автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Разработка и исследование электромеханических фазовых многоустойчивых элементов систем управления

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. РЕАЛИЗАЦИЯ, СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МНОГОУСТОЙЧИВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.II

1.1. Общие принципы реализации электромеханических многоустойчивых элементов.II

1.2« Сравнительный анализ электромеханических многоустойчивых элементов.

1,3, Классификация электромеханических многоустойчивых элементов

Глава 2. РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ СВОЙСТВ ЭЛЕКТРОМЕШИЧЕСКИХ МНОГОУСТОЙЧИВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ.

2.1. Некоторые схемные особенности электромеханических многоустойчивых элементов

2.2« Электромеханический фазовый многоустойчивый элемент с большим числом устойчивых состояний.

2.3. Электромеханический фазо-частотный многоустойчивый элемент.

2.4. Электромеханический частотно-фазовый многоустойчивый элемент.

Глава 3. ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО

ФАЗОВОГО МНОГОУСТОЙЧИВОГО ЭЛЕМЕНТА.

3.1. Условия устойчивости электромеханических фазовых многоустойчивых элементов и способы повышения их быстродействия.

3.2. Точность электромеханического фазового многоустойчивого элемента.

3.3. Исследование переходного процесса электромеханического фазового многоустойчивого элемента графоаналитическим методом и методом машинного анализа.

Глава 4. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА ОСНОВЕ

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ФАЗОВОГО МНОГОУСТОЙЧИВОГО ЭЛЕМЕНТА

4.1. Схема управления электромеханического фазового многоустойчивого элемента . . . •

4.2. Система автоматического управления дискретного действия на основе электромеханического фазового многоустойчивого элемента . »'.

4.3. Возможные области применения электромеханического фазового многоустойчивого элемента.

Актуальность теш. В связи с необходимостью повышения эффективности производства, ускорения научно-технического прогресса путем повсеместного внедрения принципиально новой техники систем управления Особую актуальность приобретает разработка и исследование элементов и систем автоматики, в частности исполнительных элементов дискретного действия со многими устойчивыми состояниями (электромеханические многоустойчивые элементы).

Применение электромеханических многоустойчивых элементов позволяет сократить количество оборудования, требуемого для преобразования данного объема информации, увеличить надежность систем управления.

В системах управления электромеханические многоустойчивые элементы традиционно используются в сочетании электромагнитной системы с механическим или электронным отсчетным устройством. Электромеханическим многоустойчивым элементам с механическими отсчетными устройствами характерны: низкое быстродействие из-за значительного времени протекания переходных процессов, малый срок службы из-за износа механических частей, шум при работе, зависимость значности и быстродействия от конструкции механических частей.

Элементы с электронными отсчетными устройствами обладают более высоким быстродействием, надежностью, простотой схемного решения, серийнопригодностью, повышенной значностью. Однако принципы создания и разработки различных электромеханических элементов с электронными отсчетными устройствами, а также их свойства изучены мало.

Целью диссертационной работы является разработка принципиально новых электромеханических фазовых многоустойчивых элементов систем управления и исследование их динамических свойств, а также вопросов их применения.

Поэтому разработка и исследование принципиально новых, гибких, простых, быстродействующих и экономичных электромеханических фазовых многоустойчивых элементов (ЭФМУЭ) систем управления являются актуальными.

Для достижения поставленной цели необходимо:

1) осуществить сравнительный анализ и составить классификацию электромеханических многоустойчивых элементов;

2) разработать структурно новые электромеханические фазовые многоустойчивые элементы, а также изучить возможности увеличения числа устойчивых состояний и расширения их функциональных возможностей;

3) исследовать динамические свойства электромеханических фазовых многоустойчивых элементов;

4) разработать схему управления электромеханических фазовых многоустойчивых элементов и систем автоматического управления дискретного действия на их основе.

В работе использовались теория и методы расчета нелинейных электрических цепей, теория автоматического управления, теория точности и имитационное моделирование.

Из полученных результатов следующие положения выносятся на защиту:

- принцип реализации ЭМУЭ;

- сравнительный анализ и классификация ЭМУЭ;

- принципы построения и возможные варианты ЭФМУЭ, характеризующиеся высокой производительностью, универсальностью и многофункционально стью;

- условия устойчивости, быстродействия, точности и времени переходного процесса;

- схема управления ЭШУЭ и система управления на основе ЭШУЭ;

- пути и возможные области применения ЭШУЭ.

По материалам исследований были опубликованы 16 статей и защищены 4 авторских свидетельства и I положительное решение ВНИШЭ о выдаче авторских свидетельств.

Основные результаты докладывались и обсуждались на У, У1 Всесоюзной межвузовской конференции по теории и методам рассче-та нелинейных электрических цепей и систем (Ташкент, 1975, 1982); республиканской научно-технической конферениди молодых ученых (Ташкент, 1974, 1978, 1983), на ежегодных научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава ТашПИ (Ташкент, 1973-1984), на семинарах "Многозначные элементы и структуры" и Научного Совета "Теоретическая электротехника, электроника и моделирование: (Львов, 1983), на объединенном Научном семинаре кафедр "Основы радиоэлектроники", "Автоматика и телемеханика", "Промышленная электроника" (ТашПИ, 1984) и на объединенном Научном семинаре лабораторий: "Аппаратурных средств ввода-вывода информации в ЭВМ", "Вычислительные системы", "Элементы и узлы ЭВМ", УзНПО "Кибернетика" АН УзССР (Ташкент, 1984).

Демонстрирован макет ЭШУЭ на тематической выставке "Наука производству-83" ВДНХ УзССР (П.15. Справка).

Научная новизна полученных результатов состоит в следующем:

- предложен новый принцип реализации электромеханических многоустойчивых элементов;

- разработан ряд вариантов схемных решений электромеханических фазовых многоустойчивых элементов с повышенной значно-стыо и большими функциональными возможностями;

- исследованы условия устойчивости, быстродействие, точность и время переходного процесса, в результате чего определены свойства и возможности применения разработанных электромеханических фазовых многоустойчивых элементов;

- предложены пути увеличения быстродействия электромеханических фазовых многоустойчивых элементов.

Результаты диссертационной работы использованы в предприятии п/я для сверлильного станка с программным управлением (П.13. Акт внедрения); в производстве "Технолрибор" СКТБ - (СПКБ АСУ "Средазспецавтоматика") г.Ташкента; в системе управления хлопкоочистительной машиной для поддержания равномерной подачи хлопка-сырца в рабочую камеру джинирования (П.II. Акт внедрения) и в автоматическом регуляторе для подачи технологического пара и воды основным производствам головного предприятия Сергелий-ского 1М0 (П.14. Акт внедрения). Общий экономический эффект от использования в системе управления хлопкоочистительной машины (П.II. Акт внедрения) и в автоматическом регуляторе (П.14. Акт внедрения) составляет 36 тыс. руб. в год. В первом случае ввиду специфики применения экономический эффект не может быть подсчитан (П.13. Акт внедрения).

В первой главе диссертационной работы произведен сравнительный анализ существующих ЭМУЭ по структуре и выявлены их преимущества и недостатки. На основе этого анализа определены

ЭМУЭ, значность которых реализуется изменением конструкции электромагнитной системы.

ЭМУЭ с изменением конструкции электромагнитной системы рассматриваются советскими учеными - Чиликиным М.Г., Исмаило-вым Ш.Ю., Ротмировым В.А., Зусманом В.Г., Ивоботенко Б»А» и др. [30, 34, 42, 67, 84] . ЭМУЭ с изменением конструкции электромагнитной системы освещены также в работах зарубежных авторов [92-96].

К таким элементам относятся шаговые двигатели, шаговые ио-катели и различные комбинации механических устройств с электрическим приводом [30, 31, 34, 42, 54, 67, 74, 75, 84, 85, 92] , которые отличаются сложностью системы управления, необходимостью усилителей момента, наличием силовых усилителей, зависимостью числа состояний от конструкции.

Сигорский В.П., Утяков Л.Л., Ситников Л.С,, Раков М.А., Дуб Я.Т., Абдукаюмов А. разработали ЭМУЭ, значность которых реализуется изменением электронных схем [2, 3, 8, 15, 18, 32, 65, 71, 73] , так как этот способ является гибким и удобным как для конструирования, так и для эксплуатации при сохранении надежности.

Разработана классификация ЭМУЭ, которая облегчает подбор того или иного элемента для конкретной системы и определение той или иной системы для конкретного ЭМУЭ.

Во второй главе приведены разработанные блоки электронных схем ЭШУЭ, а также его различные варианты с выходными параметрами: частота - с многофазными выходами - угол поворота вала - об , фаза выходного напряжения фазовращателя -}Р и постоянное напряжение - 110 .

Разработаны электромеханические частотно-фазовые и фазо-частотные многоустойчивые элементы с выходными параметрами: угол поворота вала - об , фаза выходного напряжения фазовращателя - , постоянное напряжение - [/о и скорость вращения вала двигателя - Д/.

В третьей главе представлены результаты исследований ЭВМУЭ. Выведено дифференциальное уравнение системы, исоледова-ны вопросы устойчивости, быстродействия и точности элемента. При использовании ЛА.ЧХ и ЛЧФХ синтезирован ЭШУЭ с лучшими параметрами. Эти данные сопоставлены с результатами машинного анализа.

В четвертой главе разработана схема управления самого элемента, а также системы управления на основе ЭШУЭ для сверлильного станка с программным управлением и хлопкоочистительной машины. Определены возможности ЭШУЭ, которые можно использовать для преобразования об -»- I/ , а также в качестве цифровых следящих систем для преобразования сС#х и II ¿х -^сК.-^иВб/х * Предложены возможные области применения систем управления ЭФМУЭ, показаны дальнейшие практические направления по проектированию автоматических систем дискретного действия.

Работа выполнена на кафедре "Основы радиоэлектроники" факультета радиоэлектроники и автоматики Ташкентского ордена Дружбы народов политехнического института им. Абу Райхана Бе-руни.

ВЫВОДЫ

1. Разработаны схема управления ЭШУЭ на основе импульсных схем и схема управления на основе широтно-импульсных и частотно-широтных многоустойчивых элементов с параметрами: частота управляющего сигнала jf = 0,5 4 130 Гц, ширина tа = 6 * 150 мс и амплитуда ZT = 0,6 + 3,2 В.

2. На основе ЭШУЭ разработаны система управления и определены оптимальные параметры его управляющего импульса для сверлильного станка с программным управлением для перемещения стола по координатам X и У , система управления хлопкоочистительной машины для равномерной подачи хлопка-сырца колосниковым валом в камеру джинирования,

3. Определены возможности ЭШУЭ, которые можно использовать для преобразования , а также в качестве цифровых следящих систем для преобразования о^/^ —I/ и Ufx оС Z7gbfX и предложены возможные области применения систем управления на основе ЗШУЭ, которые открывают дальнейшие практические направления по проектированию автоматических систем дискретного действия.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования электромеханических фазовых многоустойчивых элементов позволяют сформулировать основные результаты работы следующим образом:

1. На основе исследования принципов реализации электромеханических многоустойчивых элементов и их свойств и параметров выбран в качестве объекта исследований электромеханический фазовый многоустойчивый элемент как наилучший вариант такого вида элементов с запоминанием, позволяющий увеличить значность и расширить функциональные возможности автоматических систем управления.

2. Разработаны принципы структурного и схемного построения перспективных электромеханических многоустойчивых элементов с фазовыми признаками:

- вариант элемента с дискретными угловыми перемещениями с шагом оС = 22 0 30 1 ;

- вариант элемента с регулируемыми угловыми перемещениями с А/ = 78 устойчивыми состояниями.

3. Разработан и исследован комбинированный электромеханический многоустойчивый элемент с частотно-фазовыми признаками:

- вариант фазо-частотного элемента преобразующего число импульсов или цифровой код в дискретные угловые перемещения или ступенчато изменяющуюся скорость вращения вала с N =12 устойчивыми состояниями;

- вариант частотно-фазового элемента с регулируемыми угловыми перемещениями или ступенчато изменяющейся скоростью вращения вала с ^ = 78 устойчивыми состояниями.

4. Исследованы динамические свойства электромеханических фазовых многоустойчивых элементов; выведены дифференциальные уравнения, характеризующие динамику процессов, изучены условия устойчивости, быстродействия и точность, а также осуществлен синтез элемента.

5. Разработаны схемы управления электромеханических фазовых многоуотойчивых элементов и на их основе созданы системы автоматического управления для сверлильного станка с программным управлением, автоматического регулятора для подачи технологического пара и воды и система управления хлопкоочистительной машины, что позволило на I % увеличить производительность машины.

Годовой экономический эффект от применения разработок и устройств составляет 36 тыс. руб.

1. Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А. Классификация преобразователей электрических величин в дискретные угловые перемещения.-Вопросы кибернетики. Выпуск 103, Академия наук Узбекской ССР. Ташкент, 1978, с. 1.I-I35.

2. Авт. свид. № 275529 (СССР). Электромеханический фазовый многоустойчивый элемент./ Абдукашов А., Раков М.А. Опубликовано в Б.И., 1970, № 22.

3. Авт. свид. № 999139 (СССР). Электромеханический частотно-фазовый многоустойчивый элемент./Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А., Халиков A.A. Опубликовано в Б.И., 1983, № 7.

4. Ахметжанов A.A., Лукиных Н.В. Индукционный редуктосин.-М.: Энергия, 1971.- 79 с.

5. Ахметжанов A.A. Высокоточные системы передачи угла автоматических устройств.- М.: Энергия, 1975.- 280 с.

6. Андрейко Ш.И, Преобразователь частоты и числа фаз.- Вопросы теории и регулирования электрических машин № I. Научные записки Львовского политехнического института. Выпуск 90.-Львов. Изд-во ЛГУ, 1963, с.96-103.

7. Ахметжанов A.A. Синхронно-следящие системы повышенной точности.- М.: Оборонгиз, 1962.- 212 с.

8. Авт. свид. № 982185 (СССР). Многофункциональный электромеханический преобразователь./Абдукаюмов А., Халиков A.A., Мавлянов Ш.А., Улжаев Э.- Опубликовано в Б.И., 1982, № 46.

9. Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А. Анализ устойчивости электромеханического элемента.- Материалы Республиканской научно-технической конференции молодых ученых, посвященной 50-летию Узбекской ССР и Компартии Узбекистана. Ташкент, 1974,- 212 с.

10. Абдукаюмов А., Дуб Я.Т., Мавлянов Ш.А., Раков М.А. Об устойчивости электромеханического фазового многоустойчивого элемента.- Известия Академии наук УзССР, серия технических наук, № I, Ташкент, 1976, с. 14-17.

11. Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А. Исследование точности преобразователя информации в дискретные углы поворота вала.- Теория нелинейных электрических цепей и систем (сборник научных трудов). Выпуск 179. Ташкент, 1976, с.43-46.

12. Авт. свид. № 744926 (СССР). Частотно-широтный многоустойчивый элемент./ Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А., Раков М.А., Халиков A.A.- Опубликовано в Б.И., 1980, № 24.

13. Авт. свид. № 668072 (СССР). Широтно-импульсный многоустойчивый элемент./ Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А., Раков М.А., Халиков A.A. Опубликовано в Б.И., 1979, № 22.

14. Абдукаюмов А., Халиков A.A., Мавлянов Ш.А. Электромеханический частотно-фазовый многоустойчивый элемент.- Положительное решение о выдаче Авт. свид. по заявке № 3566038/24 (038870) от 26/I-I984.

15. Авт. свид. № 315274 (СССР). Электромеханический фазовый многоустойчивый элемент./ Абдукаюмов А., Раков М.А.- Опубликовано в Б.И., 1971, В 28.

16. Арменский Е.В., Фалк Г.Б. Электрические машины.- М.: Высшая школа, 1975.- 239 с.

17. Букреев И.Н., Мансуров Б.М., Горячев В.И. Микроэлектронные схемы цифровых устройств.- М.: Сов. радио, 1975.- 368 с.

18. Брускин Д.Э., Зорохович А.Е., Хвостов B.C. Электрические машины и микромашины.- М.: Высшая школа, 1981.- 432 с.

19. Благауров Б.А., Гридин В.М., Лозенко В.К. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами.- М.: Энергия, 1975.- 124 с.

20. Бычатин Д.А., Гольдман И.Я. Поворотный индуктосин.1. Л.: Энергия, 1969.- 96 с.

21. Бамдас А.М., Кулинич В.А., Шапиро C.B. Статические электромагнитные преобразователи частоты и числа фаз.- М.: Гос-энергоиздат, 1961.- 205 с.

22. Верховцев B.C., Раков М.А. Многоустойчивые элементы с широтным и фазовым динамическими признаками.- Приборы и системы управления, 1969, № 8, с.28-30.

23. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления.- М.: Машгиз, 1959.- 417 с.

24. Воронов A.A., Типов В.К., Новограиов Б.Н. Основы теории автоматического регулирования и управления.- М.: Высшая школа,1977.- 518 с.

25. Гитис Э.И., Данилович Г.А., Самойленко В.И. Техническая кибернетика.- М.: Советское радио, 1969.- 486 с.

26. Губанов В.В. Силовые полупроводниковые преобразователи с выходам стабилизатором,- М.: Энергия, 1972.- 132 с.

27. Гинзбург С.А., Лехтман И.Я., Малов B.C. Основы автоматики и телемеханики.- М.: Энергия, 1968.- 509 с.

28. Гумен В.Ф., Калининская Т.В. Следящий шаговый электропривод.- Л.: Энергия, 1980,- 166 с.

29. Дуб Я.Т. Динамика непрерывных многоустойчивых систем.-Киев.: Наукова Думка, 1975.- 189 с.

30. Дуб Я.Т., Раков 1VI.A. Время-импульсные многоустойчивые элементы; реализация, управление, свойства.- Автоматика и телемеханика, 1970, №7, с. 142-150.

31. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями./Под редак. М.Г Диликина.- М.: Энергия, 1971.- 602 с.

32. Ефимов И.Е., Козырь И.Я. Основы микроэлектроники. М.: Связь, 1975.- 272 с.

33. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования.- М.: Энергия, 1967.- 647 с.

34. Жаботинский М.Е., Свердлов Ю.Л. Основы теории и техники умножения частоты.- М.: Советское радио, 1974.- 327 с.

35. Жеребцов И.П. Радиотехника.- М.: Связь, 1965.- 455 с.

36. Зверев А.Е., Максимов В.П., Мясников В.А. Преобразователи угловых перемещений в цифровой код.- Л.: Энергия, 1974.180 с.

37. Забродин Ю.С. Промышленная электроника.- М.: Высшая школа, 1982,- 495 с.

38. Забранный Т.Д. Автоматизация питания джина хлопкомсырцом,- Хлопковая промышленность, 1962, № I, с.26-29.

39. Исмаилов ШЛО, Автоматические системы и приборы с шаговыми двигателями.- М.: Энергия, 1968.- 134 с.

40. Импульсный счетчик. Патент ФРГ. № I2979I6. 1969.

41. Исследование и разработка датчика производительности хлопкоочистительной машины.- Хакимов Х.Х., Абдукаюмов А., Мав-лянов Ш.А. Отчетное действие, Per. № 800I58I7, Тема 13/80.-Ташкент, 1980.- 18 с.

42. Кондратенко Р.Н. Микроэлектродвигатели пульсирующего тока постоянного напряжения.- М.: Энергия, 1974.- 96 с.

43. Каганов И.Л. Промышленная электроника.- М.: Высшая школа, 1968.- 558 с.

44. Консон A.C. Экономика приборостроения.- М.: Высшая школа, 1980.- 571 с.

45. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления.-М.: Высшая школа, 1973.- 525 с.

46. Литвинов А.П., Морожков С.П., Фабрикант Е.А. Основы автоматики./ Под ред. д.т.н. Бессекерского.- М.: Машиностроение, 1967.- 269 с.

47. Многозначные элементы и структуры./ Под ред. д.т.н. В.П.Сигорского.- М.: Советское радио, 1967,- 208 с.

48. Многоустойчивые элементы и их применение. Сборник статей под ред. В.П.Сигорского.- М.: Советское радио, 1971.- 318 с.

49. Методика определения экономической эффективности использования в народном хозяйстве новой техники, изобретений и рационализаторских предложений.- УзНИИНТИ, Ташкент, 1977.- 43 с.

50. Многозначные элементы и структуры (сборник докладов Э.Киев.: Наукова Думка, 1975.- 175 с.

51. Майзель Л.М. Методы автоматического учета штучной продукции.- M. 1962. Л. 118 с.

52. Микроэлектродвигатели, для систем автоматики (технический справочник)./Под ред. Э.А.Ладочникова и Ф.И.Юферова.- М.: Энергия, 1969.- 272 с.

53. Нормухамедов Т.А. 0 регулировании процесса дотирования.- Хлопковая промышленность, 1977, № I, с.14-15.

54. Одноколесный электромеханический счетчик.- Патент США № 3445636, 1969.

55. Пестряков В.Б. Конструирование радиоэлектронной аппаратуры (Основные проблемы и современное состояние).- М.: Советское радио, 1969.- 208 с.

56. Подсчет частиц.- Патент Великобритации të II34804, 1969.

57. Пименов А.И. Механизмы настройки РЭА.- М.: Высшая школа, 1977.- 220 с.

58. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ. /Под ред. д.т.н., проф. В.С.Медведева.- М.: Машиностроение, 1979, 365 с.

59. Привод дискретного действия с цифровой индикацией. /Ша-киров А.К., Хакимов Х.Х., Абдукаюмов А., Мавлянов Ш.А., Сосновский P.O., Халиков A.A.- Проспект, Ташкент: ТашПИ, 1983.- 2 с.

60. Реализация многозначных структур автоматики./ Под ре-дак. д.т.н. М.А.Ракова,- Киев: Наукова Думка, 1976,- 338 с.

61. Раков М.А. Широкополосные преобразователи частоты на полупроводниковых триодах,- Киев: Наукова Думка, 1966.- 116 с.

62. Ротмиров В.А., Ивоботенко Б.А, Шаговые двигатели для систем автоматического управления. Л,, 1962, И.: Госэнергоиз-дат,- 125 с.

63. Регулируемый шаговый переключатель.- Патент США № 3480726, 1969.

64. Ризкин И.Х, Умножители и делители частоты,- М.: Связь, 1965,- 455 с.

65. Разработка привода дискретного действия./Шакиров А,К., Хакимов Х.Х., Абдукаюмов А,, Мавлянов Ш.А., Сосновский P.O., Халиков А.А. Отчетное действие по теме 60/73, Ш 73061340 и 73061342. Ташкент, 1975.

66. Ситников Л.С. Многоустойчивые элементы в цифровой измерительной технике.- Киев: Наукова Думка, 1970.- 139 с.

67. Степаненко И.П. Основы микроэлектроники.- М.: Советское радио, 1980.- 424 с.

68. Сигорский В.П., Ситников Л.С,, Утяков Л,Л. Многоустойчивые элементы дискретной техники.- М.: Энергия, 1966.- 358 с.

69. Следящий, маломощный и шаговый электроприводы,- Академия наук СССР.- Л.: Наука, 1972.- 112 с.

70. Сабинин Ю.А., Кулешов В.И., Шимырева М.М. Автономные дискретные электроприводы с силовыми шаговыми двигателями,- Л.: Энергия, 1980.- 157 с.

71. Счетчик,- Патент США № 3470361, 1969.

72. Способ шагового управления двигателем,- Патент США3445741, 1968.

73. Свечарник Д.В, Дистанционные передачи,- М.: Госэнерго-издат. Л.: 1969,- 311 с.

74. Свечарник Д.В. Сельсины и их применение в системах автоматизации производственных процессов.- М. Госэнергоиздат.1. Л.: 1962.- III с.

75. Уиджингтон Р.Л. Новый принцип в вычислительной технике.- Кибернетический сборник, 2. Киев, Из.д-во АН УССР, 1961.221 с.

76. Фабрикантов Е.А., Воскобойников P.II. Интегрирующий привод.- Л.: Энергия, 1980.- 140 с.

77. Частотно-фазовые многоустойчивые элементы. /Моторов Н.Г., Раков М.А., Тузов В.М., Четыркин Н.В. Киев: Наукова Думка, 1973.- 156 с.

78. Шаговые двигатели в системах автоматики. /В.И.Ларчен-ко, Ю.И. Рыбальченко.- Механизация и автоматизация производства, 1966, Ш 5, с.21-24.

79. Шаговые двигатели в устройствах программного управле-ния./В.Г.Зусман, В.А.РотмировЭлектричество, 1962, № 10,с. 37-44.

80. Электромеханический счетчик.- Патент США № 3238359,1966.

81. Яковлев Л.Г. Погрешности контрольно-измерительных приборов и датчиков,- М. Машгиз, М.: 1961.- 154 с.

82. Edson W.A. Frequency memory in multi mode oscillators, Frans. IRE

83. Механизм шагового перемещения. Calaske Folker. SchrittSchaltwerk Standart Elektrik Jorens A.G. Патент ФРГ, № 2424140, 1976 г.

84. Patentschrift stimintmif der Ausleqeschrift überein. Патент ФРГ, № 1267450, 1968 г.

85. Шаговый привод. Hopfe Bernhard, Nowotnik Hans-Peter, Schrittantricl. Патент ГДР, № I802II, 1975 г.

86. Patentschrift weiht von der Ausleqeshrift. Патент ФРГ, № I22I039, 1966 г.

87. Proctor I., Stepping motors move in, Product Engineering, 1963, Feb.

88. Davis S.A., Stepper motors, Electromechanical Design, 1964, Iuly.

89. Thomos A.G., Step motor used in digital positioning control, El. Manufacturing, vol. 56, 1955. Dec.

90. Thomas A.G., Tleishawer J.F. The power stepping notor new digital Actuator, Control Eng. vol. 4, 1957, N 1.

91. Victor R. Q., Memory logic allowes stepping motor to catch up, Control Engineering, 1961, February.

92. Patentschrift stimintmif der Dusle qeschrift überein. Патент ФРГ, № I250I75, 1967 г.