автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка адаптивных алгоритмов работы интеллектуального авторулевого, использующих динамические особенности неустойчивых на курсе судов

Введение

Глава I. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ ВОДОИЗМЕЩАЮЩИХ

СУДОВ.

1.1 Выбор математической модели движения водоизмещающего судна.

1.2 Нелинейные эффекты "фазового пятна" и "сепаратрисы" и их влияние на динамику неустойчивого водоизмещающего судна.

1.3 Выбор тестовых моделей судов для проверки качества алгоритмов управления.

1.3 Выводы по главе I.

Глава И. КОЛИЧЕСТВЕННЫЕ ОЦЕНКИ НЕЛИНЕЙНЫХ ЭФФЕКТОВ «СЕПАРАТРИСЫ» И «ФАЗОВОГО ПЯТНА».

2.1 Оценка влияния основных параметров судна и управления на проявление эффекта «фазового пятна».

2.2 Оценка основных факторов, влияющих на качество управления в режиме стабилизации курса судна при использовании эффекта «сепаратрисы».

2.3 Выводы по главе II.

Глава III. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОГО АЛГОРИТМА ПЕРЕВОДА НЕУСТОЙЧИВОГО ВОДОИЗМЕЩАЮЩЕГО СУДНА НА ЗАДАННЫЙ КУРС.

3.1. Анализ основных алгоритмов автоматического перевода водоизмещающего судна на заданный курс.

3.2. Адаптивный алгоритм перевода неустойчивого водоизмещающего судна на заданный курс.

3.3. Блок-схема работы адаптивного алгоритма.

3.4. Осциллограммы работы различных алгоритмов перевода судна на новый курс.

3.5. Выводы по главе III.

Глава IV. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ И НАСТРОЙКИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ И ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ, ВХОДЯЩИХ В СОСТАВ АВТОРУЛЕВОГО.

4.1. Адаптивный широтно-импульсный алгоритм управления рулевой машиной релейно-контакторного типа.

4.2. Алгоритм автоматической градуировки устройства измерения угла поворота руля.

4.3. Цифровая фильтрация сигнала датчика угловой скорости судна.

4.4. Оценка экономической эффективности управления адаптивным алгоритмам, использующим динамические особенности неустойчивых на курсе судов.

4.5. Выводы по главе IV.

Повышение эффективности работы системы автоматического управления движением водоизмещающего судна - авторулевого (АР) является актуальной задачей, поскольку ведет к повышению технико-экономических показателей качества управления за счет увеличения скорости движения судна, экономии энергии на управление, снижения скорости износа исполнительных механизмов, повышения безопасности движения, снижения утомляемости судоводителя.

Эффективность работы АР зависит от реализованного в нем алгоритма управления. Наибольшее распространение в АР, как отечественного, так и зарубежного производства получил пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) алгоритм управления [14]. ПИД алгоритм удовлетворяет требованиям по качеству управления при эксплуатации в условиях глубокой воды и большого пространства для маневра судна (морские условия). На речных водоизмещающих судах, которые, в отличие от морских, практически все неустойчивы на курсе, качество управления судном с использованием ПИД алгоритма не всегда удовлетворяет требованиям. У неустойчивых судов существенное влияние на динамику оказывают обнаруженные теоретически и экспериментально подтвержденные особенности в поведении судна [117], возникающие вследствие влияния нелинейных эффектов «фазового пятна» и «сепаратрисы» [96, 99, 100, 102, 103, 104, 105, 114]. Использование эффекта «сепаратрисы» позволяет повысить качество управления за счет снижения количества перекладок управляющего органа. Проявление эффекта «фазового пятна» заключается во временной потере управляемости судна при переводе на новый курс и начальной неуправляемости при удержании судна на заданном курсе. Эти факторы не учитываются в классическом ПИД алгоритме управления, что в условиях ограниченного речного пространства может привести к возникновению аварийных ситуаций. Учет в алгоритме управления нелинейных эффектов затруднен, поскольку остается неизмеряемой одна из координат состояния и на динамику судна существенное влияние оказывает внешняя среда. В связи с этим актуальной является задача количественного описания нелинейных эффектов, адекватно отражающего их влияние на поведение судов с различными характеристиками управляемости, вид которых в реальной ситуации может изменяться в зависимости от внешних условий.

Перевод водоизмещающего судна на новый курс - один из основных режимов работы АР. Основными показателями качества управления судном в этом режиме являются: перерегулирование и ошибка по курсу, а также количество перекладок руля в минуту. Как показал анализ основных наиболее распространенных алгоритмов управления курсом судна, влияние внешней среды и неполная информация о состоянии объекта не позволяют, обеспечить высокие показатели качества управления в режиме перевода неустойчивого водоизмещающего судна на новый курс. В настоящее время достаточно распространены адаптивные алгоритмы [1, 18, 26, 38, 44, 50 и т.д.], построенные по принципу оптимального подбора параметров в процессе управления. Адаптивные АР существуют достаточно давно, однако они практически все работают по принципу оптимальной настройки параметров ПИД регулятора, использование которого в речных условиях не дает хорошие показатели качества управления. Таким образом, актуальной является задача создания алгоритма перевода водоизмещающего судна на заданный курс, обеспечивающего высокие показатели качества управления, адаптирующегося к изменениям как свойств объекта управления, так и условий его функционирования, а также использующего динамические особенности неустойчивых на курсе судов.

Обеспечение эффективной работы алгоритма управления курсом судна накладывает свои требования на качество работы исполнительных и измерительных устройств, входящих в состав АР. Для повышения качества настройки и работы исполнительных и измерительных устройств необходим поиск и создание новых алгоритмов их работы. Автоматизация градуировки и повышение разрешающей способности устройства измерения угла поворота руля позволит упростить процесс настройки устройства и повысить точность определения угла поворота. Для судов, оборудованных релейным рулевым приводом с разомкнутым контуром управления, необходим алгоритм управления рулевой машиной, обеспечивающий требуемую точность позиционирования руля. Таким образом, создание алгоритма управления приводом и алгоритма автоматической градуировки измерительного устройства, способных повысить эффективность работы алгоритма управления курсом судна, также является актуальной задачей.

При проведении исследований динамики судов и создании новых алгоритмов управления и настройки системы АР автор базировался на работах Басина A.M., Войткунского Я.И., Гофмана А.Д., Павленко В.Г., Пер-шица Р.Я., Соболева Г.В., Федяевского К.К., Фейгина М.И., Чирковой М.М., Kose

Таким образом, предметом исследования являются методы управления движением водоизмещающего судна в режиме перевода на новый курс; способы управления приводом исполнительного устройства; способы автоматизации настройки измерительных и исполнительных устройств, входящих в состав АР.

Цель диссертационной работы заключается в повышении качества автоматического управления речным водоизмещающим судном в режиме перевода на заданный курс путем создания новых более эффективных алгоритмов управления и настройки АР.

Достижение намеченной цели требует решения следующих задач:

- оценки влияния нелинейных эффектов сепаратрисы и фазового пятна на процесс управления движением неустойчивого судна с целью использования при построении алгоритма управления;

- создания адаптивного алгоритма управления речным водоизмещающим судном в режиме перевода на заданный курс, учитывающего особенности динамики неустойчивых судов и обеспечивающего высокое качество управления;

- создания алгоритма управления рулевой машиной релейно-контакторного типа, обеспечивающего требуемую точность позиционирования руля;

- создания алгоритма автоматической градуировки устройства измерения угла поворота руля, повышающего разрешающую способность устройства по сравнению с ручной градуировкой;

- разработку программ моделирования динамики судна с целью апробации созданных алгоритмов на ЭВМ.

Научная новизна основного результата диссертационной работы состоит в следующем.

- Разработан алгоритм автоматического перевода неустойчивого водоиз-мещающего судна на новый курс, минимизирующий затраты энергии на управление, адаптирующийся к внешним условиям путем накопления и использования информации о прошедших процессах изменения курса судна.

- Разработан и испытан алгоритм автоматической градуировки устройства измерения угла поворота руля, повышающий разрешающую способность устройства по сравнению с ручной градуировкой.

- Разработан и испытан адаптивный широтно-импульсный алгоритм управления релейным рулевым приводом, обеспечивающий достаточную для работы алгоритма управления судном точность позиционирования руля.

Обоснованность и достоверность результатов.

- при моделировании динамики судов использована общепризнанная в теории корабля базовая модель водоизмещающего судна;

- эффективность предлагаемых алгоритмов управления проверена на тестовых моделях судов с максимально допустимым разбросом характеристик управляемости;

- алгоритмы управления и настройки исполнительных и измерительных устройств прошли успешное испытание на речных водоизмещающих судах.

Практическая ценность.

- Создано программное обеспечение в интегрированной системе инженерных и научных расчетов MATLAB, позволяющее при разработке алгоритмов управления оценивать качество управления курсом на математических моделях судов с различными характеристиками управляемости.

- Материалы данной работы могут быть использованы при создании современного интеллектуального авторулевого для речных водоизмещающих судов.

Реализация результатов работы.

- Алгоритм автоматической градуировки устройства измерения угла поворота руля испытан на т/х «Яков Свердлов» в навигацию 1999 года и на т/х «Георгий Жуков» в навигацию 2001 года.

- Алгоритм импульсного управления испытан на т/х «Яков Свердлов» в навигацию 1999 года.

- Исследования по теме диссертационной работы поддержаны грантами: Международного центра - фонда перспективных исследований в Н. Новгороде INCAS (проект №99-1-02), Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 00-01-00334).

Апробация работы.

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на научно-технической конференции по проблемам транспорта (г. Нижний Новгород, апрель 1999 г.) [77, 85]; на Всероссийской молодежной научно-технической конференции «Приборостроение в аэрокосмической технике», посвященной Дню Космонавтики и 25-летию кафедры «Авиационные приборы и устройства» (г. Арзамас, апрель 1999 г.) [86]; на XII Международной конференции «Проблемы теоретической кибернетики» (г. Нижний

Новгород, май 1999 г.) [78]; на Международной конференции по проблемам управления, посвященной 60-летию Института проблем управления РАН (г. Москва, июнь-июль 1999 г.) [74]; на V Международной конференции «Нелинейные колебания механических систем», посвященной 275-летию Российской академии наук (г. Нижний Новгород, сентябрь 1999г.) [75]; на II Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, февраль 2000 г.) [76]; на Международном семинаре «Нелинейное моделирование и управление» (г. Самара, июнь 2000 г.) [73]; на II Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, октябрь 2000 г.) [83]; на научно-технической конференции, посвященной 70-летию Волжской Государственной Академии Водного Транспорта (г. Нижний Новгород, ноябрь 2000 г.

НА ЗАЩИТУ ВЫНОСЯТСЯ:

1. Адаптивный алгоритм автоматического перевода неустойчивого водоизмещающего судна на новый курс.

2. Алгоритм автоматической градуировки устройства измерения угла поворота руля.

3. Адаптивный широтно-импульсный алгоритм управления релейным рулевым приводом.

4.5. Выводы по главе IV

1. Созданный адаптивный широтно-импульсный алгоритм управления рулевой машиной позволяет на судах, имеющих релейно-контакторный рулевой привод, без переделки судового оборудования осуществлять управление углом перекладки руля с точностью ±0.3 ч- ±0.5°.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получены следующие новые результаты:

1. Выявлены основные факторы и получены оценки влияния нелинейных эффектов «сепаратрисы» и «фазового пятна» на процессы управления движением неустойчивого водоизмещающего судна, использование которых в алгоритме позволит повысить качество и эффективность управления судном.

2. Разработан адаптивный алгоритм автоматического перевода водоизмещающего судна на новый курс, который по качеству управления сравним с работой опытного судоводителя и превосходит ПИД алгоритм управления, что подтверждает проверка, проведенная с помощью моделирования на ЭВМ. Алгоритм использует минимальное количество перекладок руля, обеспечивает небольшую величину перерегулирования по курсу и снижение затрат энергии на управление.

3. Разработан алгоритм автоматической градуировки устройства измерения угла поворота руля, упрощающий процесс градуировки и повышающий разрешающую способность устройства по сравнению с ручной градуировкой.

4. Разработан адаптивный широтно-импульсный алгоритм управления релейно-контакторным рулевым приводом, позволяющий осуществлять позиционирование руля с точностью, не уступающей следящему РП, и не требующий изменения штатной судовой аппаратуры.

5. Алгоритмы автоматической градуировки датчика руля и широтно-импульсного управления рулевой машиной прошли апробацию при комплексном испытании цифрового АР на т/х «Яков Свердлов» в навигацию 1999г. и на т/х «Георгий Жуков» в навигацию 2001г. на р. Волга. Другие результаты работы также могут быть использованы при создании новых алгоритмов управления для интеллектуального АР.

1. Адаптивная система управления движением судна на подводных крыльях: Сб. Автоматизация морских судов / В.В. Антипов, В.Я. Под-горец, Д.А. Скороходов. Л.: Судостроение, 1985.

2. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1979.-335 с.

3. Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления (обзор) // А и Т. 1993. - №7. -С.5-18.

4. Александров А.Г. Частотное адаптивное управление. I // А и Т. 1994. -№12. -С.93-103.

5. Александров А.Г. Частотное адаптивное управление. II // А и Т. -1995.-№1.-С.117-127.

6. Андронов А.А., Витт А. А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физ-матизд, 1959. -915 с.

7. А.с. №1066896 Способ управления движением судна / Фейгин М.И., Чиркова М.М. Опубл. 1984. Бюл. 2.

8. Афремов А.Ш. Рыскание судов на волнении // Тр. ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, 1966. - вып. 232. - С.3-20.

9. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна. -М.-Л.: ГИТТЛ, 1949.- 176 с.

10. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт, 1961. — 175 с.

11. Баутин Н.Н. Поведение динамических систем вблизи границы области устойчивости. М.: Наука, 1984. - 176 с.

12. Белова Е.В., Воронков B.C. Адаптивное управление волчком Лагран-жа // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. V Межд. научн. конф. Москва, Н.Новгрод, 1999. - С.27-28.

13. Бенедикт С. Принятие решений при ненадежной информации // А и Т. 1996. -№9. -С.151-162.

14. Березин С.Я., Тетюев В.А. Системы автоматического управления движением судов по курсу. Л.: Судостроение, 1974. - 264 с.

15. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 767 с.

16. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. -240 с.

17. Бобцов А.А., Мирошник И.В. Динамический алгоритм адаптации нестационарных систем // А и Т. 1999. - №12, С. 121.

18. Бодянский Б.В., Котляревский С.В. Адаптивное управление динамическим существенно нестационарным объектом // А и Т. 1995. - №6. -С.11-21.

19. Бойков И.В., Веремьева Н.А Определение динамических параметров модели нелинейного объекта // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н.Новгород, 1999. - 4.1. - С. 25.

20. Бояринов B.C., Чиркова М.М. К теории нелинейного авторулевого с запаздыванием // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1978. - вып. 161. - С. 19-34.

21. Бояринов B.C., Чиркова М.М. К исследованию динамики некоторых нелинейных систем автоматического регулирования // Тр. ГИИВТ. -Горький. 1974. - вып. 137. - С. 60-67.

22. Брусин В.А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем. I // А и Т. 1995. - №4. - С. 119-130.

23. Брусин В А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем. II // А и Т. 1995. - №5. - С. 103-113.

24. Брусин В.А., Угриновская Е.Я. Децентрализованное адаптивное управление с эталонной моделью // А и Т. 1992. - №10. - С.29-45.

25. Брусин ВА., Угриновская Е.Л. О децентрализованном адаптивном управлении с эталонной моделью // А и Т. 1996. - №12. - С.67-77.

26. Булычев Ю. Г., Манин А.А. Синтез адаптивных систем оптимальногоуправления стохастическими объектами на основе прогнозирующей модели // А и Т. 1995. - №9. - С.81 -93.

27. Булычев Ю.Г., Манин А.А. Аналитическое конструирование систем управления в условиях априорной неопределенности // А и Т. 1996. -№11.-С.74-84.

28. Васильев А.В., Белоглазов В.И. Управляемость винтового судна. М.: Транспорт, 1966. - 167 с.

29. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению I. // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. -2001. -№1.-С.5-22.

30. Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению И. // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. -2001.-№2.

31. Васьков А.А., Васьков А.С. Управление угловым движением судна методом обратных задач динамики / Новорос. гос. мор. акад. Новороссийск, 1992. - 22 с. - Деп. В ВИНИТИ 11.05.2000, 1363.

32. Войткунский Я.И. Управляемость водоизмещающих судов: Справочник по теории корабля. JL: Судостроение, 1985. - Т.З. - 544 с.

33. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-336 с.

34. Воротников В.И. Об оптимальной стабилизации нелинейных управляемых систем // А и Т. 1991. - №3. - С.22-32.

35. Воротников В.И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результата, особенности (обзор) // А и Т. 1993. - №3. -С.3-62.

36. Гайцгори В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями. М.: Наука, 1991. - 223 с.

37. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978.

38. Глумов В.М., Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Адаптивное коорди-натно- параметрическое управление нестационарными объектами: некоторые результаты и направления развития. // А и Т. 1999. - №6. - С. 100.

39. Горин Е.А., Красносельский М.А., Кузнецов Н.А. Обоснование алгоритмов непараметрической идентификации // А и Т. 1994. - №8. -С.51-68.

40. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. JL: Судостроение, 1988. - 360 с.

41. Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. Д.: Судостроение, 1971. - 182 с.

42. Гринберг А.С., Лотоцкий В.А., Шкляр Б.Ш. Управляемость и наблюдаемость динамических систем (обзор) // А и Т. 1991. - №1.- С.3-22.

43. Дмитриев С.П. Нечеткий критерий в задаче интеллектуального управления движением судна // Гироскопия и навигация. 1998. - №2. - С.47-52.

44. Дружинина Н.Ф., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу (обзор) // А и Т. -1996. №1. - С.3-13.

45. Егоров К.Т., Соколов В.Т. Гидродинамика быстроходных судов. Л.: Судостроение, 1965.

46. Ермилова Т.Е., Павлов Б.В., Рутковский В.Ю. Оптимизация процессов настройки коэффициента адаптивного автопилота в условиях действия помех // А и Т. 1996. - №12. - С.84-95.

47. Ермилова Т.В., Косиков B.C., Павлов Б.В. Синтез самонастраивающегося автопилота // А и Т. 1994. - №9. - С.39-58.

48. Катханов М.С. Теория судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1985. - 373 с.

49. Клейман Б.Г., Мочалов И.А. Идентификация нестационарных объектов (обзор) // А и Т. 1994. - №2. - С.3-22.

50. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное управление стохастическим объектом с неизмеряемым состоянием в условиях неидентифицируемости//А и Т. 1992. - №6.-С. 114-121.

51. Косиков B.C., Павлов Б.В. Синтез алгоритмов беспоисковых самонастраивающихся систем с использованием линейных моделей //А и Т. -1977. №8. - С.84-94.

52. Красовский А.А. Адаптивные полиномиальные наблюдатели и идентификация в критических режимах // А и Т. 1996. - №10. - С. 142 -152.

53. Красовский А.А. Науковедение и состояние теории процессов управления (обзор) // А и Т. 2000. - №4. - С.3-19.

54. Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движений. -М.: Наука, 1959.

55. Красовский Н.Н. Теория управления движением. Линейные системы. -М.: Наука, 1968.-475 с.

56. Кротов В.Ф., Гурман В.Н. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973.

57. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.

58. Маслов Е.В., Преображенский А.В., Чиркова М.М. Способы управления состоянием подвижного объекта с нестабильной характеристикой управляемости. // Транском 94. Тез. докл. научн. техн. конф. -Санкт-Петербург, 1994. - С.122-123.

59. Мозжечков В.А. О колебательном характере движений, оптимальных по числу переключений функции управления // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. V Межд. научн. конф. Москва, Н.Новгрод, 1999.-С. 156.

60. Нетушил А.В. и др.Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управление при случайных воздействиях: Учебник / А.В. Нетушил, А.В. Балтрушевич, В.В. Бурляев. М.: Высшая школа, 1983.-432 с.

61. Никифоров В.О., Фрадков A.J1. Схемы адаптивного управления с расширенной ошибкой (обзор) // А и Т. 1994. - №9. - С.3-22.

62. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979.- 182 с.

63. Пащенко Ф.Ф. Состоятельный метод идентификации нелинейных систем // Избранные тр. Межд. конф. по проблемам управления М., 1999. - Т.2. - С.96-109.

64. Первозванский А.А. Обучаемое управление и его приложения. I // А и Т. 1995. -№11.- С. 160-168.

65. Первозванский А.А. Обучаемое управление и его приложения. II // А и Т. 1995. -№12. -С.99-108.

66. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1986.

67. Першиц P.JI. Нормирование эффективности средств активного управления судном // Судостроение. 1973. - №9. - С.8 -11.

68. Першиц P.JI. Управляемость и управление судном. -Л.: Судостроение, 1983.

69. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.Б., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. -382 с.

70. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. - 580 с.

71. Попов С.А. и др. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте: Учебник./ С.А. Попов, Ю.М. Кулибанов, Ю.Н. Ковалев. М.: Транспорт, 1983. - 240 с.

72. Поспелов Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика. М.: Наука, 1986г.

73. Преображенский А.В., Сатаев В.В. Адаптивное управление изменением курса судна // Нелинейное моделирование и управление. Тез. докл. Межд. семинара. Самара, 2000. - С.93-95.

74. Преображенский А.В., Сатаев В.В. Адаптивное управление неустойчивым на курсе судном // Тез. докл. Межд. конф. по проблемам управления, посвященная 60-летию института проблем управления РАН. -М., 1999.

75. Преображенский А.В., Сатаев В.В. Оценка влияния фазового пятна на динамику неустойчивых на курсе судов // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. V Межд. научн. конф. Москва, Н.Новгрод, 1999. - С. 188.

76. Преображенский А.В., Сатаев В.В. Оценки эффектов сепаратрисы и фазового пятна у водоизмещающих судов // Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве. Тез. докл. II Всерос. научн. конф. Н. Новгород, 2000. - 4.9. - С.22.

77. Преображенский А.В., Сатаев В.В. Режим «обучения» устройства сопряжения авторулевого с объектом // Тез. докл. научно-техн. конф. по проблемам транспорта. (Н.Новгород, 8-15 апреля 1999 г.) Н. Новгород, 1999.-С.147-148.

78. Преображенский А.В., Сатаев В.В. Управление неустойчивым подвижным объектом при неполной информации о состоянии // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н.Новгород, 1999. - 4.2. - С. 192.

79. Преображенский А.В., Сатаев В.В., Фейгин М.И. Эффект бифуркационной памяти в динамике судна // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. - №3. - С. 104-107.

80. Рыжов J1.M. Управляемость толкаемых составов. М.: Транспорт, 196У.- 128 с.

81. Рыжов Л.М., Соларев Н.Ф. Маневренность речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1967. 144 с.

82. Сатаев В.В. Алгоритм автоматической градуировки датчика руля // Информационные технологии в науке, проектировании и производстве. Тез. докл. II Всероссийской научно-техн. конф. Н.Новгород, 2000. -4.4.-С.17.

83. Сатаев В.В. Исследование характеристик сигнала датчика угловой скорости судна // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н.Новгород: ВГАВТ, 1999. - вып. 285. - С. 151156.

84. Сатаев В.В. Исследование эффективности алгоритмов фильтрации сигнала датчика угловой скорости судна // Тез. докл. научно-техн. конф. по проблемам транспорта. (Н.Новгород, 8-15 апреля 1999 г.) -Н. Новгород, 1999. С. 154-155.

85. Сатаев В.В. Применение датчика угловой скорости на судах // Приборостроение в аэрокосмической технике. Мат. докл. Всероссийской молодежной научно-техн. конф. Арзамас, 1999. - С.68.

86. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения.- Л.: Судостроение, 1976.- 477 с.

87. Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов.- М.: Транспорт, 1980. 125 с.

88. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987.

89. Теория автоматического управления / Л.С. Гольдфарб, А.В. Балтру-шевич, А.В. Круг и др.; под ред. А.В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1972. - 4.2.-432 с.

90. Теория автоматического регулирования. В 3 т. / Под ред. В.В. Соло-довникова. М.: Машиностроение, 1967. - 3 т.

91. Тумашик А.П. Идентификация судна как объекта управления по данным модельных испытаний // Судостроение. 1981. - №7. -С.9-13.

92. Шильман С.В. Адаптивное прогнозирование при управлении // А и Т. 1996. - №8. - С. 100-107.

93. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля. Л.: Суд-промгиз, 1963. - 376 с.

94. Фейгин М.И. Автоколебания судов в угле рыскания // Тр. ГИИВТ. -Горький. 1980. - вып. 174. - С. 3-28.

95. Фейгин М.И. Динамические системы, функционирующие в сопровождении опасных бифуркаций // Соросовский образовательный журнал. 1999. - - №10. - С. 122 - 127.

96. Фейгин М.И. К оптимизации управления неустойчивым на курсе судном // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1982. - вып. 189. - С. 3-20.

97. Фейгин М.И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1982. - №1. -С.66-72.

98. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Динамика неустойчивого на прямом курсе судна // Судостроение. 1987. - №7. - С.23-25.

99. Фейгин М.И., Чиркова М.М. К оптимизации процесса перевода судна на новый курс // Межвуз. сб. науч. тр.: Системы автоматического контроля и управления судовыми процессами. Л.: ЛИВТ, 1988. -С.172-177.

100. Фейгин М.И., Чиркова М.М. К определению характеристик послуш-ливости судна рулю // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1982. - вып. 189. - С. 40-55.

101. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Нелинейные эффекты в системах, управление которыми сопровождается изменением числа возможныхстационарных режимов // VII Всесоюзн. съезд по теоретической и прикладной механике: Тез. докл. М., 1990.

102. ЮЗ.Фейгин М.И., Чиркова М.М. О потере управляемости судов, неустойчивых на прямом курсе // Динамика нелинейных процессов управления. Тез. докл. Всесоюзн. семинара Таллин, 1987. - С. 153.

103. Фейгин М.И., Чиркова М.М. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1985. - №2. - С.73-78.

104. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Об использовании динамических особенностей неустойчивого на курсе объекта для оптимизации процесса изменения направления его движения // Транском 94. Тез. докл. научн. техн. конф. - Санкт-Петербург, 1994. - С.8-9.

105. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Об одном способе перевода судна на новый курс // Тр. XIV расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М. - 1987. -С.112.

106. Фейгин М.И., Чиркова М.М. Управление системой в случае, когда рабочий режим движения оказывается неустойчивым // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф. -Москва, Н.Новгород, 1987. 4.2. - С.206-207.

107. Фирсова Е.М. Адаптивная система управления маневренным самолетом на основе разделения движений по крену и рысканию // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. - №1. - С. 110-119.

108. Фомин В.Н. Некоторые общие принципы построения адаптивных систем управления // Соросовский образовательный журнал. 1996. --№12.-С. 102- 108.

109. Цыкунов A.M. Адаптивное управление с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2000. - №4. - С.78-81.

110. Чиркова M.M. Анализ алгоритмов управления движением судна // Судостроение. -1985. -№5. -С.42-44.

111. Чиркова М.М. Взаимосвязь математических моделей управляемого судна, получаемых на стадии проектирования и по результатам натурных испытаний // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1983. - вып. 197. - С. 58-73.

112. Чиркова М.М. Исследование динамических процессов управления неустойчивым на курсе судном и их оптимизация / Диссертационная работа. Горький. - 1986. - 169 с.

113. Чиркова М.М. Исследование скрытых динамических свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. конф. 17-19 сентебря 1996 г. Н.Новгород, 1996. - С. 161.

114. Чиркова М.М. К вопросу оптимизации динамических систем // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1982. - вып. 189. - С. 148-156.

115. Чиркова М.М. К вопросу о совместимости свойств поворотливости и устойчивости судна на курсе // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н.Новгород: ВГАВТ, 1996. - вып. 273. -С.171-174.

116. Чиркова М.М. О резонансном явлении при импульсном управлении нелинейным объектом // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. II Всесоюзн. научн. конф. Горький, 1990. - 4.2. - С.217.

117. Чиркова М.М. Сравнение алгоритмов удержания судна на курсе по их чувствительности к погрешности входной информации // Тр. ГИИВТ. Горький. - 1984. - вып. 204. - С. 80-97.

118. Чиркова М.М., Преображенский А.В. Проблема идентификации параметров нелинейной модели судна при одной неизмеряемой координате состояния // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. научн. конф. Н.Новгород, 1996. - С. 161-162.

119. Чиркова М.М., Преображенский А.В. Пути повышения качества авторулевого для речных водоизмещающих судов // Тр. XXII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М. - 1995. - С.67-71.

120. Чиркова М.М., Преображенский А.В. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого // Судостроение. 1992 - №11-12. -С.20-23.

121. Шильман С.В. Адаптивное прогнозирование при управлении // А и Т. 1996. - №8. - С.100 -107.

122. Шубладзе A.M., Гуляев С.В. Быстродействующие следящие пропорционально-интегральные системы управления динамическими процессами с запаздыванием // Приборы и системы управления. 1999. - №2. - С.6-9.

123. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.-683 с.

124. Ядыкин И.Б. О теплицевых свойствах матриц адаптируемости // А и Т. 1999.-№12.-С.131.

125. Asai Shigeru. A stadu on chek helms for course keeping of a ship under steady, external forces // Nihon kokai gakkai ronbunshu. J. Soc. Nav. Archil, Jap. 1981. - №150. - P.245-253.

126. Bertram V. Sprachgesteuerte Schiffsfuhrung in Japan // Hansa. 1997. -№12. - c.13.

127. Eds. M.M., Gupta N.K., SinhaN.Y. Intelligent Control Systems: Theory and Applications // IEEE Press. 1996.

128. Gohler U., Puis D. Determination of the resistance alteration due to drift angle and curvature of path // International Shipbuilding Progress. 1981. -№324. -P.191-197.

129. Haddara M.R. On the directional stability of ships // International Shipbuilding Progress. 1980. - №376. - P.322-324.

130. Hizal N. A. Improved adaptive model control // Springer-Yerlag. 1999. -№51.-P. 181-190.

131. Huaizhou Zhang, Huashu Qin Adaptive control of chaotic systems with uncertainties // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. -Vol.8, 10.-P.2041-2046.

132. Hwang Wei Yuan. Cancellation effect and parameter identify-ability of ship steering dynamics // International Shipbuilding Progress. - 1982. -№332. -P.90-102.

133. Inoue S., Hirana M., Kijima K., Takashina J. A practical calculation method ship maneuvering motion // International Shipbuilding Progress. -1981. №325.-P.207-222.

134. Jie Wang, Xiaohong Wang Parametric adaptive control in nonlinear dynamical systems // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. -Vol.8, 11.-P.2215-2223.

135. Kose K. On a new mathematical model of maneuvering motions of a ship and its applications // International Shipbuilding Progress. 1982. - №336. - P.205 -220.

136. Matsumoto Norihiro, Suemitsu Keiji. Experimental prediction methods of maneuvering performance of ships and ocean structures // Nippon Kokan Techn. Report. 1981, - №2. - P.55-65.

137. Mees A. I. Non-linear Dynamics and Statistics // CADO Research Reports. 2000. - №6.

138. Milier E., Ankudinov V., Temes T. Evaluation of concepts for improved controllability of tank vessels // Marine Technology. 1981. - №4. - P.365-381.

139. Naoya Umeda Nonlinear dynamics of ship capsizing due to broaching in following and quartering seas // Marine Science and Technology. 1999. -№4.-P. 16-26.

140. Nguyen Due-Hung, Park Jin-Seok, Ohtsu Kohei Designs of self-tuning control systems for ships // Nihon kokai gakkai ronbunshu = J. Jap. Inst. Navig. 1998-99. - C.235-245.

141. Ogawa A., Kasai H. On the mathematical model of maneuvering motion of ships // International Shipbuilding Progress. 1978. - Vol.25. - №292. -P.306-319.

142. Ohtsu Kohei A proposition of statistical operation of ship. 4. // Nihon kokai gakkaishi = Navigation. 2000. - №143. - C. 180-190.

143. Riedl В., Cyr В., Kokotovic P.V. Disturbance Instabilities in an Adaptive System // IEEE Trans. Automation Control. 1984. - Vol.AC-29. - №9. -P.822-824.

144. Rigdon, E. E. The Problem of Identification // World Wide Web. -http://www.gsu.edu/~mkteer/identifi.html

145. Volta E. Comparison of different mathematical models of ships and their control experimental results. // Ship operation and automatic. Proc. 2nd IFAC /IFIP Symp., 1976, p.565-571.

146. Volta E. Experimental test and determination of the rudder response of some different ships // Electrotehnic. - 1978. - №3. - P. 160-163.

147. Von Altrock C. Fuzzy logic merges with bang-bang, PID // Tech. May. -1999. P.38-41.