автореферат диссертации по разработке полезных ископаемых, 05.15.14, диссертация на тему:Разработка и исследование методики автоматизированного управления процессом алмазного бурения применительно к буровому стенду

1■■

Министерство науки, высшей школы и технической политики РФ

Санкт-Петербургский ордена Ленина, ордена Октябрьской Революции и ордена Трудового Красного Знамени горный институт имени Г.В.Плеханова

на правах рукописи

СЕРОВ Сергей Арсеньевич

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДИКИ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ-АЛМАЗНОГО БУРЕНИЯ ПРИМЕНИТЕЛЬНО К БУРОВОМУ СТЕНД9.

Специальность 05.15.14 - "Технология и техника геологоразведочных работ"

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 1992 г.

Работа выполнена во Всесоизном научно-исследовательском институте методики и. техники разведки (ВИТРК

Научный руководитель - кандидат технических наук,

старший научный сотрудник Корнилов Никита Иванович

Официальные оппоненты - доктор технических наак,

профессор

Парийский Юрий Михайлович кандидат технических наук Горохов Николай Александрович Ведущее предприятие: Производственное предприятие "Производство оборудования для разведки и добычи нефти • и газа" (ПРОНГ)

Защита диссертации состоится "-/2" М&НЯ_________ 1392 г.

в час. "00" мин. на заседании специализированного совета Д.063,15.12 в Санкт-Петербургском горном институте им.Г.В.Пле ханова по адресу: 199026, Санкт - Петербург, В.О., 21-я линия д.2, ауд. Н

С диссертацией иокно ознакомиться в библиотеке института автореферат разослан ___1992 г.

Ученый секретарь специализированного совета, доктор технических наук, проф.

Тимофеев 1

- о -

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Современное состояние науки и техники характеризуется бурной компьютеризацией производственных п^оцёр'Ьов. Не является исключением и геологоразведочное производство. На протяжении ряда лет в отрасли ведутся работы по оптимизации и автоматизации технологических процессов бурения, создаются теоретические основы автоматизации процесса, разрабатываются конкретные технические средства автоматизированного управления процессом бурения от аналоговых локальных систем до роботизированного бурового комплекса. Однако, полная и эффективная автоматизация процесса бурения недостижима без разработки комплексного программного обеспечения. Поэтом у вопрос разработки методики построения и апробации алгоритмического обеспечения процесса бурения для разрабатываемых технических средств безусловно явля'ется актуальным и давно назревшим.

Цель работы. Исследование процесса алмазного бурения и разработка методов оптимизации и управления процессом с помощью автоматизированных систем управления.

Основные задачи работы заключались в следующем:

1. Построение математической модели управления процессом , бурения для целей оптимизации и управления, работающей в реальном масштабе времени.

2. Выбор критериев оптимизации процесса бурения, разработка методов и алгоритмов для оптимизации процесса бурения.

3. Разработка автоматизированной системы управления процессом бурения (АСУ ПБ) для экспериментальных исследований и отработки алгоритмов управления процессом бурения.

Методика исследований. Методика проведения исследований . предусматривала анализ существующих методов построения моделей управления процессом бурения, выбор критериев управления процессом, разработку АСУ ПБ и экспериментальные работы, включающие в себя отработку методики управления процессом бурения и алгоритмов управления с дальнейшей проверкой их в производственных условиях.

При решении поставленных задач использовались методы математического анализа ( матричной алгебры, теории диффере-

нциальних уравнений. теории вероятности и случайных процессов, лриблииения и аппроксимации априорно неизвестных функций), Обработка экспериментальных данных производилась.методами математической статистики с использованием ЭВМ.

Научная'новизна работы.

Разработана методика построения модели управления процессом бурения для автоматизированных систем управления, вклп-чашцая в себя методику управления процессом углубки скважины, райотаючуп по одному из выбранных параметров процесса бурения (механической скорости, углубки коронки за оборот, работе разрушения и др.); '

Новизна положений подтверждена 3 авторскими свидетельствами и 2 положительными реиениями на изобретения.

Достоверность научных положений подтверждается большим объемом теоретических и экспериментальных исследований с близкой сходимостью результатов, при этом использованы современные методы исследования и обработки результатов экспериментов.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- предложенные методики управления процессом бурения изложены в форые, позволявшей применять их в управляющих программах различных автоматизированных систем управления углубкой скважины;

- научные результаты, полученные в работе, доведены до конкретных технических решений, заниженных авторскими свидетельствами;

- разработаны структурные и функциональные схемы системы управления процессом бурения, создан комплекс технических средств на базе ЭВМ, обеспечивавций основные цели исследований;

- разработаны алгоритмическое и программное обеспечение, позволяющие реиать задачи управления процесса бурения.

Апробация работы. Основные положения работы и отдельные «е положения докладывались на ВН7К " Технические средства и методы изучения океанов и морей" - Москва, 1985г.; на конференции молодых ученых и специалистов Севчро-Запада " Пути Пиьиенил эффективности бурения геологоразведочных скважии"-Ленинград, 1987 г. и конференции молодых специалистов при

кафедре ИГРИ " Оптимизация и автоматизация геологоразведочных процессов", 1991г. Разработка "Автоматизированный микропроцессорный комплекс управления Дуровым исследовательским стендом" получила первое место на конкурсе Северо-Западного научно-технического геологического общества в 1931 году.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 работ, в том числе 3 авторских свидетельства.

Объем и структура работа. Работа состоит из введения, четырех глав и обцих выводов, содеряиг 114 страниц машинописного текста, 20 рисунков, 4 таблиц и пояснена 2'приложениями. Список использованной литературы включает источники в количестве 70 наименований.

Введение содержит обоснование актуальности теми, цели и • задачи диссертационной работы, а также основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведен анализ современного состояния проблемы разработки автоматизированных систем управления процессом бурения и их программного обеспечения.

Вторая глава посвящена методике построения математической модели управления процессом бурения и ее реализации в контуре управления управляющей вычислительной машины.

В третьей главе приведены исследования по выбору критериев управления процессом бурения и их оптимизации.

Четвертая глава посвящена разработке автоматизированной системы управления процессом бурения и экспериментальным исследованиям. проведенным с использованием АСУ ПБ.

о заключении приведены основные выводы по работе.

Автор выражает благодарность научному руководителю, кандидату технических наук Корнилову Н.И. за руководство научными исследованиями и ценные замечания при выполнении диссертации, кандидату технических наук Васильеву В.И. за постоянную помочь, а также сотрудникам отдела роботизированных буровых комплексов Всесоюзного научно-исследовательского института методики и техники разведки.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Вопросам автоматизации и оптимизации технологии процесса

- 6 г

бурения на твердые ископаемые посвящена работы И.С. йвраа-ыова, В.И.Васильева. Г.Л.-Власова, Г,Й.Воробьева, Р.Х.Гафия-туллина, И.К.Гинзбурга, Л.К.Горшкова. В.Г.Кардыиа, Е.й. Козловского, В.М.Питерского, Н.И.Терехова, О.И. Иерстюка и других авторов'.

Обзор и анализ теоретических и экспериментальных исследований показывает, что к настоящему времени проработан ряд теоретических вопросов, позволяющих оптимизировать процесс бурения, созданы или создаются автоматизированные системы различной степени сложности. Однако, до сих пор отсутствует методика комбинированного решения ' вопросов оптимизации и адаптации параметров реяима бурения при управлении процессом бурения в изменяющихся условиях скважины. Поэтому целью настоящей работы является разработка методики оптимизации и управления процессом бурения с использованием АСУ ПБ, работающей в реальном времени.

Существующие на данном этапе системы управления процессом бурения, как правило, работают по параметрам, непосредственно не управляющим процессом Сиеханическая скорость, работа разрушения и т.д.), эти параметры можно отнести к исследовательским. Управление ие процессом осуществляется через параметры, которые напрямую воздействуют на углубку сквани-ны (осевая нагрузка, частота вращения инструмента, расход и давление промывочной яидкости ). Эти параметры относятся к управляющим.

Взаимосвязь зтих параметров является нелинейной, что в существующих системах не учитывается. Для качественного управления необходимо связать вектор управляющих параметров У с вектором исследовательских параметров X; Т.е. необходимо построить статическую модель управления процессом бурения.

Ставится задача создания математической модели, отраваю-цей основные стороны исследуемого процесса и способной работать в контуре управления процессом бурения в реальном масштабе времени.

Первым условием, предъявляемым к модели, является обеспечение ее структурой достаточно простой и доступной для использования в системе упрар.п?нич процессом бурения и пригодной для оперативного построения ее в ЦВМ.

Вторым условием является требование адеквашиъ-ти математической модели физической природе моделируемого процесса, 4 в нашем случае она долвна отражать-специфику алмазного бурения.

При противоречивости этих условий решение задачи долвно исходить из достижения компромисса формирования контура управления.

Задача построения статической модели управления процессом бурения решается путем аппроксимации и приближения неизвестных функций. Требуемая близость модели реальным зависимостям обеспечивается , введением в аппроксимирующую функция вектора свободных параметров .гй» } и соответст-

вующим их выбором. Считывая, что изменение исследовательских и управляющих параметров процесса бурения мояно представить монотонными функциями, в качестве структур искомых моделей выбраны Чебьшевские системы, представляющие собой такие монотонные Функции. ,

Близость модели к приближенной Функции определяется в виде среднеквадратичного приблияения.

Задача параметрической идентификации модели управления процессом бурения решается при следующих предполояениях. Имеются результаты измерений ¡1 (х:) I 'О,//-/ { где V -число измерений). Примем аддитивное сочетание неслучайного процесса У(Х;] и случайной ошибки измерения ¿А» Гх«'] , характеризуемой нулевым математическим ожиданием и дисперсией где и?- известные положительные постоянные, представлявшие гобой веса измерений, а именно

Ш -УЫ + Ы,(хО.

Для нахождения сглааивающей кривой У(х) примем, что на штервале измерений функциональная зависимость У(х) может шть аппроксимирована алгебраическим многочленов степени Пп

Искомая зависимость определяется методом наименьших квад-1атов. Среди " многочленов вида (!) требуется найти такой. 1ля которого взвешенная сичма квадратов отклонений <?от изме-1енных значений в точках Хо,А(, ... Х„/.< имеет наииенынуя

величину

j-i

S = £ м LI* а«*' h Ui)] = min.

с =0

Введем векторы

к -о

1 т.

■ f\ -[cic,a,... аJ-

и матрица

i

X =

Хо Хо . . . Хо Wo 0 0 ..О

X, X/. ■ К ; IV= О 1/, О. . О

x^-i хЬ-1 • О О о. .

Тогда результат выполнения процедуры метода наименьших квадратов иожет быть представлен в виде

а оценки искомых коэффициентов определяются выражением

И^хМ'хУ//. ы

Многочлен (I) с коэффициентами, полученными из решения уравнения (4) обладает минимальным среднеквадратичным отклонением, обеспечиваиции наилучшее приближение в среднем к искомой функции.

Задача сглаиивания результатов измерений упродается при применений в качестве -исходной структуры модели процесса бурения линейной-комбинации ортогональных полиномов Чебыше-ва

Для этого перепишем выраяение (1)

в виде "

У (к) =1 а «Л (л). ш

к'О

При этом оценки искомых коэффициентовиа рассчитываются по формуле р. .. г

1Ь Ь(х;им(х;) _

Из выранения (0) видно, что коэффициент аппроксимирувще-го полинома (5) выражается непосредственно через результаты измерений, Кроме того, если при выбранном значении степвни

- 3 -

многочлена (8) „п точность аппроксимации неудолетворитель-на, то, увеличив степень многочлена до/т/, необходимо лишь рассчитать значение Упч (X:) и дополнительный коэффициент,,*?".

Полученные модели предназначены для сложных многопроцессорных систем типа РБК, для простых однопроцессорных систем типа 'Микробур' можно применять линейные модели.

Анализ теоретических и экспериментальных исследований процесса бурения позволял Сделать вывод о том, что, несмотря на общую нелинейнуш зависимость параметров бурения, возмояна их аппроксимация совокупностью линейных участков.•

В рамках гипотезы об ограниченных областях линейной зависимости векторов измеряемых параметров резко упрощается как задача идентификации моделей, так и общая задача управления процессом бурения. При этом структуру связей параметров мовно описать системой линейных уравнений регрессии

г „ (?) У-¡.У*, К,..., X Х>, Хе,...Хп].

Оценки элементов матрицы коэффициентов определяются по методу наименьших квадратов следующим образом. В режиме нормального функционирования процесса производится^/последовательных измеренийсоставляющих векторов У) X . Ве-

личины

[Хфи-ЫШ]

определяются в виде.

У}'

ъи)

Ьм км

X

или в матричном форме

хм. 'хУ

Х<(п), ' = Х9(м)

XV)

Yj А/, Д/ а^ .., ц»].

Оценки (Ь параметров Г; дf,uj^:/,e удовлетворяют соотнесении

(8)

которое позволяет построить процедуру идентификации матрица неизвестных коэффициентов на основе линейной регрессии и метода наименьших квадратов,

Н^дистатком алгоритма (7.0) является отсутствие сведений

- 10-

о характере зависимости С 3) во время процесса измерений. Кроме того, при выходе за пределы области линейности переход к новой модели структуры (7) требует заново повторить алгоритм идентификации. Для устранения участков неопределенности в управлении процессом бурения используются реккурентные процедуры алгоритма идентификации искомых коэффициентов. Связь С -ых, параметров измерений внраяается уравнением

^--Л+ё.*, (з)

г*в 7;

т

Хгк, .... Хпк]}

где индекс „К* характеризует/( - й измерительный интервал. Выполнив условие метода наименьвих квадратов, получим

(£ МЛЙА, И, МгЛ*. Оо)

К'< ку >¡7

Введем обозначения О- ' И V* (ХкХк) . Выполняя обращение матрицы О. и делая необходимые преобразования, получим реккуренгную зависимость, на основании которой организовывается алгоритм последовательного вычисления оценок матрицы коэффициентов по оценкам, лолученым на предыдущем иаге, и вновь поступающим измерениям У иХ

Ду Ил X, (&1 ш

где а-а^ -о^Ш/ ■

3 ~ - цЪ* X* .

Реяение о новой идентификации матрицы коэффициентов модели может быть принято на основании поведения показателя качества идентификации £«- скалярной суммы квадратичных ошибок оценивания ¡г,.. ^ ^ ^

02)

Сказанную систему при использовании модели управления процессом бурения мокно рассматривать как систему с запазд-¡■»мнием. причем, гремя запазекван»; ооусловленое малым ко-

личеством априорных данных о реальном изменении параметров, варьируется в зависимости от выбранной структуры модели и определяется временем, необходимым для проведения измерений и последующего расчета модели по выбранной структуре. Уменьшить диапазон неопределенности в управлении процессом позволяет введение в его систему управления программ прогнозирования, которые по состоянии на данный момент времени пред-сказывапт поведение априорно неизвестных функций на момент временив

В связи с отмеченной спецификой модели управления процессом бурения в качестве процедур прогноза при бурении по параметрам процесса используем методы, основанные на экстраполировании идентифицированных моделей.

Важным условием построения статической модели управления процессом бурения является требование стационарности измеряема параметров на время процесса идентификации. Традиционные и наиболее распространенные методы определения стационарности не позволяют производить анализ процессов в реальном масштабе времени. Поэтому были разработана устройства, позволяющие определять условия стационарности случайных функций в реальном масштабе времени [5,6].

Одновременно с построением модели происходит управление процессом по какому-либо выбранному критерию, т.о. осуществляется переход ко второй части задачи - исследовании и выбору критерия управления процессом бурения и их оптимизации.

В ВИТРе и МГРИ на протяжении ряда лет ведутся работы по разработке программно-алгоритмического обеспечения и выбора критериев для автоматизированного управления процессом бурения, в том числе роботизированного комплекса РБК-4.

Критерии оптимизации в самом обвей виде мояно разделить на глобальные и локальные. Первые характеризуют законченный процесс бцрениа. К ним относится стоимость бурения сквакшш и производные от нее: средняя стоимость и время бурения 1 и скважины и т.д.

Локальные критерии характеризуат протекание процесса или законченную часть его. К ним относятся мгновенная механическая скорость бурения, интенсивность износа породоразрупагще-го инструмента, удельная работа разрушения, углубка коронки

за один оборот и т.д.

. Исходя из изложенного, а такяе учитывая, что в настоящем исследовании за объект анализа выбран процесс взаимодействия пары "коронка-порода" и то, что для оптимизации процесса бурения на ЭВМ требуются величины текущих параметров, взятых' в реальном масштабе времени, остановимся на локальных критериях и их возможностях в свете реализации управления технологическим процессом бурения.

Для работы ДСУ было предлокено три критерия.

1. Применение критерия максимальной механической скорости бурения имеет смысл только при бурении скважины с максимальной скоростью.

2. Удельная работа разрушения (Ар) может быть принята в качестве одного из.критериев управления процессом бурения. Известно, что уровень Ар определяет износостойкость алмазного инструмента, его минимум соответствует как минимуму израсходованной энергии, гак и минимальному износу породораз-рушанщего инструмента.

3: йдапти^ный показатель углубки коронки за оборот. Величина углубки за оборот является своего рода комплексным показателем, позволяющим объединений рассматривать, с одной стороны, физические процессы, происходящие на забое, а, с другой стороны, поведение коронки, в том числе, и под воздействием управлящкх параметров в зависимости от физико-механических свойств пород и величины износа резцов.

Существенным недостатком всех систем, работавших по этому показателю, является постоянная перестройка задаваемых значений углубки по мере изменения свойств разбуриваемой породы.

При работе в автоматизированном реяиме необходим адаптивный алгоритм перестройки заданного значения углубки коронки за оборот или другого параметра, по которому происходит процесс углубки скяаиины в зависимости от разбуриваемой породы и свойств породоразруиающего инструмента.

Такая методика используется в разработанном автором устройстве, на которое было получено положительное решение, и, на основании которой был разработан алгоритм (рис 1) , работающий следующим образом: при изменении физико-механических

начало

Рис.1. Лдаптиакый алгоритм у.'-яцбки скважинн по заданная'.» значению параметра

свойств породы изменяются и текущие значения параметров, характеризующие процесс, при этом изменяются коэффициенты модели управления процессом бурения, рассчитываемые по методике из выражений (4,6,8). Ланнмй алгоритм позволяет анализировать поведение измеряемых параметров, коэффициентов модели управления и предельно допустимых значений параметров. При этом в зависимости от их изменения корректируется заданное значение параметров, по которым происходит управление углубкой сквавинк.

Использование данной методики позволяет применять показатель углубки коронки за оборот в перемежающихся породах без предварительной перенастройки данного показателя.

Использование этого алгоритма позволяет одновременно осуществить зациту бурильной колонны от перегрузок и предохранять коронку от заполирования алмазов и их разрушения.

Разработанный алгоритм также способен работать по любому заданному параметру процесса бурения.

Для отработки методики и апробации алгоритмов била разработана автоматизированная система управления процессом бурения и реализована на буровых стендах ВИС-3000 (блок гранита) и СКБ-4110 (скваяина глубиной до 300 м).

АСУ ПБ предназначена для сбора и обработки информации о процессе бурения, в том числе оперативной, отображения результатов бурения, управления осевой нагрузкой и частотой вращения бурового снаряда, контроля работоспособности систем стенда в ходе проведения эксперимента (схема АСУ ПБ показана на рис.2).

При проведениии экспериментальной отработки алгоритмов управления процессом бурения оказалось, что несовериенство механической и гидравлической частей стенда (как и шпиндельных станков вообще) значительно сказываются на качестве управления. В основном это проявляется в нечеткой работе исполнительных механизмов. Поэтому, одной из первоначальных задач для обеспечения устойчивой работы стенда явилось совершенствование качества управления исполнительными механизмами АСУ ПБ.

Для этого был разработан регулятор осевой нагрузки, поя-воляющи'й регулировать скорость изменения осевой нагрузки &

Рис. 2. АСУ бурового иследовательского стенда на базе ПЭВМ ДВК-3

ППОИ - пульт предварительной обработки информации; ЧСО - устройство связи с об-ъэктом! БОССП - блок определения стационарности сличенного процесса; ПИ - печатающее устройство! ИР - измеритель, регистрацишшй! Блок СУ - блок согласующих устройств; Модуль И12- устройство последовательного обмена; Модуль ЦБ - устройство цифрового ввода;

Модуль ДЦП- устройство аналого-цифрового преобразования; Модуль ЦДП- устройство цифро-аналогового преобразования»

зависимости от рассогласования заданного и текшего значений осевой нагрузки, а такие учитывающий- нелинейную зависимость изменения осевой нагрузки от угла поворота дроссельного крана. На указанннй регулятор получено авторское свидетельство [7].

Экспериментальные исследования показали, что при изменении осевой нагрузки изменяется и частота врацения двигателя, вращающего колонну бурильных труб. Это связано с неудовлетворительной работой тиристорного привода, который не обеспечивает поддержание частоты вращения, необходимой для автоматизированного управления процессом бурения.

Для преодоления указанного недостатка автором разработано устройство, автоматически поддерживающее заданную частоту вращения двигателя независимо от изменения параметров процесса бурения.

Использование разработанных регуляторов осевой нагрузки и частоты вращения позволяет повысить точность * стабилизации управлявших параметров, повывает эффективность исследований процесса бур.ения и может быть рекомендовано для применения на установках ряда УКБ.

Построение систем управления бурением, выбор критериев и разработка методов и алгоритмов для оптимизации процесса бурения затруднялось недостаточностью изученности процесса, как объекта управления. Поэтому в работе были проведены экспериментальные исследования по изучению процесса как на ис-ледовательском стенде на камне и на сквавине глубиной до 300 метров, так и в производственных условиях, в частности, в Восточном Казахстане. Анализ результатов экспериментальных работ в стендовых и производственных условиях подтвердили справедливость теоретических половений автора.

Применение алгоритмов, построенных на основе разработанной методики, при оцрекии в реальных условиях позволило увеличить скорость бурения на 10 - 172 . Найденное оптимальное соотноиение мекду механической скоростью бурения, работой разрушения и износом алмазной коронки позволило сократить расход алмазов на 25-307. .

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Разработана методика построения математической модели травления процессом бурения, связывавшей вектор управляющих 1раметров с вектором исследовательских параметров. Это поз-шет качественно и g большой точностьв управлять процессом ¡рения на всем интервале изменения управлявшего параметра.

2. Обоснован и предлояен адаптивный алгоритм управления •лубкой сквахины по заданным параметрам процесса бурения, жменение которого позволило работать в перемемаювихся подах без их предварительной ручной перенастройки. Использо-шие этого алгоритма обеспечивает надеянуп защиту бурильной )лонны от перегрузок и предохраняет коронку от заполирова-(я и разрувения алиазов.

3. На основании проведенных - теоретических исследований (тором разработана автоматизированная система управления тцессом бурения, принципы построения которой рекомендованы применению в буровых станках ряда УКБ и создаваемом в ITPe роботизированном буровом комплексе.

4. Разработанные регуляторы осевой нагрузки и частоты (авения позволяют повысить точность стабилизации управляи-IX параметров, увеличить эффективность исследований процес-t бурения на имеющихся буровых стендах.

5. Применение алгоритмов, разработанных на основе методи-I, при бурении в реальных условиях позволило увеличить ско-1сть бурения на 10-177. . Найденное оптимальное соотношение иду механической скоростью бурения, работой разрувения и ¡носом алмазной коронки позволило сократить расход алмазов I 25-302 .

Основные поло»ения диссертации опубликованные в следув-х работах:

Константинов С.Л.. Леонтьев O.A., Серов С.А. Автоматизированная система управления буксируемым комплексом. Тезисы ВНТК технические средства и методы изучения океанов

и морей. Москва, 1355г. С. 00-93.

- IB -

2. Константинов С.Д., Леонтьев 0./!., Серов. С.й. Автоматизи-

рованная система управления гидрофизическим буксируемым комплексом на базе микро ЭВМ 'Электроника ДЗ-28'. Тезисы 5 координационного совещания. Геленяик, 1985г. С. 53.

3. Константинов С.Д., Леонтьев О.Й., Серов С.А. Автоматизи-

рованная система управления гидрофизическим буксируемым комплексом. Известия ЛЗТИ. N 372. 1986. С. 34-38.

4. Серов С. А. Принципы разработки автоматизированной систе-

мы управления специальным буровым комплексом. - В сС,: Разработка и совершенствование методов и средств оптимизации и автоматизации процессов алмазного бурения. Л.: ВИТР. 1988г. С. 13-19. .

5. Устройство для определения стационарности случайных про-

цессов/ С.Д. Константинов. В.М. Рыльчиков, С.А.Серов.

B.C. Черенков. А.С. N1067513, 1983г. Б.И. N2.

, 6. Устройство для определения стационарности случайных процессов/ М.Н. Катханов, С.Д. Константинов, Q.A. Леонтьев,

C.А.Серов. А.С. Н1142850, 1984г. Б.И. N5.

7. Устройство, для управления процессом бурения/ В.И. Васильев, И.С. Егоров, К.Л. Заборский, С.А. Серов и др. А.С, И 1647126, 1989. Б.И. N17.

Г Г Л 0Vi7lff 4«*-. /83. t Tuj3.iOO ( 2y Ob