автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Прецизионный дискретный электропривод с бесконтактным двигателем постоянного тока для системы оптико-механической развертки

ОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

п Л Г»

г 1 и V.

На правах рукописи

БУБНОВ АЛЕКСЕИ ВВДИМИРОВИЧ

• ПРЕЦИЗИОННЫЙ ДИСКРЕТНШ ЭЛЕКТРОПРИВОД С БЕСКОНТАКТНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОГО ТОКА ДЛЯ СИСТЕМЫ ОПТИКО-МЕХАНИЧЕСКОЙ РАЗВЕРТКИ

Специальность 05.09.03 - электротехнические комплексы и.

системы, включая их управление и регулирование

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Омск - 1993

Работа выполнена на кафедре теоретических основ электротехники Омского государственного технического университета.

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор В.Н.Зажирко

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор В.Д.Авилов

- кандидат технических наук, доцент Е.М.Кузнецов

Ведущая организация - Научно-исследовательский институт

автоматики и электромеханики при Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники (г. Томск)

Защита состоится У" декабря 1993 г. в ^ час, (ауд. -6-340) на заседании специализированного совета Д 063.23.01 в Омском государственном техническом университете.

Отзыв в двух экземплярах, заверенный гербовой печатью, просим направлять по адресу: 644050, г. 0мск-50, просп. Мира, II, ОмГТУ, ученому секретарю специализированного совета Д 063.23.01.

С

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Омского государственного технического университета. .

Автореферат разослан ноября 1993 г.

«

Учекый секретарь

специализированного совета

Д 063.23.01

В.К.Федоров

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Дяя ряда отраслей промышленности требуется обеспечить синхронное и синфазное вращение механически не связанных валов исполнительных механизмов. Особую актуальность приобрела задача повышения технического уровня прецизионных синхронно-синфазных электроприводов в технике регистрации и воспроизведения информации. Применение таких электроприводов в автономных устройствах оптико-механической развертки (ОМР) изображения, в системах технического зрения современных робототехнических комплексов,.в авиационном приборостроении и различных установках космической техники, системах наведения и стабилизации скоростей перемещения астрономических и радионавигационных приборов, в видеозаписи, киноаппаратуре, фототелеграфии, лазерной печати требует значительного повышения надежности и энергетических показателей, снижения массы и габаритов электропривода при непрерывно растущих требованиях по точности, быстродействию и диапазону регулирования частоты вращения.

При разработке синхронно-синфазных систем электропривода важнейшей является задача выбора способа регулирования, обеспечивающего выполнение заданных требований. Трудности практической разработки регулятора в основном обусловлены нелинейностяш логического устройства сравнения, используемого в контуре фазовой 'синхронизации. ■

Задача разработки прецизионного электропривода с высокими динамическими показателями и широким диапазоном регулирования не кокет быть сведена к удачному выбору способа регулирования, а ее решение требует комплексного подхода, при котором привод рассматривается как единое, взаимосвязанное целое. В результате при проектировании синхронно-синфазных электроприводов возникает ряд вопросов, имеющих большое практическое значение: выбор алгоритма работа логического устройства сравнения (ЛУС), определение параметров системы управления, повышение точностных характеристик измерительных преобразователей угловых координат. Рациональное решение этих вопросов основывается на анализа электромагнитных и электромеханических процессов в электроприводе' и последующем исследовании режимов его работы. Однако вопросы анализа и синтеза таких систем управления освещены.в литературе недостаточно полно, отсутствуют достаточно простые, пригодные для инженерной практики методики.

Цель работы заключается в разработке и исследовании прецизионного дискретного электропривода с бесконтактным двигателем постоянного тока для системы оптико-механической развертки.

Основными задачами, решаемыми в соответствии с поставленной Цельп являются следующие. 3

1. Разработка модели электропривода с фазовой синхронизацией, адекватно отражающей нелинейности импульсной' системы фазовой автоподстройки частоты вращения (ФАПЧВ), и определение условий ее линеаризации в пропорциональном рехаше работы привода.

2. Исследование влияния уровня токоограничения двигателя и логики работы логического устройства сравнения в контуре ФАПЧВ на динамику электропривода.

3. Разработка алгоритма управления электроприводом, обеспечивающего требуемую точность регулирования, и оценка его эффективности в режимах втягивания контура ФАПЧВ в синхронизм со входным частотным сигналом. ¡'

4. Сравнительный анализ способов фазирования электропривода и раз' работка фазирующего регулятора, квазиоптимального по быстродействию.

5. Разработка основных функциональных блоков контура ФАПЧВ, обеспечивающих выполнение поставленных требований к электроприводу системы ОМРГ фотоэлектрического импульсного датчика частоты вращения (ВДЧ) с коррекцией оборотной погрешности, ЛУС с расширенными функциональными возможностями и демодулятором выходного сигнала, корректирующего устройства, первичного преобразователя угла в режиме фазовращателя и системы преобразования выходного сигнала фазовращателя в цифровое значение угла для устройства позиционной модуляции фазных токов бесконтактного двигателя постоянного тока (БДПТ)'.

6. Экспериментальная проверка теоретических результатов и разраг ботанных технических решений.

Методы исследования. При теоретическом исследовании режимов втягивания контура ФАПЧВ в синхронизм с • входным частотным сигналом использован метод фазовой плоскости. Применялись частотные метода анализа систем управления, модальный цетод синтеза систем. Теоретические положения и разработанные технические решения проверялись экспериментально на макетном образце синхронно-синфазного электропривода.

Научная новизна диссертационной работы и основные положения, выносимые на защиту.

1. Модель импульсного частотно-фазового дискриминатора (ИЧФД), входящего в состав ЛУС, адекватно отражающая его нелинейности.

2. Условия линеаризации модели ИЧФД в пропорциональном режиме работы контура ФАПЧВ при различных способах демодуляции выходного сигнала фазового детектора.

3. Результаты анализа влияния уровня токоограничения двигателя и логики работы ЛУС в контуре ФАПЧВ на динамику электропривода.

4. Алгоритм функционирования ЛУС, обеспечивающий сокращение времени переходного процесса при использовании в системах ФАПЧВ.

5. Способ коррекции электропривода с фазовой синхронизацией.

6. Алгоритмы работы фазирующего регулятора, обеспечивающие повышение быстродействия синхронно-синфазного электропривода.

7. Методы компенсации оборотных погрешностей ИДЧ и датчика угловой скорости ДОС).

8. Алгоритм преобразования выходного сигнала фазовращателя в цифровое значение угла.

Практическая ценность и реализация результатов работы.

1. Результаты сравнительного анализа способов построения синхронно-синфазных электроприводов и их отдельных узлов позволяют в зависимости от предъявляемых к электроприводу технических требований выбрать наиболее подходящие схемные решения.

2. Результаты анализа динамических процессов в электроприводе с фазовой синхронизацией и разработанные на уровне изобретений структурные схемы основных узлов привода могут быть использованы при проектировании систем фазовой автоподстройки частоты различных управляемых генераторов импульсов.

3. Практическую ценность представляют разработанные на уровне изобретений бесконтактный преобразователь угла поворота вала простой и технологичной конструкции, система преобразования выходного сигнала фазовращателя в цифровое значение угла, функционирующая в режиме непрерывного слежения за сигналом фазовращателя; и устройства коррекции выходных сигналов ИДЧ и ДУС.

4 Основные результаты диссертационной работы использованы при разработке привода ПС-10 в научно-производственном объединении "Полке", г. Томск.

Апробация работы. Основное содержание диссертационной работы докладывалось на Всесоюзной научно-технической конференции "Состояние и перспективы развития электротехнологшГ: Вторые Бенардосовские чтения (Иванова, 1985), Всесоюзной научно-технической конференции "Проблемы повышения эффективности и качества систем синхронизации" (Львов, 1985), Всесоюзной научно-технической конференции "Состояние и перспективы развития электротехнологии": Третьи Бенардосовские чтения (Иваново, 1987), Всесоюзной научно-технической конференции "Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов" (Новосибирск, 1987), I Всесоюзной научно-технической конференции по электромехано-тронике (Ленинград, 1987), Всесоюзной научно-технической конференции "Современное состояние, проблемы и перспективы энергетики и технологии

в энергостроении": Четвертые Еенардосовские чтения (Иваново, 1989), а также на ряде региональных и ведомственных семинаров и конференций.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 25 работ, в том числе 13 авторских свидетельств на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав основного текста, заключения, списка литературы из 159 наименований, приложения на 2 страницах и содержит 125 страниц основного текста, 100 рисунков и 3 таблицы.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

I

Во введении обоснована актуальность теш диссертационной работы, сформулирована цель исследований и изложено краткое содержание работа.

В первой главе на основе анализа показателей назначения рабочего механизма с учетом комплекса ограничений определены требования к электроприводу. Для получения неискаженного изображения и минимальных потерь информации при перестройке частоты сканирования строк рабочего механизма ОМР необходимо обеспечить высокую точность регулирования (. единицы . угловых секунд) положения мгновенного поля зрения ОМР и максимальное быстродействие при отработке больших отклонений от синхронно-синфазного ренима по углу да и частоте вращения дв (при ограниченном вращающем моменте).

Использование в электроприводе узла ОМР в качестве исполнительного механизма БДПТ позволяет обеспечить высокую эффективность автономного электромеханического преобразования энергии. Проведенный анализ способов управления БДГРГ позволил сделать вывод, что наиболее перспективными разработками, позволяющими практически реализовать сформулированные технические требования электроприводу, являются система синхронно-синфазного вращения, построенные на основе принципа ФАПЧВ.

Выбор структуры привода проведен с учетом ограничений, связанных " с автономностью объекта и неполнотой информации о его состоянии, так как измерениям доступны лкяь значения угла поворота в дискретные моменты времени. В результате проведенного анализа выявлены научно-технические задачи, требующие решения при построении основных подсистем синхронно-синфазного электропривода.

. Во второй главе рассмотрены вопросы, связанные с построением контура ФАПЧВ. На основе' анализа алгоритмов работы логического устройства сравнения предложена модель ИЧФД (рис. I), в которой фазовый детектор представлен в виде широтно-импульсного модулятора (ШИМ) сигнала фазовой ошибки дф = да/ф (где ф = 2%/ъ, г - количество меток ЭДЧ) приво-

s,

äj

Í4

"ЧУ

/ р й у i 4 ï

M

л шим\

PS !

г

1

Sec

Rïg. I. Модель ИЧФД

.J

Ríe. 2. Фазовый портрет работы апеетропривода /¡и)

Ряс. 3. '.газовые портреты работы электропривода

7

да. Логика работы частотного дискриминатора отражена введением на входе фазового детектора нелинейного элемента "(НЗ), имеющего многозначную статическую характеристику. На основе предложенной модели ИЧФД построена обобщенная структурная схема контура фазовой синхронизации, в которой модель БДПТ представлена в виде интегратора.

Условия линеаризации системы ФАПЧВ в области малых значений ошибок по углу и частоте вращения получены в виде зависимостей диапазона изменения задающей частоты ion, определяющей частоту вращения узла ОМР, от параметров контура фазовой синхронизации.

При использовании в качестве демодулятора еыходного сигнала у ИЧФД фильтра нижних частот с постоянной времени, Т? условие линеаризации может быть записано в виде ion » 0,5T»~Vx » Ь,5и /х, где и - частота среза линеаризованной системы регулирования.

При демодуляции выходного сигнала фазового" детектора с использованием -преобразователей на основе схем выборки-хранения

ion £ LiúT/ha¡r,

где диг = / 2фое , еи - максимальное ускорение электропривода, да^ -допустимая погрешность преобразования угловой ошибки.

При выполнении условий линеаризация в структурной схеме контура ФАПЧВ исключается нелинейность, обусловленная ШШ-характером сигнала фазовой ошибки, и для исследования динамических процессов в электроприводе может быть использован метод фазовой плоскости.

На основе метода фазовой плоскости проведен анализ динамических процессов в контуре ФАПЧВ при учете реального токоограничения двигателя (рис. 2). В этом случае фазовая плоскость разбивается на три области, соответствующие различным рзкимам работы электропривода. Разблокировка ИЧФД осуществляется после смены знака ошибки по частоте вращения Дш при достижении изображающей точкой линий переключения да = щ /2, при этом область начальных значений по Дш ограничена: |Дм| < Амг. Линейная зона работы привода ограничена двумя линиями переключения, описываемыми уравнением

.дм = - О,5даг»/к~й<х/д>о ± 0,25йиг//к", где к -■ коэффициент усиления корректирующего устройства, которые получены для модального регулятора с передаточной ха-

рактеристикой Як(р) = к (Тир + I), где Тк = 2/ис, шс =(2етк/фо)1/г, обеспечивающего критический вид переходного процесса в контуре ФАПЧВ. Практически для сохранения качественного переходного процесса коэффи-

циент к выбирается в пределах I - 10. При больших значениях к происходит сильное сужение линейной зоны регулирования и в результате возникает колебательный переходной процесс.

Анализ передаточной функции линеаризованного электропривода по возмущающим воздействиям, обусловленным неидеальностью конструкции двигателя и погрешностью основного измерительного преобразователя угла привода, позволил сформулировать условия обеспечения требуемой точности электропривода в виде требований к параметрам корректирующего устройства, электродвигателя и ВДЧ

к V?=.. 1

■ г щ;-

(р„ < лс^,

где ем - обусловлено наличием момента нагрузки двигателя, - погрешность выходного сигнала ИДЧ.

Эти выражения могут быть использованы при определении численного значения коэффициента усиления. При получении к > 10 необходимо увеличивать число меток z ИДЧ или уменьшать соотношение е /г для БДПТ.

н m

Исследовано влияние известных алгоритмов работы ЛУС на динамику контура фазовой синхронизации. Для различных алгоритмов функционирования ЛУС получены уравнения линий переключения Дм = /(да) в момент разблокировки ИЧФД и определены области начальных условий ошибок регулирования по углу и частоте вращения. Рассмотрены алгоритмы, основанные на использовании дополнительного частотного дискриминатора, дополнительного генератора с частотой следования импульсов, близкой к частоте fon, метода дискретной фазовой коррекции (рис. 3, кривая I), метода автоматического фазирования (рис. 3, кривая 2), принципов релейного регулирования.

Предложен алгоритм работы ЛУС, обеспечивающий сокращение времени переходного процесса в контуре ФАДЧВ на ta < 4фо/Дшг ■(. сравнение с обычным алгоритмом работы ИЧФД,.рис. 3, кривая 3) вследствие опережающей разблокировки дискриминатора (рис. 3, кривая 4). Работа ЛУС основана на определении момента времени, когда произойдет совпадение во времени еходных импульсов ИЧФД длительностью % не менее двух раз подряд, с последующей разблокировкой дискриминатора.

На осноЕе сравнительного анализа рассмотренных алгоритмов функционирования ЛУС сделан вывод о целесообразности использования в прецизионном электроприводе с широким диапазоном регулирования частоты вращения обычного алгоритма работы ИЧФД и введенчл дополнительных корректирующих сигналов в канал регулирования при насыщении дискриминатора.

Разработан способ коррекции контура ФАПЧВ, практически исключающий колебания угловой ошибки в режиме втягивания в синхронизм (рис. 3, кривая 5) и основанный на получении корректирующего сигнала путем диффе--ренцирования выходного сигнала фазового дискриминатора с расширенной линейной зоной и введении полученного сигнала в канал регулирования при малых частотных рассогласованиях привода.

В третьей главе рассматриваются вопросы построения фазирующего регулятора. Реализация известных алгоритмов фазирования осуществляется на основе обобщенной структурной схемы синхронно-синфазного электропривода (рис. 4, где ЧЗБ - частотно-задающий блок, СМ - смеситель, ЕЗД -

блок импульсных датчиков, ДП - датчик положения, БР - блок регулирования, БОФР - блок определения фазового рассогласования, ИВИ - источит возмущающих импульсов).

Проведен сравнительный анализ способов фазирования синхронных электроприводов по быстродействию. Получены оценки времени фазирования при отработке максимальной величины начальной угловой ошибки Л<хо = ± 0,5г<ро (рис. 5): в режиме шагового доворота вала (при к = I) Т? =г 1,6 г1/2 (кривая I); в режиме с постоянной скоростью доворота Т* ч 0,25 г1/2 (кривая 2); при скорости фазирования, пропорциональной угловой ошибке да, Т? «0,4 1п 2 (кривая 3); при квазиоптимальном по быстродействию фазировании Т* к 1,1 (кривая 4), где Т? = и/^ опт, и опт = 0,5(рог1/2/Дшг.

Предложено устройство фазирования с шаговым доворотом вала двигателя, отличающееся простотой практической реализации и повышенным быстродействием за счет определения знака углового рассогласования и соответствующего ему добавления импульсов в канал задания или обратной связи.

Для квазиопткмального по быстродействию фазирующего регулятора разработана схема источника возмущающих импульсов на основе контура фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ) управляемого генератора импульсов, и с использованием результатов (см. гл. 2)проведен расчет ее параметров. Предложен,алгоритм работы квазиоптимального регулятора, при котором разгон (торможение) привода, с постоянным ускорением, близким к максимальному, осуществляется до момента отработки половины начального фазового рассогласования, затем ускорение меняет знак'на противоположный, и цикл фазирования завершается после синхронизации кольца ФАПЧ. Исследовано влияние напряжения смещения интегратора в контуре ФАПЧ на время фазирования: количество, циклов работы регулятора для разработанного алгоритма не превышает 2-4, при этом при значительном снижении требований к точности интегратора время фазирования увеличивается меиео чей а 1,5 раза.

ЧЗБ

fo,

J

_г

иви

ft

Fon

СМ Jen и ш

Joe

9

БР

50?P

1_.

Рис. 4. Обобщенная структурная схема синхронно-синфазного электропривода

80

40

» '

/ 2

___ /-— M

о то . 2000 зооо то z

Рис. 5. Зависимости времени фазирования от количества меток ЮТ

Четвертая глава посвящена разработке функциональных узлов прецизионного электропривода с фазоЕой синхронизацией.

Разработан фотоэлектрический ВДЧ с коррекцией оборотной погрешности. Эффективность компенсации достигается путем использования датчика эксцентриситета, выполненного в виде кольцевых растров на подвижном и неподвижном модуляторах ВДЧ.

В плане практической реализации ЛУС разработана на основе постоянного запоминающего устройства схема для разделения совпадающих во времени импульсов, обеспечивающая надежную работу ИЧФД; предложен алгоритм работы дискриминатора, расширяющий его функциональные возможности; разработан демодулятор еыходного сигнала Фэзоеого детектора на основе схемы выборки-хранения, отличающийся простотой практической реализации.

При разработке корректирующего устройства определены области использования различных способов получения сигнала, пропорционального Дв. Разработан способ коррекции выходного сигнала ДУС по сигналу №4, отличающийся простотой реализации и высокой эффективностью компенсации оборотной погрешности датчика. Показана целесообразность получения сигнала ошибки по частоте вращения в прецизионном электроприводе с широким диапазоном регулирования частоты'вращения путем дифференцирования выходного сигнала фазового детектора, пропорционального Да.

В плане снижения пульсаций момента нагрузки БДПТ разработан первичный преобразователь угла (ППУ), работающий в режиме фазовращателя, технологичность конструкции которого определяется использованием сосредоточенных обмоток и простотой геометрии ротора, выполненного в виде втулки со скосом торцов, и предложен алгоритм преобразования выходного сигнала фазовращателя в цифровое значение угла, основанный на непрерывном слежении за выходным, сигналом ППУ.

Приведены результаты экспериментальных исследований синхронно-синфазного электропривода с БДПТ, подтверждающие основные теоретические положения работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные результаты диссертации заключаются в следующей.

I. Разработана математическая модель импульсного частотно-фазового дискриминатора (ИЧФД), в которой отражены Есе нелинейности логического устройства сравнения (ЛУС), построена обобщенная структурная схема контура фазовой автоподстройки частоты вращения (ФАПЧВ) и определены

условия линеаризации системы при различных способах демодуляции выходного сигнала фазового детектора.

2. На основе метода фазовой плоскости праведен анализ динамических процессов в контуре ФАПЧВ при учете реального токоограничения электродвигателя. Исследовано влияние коэффициента усиления регулятора на качество переходных процессов в системе и сформулированы рекомендации по его практическому выбору.

3. Исследовано влияние алгоритма работы''ЛУС на динамику контура фазовой синхронизации. Для различных алгоритмов функционирования ЛУС получены уравнения линий переключения в момент разблокировка и определены области начальных условий ошибок регулирования по углу и частоте вращения. Разработан алгоритм функционирования ЛУС, обеспечивающий сокращение времени переходного процесса в контуре ФАПЧВ вследствие опережающей разблокировки ИЧФД.

Разработан эффективный способ коррекции контура ФАПЧВ, основанный на использовании дополнительного корректирующего сигнала в режиме насыщения ИЧФД при малых частотных рассогласованиях привода.

4. Проведен сравнительный анализ существующих способов фазирования синхронных электроприводов по быстродействию. Предложена обобщенная функциональная схема фазирующего регулятора.

Разработано устройство фазирования с шаговым доворотом вала, обладающее повышенным-быстродействием и простотой практической реализации. Разработаны алгоритм работы и функциональная схема фазирующего регулятора, квазиоптимального по быстродействию.

5. Предложены алгоритмы работы и разработаны функциональные схемы основных узлов электропривода с фазовой синхронизацией: измерительных преобразователей угловых координат с коррекцией оборотной погрешности; логического устройства сравнения, состоящего из схемы разделения совпадающих импульсов на основе постоянного запоминающего устройства и ИЧФД с расширенными функциональными возможностями; демодулятора выходного сигнала фазового детектора и корректирующего устройства; цифрового преобразователя угла для устройства позиционной модуляции фазных токов БДГГГ.

6. В результате проведенных исследований разработан синхронно-синфазный электропривод узла оптико-механической разЕертки изображения, опытные образцы которого испытаны в составе аппаратуры специального назначения.

Основное содержание работы изложено в следующих публикациях.

I. Бубнов А. В., Горшов В. Н. Измерение малых угловых скоростей

тахогенераторами постоянного и переменного тока с коррекцией от импульсного датчика положения// Исследование электрооборудования железнодорожного транспорта. - Омск, 1981. - С. 42 - 47.

2. А. с. 1029080 СССР, МКИ3 G0I Р 3/46. Преобразователь угловой скорости/ А. В. Бубнов, В. Н. Горюнов (СССР). - 3 с.

3. Бубнов А. В. Цифровая фазовая коррекция для дискретного электропривода// Расчет и оптимизация параметров электромагнитных устройств и систем управления электроприводом. - Омск, IS85. - С. 62 - 65.

4. Зажирко В. Н., Бубнов А. В., Сутормин А. М. Параметрическая оптимизация цифрового корректирующего устройства в системе ишульсно-фазовой автоподстройки частоты вращения// Всесоюз. науч.-техн. конф. "Проблемы повышения эффективности и качества систем синхронизации": Тез. докл. - М., 1985. - С. 99.

5. Зажирко В. Н., Бубнов А. В., Сутормин А. М. Цифровая система стабилизации частоты вращения бесконтактного двигателя постоянного тока// Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. "Состояние и перспективы развития электротехнологии": Вторые Бенардосовские чтения, - Иваново, 1985. - T. I. - С. 127 - 128.

6. А. с. I2738I0 СССР, ЫШЛ G0I Р 3/46. Преобразователь угловой скорости/ А. В. Бубнов, В. Н. Закирко,-Б. М. Ямановский (СССР). -

4 с.

7. Бубнов А. В. Исследование режима захвата в астатическом дискретном электроприводе// Электромагнитные процессы в электрических машинах и аппаратах/ Под ред. В. Н. Закирко. - Омск, 1986. - С. 37 - 39.

8. А. с. I3I2734 СССР, МКИ4 НОЗ M 1/24. Фотоэлектрический преобразователь угла поворота Еала в код/ А. В. Бубнов, В. Н.'Зажирко, .

Л. М. Сутормин и др. (СССР). - 4 с.

9. А. с. 1328887 СССР, МКИА Н02 К 24/00. Бесконтактный преобразователь угла поворота с сосредоточенными обмотками/ В. Н. Зажирко,

Б.Ы.Ямановский,.А. В. Бубнов и др. (СССР). - 4 с.

10. Бубнов А. В., Кавко В. Г., Сутормин А. М. Моментный двигатель для автономных систем синхронизированного электропривода// I Всесоюз. науч.-техн. конф. по электромеханотронике: Тез. докл. -Л., 1987. -

С. 240 - 241. > .

11. Зажирко В. Н., Бубнов А. В.'Анализ динамических свойств синхронного электропривода с цифровой фазоЕой коррекцией// Всесоюз. науч.-техн. конф. "Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов": Tes. докл. - Новосибирск, 1987.,- С. 22.

12. Закирко В. Н., Бубнов А. В., Сутормин А. М. Анализ динамических свойств астатического дискретного электропривода// Тез. докл. Все-

союз. науч.-техн. конф. "Состояние и перспективы развития электротех-налогии": Третьи Бенардосовские чтения. - Иваново, 1937. - С. 82.

13. Зажирко В. Н., Бубнов А. В. Многофункциональный измерительный преобразователь для синхронного электропривода// Разработка автоматизированных средств измерения, контроля и управления для предприятий железнодорожного транспорта. - Омск, 1988. - С. 6 - 10.

14. А. с. 1492459 СССР, fffií4 НОЗ К 5/153. Устройство для разделения двух последовательностей импульсов/ А. в'. Бубнов, В. Н. Закирко,

Я. Г. Шахновяч, А. М. Сутормин (СССР). - 6 с.

15. А. с. 1503332 СССР, Н02 Р 5/06. Устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя/ А. В. Бубнов, В. Н. Зажирко, 3. Г. Кзеко и др. (СССР). - 4 с.

16. А. с, 1508334 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Стабилизированный электропривод/ А. В. Бубнов", В. Г. Кавко, А. М. Сутормин (СССР). - 4 с.

17. Бубнов А. В., Сутормин А. М. Исследование режима'синхронизации в синфазном электроприводе// Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. сонф. "Современное состояние, проблемы и перспективы энергетики и технологии в знергостроении": Четвертке Бенардосовские чтения. - Иваново, [989. - Т. 2. - С. 161 - 162.

18. А. с. 1589373 СССР, ШШ5 НОЗ D 13/00. Частотно-фазовый дискриминатор/ А. В. Бубнов, В. Г. Кавко, А. М. Сутормин (СССР). ■

-' 5 с.

19. А. с. I59II72 СССР, Шк? Н02 Р 5/50. Синхронно-синфазный электропривод/ А. В. Бубнов, В. Г. Кавко, А. М. Сутормин и др. (СССР). - 6. с.

20. А. с. 1594689 СССР, МКИ5 НОЗ М 1/48. Преобразователь угла по-зорота вала в код/ А. В. Бубнов, В. Г. Кавко, А. М. Мудрик, А. М. Сутормин (СССР). - 5 с.

21. А. с. X6I2368 СССР, МКИ5 Н02 Р 5/50. Устройство для согласо-зания углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей гостоянного тока/ А. М. Суторлин, В. Г. Кавко, А. В. Бубнов и др.. (СССР). - 4 с. •

22. Бубнов А. В. Разработка модели импульсного частотно-фазового дискриминатора// Электромагнитные процессы в электрических устройствах i машинах. - Омск, I99Q. - С. 18 - 21.

• 23. Зажирко В. Н., Бубнов А. В. Сравнительный анализ способов построения электроприводов с фазовой синхронизацией// Разработка .и исследование автоматизированных средств контроля л управления для првд-1риятий железнодорожного транспорта. - Омск, 1990. - С. 6 - 10.

24. А. с. 1624649 СССР, МКИ5 Н02 Р 5/06. Стабилизированный элек-

тропривод/ А. В. Бубнов, Б. М. Ямановский (СССР). - 4 с.

25. А. с. I688381 СССР, МКЙ5 ЮЗ D 13/00. Импульсно-фазовый дис- . криминатор/ В. Л. Федоров, А. В. Бубнов, В. Г. Кавко, А. м. Суторшн (СССР). - 4, с.

Личный вклад. В работах, опубликованных в соавторстве, лично со- ■ искателю принадлежит: в ti] - алгоритм преобразования угловой скорости; в (2] - схема устройства; в [33 - разработка цифрового регулятора для синхронного электропривода; в [41 - параметрическая оптимизация цифрового регулятора; в [5] - разработка цифрового регулятора для системы стабилизации частоты вращения; в [6] - схема устройства; в (8) -конструкция датчика эксцентриситета; в £93 - конструкция статора преобразователя угла поворота; в [103 - конструкция статора преобразователя -и алгоритм получения цифрового значения угла поворота вала двигателя; в СИ) - анализ динамики электропривода с фазовой синхронизацией' на основе метода фазоЕой плоскости; в [123 - разработка модели импульсного частотно-фазового дискриминатора; в [133 - алгоритм преобразования угловой скорости; в [143 - схема устройства; в [153 - схема цифрового регулятора для электропривода; в [163 - схема импульсного частотно-фазового дискриминатора с расширенной линейной зоной; в [173 - исследование влияния урошя -токоограничения на динамику электропривода, результаты экспериментальных исследований синхронно-синфазного электропривода; в [183 - алгоритм работы дискриминатора; в [193 - схема блока определения фазового рассогласования; в [203 - алгоритм преобразования датчика угла; в Í2IJ - схема источника возмущающих импульсов; в [233 - исследование влияния алгоритма работы логического устройства сравнения на динамику электропривода; в [243 - схема логического устройства сравнения; в [253 - схема функционального преобразователя.

ЛР 020321 Редактор Г. М. Кляут Подписано к печати II.11.93. Формат 60 х 84 I/I6. Бумага писчая. Оперативный способ печати. Усл. печ. л. 1,0. Уч.-изд. л. 1,0.

Тирад 100 экз. Заказ

Редакцпошю-нздателъсгай отдел ОмГТУ. 644050, Омск, просп. Мира, II Типография ОмГТУ