автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование систем автоматического управления волоконно-сорбционными мышцами

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕН^ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

На правах рукописи

Болотин Игорь Васильевич

1 - -

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СЙСТЕК АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ВОЛОКОННО-СОРБЦИОННЫМИ МЫШЦАМИ

Специальность 05.09.03 - Электротехнические комплексы и систекы. вклвчая их управление) и регулирование

АВТОРЕФЕРАТ!. Диссертации на сояскание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург - 1992 г..

Работа выполнена на кафедре "Техническая кибернетика" Санкт-Петербургского государственного технического университета.

Научные руководители: доктор технических наук, профессор А.А.Воронин; , кандидат технических н>ук, доцент Ю.Н.Егоров.

Официальные оппоненты: Доктор технических наук

профессор Бор-Раиенский А.Е. кандидат технических наук доцент Романов П.И.

Ведущее предприятие: Центральный научно-исследовательскии институт робототехники и технической кибернетики

Зацита состоится "II" исня I9S2 г. в часов на заседании специализированного совета К 063.38.25 Санкт-Петербургского государственного технического университета.

С диссертацией иожио ознакомиться в фундаментальной библиотеке университета.

Автореферат разослан 1932'г.

Отзыв в двух экземплярах, скрепленный гербовой печатью, просии направлять по адресу: I9525I. г.Санкт-Петербург, ул.Политехническая, 29.

Ученый секретарь специализированного совета кандидат технических наук

А.Н.Кривцов

'' i

(ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ • .Hi

1 К ' „

/,'1Ид ртуальность проблемы. Проблема создания систем автонатичес-

~1ГОПГУправления волоконно-сорбционныыи мышцами возникла после изготовления первого действуюцего образца мышцы в 1988 году. Работа по его синтезу представляет собой очередную попытку построения линейного эластичного двигателя и приводного устройства с малыми массо-габаритными показателями.

. Мышца имеет анизотропную оболочку внутри которой расположен микропористый адсорбент. Объем между оболочкой и адсорбентом заполнен газообразным адсорбатои. При пропускании электрического тока через нагреватель, расположенный внутри адсорбента, мышца сокравается из-за десорбции адсорбата из адсорбента. Если нагреватель не работает, то исходная длина мышцы восстанавливается.

Величина массы первой мышцы составила 2 г. длина - 150 мм, развиваемая сила -5 Е.

Актуальность проблемы связана не только с малыми массо-габаритными показателями электроуправляемых волоконно-сорбциошшх мышц. Появляется возможность построения на их основе автоматически управляемых механизмов нового типа, копирующих механизмы живой природы и потенциально обладаниях более высоким числом состояний. Это расширяет технологические возможности робототехнит чесхих устройств, освеженных такими механизмами.

В настоящее время приводные устройства на волоконио-сорбци-онных мышцах целесообразно применять там. где производительность труда не является основный требованием. Ведется работа по сниже-шш тепловой инерционности мышц и увеличению их к.п.д.

Цель работы. Целью данной работы является обоснование рациональных структур систем автоматического управления волоконно-сорбционными мышцами. Цель, поставленная в диссертации, достигается теоретической разработкой структур и экспериментальным исследованием изготовленных вариантов систем.

Обоснование рациональных структур Систем выполнено с использованием вариационного метода синтеза оптимальных соотношений фазовых координат объекта управления. Рассмотрены позицйон-

нцй (изометрический) и силовой (изотонический) режимы систем.

Внедрение волохояно-сорбциошшх мышц предполагает, одновра-иешю, и внедрение разработанных структур.

Поставленная цель определила основные задачи исследования:

1. Получение приближенного математического описания состояний икшцы как объекта управления;

2. Исследование параметров ыьшщы, влияющих на ее динамику;

3. Синтез структур систем автоматического управления иьшща-ни и определение рациональных структур;.

4. Экспериментальное исследование вариантов систем автоматического управления мышцами.

Объектси исследования является водоконно-сорбционная мышца и антагонистическая пара таких мышц.

Основными методами исследования, использованными в данной . работе, являются методы теории автоматического управления, теории синтеза оптимальных систем, теории вероятностей, теории аналогового моделирования. ■ . _

Научная новизна полученных результатов, заключается в сле-АУВДеи:

1. Предложена математическая модель изменения сокращения , нонагруженной мыэды.

2. Предложена общая модель динамики мышц.

3. Синтезированы структуры оптимальных систем автоматического управления водоконно-сорбционньши мышцами.

1. Осуществлен переход от оптимальных структур систем к рациональный структурам для позиционного и силового режимов работы.

Известны следуйте два состояния управляемых эластичных двигателей: расслабленное и сжатое. Новизна диссертационного исследования заключается в том, что впервые разработаны и исследованы структуры систем управления эластичными двигателями в следящем режиме.

На защиту выносятся следующие основные положениям

1. ООвдя формулировка задачи.

2. Математическая модель изменения сокращения иеяагружениой мышцы. -

3. Результаты экспериментальной проверки математической надели действия мышцы.

4. Математическое описание динамики нагруженных иышц.

5. Результаты экспериментального исследования параметров иышцы, влиявщик на ее динамику,

6. Оптимальные структуры систем автоматического управления волоконно-сорбционнымк мышцами.

?. Результаты экспериментального исследования разработанных вариантов систем автоиатического управления, действующих в позиционной режиме.

Реализация и внедрение результатов. Работа выполнена в райках хозяйственного договора между ЛГТУ и НПО ЭНИИС. Работа контролировалась ГКНТ СССР. Результаты работы использованы в работах НПО ЗШШС (Межотраслевой научно-технический комплекс "РОБОТ"). .

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на II Республиканской научно-технической конференции "Гибкие автоматизированные производства и промышленные роботы" (Фрунзе, май 1388 г.): на Всесоюзной научно-технической конференции "Измерительные информационные системы "ИИС-89" (Ульяновск, сентябрь 1989 г.); на 1-й международном учредительном каучно-коимерческом симпозиуме "Волокоиака-90" (Суздаль, апрель 1990 г.); на Шестом всесопзком симпозиуме по пневматическим (газовым) приводам и системам управления (Тула, конь 1991 г.); на семинарах кафедры "Техническая кибернетика" Ленинградского государственного технического университета.

Публикации. По теме' диссертаций опубликовано 8 работ. Получено решение Государственной экспертизы о выдаче патента по заявке на изобретение- "Система привода сустава робота на электронных мышцах*.

■Структура и обгец работы. Работа состоит из введения, списка обозначения, четырех глав, заключения, библиографического. ' списка (44 наименования), четырех приложений, в которых представлены докуивнты, подтверждавшие практическое использование результатов исследования. Содержание работы изложено на 193 . страницах, из них 122 страниц машинописного текста, 8 таблиц, 53

рисунков на 38 страницах, приложения на 33 страницах.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТН

Во введении показана актуальность тепы, цель данной работы, ее структура. Дано краткое изложение содержания и основные задачи, поставленные в работе.

Первая глава содержит обзор методов синтеза систем автоматического управления исполнительного уровня применительно к во-локонно-сорбцкошшы мышцам. Приближенно'мышца может быть представлена последовательным соединение!! квадратора, звена усреднения II звена, процесс в котором описывает-ся линейный диффренци-альннм уравнением.

Закон управления заданным объектом можно получить, воеподь-зовзелись необходимым условием экстремума функционала, характеризующего качество управления, и уравнением действия объекта. Задача синтеза закона управления может быть решена как с учетом сформулированных ограничений координат и сигналов управления, так и без их учета для некоторых функционалов. Во. втором варианте после синтеза закона оптимального управления в общей форме устанавливают связь мезду неопределенными коэффициентами, входящими в этот закон, исходя из условия ограничения управления. Речь идет о коэффициентах, которые входят в выражение функционала, численные значения которых не заданы.

Приводится иироко применяемая постановка задачи синтеза оптимальных автоматических систем, которая использовалась при синтезе управления мышцами. Этой формулировке соответствует описание двияения системы управления в общем случае в виде нелинейного дифференциального управления П-го порядка:

u - Ф, [Ф, (х'"') Ф, (х<,\ Pj1') ♦ Ф, (х'п, Р^')] . (I)

Здесь 1е[ 0, а-1 ]; ае[ О, К ]: К<П; U = U (f) - сигнал управления; X = X («С) - выходная (регулируемая величина); Р„ = - = Р.К) - возмущение; 1(" = (Г4> X / d<C PJS» = d <s> Р„ / i d*C- представляют собой производные регулируемой величины

и возмущения соответственно,, причец 1<(>>= X, Р^0)= Pw: Ф» - Фч - некоторые нелинейные функции.

Рассматриваются только такие нелинейные функции, которые однозначно определены при всех абсолютных значениях аргумента в интервале [о,°°].

Задача структурного синтеза оптимальных систем: найти закон управления в виде функции регулируемой величины, задания и возиуцения, т.е. структуру управляющего устройства:

и = и ( Х1,>, Ч>°". Р"' ) , (2)

здесь V = Ч* (ЯГ) - задающее воздействие; 2 - порядок производной задания; чтобы иииииизировать или максимизировать интегральный критерий оптимальности:

3 - ^Г ( ас'", ФСг>, и, -с ) с1т , (3)

о

здесь F - заданная функция; <С ± - рассматриваемый промежуток времени.

Задача сформулирована как детерминированная, т.е. поведение системы в будущей целиком и полностью определяется ее состояние» % данный момент времени и управлением. В главе охарактеризованы вариационные и другие методы синтеза систем автоматического управления. Произведенный обзор методов синтеза позволил сделать следующие .выводы.

I. При разработке систец автоматического управления цкицаии иожно использовать принцип максимума. Классический вариационный метод также позволяет получить структуру системы и учесть ограничение управления заданием условия связи весовых копффианенов критерия качества. При отказе от измерения возмущения в этой варианте возможен переход к рациональному закону управления, для которого сигнал управления принимает в каждый момент времени од-

но из предельных значений, Это соответствует наиболее быстрому стремлению состояния системы.к оптимальному. Выявление моментов времени, в которые переклвчается полярность сигнала управления, здесь упрощается. ■■

2. Динамическое программирование не позволяет синтезировать управление ныацани', не содержащее длинной цепи вычислительных операций: ииниыизаций функций нескольких переменных, интегриро- -ранкй и т .д." . ' ' - ■ "''■.'

3. Анализ сведений о невариационшх методах синтеза систем , " управления исполнительного уровня указывает на их непригодность, ['о-першх, методам синтеза систем управления нелинейными объек- ■ тани управления свойственна громоздкость, большой объем вычислительной работы либо трудоемкость сопутствующих задач. Во-вторых, мотоди синтеза, являющиеся чпетотныии, непригодны для решения задач об управлении нелинейными объектами. А для линейных объектив эти методы дают возможность определить передаточные функции корректирующих звеньев в структуре системы, которая должна быть уже задана. . ' '...'•

¡,'етод синтеза систем автоматического управления, примененный в диссертации, позволяет исключить высиуо производную регулируемой величины из формулы закона управления объектом. Это достигается подстановкой.выражения высшей производной, получаемого из.оптимального соотношения фазовых координат объекта управления, в дифференциальное уравнение объекта..

Вторая глава посвящена исследованию свойств волоконно-сорб-ционной .мышцы как объекта .управления; Получены математические .модели действия ыыицы. .

Ницца является тепловым двигателем. Поток тепла, отдаваемого ею в окружающую среду в единицу времени, определяется законом Мьютона-Рихыана:

Фто = атБ ( Тн - ТСР ) . С.) :

где <Х т - коэфициент теплообмена между окружающей-средой и ыате-р-ладои; - температура среды в град. К; Т„ -. теипература мшя- " цы в град. К, Б'- площадь поверхности тела.

Анализ процессов нагрева и сокращения мышц локазигаот, что они имеют экспоненциальный характер, а формула пригодна для описания теплового процесса в них.

В обцеи случае, когда тепловая мощность N. выделяемая па адсорбенте мышцы N установившаяся температура шдшцц

пропорциональна средней мощности нагрева Нс:

с1 ( Т„ - Г., ) I йг * ( Тн - Т., ) « к. N. . (5)

здесь С„ - приведенная теплоемкость мышцы; К1 = 1 /<Х, Б; *СП1 = = С„ /<ХТ $ .

. Уравнение. (5) описывает переходный процесс инерционного звена с постоянной времени *СП1. Ко входу звона поступает сигнал, пропорциональный средней мощности нагреве мышцы. Сигнал выхода пропорционален разности температур ( Г„ - ТСР ) .

Принято, что величина сокращения ненагруженной иишци пропорциональна разности температур ( Т„ - То ) . т.о.:

д*0 = к2 ( Т„ -. Т, ) , - (б)

где Кг - коэфициёнт пропорциональности, к1а - величина сокращения ненагруженной мышцы, То = ТСр - температура среды.

Получена система уравнений, описывающая процесс сокращения ненагруженной мышцы:

ТП1 <3д1„'/ (Зт + Д^О - К» Кз N0

' . (7)

«с (1 Мс/с1<с + N0 - N

Если для конкретной функции N (ТГ), допустимо запенить во второй уравнении время Т на постоянную «С „2, то тогда мышцу можно приближенно представить как последовательное соединение' двух апериодических звеньев. На входе его действует сигнал, пропорциональный мгновенной мощности нагрева адсорбента.

Если под входным сигналом понимать сигнал, пропорццетльний току, протекавшему через адсорбент, то тогда к данному сведите-

нив звеньев со стороны входа надо добавить квадратор.

Если N ( <С) =1 {«Г) , то X „з = О. Тогда переходный процесс является экспоненциальный:

Д*о(«) = к» К» [ 1 - ЕСР ( - «С / <С„» } ] . . (8)

В этом случае Ис » N.

Экспершентально показано, что описанию действия мышцы с помочь» уравнений (5-&) соответствует ошибка в величине сокращения Д{0. не превысившая ±9,235.

Погрешность измерения сокращения мышцы равна , 17%. Постоянная <С п1 составляет десятки секунд.

Сила Р„, развиваемая ыышцей, подчиняется закону Гука и может бить вычислена по формуле: „

Рн = Кг ( Ка.( Т„- Т„ ) - ( 1о -«).).'" ' (9)

где {о - длина полностью расслабленной мышцы; -{ -текуцая длина мышцы; Кж - коэффициент упругой деформации.

Получена система уравнений,; описывавдая динамику нагруженной мышцы: ' *

-■"«Сп1 й ( Т„ - То )/ й* * ( Т„ - То ) = к. N0 «с.^И./а* *ИС «И

Л . (10)

Р„ » к, ( к, { *„ - Т„ ) - ( - { ) ) Р„ . Р»'* Пя ( с12 { 1о - I )/ )

ч

здесь Р„ - нагружаодая сила, направленная встречно силе Р„, вдоль продольной оси мышцы; Ш„ - приведенная масса, переносимая мышцей. , . . ,

Экспериментально установлена величина коэффициента К,. Она изменяется в пределах 0,056 - 0,167 Н/мн. Наибольшое сокращение мышцы составило Д{„ = 35 ми.

Исследован температурный режим мышцы на автоматизированном стенде с использованием микро-ЭВМ "Электроника МС 0507.02" и крейта, выполненного в стандарта КАМАК. Снята зависимость электрического сопротивления адсорбента мышцы от температуры.

В третьей главе синтезированы структуры систем автоматического управления мышцами. Затем предложен переход к рациональным структурам. Структуру системы можно получить двумя путями: создавая совокупность замкнутых контуров регулирования с отрицательными обратными .связями, либо решая вариационнуо задачу оптимизации структуры. И в позиционную и в силовую системы независимо от того, оптимальны ли их структуры, помещается внутренний контур регулирования электрического тока мышцы (пары мышц). Он уменьшает температурное воздействие на динамику системы. Кроме того обеспечивается защита ныыцы от перегрева, поскольку при регулировании тока его величина всегда стреиится к заданию независимо от текущего электрического сопротивления адсорбента мышцы. Заданный ток не превышает предельно допустимого тока 1"оя.

В главе 3 предложены.

1. Структура системы управления антагонистической парой мышц, представлявшей собой соединение контуров регулирования токов. Динамика системы описывается уравнением: ■

m„ с„»-— + и„-— * к, «с „i-л{, =

dt . d<c d«c

/ d Pw N

= К, К, к, ( N.i - Nca ) - *„i- + р. I , (И)

. \ d-c /

здесь = - -Ci - разность текущих длин мышц.

2. Структура системы управления с контурами регулирования сил, развиваемых мышцами. Получено уравнение динамики:

d Р, / dAÍ, .

«сni-+ Рэ = к, к2 к, { NcS - No3 )- к, [ т п1-♦

dt V dt

) (V¿t

3. Структура от шальной системы автоматического управления в позиционном режиме. Оптимальный оператор:

Ki Кг Kj / / К,

-(Ncl - NcJ)e,t =кí( AL-(1 --— )AL) -

liin'Cnl \ l lüntnl K2

к, Л dAl»

- kí ( 1--,

йпК|/ dx \ «cnlKW d«c2

-Ki i-—. — - Ki / 1 -

i / dPw Л

♦ - <C ni - ♦ Pv J • (13)

ш„«с„Д de /

здесь К? - К» - постоянные коэффициенты, Nci, NE2 - средние тепловые мощности нагрева каждой из иышц-антагонистов.

Для реализации оптимального управления необходимо измерять ■ возмущение и его первую производную, перемещение выходного элемента привода и его первую и вторую производные.

1. Из-за сложности реализации оператора (13) произведен переход к закону управления рациональной системы:

Ч

U, = OLe ^ Кб d«C , (И)

О

где К в - Функция К в (б), СХ» -козфициент усиления в позиционном реишые. 2

1, если б > б и

К в = t 0, если < бн (15)

-i, если б ( -б и '

здесь б и = СОПа! > О - пороговый уровень, СХ, в х СШб! > 0 .

г— £>1, - К 1 К» ( Йс1 - N„2 )

6 = д£, + - . (16)

Тш

Рациональная (квазиоптимальная) позиционная систеиа является релейной системой. При б > б и или б < - б и величина уп- .. равления максимальна по абсолютной величине. Это увеличивает интенсивность переходного процесса. Автоматически снимается вопрос учета ограничения управления. Ранее при синтезе непрерывной системы необходимо было выбирать значения весовых коэффициенты интегрального квадратичного критерия из условия ограничения управления .

5. Структура системы управления в силовом режиме. Оптимальный оператор:

К1 к2 к, п / /

-( мв1-= (р.- 1-

Тп» \ «Сп1К?

к, / <Ы. \

+ - I *С п» - + Д*, ) . (I?)

«с-1 \ (К /

.6. Реализация закона управления (17) затруднительна, так как требуется измерять скорость ((д^э / Ах, являвшуюся весьма малой величиной. Получен закон управления рациональной системы:

Я

и, = а * ^ к, йк , (18)

о

где К I - функция X , СС » - козфициент усилешя в силовом режиме.

Г1-

< О,

если X > ~ й и

если ; X | < X и ■ (19)

-1, если X < - X и Здесь X ц = COn.it > 0 - пороговый уровень, ОС I = СОГм! > 0 .

,ГГ { Не - N0» ) - { N1 - Кз ) X » Р. - р, к, К2 К,- . (20)

•Сп»

В четвертуй главу диссертации помещены материалы экспериментального исследования автоматических систем со структурами, обоснованными в третьей главе. Исследованы два варианта. В первом варианте структура системы содержит внутренний контур регулирования тока, потребляемого мышцей, контур регулирования движущей силы и внеиний позиционный контур. Во втором варианте рациональная (квазиоптимальная) позиционная система построена в соответствии с теоретическими результатами, полученными в главе 3.

Результаты исследования показали, что переходные процессы в рациональной системе автоматического управления мышцами-антагонистами имеют апериодический характер. В первом варианте возможно появление колебаний. Постоянная времени *С „г составляет порядка 20-50 с, для мышц с одной ниткой адсорбента. Показано, что применение ишц, содержащих 10 ниток адсорбента, не приводит к увеличению быстродействия системы. Применение параллельного соединения мышц, содержащих одну нитку адсорбента более эффективно, чем умоанение мышц. Каждая из мышц в такоц пучке будет расслабляться быстрее, чем "мощная" мышца. Возможно применение искусственного охлаждения. Увеличение усилия будет происходить за счет количества кышц в пучке. Согласно Второмучзакону Ньютона, увеличение усилия повысит развиваемое ускорение, а следовательно и быстродействие системы. ,

Влияние возмущающей силы на характер переходного процесса менее заметно в рациональной системе из-за релейного закона управления. В неоптимальной системе режим, близкий к релейному можно получить увеличивая коэффициенты усиления электронных контуров. Но это приводит к ии автоколебаниям в величинах сокращений мышц.

В заключении сформулированы основные результаты, полученные при выполнении работы.

Приложения к диссертации содержат акты о внедрении результатов диссертационной работы; тексты программного обеспечения экспериментов, проведенных с помощью ЭВМ; решение Государственной патентной экспертизы о вмдаче патента по заявке на изобретение 'Система привода сустава робота на электронных мышцах".

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЯ РАБОТЫ

Основным результатом проделанной работы является создание структур систем автоматического управления волокоиио-сорбционны-ми мышцами, реализующих законы, полученные в главе 3.

В рациональных позиционной и силовой системах предлагается регулировать не фазовую координату объекта управления, а соотношение координат, описывающее состояние объекта. Полученные управления являются разрывными. Поэтому правые части дифференциальных уравнений движения квазиоптимальных систем также претерпевают разрывы в зависимости от текущего состояния мышц. Данный режим впервые реализован в системе автоматического управления искусственными мышцами. Экспериментальные исследования подтвердили практическую полезность перехода от оптимальней структура автоматической системы к рациональной с релейным управлением. Существенно снижено влияние возыущаюдвй силы на характер переходного процесса в системе.

Основной недостаток автоматических систем с волоконно-сорб-циоиными мышцами, которые созданы сегодня, является их значительная тепловая инерционность, большое потребление энергии, низкий к.п.д.

Подобные системы нельзя рекомендовать к применению там, где

производительность труда является важный показателен функционирования устройств.

В работе указаш на возможные применения волоконно-сорбци-онных мышц. Это робототехника, протезирование, применение в ра: личного рода муфтах, клапанах, заслонках и т.п.

На наш взгляд, эффективным приемом в использовании искусс-венных шжц является применение пучков мышц. Речь идет о после довательно-параллельных соединениях мышц. Это позволит увелячи перемещения, скорости.

Сформулируем кратко полученные результаты: ;

1. Исследованы волококно-сорбционные мышцы как эластичные двигатели нового типа: ~

- получено приближенное математическое описание действия волоконно-сорбционной мышцы в динамике;

- проведено акспериментальное исследование мьшщ как обьек тов управления, исследован температурный режим шлиц.

2. Синтезированы законы оптимального управления волоконнс сорбцхонвьши мышцами в изометрическом и изотоническом режимах.

3. Обоснован переход от оптимальных структур к рационалы структурам автоматических систем, в которых текущее состояние объекта управления в каждыймомент временя стремится к оптима: ному.

1. В качестве основного режима работы систем эластичными двигателями нового типа предложен режим релейного управления.

5. При управлении волоконно-сорбциоиными мышцами с игнов ными тепловыми перегрузками необкодимо применять тепловую зад с прямым измерением температуры.

6. Для повышения быстродействия систем с мышцами целесоо разно применять параллельное соединение мышц.

?. Проведены экспериментальные исследоваеия и сравнитель анализ неоптииальной и квазиоптимальной позиционных систем.

8. Экспериментальные исследования подтвердили работоспос ность автоматических систем с волоконно-сорбционными мышцами.

Результаты работы использованы 6 разработках НПО ЗНИМС.

Перечень работ, опубликованных по материалам диссертацш I. Аграновский С.Г., Болотин М.З., Воронин A.A. Эксперимента;

Ш

ное исследование волокопно-сорбционной мышцы // Вычислительные, измерительные и управляющие системы: Сб. науч. трудов.-Л.. 1990. С. II5-I2I.

2. Баранов В.Е., Болотин И.В. Информационно-измерительная система для определения характеристик технической электроуправляе-мой мышцы // Измерительные информационные системы: Тез. докл. Всесоюз. научно-техн. конф. "ИИС-8Э". Ульяновск, 19-21 сентября 1989г.-Н., 1989.-С. 54.

3. Болотин И.В. Изотоническо-изоиетрическая система управления электронными мыпцами // Шестой всесоюзный симпозиум по пневматическим (газовым) приводам и системам управления. С международным участием: Тез. докл. Москва-Тула, I99I.-C. 20.

4. Болотин И.В., Воронин A.A., Егоров D.H. Управление волокон-но-сорбционной мышцей // 1-й международный учредительный научно-коммерческий симпозиум "Волоконика-90* , Суздаль, 1990,-С. 34-38.

5. Болотин И.В.. Егоров Ю.В.. Станкевич Л.А. Об одном аспекте управления искусственными мышцами // Гибкие автоматизированные производства и промышленные роботы: Тез. докл. II Республиканская каучно-техн. конф. Фрунзе, 1988.-С. II9-I20. .

6. Болотин И.В., Егоров D.H., Станкевич Л.А. Управление искусственными мышцами ¡J Труды ЛПИ.-1988.- Л 423.-С. Э9-Ю2.

7. Управление многозвенным манипулятором с приводами на технических мышцах / Ю.Н.Егоров, Л.А.Станкевич, И.В.Болотин,

с!А.Миронов // Труды ЮТ.-1989.- № 430.-С. 95-97.

8. Управляемый модуль на волоконно-сорбционных электронных мышцах / С.Г.Аграновский, Ю.Н.Егоров, И.В.Болотин, С.К.Мурашка, А.Б.Кизилов // Известия вузов. Приборостроение.-Л., 1990.- № 10.-С. 78-86.

Подписано к печатиС1/.Тираж 100 экз. Заказ ЗС1^" ' Бесплатно

Отпечатано на ротапринте СП6ГТУ

195?51, Санкт-Петербург, Политехническая ул. 29