автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка алгоритмов интеллектного управления гидроклассификаторами добывающих земснарядов

Введение

Глава I. СОСТОЯНИЕ И НАПРАВЛЕНИЯ РАЗВИТИЯ СРЕДСТВ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ НА ВОДНОМ ТРАНСПОРТЕ.

§1.1. Современное состояние автоматизации технологического оборудования транспортных судов.

§ 1.2. Современное состояние и автоматизация технологического оборудования судов технического флота.

§ 1.3. Характеристика структуры и элементной базы существующих систем управления.

§1.4. Методы исследования динамики.

§ 1.5. Выводы по главе I.

Глава II. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РАЗГРУЗКОЙ БУНКЕРОВ ГИДРАВЛИЧЕСКИХ АППАРАТОВ.

§ 2.1. Классификационное оборудование как объект автоматизации.

§2.2. Гидроклассификаторы добывающих землесосных снарядов.

§ 2.3. Математическая модель системы управления разгрузкой бункера гидроклассификатора.

§ 2.4. Синтез структуры и алгоритма системы управления разгрузкой бункера с использованием особенностей сечения фазового пространства.

§ 2.5. . Исследование динамических характеристик системы разгрузки бункера гидроклассификатора добывающего землесосного снаряда.

§ 2.6. Выводы по главе II.

Глава III. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НА

БАЗЕ АППАРАТА НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ.

§3.1. Нечеткая логика - эффективный подход к проектированию сложных систем управления и контроля

§ 3.2. Использование аппарата нечёткой логики для синтеза алгоритмов управления разгрузкой бункера гидроклассификатора.

§ 3.3. Возможные варианты алгоритмов управления для систем управления разгрузкой бункера ГДК.

§ 3.4. Влияние вида функций принадлежности и количества термов на динамические характеристики.

§ 3.5. Формирование поверхности управления для системы, построенной на базе нечеткой логики.

§ 3.6. Выводы по главе III.

Глава IV. ИССЛЕДОВАНИЕ КАЧЕСТВЕННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РАЗГРУЗКОЙ БУНКЕРОВ И РАЗРАБОТКА НЕЧЕТКИХ АДАПТИВНЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ.

§4.1. Влияние изменения условий эксплуатации на динамику систем управления с нечеткими алгоритмами управления

§ 4.2. Адаптивный алгоритм управления, учитывающий скорость изменения уровня.

§ 4.3. Алгоритм управления с несимметричным расположением характеристических точек, определяющих расположение термов лингвистических переменных.

§ 4.4. Выводы по главе IV.

В настоящее время при добыче гравия и гравмассы наиболее прогрессивной является технологическая схема, объединяющая в единую цепь добычу, обогащение, погрузку обогащенного продукта в суда и перемещение нетоварного продукта за пределы карьера. Гидромеханизированные добывающие комплексы (ГДК), включающие в свой состав землесосный снаряд и обогатительную установку - гидроклассификатор, являются весьма дорогими и энергонасыщенными сооружениями. Поэтому важной задачей является повышение эффективности процессов управления для рационального использования технических возможностей ГДК, что соответствует работе комплекса с максимальной в данных условиях производительностью.

Сложность технологического процесса, характеризующегося большим числом параметров и взаимосвязей, не позволяют оператору в течение длительного времени поддерживать режим работы с максимальной производительностью добывающего комплекса.

Развитие и широкое внедрение средств вычислительной техники открывает новые возможности в управлении различными объектами и позволяет использовать новые технологии, в том числе и в системах автоматического регулирования (САР) и управления (САУ). Становится вполне реальным автоматизировать процесс управления, используя профессиональные знания и опыт специалиста в соответствующей области (например, оператора земснаряда) по эксплуатации объекта в различных условиях и технологических режимах. Такая постановка позволяет говорить о создании качественно новых систем автоматизации объектов водного транспорта. В основе таких систем находится не сложное математическое описание, а стратегия управления, разработанная на базе производственного опыта специалиста в соответствующей области. Указанные проблемы характерны и для процесса разработки автоматизированной системы управления процессом разгрузки бункера ГДК.

В последнее время за счет более широкого использования возможностей средств вычислительной техники разработана и используется методика обработки информации и формирования управляющих сигналов (т.н. FUSSY LOGIC - нечеткая логика), основанная на теории нечетких множеств.

Основное преимущество метода нечеткой логики состоит в том, что становится возможным разрабатывать микроконтроллеры, настраиваемые на базе опыта эксплуатации установок и систем регулирования ими для широкого класса задач. Для этого создаются универсальные алгоритмы, а конкретные значения параметров регуляторов выбираются и задаются на базе знания разработчика новой установки или опыта эксплуатации (если аналог уже существует), причем в доступной и привычной для пользователя форме.

Использование таких контроллеров представляется особенно эффективным в современных экономических условиях при модернизации уже работающих систем, по эксплуатации которых накоплен большой опыт. Таким образом, в отрасли будет использован накопленный огромный производственный опыт, до сих пор остающийся невостребованным при создании систем автоматического управления этими процессами.

Повышение качества процесса управления сложными техническими устройствами невозможно без детального изучения свойств объекта и поиска новых алгоритмов управления, использующих эти свойства, или применения в алгоритмах управления накопленного опыта эксплуатации этих объектов. Известно, что исследование свойств и решение задач управления усложняется, если динамика объектов описывается нелинейными дифференциальными уравнениями, структура и параметры которых существенно зависят от состояния внешней среды.

Существует достаточно много публикаций по использованию нечеткой логики для построения различного рода САР. За рубежом широко распространены контроллеры с частичным (в дополнение к четким алгоритмам) или полностью нечетким алгоритмом, но практически отсутствуют публикации с обоснованием использования в конкретном контроллере методов фаззификации и дефаззификации, целей и методов достижения поставленных задач путем применения нечеткой логики. В России очень мало попыток использовать преимущества данного метода, что, возможно, объясняется сложившейся практикой детальных исследований сложных динамических процессов и обоснований конкретных характеристик САР, а существующих систем, использующих принципы нечеткого управления, в отрасли водного транспорта вообще нет.

Взаимоувязанным проблемам создания, исследования и практического применения методов и алгоритмов нечеткого управления технологическими процессами ГДК посвящена данная диссертационная работа.

На примере САУ поддержания заданного уровня в гидроклассификаторе добывающего земснаряда, исследуются отдельные аспекты применения нечеткой логики, иллюстрируются достижения поставленных целей (повышение качества регулирования, расширения области устойчивой работы САУ по сравнению с обычными алгоритмами с постоянными параметрами САУ).

Предлагаемые алгоритмы построения контроллера САУ поддержания уровня не являются узкоспециализированными и могут быть использованы практически в любой области техники, а изложенные методические основы позволяют создавать САУ с использованием нечеткой логики для поддержания любого параметра с учетом специфики конкретного агрегата.

Объектом исследования являются системы управления гидромеханизированных добывающих комплексов, в частности, процессом разгрузки бункеров добывающих земснарядов, функционирующие в условиях непредсказуемым образом меняющейся внешней среды.

Предметом исследования являются процессы управления технологических комплексов земснарядов, особенности их динамики, методы и технические средства реализации алгоритмов управления на базе теории нечетких множеств.

Целью работы является повышение эффективности использования энергонасыщенных объектов за счет внедрения систем автоматизации, создание алгоритмов управления для использования в САУ поддержания уровня в бункерах с использованием методов нечеткой логики, исследование новых возможностей САУ и решение практических задач по выбору структуры и параметров подобных систем.

Для достижения цели работы были поставлены и решены следующие задачи:

- проведен анализ задач, возникающих при управлении динамическими объектами; изучена техническая база, методы и средства, используемые для решения поставленных задач;

- синтезированы структура и алгоритм управления системы разгрузки бункера гидроклассификатора добывающего земснаряда, проведен детальный анализ влияния параметров самой системы и внешних условий на динамику работы системы управления;

- исследована возможность использования аппарата нечеткой логики для синтеза алгоритмов управления разгрузкой бункера гидроклассификатора, выявлены особенности динамики этих систем;

- синтезирован адаптивный алгоритм управления для автоматической подстройки параметров системы под изменяющиеся внешние условия;

-8- рассмотрена возможность реализации алгоритмов диагностики систем управления для предупреждения о возможных авариях и предложены алгоритмы проведения диагностических испытаний;

- разработана методика по созданию алгоритмов управления на базе нечеткой логики и выбору параметров нечеткого регулятора;

- на основе анализа отечественного и зарубежного опыта обобщен и получил конкретное воплощение подход при создании САР уровня в бункере гидроклассификатора добывающего земснаряда с использованием теории нечетких множеств;

- показана эффективность выбранного алгоритма.

Теоретическую и методическую базу работы составляют подходы и инструментарий теории нелинейных динамических систем, теории нечетких множеств и вычислительный эксперимент.

При выполнении исследований автор опирался на работы ряда отечественных и авторов:

- в области изучения технологических процессов на земснарядах и проектирования систем управления на работы Аляева А.Н., Дубового А.А., Жученко В.А., Карандаева Г.З., Лукина Н.В., Мадорского С.А., Плющаева В.И., Попова В.И., Семочкина А.И., Старикова А.С., Цейтлина Ф.Д., Чура-кова В.В., Kadowaki Т., Miyake A., Yoshida I. и др.;

- в области изучения теории нечетких множеств и ее приложений на работы Аверкина А.Н., Бернштейна Л.С., Болдырева М., Гриняева С.Н., Заде Л., Золотухина Ю.Н., Масаловича А., Мелихова А.Н., Пивкина В.Я., Поспелова Д.А., Ягера P., Driankov D., Jantzen J., Schwarz J. и др.

Научная новизна работы:

- методика создания алгоритмов управления на основе логико-лингвистических подходов для систем управления сложными объектами (на примере САУ разгрузки бункера гидроклассификатора), создаваемых на базе использования опыта эксплуатации объекта высококвалифицированными специалистами;

- алгоритм управления, синтезированный на основе анализа математической модели бункера гидроклассификатора и интерпретации представления поведения системы в плоскости сечения фазового пространства, приемлемый для практического использования и существенно снижающий сложность аппаратной реализации САУ;

- результаты исследования динамических особенностей САУ;

- результаты исследования влияния различных видов функций принадлежности термов лингвистических переменных, количества термов, видов дефаззификации для систем управления с различными типами привода исполнительного устройства на динамические характеристики системы управления разгрузкой гидроклассификатора, на основе которых доказана работоспособность системы с алгоритмами управления по различным параметрам;

- адаптивный алгоритм нечеткого управления с автоматической подстройкой параметров системы под изменяющиеся условия добычи НСМ, значительно расширяющий область работоспособности системы управления;

- обоснование способа диагностики системы управления разгрузкой гидроклассификатора при введении тестовых воздействий.

Практическая ценность работы:

- для объектов водного транспорта (в частности, для управления процессом разгрузки бункера гидроклассификатора добывающего земснаряда) предложен подход, позволяющий проектировать системы управления сложными технологическими процессами в условиях отсутствия достоверной информации об изменяющихся свойствах системы и внешних воздействиях с высокими качественными показателями, которые могут найти применение в ведущих научно-исследовательских организациях отрасли при выполнении проектно-конструкторских работ по разработке и реализации систем управления;

- разработаны универсальные алгоритмы для САУ поддержания уровня в бункерах и накопителях, настройка которых с учетом специфики объекта управления осуществляется обслуживающим персоналом на базе накопленного опыта эксплуатации в привычном виде;

- материалы работы использованы в спецкурсе «Автоматизация судов технического флота», при проведении дипломного проектирования на кафедре «Радиоэлектроники» Волжской государственной академии водного транспорта (Нижний Новгород);

- результаты работы в методическом плане могут быть использованы при создании системы управления с использованием алгоритмов с нечеткой логикой для широкого круга САР.

Исследования по теме диссертационной работы поддержаны грантом Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 00-0100334).

Основные положения диссертационной работы публично докладывались и получили одобрение на научно-технической конференции ВГАВТ. Н. Новгород, 1999, научно-технической конференции по проблемам транспорта. Н. Новгород, 1999, научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Н. Новгород, 2000, II Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве». Н. Новгород, 2000, семинаре «Нечеткая логика и ее применение в системах управления электрооборудованием». Н. Новгород, 2000, II Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве». Н. Новгород: Межрегиональное Верхне- Волжское отделение Академии технологических наук РФ, 2000,- III Всероссийской научно-технической конференции (Computer-Based Conference). Межрегиональное Верхне-Волжское от

-11 деление Академии технологических наук Российской Федерации, Нижний Новгород, 2001, VI конференции «Нелинейные колебания механических систем». Нижний Новгород, 2002.

Публикации. Основные положения и результаты диссертации отражены в девяти публикациях.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка использованной литературы и двух приложений. Общий объем работы составил 208 страниц, включая 195 страниц основного текста с 70 рисунками. Список использованной литературы содержит 151 наименование.

Основные выводы и результаты проведенных исследований:

1. Анализ литературных источников, анализ состояния и перспектив развития современных методов для разработки систем автоматического управления и контроля технологических процессов, проведенные исследования доказывают актуальность и перспективность направлений использования логико-лингвистического подхода, как для создания новых, так и для модернизации существующих систем управления.

2. С использованием методов математического моделирования детально исследована динамика САУ разгрузки бункера ГДК, что позволило сформировать набор "эталонных" моделей поведения системы для последующей оценки эффективности алгоритмов, разработанных на основе использования производственного опыта методами нечеткой логики, а также использовать результат исследований при модернизации существующих систем.

3. Предложена возможность диагностирования предбифуркационных состояний для системы управления разгрузкой бункера ГДК.

4. Разработана методика по созданию алгоритмов управления на базе нечеткой логики и выбору параметров нечеткого регулятора на примере системы управления разгрузкой бункера гидроклассификатора добывающего земснаряда.

5. Показана возможность повышения эффективности использования ГДК за счет расширения области устойчивости систем управления, повышении качества управления и ресурсов исполнительных механизмов при реализации нечетких алгоритмов по сравнению с традиционными решениями.

6. На примере САУ разгрузки бункера гидроклассификатора показана возможность снижения разрядности АЦП при использовании в алгоритмах управления методов нечеткой логики при сохранении приемлемых качественных показателей.

7. Впервые для системы управления гидроклассификатором добывающих земснарядов на базе теории нечетких множеств синтезирован адаптивный алгоритм управления с автоматической подстройкой параметров системы при изменении условий добычи НСМ.

8. Сформулированы практические рекомендации по выбору параметров нечеткого регулятора для эффективной работы системы управления разгрузкой бункера ГДК:

• вид функций принадлежности входных лингвистических переменных - треугольные или трапециидальные;

• количество термов входных лингвистических переменных: не более пяти - для дискретного двухскоростного и непрерывного привода;

- 178 три терма - для дискретного односкоростного привода поворотного затвора;

• методы дефаззификации: метод максимума - для систем с формированием дискретного значения выходной переменной; метод центра максимумов - для систем с формированием плавно изменяющегося значения выходной лингвистической переменной;

• использование адаптивных алгоритмов управления для исключения подстройки системы при изменении условий добычи НСМ.

9. Полученные результаты подтверждают эффективность выбранного подхода, как одного из перспективных направлений для проектирования систем управления, в т.ч. и для объектов водного транспорта. Материалы исследований и разработанные методы формирования нечетких алгоритмов предполагается использовать в НИИ и КБ при создании и исследовании САУ технологическими процессами.

- 179

- 176 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Выполненная работа посвящена вопросам повышения эффективности работы гидромеханизированных добывающих комплексов, в т.ч. за счет улучшения показателей качества управления и снижения затрат на разработку систем управления, использующих логико-лингвистический подход при создании нечетких алгоритмов на базе теории нечетких множеств для применения практических знаний и опыта человека - эксперта в соответствующей области. Практическая значимость работы заключается в обосновании возможности совершенствования ранее разработанных СУ на новом уровне знаний, позволяющим повысить качество управления, расширить область устойчивой работы, ввести алгоритмы диагностики без повышения требований к используемым техническим средствам и, тем самым, повысить экономические показатели добывающих комплексов.

1. А.с. 1239936 (СССР). Устройство для автоматической разгрузки гидравлического классификатора //В.И. Плющаев. Опубл. в БИ, 1986. -№20.

2. А.с. 1239943 (СССР). Устройство для автоматического управления выгрузкой крупного продукта из гидравлического классификатора //В.И. Плющаев,- Опубл. в БИ, 1986 (ДСП).

3. А.с. 1292836 (СССР). Устройство автоматического управления процессом разгрузки накопителя гидроклассификатора // В.И. Плющаев. Опубл. в БИ, 1987.- №8.

4. А.с. 1373441 (СССР). Устройство для автоматической разгрузки гидроклассификатора //Н.В. Лукин, В.В. Чураков, В.И. Плющаев, И.Д. Бруданин. Опубл. в БИ, 1988. - №6.

5. А.с. 1671353 (СССР). Устройство автоматического управления разгрузкой гидравлического классификатора // А.В. Белов, В.И. Плющаев, Ф.Г. Сучкин, В.А. Шевелев. Опубл. в БИ, 1991. - №31.

6. А.с. 1750726 (СССР). Устройство для автоматической разгрузки гидроклассификационных аппаратов //В.И. Плющаев, М.Н. Толок-нов, Ф.Г. Сучкин. Опубл. в БИ, 1992. - № 28.

7. А.с. 239889 (СССР). Устройство для обезвоживания готового продукта к гидравлическому классификатору строительных материалов //ВВ. Длоугий, В.А. Куббо. Опубл. в БИ, 1969.-N12.

8. В. И. Попов, Н.И. Федотов. Опубл. в БИ, 1979.-№1.

9. А.с. 812346 (СССР). Устройство для автоматической разгрузки гид-роклассифиционных аппаратов //А. И. Семочкин, В.И. Михайлов, В.Г. Волков, Г.З. Карандаев. Опубл. в БИ, 1981. - № 10.

10. А.с. 882613 (СССР). Устройство для управления выгрузкой крупного продукта из гидроклассификатора // В.И. Плющаев, В.И. Попов. -Опубл. в БИ, 1981.-№43.

11. Аверкин А.Н. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / А.Н. Аверкин, И.З. Батырин; Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Наука, 1986. - 311 с.

12. Аляев А.Н. Гидроклассификаторы плавучих гравиеобогатительных установок / А.Н. Аляев, Н.М Леднев., Н.А. Шаповалов //Речной транспорт. 1970. - №6. - С. 25-26.

13. Ахвенярви С. Система ECDIS повышает надежность навигации / С. Ахвенярви // Навигатор. -1993. -№1. С. 18-19. (203).

14. Бакулин Е.П. Нечеткие множества в системах управления / Е.П. Ба-кулин, В.Я Пивкин; Под ред. Ю.Н. Золотухина. // World Wide Web. -http://idisys.iae.nsk.su/fuzzybook/content.html.

15. Библиотека Damatic. DAMATIC. Руководство технолога оператора системы DAMATIC. Книга A3.V. Перевод с англ. Генкина Д.Р. (VALMET PROCESS AUTOMATION. Systems Division P.O. Box 237. SF-33101 Tampere, Finland.).

16. Болдырев M. Решение задач с применением нечеткой логики / М. Болдырев. //World Wide Web. http://www.tora-centre.m/library7Razn/inftora.html.

17. Боул А.Г. Пособие по использованию средств автоматической радиолокационной прокладки / А.Г. Боул, К.Д. Джоунз JL: Судостроение, 1986. -128 с.

18. Вагущенко JT.J1. Обработка навигационных данных на ЭВМ / JI.JI. Вагущенко М.: Транспорт, 1985. -172 с.

19. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллект-ному управлению / С.Н. Васильев // Известия академии наук. Теория и системы управления. 2001- №1. - с. 5-22

20. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллект-ному управлению / С.Н. Васильев //Известия академии наук. Теория и системы управления. 2001- №2 - с. 5-27.

21. Власов В.Г. Автоматическое управление технологическим процессом дноуглубления / В.Г. Власов // Тр. Новосибирского ин-та инж. водн. транспорта. Новосибирск - 1977 - Вып. 127 - С.3-23.

22. Власов В.Г. Автоматизация технологического процесса дноуглубления / В.Г. Власов, В.И. Осипов // Тр. Новосибирского ин-та инж. водн. транспорта. Новосибирск - 1983 - Вып. 167 - С.3-11.

23. Воловой Д.И. К вопросу об уменьшении изгибающих моментов, действующих при грузовых операциях / Д.И. Воловой // Тр. Горьков. ин-та инж. Водн. трансп. (ГИИВТ) 1985.- Вып. 211. - С.42-52.

24. Воловой Д.И., Шемагина JI.H. Некоторые результаты математического моделирования погрузки секций составов пр. 1787У и 1787 в Камском грузовом районе// Тез. докл. науч.-техн. конф. - Горький, ГИИВТ, 1980.- С. 9-10.

25. Воловой Д.И. О некоторых особенностях оптимальных схем погрузки в сухогрузные суда / Д.И. Воловой, JI.H. Шемагина // Тр. Горьков. Ин-та инж. Водн. Трансп. (ГИИВТ).- 1986.-Вып.218.-С. 75-83.

26. Гаврилов B.C. Управление технической эксплуатацией морского флота /B.C. Гаврилов, М.М. Гальперин М.: Транспорт, 1987. -300с.

27. Гирин С.Н. Система контроля прочности судов смешанного плавания / С.Н. Гирин //Судостроение. 2001. -№1. - С. 14-17.

28. Гриняев С.Н. Пакет программ автоматизированного проектирования Fuzzy TECH 3.0 для разработки нечетких систем управления на основе микроконтроллеров MCS 96 / С.Н. Гриняев // Компьютерные технологии. - 1998. - № 6. -С. 127-142.

29. Грошева J1.C., Формализация лингвистического управления FUZZY контроллера / J1.C. Грошева, Р.Ю. Волков // Автоматизация и современные технологии. -2001 - №10. -С. 11-14.

30. Грошева JI.С. Судовая компьютерная система оптимизации графика движения судна / Л.С. Грошева, С.В. Перевезенцев, В.И. Плющаев // Речной транспорт. 1996. - № 2 — С. 6-8.

31. Грошева Л.С. Структура программного обеспечения микропроцессорной системы управления добывающего земснаряда / Л.С. Грошева В.И., Плющаев //Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. -Горький. -1991.-Вып. 254.-С. 81-92.

32. Груншович Н.Б. Создание автоматизированных систем информационной поддержки оператора на основе систем централизованного контроля судовой энергоустановкой / Н.Б. Груншович, Е.А. Бубнов, Е.И. Бондарь // Судостроение. -1993. -№ 1. С. 54.

33. Др. Могенс Бланке. Система судовой автоматики будущего / Др. Могенс Бланке // NAVIGATOR.- 1989. -№ 2,- С. 58-59.

34. Дубовой А.А. Система ориентации на прорези / А.А. Дубовой // Речной транспорт. 1980. - № 9. - С. 40.

35. Дубовой А.А. Новая система автоматического регулирования режима работы землесосного снаряда Волга 67/ А.А. Дубовой, В.И. Попов // Производственно-технический сборник ЦБНТИ МРФ. - М.: Транспорт, 1969.-№ 82.-С. 52-58.

36. Жданкин В.К. Сигнализаторы изменения уровня / В.К. Жданкин // Современные технологии автоматизации. 2002. -№ 2. - С. 6-19.

37. Журенко М.А. Технические средства автоматизации судовых энергетических установок: Учебник для вузов / М.А. Журенко, А.В. Та-ранчук М.: Транспорт, 1990. - 319 с.

38. Жученко В.А. Новая технология гидромеханизированной добычи и переработки грузов / В.А. Жученко. -М.: Стройиздат, 1973.-284с.

39. Заде Л. Понятие лингвистической переменной и его применение к понятию приближенных решений./ Л. Заде; Под ред. А.Н. Колмогорова, С.П. Новикова // Математика. Новое в зарубежной науке М.: Мир, 1976.

40. Золотов В.В. Управляющие комплексы сложных корабельных систем / В.В. Золотов, И.Р. Фрейдзон. -Д.: Судостроение, 1986 240 с.

41. Золотухин Ю.Н. Нечеткая логика / Ю.Н. Золотухин // World Wide Web. -http://idisys.iae.nsk.su/fuzzybook/content.html

42. Иванов В.А. Суда технического флота / В.А. Иванов, Н.В. Лукин -М.: Транспорт, 1982.-366 с.

43. Интегрированная система автоматизации Damatic Marine System. //Navigator. Морской журнал Финляндии. -1984 С. 18-19.

44. Интегрированная система управления и контроля "Geamar 100 ISL". // Рекламный проспект фирмы STN ATLAS ELEKTRONOK. -Гамбург. -1998.

45. Интегрированная судовая система управления и контроля "МАС-SELMA" // NAVIGATOR. -1995. -№5. -С. 35.

46. Корбе К. "МАЭСТРО" модульная параметрическая система судовой автоматизации фирмы Merlin Gerin //"NAVIGATOR"- №2.1993. -С.68-69.

47. Кравченко Ж.Я. Оптимальное управление траншейным землесосом/ Ж.Я. Кравченко // Тр. Новосибирского ин-та инж. водн. транспорта. -Новосибирск.- 1979.-Вып. 145.-С.23-43.

48. Красовский А.А. Некоторые актуальные проблемы науки и управления / А.А. Красовский //Изв. РАН. Т и СУ. -1996. -№ 6.

49. Кузнецов Я. Рынок программных средств, нечеткая логика дает результаты / Я. Кузнецов // World Wide Web. http://www.aptronix.com.

50. Кутыркин В.А. Оптимизация процессов управления Энергетическими установками судов в автоматизированном режиме / В.И. Плющаев, Н.Г. Смирнов, М.И. Фейгин// Наука и техника на речномтранспорте. М.: Изд. ЦБНТИ ДРТ Минтранса РФ - 1996. - № 1. -С. 1-15.

51. Ланчуковский В.И. Автоматизированные системы управления судовых дизельных и газотурбинных установок / В.И. Ланчуковский, А.В. Козьминых. М.: Транспорт, 1983. - 320 с.

52. Лебедева С.В. Анализ влияния внешних воздействий на динамику системы управления разгрузкой накопителя гидравлического аппарата // Научно-техническая конференция по проблемам транспорта: Тез. докл. Н. Новгород, 1999 г. - С. 128 - 134.

53. Лебедева С.В. Влияние дискретизации сигналов датчиков на динамику системы управления разгрузкой накопителя// Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия Моделирование и оптимизация сложных систем. Н. Новгород: ВГАВТ. 2002. - Вып. 1. С. 69-74.

54. Лебедева С.В., Плющаев В.И., Фейгин М.И. О диагностике динамических систем// Нелинейные колебания механических систем: Тез. докл. VI научн. конф. Нижний Новгород, 2002. - С. 100.

55. Лесков М.М. Навигация / М.М. Лесков, Ю.К. Баранов, М.М. Гав-рюк. М.: Транспорт, 1980 - 344 с.

56. Ломоносов Г.Г. Технологии стабилизации качества руды при подземной добыче / Г.Г. Ломоносов, Чжу Сингень. //Автоматизация и современные технологии. 2001 -№10 - С. 15-18.

57. Лукин Н.В. Новый алгоритм управления грунтозабором землесоса и способ его реализации / Н.В Лукин, В.В. Чураков // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. Горький. - 1982. - Вып. 193. - С. 3-25.

58. Лукин Н.В. О выборе регулируемых параметров для систем автоматического регулирования землесосов / Н.В. Лукин // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. Горький. - 1970. - Вып. 10. - С. 74-80.

59. Лукин Н.В. Суда технического флота: Учеб. Пособие для вузов / Н.В Лукин, С.Н. Разживин, А.С. Стариков. М.: Транспорт, 1992. -335 с.

60. Масалович А. Использование нечеткой логики в электронных изделиях /А. Масалович // World Wide Web. http://www.tora-centre.ru/library/Razn/ inftora.htm

61. Масалович А. Нечеткая логика: на гребне третьей волны / А. Масалович // World Wide Web. http://www.tora-centre.ru/library/Razn/inftora.html.

62. Мелихов А.Н. Ситуационные советующие системы с нечеткой логикой / А.Н. Мелихов, J1.C. Бернштейн, С.Я. Коровин М.: Наука, 1990.

63. Мелихова О.А. Нечеткие интеллектуальные системы / О.А. Мелихова // Информационная система INTERNET.

64. Мерлин герин во всем мире //NAVIGATOR.- 1992.- №1.- С. 51-53

65. Москаленко А.И. Методы нелинейных отображений в оптимальном управлении / А.И. Москаленко.-Новосибирск: Наука, 1983.

66. Нейлор К. Как построить свою экспертную систему: Пер. с англ. / К. Нейлор. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 286 с.

67. Нелепин Р.А. Автоматизация морских судов / Р.А. Нелепин, Л.Г. Соболев, А.Н. Волков Л.: Судостроение, 1983 - 78 с.

68. Оперативная система планирования, контроля и анализа на основе ЭВМ на судне для перевозки тяжеловесных грузов "Трансшельф".// NAVIGATOR. 1987. - С. 105-108.

69. Острем К.,. Системы управления с ЭВМ / К.Острем, Б. Виттенмарк. -М.: Мир, 1987.-480 с.

70. Печененко В.И. Основы автоматики и комплексная автоматизация судовых пароэнергетических установок / В.И. Печененко, Г.В. Кузьминых. М.: Транспорт, 1979. - 262 с.

71. Пирогов В.В. Изучение прикладного использования средств мягких вычислений на примере САПР вычислительных сетей /В.В. Пирогов // World Wide Web. http://www.viniti.msk.su .

72. Плющаев В.И. Динамические характеристики системы автоматической разгрузки гидроклассификаторов / В.И. Плющаев // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. Горький. - 1985. - Вып. 210. - С. 92-112.

73. Плющаев В.И. Исследование гидроклассификатора добывающего снаряда как объекта автоматизации // Депонирована в ЦНИИ "Румб" 31.05.1984.-№ ДР-1888.

74. Плющаев В.И. Исследование устойчивости одного класса нелинейных систем автоматического управления процессом разгрузки гидроклассификатора / В.И. Плющаев // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. Горький. - 1984. - Вып. 204. - С. 61-79.

75. Плющаев В.И. Некоторые аспекты применения микропроцессорной техники на объектах водного транспорта. Тез. докладов научно-технической конференции "Транском -94". - С. - Петербург: Изд. СПГУВК.- 1994.

76. Плющаев В.И. Об одной математической модели гидроклассификатора / В.И. Плющаев // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. — Горький. 1982.-Вып. 189.-С. 73-81.

77. Плющаев В.И. Разработка и реализация моделей и алгоритмов управления динамическими режимами судовых энергетических комплексов // Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Нижний Новгород: ВГАВТ. - 1996 - 333 с.

78. Плющаев В.И. Система автоматического управления разгрузкой гидроклассификатора. /Техническое описание и инструкция по эксплуатации.// ГИИВТ Горький. - 1986 - 45с.

79. Плющаев В.И. Автоматизация управления процессом выгрузки гравия / В.И. Плющаев, В.И. Попов, Н.И. Федотов // Речной транспорт.- 1983.-№ 1.-С. 32-33.

80. Плющаев В.И. Новая система автоматического управления процессом выгрузки полезного продукта из накопителя гидроклассификатора. / В.И. Плющаев, В.И. Попов, Н.И. Федотов // Передовой опыт и новая техника М.: Транспорт. - 1979. - Вып. (69). - С. 42-49.

81. Плющаев В.И. Испытания гидропривода системы автоматического управления процессом разгрузки гидроклассификатора / В.И. Плющаев, В.И. Савельев // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. Горький.- 1985.-Вып. 210.-С. 77-91.

82. Плющаев В.И. Сервопривод мультипроцессорной системы управления дизелями транспортного судна / В.И. Плющаев, В.И. Савельев // Тез. докладов конференции «Надежность технических средств объектов водного транспорта». Н. Новгород: Изд. ВГАВТ, 1996.

83. Плющаев В.И. Интеллектуальное управление судовым дизелем в переходных режимах /В.И. Плющаев, М.И. Фейгин // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1996. -№ . - С. .

84. Плющаев В.И. К обоснованию косвенных измерений координат состояния объекта в системах автоматического управления / В.И. Плющаев, М.И. Фейгин // Тр. ВГАВТ Н. Новгород. - 1995. -№271.-С. 3-7.

85. Преображенский А.В. Оптимальная настройка авторулевого /А.В. Преображенский, М.В. Гурылев //Материалы научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Труды ВГАВТ-2000.- Вып. 292, ч.б.- С.87.

86. Прикладные нечеткие системы./ Под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М. Су-гено. -М.: Мир, 1993.

87. Разработать микропроцессорную систему автоматического управления технологическими процессами добывающего земснаряда. // Отчет по НИР (заключительный). Горький. - 1990. - № гос. per. 01.91.0039247. - Инв. № 0291.0038642 .

88. Разработать систему автоматического управления работы добывающего и обогатительного оборудования на базе микропроцессорной техники// Отчет по НИР (промежуточный). Горький. - 1990-№ гос. per. 01.91.0039245. -Инв. № 0291.0038619 .

89. Разработать систему автоматического управления работы добывающего и обогатительного оборудования на базе микропроцессорной техники// Отчет по НИР (заключительный). Горький. -1991.-№ гос. per. 01.91.0039245.-Инв. № 0291.0038618 .

90. Родионов А.И. Автоматизация судовождения / А.И. Родионов, А.Е. Сазонов. М.: Транспорт, 1992. - 192 с.

91. Семочкин А.И. Выбор датчика для измерения концентрации и уровня твердого в гидравлическом классификаторе /А.И Семочкин, Г.З. Карандаев //Сб. "Нерудные строительные материалы". Тольятти: Изд. ВНИИнеруд. 1981- Вып.50.-С.43-46.

92. Система "The NORCONTROL Marine Systems".// Рекламный проспект фирмы NORCONTROL. Норвегия. - 1993.

93. Система автоматизации судна "SHIPA" .// Навигатор.- 1983.-С. 38-39.

94. Системы контроля за работой оборудования МО. // Рекламный проспект фирмы Stromberg. (769 Selma 3 82-11, Selma 2 GB 85-04).

95. Скрябина H.M. Инновационные процессы в отрасли/ Н.М. Скрябина //Масложировая промышленность. 2001. - №3. - С.8-10.

96. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987 - 712с.

97. Сыромятников В.Ф. Основы автоматики и комплексная автоматизация судовых пароэнергетических установок /В.Ф. Сыромятников. -М.: Транспорт, 1983.-310 с.

98. Управляющие машины и их применение М.: Высшая школа, 1986,-240 с.

99. Федорко П.П. Зарубежные средства измерения уровня грузов в танках наливных судов/ П.П. Федорко // Судостроение за рубежом. -1985.-№6(222).- С.46-55.

100. Фейгин М.И. К оптимизации управления неустойчивым на курсе судном /М.И. Фейгин // Тр. Горьк. ин-та инж. водн. тр-та. -Горький. 1982. - Вып. 189. -С. 3-21.

101. Фейгин М.И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна / М.И. Фейгин // Изв. АН СССР, Механика твердого тела. 1982.-№1,-С.66-72.

102. Фейгин М.И. О предбифуркационной диагностике динамической системы. Тезисы докладов XIII Симпозиума по динамике виброударных (сильно нелинейных) систем. -Москва-Звенигород, ИМАШ РАН, 2001 г.- с. 90-92.

103. Фрадков A.JI. Адаптивное управление в сложных систе-мах./A.Jl. Фрадков. М.: Наука, 1990.

104. Фрейдзон И.Р. Микропроцессорные системы управления техническими средствами судов/ И.Р/ Фрейдзон, Л.Г. Филиппов, Ф.И. Фрейдзон. Л.: Судостроение, 1985 -248с.

105. Цейтлин Ф. Д. Гидромеханизация погрузочно-разгрузочных работ в речных портах/ Ф. Д. Цейтлин, А. Н. Аляев М.: Транспорт, 1977,-168 с.

106. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах/ Я.З Цыпкин. М.: Наука, 1968,- 282 с.

107. Яблонский Ф.М. Средства отображения информации / Ф.М. Яблонский, Ю.В. Троицкий. М.: Высшая школа, 1985. -200 с.118. "Eagle 1" a Showcase of the Latest Dredging Electronic Equipment //World Dredging and Marine Construction.- 1981. N3.-P. 28-30.

108. A new type of sedimentation indicator//Ports and Dredging.-1983.-N117.-P4-5.

109. Automating cutter custion dredgers// Ports and Dredging. 1984. -N119. - P.10-13.

110. Campbell G. Fuzzy rule-base software modules programmers guide. // World Wide Web.http://www.isis.ecs.soton.ac.uk/resources/nfinfo/ fztuts.html

111. Driankov D., Hellendoorn H., Reifrank M. An Introduction to Fuzzy Control. Berlin Heidelberg: Springer - Verlag, 1993.

112. Goebel G. An Introduction To Fuzzy Control Systems. // World Wide Web. http://www.gvg.lvld.hp.com.

113. IHC Controls Instruments and Automatic controllers // Ports and Dredging.- 1981/-N 109,-P. 20-21.

114. Instrumentation packages to customize dredgers //Ports and Dredging.- 1983. N 117.-P. 17-24.

115. Integrated monitoring and control system // Holl. Shipbuild. 1994. v43,N 10. - P. 59-60.

116. Jantzen J. Design of Fuzzy Controllers. // World Wide Web. -http://www.erudit.de/erudit/demos/cartball.html .

117. Jantzen J. The Self-Organizing Fuzzy Controller. // World Wide Web. -http://www.erudit.de/erudit/demos/cartball.html.

118. Jong-Pil L., Won-Kyung A. Study on Characteristics of Defuzzifi-cation Methods in Fuzzy Control. // World Wide Web. -http://ctrgate.kaist.ac.kr/IntelligentControl/wks.html.

119. Kadowaki T. Automated cutter suction dredge operates successfully in Japan // World Dredging and Marine Construction. 1973. - v 9, N 11. - P. 18-21.

120. Kadowaki T. Automatic operation dredger by computer system // Word Dredging and Marine Construction. 1976.- V9, N13.- P.77-92.

121. Keeping on Track// Word Dredging and marine Construction. -1983. -N5. -P.25-26.

122. Lee M.G. Computer application for dredging// Word Dredging and Marine Construction. -1973. V 9, N 11. - P. 38-40.

123. Marine technology: Проспект / Krupp Fordertechnik. Germanium: О & К Anlagen und Systeme, 1998. - 15 c. http://www.krupp-ag.com .

124. Miyake A. Development of Automatic Operation System Incorporating Fuzzy Control for Cutter Suction Dredger // Proceedings XII World Dredging Congress, WODCON XII: World Wide Web. 1989. -http://www.ocp.tudelft.nl/ceda/woda/wodconl5.html .

125. Miyake A. Development of Automatic Operation System Incorporating Fuzzy Control for Cutter Suction Dredger // Proceedings XII

126. World Dredging Congress, WODCON XII: World Wide Web. 1989. -http://www.ocp.tudelft.nl/ceda/woda/wodconl5.html .

127. Moore C.G., Harris C.J. Indirect Adaptive Fuzzy Control // Intern. J. Control. 1992. V. 56. №2.

128. New electric fuel injection control for ships // Holl. Shipbuild. -1992. v 41, N3.-P. 75.

129. Passino K.M. Toward Bridging the Perceived Gap between Conventional and Intelligent Control / Eds. M.M. Gupta, N.K. Sinha. N.Y. :IEEE Press, 1996.

130. Procyk T.G., Mamdani E.N. A Linguistic Self Organising Process Controller//Automatica. 1979. № 15.

131. Schwarz J. Motorola Microcontroller as the Platform for Fuzzy Applications. // World Wide Web. http://www.ortech-engr.com/fuzzy/ reservoir.html.

132. The IHC automatic cutter controller // Ports and Dredging 1979. N 102. - P. 4-7.

133. Tremaine P. Comparison of Fuzzy and Classical Control: Applied to Disc Drive Spindle Servos. // World Wide Web. http://www.aptronix.com/ fuzzynet.html.

134. Van Zutphen A. Automation in the dredging industry //Dredging and Port Construction. 1983. - V 10, N 2. - P. 9-13.

135. Yoshida I. Intelligent Drag Suction Dredger by Fuzzy Control // Bulletin of Marine Engineering Sosiety in Japan. 1999. - Vol. 27. -No.2. - C. 115 - 116.

136. Zadeh L. A fuzzy-set-theoretic interpretation of linguistic hedges // in jor. of Cybernetics. 1972. - Vol. 2, 3. - C. 4 - 34.

137. Zadeh L. Fuzzy algorithms // in jor. Information and Control. -1968.-No. 12.-C. 94- 102.- 195

138. Zadeh L. Fuzzy Languages and their relation to human and machine Intelligence // Conference on Man and Computers: Ed. by Karger S. 1972.-C. 130 - 165.

139. Zadeh L. Fuzzy sets // Information & Control. 1965. - Vol. 8. - C. 338 - 353.

140. Zadeh L. Quantitative fuzzy semantics // in jor. Information Sciences. 1971. - No. 3. - C. 159 - 176.1. ТЕКСТ ПРОГРАММЫ

141. DECLARE FUNCTION Ur3 (Tim)

142. DECLARE FUNCTION Ur2 (Tim, S, Mvix)

143. DECLARE FUNCTION Url (Tim, Mvx, Mvix)1. DECLARE SUB FORM ()

144. DECLARE SUB Runge (Ynov(), KolUr, StepRun1. DECLARE SUB Vvod () 1. DECLARE SUB NacUsl () 1. DECLARE SUB Uprav (x)

145. DECLARE SUB Urav (kof 0 , n ' )1. DECLARE SUB fuzzy (x( ) )

146. DECLARE SUB FuzyKoo ( x() )

147. COMMON , SHARED Tnac, TnZap, TkZap

148. COMMON SHARED n, к, Razm, Fl, Vz, S, Ky n = 2: к = 3: Razm = к л n

149. DIM SHARED Matrix(n, к 1), d(n), MassUpr(Razm), max(3)

150. KolUr = 3 'Количество уравнений StepRun = .01 'Шаг интегрирования TimeWrite = 0 'Текущее время записи DIM SHARED Ynov(KolUr), Ystar(KolUr), NomFile$ DIM Ma$ (9, 2)1. Ma$ 1, 1) = "Mvx"

151. Ma$ 1, 2) = "приток продукта "1. Ma$ 2, 1) = "Mvix"

152. Ma$ 2, 2) = "расход продукта"1. Ma$ 3, 1) = "V"

153. Ma$ 3, 2) = "объем материала"1. Ma$ 4, 1) = "S"

154. Ma$ 4, 2) = "степень открытия"1. Ma$ 5, 1) = "X"

155. Ma$ 5, 2) = "перемещение штока"1. Ma$ 6, 1) = "t"1. Ma$ 6, 2) = "Время"1. Ma$ 7, 1) = "U2"

156. Ma$ 7, 2) = "напряжение ус. мощн."1. Ma$ 8, 1) = " F1"1. Ma$ 8, 2) = "Управление"1. Ma$ 9, 1) = " FU"

157. Ma$ 9, 2) = "характер датчика уровня"1. Ввод начальных условий1. CLS Vvod

158. PUT "Шаг записи"; StepWrite1.-----Формирование экрана--------1. SCREEN 9 CLS

159. NE (9, 0)- (315, 180), 15, В LINE (9, 250)- (630, 330), 15, В LOCATE 8, 1: PRINT "0" LOCATE 1, 1: PRINT "1" ' Поля вывода текстовых сообщений COLOR 15

160. CATE 14, 1: PRINT "Время =" '0-поле1. COLOR 7

161. CATE 15, 1: PRINT "M вх=" '1-поле1. COLOR 9

162. CATE 15, 20: PRINT "M вых=" '2-поле1. COLOR 10

163. CATE 15, 38: PRINT "Объем V=" '3-поле COLOR 11

164. CATE 16, 1: PRINT "Окно=" '4-поле1. COLOR 12

165. CATE 16, 20: PRINT "Шток=" '5-поле1. COLOR 13

166. CATE 16, 38: PRINT "kpt=" 'б-поле

167. CATE 17, 1: PRINT "Управ=" '7-поле1. COLOR 15

168. DIM UprF(Rmas) 'Управление F

169. DIM MasFU(Rmas) 'Характеристика датчика уровня DIM x(2)

170. OPEN "rezult.dat" FOR OUTPUT AS 10

171. PRINT #10, "TIM Mvx Mvix V S X U2 Fl FU" CLOSE 10 Nras :

172. Tim > TimRas THEN GOTO Kras1. Вывод на экран параметров

173. CATE 14, 8 PRINT USING "####.##"; Tim '0-поле

174. CATE 15, 9 PRINT USING "##.###"; Mvx Ч-поле

175. CATE 15, 28: PRINT USING "##.###"; Mvix'2-поле

176. CATE 15, 51: PRINT USING "##.###"; (V Vz) * Ky'3поле

177. CATE 16, 7 PRINT USING "##.##"; S '4-поле

178. CATE 16, 2i 5: PRINT USING "##.##"; x '5-поле

179. CATE i—1 51: PRINT USING "####.#####"; kpt '6поле

180. CATE 17, 9 PRINT USING "##.##"; Fl '7-поле

181. CATE 17, 51: PRINT USING "###.###"; kmt '8-поле

182. CATE 1, 70 PRINT "Tk="; Tk

183. CATE 2, 70 PRINT "Tm="; Tm

184. CATE 2, 45 PRINT "Ky="; Ky

185. CATE 4, 70 PRINT "Km="; km

186. CATE 3, 45 PRINT "Kgy="; Kgу

187. CATE 5, 70 PRINT "Vz="; Vz1.CATE 4, 45 PRINT "Term-3"

188. CATE 5, 45 PRINT "Matrix (1,1)="; Matrix(1, 1)

189. CATE 6, 45 PRINT "Matrix (1,2)="; Matrix(1, 2)

190. CATE 7, 45 PRINT "Matrix (2,1)="; Matrix(2, 1)

191. CATE 8, 45 PRINT "Matrix (2,2)="; Matrix(2, 2)

192. CATE 11, 45: PRINT " d (1) = " ; d (1)

193. CATE 12, 45: PRINT " d (2 ) = " ; d (2 )------ Вывод графика -------------

194. Xgra = CINT(9 + (621 * ((Tim Tnac) / (TimRas -Tnac))) + .5)

195. Yg(3) = CINT((330 (80) * Mvx * 20) + .5) Yg(l) = CINT((330 - (80) * (V - Vz) * 5) - 9.5) Yg(2) = CINT((330 - (80) * S) + .5) FOR tope = 1 TO 3

196. Yg(tope) <> 0 THEN PSET (Xgra, Yg(tope)), tope + 11. NEXT tope1. FOR t = 1 TO 81. Yg(t) = 01. NEXT t

197. Xgr2 = CINT(9 + (310 * (S)) + .5)

198. Yg(3) = CINT((180 (180) * (V - Vz) * 5 / 1) - 80.5)1. PSET (Xgr2, Yg(3) ) , 10---- Блок основного расчета ----g = .00001 IF Tim < 40 THEN Mvx = mo

199. ELSEIF Tim >= 40 AND Tim < 80 THEN

200. Mvx = mo + .005 * SIN(3.14 * Tim / 30) ELSEIF Tim >= 80 THEN

201. Mvx = mo .01 '* SIN(3.14 * Tim / 30) END IF

202. Ystar(3) > 1 THEN Ystar(3) = 1

203. ELSEIF Ystar(3) < 0 THEN Ystar(3) = 0 END IF

204. Urstar = Ystar(1): Sstar = Ystar(3)

205. Runge Ynov(), KolUr, StepRun1. FOR i = 1 TO KolUr1. Ystar(i) = Ynov(i)1. NEXT i1. Uprav x1. FuzyKoo x()1. PrUr2 = PrUr

206. PrUr = Ystar(1) Urstar PrUr2 = PrUr - PrUr2

207. PrUr2 > g THEN Matrix(2, 2) = 1' Matrix(2 1.5

208. PrUr2 < -g THEN Matrix(2, 1) = 0' IF x(l) >= Matrix(1, 2) THEN

209. Matrix(2, 2) = Matrix(2, 2) + 21 * PrUr IF PrUr > 0 AND x(2) > Matrix(2, 1) THEN Matrix{2, 1) = Matrix(2, 1) + 21 * PrUr ELSEIF x(l) <= Matrix (1, 1) THEN Matrix(2, 1) = Matrix(2, 1) + 21 * PrUr

210. PrUr < 0 AND x(2) < Matrix(2, 2) THEN Matrix(2, 2) = Matrix(2, 2) + 21 * PrUr END IF fuzzy x() ml:1. Tim >= TimeWrite THEN

211. OPEN "rezult.dat" FOR APPEND AS 10

212. PRINT #10, Tim, Mvx, Mvix, V, S, x, U2, Fl,1. CLOSE 10

213. TimeWrite = TimeWrite + StepWrite1. END IF

214. INKEY$ <> "" THEN END GOTO Nras Kras: END-----Запись данных в файл-----1. FOR i = 1 TO 9a$ = Ma$(i, 1) + NomFile$ + ".dat" OPEN a$ FOR OUTPUT AS i PRINT #i, Ma$(i, 1) Ma$(i, 2)1. PRINT #i, NEXT i

215. FOR j PRINT PRINT PRINT PRINT PRINT PRINT PRINT PRINT PRINT1 #1, #2, #3, #4, #5, #6, #7, #8, #9,

216. TO Rmas MasMvx(j) MasMvix(j) MasV(j) MasS(j)

217. Приток 1 Расход f Объем ' Окно MasX(j) 'Шток Time(j) 'Время kpt 'Скор1. UprF(j) 'Управление Fkpm 'Характеристика датчика уровня1. NEXT j

218. FOR i = 1 TO 8 CLOSE i NEXT i

219. PRINT "Программа закончила расчет ENDи запись данных1. SUB FORM

220. SHARED Tk, Tm, km, Vz Tk = .1

221. Постоянная времени гидроклассификатора Тш = .3

222. Постоянная времени материала в камере km = .04

223. Коэффициент, характер.расход материала в завис, отплощади разгр.окна

224. Vz = 1'Заданный объем материала1. END SUB

225. SUB FuzyKoo (x()) SHARED V, Vz, Ky, S IF (V Vz) <= -1 / Ky THEN x(l) = -1

226. ELSEIF (V Vz) >= 1 / Ky THENх(1) = 1 ELSEх(1) = Ку * (V Vz) END IF x (2) = S END SUB

227. SUB fuzzy (x() ) 'выбор интервала

228. DIM кош (n, к) FOR i = 1 TO n FOR j = 1 TO к 1

229. ABS(x(i) Matrix(i, j)) <= d(i) THENkom(i, j) = 1 (x(i) - Matrix(i, j) + d(i) (2 * d(i))kom(i, j +1) = 1 kom(i, j) EXIT FOR

230. ELSEIF x(i) < Matrix(i, j) d(i) THEN kom(i, j) =1kom(i, j + 1) = 1 kom(i, j) EXIT FOR

231. ELSEIF x(i) > Matrix(i, (к 1)) + d(i) THEN kom(i, j) =0kom(i, j + 1) = 1 kom(i, j) END IF NEXT j NEXT i DIM Mu (Razm) num = 0

232. FOR j = 1 TO к FOR 1 = 1 TO кnum = num + 1: Mu(num) = kom(l, j) IF Mu(num) > kom(2, 1) THEN

233. Mu(num) = kom(2, 1) END IF NEXT 1 NEXT j FOR i = 1 TO 3 max(i) = -10 Л 9 FOR j = 1 TO Razm1. MassUpr(j) = i THEN

234. Mu(j) > max(i) THEN max(i) = Mu(j) END IF NEXT j1. NEXT i END SUB1. SUB NacUsl

235. SHARED mo, Kgy, Ку, Кос, В, Tnac, Mvx, Mvix, V, x Tnac = 0 'Начальное времяmo = .02 'относит.велич.весового расхода на входе гидроклассификатора

236. Ку = 15 'коэффициент усиления датчика уровня Kgy = .25 Ystar(l) = 1 Ystar(2) = 0 Ystar (3) = 0 n = 2: k = 3 Matrix(1, 1) = -.1 Matrix(1, 2) = .1 Matrix(2, 1) = 0 Matrix(2, 2) = 1 d(l) = .1 d(2) = .005

237. MassUpr (1) = 2: MassUpr(2) = 1: MassUpr(3) = 1: MassUpr(4) = 2

238. MassUpr(5) = 2: MassUpr(6) = 2: MassUpr(7) = 3: MassUpr(8) = 3 MassUpr(9) = 2 END SUB

239. SUB Runge (Ynov(), KolUr, StepRun)1. SHARED Tim, Ystar()

240. DIM kof(KolUr), k(3), Ytek(KolUr)k(1) = 1: k(2) = 2: k(3) = 21. FOR i = 1 TO KolUr1. Ytek(i) = Ystar(i)1. Ynov(i) = 01. NEXT i1. TimPr = Tim + StepRun / 21. FOR j = 1 TO 31. CALL Urav(kof(), KolUr)1. FOR i = 1 TO KolUrkof(i) = kof(i) * StepRun

241. Ystar (i) = Ytek(i) + kof(i) / 2

242. Ynov(i) = Ynov(i) + kof(i) * k(j)1. NEXT i1. Tim = TimPr1. NEXT j

243. Tim = Tim + StepRun / 2 FOR i = 1 TO KolUr Ystar(i) = Ytek(i) + kof(i) NEXT i1. CALL Urav(kof(), KolUr)1. FOR i = 1 TO KolUrkof(i) = kof(i) * StepRun

244. Ynov(i) = Ynov(i) + kof(i)

245. Ynov(i) = Ytek(i) + Ynov(i) / 61. NEXT i1. END SUB

246. SUB Uprav (x) SHARED S IF x >= 1 THEN S = 1 ELSEIF x <= 0 THEN1. S = 0 ELSE1. S = x END IF END SUB

247. FUNCTION Url (Tim, Mvx, Mvix) Url = Mvx Mvix END FUNCTION

248. FUNCTION Ur2 (Tim, S, Mvix) SHARED km, Tm

249. Ur2 = (km * S Mvix) / Tm END FUNCTION1. FUNCTION Ur3 (Tim)1. SHARED Kgy, F1maxim = max(l): F1 = -11. maxim <= max(2) THEN F1 = 0: maxim = max1. maxim <= max(3) THEN F1 = 1: maxim = max

250. PRINT max(1), max(2), max(3)1. Uri = Kgy * F11. Ur3 = Uri1. END FUNCTION1. SUB Urav (kof(), n)

251. SHARED Tim, Ystar(), x, S, Mvx, Mvix, V x = Ystar(3): V = Ystar(l): Mvix = Ystar(2)- 205 kof(1) kof(2) kof(3) END SUB1. SUB Vvod

252. SHARED TimRas, Kym, Kgy, NomFile$, Tnac, TnZap, TkZap

253. PUT "Время расчета"; TimRas

254. TnZap = Tnac 'Время начала записи точек

255. TkZap = TimRas 'Время конца записи точек

256. NomFile$ = "1" 'Номер файла в имени1. END SUB

257. Url(Tim, = Ur2(Tim, = Ur3(Tim)1. Mvx, Mvix) S, Mvix)

258. Ректор ВГАВТ д.т.н. , профессор В.Н. ЗАХАРОВ 2002 г.1. СВЕДЕНИЯ

259. О практическом использовании научных результатов, полученных С.В. Лебедевой при выполнении диссертационной работы «Разработка алгоритмов интеллектного управления гидроклассификаторами добывающих земснарядов».

260. Заведующий кафедрой «Радиоэлектроники», д. т. н., профессор

261. Начальник учебного отдела, к. т. н., доцент1. Никитин А.А.