автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.12, диссертация на тему:Разработка и исследование бесконтактных моментных электроприводов с использованием микропроцессорной техники

РГ Б ОД

1 п ^ПР »935

1 II ИКР/

ИНСТИТУТ ТОЧНОЙ МЕХАНИКИ и ОПТИКИ

На правах рукописи УДК 621.314-

Мордовченко Дмитрий Дмитриевич

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ БЕСКОНТАКТНЫХ !ЮШГГНЫХ • ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ' МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ ТЕХНИКИ

Специальность 05.09.12 - Электрические и полупроводниковые преобразователи

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 1995

Работа выполнена в. г.Санкт-Петербург.

Институте точной механики и опиши,

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор С.Г.'Герман-Галкин

Официальные оппоненты -

доктор технических наук, профессор А.Е. Козярук

кандидат технических наук, доцент Б . Ф . Дмитри ев

Ведущая организация - Акционерное общество "НШТ Модуль"

холдинговой компании "Ленинец".

Защита диссертации состоится " 995 г. в

на заседании специализированного совета К 053.26.06 при Институте точной механики и оптики (197101,г.С.-Петербург, ул.Саблинская.Н).

_ С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Института точной механики и оптики.

Автореферат разослан МрГЯ. 1995 г.

Ученый секретарь специализированного совета, кандидат технических наук

А.А.Усольцев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность В настоящее время практически во всех отраслях народного хозяйства электроприводы постоянного тока вытесняются электроприводами переменного тока на основе синхронных и асинхронных машин. К этим электроприводам относится и бесконтактный моментшй привод (БМП) построенный на основе синхронных машин с пгстоянными магнитами на роторе. Возможность достижения больших частот вращения, полная бесконтактность, большой срок службы, ограничиваемый сроком службы подшипников, возможность работы во взрывоопасных и агрессивных средах предопределяет широкое', распространение БМП. В отличи« от двигателя постоянного тока качественная система управления двигателем переменного тока требует сложной обработки сигналов. При преобразовании координат необходимо выполнять тригонометрические преобразования для неограниченного изменения угла и операции умножения. Точная реализация этих преобразований с помощью аналоговых методов обработки сигналов связана с большими трудностями и материальными затратами.

Прогресс в области микропроцессорной техники и в частности появление процессоров для цифровой обработки сигналов и микроконтроллеров с развитой периферией к высоким быстродействием позволяет решать большинство проблем управления программным способом и за счет этого унифицировать аппаратную часть системы управления

Возможность замыкания обратных связей по току и скорости в различных системах координат и состав используемых датчиков елилют па структуру привода и требования предъявляемые к микропроцессору. Таким образом, развитие БМП требует исследования его структур с целью оптимального использования возможностей микропроцессоров. Это и предопределило основное непраьление настоящей диссертационной работы.

Цель работы заключается в исследовании различных структур, разработке и внедрении бесконтактных электроприводов на основе синхронных машин с использованием микропроцесорной техники.

Для достижения этой цели в диссертационной работе решены следующие основные задачи:

1. Исследованы характеристики различных типов

аналоговых, аналого-цифровых и цифровых преобразователей координат для БМП.

2. Разработана математическая- модель БИТ во вращающейся системе координат с учетом инерционности преобразователя координат.

3. Проведен анализ статических и динамических характеристик привода при управлении электрической машиной по двум осям.

4. Исследованы характеристики привода при замыкгчии обратных связей по току и скорости в различных системах координат с учетом инерционных свойств преобразователя координат

5. Разработан микропроцессорный контроллер для использования в различных приводах переменного тока.

6. Разработан к внедрен ряд бесконтактных моментных электроприводов для различных отраслей промышленности и медицины.

Методы исследовпния. При репении рассмотренных задач были использованы преобразование Лапласа, метод изображающего вектора и теория автоматического управления.

Научная новизна работы заключаете, в следующем:

- разработана и программно Г'аднгоьана математикескал модель БМП с учетом инерционости преобразователя координат

- проведен анализ статических и динамических характеристик привода при управлении электрической машиной по двум осям.

- исследованы характеристики привода при замыкании обратных связей по току и „корости в различных системах координат с учетом инерционных свойств преобразователя координат

Практическая ценность диссертационной работы

- разработанная математическая модель позволяет проводить исследования различных систем электропривода и значительно ускорить процесс их разработки.

■ - разработаны и внедрены конкретные схемы электроприводов на основе синхронных машин с непрерывным к дискретным способом управления, пригодные для использования в различной аппаратуре.

- предложены схемы и алгоритмы цифровых преобразователей координат для реализации средствами микропроцессорной техники.

разработан микропроцессорный контроллер, позволяющий унифицировать аппаратную часть системы управления приводом

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы при разработке пр.шода для «следования моторных реакции человека, приводов вентиляторов специального

назначения, привода для намотки ламповых электродов, привода ИНВаЛПДНОЙ коляски .и др.

Апробация работы. Основные полонения диссертации были доложены на

- 5-ой международной научно-технической конференции "Роботы и АСУ ТП - 94" , ЩШ робототехники и технической кибернетики, Санкт-Петербург, 30 мая - 1 июня 1994 г.

- научно-техническом семинаре "Новые достижения в электротехнике и силовой .электронике и их роль в развитии современных технологий конверсируемых предприятий" , Международный центр эконом;: ж, науки и техники, Санкт-Петербург 6-7 июля 1993 г.

2-ой Всесоюзной научно-технической конференции по электромехзнотрокике, ЛЭГИ, г.Ленинград, 23-25 октября 1991 г.

семинаре "Электопривод с цифровым и цифроаналоговым управлением", Ленинградский Дом научно-технической пропаганда, 5-6 февраля 1991 г.

Всесоюзном научно-техническим семинаре по электромеханотронике, ЛЭТИ, г.Ленинград, 25-27 ноября 1989 г.

Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано восемь научных работ.

Структура и объем работы Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 43 наименований и приложения. Она содержит 96 страниц основного машинописного текста, иллюстрированного 47 рисунками и 5 таблицами.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе проведен краткий обзор работ по основным проблемам бесконтактного моментного привода (БМП), рассмотрены его устройство и задачи, характерные для БМП. Сформулирована цель диссертации, отмечены основные Еопросы, . решенные в работе, определена ее научная новизна и практическая ценность.

Во второй главе проводится анализ различных типоз преобразователей координат (ПК) вентильного -двигателя. Выбор датчика положения ротора (ДПР) двигателя и типа преобразователя координат существенно влияют на структуру 'всего электропривода в целом его технические и технико-экономические показатели. В качестве- ДПР в электроприводах с непрерывным, управлением получили, широкое распространение вращающиеся трасформаторы 'ВТ),

- б -

работающие в амплитудном и фазовом режимах и инкрементальные датчики. В цифровых безредукторных электроприводах в качестве ДПР часто используется цифровой датчик положения главной обратной связи.

Если в качестве ДПР двигателя используется БТ, то осн<^'""м элементом, определяющим характеристики ¿налогового П^, является фазочувствительный выпрямитель (ФЧВ). В качестве ФЧВ наиболее чаиго используют умножители, усилители с переменным ''оэффициентом усиления и устройства выборки хранения (УВХ). Напряжения на выходе усилителя с переменным коэффициентом усиления :•: УБл ..ри "работе 'ВТ в амплитудном режиме, с учетом гармоник напряжения возбуждения ке выше второй, описываются следующими выражениями:

КвтКус КатКус г -I

11ус(з)=2• - и(з) + 2- - и(з+Л2сон)+и(з-^2ин) , (1 >

X 31 1 ->

■иувх(З) = Квт1] (Э (3 ) + КвтДОэ (Э ) |и (З+^СОн ) + ЩЭ-ЗШн)}

+ Квт\Ъ(з)£щз+;12слО + и;з-02шн)^ , (2)

где' и>н - круговая частота напряжения возбуждения РТ, Кот -коэффициент передачи ВТ, Кус - коэффициент передачи . илктеля, Ч(э) .управляющее напряжение, ГСэ(з) - передаточная функция фиксирующей цепи нулевого порядка. Напряжения на выходе усилителя с переменным коэффициентом усиления при работе ВТ в фазовом режиме, с учетом только второй гармоники напряжения возбуждения, описываются следугаш выражением:

иУс(з) = ^ и(з)• ^ е + е ] + и(з-.12и»)[ ^ е - ^ е ]

( 1 1 -^чч

+ и(з+^2шн)[ 1 е - з^- е (3)

где ср - сдвиг фаз между напряжением возбуждения и к .пряжением на выходе фазовращателя. Анализ выходного напряжения показывает, что все 043 кроме УВХ нельзя использовать без фильтра, т.к. на их выходах существует значительный уровень пульсаций. При работе ЬТ в фазовом рекиме пульсации на выходе СЧЗ в два раза высе чем в амплитудном режиме, поэтому при. использовании одинаковых фильтров характеристики ПК с ВТ б овом режим?- хуже чем в амплитудном. ■ На выходе усилителя с переменным коэффициентом усиления.

отсутствует фазовое запаздывание, в то время как на выходе УЗХ существует фазоЕЫй сдвиг полезной составляющей сигнала т.к.' фиксатор нулевого порядка имеет линейную фазовую характеристику в завиЕгсимости от отношения синхронной частоты напряжения двигателя к частоте напряжения возбуждения ВТ. Сравнение фазовых характеристик различных типов фильтров с фазовой характеристикой УВХ показывает, что она эквивалентна фазовой характеристике апериодического звена с постоянной времени равной тс/шн. Анализ амплитуды пульсаций на Еыходе УВХ и ФЧВ других типов с фильтрами показывает, что УВХ предпочтительнее использовать когда разнос синхронной частоты и частоты возбуждения ВТ не менее 20. Можно в два раза расширить диапазон частот в котором наиболее оправдано использование УЗХ , если в качестве ФЧЗ использоЕать два УВХ с сумматором. Аналогичный результат может быть получен, если использовать УЗХ в качестве фильтра после усилителя с переменным коэффициентом усиления в качестве ФЧВ.

В цифровых системах управления широко применяются ПК, в которых тригонометрические функции угла поворота двигателя получаются в цифровом виде. Тогда в ПК можно использовать умножавшие ЦАП, которые значительно стабильнее, чем аналоговые умножители. Большинство таких ПК выполненяются на основе преобразователей угол-фаза-код с времяимпульсным преобразованием. Характеристики такого рода ПК эквивалентны ПК с УВХ, т.а имеют линейную фазовую характеристику в зависимости от отношения частот.

При рассмотрении цифровых ПК был проведен обзор современных микропроцессоров , который показал, что наиболее перспективным для -применения в синхронном электроприводе являются микроконтроллеры для встроенных грименений. Приближаясь по быстродействию к процессорам для цифровой обработки сигналов, микроконтроллеры . содержат на своем кристалле ^помимо высокопроизводительного процессорного блока большое количество различных периферийных устройств (АЦП .таймеры, ШИМ е.^ходы), упрощающих построение электропривода на их основе. При реализации цифровых ПК одним из основных вопросов является получение кода угла. поворота вала двигателя, либо его проекций внутри микроконтроллера. При использовании ВТ .в качестве ДПР прямой евод в микроконтроллер проекций угла поворота > с помощью АЦП требует применения двухлолярного АЦП и синхронизации времени его запуска

с частотой возбуждения, что усложняет и удорожает схему микроконтроллера. Поэтому бил разработан алгоритм преобразования угол-фаза-код полностью реализованный с помощью программных и аппаратных средств микроконтроллеров 8>:С51?х либо 8хС196КС фирмы Intel. При тактовой частоте микроконтроллера 16Мгц и частоте возбуждения ВТ 3.:Гц разрешающая спосс'ность преобразователя составляет 10 двоичных разрядов. В связи с тем, что в' микроконтроллере существует информация об угле поворота , а не о его проекция*, управление двигателем удобнее осуществлять в полярных координатах, т.е. расчет ПК вести в соответствии с, выражениями:

IL = - Us • sin(6 + Go)

• a ' (4)

Up = Us • cos(6 + Go),

где Ua, Up - составляющие вектора напряжения статора по осям а и

р, Us - амплитуда вектора напряжения статора, G - угол поворота

вала двигателя, 9о - угол начальной выстзеки ДПР. Управление в

полярных координатах позволяет сократить количество операций

умножения при управлении двигателем по двум осям, а при

управлении трехфазным двигателем исключить преобразователь два в

три. При реализации преобразователя фаза-код и прес азования

координат микроконтроллер 8хС196МС загружен не более чем на 10%

своей мощности. Характеристики рассмотренного ПК аналогичны

характеристикам аналогового ПК с УВХ в качестве ФЧВ.

В третьей главе проводится анализ статических и динамических характеристик разомкнутого и замкнутого по току и. скорости в различных системах коордлнат БМП с учетом инерционности преобразователя координат. Проведенные исследования показывают, что инерционность ПК приводит к появлению перекрестной связи между каналами d и q электрической машины при этом напряжения на статоре двигателя во вращакшейся системе координат d-q можно выразить следующими выражениями (относительные единили):

А» Л» /V (V IV ГУ

~ Ud + UnnK'Usq ~ Uq - UTnK-Usd

Usd = - , Usq = - , (5)

1пкр + 1 Тпкр + 1

где usd, Usq - напряжения на статоре двигателя, Ud, Uq -управлякше напряжения, и - частота вращения двигателя, гпк -постоянная' времени преобразователя к-ординат. На основании выражений (5) и описания двигателя во вращающейся системе

координат была разработана математическая модель БМП изображенная на рис.1, где Хз - относительное индуктивное' сопротивление статора, а тм - относительная электромеханическая постоянная времени. Механическая характеристика двигателя описывается следующем выражением:

1 - ХбТпкШ ~ (Тик + Хб)Ш ~ п,-Ич - -иа - ш

~ 1 + (ТпкШ)2 1 + (ХпкЫ)2

М = 1ч =--- . (б)

1 + (ХбШ)2

Храктеристики, расчитанные по (6) при различных значениях Хз и тпк, приведены на рис.2. За счет управления двигателем по оси й можно скомпенсировать. влияние постоянной времени ПК и относительного индуктивного сопротивления. При малкх значениях тпк нелинейность может быть скомпенсирована путем введения сигнала 11а = - к-ич- При больших значениях гик необходимо вводить управление по оси й, пропорциональное скорости вращения и управляющему напряжению 11ч, показанное на рис.1, штриховой линией Подстановка в выражение (б) напряжения иа = -итпк-ич и проведенное математическое моделирование показывают, что при' таком управлении характеристики привода аналогичны характеристикам без учета инерционности преобразователя координат. Обратная связь по току ослабляет взаимосвязь между каналам! Л, д и влияние противо-ЗДС двигателя на его характеристики и позволяет расширить границу развиваемых моментов. Предельная характеристика, ограничивающая зону линейности механических характеристик по напряжению питания, описывается следующим уравнением:

- ш + / 1 + Ш2-Хз2 - и4.Хз2

1тах = -»--- . (7)

1 + (иХг)2

с

Замыкании привода по току можно осуществить во вращающейся и неподвижной системах координат. Учет инерционности при замыканнии ОС по току в неподвижной системе координат показывает, что ток по оси й прямо пропорционален скорости и постоянной времени ПК как видно из уравнений (8):

1ао = Д- • -Уз—— , Ьа = штпк-1зч. (8)

Лос 1+(йТпк)2

Pue. 4

Однако, если сравнить токи по оси й в режиме замкнутом и разомкнутом по току (рис.3) то оказывается, что ОС по току существенно ослабляет влияние постоянной времени. При замыкании ОС по току во вращающейся системе координат инерционность ПК учитывалась постоянным сдвигом осей координат датчика и двигателя. Тогда во вращающейся системе координат датчика, ось с! которой сдвинута относительно вектора потокосцепления от постоянных магнитов Фо на угол ф, двигатель можно описать следующим выражением:

иЗ = II + ;|иХз.1§ + ¿ш-е^ , (9)

где символ д указывает, что переменные описаны в осях датчика. При замыкании обратной связи по току во вращающейся системе координат токовый -контур поддерживает токи, равные, задаштаз д осях координат датчика, и не реагирует на сдвиг осей координат, т.е. приводы, замкнутые по току в разных системах координат в отношении сдвига осей координат датчика и двигателя (например инерционность ПК), ведут себя одинаково. Несмотря на это у токового контура, замкнутого во вращающейся системе координат, есть определенные приемущества. При замыкании тока во вращающейся системе координат просто реализуются частотно зависимые токовые регуляторы, кроме того при измерении тока во вращающейся системе координат существует возможность корректировки положения осей координат датчика и двигателя, так как ток по оси й прямо пропорционален сдвигу осей координат ф и скорости вращения. Это сеойстео можно использовать при работе привода с инкрементальным датчиком положения для согласовании осей координат при пуске.

При замыкании ОС по скорости также существует два варианта замыкания: в неподвижной и вращающейся системах координат. Без учета инерционных свойств ПК приводы, замкнутые по скорости в разных системах координат, ведут себя одинаково, за исключением того, что при замыкании ОС в неподеихной ситеме координат трудно реализовать частотно-зависимые регуляторы. Структурные схемы приЕода при замыкании ОС по скорости, в неподвижной и вращающейся системах координат с учетом инерционности ПК показаны на рис.4 и рис.5 соответственно, где Крс и Кос- коэффициенты передачи регулятора скорости и цепи обратной сеязи. Сравнивая дее схемы видно, что при замыкании ОС в кеподеихксй системе координат в составляющей напряжения по оси й появляется депо.тигельный член,

пропорциональный глубине ОС и скорости вращения, которым нельзя пренебрегать даже при малой постоянной времени ПК. Это приводит к увеличению тока потребления и ухудшению характеристик привода. Моделирование привода, замкнутого по скорости показало, что БМП с управлением по оси d ведет себя аналогично приводу с двигателем.постоянного тока

Четвертая глава посвящена практической реализации электроприводов на основе синхронных двигателей. Приведены структурные схемы, технические характеристики и описание работы четырех электроприводов, которые были разработаны в процессе написания диссертации. Краткие характеристики приводов приведены е таблице 1. Приводы вентилятора для барокамер высокого давления, инвалидной коляски и перистальтического насоса предназначены для' работы в качестве, систем стабилизации скорости. В приводе вентилятора используется обратная связь по скорости, замкнутая во вращающейся ситеме координат с использованием свободных секций обмотки статора двигателя. Системы управления приводами коляски и насоса выполнены на базе микроконтроллера 8хС51РА фирмы Intel. Привод станка для намотки ламповых электродов - программно-управляемый привод замкнутый по положению. Диапазон рабочих углов 3600 градусов, точность отработки 2 градуса. Для коррекции привода, используется обратная связь по скорости замкнутая в неподвижней системе координат. Стенд для исследования моторных реакций человека работает в двух режимах: задания момента и отработки заданного углоеого перемещения в диапазоне углов .90 градусов. Точность отработки заданного угла составляет 40 угловых минут. При работе в режиме задания момента привод охвачен обратной связью по току в неподвижной системе координат.

Ворпосы микропроцессорное» управления отражены на примере привода построенного с использованием микроконтроллера 8хС19бМС фирмы Intel. Функциональная схема привода приведена на рис.б. Привод работает в режиме замкнутом по положили», которое вычисляется с помощью преобразователя угол - фаза - код , все основные функции которого выполнены с помощью nporpai/мных и аппаратных средств микроконтроллера. В состав ГКЖ входят: квадратурный генератор (КГ), который необходил для запитки вращающегося трансформатора и вычислитель угла (ВУ). КГ генерирует два синусоидальных сигнала сдвинутых на 90 градусов. В скобках в функциональных блоках КГ и ВУ показана аппаратура

ОБЪЕКТ тип синхронной мапшш типы замыкание по координате диапазон параметры на валу ОУ

УПРАВЛЕНИЯ датчиков регулир. мощность (Вт] момент 1Н-..)

СТЕНД ДБМ185 X 2 ВТ-40 СП4-8 ток угол — — 30

ВЕНТИЛЯТОР ДБМ50 ВТ-40 скорость 1:20 40 -

КОЛЯСКА ДБ100 три датчика Холла угол 1:50 90

СТАНОК ДБМ150 ВТ-60 СКВТ угол — -- 2

НАСОС ДБ50 инкремен угол 1 :200 10

контроллера которая используется для выполнения этого блока. Для усиления си1налов КГ по мощности служат два усилителя (У). Компаратор (К) фиксирует моменты перехода сигнала на выходе фазовращателя через ноль. В эти моменты, по прерыванию, вычисляется текущее значение угла поворота вала двигателя в блоке ВУ. Результирующий угол для преобразователя координат складывается из текущего угча поворота вала двигателя и поправки для компенсации фазовых запаздываний на высоких частотах вращения (постоянный угол опережения). Раздельное 111ИМ управление ключами силового инвертора с защитой от сквозных токов выполняет специальный генератор (VК). Для защиты от перегрузок по току используется вход внешнего прерывания ЕХТШГ, который запирает все ключи инвертора. Время реакции на прерывание по этому входу равно 400 нсек. Управление и контроль привода осуществляется от ЭВМ Еерхнего уровня по последовательному каналу (интерфейс 115-232). Если в качестве датчика главной обратной связи к датчика положения ротора двигателя используется инкрементальный датчик, аппаратная часть контроллера существенно не изменится.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В процессе выполнения диссертационной работы были получены следующие научные и практические результаты:

1. Проведены исследования харктеристик различных типов ПК для БМП, которые показали, что все ПК вносят запаздывание еыходного сигнала. Порченные результаты позволяют оценить влияние этого запаздывания на характеристики БШ при его проектировании.

2. Предложены алгоритмы цифровых ПК для реализации средствами микропроцессорной техники.

.3. Разработана ' и программно реализована математическая модель БШ во вращающейся системе координат с учетом инерционности преобразователя координат, позволяющая исследовать статические и динамические характеристики различных систем.

4.Исследованы характеристики привода в 'зависимости от относительного индуктивного сопротивления двигателя- и инерционности преобразователя координат. Получены аналитические выражения для расчета механических и регулировочных характеристик привода при управлении машиной по двум осям. Исследованы способы

компенсации нелинейности харктеристик. Проведенные исследования показал!, что при введении управляющего напряжения по оси й электрической машины характерней«! БМП близки к характеристикам двигателя постоянного тока.

5.Проведены исследования характеристик приводов замкнутых по току во вращающейся и неподвижной системах координат, которые показали, что обратрая связь по току ослабляет влияние противо -ЭДС, перекрестной связи между каналами й й ч и инерционности ПК на характеристики привода. При измерении тока во вращающейся системе координат ток по оси й пропорционален сдвигу осей координат датчика и двигателя. Это свойство может быть использовано для корректировки положения осей

6. Исследованы два варианта замыкания обратной связи по скорости в неподвижной и вращающейся системах координат с учетом инерционности преобразователя координат. Исследования показали, что при замыкании обратной сеязи по скорости в неподвижной системе координат ухудшаются энергетические характеристики привода, кроме того трудно реализуются - частотнозависимые регуляторы.

7. Разработан микропроцессорный контроллер для использования в различных приводах переменного тока.

8.. Разработан и внедрен ряд электроприводов на основе синхронных машин с постоянны™ магнитами на роторе, в.том числе с микропроцессорным управлением. .

По теме диссертации опубликованы следующие работы:

1. Герман-Галкин С.Г., Мордовченко Д.Д. Электромагнитные характеристики синхронного привода с изменением магнитного потока //Труды Всесоюзного научно-технического семинара по электромеханотронике 25-27 октября / Отв. ред. Ю.П.Коськин; Ленингр. электротехнический ин-т им. В.И.Улья;.ова(Ленина)*-Ленинград, 1989.- с.38,39.

2. Филимонов Б.А., Астахов Д.С., Мордовченко Д.Д, Характеристики и возможности использования моменткых двигателей для . управления механизмами бумагоделательной машпы //Современные тенденции конструирования отечественного полимерного и бумагоделательного оборудования* Сб. научн. тр. /Под ред. А.Г. Постернака - Тамбов, ЕНШРТмая, 1990.- с.',85-!

3. Герман-Галкин С.Г., Мордовченко Д.д. Статические харктеристики синхронного электропривода с инерционным усилительно-преобразовательным устройством // Изв. вузов СССР Приборосроение.- 1991,- И2.~ с.50-57.

4. Герман-Галкин С.Г., Мордовченко Д.Д. Анализ различных способов замыкания обратной связи по скорости в бесконтактном моментном электроприводе // Электропривод с цифровым и цифроаналоговым управлением^ Материалы семинара 5-6 февраля / Под ред. А.Е.Козярука - Л.: ЛДКТП, - 1991.- с.54-60.

5. Герман-Галкин С.Г., Астахов Д.С., Мордовченко Д.Д. Анализ запаздывания преобразователей координат вентильного двигателя на базе врацающегося трансформатора //Материалы Всесоюзной научно -технической конференции по электромеханотронике 23-25 октября /Под ред. Ю. П. Коськина - Санкт-Петербург, 1991.- с.64-66.

6. Мордовченко Д.Д. Выбор типа фазочувствительного выпрямителя для бесконтактного моментного привода // Изв. вузов Приборостроение. - 1994. - а 2.

7. Мордовченко Д.Д. Е'сконтактный моментный привод с микропроцессорным управлением //Новые достижения в электротехнике и силовой электронике и их роль в развитии современных технологий конверсируемых предприятий: Материалы семинара 6-7 июля / Под ред. член-корр Я.Б. Данилевича - С-П.: МЦЭНиТ,- 1994.

8. Микеров А.Г, Мордовченко Д.Д. Микропроцессорное управление бесконтактным моментным приводом // Роботы и АСУ ТП - 94: Материалы пятой международной конференции / Под ред Е.И.Юревича - С-П.: 1994.

Соискатель

Объём 1,1 п.л. Бесплатно

Подписано к печати 25.01.95 г. Еаказ 14 Тираж 100 экз.

Ротапринт. ИТМ0. 190000, С.-Петербург, пер.Гривцова, 14