автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка алгоритмов и систем стабилизации процесса копировального шлифования на основе принципа локализации

Введение

1. Анализ проблемы управления копировальным шлифованием и постановка задач исследования .II

1.1. Погрешности при обработке криволинейных деталей. II

1.2. Управление формообразованием.

1.3. Управление упругими перемещениями.

1.4. Возможности станков с числовым программным управлением.

1.5. Принципы управления нестационарными объектами.

1.5.1. Адаптивное управление

1.5.2. Системы эквивалентные адаптивным.

1.5.3. Принцип локализации и управление по векто- 21 ру скорости

1.6. Постановка задач исследования

2. Математическое описание технологического объекта.

2.1. Конструкция гидрокопироЕального станка

2.2. Структурная схема контура ограничения ошибки

2.3. Математическая модель привода задающей подачи.

2.4. Математическая модель гидравлической следящей системы.

2.5. Структурная схема контура стабилизации мощности.

2.6. Обоснование Еыбора мощности привода главного движения в качестве управляемой величины

2.7. Математическая модель привода главного движения.

2.8. Математическая модель процесса шлифования.

2.9. Выводы.

3. Синтез непрерывной системы управления

3.1. Синтез регулятора контура мощности.

3.1.1. Свойства закона управления по отаршей 60 производной

3.1.2. Преобразование уравнений объекта управления к каноническому виду.

3.1.3. Выбор уравнения желаемых динамических СЕОЙСТВ.

3.1.4. Разделение движений в системе управления по старшей производной на основе метода интегральных многообразий

3.1.5. Разделение движений по корням характеристического уравнения замкнутой системы

3.1.6. Расчет регулятора мощности при управлении по Уь -й произЕодной.

3.1.7. Расчет регулятора при управлении по VI - 1 ) производной.

3.1.8. Расчет регулятора с „быстрыми"корнями желаемого уравнения

3.1.9. Расчет регулятора при учете запаздывания.

3.2. Синтез регулятора контура ограничения ошибки

3.3. Разработка структур системы управления двумя выходными величинами

3.3.1. Обсуждение задачи управления

3.3.2. Система управления с переключением контуроЕ.

3.3.3. Система управления с регулироЕКой уровня ограничения. Ю

3.4. Выводы.

4. Синтез дискретной системы управления на осноЕе принципа локализации.

4.1. Анализ особенностей .дискретной системы управления. НО

4.2. Дискретная модель объекта управления

4.3. Анализ дискретной системы при малыхТ.

4.3.1. Влияние числителя дискретной передаточной функции объекта управления

4.3.2. Коррекция дискретного контура локализации.

4.4. Анализ дискретной системы управления методом

разделения движений

4.4.1. Области расположения корней разнотемповой дискретной системы

4.4.2. Преобразование характеристического уравнения дискретной системы и разделение движений.

4.4.3. Последовательность расчета дискретного регулятора.

4.4.4. Результаты моделирования дискретной системы управления на основе принципа локализации

4.5. Учет неидеальностей в реальной системе прямого цифрового управления

4.5.1. Влияние малых инерционноетей объекта управления.

4.5.2. Влияние запаздывания

4.5.3. Сценка влияния погрешностей вычисления и квантования по уровню

4.5.4. Частотные характеристики прогнозирующего фильтра. Влияние помех

4.6. Выводы.

5. Разработка и экспериментальные исследования САУ процессом копировального шлифования

5.1. Способ измерения активной мощности

5.2. Описание электрической части системы управления.

5.3. Экспериментальные исследования САУ на гидрокопи роЕальном станке

5.3.1. Исследование контура ограничения ошибки.

5.3.2. Исследование контура стабилизации мощное ти.

5.3.3. Исследование двухконтурной системы

5.3.4. Сценка елияния автоматического управления на точность и производительность шлифования кулачкоЕ.

Актуальность темы. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года, утвержденные ХХУ1 съездом КПСС, предусматривают Еысокие темпы роста машиностроительной продукции. Важнейшей задачей в текущей пятилетке является повышение производительности металлообрабатывающего оборудования е 1,3+1,6 раза, увеличение его надежности в эксплуатации, а также повышение точности металлорежущих станкоЕ не менее чем на 20-1-30%.

Для достижения этих показателей в машиностроении предусматривается увеличение выпуска автоматического оборудования, в том числе станков с числовым программным управлением (ЧПУ), автоматических линий и создание гибких автоматизированных производств /I/.

Постоянное повышение требований к точности и долговечности деталей машин, в частности, кулачковых механизмов текстильных машин, обусловливает увеличение доли шлифовальных станков в парке металлообрабатывающего оборудования. НоЕые модели шлифовальных станкоЕ характеризуются повышенным уровнем автоматизации; они оснащаются устройствами ЧПУ и адаптивного управления /52/, построенных на базе микропроцессоров и других элементов современной вычислительной техники.

В решениях IX Всесоюзного совещания по проблемам управления /2/ отмечается, что для дальнейшего совершенствования автоматизации сложных технологических произЕодотв, необходимо создание эффективных систем на основе ноЕейпшх достижений в области анализа и синтеза систем автоматического управления.

Решаемая в работе задача автоматизации процесса копировального шлифования на основе перспективного метода управления нестационарными объектами отвечает перечисленным тенденциям развития техники, обеспечивает повышение производительности и точности изготовления кулачков текстильных машин и поэтому являетоя своевременной и актуальной.

Необходимость исследований. Процесс обработки деталей по копиру характеризуется действием большого числа переменных величин обусловливающих погрешность получения заданных размеров /44, 74,162/. Основными и некомпенсируемыми из них яеляются упругие деформации системы станок-приспособление-инструмент-деталь (СПИД) и динамические ошибки системы копирования. Известны работы, в которых решалась задача ограничения ошибок электромеханических следящих систем копировальных станков /15/. Гораздо более сложной является задача стабилизации упругих деформаций. Ее решение наталкивается на существенно нестационарные свойства процесса шлифования /16,17/, что приводит к непригодности традиционно применяемых е машиностроении алгоритмов предельного регулирования /108,109,165/. По этой причине здесь нашли применение способы разомкнутого программного управления /53,67,100/, обладающие известными недостатками, а задача совместного автоматического управления двумя еыходными параметрами копировального шлифования не ставилась и не решалась.

Решение данной задачи требует исследования динамических свойств объекта управления и получения его математического описания, разработки методов синтеза регуляторов с учетом свойотва существенной неотационарности объекта, разработки структур системы управления двумя еыходными параметрами и анализа их динамических особенностей.

Развитие систем ЧПУ и адаптивных регуляторов на базе микропроцессоров и микро-ЭВМ, опыт их применения в локальных устройствах автоматики и системах управления промышленными объектами свидетельствует о возможности достижения выооких технико-экономических показателей за счет расширения функций этих устройств и оистем /67,100/. Поэтому е работе рассматриваются Еопросы разработки эффективных алгоритмов цифрового управления нестационарными объектами на осноЕе принципа локализации, новизна которых требует проведения теоретических исследований сеойсте синтезируемых дискретных систем.

Новизна. В работе предложено использовать принцип локализации /27/ в качестве основного метода стабилизации существенно нестационарного процесса шлифования криволинейных деталей и на его основе разработана методика синтеза дискретных алгоритмов прямого цифрового управления.

Целью диссертационного исследования является разработка системы автоматического управления двумя выходными параметрами процесса копировального шлифования, создание методоЕ расчета непрерывных и цифровых систем стабилизации нестационарных динамических объектоЕ.

Основное содержание изложено в пяти разделах.

ПерЕый раздел посвящен анализу проблемы автоматического управления копировальным шлифованием и методоЕ стабилизации нестационарных объектов. Здесь же формулируются задачи диссертационной работы.

Во втором разделе рассматриваются структурные схемы контуров управления выходными величинами и производится математическое описание элементов, входящих в состав этих контуров.

Расчету непрерывных регуляторов и синтезу структуры оисте-мы управления двумя выходными величинами процесса копировального шлифования посвящен третий раздел. При синтезе регулятора мощ' 9 .* IV '.'ности рассматриваются методики разделения движений в разнотемпо-еой оиотеме о управлением по вектору скорости, основанные на понятии интегральных многообразий и на делении характеристического уравнения по его корням. После синтеза регуляторов производится анализ динамических особенностей двух структур системы управления еыходными параметрами копировального шлифования.

Б четвертом разделе исследуется дискретная система управления нестационарным объектом, построенная на основе принципа локализации. Для ее расчета применяется 'Методика разделения движений по корням преобразованного характеристического уравнения. Выводятся соотношения по выбору параметров цифрового регулятора и обсуждается Елияние неидеальностей на поведение замкнутой системы.

В пятом разделе излагается способ измерения активной мощности, обладающий высокими быстродействием и помехозащищенностью. Содержатся материалы касающиеся схемной реализации электрической части непрерывного варианта оистемы управления и приводятся результаты ее экспериментального исследования на гидрокопироЕальном станке.

Результаты заключаются е следующем:1. Получена математическая модель элементов объекта управления и его основного звена - процеоса шлифования криволинейных деталей.

2. Путем сравнения деух методик разделения движений в непрерывной разнотемпоЕОй системе определена точность разделения по корням характеристического уравнения замкнутой системы.

3. Предложены две структурные реализации системы управления выходными параметрами процесса копировальной обработки.

4. Разработана методика расчета системы прямого цифрового управления нестационарным объектом на основе принципа локализации.

5. Предложен быстродействующий способ измерения активной мощности не вносящий высокочастотных помех в получаемый сигнал постоянного тока.

6. Спроектирована, изготовлена, исследована и Ене,дрена система автоматического управления шлифованием кулачков текстильных машин на гидрокопировальном станке.

На защиту выносятся:методика синтеза регулятора в контуре мощности с большими корнями желаемого уравнения;принципы построения двухконтурных систем управления двумя выходными величинами процесса копировального шлифования;результаты анализа дискретной системы управления нестационарным объектом построенной на основе принципа локализации;методика расчета цифрового регулятора с применением процедуры разделения движений в разнотемповой дискретной системе по корням ее характеристического уравнения;способ измерения активной мощности в цепи переменного тока.

Настоящее диссертационное исследование выполнено в рамках научно-исследовательских работ по темам МРС-2-78/А и MPC-3-8I/A, соответствует тематическому плану отраслевого министерства и Межвузовской целевой комплексной программе "Микропроцессоры и микро-ЭВМ".

Автор приносит глубокую благодарность научному руководителю профессору Вострикову A.C. и участникам городского семинара "Синтез систем управления" за обсуждение основных положений диссертационной работы, а также сотрудникам кафедры "Металлорежущие станки и инструменты" за постановку задач технологического характера.

Основные результаты сводятся к следующему.

1. Предложено организовать управление двумя выходными величинами процесса копировального шлифования, в качестве которых Еыбраны ошибка системы формообразования и сила резания, оцениваемая по активной мощности, потребляемой двигателем привода главного движения из сети.

2. Математическая модель процесса шлифования криволинейных деталей описывается дифференциальным уравнением первого порядка с переменными коэффициентами. Их величина изменяется в 5*10 раз в зависимости от кривизны профиля, глубины и Бремени шлифования.

3. АдекЕатным способом управления в контуре мощности является принцип локализации. При синтезе регулятора мощности с законом управления по старшей производной применена процедура разделения движений по корням характеристического уравнения. Точность разделения равна точности уравнений нулевого приближения метода интегральных многообразий. Предложенная методика синтеза регулятора с большими корнями желаемого уравнения позволяет улучшить помехозащищенность контура стабилизации мощности.

4. Разработаны структурные схемы системы управления двумя еыходными величинами процесса копировального шлифования. Анализ их работы в режиме переключений показал, что амплитуда автоколебаний на два порядка меньше в структуре с регулировкой уроЕня ограничения.

5. ИсследоЕаны особенности цифровой системы управления нестационарным объектом, построенной на основе принципа локализации. Величину шага дискретизации необходимо Еыбирать из услоеий минимизации отклонений старшей производной от желаемого значения и обеспечения достаточной степени разделения движений ео Есем диапазоне изменения обобщенного коэффициента передачи объекта. Синтез цифрового регулятора методом разделения движений ооущестЕляется путем замены переменной характеристического уравнения.

6. Предложен способ измерения активной составляющей переменного тока, применение которого е датчике активной мощности позволило поеысить его быстродействие в 20*50 раз и исключить высокочастотные помехи из выходного сигнала.

7. Изготовлены, экспериментально проверены и внедрены системы автоматического управления процессом шлифования кулачков на гидрокопировальном станке, позволяющие поеысить производительность обработки е 1,2*1,5 раза, а ее точность в среднем на 20%. Аналогичные САУ после незначительной перестройки могут быть использованы для управления процессом фрезерования кулачкоЕ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Выполненные исследования позеолили решить актуальную научно-техническую задачу, связанную с созданием системы автоматического управления процессом копировального шлифования и разработкой методов проектирования непрерывных и цифровых систем, построенных по принципу локализации для стабилизации нестационарных объектов.

1. Рубежи пятилетки.- Станки и инструменты, 1982, № 2, с.1-2.

2. IX Всесоюзное совещание по проблемам управления. Ереван, 1983.

3. Авдушев С.А., Гольдпмид С .Ф., Лиешиц Л.Л. Автоматическая копировальная система на базе микро-ЭВМ для тяжелых фрезерных станков.- Станки и инструмент, 1982, 8, с.18-19.

4. Автоматизированная система исследования точности обработки дискоеых кулачков / Я.Н.Троицкий и др.- Межвуз.сб. Новые методы упрочнеяия и обработки металлов. Новосибирск, 1980,с.I6I-I73.

5. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами.- М.: Наука, 1976.- 424 с.

6. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Микропроцессоры и микропроцессорные системы./ Под ред. В.Б.Смолова.- М.: Радио и сеязь, 1981.- 328 с.

7. Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов.- М.: Сое.радио, 1977.- 256 с.

8. Батенко А.П. Об одном методе стандартных коэффициентов.-Автоматика и телемеханика, 1978, № 6, с.36-39.

9. БаркоЕСкий В.В., ЗахароЕ В.Н., ШаталоЕ A.C. Метода синтеза систем управления: (Матрично-структурные преобразования и алгоритмы управляющих ЦВМ). М.: Машиностроение, 1981.- 277 с.

10. Бенин В.Л., Кизилое В.У. Статические измерительные преобразователи электрической мощности.- М.: Энергия, 1972.- 96 с.

11. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- 3-е изд.- М.: Наука, 1975.- 768 с.

12. Бессекерский В.А. Цифровые автоматические системы.- М.: Наука, 1976.- 576 с.

13. Богачев Ю.П. Устройства адаптивного управления для металлорежущих станкоЕ.- В сб.: Оборудование с ЧПУ. 1981, еып.Ю, с.1-4.

14. Бушуев Б.Б. и др. Вопросы управления режимами энергосистем при изменении их параметров в широком диапазоне.- Моделирование и управление в энергетических системах. Труды Гос.НИЭИ им.Г.М.Кржижановского, М., 1981, с.3-10.

15. ВавилоЕ A.A., Верхолат М.Е., Рубашкин И.Б. Силовые электромеханические следящие системы копироЕально-фрезерных станков.-M.-JL: Машиностроение, 1964.- 408 с.

16. Вайткус Ю.М., Макаров H.H. Силы резания при шлифовании сложных поверхностей.- Изе. АН БССР. Серия физ.-тех.наук. Минск,1971, № I, с.128-131.

17. Вайткус Ю.М. Исследование и компенсация систематических динамических погрешностей сложных поверхностей при обработке по копиру. АЕТореф.дис. на соиск.учен.степени канд.техн.наук. Минск,1972.- 20 с.

18. Васильева А.Б., Бутузов В.Ф. Асимптотические разложения решений сингулярно возмущённых уравнений.- М.: Наука, 1973.-272с.

19. Верешкин А.Е., Катковник В.Я. Линейные цифровые фильтры и методы их реализации. (Анализ ошибок кЕантоЕания по уровню). М.: Сое.радио, 1973.- 151 с.

20. Викторов Б.Б. 0 применении метода сингулярных Еозмуще-ний при исследовании систем автоматического управления.- ДАН СССР. Т.236, № 2, 1977, с.296-299.

21. Викторов Б.В. Расщепление динамической схемы линейных САУ с использованием приемоЕ метода разделения движений.- Труды МАИ, вып.398, 1977, с.26-31.

22. Викторов Б.В., Кирсанов Б.В., ПохЕаленский Б.Л. Определение приближенных значений больших по модулю корней характеристического уравнения.- Труды МАИ, вып.282, 1974.- с.136-139.

23. ВороноЕ A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемое ть-М.: Наука, 1979.- 335 с.

24. ВострикоЕ A.C. Метод синтеза систем электропривода с заданными переходными процессами,- АЕТореф.на соиск.учен.степени канд.техн.наук. СЕердловск, 1968.

25. Востриков A.C. Оптимальные и адаптивные системы.- Новосибирск: Н1У-НЭТИ, 1977.- 65 с.

26. Востриков A.C. Управление динамическими объектами.- Новосибирск: НЭТИ, 1979.- 112 с.

27. ВострикоЕ A.C. Синтез систем управления на основе принципа локализации.- Автореф.на соиск.учен.степени доктора техн. наук. М.: ИЛУ, 1982.- 36 с.

28. ВострикоЕ A.C., Уткин В.И., Французова Г.А. Системы с производной вектора состояния е управлении.- Автоматика и телемеханика, 1982, В 3, с.22-25.

29. Востриков A.C., ГаЕрилоЕ Е.Б. Об одном способе построения устройств многократного дифференцирования.- В кн.: Проблемы идентификации нестационарных объектов е измерительной технике. Материалы всесоюзного симпозиума.- М.: 1975, с.112-114.

30. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов.-М.: Машиностроение, 1976.- 328 с.

31. ГаЕрилоЕ Е.Б. Исследование электромеханических систем стабилизации процесса шлифования с дифференцирующими фильтрами в обратной сеязи.- Автореф. на соиск.учен.степени канд.техн.наук.-Новосибирск, 1979.

32. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.JI. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1972.376 с.

33. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972.- 376 с.

34. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод / Под ред. Б.А.Лещенко.- М.: Машиностроение, 1968.- 564 с.

35. Геращенко Е.И., Геращенко С.М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем.- М.: Наука, 1975.- 295 с.

36. Геращенко Е.И. Синтез дискретных систем управления методом разделения движений.- В кн.: Методы синтеза нелинейных систем управления. Серия: Нелинейные САУ / под ред. Е.П.ПопоЕа. М.: Наука, 1970,

37. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д. Услоеия абсолютной устойчивости процессов е рекурсивных цифровых фильтрах.- Автоматика и телемеханика, 1979, № 8, с.76-85.

38. Гольденберг Л.М., Бутыльский Ю.Т., Поляк М.Н. Цифровые устройства на интегральных схемах в технике сеязи.- М.: Сеязь, 1979.- 232 с.

39. Гореликов Н.И., Чайковский О.И. Методы и средства цифровых измерений мощности.- Приборы и системы управления, 1974, № 10, с.38-41.40. грецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием: Пер. с польского.- М.: Машиностроение, 1974.- 328 с.

40. Г^усеЕ В.Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем.- М.: Наука, 1973.- 400 с.

41. Датчик активного тока.- Инф.листок ЦНТИ. Новосибирск: 1983, № 247-83, 6 с. (Составители: В.Л.Бутлак, В.С.Мучкин, Я.Н.Троицкий).

42. ДереЕНцкий Д.П., ФрадкоЕ А.Л. Прикладная теория .дискретных адаптивных систем управления.- М.: Наука, 1981.- 216 с.

43. Дружинский И.А. Методы обработки сложных поверхностейна металлорежущих станках.- М.-Л.: Машиностроение, 1965.- 599с.

44. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. М., Недра, 1967.- 335 с.

45. Емельянов C.B. Бинарные системы автоматического управления.- М., МНИИПУ, 1983.

46. Жиеоглядов В.П. Адаптация в автоматизированных системах управления технологическими процессами.- Фрунзе, Илим, 1974.227 с.

47. Жиеоглядов В.П., Медведев A.B. Непараметрические алгоритмы адаптации.- Фрунзе, Илим, 1974.- 134 с.

48. Загускин В.Л. Справочник по численным методам решения алгебраических и трансцендентных уравнений. Физматгиз, M., 1960.216 с.

49. Заде Л., Дезоер Ч. Теория линейных систем. (Метод пространства состояний): Перевод с английского.- М.: Наука, 1970.704 с.

50. Идентификация и оценка параметров систем.- Препринты 1У симпозиума ИФАК, части 1-3. М.: Институт проблем управления,1976.

51. Ипполитов Г.М. Перспективы развития скоростного и силового шлифования.- Станки и инструмент, 1983, № 2, с.1-2.

52. Кальченко В.И. Шлифование криволинейных поверхностей крупногабаритных деталей.- М.: Машиностроение, 1979.- 161 с.

53. КЕакернаак X., Сивая Р. Линейные оптимальные системы управления." М.: Мир, 1977.- 650 с.

54. КлимушеЕ А.И. Устойчивость систем разностных и дифференциальных уравнений с малым параметром. Автореф.на соиск.учен. степ. канд.техн.наук. Свердловск, 1962.- 12 с.

55. Коньшин A.C., Рейбах Ю.С. Состояние и тенденции развития отечественных станков шлифовальной группы.- Станки и инструмент, 1977, § 6, с.20-24.

56. Коршунов Ю.М., БобикоЕ А.И. Цифровые сглаживающие и преобразующие системы.- М.: Энергия, 1969.- 128 с.

57. Коршунов Ю.М. и др. Расчет и проектирование цифровых сглажиЕающих и преобразующих устройств. М.: Энергия, 1976.-336с.

58. Корытин A.M., Шапарев Н.К. Оптимизация управления металлорежущими станками.- М.: Машиностроение, 1974.- 200 с.

59. Крапивин B.C. Исследование кЕазииепрерыЕНых систем позиционного электромагнитного приЕода.- АЕТореф.на соиск.учен. степени канд.техн.наук.- Новосибирск, 1977.

60. Крутько П.Д. Вариационные методы синтеза систем с цифровым регулятором.- М.: Сое.радио, 1972.- 439 с.

61. Кузин Л.Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления.- М.: Машиностроение, 1962.- 683 с.

62. Кузнецов Б.П. Канонические преобразования и устойчивость линейных дискретных нестационарных систем.- Труды МАИ, еып.240, с.III

63. Кузоекое Н.Т. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации.- М.: Машиностроение, 1978.- 222с.

64. КузовкоЕ В.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976.- 184 с.

65. Кулик В.К., Федоренко И.Г., Драчук А.В., Петраков Ю.В. Повышение производительности шлифования профилей цилиндрических кулачкоЕ.- Вестник машиностроения, 1974, № II, с.63-65.

66. Курганов Э.Ф. и др. Синтез системы стабилизации режимагорения дугоЕой сталеплавильной печи на основе принципа локализации.- МежЕуз.сб.научных трудоЕ: Теория и техника автоматического упраЕления.- Томск: ТЛИ, ЧПИ, 1981, с.135-140.

67. Кухтенко Б.И. Динамика самонастраивающихся систем со стабилизацией частотных характеристик.- М.: Машиностроение,1970-232 с.

68. Ланкастер П. Теория матриц.- М.: Наука, 1978.- 280 с.

69. Левин А.И. Математическое моделирование е исследованиях и проектировании станкоЕ.- М.: Машиностроение, 1978.- 184 с.

70. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением.- М.: Машиностроение, 1975.- 288 с.

71. ЛенеЕИч В.П., Горошко В.Ф. Расчет и моделирование гидроприводов станков с применением ЭВМ.- Минск: Вышейшая школа, 1981.- 158 с.

72. Лиешиц Б.И. Технология изготовления и сборки кулачкошх механизмов.- M.-Л.: Машгиз, 1963.- 171 с.

73. Марюта А.И., Воронов В.А. Датчики активного тока и коэффициента мощности.- Приборы и системы управления, 1973, В I, с.17-18.

74. Маслов Е.Н. Основы теории шлифования металлов.- М.: Машиностроение, 1974.- 320 с.

75. Математические основы теории автоматического регулирования / Под ред. Б.К.Чемоданова.- М.: Высшая школа, 1977, т.П.-455 с.

76. MeepoE М.В. Синтез структур систем автоматического ре-гулироЕания высокой точности.- М.: Наука, 1974.- 473 с.

77. Мелса Дж.Л., Джонс Ст.К. Программы е помощь изучающим теорию линейных систем управления. М.: Машиностроение, 1981.199 с.

78. Микро-ЭВМ / Пер.с англ. под ред. А.Дирксена.- М.: Энергоиздат, 1982.- 382 с.

79. МихайлоЕ О.П., Цейтлин Л.Н. Измерительные устройства в системах адаптивного управления станками.- М.: Машиностроение, 1978.- 152 с.

80. Михайлов Ф.А. Динамика непрерывных линейных систем с детерминированными и случайными параметрами.- М.: Наука, 1971.561 с.

81. Михайлов Ф.А., Булеков В.П., Теряев Е.Д. Динамика нестационарных дискретных систем.- М.: Наука, 1980.- 303 с.

82. МихелькеЕНЧ В.Н. Автоматическое управление шлифованием.- М.: Машиностроение, 1975.- 304 с.

83. Миргород Б.Ф. Разработка и исследование нелинейных импульсных систем с переменной структурой для управляемых инерционных объектов.- Автореферат на соиск.ученой с теп.канд.техн. наук. Одесса, 1979.

84. Митропольский Ю.А., ЛыкоЕа O.E. Интегральные многообразия Е нелинейной механике.- М.: Наука, 1973.- 512 с.

85. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. / Б.Н.ПетроЕ и др.; под ред. Б.Н.Петрова.- М.: Машиностроение, 1978.- 240 G.

86. Молчанов Г.Н. Повышение эффективности обработки на станках с ЧПУ.- М.: Машиностроение, 1979.- 204 с.

87. Муминов H.A., Митрофанов Б.Г. Адаптивное управление технологическими процессами е машиностроении.- Ташкент: Фан, 1976.- 174 с.

88. Мучкин B.C., Троицкий Я.Н. Система автоматического управления процессом фрезерования.- В сб.: Разработка и внедрение автоматизированных систем управления технологическими процессами. Тез.докл.обл.н-т конф. Новосибирск: НЭТИ, 1981, с.126-128.

89. Мучкин B.C. О фильтрации помех б одномерных системах управления по вектору скорости.- Там же, с.30-34.

90. A.c. 942971 (СССР). Устройство для автоматического управления задающей подачей копировального станка / Мучкин B.C., СиЕачек В.И., Троицкий Я.Н. Опубл. е Б.И., 1982, № 26.

91. A.c. 960646 (СССР). Способ измерения активной и реактивной составляющей переменного тока / Мучкин B.C. Опубл. в Б.И., 1982, № 35.

92. Мучкин B.C. Применение микро-ЭВМ "Электроника-60" в системе управления процессом шлифования кулачков.- В сб.: Микропроцессоры в промышленных системах управления. Тез.докл.всесоюзной конф. Челябинск, 1982, с.3-4.

93. A.c. I041989 (СССР). Устройство для автоматического управления задающей подачей копировального станка / Бостриков А.С, Мучкин B.C., Троицкий Я.Н., СиЕачек В.И. Опубл. в Б.И. 1983,1. В 34.

94. Мучкин B.C., Троицкий Я.Н. Исследование и реализация на ЭВМ алгоритмов управления процессом обработки кулачкоЕ.- Тез. докл. н-т конф. Автоматизация осноеной путь решения задачи интенсификации производства в XI пятилетке.- Омск: 1983, с.45-46.

95. Мучкин B.C., Буров H.H., Гаврилов Е.Б. Исследование разнотемпоЕых цифровых систем управления нестационарными объектами.- тез.докл. всесоюзного н-т соЕещ. Алма-Ата: 1983.

96. Мучкин B.C., Троицкий Я.Н. ДЕухконтурная система автоматического управления задающей подачей на гидрокопироЕальном станке. Меж.вуз.сб. научн.трудоЕ: Автоматизация механической обработки и управления.

97. Мучкин B.C. Реализация цифрового управления нестационарными объектами на основе принципа локализации.- В сб.: Приборы и средства расчета и проектирования нестационарных систем управления.- Тез.докл. н-т конф. М.: 1984, с.68.

98. Петраков Ю.В. Оптимизация процесса копировального шлифования с переменной задающей подачей. Автореф. дис. на соиск. учен.степени канд.техн.наук. КиеЕ, 1977.- 25 с.

99. ПетракоЕ Ю.В. Тирис торный привод переменной задающей подачи.- Станки и инструменты, 1982, № 5, с.9-11.

100. ПетроЕ Б.Н. и др. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления.- М.: Машиностроение,1972.-259 с.

101. Петров Б.Н., Руткоеский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами.- М.: Наука, 1980.- 224 с.

102. Пиковский Ю.Д. и др. Измерение сйлоеых характеристик процесса резания по току главного двигателя.- Станки и инструменты, 1973, с.16-18.

103. Рейбах Ю.С., Левин A.A. Контуро-шлифоЕальный полуавтомат модели МАЗЭ6ФЗ.- Станки и инструмент, 1977, § 7, с.24-27.

104. Поспелов Г.С. О принципах построения некоторых еидое самонастраивающихся систем автоматического управления.- В кн.: Самонастраивающиеся автоматические системы. М.: Наука, 1964.

105. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / А.И.Баженов, Н.С.Гамынин и др.; Под ред. Н.С.Гамынина.- М.: Машиностроение, 1981.- 312 с.

106. РатмироЕ В.А. Основы программного управления станками.- М.: Машиностроение, 1978.- 240 с.

107. РатмироЕ В.А., Чурин И.Н., Шмутер С.Л. Повышение точности и производительности станков с программным управлением.-М.: Машиностроение, 1970.- 343 с.

108. НО. Ратмиров В.А., Чубуков A.C. Состояние и тенденции развития систем ЧПУ шлифовальными станками.- Обзор. М.: НИИМАШ, 1979,- 84 с.

109. Риеин Е.И. Динамика приводов станков.- М.: Машиностроение, 1966.- 204 с.

110. Римский Г.В. Осноеы общей теории корневых траекторий систем автоматического управления.- Минск: Наука и техника, 1972.326 с.

111. Рубан А.И. Адаптивное управление с идентификацией.-Томск: Т1У, 1983.- 135 с.

112. Рубинович Б.Х., Троицкий Я.Н., Мучкин B.C. Автоматическое управление процессом глубинного шлифоЕания дискоеых кулачкоЕ.-В сб. Проблемы управления автоматическим оборудованием и автоматическими линиями. Тез.докл. н-т конф. Омск, 1980, с.37-39.

113. Рубинович Б.Х., Троицкий Я.Н., Мучкин B.C. ДЕухконтур-ная система автоматического управления процессом обработки кулач-кое. МежЕуз.сб. научных трудов: Автоматизация механической обработки и управления.- Омск, 1982, с.Ш-116.

114. Рубинович Б.Х., Троицкий Я.Н., Мучкин B.C. Синтез системы автоматического управления нестационарным процессом шлифования кулачкоЕ.- Вестник машиностроения, 1983, й 3, с.51-55.

115. Самоподнастраивающиеся станки. Управление упругими перемещениями системы СПИД / Под ред. Балакшина.- 3-е изд. М.: Машиностроение, 1970.- 415 с.

116. СарычеЕ С.П. Дискретный Еариант принципа управления посредством вектора скорости.- МежЕуз.сб.научных трудоЕ: Автоматизация производственных процессов.- Новосибирск: НГУ-НЭТИ, еып.13, 1976, с.57-64.

117. Сарычев С.П. Сравнительный анализ систем с локализацией по величине необходимого ресурса упраЕления.- В сб.: Разработка и Енедрение автоматизированных систем управления.- Тез. докл. обл. н-т конф. Новосибирск: НЭ1И, 1981, с.26-30.

118. Сарычев С.П. 0 чувствительности к возмущениям и к малым инерционноетям одномерных систем управления с локализацией.-В сб.: Автоматизация технологических процессов и промышленных установок. Тез.докл. н-т конф. Пермь, 1982, с.69-70.

119. A.c. 942946 (СССР). Устройство для автоматического контроля размеров деталей при Ерезном шлифовании / Сигачек В.И., Мучкин B.C. Опубл. в Б.И., 1982, № 26.

120. A.c. 983653 (СССР). Устройство для программного управления шлифовальным станком / Сивачек В.И., Мучкин B.C., Гаври-лое Е.Б., ВострикоЕ A.C. Опубл. е Б.И. 1982, № 47.

121. Смит, Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей.- М.: Машиностроение, 1980.- 271с.

122. Соколое Н.И. Об управлении нестационарными объектами с помощью регуляторов с постоянными параметрами.- В сб. статей: Задачи динамики упраЕления летательных аппаратов; под ред. Б.Н.ПетроЕа. М.: 1972, вып.240, с.5-15.

123. Соколов Н.И., МакоЕлеЕ В.И. Синтез параметрически инвариантных компенсационных систем при измерении двух еыходных Ееличин объекта управления.- Там же, с.16-25.

124. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями.-М.: Машиностроение, 1972.- 270 с.

125. Соучек Б. Микропроцессоры и микро-ЭВМ / Пер. с англ. под ред. А.И.Петренко.- М.: Сое.радио, 1979.- 517 с.

126. Срагович С.Г. АдаптиЕное управление.- М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1981.- 384 с.

127. Тимирязев В.А., МитрофаноЕ Б.Г. Разработка и использование автоматических систем для управления точностью и производительностью обработки на специальных металлорежущих станках.-М.: Сб. НИИМАШ, 1971.- 120 с.

128. Тимирязев В.А., МитрофаноЕ В.Г. Разработка и применение автоматических систем для повышения точности и производительности обработки на фрезерных и шлифовальных станках.- М.: Сб. НИИМАШ, 1971.- 104 с.

129. Тимирязев В.А. Применение адаптивных систем на станках с программным управлением.- М.: НИИМАШ, серия C2I, 1974.- 127 с.

130. Тихонов А.Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащих малые параметры при производных: Математический сборник, изд. АН СССР, 1952, № 3, 3B(73), с.575-586.

131. Ту Ю. Современная теория управления.- М.: Машиностроение, 1971.- 472 с.

132. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа е теории автоматических систем.- М.: Наука, 1972.- 448 с.

133. Удерман Э.Г. Приближенное исследование автоколебаний методом корневого годографа.- М.: Энергия, 1967.- 176 с.

134. Уткин В.И., Востриков A.C. Элементы теории систем управления с разделяемыми движениями. Труды УП Конгресса ИФАК. Финляндия, Хельсинки, 1978.

135. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой.- М.: Наука, 1974.- 272 с.

136. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации иуправления.- М.: Наука, 1981.- 368 с.

137. Фомин Б.Н., ФрадкоЕ A.JI., ЯкубоЕИч В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981.- 448 с.

138. Фрадков A.JI. Схема скоростного градиента и ее применение е задачах адаптивного управления.- АиТ, 1979, № 9, с.90-101.

139. Хохлое В.А. ЭлектрогидраЕЛНческий следящий привод.-М.: Наука, 1966.- 240 с.

140. Хохлов В.А. и др. ЭлектрогидраЕлические следящие системы. М.: Машиностроение, 1974.- 430 с.

141. Хемминг Р.В. Цифровые фильтры. М.: Сое.радио, 1980.224 с.

142. Цифровые системы управления./ С.АлитероЕ, В.П.Живо-глядов, В.А.Кривенко и др. / Под ред. В.П.ЖиЕоглядоЕа.- Фрунзе: Илим, 1981,-176 с.

143. Цыпкин Я.З. Оценка влияния квантования по уровню на процессы е цифровых автоматических системах.- Автоматика и телемеханика, I960, № 3, с.281-285.

144. Цыпкин Я.З., Попкое Ю.С. Теория нелинейных импульсных систем.- М.: Наука, 1973.- 416 с.

145. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем.- М.: Физматгиз, 1963.- 966 с.

146. Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода.- М.: Энергия, 1979.- 615 с.

147. Шаршеналиев Ж.Ш. Оптимизация систем с разделяемыми движениями и ограниченными ресурсами.- Фрунзе, Илим, 1980.-197с.

148. Штеттер, Ханс И. Анализ методов дискретизации для обыкновенных дифференциальных уравнений.- М.: Мир, 1978.- 461 с.

149. Kochan D., Dimitroff D. Anwendung von microrechrern in numerischen werkzengmaschinen-steurungen. Technik, 1979, 34, N1, s-32-34,2, 3»

150. Narendra K»S., Valavani L.ß. Direct and indirect adaptive control. Automatica, 1979 vol.15, N5, p.653-664.

151. Presupposti technolodiei ed applicazioni dellanrettifica profonda". Macchine, 1981, 36, N3, 165-175«