автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование систем асинхронного вентильного каскада с обеспечением пуско-тормозных режимов для механизмов общепромышленного назначения

На правах рукописи

ШКАРИН Максим Николаевич

I г^ййи и * ~ —---

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ АСИНХРОННОГО ВЕНТИЛЬНОГО КАСКАДА С ОБЕСПЕЧЕНИЕМ ПУСКО-ТОРМОЗНЫХ РЕЖИМОВ ДЛЯ МЕХАНИЗМОВ ОБЩЕПРОМЫШЛЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ

Специальность: 05.09.03 — «Электротехнические комплексы и

системы»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

0034ЭЭЬ^

Воронеж-2010

003493534

Работа выполнена в НОУ ВПО «Международный институт компьютерных технологий»

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Мещеряков Виктор Николаевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Защита состоится 24 марта 2010 г. в Ю00 часов в конференц-зале на заседании диссертационного совета Д 212.037.09 ГОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет» по адресу: 394026, г. Воронеж, Московский просп., 14.

С диссертацией можно ознакомиться в научно-технической библиотеке ГОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет».

Автореферат разослан «24» февраля 2010г.

Ученый секретарь

диссертационного совета Кононенко К.Е.

Еременко Юрий Иванович;

кандидат технических наук, профессор Фролов Юрий Михайлович

Ведущая организация ГОУВПО «Тамбовский государствен-

ный технический университет»

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Определяется необходимостью перехода к применению энергосберегающих систем электропривода в современном промышленном производстве на механизмах общепромышленного назначения и возрастающими требованиями, предъявляемыми к обеспечению плавных пуско - тормозных режимов высокоинерционных механизмов.

В настоящее время интенсивно развиваются системы электропривода переменного тока, основанные на частотном управлении асинхронным двигателем (АД) с короткозамкнутым ротором. Однако на промышленных предприятиях также широко используются АД с фазным ротором на общепромышленных механизмах, работающих в продолжительных (вентиляторы, шаровые мельницы) и повторно-кратковременных режимах (подъемно-транспортные механизмы). Управление АД с фазным ротором обычно осуществляется с помощью пусковых резисторов, что является неэкономичным. Более экономичными системами электропривода являются асинхронно-вентильные каскады (АВК), которые характеризуются неглубоким диапазоном регулирования скорости (до 2:1) и рассчитаны на длительное включение. Они требуют использования дополнительной аппаратуры систем пуска, что в свою очередь накладывает ограничения на их применение.

На современных промышленных предприятиях используется большое количество разнообразных электроприводов подъемно-транспортных механизмов, их модернизация путем замены АД с фазным ротором на частотно-регулируемые АД с короткозамкнутым ротором требует в масштабах крупных промышленных предприятий больших финансовых затрат. Перспективным электроприводом для подъемно-транспортных механизмов является АВК с последовательным возбуждением. Однако известные разработки требуют совершенствования в направлении обеспечения легко реализуемых пусковых, тормозных и регулировочных режимов. Поэтому совершенствование систем управления асинхронно-вентильными каскадами является актуальной научно-практической задачей.

Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления ГОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет» «Совершенствование проектирования электромеханических систем на основе аналитических методов и численного моделирования»

Цели и задачи исследования. Целью диссертационной работы является совершенствование систем асинхронно-вентильного каскада путем разработки новых схемных решений в силовой части и системах управления.

Для достижения сформулированной цели поставлены следующие задачи исследования:

- построение математической модели разомкнутой и замкнутой систем АВК;

- разработка и исследование системы АВК с импульсно-ключевым регулированием частоты вращения;

- разработка и исследование системы АВК с последовательным возбуждением и импульсно-ключевым управлением;

- создание испытательного стенда и проведение экспериментальных : исследований схем АВК;

— анализ результатов, полученных в ходе проведения экспериментов и математического моделирования.

Научная новизна. В работе получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

- развиты положения теории управления пусковыми режимами систем

АВК;

- разработан метод пуска традиционных систем АВК путем регулирования напряжения на выходе преобразователя, включенного в цепь ротора, в функции мгновенных значений ЭДС в обмотке ротора;

- разработан метод синтеза замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением с контуром регулирования напряжения на входе инвертора;

- разработан метод получения пониженной частоты вращения в системе АВК с последовательным возбуждением при фиксированной частоте на выходе инвертора, заключающийся в импульсно - ключевой коммутации вентилей преобразователя, включенного в цепь ротора, в функции мгновенных значений ЭДС ротора.

Практическая значимость работы. Разработанные в работе схемные решения позволяют использовать серийное оборудование, их конструкции просты и работоспособны для системы пуска АВК. Предложенные и исследованные схемные решения позволяют расширить область применения схем АВК в промышленности.

Достоверность и обоснованность. Достоверность и обоснованность подтверждается математическим моделированием, а также результатами проведенных экспериментальных исследований и сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода.

Апробация результатов работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на: Международной научно-технической конференции, посвященной 50-летию ЛГТУ «Энергетика и энергоэффективные технологии» (Липецк, 2006); научно-технической конференции «Энергетика и энергоэффективные технологии» (Липецк, 2007); V Всероссийской школе-семинаре молодых ученых «Управление большими системами» (Липецк, 2008).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 научных работ, в том числе 1 - в издании, рекомендованном ВАК РФ, 1 патент. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателю принадлежат: [1] - произведен анализ работы систем электропривода на базе асинхронного вентильного каскада, [2] - осуществлен анализ использования асинхронного двигателя в промышленности, [3] -выполнен анализ работы системы АВК с импульсно-ключевым управлением роторным выпрямителем, [4] - произведен анализ работы электроприводов крановых механизмов с точки зрения работоспособности и энергосбережения, [5] - рассмотрены вопросы оптимизация энергетических характеристик асинхронно-вентильного каскада с диодно-тиристорным

выпрямителем в цепи ротора, [6] - рассмотрены процессы, протекающие в системе АВК с последовательным возбуждением, [7] - исследована замкнутая система управления асинхронно-вентильного каскада для подъемно-транспортных механизмов.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, . четырёх глав, заключения, списка использованной литературы из 105 наименований и приложений. Основная часть работы изложена на 139 страницах, содержит 58 рисунков, 8 приложений.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность выбранной темы, формулируются цели и задачи исследований, научная новизна и практическая значимость диссертационной работы.

В первой главе проведен обзор систем электропривода переменного тока, при этом основное внимание акцентировалось на системах управления асинхронным двигателем с фазным ротором.

Постоянное возрастание требований к качеству регулирования обусловило изучение и разработку новых систем электропривода. Особое внимание уделяется созданию регулируемых электроприводов с двигателями переменного тока. Важной задачей, возникающей при этом, является создание энергосберегающих систем с широким диапазоном регулирования скорости.

Основными используемыми системами регулируемых электроприводов на базе асинхронного двигателя с фазным ротором ( АД с ФР ) в настоящее время являются:

- системы с параметрическим управлением;

- каскадные системы управления.

Среди систем управления АД с ФР не потеряли актуальность разработки новых систем АВК. Их главным преимуществом относительно других схем является экономичное потребление электроэнергии, а недостатками неглубокий диапазон регулирования скорости (до 0,75со0) и большие пусковые токи. На промышленных предприятиях в настоящее время схемы АВК в основном применяются для электроприводов большой мощности (свыше 100 кВт), при длительном режиме работы.

Особенностью АВК с последовательным возбуждением является то, что выпрямленная ЭДС обмотки ротора суммируется с выпрямленным напряжением питания и это суммарное напряжение подводится к инвертору. Частота на входе инвертора в наиболее простом варианте системы является постоянной и не регулируется, а управление осуществляется с помощью регулируемого питающего выпрямителя. Особенность данной системы управления заключается в регулировании только одного параметра: напряжения на входе инвертора или выпрямленного тока. Это в свою очередь позволяет использовать инвертор простой конструкции, а процесс управления будет похож на процесс управления электроприводом

3

постоянного тока. Схемы АВК с последовательным возбуждением могут применяться для механизмов, работающих в повторно - кратковременных режимах.

Вторая глава посвящена исследованию свойств систем АВК с импульсно-ключевым управлением и их математическому описанию.

Среди вентильных систем управления асинхронным двигателем с фазным ротором наиболее простым и надежным по конструкции является система имгтульсно-ключевого управления. В данной схеме мостовой выпрямитель состоит из тиристоров, а к выходу выпрямителя подключен резистор. Управление тиристорами осуществляется по фазовому принципу в функции ЭДС ротора, тиристоры открываются до тех пор, пока напряжение управления иу, поступающее с выводов обмотки ротора двигателя на управляющие электроды тиристоров, не станет меньше порогового напряжения отпирания иотп. Одним из главных преимуществ данной системы является простота ее реализации, так как управление осуществляется в функции ЭДС обмотки ротора Ег = Егк ■ 5", прямо пропорциональной скольжению двигателя 5.

Основная идея модернизации АВК состоит в использовании конструктивно более простого источника ЭДС ( рис.1 ), с помощью которого энергию скольжения можно рекуперировать в сеть, а для реализации пусковых режимов предложено использовать управляемый выпрямитель в цепи ротора. Процессы, протекающие в каскадной схеме, достаточно сложны из-за необходимости учета коммутационных явлений в инверторе и роторном преобразователе. Как показали исследования, недостатком известных систем АВК является сложность обеспечения пусковых и тормозных режимов. Разработанная схема позволила плавно производить разгон двигателя до номинальных оборотов, при этом энергетические показатели машины не снижаются, так как энергия скольжения отдается в питающую сеть, регулирование скорости осуществляется в роторной цепи с помощью вариации угла управления тиристорами выпрямителя и оптотиристорами инвертора. Система управления тиристорами выпрямителя в цепи ротора двигателя работает в релейном режиме. Скольжение двигателя изменяется в диапазоне 5.

2 - диоды

3 — тиристоры

7-12 — оптотиристоры

18-20 - первичные обмотки понижающего трансформатора 21-26 - светодиоды оптопар

Рис.1. Схема асинхронно-вентильного каскада (АВК) С блоком импульсно — ключевого управления

Рис.2. Экспериментальные механические характеристики схемы АВК

Рис.4. Механические характеристики системы АВК:

1 - участок пуска;

2 - участок работы при минимальной пониженной частоте

вращения;

3 — рабочий участок механической характеристики

Для того чтобы ограничить токи в роторной цепи (в цепи постоянного тока) и обеспечить надежную работу оптотиристоров, был установлен сглаживающий реактор, с помощью которого удалось достигнуть снижения пульсаций выпрямленного тока. Для экспериментальных исследований систем АВК был взят асинхронный двигатель серии MTF011 - 6. На рис. 2 приведены полученные в результате экспериментальных исследований механические характеристики схемы АВК. В результате проведенных исследований была создана многофункциональная схема АВК (рис. 3). Она состоит то следующих основных элементов и узлов: АД с ФР; оптотиристорный мостовой инвертор (БВ2); диодно - тиристорный мостовой выпрямитель (БВ1); пускатель №1, №2, №3; трансформаторы тока; 3 фазный понижающий трансформатор 380/220/5,5В.; дроссель L; приборы (УЗОТЭ -2У; БУСТ; ПКП; СИ8); бесконтактный индуктивный датчик и интеллектуальное реле Zelio Logic.

Разработанная многофункциональная схема характеризуются высокими энергетическими показателями при применении на механизмах с редкими пусками и длительным режимом работы, таких как мельницы и вентиляторы. На рис. 4 приведены механические характеристики разработанной системы АВК, защищенной патентом РФ №2342767.

Данную систему электропривода целесообразно применять на вентиляторах, в основном работающих с номинальной частотой вращения со„, требующих понижения частоты вращения до значений сО|=0,75со0 и требующих обеспечения пусковых режимов с надежным токоограничением.

В третьей главе рассмотрен асинхронно-вентильный каскад с последовательным возбуждением и импульсно ключевым-управлением в цепи ротора.

Системы АВК с последовательным возбуждением имеют определенные достоинства по сравнению с традиционными системами АВК, например, они не требуют дополнительной пусковой аппаратуры. Простота обеспечения пусковых режимов с повышенным коэффициентом мощности делает их перспективными для использования на типовых механизмах общепромышленного назначения. В отличие от традиционных систем АВК, данная система (рис.5) содержит дополнительный питающий выпрямитель В1, подключенный к сети, выход автономного инвертора И подключен к обмоткам статора двигателя М и все вентильные преобразователи соединены последовательно, образуя общую цепь постоянного тока. Управление электроприводом осуществляется с помощью регулирования напряжения на выходе питающего выпрямителя В2.

Достоинства, связанные с простотой схемной реализации импульсно-ключевого управления, были обеспечены в данной системе АВК с последовательным возбуждением, что позволило сочетать высокие энергетические показатели с простотой управления скоростью двигателя.

п

_ЕЭ1

¡ЕТТТШГ^ПГ!

Я

-Ъ

(к,6

Рис.5. АВК с последовательным соединением и оптотиристорным блоком импульсно-ключевого управления

(о! со.

(1 = М/Мн

Рис.6. Механические характеристики АВК с последовательным возбуждением и импульсно - ключевым управлением

к

Обмотка статора двигателя питается от инвертора тока, последовательно с которым соединен «сетевой выпрямитель», а также полууправляемый мостовой выпрямитель, вход которого подключён к обмотке ротора. Одно плечо полууправляемого выпрямителя составлено из диодов, а второе плечо -из тиристоров. Сигнал управления поступает на тиристоры с обмоток ротора двигателя через переменное сопротивление Яу. Если ток управления, протекающий через управляющие электроды, снижается ниже порогового уровня, то очередной тиристор не включается и двигатель подтормаживается до скорости, при которой включаются по очереди все тиристоры. Начинается процесс разгона до тех пор, когда перестаёт включаться очередной тиристор, и происходит подтормаживание двигателя. Таким образом, двигатель работает в квазиустановившемся режиме с периодическими отклонениями скорости от среднего значения. Для высокоинерционных механизмов допустим такой режим работы электропривода, так как высокочастотные колебания электромагнитного момента гасятся в высокоинерционной механической части привода, являющейся фильтром высокочастотных колебаний. Поэтому принцип импульсно-ключевого управления параметрическими резисторными системами используют как для построения систем кранового электропривода, так и многих других. Следует отметить, что предлагаемый вариант АВК с последовательным возбуждением и с импульсно-ключевым управлением является экономичным, так как энергия скольжения поступает на вход инвертора и возвращается в цепь обмотки статора. При 11у —+0 механические характеристики электропривода имеют вид «экскаваторных». Семейство механических регулировочных характеристик при изменении сопротивления Лу показано на рис. 6. Регулировочные механические характеристики имеют вид, удовлетворяющий требованиям, характерным для многих общепромышленных механизмов, в том числе подъёмно-транспортных механизмов.

На многих подъемно-транспортных механизмах повышенный расход энергии связан с использованием неэкономичного режима торможения противовключением двигателя. Реализация режима рекуперативного торможения требует использования в силовой части преобразователя управляемого реверсивного выпрямителя, усложнения системы управления вентильным преобразователем. Достаточно проста реализация режима динамического торможения, являющегося более экономичным, чем режим противовключения. При динамическом торможении с самовозбуждением к статору подводится выпрямленное напряжение. Выходное напряжение выпрямителя зависит от скорости двигателя, поэтому ток статора снижается по мере торможения двигателя. При построении замкнутой системы управления, осуществляющей стабилизацию тока в выпрямленной цепи, обеспечивается постоянство тока возбуждения и момента в режиме динамического торможении. Функциональная схема системы АВК с последовательным возбуждением и с замкнутым контуром напряжения, которая обеспечивает .режим динамического торможения, показана на рис. 7.

Рис.7. Функциональная схема системы АВК с последовательным возбуждением с замкнутым контуром напряжения

Особенность математического описания АВК с последовательным возбуждением заключается в учете введения добавочной противо - ЭДС инвертора в цепь ротора и ЭДС ротора в цепь статора двигателя. В системе обеспечивается благоприятное взаимное расположение результирующих векторов магнитного потока и тока ротора под углом, близким к 90°. Это позволяет использовать достаточно простые системы управления.

Проведенный анализ показал, что системе АВК с последовательным возбуждением присущи некоторые особенности традиционных систем АВК. Регулирование только напряжения на выходе выпрямителя делает возможным создание одноканальной системы управления. Это позволяет использовать систему управления скоростью двигателя с разомкнутым каналом регулирования частоты инвертора.

Исходная структура схемы замкнутого контура регулирования напряжения, построенная с учетом приведения всех параметров к цепи постоянного тока, изображена на рис. 8 а. Сделав в процессе синтеза необходимые преобразования структурной схемы (рис. 8 б), получим передаточную функцию ПИ - регулятора напряжения.

В результате моделирования замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением были получены динамические механические характеристики (рис. 9), которые имеют вид «экскаваторных» и обеспечивают ограничение момента в пусковом режиме.

Для механизмов вентиляторного типа, шаровых мельниц, конвейеров и ряда других, требующих небольшого диапазона регулирования частоты вращения до 1.5:1, целесообразно использовать системы каскадно-частотного электропривода. Данные системы электропривода имеют такую же схему силовой части, как и АВК с

ю

последовательным возбуждением (рис.7), но инвертор тока является управляемым, который может быть построен на базе инвертора с полной коммутирующей емкостью. Поскольку емкость конденсаторов, устанавливаемых на выходе инвертора тока, выбирается исходя из условий работы на минимальной частоте, то в данной системе накладываются ограничения на диапазон регулирования частоты вращения (1,5 : 1).

При необходимости получения большого диапазона регулирования частоты вращения используют более дорогой инвертор тока, .выполненный на базе запираемых СТО - тиристоров.

ГТЧку

фильтр

1Т,Р+ 1

дг^щг,

К„

Б

1/Яз

т,р+1

* Г*

■ ' К

к„

Рис.8. Расчетные схемы контура регулирования напряжения

а) исходная;

б) преобразованная

н

Рис. 9. Динамическая механическая характеристика замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением на ООС по напряжению статора двигателя

Уравнения для расчета электромеханических и механических характеристик электропривода имеют вид:

и.

1 + ее«! — + а2

К„ - Е,ш ■ К„

(3)

(4)

В ряде случаев на общепромышленных механизмах требуется помимо заданного диапазона регулирования «рабочих» частот вращения обеспечение «ползучих» пониженных скоростей.

Было предложено обеспечить «ползучую» скорость в данной системе электропривода импульсно-ключевым регулированием выпрямленной ЭДС ротора двигателя (см. рис.6).

В четвертой главе рассмотрено построение объектно-ориентированно; системы асинхронно-вентильного каскада на примере электропередаточного моста.

Электропередаточный мост служит для перемещения на его платформе грузов. Принцип его работы заключается в следующем:

- погрузка груза на платформу;

- перемещение груза в заданную точку (одним из главных критериев для него является плавность пуска и торможения);

12

- разгрузка в заданной точке транспортируемого груза.

Механика и электрическая схема управления для данного объекта практически идентичны схемам управления тележками мостовых кранов. На рис. 10 приведен общий вид электропередаточного моста. Для обеспечения технологических операций, выполняемых

электропередаточным мостом, требуется только одна рабочая скорость и одна «ползучая» скорость. У асинхронного двигателя с фазным ротором, установленном на этом механизме, имеется возможность подключения преобразователя к конечным выводам обмотки статора. Указанные особенности делают целесообразным разработку для данного механизма системы АВК с последовательным возбуждением на базе двух вентильных преобразователей. Многофункциональная схема электропривода, приведенная на рис. 11, является развитием схемы каскада Шулакова-Медведева.

Начальные выводы обмотки статора двигателя подключены к питающей сети, конечные выводы обмотки статора подключены к управляемому выпрямителю, к обмоткам ротора двигателя подключен полууправляемый выпрямитель, имеющий блок импульсно - ключевого управления, оба выпрямителя соединены через звено постоянного тока. Схема позволяет работать как в длительном, так и в повторно -кратковременном режиме работы, при этом сохраняя хорошие энергетические показатели, характерные для схем АВК. Для обеспечения стабилизации пускового момента осуществлена обратная связь по напряжению, позволяющая стабилизировать напряжение на статоре двигателя Ui=const при изменении ЭДС обмотки ротора. Механические характеристики электропривода приведены на рис.12. Временная зависимость параметров в разработанной многофункциональной схеме управления АВК с последовательным возбуждением показана на рис. 13.

Рис.10. Электропередаточный мост

■1-М- , 1ЗД..1+ .МФН»|> пит»ни»

ашпоговый ПИС|ф«ТНЫЙ амлогови* дискрктный

Модуль сбор! информации (вход! Модуль управления (выход)

КОНТРОЛЛЕР 01. 205

Рис.11. Многофункциональная схема управления асинхронно-вентильного каскада для электропередаточного моста

Ц=СОП51

Рис. 12. Статическая характеристика многофункциональной схемы АВК с последовательным возбуждением

Рис. 13. Временная зависимость параметров многофункциональной схемы управления асинхронно-вентильного каскада для электропередаточного моста

В результате проведенных исследований было установлено, что в АВК с последовательным возбуждением cos<? выше на 7-10%, чем в традиционных системах АВК во всем диапазоне регулирования частоты вращения.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Разработаны математические модели разомкнутых и замкнутых систем АВК, позволяющие проводить исследования динамических процессов и статических характеристик электропривода при различных построениях силовой части и систем автоматического управления.

2. Разработана система пуска АВК, обеспечивающая плавное регулирование напряжения на выходе управляемого выпрямителя, подключенного к обмоткам ротора двигателя, в функции ЭДС обмотки ротора, что расширяет функциональные возможности АВК.

3. Предложенная разомкнутая система .АВК с последовательным возбуждением обеспечивает характеристики экскаваторного типа, при этом получение пониженной частоты вращения достигается путем использования импульсно-ключевого управления преобразователем, включенным в цепь ротора двигателя.

4. Существенно упрощена система управления АВК за счет использования преобразователей, собранных на базе силовых тиристорных оптопар, что дает возможность измерять мгновенное значение напряжений в точках подключения оптодиодов и осуществлять оптическую передачу сигналов управления на управляющие электроды силовых тиристоров.

5. Разработанная замкнутая система АВК с последовательным возбуждением осуществляет стабилизацию напряжений в первой пусковой области (U=const), а также на рабочем участке механической характеристики. Тем самым при пуске удается достигнуть наилучших энергетических

показателей, относительно других схем АВК с последовательным возбуждением.

6. Система АВК с последовательным возбуждением может быть использована на подъемно-транспортных механизмах, так как в отличие от обычных схем АВК она восстанавливает свои рабочие свойства в случае внезапного кратковременного пропадания фазы питающего напряжения, что, является нередким в работе мостовых кранов при троллейном питании, тем самым повышая надежность электропривода в целом.

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ

1. Мещеряков В.Н. Замкнутая система управления асинхронно-вентильного каскада для подъемно-транспортных механизмов I М.Н. Шкарин, В.Н. Мещеряков, Д.И. Шишлин И Естественные и технические науки. М., 2009. №1. -С. 226-228.

Статьи и материалы конференций

2. Мещеряков В.Н. Особенности использования асинхронного двигателя в промышленности / В.Н. Мещеряков, М.Н. Шкарин // Энергетика и энергоэффективные технологии: сб. докл. Междунар. науч.-техн. конф., посвященной 50-летию ЛГТУ. Липецк, 2006.- С. 200-202.

3. Мещеряков В.Н. Асинхронно-вентильный каскад с импульсно-ключевым управлением роторным выпрямителем / В.Н. Мещеряков, М.Н. Шкарин, Д.И. Шишлин // Энергетика и энергоэффективные технологии: сб. докл. Междунар. науч.-техн. конф. Липецк, 2007. - С. 256-258.

4. Мещеряков В.Н. Анализ электроприводов крановых механизмов с точки зрения работоспособности и энергосбережения / В.Н. Мещеряков, М.Н. Шкарин, В.В. Шептухин // Энергетика и энергоэффективные технологии: сб. докл. Междунар. науч.-техн. конф. Липецк, 2007. - С. 272-275.

5. Мещеряков В.Н. Оптимизация энергетических характеристик асинхронно-вентильного каскада с диодно-тиристорным выпрямителем в цепи ротора / В.Н. Мещеряков, М.Н. Шкарин, Д.И. Шишлин // Энергетика и энергоэффективные технологии: сб. докл. Междунар. науч.-техн. конф. Липецк, 2007.-С.299-301.

6. Мещеряков В.Н. Система АВК с последовательным возбуждением / В.Н. Мещеряков, Д.И. Шишлин, М.Н. Шкарин // Электрические комплексы и системы управления: науч.-техн. журнал. Воронеж, 2008. - С. 32-34.

7. Шкарин М.Н. Анализ систем электропривода на базе асинхронного вентильного каскада / М.Н. Шкарин, Д.И. Шишлин, В.Н. Мещеряков //. Липецкий областной профильный семинар-школа молодых ученых по проблемам технических наук: сб. тр. Липецк, 2008. - С. 252-256.

Патент

8. Патент РФ №2342767. Асинхронный вентильный каскад / В.Н. Мещеряков, Д.И. Шишлин, М.Н. Шкарин. МПК Н02Р 27/06 (2006/01), 27 декабря 2008г., Бюл.№36.

Подписано в печать 18.02.2010. Формат 60x84/16. Бумага для множительных аппаратов.

Усл. печ. л. 1,0. Тираж 85 экз. Заказ ГОУ ВПО «Воронежский государственный технический университет» 394026 Воронеж, Московский просп., 14

ВВЕДЕНИЕ.

1. СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА БАЗЕ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ С ФАЗНЫМ РОТОРОМ ДЛЯ ПТМ И ОСНОВНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ ИХ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ.

1.1. Обзор систем управления асинхронными электроприводами механизмов напольного транспорта.

1.2. Основные режимы работы системы АВК.

1.3. Системы АВК с последовательным возбуждением.

Выводы.

2. АСИНХРОННО ВЕНТИЛЬНЫЙ КАСКАД С ИМПУЛЬСНО-КЛЮЧЕВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В ЦЕПИ РОТОРА.

2.1. Математическое описание асинхронного двигателя с фазным ротором в системе АВК.

2.2. Построение импульсно-ключевой системы управления асинхронным двигателем.

2.3. Структурная схема АВК с импульсно-ключевым управлением в цепи ротора.

2.4. Исследования системы АВК с импульсно-ключевым управлением в цепи ротора на испытательном стенде.

2.5. Анализ использования систем АВК на механизмах непрерывного и циклического действия.

Выводы.

3. АСИНХРОННО ВЕНТИЛЬНЫЙ КАСКАД С ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫМ ВОЗБУЖДЕНИЕМ И ИМПУЛЬСНО-КЛЮЧЕВЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В ЦЕПИ РОТОРА.

3.1. Особенности математического описания системы АВК с последовательным возбуждением.

3.2. Построение импульсно-ключевой системы управления для АВК с последовательным возбуждением.

3.3. Режимы динамического торможения в системе АВК с последовательным возбуждением.

3.4. Построение замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением.

3.5. Моделирование динамических процессов системы АВК с последовательным возбуждением.

Выводы.

4. ПОСТРОЕНИЕ ОБЪЕКТНО-ОРИЕНТИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ АСИНХРОННО ВЕНТИЛЬНОГО КАСКАДА ДЛЯ ЭЛЕКТРОПЕРЕДАТОЧНОГО МОСТА.

4.1. Конструкция и характеристика электропередаточного моста.

4.2. Построение замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением для электропередаточного моста.

4.3. Исследование энергетических показателей разработанной системы АВК.

Выводы.

Актуальность темы. Определяется необходимостью перехода к применению энергосберегающих систем электропривода в современном промышленном производстве на механизмах общепромышленного назначения и возрастающими требованиями, предъявляемыми к обеспечению плавных пуска - тормозных режимов высокоинерционных механизмов.

В настоящее время интенсивно развиваются системы электропривода переменного тока, основанные на частотном управлении асинхронным двигателем (АД) с короткозамкнутым ротором. Однако на промышленных предприятиях также широко используются АД с фазным ротором на общепромышленных механизмах, работающих в продолжительных (вентиляторы, шаровые мельницы) и повторно-кратковременных режимах (подъемно-транспортные механизмы). Управление АД с фазным ротором обычно осуществляется с помощью пусковых резисторов, что является неэкономичным. Более экономичными системами электропривода являются асинхронно-вентильные каскады (АВК), которые характеризуются неглубоким диапазоном регулирования скорости (до 2:1) и рассчитаны на длительное включение. Они требуют использования дополнительной аппаратуры систем пуска, что в свою очередь накладывает ограничения на их применение.

На современных промышленных предприятиях используется большое количество разнообразных электроприводов подъемно-транспортных механизмов, их модернизация путем замены АД с фазным ротором на частотно-регулируемые АД с короткозамкнутым ротором требует в масштабах крупных промышленных предприятий больших финансовых затрат. Перспективным электроприводом для подъемно-транспортных механизмов является АВК с последовательным возбуждением. Однако известные разработки требуют совершенствования в направлении обеспечения легко реализуемых пусковых, тормозных и регулировочных режимов. Поэтому совершенствование систем управления асинхронно-вентильными каскадами является актуальной научно-практической задачей.

Цели и задачи исследования. Целью диссертационной работы является совершенствование систем асинхронно-вентильного каскада путем разработки новых схемных решений в силовой части и системах управления.

Для достижения сформулированной цели поставлены следующие задачи исследования:

- построение математической модели разомкнутой и замкнутой систем АВК;

- разработка и исследование системы АВК с импульсно-ключевым регулированием частоты вращения;

- разработка и исследование системы АВК с последовательным возбуждением и импульсно-ключевым управлением;

- создание испытательного стенда и проведение экспериментальных исследований схем АВК;

- анализ результатов, полученных в ходе проведения экспериментов и математического моделирования.

Научная новизна. В работе получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

- развиты положения теории управления пусковыми режимами систем

АВК;

- разработан метод пуска традиционных систем АВК путем регулирования напряжения на выходе преобразователя, включенного в цепь ротора, в функции мгновенных значений ЭДС в обмотке ротора;

- разработан метод синтеза замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением с контуром регулирования напряжения на входе инвертора;

- разработан метод получения пониженной частоты вращения в системе АВК с последовательным возбуждением при фиксированной частоте на выходе инвертора, заключающийся в импульсно — ключевой коммутации вентилей преобразователя, включенного в цепь ротора, в функции мгновенных значений ЭДС ротора.

Практическая значимость работы. Разработанные в работе схемные решения позволяют использовать серийное оборудование, их конструкции просты и работоспособны для системы пуска АВК. Предложенные и исследованные схемные решения позволяют расширить область применения схем АВК в промышленности.

Достоверность и обоснованность. Достоверность и обоснованность подтверждается математическим моделированием, а также результатами проведенных экспериментальных исследований и сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода.

Апробация результатов работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на конференциях: «Международная научно-техническая конференция, посвященной 50-летию ЛГТУ (Энергетика и энергоэффективные технологии) 2006г.», «Научно-техническая конференция (Энергетика и энергоэффективные технологии) 2007г.», « 5 Всероссийская школа-семинар молодых ученых (управление большими системами) 2008г.».

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 научных работ, в том числе 1 - в издании, рекомендованном ВАК РФ, 1 патент. В работах, опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично соискателю принадлежат: [1] - произведен анализ работы систем электропривода на базе асинхронного вентильного каскада, [2] - произведен анализ использования асинхронного двигателя в промышленности, [3] -произведен анализ работы системы АВК с импульсно-юпочевым управлением роторным выпрямителем, [4] - произведен анализ работы электроприводов крановых механизмов с точки зрения работоспособности и энергосбережения,

5] - рассмотрены вопросы оптимизации энергетических характеристик асинхронно-вентильного каскада с диодно-тиристорным выпрямителем в цепи ротора, [6] - рассмотрены процессы протекающие в система АВК с последовательным возбуждением, [7] - исследована замкнутая система управления асинхронно-вентильного каскада для подъемно-транспортных механизмов.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Общий объём диссертации 205 е., в том числе 139 с. основного текста, 58 рисунка, список литературы из 105 наименований, 8 приложений на 66 страницах.

Выводы

1. Конструкция и характеристики электропередаточного моста показывают схожесть ее с механизмами крановых тележек и мостов. Применяемая схема управления для регулирования скорости передвижения основана на изменении добавочного сопротивления в цепи ротора, что вызывает большие потери электроэнергии, затрачиваемой на нагрев сопротивлений, и низкий диапазон регулирования частоты вращения вала.

2. При построении замкнутой системы управления ставились задачи создания интеллектуальной схемы, то есть такой схемы, которая могла бы контролировать напряжение, подводимое к обмоткам статора двигателя и обеспечивать необходимую частоту вращения. За основные элементы системы управления были взяты широко применяемые на производстве такие приборы как: УЗОТЭ-2У; БУСТ; ПКП; СИ8 и интеллектуальное реле Zelio Logic. Создание данной схемы управления позволило расширить область применения АВК в механизмах общепромышленного назначения, в частности для передвижения подъемно - транспортных механизмов.

3. Внедрение схемы АВК на электропередаточном мосте позволило снизить потребление электроэнергии из сети. При сравнении разработанной многофункциональной схемы с частотным преобразователем Altivar 71, установлено, что разработанная схема, более экономически выгодна при использовании ее на производстве.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе представлено решение актуальной задачи совершенствования систем электроприводов переменного тока, включенных по схеме асинхронно-вентильного каскада, что позволило расширить область их применения.

Материалы работы позволяют сформулировать следующие основные выводы:

1. Разработаны математические модели разомкнутых и замкнутых систем АВК, позволяющие проводить исследования динамических процессов и статических характеристик электропривода при различных построениях силовой части и систем автоматического управления.

2. Разработана система пуска АВК, обеспечивающая плавное регулирование напряжения на выходе управляемого выпрямителя, подключенного к обмоткам ротора двигателя, в функции ЭДС обмотки ротора, что расширяет функциональные возможности АВК.

3. Предложенная разомкнутая система АВК с последовательным возбуждением обеспечивает характеристики экскаваторного типа, при этом получение пониженной частоты вращения достигается путем использования импульсно-ключевого управления преобразователем, включенным в цепь ротора двигателя.

4. Существенно упрощена система управления АВК за счет использования преобразователей, собранных на базе силовых тиристорных оптопар, что дает возможность измерять мгновенное значение напряжений в точках подключения оптодиодов и осуществлять оптическую передачу сигналов управления на управляющие электроды силовых тиристоров.

5. Разработанная замкнутая система АВК с последовательным возбуждением осуществляет стабилизацию напряжений в первой пусковой области (U=const), а также на рабочем участке механической характеристики:

Тем самым при пуске удается достигнуть наилучших энергетических показателей, относительно других схем АВК с последовательным возбуждением.

6. Система АВК с последовательным возбуждением может быть использована на подъемно-транспортных механизмах, так как в отличии от обычных схем АВК, она восстанавливает свои рабочие свойства в случае внезапного кратковременного пропадания фазы питающего напряжения, что является нередким в работе мостовых кранов при троллейном питании, тем самым повышая надежность электропривода в целом.

1. Дранников, В. Г. Автоматизированный электропривод подъёмно-транспортных механизмов Текст. / В. Г. Дранников, И. В. Звягин. — М.: Высшая школа, 1973. — 278 с.

2. Мещеряков, В. Н. Динамика электромеханических систем подъёмно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом Текст. / В. Н. Мещеряков. Липецк, 2002. - 123 с.

3. Бычков, В. П. Электропривод и автоматизация металлургического производства Текст. / В. П. Бычков. — М.: Высшая школа, 1977. — 392 с.

4. Ильинский, Н. Ф. Энергосбережение в электроприводе Текст. / Н. Ф. Ильинский, Ю. В. Рожанковский, А. О. Горнов. М.: Высшая школа, 1989.- 126 с.

5. Сипайлов, Г. А. Электрические машины. Специальный курс Текст. / Г. А. Сипайлов, Е. В. Кононенко, К. А. Харьков. М.: Высшая школа, 1987.-288 с.

6. Вешеневский, С. Н. Расчёт характеристик и сопротивлений для электродвигателей Текст. / С. Н. Вешеневский. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1955.-328 с.

7. Голован, А. Т. Основы электропривода Текст. / А. Т. Голован. — М.: Госэнергоиздат, 1959.-334 с.

8. Петров, Г. Н. Электрические машины. Часть 2. Асинхронные и синхронные машины Текст. / Г. Н. Петров. — М.: Госэнергоиздат, 1963. — 340 с.

9. Осин, И. Л. Электрические машины. Синхронные машины Текст. / И. Л. Осин, Ю. Г. Шакарян. М.: Высшая школа, 1990. - 304 с.

10. Ключев, В. И. Теория электропривода Текст. : для студентов вузов / В. И. Ключев. — Изд. 3-е перераб. М.: Эноргоатомиздат, 2001. — 704 с.

11. Булгаков, А. А. Частотное управление асинхронными двигателями Текст. / А. А. Булгаков. М.: Энергоиздат, 1982. - 216 с.

12. Москаленко, В. В. Электрический привод Текст. / В. В. Москаленко. — М.: Высшая школа, 1991. 431 с.

13. Вольдек, А. И. Электрические машины Текст. / А. И. Вольдек. -Л.: Энергия, 1974. 840 с.

14. Ермолин, Н. П. Переходные процессы в машинах постоянного тока Текст. / Н. П. Ермолин. — М.: Госэнергоиздат, 1951.-191 с.

15. Вейнгер, А. М. Регулируемый синхронный электропривод Текст. / А. М. Вейнгер. М.: Энергоатомиздат, 1985. — 224 с.

16. Кацман, М. М. Электрические машины Текст. / М. М. Кацман. -М.: Высшая школа, 1990. 463 с.

17. Сиротин, А. А. Автоматическое управление электроприводами Текст. / А. А. Сиротин. М.: Энергия, 1969. - 560 с.

18. Сыромятников, И. А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей Текст. / И. А. Сыромятников. — М.: Энергоатомиздат, 1984. -239 с.

19. Брускин, Д. Э. Электрические машины Текст. / Д. Э. Брускин, А. Е. Зорохович, В. С. Хвостов. М.: Энергия, 1987. - 404 с.

20. Китаев, В. Е. Электротехника с основами промышленной электроники Текст. / В. Е. Китаев. — М.: Высшая школа, 1985. 224 с.

21. Браславский, И. Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением Текст. / И. Я. Браславский. М.: Энергоиздат, 1988. - 224 с.

22. Сандлер, А. С. Динамика каскадных асинхронных электроприводов Текст. / А. С. Сандлер, Л. М. Тарасенко. — М.: Энергия, 1976.-198 с.

23. Сабинин, Ю. А. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы Текст. / Ю. А. Сабинин, В. Л. Грузов. — Л.: Энергоатомиздат, 1985. — 235 с.

24. Сандлер, А. С. Регулирование скорости вращения асинхронных двигателей Текст. / А. С. Сандлер. М.: Энергия, 1966. - 320 с.

25. Костенко, М. П. Электрические машины. Специальная часть Текст. / М. П. Костенко. — M.-JL: Госэнергоиздат, 1949. 712 с.

26. Ахматов, М. Г. Синхронные машины с продольно-поперечным возбуждением Текст. / М. Г. Ахматов. М.: Энергоатомиздат, 1985. — 277 с.

27. Ботвинник, М. М. Управляемая машина переменного тока Текст. / М. М. Ботвинник, Ю. Г. Шакарян. -М.: Наука, 1969. 140 с.

28. Бутаев, Ф. И. Вентильный электропривод Текст. / Ф. И. Бутаев, Е. Л. Эттингер. -М.: Госэнергоиздат, 1951. 230 с.

29. Глебов, И. А. Вентильные преобразователи в цепях электрических машин Текст. / И. А. Глебов, В. Н. Левин, П. А. Ровинский, В. И. Рябуха. -Л.: Наука, 1971.-175 с.

30. Рудаков, В. В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением Текст. / В. В. Рудаков, И. М. Столяров, В. А. Дартау. Л.: Энергоатомиздат, 1987. — 135 с.

31. Петелин, Д. П. Автоматическое управление синхронными электроприводами Текст. / Д. П. Петелин. -М.: Энергия, 1968. 193 с.

32. Чиликин, М. Г. Основы автоматизированного электропривода Текст. / М. Г. Чиликин, М. М. Соколов, В. М. Терехов, А. А. Шинянский. -М.: Энергия, 1974. 470 с.

33. Терехов, В. М. Элементы автоматизированного электропривода Текст. / В. М. Терехов. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 224 с.

34. Лебедев, Е. Д. Управление вентильными приводами постоянного тока Текст. / Е. Д. Лебедев, В. Е. Неймарк, М. Я. Пистрак, О. В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. - 340 с.

35. Бесекерский, В. А, Системы автоматического управления с микроЭВМ Текст. / В. А. Бесекерский, В. В. Изранцев. — М.: Наука, 1987. -319 с.

36. Соколов, М. М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов Текст. / М. М. Соколов. — М.: Энергия, 1976.-488 с.

37. Эпштейн, И. И. Автоматизированный электропривод переменного тока Текст. / И. И. Эпштейн. М.: Энергоиздат, 1982. — 234 с.

38. Юревич, Е. И. Теория автоматического управления Текст. / Е. И. Юревич. М.: Энергия, 1969. - 456 с.

39. Забродин, Ю. С. Промышленная электроника Текст. / Ю. С. Забродин. М.: Высшая школа, 1982. — 456 с.

40. Юферов, Ф. М. Электрические машины автоматических устройств Текст. / Ф. М. Юферов. М.: Высшая школа, 1988. - 214 с.

41. Попов, Е. П. Автоматическое регулирование и управление Текст. / Е. П. Попов. М.: Физматгиз, 1962. - 354 с.

42. Справочник по автоматизированному электроприводу Текст. / под. ред. В. А. Елисеева, А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. -808 с.

43. Аранчий, Г. В. Тиристорные преобразователи частоты для регулируемых электроприводов Текст. / Г. В. Аранчий, Г. Г. Жемеров, И. И. Эпштейн. -М.: Энергия, 1968.-228 с.

44. Берштейн, А. Я. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе Текст. / А. Я. Берштейн, Ю. М. Гусяцкий, А. В. Кудрявцев, Р. С. Сарбатов. М.: Энергия, 1980. - 327 с.

45. Оншценко, Г. Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания Текст. / Г. Б. Оншценко, И. JI. Локтева. М.: Энергия 1979.- 199 с.

46. Хватов, С. В. Асинхронные вентильные каскады с микропроцессорным управлением Текст. / С. В. Хватов, В. И. Грязнов, О. В. Крюков. — М.: Информэлектро, 1990. — 88 с.

47. Парфёнов, Э. Е. Вентильные каскады Текст. / Э. Е. Парфёнов, В. А. Прозоров. М.: Энергия, 1968. — 165 с.

48. Шипилло, В. П. Автоматизированный вентильный электропривод Текст. / В. П. Шипилло. М.: Энергия, 1969. - 400 с.

49. Мещеряков, В. Н. Системы электропривода с асинхронным двигателем с фазным ротором. Текст. : учебное пособие / В. Н. Мещеряков. -Липецк, 1999.-81 с.

50. Мещеряков, В. Н. Асинхронно-вентильный каскад с инвертором в цепи статора и общим звеном постоянного тока Текст. / В. Н. Мещеряков, В. В. Федоров // Электротехника. 1984. - №8. - С. 29 - 31.

51. Мещеряков, В.Н. Системы регулируемого асинхронного электропривода для подъемно-транспортных механизмов Текст.: Монография / В.Н.Мещеряков Липецк: ЛГТУ.-2005. - 112с.

52. Мещеряков, В.Н. Системы электропривода с асинхронным двигателем с фазным ротором для механизмов общепромышленного назначения Текст.: Монография / В.Н.Мещеряков Липецк: ЛГТУ.-2006. -92с.

53. Мещеряков, В.Н. Системы асинхронного электропривода с управляемыми координатами моментообразующих векторов Текст.: Монография / В.Н.Мещеряков Липецк: ЛГТУ.-2008. — 120 с.

54. Мещеряков, В. Н. Моделирование динамических процессов в система асинхронного электропривода Текст. : учебное пособие / В. Н. Мещеряков. Липецк, 1998. - 65 с.

55. Вегнер, О. Г. Теория и практика коммутации машин постоянного тока Текст. / О. Г. Вегнер. — Л.: Госэнергоиздат, 1961. 272 с.

56. Сандлер, А. С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями Текст. / А. С. Сандлер, Р. С. Сарбатов. — М.: Энергия, 1974. 328 с.

57. Чиликин, М. Г. Общий курс электропривода Текст. / М. Г. Чиликин, А. С. Сандлер. М.: Энергоидат, 1981. — 576 с.

58. Приходько, И. А. Нечёткие структуры систем регулирования возбуждения синхронного генератора Текст. / И. А. Приходько // Электричество. 2002. - №2. - С. 46 - 50.

59. Власов, Д. Г. Об использовании синхронизированных режимов асинхронного двигателя в электроприводе транспортных механизмов Текст. / Д. Г. Власов // Энергетическая электроника на транспорте : сб. докладов конференции. / Севастополь, 1990. — С. 45 — 47.

60. А. с. 782062 СССР. Синхронизированный асинхронный двигатель Текст. / Р. Б. Авринский, В. П. Пригода (СССР). — Открытия. Изобретения, 1980.-№43.

61. А. с. 1728348 СССР. Способ управления электроприводом затвора гидротехнического сооружения Текст. / Д. Г. Власов (СССР). Открытия. Изобретения, 1992.-№15.

62. А. с. 1234923 СССР. Синхронно-асинхронная электрическая машина Текст. / С. А. Безверхий (СССР). Открытия. Изобретения, 1986. -№20.

63. А. с. 1251241 СССР. Синхронизированная асинхронная машина Текст. / С. А. Безверхий, С. И. Луковников (СССР). Открытия. Изобретения, 1978.-№30.

64. Сыромятников, И. А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей Текст. / И. А. Сыромятников. — М.: Госэнергоиздат, 1963. — 360 с.

65. Шакарян, Ю. Г. Асинхронизированные синхронные машины Текст. / Ю. Г. Шакарян. М.: Высшая школа, 1984. — 237 с.

66. Вешеневский, С. Н. Характеристики двигателей в электроприводе Текст. / С. Н. Вешеневский. -М.: Энергия, 1977. 432 с.

67. Копылов, И. П. Математическое моделирование асинхронных машин Текст. / И. П. Копылов, Ф. А. Мамедов, В. Я. Беспалов. — М.: Энергия, 1969. 175 с.

68. Беспалов, В. Я. Математическая модель асинхронного двигателя в обобщённой ортогональной системе координат Текст. / В. Я. Беспалов, Ю. А. Мощинский, А. П. Петров // Электричество. — 2002. №8. - С. 33 -39.

69. Хализев, Г. П. Электропривод и основы управления Текст. / Г. П. Хализев. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962. — 384 с.

70. Данилевич, Я. Б. Параметры электрических машин переменного тока Текст. / Я. Б. Данилевич, В. В. Домбровский, Е. Я. Казовский. — М.: Энергия, 1965.-330 с.

71. Шулаков, Н. В. Асинхронно-вентельный каскад с последовательным возбуждением двигателя Текст. / Н. В. Шулаков, Е. И. Медведев // Изв. вузов. Электромеханика. 1988. - №1. - С. 47 - 54.

72. Соколов, М. М. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе Текст. / М. М. Соколов, Л. П. Петров, Л. Б. Масандилов, В. А. Ладензон. — М.: Энергия, 1967. — 268 с.

73. Справочник по электрическим машинам Текст. : в 2 т. / под общ. ред. И. П. Копылова, Б. К. Клокова. — М.: Энергоатомиздат, 1989.

74. Розанов, Ю. К. Основы силовой электроники Текст. / Ю. К. Розанов. М.: Энергоатомиздат, 1992. — 296 с.

75. Игумнов, Д. В. Основы микроэлектроники Текст. / Д. В. Игумнов, Г. В. Королёв, И. С. Громов. — М.: Высшая школа, 1991. — 254 с.

76. Китаев, В. Е. Электротехника с основами промышленной электроники Текст. / В. Е. Китаев. — М.: Высшая школа, 1985. — 224 с.

77. Гусев, В. Г. Электроника Текст. / В. Г. Гусев, Ю. М. Гусев. — М.: Высшая школа, 1991. — 622 с.

78. Степаненко, И. П. Основы микроэлектроники Текст. / И. П. Степаненко. — М.: Советское радио, 1980. 121 с.

79. Янко-Триницкий, А. А. Новый метод анализа работы синхронных двигателей при резкопеременных нагрузках Текст. / А. А. Янко-Триницкий. —М.: Госэнергоиздат, 1958. 103 с.

80. Ковач, К. П. Переходные процессы в машинах переменного тока Текст. / К. П. Ковач, И. Рац. — M.-JL: Госэнергоиздат, 1963. — 743 с.

81. Лайбль, Т. Теория синхронной машины при переходных процессах Текст. / Т. Лайбль. М.: Госэнергоиздат, 1957. - 168 с.

82. Глебов, И. А. Системы возбуждения и регулирования синхронных двигателей Текст. / И. А. Глебов, С. И. Логинов. Л.: Энергия, 1972. - 113 с.

83. Рудаков, В. В. Динамика электроприводов с обратными связями Текст. / В. В. Рудаков. Л.: Ленинградский горный ин.-т, 1980. — 114 с.

84. Попов, Е. П. Приближённые методы исследования нелинейных автоматических систем Текст. / Е. П. Попов, И. П. Пальтов. М.: Физматгиз, 1960. - 792 с.

85. Ивахненко, А. Г. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным Текст. / А. Г. Ивахненко, Ю. П. Юрачковский. М.: Энергия, 1987. - 245 с.

86. Егоров, В. Н. Цифровое моделирование систем электропривода Текст. / В. Н. Егоров, О. В. Корженевский-Яковлев. — Л.: Энергоатомиздат, 1986.-378 с.

87. Херхагер, М. Руководство Mathcad 2000 Текст. / М. Херхагер, X. Партолль. Киев, 2000. - 416 с.

88. Гультяев, А. Визуальное моделирование в среде MatLab Текст. / А. Гультяев. СПб.: Питер, 2000. - 432 с.

89. Дьяконов, В. Специальный справочник. Simulink Текст. / В. Дьяконов. С.-П.: Питер, 2002. - 528 с.

90. Масандилов, Л. Б. Регулирование частоты вращения асинхронных двигателей Текст. / Л. Б. Масандилов, В. В. Москаленко. — М.: Энергия, 1978.-95 с.

91. Жемеров, Г. Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью Текст. / Г. Г. Жемеров. — М.: Энергия, 1977. — 215 с.

92. Хасаев, О. И. Транзисторные преобразователи напряжения и частоты Текст. / О. И. Хасаев. М.: Наука, 1966. — 265 с.

93. Бродовский, В. Н. Приводы с частотно-токовым управлением Текст. / В. Н. Бродовский, Е. С. Иванов. -М.: Энергия, 1974. 169 с.

94. А. с. 1621136 СССР. Способ регулирования частоты вращения двигателя двойного питания Текст. / А. Б. Иванов, В. Н. Мещеряков, JI. Я. Теличко, И. В. Пивоваров (СССР). Открытия. Изобретения, 1991. - №2.

95. Шубенко, В. А. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением Текст. / В. А. Шубенко, И. Я. Браславский. М.: Энергия 1972.-200 с.

96. Павлюк, К. Пуск и асинхронные режимы синхронных двигателей Текст. / К. Павлюк, С. Беднарек. -М.: Энергия, 1971. — 271 е.

97. Слодарж, М. И. Режимы работы, релейная защита и автоматика синхронных электродвигателей Текст. / М. И. Слодарж. — М.: Энергия, 1977.- 216 с.

98. Проектирование электрических машин Текст. / под ред. И. П. Копылова. М.: Высшая школа, 2002. - 759 с.

99. Башарин, А. В. Расчёт динамики и синтез нелинейных систем управления Текст. / А. В. Башарин. -JI.-M.: Госэнергоиздат, 1960. — 298 с.

100. Каргу, JL И. Основы автоматического регулирования и управления Текст. / JI. И. Kapiy, А. П. Литвинов, Л. А. Майборода. — М.: Высшая школа, 1974. 439 с.

101. Абрамович, Б. Н. Возбуждение, регулирование и устойчивость синхронных двигателей Текст. / Б. Н. Абрамович, А. А. Круглый. — Л.: Энергоатомиздат, 1983. — 128 с.

102. Филиппов, И. Ф. Основы теплообмена в электрических машинах Текст. / И. Ф. Филиппов. Л.: Энергия, 1974. - 384.

103. Бурковский, А. Н. Нагрев и охлаждение электродвигателей взрывонепроницаемого исполнения Текст. / А. Н. Бурковский, Е. Б. Ковалёв, В. К. Коробов. М.: Энергия, 1970. - 183.

104. Борисенко, А. И. Охлаждение промышленных электрических машин Текст. / А. И. Борисенко, О. Н. Костиков, А. И. Яковлев. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 297.