автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.15, диссертация на тему:Разработка алгоритмов и аппаратно-программных средств распределенных систем планирования действий коллектива мобильных роботов

ВВЕДЕНИЕ

1 ОРГАНИЗАЦИЯ И АЛГОРИТМЫ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ РАСПРЕДЕЛЕННОЙ СИСТЕМЫ ПЛАНИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЙ КОЛЛЕКТИВА РОБОТОВ.

1.1 Постановка проблемы планирования действий группы роботов и обзор существующих систем.

1.2 Способы организации систем группового взаимодействия роботов . 31 13 Формальная постановка задачи планирования действий группы роботов.

1.4 Итерационный метод планирования действий коллектива роботов

1.5 Реализация итерационного метода планирования действий на модельных задачах.

1.5.1 Задача распределения целей между роботами коллектива

1.5.2 Задача покрытия коллективом роботов максимальной площади . . 66 Выводы к первой главе.

2 РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЦЕЛЕЙ В КОЛЛЕКТИВЕ РОБОТОВ.

2.1 Постановка задачи распределения целей коллективом роботов

2.2 Алгоритм выбора цели произвольным роботом коллектива

2.3 Алгоритм распределения целей в коллективе роботов с последовательной реализацией выбора целей.

2.4 Алгоритм распределения целей в коллективе роботов с одновременной реализацией выбора целей.

2.5 Алгоритм распределения целей в коллективе роботов с моделированием итерационной процедуры выбора целей

2.6 Алгоритм модификации списка целей в случае удаления старых и добавления новых целей.

2.7 Сравнительный анализ алгоритмов решения задач распределения целей.

2.7.1 Алгоритм Флада.

2.7.2 Алгоритм последовательного улучшения пана.

2.7.3 Оценка вычислительной сложности алгоритма распределения целей в коллективе роботов.

Выводы ко второй главе.

3 РАЗРАБОТКА АППАРАТНЫХ СРЕДСТВ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ СИСТЕМ ПЛАНИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЙ КОЛЛЕКТИВА РОБОТОВ.

3.1 Способы организации вычислительного процесса в системах планирования действий коллективов роботов.

3.2 Структурная организация распределенной системы планирования действий коллектива роботов.

3.3 Структурная организация модуля планирования действий

3.4 Разработка схемных решений модуля планирования действий . . . 161 Выводы к третьей главе.

4 РЕАЛИЗАЦИЯ АЛГОРИТМА КОЛЛЕКТИВНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ ДЕЙСТВИЙ ПРИ ИГРЕ РОБОТОВ В ФУТБОЛ

4.1 Постановка задачи коллективного взаимодействия роботов при игре в футбол.

4.1.1 Организация игры.

4.1.2 Правила игры.

4.1.3 Формулировка задачи коллективного взаимодействия роботов при игре в футбол.

4.2 Алгоритмы реализации игры роботов в футбол.

4.2.1 Алгоритмы поведения игроков.

4.2.1.1 Алгоритм планирование действий игроков команды.

4.2.1.2 Алгоритм взаимодействие игрока с мячом.

4.2.1.3 Алгоритм определения маршрута к выбранной цели

4.2.2 Алгоритм поведения арбитра.

4.2.3 Алгоритм поведения мяча.

4.3 Программная реализация игры роботов в футбол.

Выводы к четвертой главе.

Актуальность.

В настоящее время практически во всех развитых странах (США, Япония, страны Западной Европы) интенсивно развиваются научные исследования и технологические разработки в области создания интеллектуальных мобильных роботов (ИМР), способных заменить человека в различных сферах его деятельности. Такие роботы, в первую очередь, предназначены для автоматического функционирования в реальной неформализованной среде, например в подводных условиях или экстремальных условиях других планет, то есть там, где присутствие человека не только нежелательно, но и вообще невозможно /1-5/.

Однако, одиночно функционирующий ИМР обладает относительно малыми возможностями. Это и небольшой радиус действия, ограниченный запасами энергии на его борту, и небольшое число выполняемых функций, ограниченное набором навесного оборудования ИМР, и невысокая вероятность выполнения поставленной задачи при функционировании в экстремальных ситуациях, поскольку выход из строя всего робота, либо наиболее важных его систем жизнеобеспечения приведет к невыполнимости поставленной перед ним задачи.

Данная проблема может быть решена путем задействования сразу нескольких роботов при выполнении сложных задач. Очевидно, что для их успешного выполнения действия роботов должны быть согласованы. Организация, представляющая собой образование из нескольких роботов, действия каждого из которых направлены на решение общей для них задачи (или нескольких взаимосвязанных задач), принято называть группой роботов.

Преимущества применения группы роботов очевидны, это: больший радиус действия, достигаемый за счет равномерного рассредоточения роботов

U С» U 1 с» по всей рабочей зоне; расширенный набор выполняемых функций. достигаемый за счет установки на каждый робот индивидуального навесного оборудования; и, наконец, более высокая вероятность выполнения задания, достигаемая за счет возможности перераспределения целей между роботами группы в случае выхода из строя некоторых из них.

Особую значимость проблема группового взаимодействия роботов приобретает в такой важной области современной робототехники, как микроробототехника /6, II. Поскольку микророботы, как правило, обладают крайне ограниченными возможностями из-за своих малых размеров, то только их групповое применение может привести к эффективному выполнению поставленной перед ними задачи.

Если в случае функционирования одиночного робота приходится сталкиваться с уже известными и хорошо проработанными задачами такими как: распознавание образов, формирование моделей окружающей среды, планирование маршрутов движения и действий робота для достижения цели и т.д., то в случае группового взаимодействия роботов необходимо решать принципиально новые задачи. К ним, в первую очередь, относится задача планирования действий группы роботов, решением которой является последовательность действий каждого робота в составе группы для оптимального (с точки зрения некоторого критерия) достижения поставленной перед группой цели. При этом задача планирования действий существенно усложняется при функционировании группы роботов в заранее неизвестной неформализованной среде.

В настоящее время проблема группового взаимодействия роботов принимает все более актуальный характер. В развитых странах Западной Европы, США и Японии интенсивно ведутся исследования в данном направлении /8-16/.

Однако существующие на сегодняшний день подходы к организации фуппового взаимодействия роботов не обеспечивают возможность функционирования группы роботов в заранее неизвестной неформализованной среде, а только в искусственно созданной структурированной среде. Одной из основных причин существования данной проблемы является то, что управление действиями группы роботов, как правило, осуществляется централизованно. То есть, все роботы группы выполняют действия по командам, поступающим от единого центрального блока планирования действий, расположенного, например, на борту одного из роботов группы (являющегося ведущим группы), либо стационарно в некотором центре управления действиями роботов группы. Такой способ организации системы планирования действий имеет ряд существенных недостатков. Во-первых, это низкая живучесть группы, поскольку выход из строя центрального блока планирования действий полностью парализует действия всей группы роботов. Во-вторых, на центральный вычислитель возлагается очень сложная многомерная задача, решение которой при функционировании группы роботов в заранее неизвестной неформализованной среде будет затруднительным. В этом случае, с одной стороны, увеличивается сложность задачи планирования действий группы роботов, а с другой - возникает необходимость в ее периодическом решении в темпе изменения ситуации в среде, поскольку она может меняться непредсказуемым образом и заранее определить последовательность действий каждого робота группы невозможно.

Поэтому, для того, чтобы группа роботов могла функционировать в реальной неформализованной среде, к системе планирования действий должны предъявляться следующие требования:

• решение задачи планирования действий должно выполняться в темпе изменения ситуации в системе "группа роботов-среда",

• массо-габаритные и энергетические характеристики системы планирования действий должны позволять ее установку на борт робота и обеспечивать ее работу в составе бортовой системы управления в течение всего времени функционирования робота в составе группы;

• система планирования действий должна обладать повышенной отказоустойчивостью, поскольку в силу вредных и опасных для жизни человека условий, в которых может функционировать группа роботов, а также значительной отдаленности человека-оператора, на техническое обслуживание в такой ситуации рассчитывать невозможно.

Удовлетворение этих требований затруднительно при централизованном управлении. Поэтому необходимо разработать иной подход к организации группового взаимодействия роботов, удовлетворяюш;ий указанным требованиям. Можно предположить, что такой подход может основываться на принципе, используемом в коллективе людей для координирования своих текущих действий, направленных на выполнении общего задания. Суть принципа заключается в следующем. Каждый человек в коллективе самостоятельно принимает решение о своих текущих действиях на основе воспринимаемой им информации об окружающей обстановке и решениях, принятых остальными членами коллектива. Этот же принцип может быть использован и для реализации процесса планирования действий группы роботов. Данному подходу, использующему коллективный принцип взаимодействия, будет соответствовать распределенная организация системы планирования действий группы роботов, представляющая собой совокупность одинаковых модулей планирования действий, каждый из которых планирует действия робота, на борту которого он находится. В дальнейшем группа роботов, оборудованная распределенной системой планирования действий, будет называться коллективом роботов (по аналогии с коллективом людей).

Такой подход, в наибольшей мере, отвечает требованиям, предъявляемым к системе планирования действий. Во-первых, это значительное уменьшение времени решения задачи планирования действий за счет разбиения ее на несколько более простых задач и решение каждой из них от^^ельным роботом коллектива параллельно с остальными роботами. Во-вторых, это более простые вычислительные устройства, устанавливаемые на борту роботов коллектива, за счет решения каждым из них более простых задач. В-третьих, это увеличение живучести коллектива за счет самостоятельного решения задачи планирования действий каждым роботом коллектива.

Использование такого подхода требует разработки новых алгоритмов и аппаратных решений, чему и посвяш,ена данная диссертационная работа.

Цель работы.

Целью работы является разработка и исследование алгоритмов функционирования и способов построения бортовых распределенных вычислительных систем, ориентированных на решение задачи планирования действий коллектива мобильных роботов, предназначенных для функционирования в заранее неизвестной неформализованной среде. Для достижения данной цели в работе необходимо решить следуюш;ие основные задачи:

-сформулировать задачу планирования действий коллектива роботов, функционирующего в заранее неизвестной неформализованной среде, и дать оценку существующих методов ее решения;

- разработать метод решения задачи планирования действий коллектива роботов, функционирующего в заранее неизвестной неформализованной среде, обеспечивающий возможность его реализации в темпе изменения ситуации в среде;

- разработать схемы организации распределенной системы, реализующей метод коллективного планирования действий;

-разработать алгоритмы решения задачи распределения целей в коллективе роботов, как наиболее часто встречающейся в практических приложениях задачи планирования групповых действий;

-разработать способы организации вычислительного процесса в распределенной системе планирования действий коллектива роботов;

- разработать структуру бортового модуля планирования действий робота коллектива и способы его реализации;

- исследовать эффективность предложенного метода на программных моделях коллективного взаимодействия роботов, в частности на примере игры в футбол.

Методы исследования основаны на использовании теории множеств, теории графов, теории вариационного исчисления и методах синтеза дискретных устройств.

Научная новизна.

Научная новизна работы заключается в разработке нового метода решения задачи планирования действий коллектива мобильных роботов, а также в разработке алгоритмов функционирования и способов построения вычислительных средств, реализующих данный метод. При решении основной задачи были получены следующие результаты:

- дана формальная постановка задачи планирования действий коллектива роботов, функционирующего в заранее неизвестной неформализованной среде в виде вариационной задачи, и проведена оценка существующих методов ее решения;

-разработан оригинальный итерационный метод решения задачи планирования действий коллектива мобильных роботов, отличающийся от известных меньшей вычислительной сложностью, что обеспечивает возможность его реализации в темпе изменения ситуации в среде, а также существенно упрощает его техническую реализацию;

- разработана схема организации распределенной системы, реализующая предложенный метод коллективного планирования действий;

-разработан алгоритм распределения целей в коллективе роботов и предложены различные способы его реализации, позволяющие в одном случае сократить время выполнения данного алгоритма, а в другом - количество информационных обменов между роботами;

-разработаны алгоритмы модификации списка целей в случае удаления старых целей и добавления новых;

-разработаны способы организации вычислительного процесса в распределенной системе планирования действий коллектива роботов;

-разработана структура модуля планирования действий робота коллектива;

-предложены различные способы технической реализации структуры модуля планирования действий робота коллектива, ориентированные на его применение в составе бортовой системы управления робота коллектива;

-проведены экспериментальные исследования на программной модели, подтверждающие работоспособность и более высокую эффективность предложенного алгоритма распределения целей в коллективе роботов по сравнению с известными алгоритмами, решающими аналогичную задачу. Практическая ценность работы.

Разработанные в диссертационной работе методы, алгоритмы и аппаратные средства могут быть использованы при создании реальных систем управления коллективами роботов, предназначенных для функционирования в условиях, связанных с риском для здоровья или жизни человека, в частности: при ликвидации последствий природных катаклизмов, чрезвычайных происшествий, в военных целях, для обслуживания безлюдных производств, для исследования поверхностей других планет и т.д. Реализация результатов работы.

Результаты диссертационной работы использовались при выполнении ряда НИОКР по робототехнической тематике, проводимых в НИИ многопроцессорных вычислительных систем Таганрогского радиотехнического университета и НИИ специального машиностроения Московского государственного технического университета им. Баумана, что подтверждается актом внедрения и справкой об использования результатов кандидатской диссертации.

В частности результаты диссертации были использованы при выполнении следующих НИОКР:

- "Разработка теоретических и практических основ построения интеллектуальных распределенных систем управления целенаправленным поведением коллективов микророботов" (№: госрегистрации 01.9.70008000);

- "Теоретические основы и методы построения интеллектуальных систем управления автономных роботов" (№ госрегистрации 01.9.90003184);

- "Разработка системы управления интеллектуального транспортного робота-инспектора" (№ госрегистрации 01.9.90003182);

-"Многопроцессорные ЭВМ с параллельной структурой в бортовых системах принятия решений и управления автономными объектами" (№ госрегистрации 01.9.90002062);

- "Поисковые исследования и разработка прототипов интеллектуальных систем автономного и группового управления боевыми и обеспечивающими роботами" (№ госрегистрации 01.20.0008196);

- "Разработка научно-технических основ построения систем управления коллективным взаимодействием массово применяемых микро- и биороботов" (№ госрегистрации 01.2.00100685).

Апробация работы.

Результаты работы докладывались и нашли одобрение на следующих конференциях и семинарах:

-Всероссийской научной конференции студентов и аспирантов "Радиоэлектроника, микроэлектроника, системы связи и управления" г. Таганрог, 1997г.;

-межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов "Микроэлектроника и информатика - 97" г. Москва (МИЭТ), 1997г.;

- VIII научно-технической конференции "Экстремальная робототехника" г. Санкт-Петербург, 1997г.;

-IX научно-технической конференции "Экстремальная робототехника" г. Санкт-Петербург, 1998г.;

-the 4 ECPD International Conference on Advanced Robotics, Intelligent Auto-mation and Active Systems, Moscow, 1998;

-международной научно-технической конференции "Интеллектуальные многопроцессорные системы (ИМС-99)" г. Таганрог, 1999г.;

-IARP International Workshop on Micro Robots, Micro Mashines and Systems, Moscow, 1999;

-научной школы-конференции "Мобильные роботы и мехатронные системы" г. Москва, 2000г.;

- первой международной конференции по мехатронике и робототехнике "МиР-2000" г. Санкт-Петербург, 2000г.;

-научно-техническом семинаре "Интеллектуальные и многопроцессорные системы" г. Таганрог, 2001г.;

-научной молодежной школы "Интеллектуальные робототехнические системы (ИРС-2001)" п. Дивноморское, 2001г.

Публикации.

По результатам диссертационной работы опубликовано 11 печатных работ, 2 из которых - за рубежом /17-27/.

Объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных на 228 страницах, содержит 66 рисунков, 55 наименований библиографии. Всего 236 страниц.

Выводы к четвертой главе.

1. Разработан алгоритм планирования действий коллектива роботов при игре в футбол, основанный на применении предложенного алгоритма распределения целей в коллективе роботов.

2. Разработана программная модель игры роботов в футбол, реализующая предложенный алгоритм.

3. Проведены экспериментальные исследования на программной модели, подтверждающие работоспособность и более высокую эффективность предложенного алгоритма распределения целей в коллективе роботов по сравнению с известными алгоритмами, решающими аналогичную задачу.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным научным результатом диссертационной работы является разработка алгоритмов функционирования и способов построения проблемно-ориентированных вычислительных систем, предназначенных для решения задачи планирования действий коллектива роботов, функционируюп];их в заранее неизвестной динамически изменяющейся среде.

Основные теоретические и практические результаты следующие:

1. Показана целесообразность построения систем планирования групповых действий роботов в виде распределенных систем, отличающихся повышенной надежностью и возможностью разбиения сложных задач на несколько более простых.

2. Предложена формальная постановка задачи планирования действий коллектива роботов, функционирующих в заранее неизвестной неформализованной среде, в виде вариационной задачи и показана сложность ее решения в реальном времени с помощью стандартных методов.

3. Разработан оригинальный итерационный метод решения задачи планирования действий коллектива мобильных роботов, отличающийся от известных методов меньшей вычислительной трудоемкостью, что обеспечивает возможность его реализации в темпе изменения ситуации в среде, а также существенно упрощает его техническую реализацию.

4. Разработан алгоритм распределения целей в коллективе роботов с различными способами реализации, позволяющими в одном случае сократить время выполнения данного алгоритма, а в другом - количество информационных обменов между роботами.

5. Проведен сравнительный анализ предложенного алгоритма распределения целей в коллективе роботов с известными алгоритмами, решающими подобную задачу, и показано, что предложенный алгоритм отличается меньшей вычислительной сложностью, что обеспечивает возможность его реализации на компактном бортовом вычислителе в реальном времени.

6. Разработаны алгоритмы модификации списка целей, обеспечивающие возможность оперативно перераспределять цели в коллективе роботов в случае удаления старых или добавления новых целей.

7. Предложена структурная организация распределенной системы планирования действий коллектива роботов с возможностью супервизорного управления со стороны человека-оператора.

8. Предложены способы распараллеливания вычислительных операций, входящих в алгоритм распределения целей в коллективе роботов, а также способы сокращения времени выполнения некоторых из них, позволяющие уменьшить общее время реализации данного алгоритма.

9. Разработана структурная организация модуля планирования действий отдельного робота коллектива и предложены варианты его построения на современной элементной базе, обеспечивающие возможность его компактной реализации в бортовом варианте.

10. Разработана программная модель коллективного взаимодействия роботов на примере игры роботов в футбол.

11. Проведены экспериментальные исследования на программной модели, подтверждающие работоспособность и более высокую эффективность предложенного алгоритма распределения целей в коллективе роботов по сравнению с известными алгоритмами, решающими аналогичную задачу.

1. Ф. Батанов, СП. Грицынин, СВ. Муркин. Робототехнические комплексы для обеспечения специальных операций // Специальная техника, №6, 1999, с.23-32.

2. А.Ф. Батанов, С.Н. Грицынин, СВ. Муркин. Мобильные роботизированные взрывотехнические комплексы // Специальная техника, №1, 2000, с.2-8.

3. В.Ростопчин, С.Румянцев. Беспилотные авиационные системы // Вестник воздушного флота, №2, 2001, с.44-47.

4. В.Н. Соколов. Оружие будущего: Тайны новейших военных разработок.- Минск: Литература, 1998.-512с.

5. Время искать и удивляться // Техника молодежи, №2, 2000, с. 1.

6. И.В. Рубцов, В.Е. Нестеров, В.И. Рубцов. Современная зарубежная военная микро- и мини-робототехника // Микросистемная техника, №3, 2000, с.36-46.

7. А. Батурин. "Пчелы" на службе Пентагона // Независимое военное обозрение, №45(168), 1999.

8. R. Alami, S. Fleury, M.Herrb, F. Ingrend, F.Robert. Multi-Robot Cooperation in the MARTHA Project, IEEE Robotics & Automation magazine, Yol.5,№l, 1998, p. 36-47.

9. T. Kamada, K. Oikawa. AMADEUS: A Mobile, Autonomous Decentralized Utility System for Indoor Transportation. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.4. p.2229-2236.

10. T. Kaga, T. Fukyda. An Oscillation Analysis on Distributed Autonomous Robotic System. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.4. p.2846-2851.

11. A. Nakamura, S. Kakita, T. Aral, J. Beltran-Escavy, J.Ota. Multiple Mobile Robot Operation by Human. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation.

12. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.4. p.2852-2857.

13. R. Karazume, S. Hirose. Study on Cooperative Positioning System -Optimum Moving Strategies for CPS. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.4. p.2896-2903.

14. J.P. Desai, J.Ostrowski, V.Kumar. Controlling formations of multiple mobile robots. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.4. p.2864-2869.

15. H. Yamaguchi. A Cooperative Hunting Behavior by Mobile Robot Troops. IEEE Int. Conf on Robotics and Automation. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.4. p.3204-3209.

16. B.L. Brumitt, A. Stentz. GRAMMPS: A Generalized Mission Planner for Multiple Mobile Robots In Unstructured Environments. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. May 16-20, 1998, Leuven, Belgium, V.2. p.1564-1571.

17. RoboCup // RoboCup papers at ICRA-98 and DARS-98. RoboCup Federation, Spring, 1998.-104 p.

18. C.B. Стоянов. Информационно-управляющая система автономного мобильного робота. Материалы межвузовской конференции "Микроэлектроника и информатика-97" (МИЭТ, г. Москва 1997).

19. И.А. Каляев, С.Г. Капустян, В.В. Клименко, Л.Ж. Усачев, СВ. Стоянов. Многопроцессорные распределенные системы управленияинтеллектуальных мобильных роботов // Современные технологии автоматизации, №4, 1997, с.94-97.

20. С.Г. Капустян, Л.Ж.Усачев, С.В.Стоянов. Метод оптимального распределения целей в коллективе роботов // "Информационные технологии", №4, 1998, с. 13-16.

21. И.А. Каляев, С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев, СВ. Стоянов. Метод оптимального распределения целей в коллективе роботов. Материалы IX научно-технической конференции "Экстремальная робототехника" (г. Санкт-Петербург 1998).

22. A. Kaljaev, S.G. Kapustjan, L.Zh. Usachov, S.V. Stojanov. Creation bases of distributed control systems of robots collectives. Fourth ECPD International Conference on Advanced Robotics, Intelligent Auto-mation and Active Systems. (Moscow 1998).

23. CB. Стоянов. Алгоритм планирования действий коллектива роботов на примере игры в футбол. Тезисы докладов международной научно-технической конференции "Интеллектуальные многопроцессорные системы" (г. Таганрог, 1999).

24. И.А. Каляев, С.Г. Капустян, Л.Ж. Усачев, СВ. Стоянов. Системы управления интеллектуальными мобильными роботами для исследовательских и промышленных работ // Наука производству, № 11, 1999.

25. ТА. Kaljaev, S.G. Kapustjan, L.Zh. Usachov, S.V. Stojanov. The Distributed Control System of Micro Robots Collectives. lARP Int. Workshop on Micro Robots, Micro Mashines and Systems. (Moscow 1999).

26. LA. Kaljaev, S.G. Kapustjan, L.Zh. Usachov, S.V. Stojanov. Development of Robots Collective Distributed Control System Bases. Proc. of the 44 Inter. Wissenschaftliches Kolloquium (Ilmenau, Germany 1999).

27. Л.Э. Эльсгольц. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. -М. -.Наука, 1969. -424с.

28. B.C. Буслаев. Вариационное исчисление.-Л.:изд-во ЛГУ, 1980.-288с.

29. И.М. Гельфанд, С.В.Фомин. Вариационное исчисление.-М.: Физматиз, 1962.-365с.

30. Р. Шехтер. Вариационный метод в инженерных расчетах.-М. Мир, 1971.-291с.

31. Э.П. Сейдж, Ч.С.Уайт. Оптимальное управление системами.-М.: Радио и связь, 1982.-392с.

32. Математическая энциклопедия /Под ред. И.М. Виноградова-М. .-Сов.энциклопедия, 1977.

33. H.H. Моисеев. Элементы теории оптимальных систем.-М.:Наука,1975.-526с.

34. С. Директор, Р. Рорер. Введение в теорию систем.-М.Мир, 1974.-464с.

35. В. Строев. Системы с искусственным интеллектом в сухопутных войсках // Зарубежное военное обозрение, №3, 1997, с.27-30.

36. С. Цой, СМ. Цхай. Прикладная теория графов.- Алма-Ата: Наука, 1971.-500с.

37. Н. Кристофидес. Теория графов. Алгоритмический подход.-М.:Мир,1978.-432с.

38. Г. Лорин. Распределенные -вычислительные системы.-М.: Радио и связь, 1984.-296С.

39. Е. Карпенко. Возможности CAN-протокола // Современные технологии автоматизации, №4, 1998, с. 16-20.

40. С Сорокин. MicroPC и РС/104: два подхода // Современные технологии автоматизации, №1,1996, с. 16-20.

41. О. Гобчанский. Применение MicroPC в вычислительных комплексах специального назначения // Современные технологии автоматизации, №1, 1997, с.38-41.

42. В. Гарсия. Новые возможности встраиваемых компьютеров Octagon Systems // Современные технологии автоматизации, №3, 1997, с.6-10.

43. Каталог продукции Octagon Systems // Prosoft, 2000.-124 p.233

44. В. Чоловский. 16-бит микроконтроллеры фирмы Hitachi серии H8S. Часть 1 // Chip News, №4, 2001, с. 12-18.

45. В. Чоловский. 16-бит микроконтроллеры фирмы Hitachi серии H8S. Часть 2 // Chip News, №5, 2001, с. 16-21.

46. М. Ахметов. 16-разрядные микроконтроллеры Hitachi, Mitsubishi, Motorola, Nec, Toshiba // Chip News, №5, 2000, c.3-11.

47. M. Ахметов. 16-разрядные микроконтроллеры Philips, Infineon, Panasonic, Oki, Ti // Chip News, №7, 2000, c.2-8.

48. Б. Симонов., Б. Малашевич. Базовые матричные кристаллы // Chip News, №6, 2000, с. 18-21.

49. В.Б. Стешенко. Школа разработки аппаратуры цифровой обработки сигналов на ПЛИС // Chip News, №8, 1999, с. 1 -6.

50. В.Б. Стешенко. ПЛИС фирмы Altera: проектирование устройств обработки сигналов.- М:Додека,2000.-128с.

51. А.П. Антонов. Язык описания цифровых устройств AlteraHDL. Практический курс- М:РадиоСофт,2001.-224с.

52. Altera. Data book 1993 // Altera, 1993.-558 p.

53. The programmable logic. Data book 2000 // Xilinx, 2000.-503 p.

54. H. Королев. Программируемая логика: Взгляд со стороны Atmel // Chip News, №7, 2000, с.25-29.