автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование микропроцессорных систем электропривода промышленных роботов

ЛШИН1РА5СКИЙ ОРДЕНА ЛЕНИНА И ОРДЕНА ОКТЯНРЬСКрИ РЕЗОЛЩИ ЭЛЖТРОТЁХНИЧВСКИИ ИНСТИТУТ ИМЕНИ В. «.УЛЬЯНОВА (Л2ШНА)

На праъах рукописи

ГОРЯЧЕВ Юрпй Алексеевич

РАЗРАБОТКА И ЖСЛЩЕОВАНЛЕ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ: СШШ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПРОШШШННЫХ РОБОТОВ

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы, вккючвя их.управление к рогударозанлв-

■■■•'"• АВТОРЕФЕРАТ . диссертации'нэ согскага'е ученой степени кандидата' технических наук

Л

•Ленинград - 1990

Работа выполнена в Ленинградском ордена Ленина и ордена .. Октябрьской Революции электротехническом институте имени В.И.Ульянова (Ленина)

: Научный руководитель -

доктор технических наук профессор Рассудов Л.Н. Официальные оппоненты:

доктор технических наук профессор Ковчин С.А. кандидат технических наук Чадут В.И.

Ведущая организация - ВНИИ "Электропривод"

•, .> , г

Защита диссертации состоится "--- " 1990г. в

I. "-^часов на заседании специализированного совета К 0§3,36.0! Ленинградского ордена Ленина и ордена Октябрьской ^Революции эл< тротехнического института имени В.И.Ульянова (Ленина) по адрес} 197022 Ленинград, ул.Проф.Попова, б.

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке института.

Автореферат разослан " • " ^ ц 1990г. •

Ученый секретарь специализированного' совета

Балабух А.И.

ОЫЦАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. При создании гибких, автоматизированных производств (ГАП) важнейшая рота принадлежит электроприводу. Один из йутей повышения производительности ГАП и их огдалышх звельев* в частности промышленных роботов СПР), основан на построении автоматизированного технологического комплекса с прямым-цифровым управлением приводами управляемых координат и технологическими параметрами, с использованием микропроцессорных-(МП) ' устройств, мШфоЭШ и быстродействующих электроприводов (ЗП) о . высокомоментнымв двигателями (ВДЮ» Применение МП средств позволяет реализовывать нелинейные п адаптивные законы управления, в результате чего достигаемся повышение точности и быстродействия ЭП.

Быстродействие тирнсторных ЭП с БВД таково, что начинают проявляться особенности тиристорного преобразователя - неполная управляемость и дискретность управления. Характеристики ЭП получаются существенно нелинейными, как статические, так и динамические. Повышается вероятность возникновения в ЭП различного рода автоколебаний..Откуда возникает задача исследования этих колебаний и обеспечения устойчивости проектируемых ЭП. .

■ . Существующие методики синтеза ре1уляторов тиристорных ЭП основаны на последовательности следувдих действий: выбйраются параметры линеаризации лли определяется устройство компенсации нелинейности, а затем различными известными способами определяются параметры корректирушего устройства. Качество полученного, результата зависит от выбранных параметров линеаризации-и учета нелинейноетей, определяющих 'поведение системы в целом и могущих влиять на врзникновение автоколебаний. Практическая.реализация такого устройства'управления ЭП, состоящего как "бы из двух частей повторяет реалиаацюО'в аналоговом виде, обладает.при этом большим временем ..вычислительного, запаздывания и не учитывает' особенности и возмоаностп МП средств. Отсюда вытекает актуальность исследований и разработок математической модели ЭП с -ти-ристорным преобразователем, учитывающей его особенности, методики синтеза корректирующих устройств на основе этой модели, выполняющих функции "линеаризации и управления одновременно, в результате, чего уменьшается время запаздывшшя управляющего

воздействия и более еффективно используются возможности МП.

Цель работы и задачи исследования. Целыо диссертационной работы является разработка и исследоЕаше микропроцессорных систем электропривода.промышленных роботов, отличающихся повышенны; быстродействие«, которое достигается благодаря примененир новой методики синтеза, основанной на использовании нелинейной математической модели МП ЭП с тиристорным преобразователем.

Для достижения указанной цели решались следующие основные вадачи:

1. Разработка математической модели микропроцессорной системы ЭП о учетом дискретности в канале управления и основных нелинейностей, присущих тиристорноаду преобразователю.

2. Разработка методики параметрического синтеза тиристорно-го ЭП ПР с использованием предложенной нелинейной математически! модели.

3. Создание программных и аппаратных средств, реализующих предлагаемую методику.

Методы исследования. При выполнении работц использовались методы и алгоритмы численного анализа нелинейных систем, методы нелинейного, математического программирования.

Научная новизна. В диссертации получены следующие научные результаты:" ■

1, Разработано математическое описание.мккронроцессорной . системы ЭП ПР с тиристорным преобразователем, учитывающее влияю работы МП устройства управления на работу ЭГ1, а также учитывающее основные нелинейности преобразователя: неполную управляемое дискретность управления, наличие режима-прерывистого и.непрерывного тока, бестоковую паузу при реверсе. .

2, Предложена инженерная методика синтеза регуляторов следящего ЭП для систем ПР, основанная на оптимизационной процедур! Хука-Дживса, с использованием разработанной нелинейной математической модели, позволяющая повысить быстродействие и тэтаость Э1

3,-Разработаны аппаратные и программные средства реализующие предлагаемую методику.

Практическая ценностьПрактическая ценность работы заключается в-том, что

- предложенное математическое описание МП ЭП с тиристорным

[реобразователем учитывает дискретность канала управления, нели-1ейности преобразователя, в результате чего удается оценить влл-шие на переходный процесс периода квантования регулятора, ш-гента выдачи управляющего сигнала в течение, этого периода, длительности бестоковой паузы, разрешавшей способности датчика по-гожвпия, изменетшя коэффициента передачи в зависимости от режи-га. работы и величины нагрузки,

- с использованием полученного математического описания ЫП ЭП разработано программное средство, которое в диалоговом режи-«е позволяет исследовать работу ЭП при различных параметрах ис-юлнительного механизма, силовой части, а также параметрах и структуре корректирующей части,

- в результате исследования предложен нелинейный регулятор зкороста, позволяющий повысить качество регулирования ЭП, .

- на основании предложенной модели разработана методика зинтеза нелинейного регулятора, которая позволяет автоматизировать решение задачи, повысить качество регулирования-, уменьшить эремя вычислительного запаздывания.

Практическая реализация. Теоретические, и практические результаты диссертации использованы в учебном процессе и НИР., про-зодкмнх на кафедре РАПС ЛЗТИ им. В.И.Ульян..за /Ленина/. Научные результаты-доведены до конкретных технических устройств, на чпсгь которых получены авторские свидетельства и положительное решения та изобретения. Получено положительное решение па изобретение ЭИ з нелинейным регулятором, макет которого внедрен в учебном процессе. Разработаны и внедрены в ЧПУ СКА11 - 5 интерфейс' датчика . гока и датчик проводимости вентилей, на который также патучено положительное реяташе па изобретете. Система ЧПУ СКАН - 5 отмечена серебрянной медалью ВДНХ.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на II •Всесоюзном семинаре "Роботы и гибкие производственные системы" /Челябинск, ,1988г./, на-II Дальневосточной региональной научно-практической конферешшг "Совераонствование электрооборудования и средств автоматизации технологических-процессов промышленных предприятий". /Комсомольск-на-Амуре, 1989г./, иаучно-техштческих конференциях профессорско-преподавательского состава ЛЭТИ им.В.И.Ульянова /Легаша/ /Ленинград, 1987-1990гг.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 6 печа ыых работ и получено 3 авторских свидетельства.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения четырех глав, заключения, списка литературы й приложений. Она содержит 162 страницы, в том числе 82 страницы основного текст 64 страницы рисунков, список литературы из 81 наименования и II страниц приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, сформулирован! задачи исследования и основные научные результаты, выносимые и защиту.

В первой главе рассматривается применение электропривода : ПР в соотношении с другими видами приводов. Отмечается, -что те; денция применения электропривода сохраняется, Доля которого coi тавляет 21,6$.

Для регулирования частоты вращения электродвигателей cepjn но выпускаются электронные преобразователи, которые могут входа в состав котяектных электроприводов. Мощность транзисторных преобразователей не превышает 1,5 кВт. При мощностях более 1,5: применяются преобразователи на тиристорах. Это указывает на nei спективность разработки и исследований в области микропроцессор ных систем тиристориых ЭЛ." В результате проведенного обзора вы< ран объект исследования - тиристорный электропривод постоянноп тока с раздельным управлением хруппаш тяжелого промышленного робота.

Рассмотрены вопроси моделирования и- модели различных звен: ЭП ПР. Например, отмечается большое количество моделей тиристо; ного преобразователя, что объясняется сложностью описания прот< кающих в нал процессов. В" книге В.Н.Егорова и О.В.КоржеНевскоп Яковлева приводится условный крлгёряи для выбора типа математической модели в йвде показателя Кр , равного отношению длительности .времени переходного процесса в АСУ к времени проводимое® однрго вентиля ~t-np-(mjc} , где т - фазность преобразователя, /¿з - частота питающей сети. Имитационные модели при Кр <5 , т

1ульспые - КР<Ю , нелинейные непрерывные - Кр<30,- упрощенные 1епрерывные - Ир >30. При уменьшении Кр разнообразие моделей >езко увеличивается. Попытки приводят к создан шо модели для какого режима работы тпристорного преобразователя. Отдельно для )ши.а непрерывного тока, ратдма прерывистого тока, в большом, з напои, о учетом влияния лротиво ЭДС двигателя, без учета и !х различных комбинаций. Показано,' что выбор-модели каждого зве-1а определяется поставленной задачей и,что можно условно вцце-шть .несколько уровней моделирования и моделей.

При рассмотрении существугщего положения в области анализа I синтеза цифровых корректирующих устройств отмечается, что в шстоящее время благодаря применению вычислптальной техники доо-сягнут большой прогресс в области анализа динамических нелинейное систем, что яе касается синтеза, то можно сказать, что на-' гачпе мощных ЭВМ не привело к принципиально новому икну в реле-' ¡щи этой задачи.

. Создание ЭП, отличающихся высоким быстродействие?*, невозиэз-ао без создания математической модели ЭП, учитывающей особенности устройства управления, силовой части, надинейностей объекта управления. При решении .задачи синтеза с применением такой мода-ля возникают определенные трудности. Решек з поставленной' задачи оказывается возможным с привлечением различных численных мето-^' дов«-Задачам получения эффективного цифрового корректирующего устройства, разработке алгоритмов и методики определения его параметров посвящены исследования приведенные в работе.'

Во второй главе подучена .математическая модель микропроцесг сорной системы ЭП, в которой тиристорныЗ преобразователь' на основании алгоритма его работы описан системой логико-математических выражений. Моделирование координат Ш осуществляется в мгновенных значениях, благодаря чему удается учесть основные нелинейности , присущие ТО: дискретность управления, неполную^упраляв-мость и влияние дискретного, характера системы управления на качество воспроизведения управляющих программ.' Матеглатическая модель неизменяемой части ЭП, тиристорного преобразователя и электродвигателя постоянного тока выглядит следующим образом I. СИ5У

ип * л - Щ/п, если Щт >0; (¿л = л если.Мут 0<

2. Условие формирования бетоковой паузы

Если fignfl/ym-i f SLqn Nym и IK=0I то 73-d.

3. Мгновенное значение ЭДС ТП

Е«= Етп/п -?LntKieeau 1« £к-с VoJk, если Q*0, или Т/=3.

4. Следующий угол управления

Г* -Я -TV _ о

Если условие выполняется, то 2—jpj ^о^п, ' * Если нет, то =

5. Мгновенное значение координат ЭП

- Й, (£- -<*»<») * (f-9Н Еяц

Мвк-г ftiii^K-t-ыгк-4)]

ык -- Ux./ ^ (Мк.{ - MCi - Мск_ГМакч) ;

"а* = £ * мВн.г МС1};

У* - %-i + ;

+ ^гк-j;

.6. Если sign i sign t то TS- 3 и -0;

Л--/ - Уа / - J .

m ± п к Tl s 2 } ТЗ = Q.

ТЗ - признак бестоковой паузы; TI - признак прерывистого тока.

Результат моделирования ЭП ИР при отработке скачка задана по скорости показан на рис,1,

*Ла основании полученного математического описания неизме-

няемой части МП ЭП разработан алгоритм и программное обеспечение дозволявшее в диалоговом режиме исследовать особенности МП ти-ристорного ЭП с В'.Щ в различных режимах, с различными типами корректирующих устройств, исполнительных механизмов и других элементов ЭП. Модульное построение алгоритма позволяет в широких пределах менять содержимое любого блока, исследуя таким образом влияние изменяемого параметра на статические и динамические характеристики ЭП, В работе показано влияние величины периода квантования регулятора, длительности бестоковой паузы на качество переходного процесса.

С использованием стандартной методики синтеза-ПИ - регулл-тора скорости показана динамика работы ЭП с 'ВИД, а таете динамика изменения коэффициента передачи ТП. В результате анализа делается вывод о существенной нелинейности звена Щ - Д и формулируются требования к нелинейному коррактирующему устройству:

- коэффициент передачи должен меняться в зависимости от режима работы привода, т.е. величины тока, ЭДС двигателя и в&-личины ошибки регулирования;

- для обеспечения минимального времени переходного процесса необходимо стремится к минимальному периоду, квантования и длительности бестоковой паузы;

- для уменьшения величины вычислительною запаздывания воздействие следует подавать в момент перехода фазы питающего напряжения через ноль, а регулятор реализовывать в виде таблицы.

Третья глава посвящена вопросу синтеза следящего, ЭГ1 с нелинейным регулятором скорости. В результате анализа параметров, которые определяют постоянные времени .неизменяемой части ЭП, показано, что они меняются в широких пределах. Причиной тому служит наличие широкой зоны прерывистого тока,- которая появляется в еле, стрни малой индуктивности якоря Б.'.Щ и питания двигателя от таког специфического силового преобразователя, как тиристорный.'В результате чего статические и динамические характеристики становят ся существенно нелинейными'.' В работе рассмотрено влияние изменения этих параметров на качество переходного процесса в ЭП замкнутого пропорциональным регулятором скорости. Показано, что если при какой-то величине скачка задания удаеться получить переходный процесс с небольшим перерегулированием, то эта настройка будет обеспечиаак. минимальное время регулирования и будет выпол-

няться только при этой величине скачка задания.Увеличение перерегулирования ведет к реверсу'тока и возникновению бестоковой паузы, время которой соизмеримо с временем переходного процесса. При отсутствии перерегулирования или аго небольшой'величине этого не происходит. С другой стороны времл переходного процесса ограничено'временем-неуправляемости тиристора. Невозможно получить изменение скорости на заданную величину быстрее, чем Это осуществляется за период неуправляемости. В ЭИ за время неуправляемости совершается перемещение близкое по величине к перемещению, которое осуществляет ЭП замкнутый П - регулятором скорости. На основании изложенного предлагается следующий алгоритм управления ЭП. Всякий раз, когда на входе системы появляется скачок управляющего воздействия, вызывающий скачок ошибки регулирования ставится такой коэффициент регулятора скорости при котором достигается заданное качество регулирования. Анализ возможного момента изменения коэффициетта и установление следующего следует производить в момент достижения нуля производной скорости, что свидетельствует об окончании интервала неуправляемости и начала следующего шага,в котором возможно управление. Для определения оптимального коэффиииента передачи регулятора скорости разработана процедура, определяющая соответствие переходного процесса в ЭП заданным требованиям. Задача поиска оптимального"коэффициента регулятора скорости решается методом гатематического программирования. Имеется целевач функция в

БВДе П ,п/, I

^ОШ^(Крс), (I)

определить Кри при котором величина ошибки регулирования находилась бы в заданных границах

£ошmln^ £QUJ ~ £оштак t ^

при изменении коэффициента регулятора скорости в диапазоне

О* Крс '(3)

■Наличие нелинейной функции цели (I) и ограничений (2),(3) от-носнт решение этой задачи методами нелинейного математического программирования. Наиболее приемлемыми методами поиска оптимума в этом случае можно считать прямые методы оптимизации. Наиболее ффективним оказался оптимизационный метод Хука-Дяшвса для поис-

ка оптимума одной переменной.

На основании исследования статических и динамических свойстз звена ТП - Д предлагается нелинейный регулятор скорости, работающий по следующим выражениям:

КрсС-11т-( - Крс1, т, если ¿¡г ~ 0 и/,и ^ " °> КрсС,т - К ре , е ели 0 ипи 1к 10]

I - ^зт - Удст, -

Коэффициент передачи регулятора зависит от ошибки рехулиров ния {(£ о ш А' Причем малой величине ошибки соответствует большая величина коэффициента, большой ошибке - малая величина коэффициента.

Количество элементов множества ^¿зависит от задаваемой до пустимой величины перерегулирования, разрешающей способности выб ранного датчика скорости, периода квантования регулятора. Максимальное количество элементов может быть получено из соотношения

■ Ндс-Т^- (О* О,¿68?.

Например для импульсного датчика с /Уд =1000 имп/об, 1^=3, Зм и Ц^500 об/мин количество элементов М равно 28; при этом ошибка рехулирования в (2) задавалась в 2 дискреты. Реально из 28 элементов - только 10 различные, которые и являются элементами таблицы регулятора. Процесс определения всех коэффициентов алгоритм Мизован следующим образом: задается скачок задания равный одной, дискрете перемещения, при этом задании определяется Крр по разработанной процедуре, затем задание увеличивается на одну дискрету и проверяется соответствует ли переходной процесс требование (2),(3), если да - то опять увеличивают задание, если нет, то оптимизируют Крс. В результате получается искомая таблица нелинейного регулятора скорости.

На .основании полученной.таблицы нелинейного регулятора с использованием принципа подчиненного рехулирования исследуются показатели следящего ЭП. Показаны переходные процессы в режиме рехулирования скорости при отработке прямоугольного и гармонического воздействия. В режиме регулированйя положешя при отработке линейнонарастающего воздействия, гармонического сигнала, ■ малых перемещений. Исследована зависимость добротности от ско- .

рости перемещения. Рассмотрена работа ЭП с нелинейным регулятором при наличии упругой связи в исполнительном органе с применением, известных способов коррекции упругих колебаний. С использованном информации о разности скоростей обеих тсс или ускорения второй массы.

Устойчивость и отсутствие различных колебаний в ЭП подтверждено построением фазового портрета при различных величинах начального отклонения.

Следует отметить, что построенный таким образом ЭП обладает близкими к тероткчески предельным величина;.! добротности и полосы пропускания при заданных величинах .длительности бестоковой паузы, частоты питающей сети, периода квантования регулятора. При частоте сети ЬО Гц и мостовой схеме 'Ш, при ТКв--3,3 мс, Тбп=Ю мо добротность составляет окаю 45 1/с, полоса пропускается по скорости 40 Гц, по положению 8 Гц.

В четвертой главе приведено описание лабораторного макета ЭП с нелинейным регулятором скорости и результаты экспериментального исследования.

Функциональная схема ЭП показана на рис.2. Сигнал задания скорости и обратной связи поступает на вход сумматора AI. Разность этих сигналов, т.е. ошибка регулирования поступает на вход регулятора'скорости. Регулятор скорости представляет операционный усилитель А2, коэффициент передачи которого зависит от подключенного посредством электронного'коммутатора К резистора к его входу. Подключение любого из шести входных резисторов осуществляется соответствующий комбинацией логических сигналов на установочных входах коммутатора. Формирование этих сигналов осуществляется в устройстве выбора коэффициента (УВК), состоящим из Afl - устройства выделения модуля, AUI - AUG - шести компараторов напряжения о различны?/! порогом переключения, регистра хранения коэффициента (FK), Управлением РК осуществляет устройство определения экстремума (УОЭ) AF2. УОЭ служит для определения экстремума, сигнала скорости и выполнено на интегральных устройствах выборки и хранения. При появлении скачка сигнала задания на одном из шести выходов компараторов появляется сигнал логической .единицы, место появления которой зависит от величины скачка.' В этот момент изменяется состояние выхода УОЭ и положение единицы фиксируется в РК. Выход РК пос-

3~50Ïn3îQ&

ридотвом коммутатора К подсоединяет резистор, обеспечивал такой коэффициент регулятора скорости, при котором происходит оптимальный переходной процесс. При достижении установившегося значе!шя скорости опять происходит изменение состояния выхода УОЭ и соответственно устанавливается другой коэффициент передачи регулятора скорости, больший если величина скачка не менялась.

Экспериментальная проверка ЗП с нелинейным регулятором скорости показала его работоспособность, устойчивость л хорошее совпадение экспериментальных результатов с теоретическими.

Цифровая реализация разработанных устройств осуществлена в комплектной системе ЧНУ СКАН - 5. В основу системы СКАЛ - 5 положена мшфоЭВМ "Электроника МС 1201". В отличии от серийных систем ЧЛУ, ЧПУ СКАН - 5 характеризуется высоким уровнем интеграции комплектующего оборудования в сочетании с единством архитектурных решений, простотой и доступностью языка общения с пользователем.

Высокий уровень интеграции определяется комплектностью устройства ЧПУ. В едином аппарате объединены мжропроцессорное управляющее устройство, дисплейный модуль и силовые блоки тирис-торных преобразователей четырех электроприводов. Это позволило сократить объем и массогабарйтные показатели устройства, снизить 'его стоимость ., упростить обслуживание.

При непосредственном участии автора была осуществлена общая конструктивная проработка всего усройства,' -рациональным расположением элементов в котором достигнута их электромагнитная совместимость, высокая помехоустойчивость и надежность работы. Также выполнен электрический монтаж и сборка, осуществлено проектирование, изготовление и регулировка отдельных узлов и блоков.

В частности, автором были.изготовлены оригинальные.устройства согласовать силового преобразователя с цифровой системой шлпульсно-фазового управления,' интерфейс датчика тока и датчик 'проводимости вентилей.

В приложениях приведены листинги программы, реализующей методику синтеза нелинейного корректирующего устройства для ти-'ристорных ЭИ, а т;дасе акты внедрения и использования, .результантов диссертационной работы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Получено математическое описание системы микропроцессорного тиристорного ЭП с раздельным управлением группами, учитывавшее особенности МП системы управления и основные нелинейности ТП.

2. С использованием предложенного математического описания тиристорного ЭИ разработано программное обеспечение, которое в

,диалоговом режиме позволяет исследовать работу ЭП с различными корректирующими устройствами, параметрами силовой части и исполнительного механизма в различных режимах.

3. В результате исследования предложен нелинейный регулятор, компенсирующий нелинейности звена ТП - Д и повышающий быстродействие и точность привода.

4. На основе оптимизационной процедуры Хука-Дживса и нелинейной математической модели предложена методика синтеза нелинейного регулятора с переменным коэффициентом передачи, позволяющая не только повысить качественные показатели ЭП, но и за счет табличной реализации регулятора уменьшить время запаздывания управляющего воздействия.

5. Разработан и изготовлен, опытный образец нелинейного ко] ректирующего устройства в виде лабораторного макета, на которо< получено подог-ительное решение на изобретение. •

6. Разработаны и внедрены в ЧПУ СКАН - 5 интерфейс датчик; тока и датчик проводимости вентилей, на который также получеко положительное решение на изобретение. ЧПУ СКАН - 5 отмечена сё-ребрянной медалью ВДНХ.

По материала;,1 диссертации опубликованы следующие работы:

I. Водовозов В.М., Горячев Ю.А., Пожидаев А.К. -Комплектная система ЧПУ"на базе ДВК //¡Микропроцессорные средства и . системы,- 1989.- К,- С.90-91, .

■.'"'. 2. Водовозов В.М., Горячев Ю.А. Математическая модель микропроцессорного электропривода станков с числовым програм-' мнш управлением //Электронное моделирование,- 1989.- ."«5.- -С.74-77. '

3. Горячев Ю.А., Голубев B.B. Микропроцессорная система управления электроприводами постоянного тока с нелинейным регулятором //Совершенствование электрооборудования и средств автоматизации технологических процессов промышленных предприятий /Тезисы докладов 2-й Дальневосточной региональной научно-практической конференции. 25-27 мая 1989,- Комсомодьск-наг-Амуре.- С.28.

4. Горячев Ю.А., Андронин Ю.В., Сарокин Б.Н. Устройство управления двигателем постоянного тока //Судостроительная промышленность.- 1985,- JH3.- С.22-23.

5. Исследование микропроцессорного следящего электропривода станков с .ЧПУ /A.A.Бедовый, В.М.Водовозов, Ю.А.Горячев, А.К.Пожидаев //Изв.ЛЭТИ: Сб.науч.тр. /Ленингр.электротех. ин-т им.В,И.Ульянова (Ленина).- Л.., 1988.- Вып.404.- C.8-II.

6. Рассудов Л.Н., Горячев Ю.А., Водовозов В.М. Применение серийных устройств ЧПУ для управления робототехническими комплексами: Наглядное пособие/ЛДНТП.- Л,- 1989.

7. A.c. 1421813 СССР, МКИ3 C25D 21/12. Установка для электрохимической обработки алюминия /С.М.Шиянов, Ю.А.Горячев, Ю.В.Андронин,' М.Д.Нехаенко (СССР).- JS 4347177/23-02; Заявлено 25.03.87; Опубл, 8,05.88, Бюл.№33//Открытия.И20бретения.-1988. - Ш.

8. A.c. 1225884 СССР, МКИ3 C25D 23712. Устройство управления процессом электрохимического анодирования /Ю.А.Горячев, Ю.В .Андронин, Д .А.Кузнецов (СССР) 3816300/22-02; Заявлено 22.11.84; Опубл. 23.04.86, £ш.М5//0ткрытия. Изобретения,- . 1986.- .'¿12. '

9. A.c. I347I4I СССР, МКИ3 Н02Р 7/28. Устройство управления электродвигателем постоянного тока Д).А.Горячев, Ю.В.Андронин, С.М.Шиянов,-Д.А.Кузнецов (СССР).- J5 4122347/24-07; Заг-явлено 19.09.86; Опубл.23ДО.87, Бюл.]532//0ткрытйя.Изобрете-ния.- 1987.- №32. ' : '