автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота орудия

Ы04616638

На правах рукописи

ЗЕИГЕРМАН АНДРЕИ СЕРГЕЕВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ УПРАВЛЯЕМОСТИ МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА С ФРОНТАЛЬНО НАВЕШЕННЫМ КУЛЬТИВАТОРОМ ПУТЕМ ПОВОРОТА ОРУДИЯ

Специальность: 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

- 9 ДЕК 2010

Барнаул-2010

004616638

Работа выполнена на кафедре «Наземные транспортные системы» Рубцовского индустриального института Алтайского государственного технического университета им. И.И. Ползунова

Научный руководитель: кандидат технических наук, профессор

Площаднов Александр Николаевич (ГОУ ВПО «Рубцовский индустриальный институт», филиал Алтайского государственного технического университета им. И.И. Ползунова)

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Шапошников Юрий Андреевич

(ГОУ ВПО «Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова»)

кандидат технических наук, доцент Булаев Евгений Александрович (ФГОУ ВПО «Новосибирский государственный аграрный университет»)

Ведущая организация: ФГОУ ВПО «Алтайский государственный аграрный университет»

Защита состоится «16» декабря 2010 г. в 9.00 часов на заседании диссертационного совета Д212.004.02 Алтайского государственного технического университета им. И.И. Ползунова по адресу: 656038, РФ, Алтайский край, г. Барнаул, проспект Ленина, 46, АлтГТУ, Ырр/Душш.altstu.ru; е-таП:п1зс@с1е5е11.secna.ru тел/факс (8-385-2) 36-71-29.

Отзыв на автореферат (в двух экз.), заверенный гербовой печатью, просим направить по адресу диссертационного совета.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Алтайского государст венного технического университета им. И.И. Ползунова

Автореферат разослан и размещен на сайте www.altstu.ru «15» ноября 2010 г.

Ученый секретарь . ,

диссертационного совета /

доктор технических наук, профессор '-^-^/с/ Л.В. Куликова

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Применяемые в настоящее время технологии возделывания сельскохозяйственных культур основаны на многократном прохождении по полю машинно-тракторных агрегатов, в составе трактора и различного рода сельскохозяйственных машин и орудий, выполняющих, как правило, одну или две операции за один проход, при этом значительная часть энергии трактора расходуется на многократное перемещение по полю так называемого «мертвого» груза (трактора, машины, прицепа и т.п.).

Наиболее высокую эффективность обработки почвы обеспечивает система использования техники, совмещающая в едином технологическом процессе все операции предпосевной обработки и посев. Одним из перспективных направлений развития комплексной механизации сельскохозяйственного производства является создание комбинированных машин различных схем, наиболее полно отвечающих современной тенденции в тракторостроении, позволяющих одновременно в одном технологическом процессе выполнять несколько операций по обработке почвы, посеву, внесению удобрений и гербицидов.

Однако с возрастанием линейных размеров машинно-тракторного агрегата, а также с возрастанием рабочей скорости агрегата изменяются и его динамические свойства. Агрегат превращается в своего рода механическую колебательную систему, параметры которой уже нельзя выбирать произвольно. Это связано не только с возможным ухудшением качества движения машин и возрастанием их тягового сопротивления. При неправильном выборе механических параметров агрегат может стать неустойчивым и, следовательно, неспособным к выполнению заданного технологического процесса.

При плохой управляемости машинно-тракторного агрегата невозможно достичь высоких показателей производительности МТА, и, как следствие, применение несовершенного комбинированного агрегата не является экономически целесообразным. Ухудшение управляемости комбинированного агрегата обусловлено, главным образом, негативным влиянием фронтально навешенного орудия, входящего в его состав. Поэтому при решении вопросов повышения управляемости МТА с фронтальной навеской необходимо выявить это негативное влияние и устранить его.

Целью диссертационной работы является обеспечение высоких показателей управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальным почвообрабатывающим орудием и качества обработки почвы путем снижения негативного влияния орудия на поворот агрегата.

Объект исследования. Машинно-тракторный агрегат в составе энергети-

ческого средства, культиватора и приспособления для фронтального навешивания и поворота культиватора.

Предмет исследования. Технологический процесс междурядной обработки пропашных культур при фронтальном агрегатировании культиватора.

Научная новизна:

- условие выполнения скользящего резания сорняка культиваторной лапой при выполнении технологического процесса в междурядьях машинно-тракторным агрегатом с фронтально навешенным почвообрабатывающим орудием, учитывающее отклонение направления движения рабочего органа от плоскости симметрии этого органа при управляемом движении агрегата;

- оригинальный метод повышения управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота последнего;

- математические модели движения агрегата в составе энергетического средства и фронтально навешенного управляемого культиватора;

- условие выбора связи между углом поворота управляемых колес трактора и углом поворота культиватора.

Практическая ценность. Разработана оригинальная конструкция механизма поворота фронтально навешенного культиватора, которая способствует повышению качества междурядной обработки почвы и улучшению управляемости агрегата.

Основные положения, выносимые на защиту:

- взаимодействие культиваторной лапы с сорняком при выполнении междурядной обработки агрегатом с фронтально навешенным орудием,"

- метод повышения управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота последнего;

- математические модели движения агрегата в составе энергетического средства и фронтально навешенного управляемого культиватора;

- передаточные функции, связывающие угол поворота управляемых колес трактора с углом поворота культиватора.

Реализация результатов исследований. Методические рекомендации по применению машинно-тракторных агрегатов с фронтальной навешенным культиватором переданы в Управление по промышленности, энергетике, транспорту, развитию предпринимательства и труду Администрации г.Рубцовска. Выводы и рекомендации настоящей работы используются Некоммерческим Партнерством «Алтайский кластер аграрного машиностроения» при составлении перспективных агрегатов на базе «Системы машин в земледелии Алтайского края», входящих в «Программу освоения производства с/х машин и орудий для

ресурсосберегающих технологий возделывания зерновых культур на предприятиях Алтайского края» от октября 2010г., одобренную Администрацией Алтайского края. Результаты исследования внедрены в учебный процесс кафедры «Наземные транспортные системы» Рубцовского индустриального института АлтГТУ им. И.И. Ползунова.

Апробация. Основные положения работы были доложены на всероссийской научно-технической конференции «Современные тенденции развития автомобилестроения в России» (г.Тольятти 2005г.); научно-технической конференции студентов и аспирантов (г.Рубцовск 2005г.); всероссийской научно-технической конференции «Новые материалы и технологии в машиностроении» (г.Рубцовск 2006г.); всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2007г.); XI всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2009г.); всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2010г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ, в том числе одна статья в журнале по перечню ВАК, 2 патента на изобретение.

Структура н объем работы. Диссертационная работа содержит введение, три главы и общие выводы. Текст диссертации изложен на 163 страницах, включает 49 рисунков, 147 наименований используемой литературы и приложения.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении кратко обоснована актуальность работы, поставлена цель, сформулированы научная новизна и практическая ценность работы, дана её общая характеристика и изложено краткое содержание.

В первой главе дан анализ преимуществ, проблем и путей решения проблем использования комбинированных машинно-тракторных агрегатов при обработке почвы.

Среди преимуществ использования машинно-тракторных агрегатов с фронтально навешенным почвообрабатывающим орудием следует отметить повышение производительности труда в 1,5...2 раза, снижение расхода топлива на 10... 15%, повышение урожайности за счет снижения негативного влияния МТА на плотность почвы на 10...15%, улучшение условий труда оператора трактора.

Основной проблемой, препятствующей широкому распространению arpe-

гатов с фронтально навешенными почвообрабатывающими орудиями, является значительное ухудшение управляемости и устойчивости движения таких агрегатов. Главная причина снижения этих свойств - силовые факторы, возникающие при взаимодействии рабочих органов фронтального орудия, препятствующие как осуществлению поворота, так и осуществлению прямолинейного движения.

Проблеме управляемости и устойчивости движения колесных машин уделяется значительное внимание в трудах Я.М Певзнера, Н.Е. Жуковского, Е.А. Чудакова, A.C. Литвинова, Ю.А. Брянского, Д.А. Антонова, Я.Е. Фаробина,

A.A. Хачатурова, B.C. Фалькевича, П.М. Василенко, А.Б. Лурье, Л.В. Гячева,

B.Ф. Коновалова, A.B. Рославцева, П.П. Давиденко, В.В. Гуськова, Ю.А. Гань-кина, Е.Ф. Дворцова, A.C. Павлюка, А.Н. Площаднова и др.

Чтобы решить проблемы управляемости агрегатов, необходимо в первую очередь сформулировать определение и выбрать критерии оценки этих свойств применительно к той задаче, которая ставится перед исследователем.

Обзор литературы выявил, что, несмотря на значительное количество работ в области управляемости и устойчивости движения, на настоящее время все-таки нет четкого определения понятия «управляемость», которое в полной мере может охарактеризовать основные качества колесной машины, которые напрямую оказывают влияние на качество выполняемого технологического процесса. Это связано с тем, что формулировать понятия и выбирать критерии стоит согласно конкретному агрегату, выполняющему строго определенный технологический процесс.

На основании вышеизложенного в данной работе примем следующее определение управляемости: комплекс объективных свойств машинно-тракторного агрегата, позволяющих ему адекватно реагировать на управляющее воздействие водителя. Термин «адекватность реагирования» в данном конкретном случае следует понимать согласно принятому критерию управляемости.

На основе проведенного анализа проблем использования агрегатов с фронтальной навеской для решения поставленной цели работы определены следующие задачи:

1. Разработать критерий оценки качества обработки почвы, учитывающий отклонение вектора скорости центра рабочего органа почвообрабатывающего орудия от плоскости симметрии этого органа;

2. Разработать метод повышения управляемости и качества обработки почвы при выполнении технологического процесса машинно-тракторным агре-

гатом с фронтальным орудием;

3. Разработать приспособление для навешивания фронтального орудия, обеспечивающего повышение управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальной навеской;

4. Разработать математические модели движения машинно-тракторных агрегатов с различными вариантами присоединения фронтального орудия: жестким, свободным и управляемым;

5. Провести полевые испытания машинно-тракторных агрегатов с различными вариантами присоединения фронтального орудия с целью получения данных, необходимых для моделирования, и подтверждения адекватности полученных математических моделей.

Во второй главе предложена математическая модель управляемого движения машинно-тракторных агрегатов при жестком присоединении фронтального орудия и шарнирном присоединении управляемого культиватора. Предложена методика определения связи между углом поворота управляемых колес трактора и углом поворота фронтально навешенного культиватора.

Силы сопротивления движению рабочих органов почвообрабатывающих машин, являясь основными силами, для преодоления которых и создан машинно-тракторный агрегат, оказывают на его движение определяющее влияние. Величины и направления этих сил зависят от формы и размеров рабочих органов, а также от свойств и состояния почвы и скорости движения машины.

У симметричных рабочих органов сложной формы (рис. 1,6; 1,в) система реакций почвы сведется к одной равнодействующей силе , если рабочий орган движется поступательно со скоростью У0, лежащей в плоскости его симметрии (векторы У0 и Л„ на рис. 1,6). При отклонении вектора скорости центра приведения сил (точки О) от плоскости симметрии на некоторый угол <5 система действующих на рабочий орган сил уже не сведется к одной равнодействующей. Появится главный вектор И, не лежащий на одной прямой с вектором скорости Г, и главный момент М0.

Рисунок 1 - Характер действия сил на рабочий орган почвообрабатывающей машины при отклонениях вектора скорости центра рабочего органа от плоскости симметрии: а - простейший рабочий орган, имеющий форму поверхности вращения; б - культиваторная лапа; в - силы, приложенные к режущей кромке лапы

Основным полольным рабочим органом полевых культиваторов и культиваторов-рыхлителей является стрельчатая лапа, характеризуемая углами раствора 2у и крошения /?; шириной захвата Ь, а также шириной в начале А, ив конце Ь2 крыла лапы и очертанием груди лапы.

Угол раствора или скоса лезвия у имеет большое значение для качества выполняемой лапой работы. Угол у выбирается таким, чтобы подрезание сорняков производилось скользящим резанием, а корни вырванных сорняков безостановочно скользили вдоль лезвия. На рисунке 2 представлена схема действия лапы культиватора на сорняк.

II

Рисунок 2 - Схема действия лапы на корень сорняка

Согласно силам и направлениям сил, возникающих в процессе резания сорняка, условия скользящего резания можно представить в виде:

у < 90° - {<р + р) или у < 90° - (2(р -<рХ (1)

где <р - угол трения сорняка на лезвии; /? - угол между равнодействующей силой и направлением движения лапы; <р/ - угол внутреннего трения почвы о почву.

Анализ методов определения угла у выявил такую особенность, при которой направление движения лапы культиватора осуществляется в направлении, параллельном плоскости симметрии этой лапы. В действительности же при повороте агрегата с фронтальным орудием направление скорости центра рабочего органа отклоняется от плоскости симметрии рабочего органа на угол <5 (рис. 3).

Рисунок 3 - Поворот машинно-тракторного агрегата с жестко навешенным почвообрабатывающим орудием фронтально (культиватором)

Таким образом, рабочий орган уже нельзя охарактеризовать значением 2у, а необходимо рассматривать каждое крыло лапы как отдельные элементы. В этом случае лапа культиватора будет характеризоваться двумя углами:

- для внутреннего по отношению к повороту крыла лапы:

/ = г + д;

- для внешнего по отношению к повороту крыла лапы:

у" = у - 8.

(3)

Подставив значения (2) и (3) в неравенства (1), получим условие скользящего резания с учетом отклонения вектора скорости движения от плоскости симметрии рабочего органа:

- для внутреннего по отношению к повороту крыла лапы:

При невыполнении условий (4) и (5) будет наблюдаться или динамическое обволакивание крыла лапы, приводящее к увеличению тягового сопротивления и момента сопротивления повороту, или неполное подрезание сорняков, что в любом случае снижает качество выполнения технологического процесса.

Повысить качество обработки почвы и управляемость машинно-тракторного агрегата с широкозахватным орудием можно путем поворота фронтального почвообрабатывающего орудия. Поворот орудия должен осуществляться таким образом, чтобы отклонение вектора скорости центра каждого рабочего органа этого орудия был равен или близок к нулю.

Математическая модель движения агрегата с управляемым фронтально навешенным культиватором описывалась с применением уравнений Лагранжа второго рода. При этом принимались допущения, традиционные при моделировании управляемого движения МТА. Расчетная схема движения агрегата представлена на рисунке 4.

Положение агрегата в пространстве определяется двумя обобщенными координатами дг4. и соответственно количество уравнений динамики плоского движения в системе отсчета хОу, согласно методу Лагранжа, равно двум: + + агф^ + агсрх + + о,^. + аьхх + + а7а + а%а + а,р + атр + а^р + а^ф1 + а1}ф, + аирг = 0;

у'<90° ~(ср + р)+8 или у' <90° -{1(р-(рх)+6\ - для внешнего по отношению к повороту крыла лапы:

(4)

/"<90° ~(<р + р)~ 5 или у" < 90° -(2(0 -<р,)-8.

(5)

(6)

Ь0<р, + Ь,ф: + Ь,ф, +Ъу(р, +Ь4хх +Ь&хх +Ь6х!! + + Ь7а +Ьха + Ь,р + Ьюр + Ьир + Ь],ф1 +Ь„фг + Ьы<р2 = 0.

культиватором, навешенным фронтально

Если рассматривать функционирование почвообрабатывающей машины как реакцию на внешние возмущения и управляющие воздействия, то наиболее подходящей расчетной схемой любой машины будет схема по принципу вход-выход. В такой схеме в качестве входных переменных принимаются условия работы и управляющие воздействия, которые представляют собой конкретные физические величины, а в качестве выходных - совокупность параметров, кото-

рые определяют качество работы машины. Поэтому дифференциальные уравнения (6) удобнее представить в виде передаточных функций по входным воздействиям а, р и <р2. Структурная схема управляемого движения агрегата с управляемым фронтально навешенным культиватором представлена на рисунке 5.

Передаточные функции IV'* и 11'^,, преобразующие угол поворота управляемых колес а и угол поворота культиватора <р> в кривизну задающей кривой р, выбрана таким образом, чтобы отклонение л;<, центра масс трактора от начала координат подвижной системы координат хОу при любом изменении угла а оказалось бы равным нулю. В этом случае кривизна задающей траектории совпадает с кривизной траектории движения центра масс машины.

Однако необходимо согласовать законы изменения величин а и <р2, так как в противном случае возможно получить вместо повышения управляемости, наоборот, снижение. Для этого в структурную схему следует ввести передаточную функцию IV, связывающую закон изменения а с законом изменения <р2 (рис. 6).

Рисунок 5 - Структурная схема управляемого движения машинно-тракторного агрегата с управляемым фронтально навешенным культиватором при независимом управлении

а

К/ар -НЯ>

ф2

\Уф:р

1</х*а

- Н^р

Ыфкр:

\л/фн

\^/ф2а

X*

л а

а —НЕ)-Н8)—

ф2

Рисунок 6 - Структурная схема управляемого движения машинно-тракторного агрегата с управляемым фронтально навешенным культиватором

Для определения передаточной функции IV, связывающей закон изменения а с законом изменения ср2, применим условие равенства нулю или приближения к нулю угла отклонения вектора скорости центра эквивалентного рабочего органа от плоскости симметрии почвообрабатывающего орудия:

1

с1

->о~\ <Рг+<Р1+ — -х5-с-р- — -ф,+с1-р + -7-ф2

К

К,

К

= 0.

(7)

Величины <р2, <Р1, р в условии (7) выражаются через передаточные функ-

вди IV;;, IV;;,

IV,

IV IV

IV

IV ]¥

9>,а> !?,</>.

'V.

а и неизвестную

функцию IV.

В третьей главе изложены цели и задачи экспериментальных исследований, методика проведения полевых экспериментальных исследований управляемости трактора и агрегата. Описана методика проведения полевых испытаний, приведено описание объекта, условий полевых испытаний, снятия предварительных характеристик, тарировки измерительного оборудования. Выполнен анализ проведенных теоретических и экспериментальных исследований.

[Дели экспериментальных исследований данной работы заключаются в следующем:

- сравнительной оценке возможности применения дополнительного управляющего воздействия на фронтальное орудие, способное повысить как управляемость агрегата, так и качество обработки почвы за счет уменьшения угла отклонения вектора скорости движения рабочего органа почвообрабатывающего

орудия от плоскости симметрии путем поворота фронтального орудия;

- оценке управляемости агрегата, снабженного дополнительным управляющим устройством с трактором на холостом ходу, и агрегата с жестко закреплённой фронтальной навеской;

- получении экспериментальных данных для оценки адекватности расчет- | ных моделей;

- оценке точности обработки культиватором имитируемых междурядий;

- получении достоверных исходных данных, необходимых для математического моделирования процессов функционирования агрегатов.

При испытаниях машинно-тракторного агрегата, имитирующих его управ- -ляемое движение в междурядьях, в качестве объекта исследований был принят агрегат, составленный по схеме: энергетическое средство тягового класса 6 кН с навешенным фронтальным культиватором КОН-2.8М (рис. 7).

Рисунок 7 - Общий вид исследуемого МТА с фронтально навешенным управляемым культиватором

;

С целью подтверждения достоверности решения системы дифференциаль- | ных уравнений движения МТА в междурядьях было проведено сравнение тра- | екторий, полученных аналитическим и экспериментальным путями. Экспери- | ментальное определение траектории движения рассматриваемых МТА производилось следующим образом. Трактор или машинно-тракторный агрегат уста- , навливался на участок поля, предназначенный для заезда; включалась регист- [ рирующая аппаратура для записи нулевых линий на ленту осциллографа; агре-

гат начинал движение сначала по прямой для набора необходимой скорости, затем водитель вел трактор по заранее размеченной траектории, согласно разработанной методике с использованием оригинального устройства для определения положения мобильной машины на местности (пат. №2171461). При заезде данные с одиннадцати датчиков, установленных на исследуемом тракторе или агрегате и на вспомогательном транспортном средстве, регистрировались шлейфовым осциллографом на ленте.

Теоретические траекторные показатели движения исследуемых машинно-тракторных агрегатов и трактора определяли, решая систему дифференциальных уравнений (6), характеризующих движение колесных машин. В качестве входного воздействия (изменение угла поворота управляемых колес трактора а, необходимое для движения по заданной траектории) принимали результат, полученный при экспериментальном исследовании.

При приближении рабочих органов орудия к рядку водитель стремится отвести рабочие органы от рядка с целью неподрезания культурных растений поворотом рулевого колеса. Скорость отвода рабочих органов будет тем выше, чем лучше управляемость агрегата. Исходя из этого в качестве критерия, характеризующего точность обработки междурядий, можно принять среднюю скорость поперечного смещения рабочего органа орудия, выраженную через отношение среднего значения скорости поперечного смещения направляющей точки трактора за одну секунду Ут к среднему значению скорости поперечного смещения рабочих органов орудия агрегата за одну секунду УА:

у = -^--100% . (8)

V ' т

Соответственно, условная точность обработки междурядий трактором, движущимся на холостом ходу, будет равна 100%, а для агрегатов с различным закреплением орудия фронтально реальная обработка междурядий будет тем выше, чем выше V. При этом V может быть больше 100% из-за возникающих сил, действующих на рабочие органы почвообрабатывающего орудия, помогающих осуществлению поворота машинно-тракторного агрегата. Справедливо сделать вывод о том, что при V, стремящимся к 100%, фронтальное орудие не оказывает на агрегат никакого воздействия, кроме тягового сопротивления, следовательно, будут выполняться условия (4) и (5), что обеспечивает качественное выполнение технологического процесса рабочими органами почвообрабатывающего орудия.

РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Получено условие скользящего резания сорняка лапой культиватора при выполнении технологического процесса машинно-тракторным агрегатом с фронтально навешенным почвообрабатывающим орудием, основанное на рассмотрении культиваторной лапы как двух элементов (левое и правое лезвие), характеризуемых углами у' и у".

2. Предложен и обоснован оригинальный метод повышения управляемости движения и качества обработки почвы машинно-тракторного агрегата в составе трактора и навешенного фронтально сельскохозяйственного почвообрабатывающего орудия, основанный на управлении орудием, с целью минимизации сил, препятствующих криволинейному движению агрегата.

3. Разработаны математические модели движения машинно-тракторного агрегата с различными вариантами присоединения орудия: свободным, жестким закреплением фронтального орудия, а также с управляемым фронтальным орудием.

4. Проведены полевые испытания машинно-тракторного агрегата, которые подтвердили адекватность полученных математических моделей управляемого движения. Данные полевых испытаний, а именно угол поворота управляемых колес трактора для движения по заданной кривизне, использованы в качестве входных величин в разработанные математические модели.

5. Разработана методика определения связи между поворотом управляемых колес трактора и поворотом фронтального орудия, выраженной через передаточные функции по входным воздействиям, с целью повышения управляемости машинно-тракторного агрегата и качества обработки почвы.

6. По результатам анализа теоретических и экспериментальных исследований выявлено, что при фронтальном агрегатировании поворот орудия обеспечивает повышение управляемости агрегата практически до уровня управляемости трактора на холостом ходу, при этом повышается точность обработки междурядий до величины, составляющей 92% от идеальной точности (для агрегата с жестким соединением культиватора точность обработки междурядий составила 11% от идеальной точности, с нежестким соединением - 19%); управляемость агрегата с жестким соединением культиватора составила 41% от управляемости трактора на холостом ходу, с нежестким - 47%, с управляемым культиватором - 88%.

ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПУБЛИКАЦИИ ОТРАЖЕНЫ В СЛЕДУЮЩИХ РАБОТАХ

В изданиях по перечню ВАК:

1. Площаднов А.Н., Зейгерман A.C., Курсов И.В., Яковлев П.Ю., Маршалов Э.С. Повышение управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальной навеской // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - №10. 2010. -С.27-30

В патентах:

2. Пат. № 2296447 RU АО 1В 59/041, 59/048 Сельскохозяйственный агрегат. Площаднов А.Н., Курсов И.В., Маршалов Э.С., Яковлев П.Ю., Зейгерман A.C. -Заяв. 19.07.2005; Опубл. 10.04.2007. Бюл. № 10-4с.: ил.

3. Пат. № 2382539 RU АО 1В 59/04 Сельскохозяйственный агрегат. Площаднов А.Н., Курсов И.В., Маршалов Э.С., Зейгерман A.C., Копылов И.С. - Заяв. 10.09.2007; Опубл. 27.02.2010. Бюл. № 6-Зс.: ил.

В других изданиях:

4. Площаднов А.Н., Яковлев П.Ю., Зейгерман A.C. Проблемы создания тя-гово-транспортных машин // Сборник докладов всероссийской научно-технической конференции «Современные тенденции развития автомобилестроения в России». - Тольятти: ТГУ, 2005. - С.8 - 10.

5. Зейгерман A.C. Определение погрешностей, вносимых допущениями при моделировании управляемого движения МТА // Тезисы докладов научно-технической конференции студентов и аспирантов / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2005. - С.72 - 73.

6. Площаднов А.Н., Зейгерман A.C. Проблемы создания транспортно-тяговых машин // всероссийская научно-техническая конференция «Новые материалы и технологии в машиностроении» / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2005. - С.81 - 82.

7. Зейгерман A.C., Яковлев П.Ю. Повышение управляемости машинно-тракторного агрегата в междурядьях // Материалы всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2007. - С.70 - 71.

8. Зейгерман A.C., Яковлев П.Ю. Проблемы использования комбинированного машинно-тракторного агрегата // Материалы XI всероссийской научно-

технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире». 4.1 / Рубцовский индустриальный институт, - Рубцовск, 2009. - С. 172 - 176.

9. Яковлев П.Ю., Зейгерман A.C. Проблемы устойчивости машинно-тракторного агрегата с передней навеской // Материалы XI всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире». 4.1 / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2009. - С.234 - 236.

10. Зейгерман A.C., Площаднов А.Н., Яковлев П.Ю., Маршалов Э.С. Решение проблемы управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальной навеской // Труды Рубцовского индустриального института: Выпуск 20: Технические науки / Под ред. A.A. Апполонова / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2009. - С. 82 - 87.

11. Яковлев П.Ю., Площаднов А.Н., Зейгерман A.C., Курсов И.В. Повышение устойчивости движения машинно-тракторного агрегата с фронтальной навеской // Труды Рубцовского индустриального института: Выпуск 20: Технические науки / Под ред. A.A. Апполонова / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2009. - С. 170 - 174.

12. Зейгерман A.C. Машинно-тракторный агрегат с фронтальной навеской // Материалы XII всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2010. - С.84 - 87.

13. Зейгерман A.C., Курсов И.В. Повышение управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальной навеской // Материалы XII всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» / Рубцовский индустриальный институт. - Рубцовск, 2010. - С.87-91.

ЗЕЙГЕРМАН АНДРЕЙ СЕРГЕЕВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ УПРАВЛЯЕМОСТИ МАШИННО-ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА С ФРОНТАЛЬНО НАВЕШЕННЫМ КУЛЬТИВАТОРОМ ПУТЕМ ПОВЫШЕНИЯ КАЧЕСТВА ОБРАБОТКИ ПОЧВЫ

Подписано в печать 11.11.2010 г. Тираж 110 экз. Заказ № 10-906. Объем 1,12 пл. Рег.№130.

Отпечатано в РИО Рубцовского индустриального института. 658207, Рубцовск, ул. Тракторная, 2/6.

Введение.

1 ОБОСНОВАНИЕ АКТУАЛЬНОСТИ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ

ИИСС ЛЕДОВ АНИЯ.

1.1 Преимущества использования агрегатов с фронтально навешенными машинами и орудиями и требования, предъявляемые к ним.

1.2 Определения управляемости и устойчивости движения МТА.

1.3 Критерии оценки управляемости.

1.4 Проблемы использования агрегатов с фронтально навешенными машинами и орудиями.

1.5 Пути решения проблемы использования МТА с фронтальной навеской.

1.6 Задачи исследования.

2 МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ АГРЕГАТА С ФРОНТАЛЬНОЙ НАВЕСКОЙ.

2.1 Выбор математической модели движения МТА.

2.2 Взаимодействие колес трактора и орудия с опорным основанием.

2.3 Взаимодействие рабочего органа культиватора с грунтом.

2.4 Взаимодействие рабочего органа фронтально навешенного культиватора с грунтом при повороте машинно-тракторного агрегата.802.5 Построение модели функционирования агрегата с жестко навешенным культиватором фронтально.

2.6 Построение модели функционирования агрегата с управляемым фронтально навешенным культиватором.

2.7 Построение структурных схем управляемого движения агрегата.

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ И ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

3.1 Цели и задачи экспериментальных исследований.

3.2 Методика проведения полевых экспериментальных исследований.

3.3 Объект и условия проведения полевых испытаний.

3.4 Приборы и оборудование для полевых испытаний машинно-тракторного агрегата.

3.5 Тарировка измерительного оборудования.

3.6 Проверка адекватности математических моделей управляемого движения трактора на холостом ходу и агрегата с управляемым культиватором.

3.7 Определение положения характерных точек агрегата.

3.8 Сравнительный анализ управляемого движения машинно-тракторного агрегата и трактора на холостом ходу.

Результаты и выводы.

Основными условиями достижения высоких темпов роста социально-экономического развития сельского хозяйства являются:

- ускоренный переход к использованию новых высокопроизводительных и ресурсосберегающих технологий;

- улучшение финансового положения сельскохозяйственных товаропроизводителей и их материально-технической базы;

- повышение производительности труда на основе стимулирования к использованию современных технологий, совершенствование организации производства, а также организации труда и управления.

Применяемые в настоящее время технологии возделывания сельскохозяйственных культур основаны на многократном прохождении по полю машинно-тракторных агрегатов, в составе трактора и различного рода сельскохозяйственных машин и орудий, выполняющих, как правило, одну или две операции за один проход, при этом значительная часть энергии трактора расходуется на многократное перемещение по полю так называемого «мертвого» груза (трактора, машины, прицепа и т.п.).

Наиболее высокую эффективность обработки почвы обеспечивает система использования техники, совмещающая в едином технологическом процессе все операции предпосевной обработки и посев.

Одним из перспективных направлений развития комплексной механизации сельскохозяйственного производства является создание комбинированных машин различных схем, наиболее полно отвечающих современной тенденции в тракторостроении, позволяющих одновременно в одном технологическом процессе выполнять несколько операций по обработке почвы, посеву, внесению удобрений и гербицидов. Одновременное выполнение отдельных операций и повышение качества обработки почвы благоприятно отражается на водно-физических и питательных свойствах почвы, приводит к повышению урожая сельскохозяйственных культур.

Однако с возрастанием линейных размеров машинно-тракторного агрегата (а следовательно, масс и моментов инерции масс его звеньев - трактора и рабочих машин), а также с возрастанием рабочей скорости агрегата изменяются и его динамические свойства. Агрегат превращается в своего рода механическую колебательную систему, параметры которой уже нельзя выбирать произвольно. Это связано не только с возможным ухудшением качества движения (а следовательно, и качества работы) машин и возрастания их тягового сопротивления (за счет движения рабочих органов с перекосом). При неправильном выборе механических параметров агрегат может стать неуправляемым и неустойчивым, следовательно, неспособным к выполнению заданного технологического процесса.

При плохой управляемости машинно-тракторного агрегата невозможно достичь высоких показателей производительности МТА, и, как следствие, применение несовершенного комбинированного агрегата не является экономически целесообразным. Ухудшение управляемости комбинированного агрегата обусловлено, главным образом, негативным влиянием фронтально навешенного орудия, входящего в его состав. Поэтому при решении вопросов повышения управляемости МТА с фронтальной навеской необходимо выявить это негативное влияние и устранить его.

Работа выполнена в соответствии с планом НИР Рубцовского индустриального института Алтайского государственного университета им. И.И. Пол-зунова.

Цель исследования: обеспечение высоких показателей управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтальным почвообрабатывающим орудием и качества обработки почвы путем снижения негативного влияния орудия на поворот агрегата.

Объект исследования: машинно-тракторный агрегат в составе энергетического средства, культиватора и приспособления для фронтального навешивания культиваторов.

Предмет исследования: технологический процесс междурядной обработки пропашных культур при фронтальном агрегатировании трактора.

Научная новизна:

- условие осуществления скользящего резания сорняка культиваторной лапой при выполнении технологического процесса в междурядьях машинно-тракторным агрегатом с фронтально навешенным почвообрабатывающим орудием, учитывающее отклонение направления движения рабочего органа от плоскости симметрии этого органа при управляемом движении агрегата;

- оригинальный метод повышения управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота последнего;

- математические модели движения агрегата в составе энергетического средства и фронтально навешенного управляемого культиватора;

- условие выбора связи между углом поворота управляемых колес трактора и углом поворота культиватора.

Практическая ценность. Разработана оригинальная конструкция механизма поворота фронтально навешенного культиватора, которая способствует улучшению управляемости агрегата и повышению качества междурядной обработки почвы.

Основные положения, выносимые на защиту:

- взаимодействие культиваторной лапы с сорняком при выполнении междурядной обработки агрегатом с фронтально навешенным орудием;

- метод повышения управляемости машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным культиватором путем поворота последнего;

- математические модели движения агрегата в составе энергетического средства и фронтально навешенного управляемого культиватора;

- передаточные функции, связывающие угол поворота управляемых колес трактора с углом поворота культиватора.

Реализация результатов исследований. Методические рекомендации по применению машинно-тракторных агрегатов с фронтально навешенным культиватором переданы в Управление по промышленности, энергетике, транспорту, развитию предпринимательства и труду Администрации г.Рубцовска. Выводы и рекомендации настоящей работы используются Некоммерческим партнерством «Алтайский кластер аграрного машиностроения» при составлении перспективных агрегатов на базе «Системы машин в земледелии Алтайского края», входящих в «Программу освоения производства с/х машин и орудий для ресурсосберегающих технологий возделывания зерновых культур на предприятиях Алтайского края» от октября 2010г., одобренную Администрацией Алтайского края. Результаты исследования внедрены в учебный процесс кафедры «Наземные транспортные системы» Рубцовского индустриального института АлтГТУ им. И.И. Ползунова.

Апробация. Основные положения работы были доложены на всероссийской научно-технической конференции «Современные тенденции развития автомобилестроения в России» (г.Тольятти 2005г.); научно-технической конференции студентов и аспирантов (г.Рубцовск 2005г.); всероссийской научно-технической конференции «Новые материалы и технологии в машиностроении» (г.Рубцовск 2006г.); всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2007г.); XI всероссийской научно-технической конференции «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2009г.); всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Проблемы социального и научно-технического развития в современном мире» (г.Рубцовск 2010г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ, в том числе одна статья в журнале по перечню ВАК, 2 патента на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертационная работа содержит введение, три главы и общие выводы. Текст диссертации изложен на 163 страницах, включает 49 рисунков, 139 наименований использованной литературы и приложения.

При анализе прямолинейного движения агрегатов, в составе трактора и фронтально навешенного орудия, по их дифференциальным уравнениям делаются выводы о том, что устойчивость указанных агрегатов обеспечивается в достаточно широких пределах изменения их конструктивных параметров. Подобное заключение делает Л.В. Гячев [27,29], рассматривавший устойчивость движения агрегата в предположении малых возмущающих воздействий, вызывающих упругие деформации шин без проскальзывания последних. Однако в реальных условиях движения агрегата разворачивающий момент от возмущающих сил, действующих на орудие, может достигать больших значений, вызывая скольжение в пятнах контакта шин с грунтом. При этом осуществление полной стабилизации агрегата за счёт упругих свойств шин не произойдет. В этом случае, если агрегат с фронтально навешенным орудием уже отклонен, но движется в прежнем направлении, то реакции почвы на рабочие органы орудия относительно центра масс агрегата создают момент, направленный в сторону совершенного отклонения, то есть оказывают дестабилизирующее действие. В подобных же условиях на агрегат с задненавес-ным орудием будет действовать момент, направленный противоположно совершенному отклонению, то есть стабилизирующий. В этом как раз и проявляется изменение характера силового взаимодействия, о котором упоминают некоторые исследователи, сравнивая работу агрегатов с фронтально навесными и задненавесными орудиями [3,15,27,29,31,54,107].

Ухудшение управляемости агрегата с фронтально навешенным орудием при повороте происходит в силу различных причин. Одна из них связана с тем, что, как правило, при изменении места размещения орудия с заднего на переднее относительно трактора увеличиваются расстояние от центра мгновенного поворота агрегата до рабочих органов орудия и расстояние от центра масс агрегата до этих же органов, что приводит к возрастанию зависимых от этих расстояний величин момента и боковых сил сопротивления повороту. Другая причина состоит в том, что изменяется ориентация боковых сил, приложенных к агрегату от рабочих органов орудия. При заднем расположении орудия относительно трактора указанные боковые силы направлены в сторону центра поворота, способствуя осуществлению поворота, а при фронтальном расположении - направлены в сторону, противоположную центру, препятствуя повороту. Поэтому при одних и тех же условиях поворота и при одинаковых составах агрегатов с большим радиусом поворота будет двигаться агрегат с фронтально навешенным орудием, чем с задненавесным. Различие станет ощутимее, если в состав агрегатов входит орудие, оснащенное симметричными рабочими органами сложной формы, например, культиватор, поскольку это вызовет дополнительное увеличение сил и момента сопротивления повороту за счет еще большего отклонения главного вектора сил сопротивления рабочих органов от их оси симметрии и появления главного момента, приложенного к этим же органам. Подробнее всего о характере сил, действующих на рабочие органы почвообрабатывающих орудий под углом к их оси симметрии, можно прочитать в работах [8,27,29,78].

При использовании комбинированного агрегата в составе трактора, приспособления НП-5,4, культиватора спереди и орудия сзади нагрузка на трактор возрастает из-за возрастания удельного сопротивления культиватора на 11,42% вследствие перераспределения сил, действующих на трактор при «толкании»; на 20% увеличивается удельный расход топлива на единицу выполненной работы, на 6% уменьшается производительность [104].

При оценке управляемости отмечено, что наибольшее среднее отклонение от заданной курсовой линии имеет агрегат МТЗ-142+НП-5,4+КРШ-8,1: частота отклонений от курсовой линии с большой амплитудой увеличивается, что свидетельствует о худшей его управляемости и прямолинейности движения. Энергетическая оценка этого агрегата в сравнении с трактором на холостом ходу и с тем же трактором с задним орудием приведена в таблице 1.

1. Аветисян Р.Д. Исследование устойчивости движения и управляемости культиваторных агрегатов при междурядной обработке пропашных культур на склонах: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Ереван, 1974. - 23 с.

2. Андрианов В.М. Исследование влияния расположения и тягового сопротивления навесного орудия на показатели работы энергетических средств класса 6 кН (на примере культиваторного агрегата): Дис. . канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1976. -167 с.

3. Антонов А.П., Кабаков Н.С., Щербина П.А., Гаврюшин В.И., Комбинированные сельскохозяйственные агрегаты. М.: Россельхозиздат, 1975. -183 с.

4. Антонов ДА. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

5. A.c. 1568911 AI СССР, МКИ3 А 01 В 59/06. Фронтальная навеска трактора / Ю.А. Ганькин, А.Н. Площаднов, В.Б. Денисов и C.B. Ильичев. Опубл. 07.06.90. Бюл. № 21 2 е.: ил.

6. Баландин М.П., Пономарев А.Г., Дроженков Н.Д., Паврозин В.В. Технологические и эксплуатационные параметры работы комбинированных агрегатов на возделывании пропашных // Тр. ВИМ. 1980. — Т.88. - С. 52-55.

7. Баранов A.C. Сопротивление движению мобильных машин в АПК с учетом угловых колебаний: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Барнаул, 2003.- 18 с.

8. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для сельскохозяйственных машин. М.: Агропромиздат, 1988. — 240 с.

9. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. — М.: Машиностроение, 1983. — 176 с.

10. Василенко П.М. Построение математических моделей машинных агрегатов// Механизация и электрификация сельского хозяйства. —1975. № 11. — С. 51-54.

11. Василенко П.М., Василенко В.П. Построение расчетных моделей работы агрегатов на основании уравнений динамики // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. № 2. - С. 44-46.

12. Войтиков A.B. Уравнение движения неуправляемого трактора на склоне // Расчет и исследование агрегатов, автомобилей, тракторов и их двигателей. 1978. - Вып. 11. - С. 73-77.

13. Воробьев E.JI. Обоснование защитной зоны при междурядной обработке агрегатом с фронтальной навеской // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. -1986.-С. 32-40.

14. Воробьев Е.Л., Саскевич М.К., Кусков Ф.С. Оценка поворачиваемо-сти трактора класса 2 с передней навеской // Эксплуатация и ремонт строительных и мелиоративных машин / Сб. научн. трудов Бел. с.-х. акад. Горки. — 1983.-Вып. 108.-С. 46-52.

15. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. — М.: Машиностроение, 1968. 290 с.

16. Высоцкий М.С., Амельченко П.А., Дубовик Д.А., Стасилевич А.Г. Влияние привода ведущих колес на управляемость трактора // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. № 1. - С. 36-38.

17. Габай Е.В., Черницер A.B., Калинов А .Я. Анализ динамики плоскопараллельного управляемого движения широкозахватного пропашного МТА на основе колесного трактора с полунавесной активноприводной сцепкой //

18. Автоматизированный электро- и гидропривод широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. — JI. — 1985. С. 31-41.

19. Ганькин Ю.А. Динамика управляемого движения мобильных машин. — Самара: Самар. дом печати, 1997. 184 с.

20. Ганькин Ю.А., Площаднов А.Н., Денисов В.Б. К определению коэффициента связи боковой и угловой деформации пневматической шины / Деп. в ЦЫИИТЭИтракторосельхозмаш 02.04.87., № 821-87. 18 с.

21. Гаспарянц Г.А. Устойчивость и управляемость автомобиля. М.: Автотрансиздат, 1960.

22. Гельфенштейн С.П., Волчанов B.JI. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. — М.: Агропромиздат, 1986. — 264 с.

23. Гиттис В.Ю. Автомобили. Теория и конструкция. — М.: Гострансиз-дат, 1931.

24. Горин Г.С. Особенности анизотропного качения жесткого и эластичного колес // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1984. № 6. С. 39-43.

25. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. -М.: Машиностроение, 1966. 195 с.

26. Гуськов В.В., Войтиков A.B. О влиянии ряда факторов на курсовую устойчивость колесного трактора, работающего на склоне // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1981. № 2. — С. 11-13.

27. Гячев J1.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Ростов-на-Дону: Издательство Ростовского университета, 1976. - 192 с.

28. Гячев JI.B. Механика сельскохозяйственных машин 4.1 - Основы теории движения сельскохозяйственных машин: Учебное пособие / Алт. гос. тех. ун-т им. И.И. Ползунова. - Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 1995. - 200с.

29. Гячев J1.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М.: Машиностроение, 1981. - 206 с.

30. Гячев JT.B., Гультяев В.В., Блажеев B.B. О силовых характеристиках рабочих органов пропашного культиватора. В сб. «Вопросы механики в сельскохозяйственном машиностроении»; РИСХМ, Ростов-на-Дону, 1978. С. 18-21.

31. Давиденко П.П. Влияние задней и передней навесных машин на тя-гово-сцепные свойства и управляемость свекловодческого трактора. Обоснование параметров их соединения: Дис. . канд. техн. наук. М., 1985. — 166 с.

32. Дворцов Е.Ф. Исследование факторов, определяющих точность копировки рядка растений рабочими органами навесного агрегата: Дис. . канд. техн. наук. Ташкент, 1960. 163 с.

33. Джавадов Р.Д., Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Продольная устойчивость трактора в агрегате с комбинированными машинами // Тр. ВИМ. -1980. -Т.88. — С. 82-89.

34. Динамика системы дорога- шина- автомобиль- водитель / A.A. Ха-чатуров, B.JI. Афанасьев, B.C. Васильев и др. М.: Машиностроение, 1976. -535 с.

35. Донцов И.Е. Устойчивость движения комбинированных МТА с фронтальными и задними навесными орудиями // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2009. № 12. - С. 20-22.

36. Донцов И.Е. Устойчивость движения МТА с орудиями фронтальной или задней навески // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2008. №9.-С. 31-34.

37. Ерофеев A.A. Теория автоматического управления. СПБ.: Политехника, 2002. - 302 с.

38. Зайдель А.Н. Погрешности измерений физических величин. JL: Наука, 1985.- 112 с.

39. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Воениздат, 1951.

40. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. -М.: Воениздат, 1957.

41. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1978. 736 с.

42. Иофинов С.А., Лышко Г.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Колос, 1984. - 351 с.

43. Кабаков Н.С., Мордухович А.И. Комбинированные почвообрабатывающие и посевные агрегаты и машины. М.: Россельхозиздат, 1984. - 80 с.

44. Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Трактор ЛТЗ-155 для возделывания пропашных культур // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. № 1.-С. 7-9.

45. Кабаков Н.С., Турушев М.Я. Устойчивость комбинированного агрегата с передней и задней навесными системами // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981. № 7. - С. 33-36.

46. Калоев A.B. Основы проектирования систем автоматического вождения самоходных машин. М.: Машиностроение, 1978. - 152 с.

47. Кацыгин В.В. Анизотропное качение колеса // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1968. № 12. - С. 12-14.

48. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин и орудий // Вопросы сельскохозяйственной механики. Минск: Ураджай, 1964. Т. 13. - 270 с.

49. Кацыгин В.В., Орда А.Н., Афанасьев Н.И., Подобедов И.И. Взаимодействие ходовых систем тракторов с почвой // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 1983. № 5. С. 18-19.

50. Клочков A.B. Оценка машин для совмещения операций обработки почвы и посева // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2006. № 10. -С. 22-24.

51. Коденко М.Н., Рославцев A.B. Устройство для определения траектории движения гусеничных тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1969. № 10. - С. 13-15. .

52. Кондаков C.B. Повышение подвижности быстроходной гусеничной машины путем автоматизации системы управления криволинейным движением: Автореф. дис. . доктора, техн. наук. М., 2009. — 34 с.

53. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. — Пермь, 1969. 444 с.

54. Кринко М.С. Исследование управляемости колесных тракторов с передними поворотными колесами: Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1966. - . 135 с.

55. Курсов И.В. Обоснование параметров приспособлений для фронтального агрегатирования культиваторов: Дис. . канд. техн. наук. Барнаул, 2004. - 129 с.

56. Курсов И.В., Площаднов А.Н. Моделирование управляемого движения машинно-тракторного агрегата с фронтально навешенным сельскохозяйственным орудием // Ползуновский вестник, 2003. №1-2. С. 193-197.

57. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971.-416с.

58. Литвинов А.С, Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство». М.: Машиностроение, 1989. — 240с.

59. Литинский С.А. Автоматизация вождения самоходных машин. — М.-Л.: Энергия, 1966. 144 с.

60. Лурье А.Б., Громбчевский A.A. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, 1977. - 527 с.

61. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969. - 287 с.

62. Лурье А.Б. и др. Сельскохозяйственные машины. М.: Колос, 1976. -496с.

63. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. Л.: Машиностроение, 1981. - 270с.

64. Любимов А.И. Динамика широкозахватных агрегатов основной обработки почвы. Автореф. дис. . доктора, техн. наук. Челябинск: ЧИМЭСХ, 1973.-40 с.

65. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. Элементы теории, методы расчета и справочный материал. — М.: Машиностроение, 1977. — 464 с.

66. Маршалов Э.С. Совершенствование способа фронтального соединения сельскохозяйственных машин и орудий с энергетическими средствами: Дис. . канд. техн. наук. Барнаул, 2001. - 153 с.

67. Маховиков А.Я. Исследование устойчивости прямолинейного движения колесного агрегата // Эксплуатация и ремонт строительных и мелиоративных машин / Сб. научн. трудов Бел. с.-х. акад. Горки. - 1983. - Вып. 108. -С. 52-54.

68. Мельник А.Т. Исследование возмущающих воздействий на широкозахватный агрегат // Автоматизированный электро- и гидропривод широкозахватных сельскохозяйственных агрегатов. Л., 1985. — С. 70-77.

69. Мельников Д.И. Исследование зависимости устойчивости направ- " * ления движения и управляемости колесного трактора от нагрузки на его направляющие колеса: Дис. . канд. техн. наук. — Киев, 1964. 194 с.

70. Михайловский Е.В. Теория и расчет автомобиля. М.: Автотранс-издат, 1955.

71. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов М74 и их систем управления / А.Б. Лурье, И.С. Нагорский, В.Г. Озеров и др.; Под ред. А.Б. Лурье. Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1979. - 312 с.

72. Настенко H.H., Борошок Л.А. Основы автоматизации сельскохозяйственного производства. — М.: Колос, 1967. 23 с.

73. Павлюк A.C. Математическое моделирование движения автотранспортных средств для оценки устойчивости и управляемости: Учеб. пособие / Алт. политехи, ин-т им. И.И. Ползунова. Барнаул, 1991. - 92 с.

74. Павлюк A.C. Определение характеристик увода эластичного колеса при качении / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш № 723-86. 20 с.

75. Павлюк A.C., Бизяев С.Н. Оценка силового взаимодействия рабочих органов культиватора с почвой / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 602-86.-15 с.

76. Павлюк A.C., Поддубный В.И. Исследование механических параметров пневматических шин, влияющих на устойчивость движения мобильных машин / Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, № 727-86. 9 с.

77. Пархоменко М.Л. Оценка эффективности комбинированных агрегатов с передней навеской на предпосевной обработке почвы // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. - 1986. - С. 40-43.

78. Пат. № 2169999 RU, 7 А 01 В 59/041. Фронтальная навеска трактора // А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов, В.Р. Ситников. Опубл. 10.07.2001. Бюл. № 19. 3 е.: ил.

79. Пат. 2171461 RU, 7 G 01 M 17/007. Способ определения координат машинно-тракторного агрегата на поле и устройство для его осуществления // А.Н. Площаднов и др. Опубл. 27.07.2001. Бюл. №21.-3 е.: ил.

80. Пат. № 2174295 RU 7 А01В 59/041. Сельскохозяйственный агрегат // А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов, В.Р. Ситников. Опубл. 10.10.2001. Бюл. № 18. 3 е.: ил.

81. Пат. № 2178245 RU, 7 А 01 В 59/041 Сельскохозяйственный агрегат для междурядной обработки почвы // А.Н. Площаднов, Э.С. Маршалов, И.В. Курсов, В.Р. Ситников. Опубл. 20.01.2002. Бюл. № 2. 5 е.: ил.

82. Пат. RU №2244390, 7 А01В 59/041, 59/048. Сельскохозяйственный агрегат с управляемыми дисками // А.Н. Площаднов и др. Заявл. 26.12.2002. Опубл. 20.01.2005. Бюл. №2. 5 е.: ил.

83. Пат. №2296447 RU, 7 А01В 59/041. Сельскохозяйственный агрегат // А.Н. Площаднов, И.В. Курсов, Э.С. Маршалов, П.Ю. Яковлев, А.С. Зейгер-ман. Опубл. 10.04.2007. Бюл. №10.-3 е.: ил.

84. Певзнер Я.М. Боковой увод автомобиля. В сб. «Автомобильный мотор», № 4.-М.: Изд. Наркомхоза РСФСР, 1939.

85. Певзнер Я.М. Движение автомобиля на поворотах. M.-JL: Машгиз, 1945 (Труды НАТИ. Вып. 43).

86. Певзнер Я.М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля. В сб. «Вопросы машиноведения». М.: Изд. АН СССР, 1950.

87. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947.

88. Певзнер Я.М. Устойчивость автомобиля на повороте. M.-JL: Машгиз, 1945 (Труды НАТИ. Вып. 42).

89. Певзнер Я.М., Горелик A.M. Боковой крен автомобиля. В сб. «Исследование устойчивости автомобиля». М.: Машгиз, 1953 (Труды НАМИ. Вып. 71).

90. Петровец В.Р., Чайчиц H.B. Комбинированный агрегат для возделывания зерновых культур // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2004. №8. С.47-50.

91. Площаднов А.Н. Улучшение управляемости машинно-тракторного агрегата на базе универсально-пропашного трактора класса 2 путем рационального выбора параметров направляющих колес: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1987.-161 с.

92. Площаднов А.Н., Маршалов Э.С., Курсов И.В. К вопросу об устойчивости и управляемости сельскохозяйственных агрегатов с фронтально навешенными орудиями: Труды Рубцовского индустриального института: Вып.5: Техн. науки. Рубцовск, 2000. - С. 145-148.

93. Поливаев О.И., Беляев А.П., Попов Е.М. Влияние упругодемпфи-рующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2000. № 3. — С. 19-22.

94. Пономарев А.Г. Влияние схемы агрегатирования культиваторов на * кинематику навесного агрегата / Сборник научных трудов. М.: ВИМ, 1983. -Т.99-С.17-21.

95. Протокол №26-41-85 госприемочных испытаний приспособления НП-5,4 к культиваторам ВНИИМОЖ, 1985.

96. Рославцев A.B., Гурковский Е.Э. Математическая модель движения МТА с учетом неголономной связи между рабочими органами и почвой // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. № 8. - С. 18-21.

97. Сазонов И.С. Устойчивость движения самоходных шасси класса 0,9, агрегатируемых с фронтальными широкозахватными жатками: Дис. . -канд. техн. наук. Минск, 1983. - 156 с.

98. Саскевич М.К. Устойчивость хода рабочих органов пропашных культиваторов // Исследование новых комбинированных машин и рабочих органов для обработки почвы и посева. Горки. - 1986. - С. 43-49.i

99. Синеоков Г.Н., Панов И.М. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. М.: Машиностроение, 1977. - 328 с.

100. Синеоков Г.Н. Рабочие органы культиваторов. Сельхозмашина, 1935, №9.-С. 3-12.

101. Соловей В.Е. Эффективность применения передней навески машин для междурядной обработки пропашных культур // Сборник научных трудов. М.: ВИМ, 1983. - Т.99. - С. 100-109.

102. Соловей В.Е., Маковецкий O.A., Черногор Е.К. Комбинированные агрегаты // Сахарная свекла. 1984. №5 - С. 21-22.

103. Справочник по эксплуатации и регулировкам сельскохозяйственных машин. — М.: Россельхозиздат, 1985. 277 с.

104. Средства исследования движения МТА / A.B. Рославцев и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. № 3. - С. 26-29.

105. Стрижов В.А. Исследование маневренности сельскохозяйственного агрегата с полунавесной машиной: Дис. . канд. техн. наук. Челябинск, 1975.- 180 с.

106. Таборек Я. Механика автомобиля. Пер. с англ. — М.: Машгиз, 1960.

107. Тарасик В.П. Математическая модель трактора для исследования тяговой динамики // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1981. № 4. -С. 5-8.

108. Теория автоматического управления. Ч. 1: Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. М.: Высшая школа, 1977.-304 с.

109. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет / И.П. Ксене-вич и др.; Под редакцией И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 1991. - 544 с.

110. Тракторы. Теория / B.B. Гуськов и др.: Под ред. В.В. Гуськова. -М.: Машиностроение, 1988. 376 с.

111. Туревский И.С. Теория автомобиля: Учеб. пособие / И.С. Турев-ский. М.: Высш. шк., 2005. - 240 с.

112. Управляемость и устойчивость автомобиля. Сборник статей. Пер. с англ. -М.: Машгиз, 1963.

113. Фалькевич B.C. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963.

114. Федяевский К.К. и Соболев Г.В. Управляемость корабля. М.: Судпромгиз, 1963.

115. Хачатрян Х.А. Стабильность работы почвообрабатывающих агрегатов. М.: Машиностроение, 1974. - 206 с.

116. Ходес И.В. Управляемость двухосной тягово-транспортной машины: Учебное пособие / ВолгГТУ. — Волгоград, 2003. — 80 с.

117. Ходес И.В., Налимов В.А., Терехов Д.А. Оценка управляемости тя-гово-транспортного средства // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2008. № 9. С. 22-24.

118. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: ОНТИ НКТП, 1935.

119. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. — М.: Машгиз, 1940.

120. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950.

121. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. T.I. М.: Изд. АН СССР, 1944.

122. Яковлев H.A., Диваков Н.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962.

123. Яровой В.Г. Исследование бокового увода тракторных шин и его влияние на некоторые показатели криволинейного движения агрегата. Дис. канд. техн. наук. Зерноград, 1970.

124. Broulhiet G. La Suspension de la Direction de la voiture Automobile. Schimmi et Dandinement. «Société des Ingeniers Civils de France», 1925, Bulletin 78.

125. Kamm W., Huber L. und Dietz O. Die Seitenfiihrungskraft des gummibereiften Rades bei Autrieb und Bremsung. «Deutsche Kraftfahrtforschung», 1941, Zwischenbericht N 100.

126. Research in Automobile Stability on Control and Tire Performance. The Institution of Mechanical Engineers. Automobile Division, 1954-1957.

127. Terminology for vehicle directional control and tire characteristics. . «SAE Journal», 1964, v. 72, N 2.