автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин в условиях АПК



На правах рукописи

УДК 631.3.023 (043.4)

ВАЛЕКЖАНИН АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ

ПОВЫШЕНИЕ МАНЕВРЕННОСТИ ШАРНИРНО-СОЕДИНЕННЫХ МОБИЛЬНЫХ МАШИН В УСЛОВИЯХ АПК

Специальность: 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского

хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

- 3 ДЕК 2009

Барнаул - 2009

003486142

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

A.C. Павлюк (ГОУ ВПО «Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова»)

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

B.C. Красовских (ФГОУ ВПО Алтайский государственный аграрный университет)

кандидат технических наук, доцент А.Н. Площаднов (ГОУ ВПО «Рубцовский индустриальный институт», филиал Алтайского технического университета

им. И.И. Ползунова)

Ведущее предприятие:

ФГОУ ВПО «Новосибирский государственный аграрный университет»

Защита диссертации состоится «24» декабря 2009г. в 9-00 часов на заседании диссертационного совета Д212.004.02 при Алтайском государственном техническом университете им. И.И. Ползунова по адресу: 656038, Алтайский кр. г. Барнаул, пр. Ленина - 46, http://www.altstu.ru: ntsc@desert.secna.ru: тел/факс (3852) 36-71-29.

С диссертацией можно ознакомиться в научно-технической библиотеке Алтайского государственного технического университета им. И.И. Ползунова

Отзывы на автореферат в двух экземплярах с подписью, заверенной печатью Вашего учреждения просим направлять в адрес ученого секретаря диссертационного совета.

Автореферат разослан: « 23 » ноября 2009 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

доктор технических наук, профессор

Л.В. Куликова

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В число приоритетных национальных проектов России входит развитие агропромышленного комплекса. Одной из целей Государственной программы развития сельского хозяйства является модернизация и техническое переоснащение сельского хозяйства. Внедрение интенсивных технологий в сельскохозяйственное производство предполагает широкое использование многозвенных шарнирно-соединенных мобильных машин (ШСММ), выполняющих за один проход несколько технологических операций, а также оснащение сельского хозяйства современными ШСММ для транспортировки сельскохозяйственной продукции. Применение многозвенных ШСММ позволяет поднять урожайность, повысить производительность труда, сократить расход горюче-смазочных материалов, ил\д.

Увеличение числа звеньев в составе ШСММ ведет к увеличению их габаритных размеров, массы, ухудшению технико-эксплуатационных свойств - маневренности, управляемости, устойчивости и др. Ухудшение маневренности ШСММ снижает эффективность их применения, требует более высокой квалификации водителей. Наиболее сложным при движении ШСММ является выполнение маневров с применением движения заднего хода. Наличие шарнирного соединения и отсутствие управляющих связей между звеньями приводит к складыванию звеньев ШСММ при их движении. Такие эксплуатационные факторы, как низкий коэффициент сцепления, наличие поперечного и продольного уклона дороги и др. могут привести к прогрессирующему складыванию и значительному поперечному смещению звеньев ШСММ от направления прямолинейного движения при их движении задним ходом.

Одним из путей, способных снизить склонность ШСММ к складыванию и уменьшить поперечное смещение их звеньев является создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ. Такой момент может быта создан устройством для предотвращения складывания (УДПС). На сегодняшний день недостаточно полно изучен процесс маневрирования ШСММ, влияние УДПС на маневренность ШСММ, отсутствуют простые в изготовлении и эксплуатации УДПС и рекомендации по их применению.

Цель исследования - повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин за счет создания момента сопротивления взаимному повороту их звеньев.

Объект исследования процесс маневрирования шарнирно-соединенных мобильных машин.

Предмет исследования - изучение влияния момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ на процесс маневрирования.

Методы исследования - при выполнении работы применялись методы аналитической механики, математического моделирования, экспериментальные исследования.

Научная новизна заключается в том, что:

- математическая модель движения ШСММ, реализованная в Матлаб-Симулинк, учитывает создание момента сопротивления взаимному повороту

звеньев ШСММ и позволяет исследовать влияние устройств для предотвращения складывания на маневренность ШСММ;

- получены зависимости поперечной жесткости и коэффициента связи между поперечной и угловой деформацией для шин 260-50811, влияющие на боковой увод, с использованием стенда, конструкция которого защищена авторским свидетельством на изобретение;

- исследовано влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на ее маневренность, получены зависимости изменения угла складывания и поперечного смещения центра масс звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины от момента, создаваемого устройством для предотвращения складывания, при выполнении различных маневров.

Практическая ценность состоит в том, что:

- математическая модель ШСММ, зарегистрированная в гос. Реестре программ для ЭВМ, может быть использована для сравнительной оценки маневренности вновь создаваемых и модернизируемых ШСММ;

- разработан и изготовлен опытный образец устройства для предотвращения складывания, конструкция которого позволяет создать момент сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ;

- разработана методика и определены координаты центра масс (ц.м.) и моменты инерции звеньев ШСММ относительно осей, проходящих через ц.м., полученные данные могут быть использованы при исследовании эксплуатационно-технических свойств, как одиночных, так я ШСММ;

- оборудование, разработанное и созданное в процессе выполнения диссертации, используется при выполнении НИР по теме: Повышение эффективности использования автомобильного подвижного состава» и учебном процессе на кафедре «Автомобили и автомобильное хозяйство» Алтайского государственного технического университета.

Реализация работы. Методика определения координат ц.м и моментов инерции крупногабаритных машин и МТА, конструкторская документация стенда для определения координат ц.м. и моментов инерции крупногабаритных машин и МТА принята к внедрению НПО НАТИ. Конструкция стендов для определения моментов инерции и характеристик увода пневматических шин удостоена диплома I степени ВДНХ Алтайского края. Оборудование, созданное при выполнении диссертационной работы, используется в учебном процессе и при выполнении научных исследований на кафедре «Автомобили и автомобильное хозяйство» АлтГТУ.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены и обсуждены на научно-технических конференциях в Омске - СибАДИ, Челябинске - ЧПИ, Барнауле - АлтГТУ, на международных конференциях в Красноярске - КПИ, Пензе - ПГУАС.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 работ, в том числе 3 статьи в журналах по перечню ВАК, получено 3 авторских свидетельства, 2 свидетельства о гос. регистрации программ для ЭВМ.

Основные положения, выносимые на защиту:

- математическая модель движения ШСММ, учитывающая создание момента сопротивления взаимному повороту ее звеньев, позволяющая исследовать маневренность ШСММ;

- методика и результаты определения массово-геометрических характеристик звеньев ШСММ;

- результаты определения упругих характеристик пневматических шин 260-508R, влияющих на боковой увод;

- результаты экспериментальных и теоретических исследований влияния момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ на маневренность.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов. Текст диссертации изложен на 143 стр. машинописного текста, включает 64 рисунка, 1 таблицу, 158 наименований использованной литературы, приложения.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность работы, сформулирована цель исследований, определен объект и предмет исследования.

Первая глава посвящена анализу состояния исследуемой проблемы.

В сельскохозяйственном производстве применяются ШСММ в составе машинно-тракторных агрегатов и автотракторных поездов. Вопросы разработки требований и оценочных показателей работы ШСММ, применяемых в сельскохозяйственном производстве, рассмотрены в работах A.A. Зангиева, Н.В. Краснощекова, Г.П. Лышко, A.B. Рославцева, Р.Н. Саакяна, А.Н. Скороходова, и других ученых. Одно из основных требований - это прецизионный режим выполнения технологических операций. Возможность выполнения данного требования обеспечивается большой группой эксплуатационно-технических свойств, присущих ШСММ и проявляющихся при их движении. В число таких свойств входит маневренность.

Одним из недостатков увеличения числа звеньев ШСММ является ухудшение их маневренности по сравнению с одиночными мобильными машинами. Изучению маневренности, как одиночных мобильных машин, так ШСММ посвящены работы П.В. Аксенова, В.В. Аюпова, А.Н. Беляева, М.С. Высоцкого, ЛЛ. Гинцбурга, И.В. Жилина, A.B. Жукова, Я.Х Закина, A.A. Зангиева, Л.Г. Зисмана, A.C. Литвинова, В.П. Могутнова, В.Т. Надьггко, A.C. Павлюка, В.А. Павлова, О.И. Поливаева, Е.М.Попова, Я.Е. Фаробина, В.А. Хвостова, Ш.И. Чаггаганидзе, A.A. Юшина, S. Gray, H.S. Fanchr и др. ученых. На современном этапе развития теории движения мобильных машин достаточно хорошо изучены вопросы их маневрирования при движении передним ходом. Разработаны критерии и оценочные показатели для сравнения маневренных свойств, как одиночных, так и ШСММ. Проблеме низкой маневренности мобильных машин при движении задним ходом уделяется недостаточно внимания. Практически отсутствуют теоретические исследования кинематики и динамики движения задним ходом, недостаточно полно

проработаны вопросы повышения маневренности при движении задним ходом. В литературных источниках отсутствуют данные по численным значениям моментов инерции, некоторым координатам ц.м. и упругим характеристикам пневматических шин.

На основании обзора выполненных работ по теме диссертации сформулированы следующие задачи исследований:

1. Разработать математическую модель, позволяющую исследовать маневренность ШСММ.

2. Выполнить определение упругих характеристик пневматических шин, влияющих на боковой увод;

3. Разработать методику и определить координаты центра масс и моменты инерции звеньев исследуемой ШСММ;

4. Разработать конструкцию УДПС звеньев ШСММ, позволяющего создать момент сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ;

5. Провести экспериментальные исследования маневренности ШСММ, оснащенной УДПС;

6. Выполнить математическое моделирование движения шарнирно-соединенной мобильной машины;

Вторая глава посвящена разработке математической модели ШСММ. При разработке математической модели приняты следующие допущения:

1. Звенья ШСММ являются твердыми телами, совершающими плоско-параллельное движение в горизонтальной плоскости.

2. Отсутствует разделение масс на подрессоренные и неподрессоренные.

3. Силы тяги приложены к ведущим колесам тягача и являются разностью между движущими силами и силами сопротивления движению.

4. Гироскопические моменты вращающихся масс, кориолисовы силы инерции и аэродинамические силы, действующие на ШСММ не учитываются.

5. Сцепное устройство обеспечивает беззазорное соединение ведущего и ведомого звена.

6. ШСММ движется по твердому, недеформируемому основанию.

На рис.1 приведена расчетная схема ШСММ. В состав ШСММ входит тягач и полуприцеп. ШСММ имеет четыре степени свободы. В качестве обобщенных координат выбраны: X и Y- продольная и поперечная координата центра масс тягача; (р\ и ^ - Уг°л поворота продольной оси тягача и полуприцепа в неподвижной системе координат XOY, соответственно. Для расчетной схемы введены следуючше обозначения: SiL, S,p — силы сопротивления движению на левом и правом колесах соответствующей оси: T,i Т/р - поперечные силы на левом и правом колесах соответствующей оси; F2l, F?p, F3Ll F3P - движущие силы на ведущих колесах осей тягача; Рут, Рхг, Рур, Pjcp - проекции сил тяжести тягача и полуприцепа на поперечную и продольную оси Y и X; Мр - момент, создающий сопротивление взаимному повороту звеньев ШСММ; ViLl ViP - линейная скорость левого и правого колеса соответствующей оси; kjt - колея передней оси тягача; кг, кР -колея тележки тя-

гача и полуприцепа, соответственно; ац, Ьу - линейные размеры элементов тягача и полуприцепа, соответственно.

Рисунок 1 - Расчетная схема движения мобильной машины Уравнение Лагранжа второго рода для системы тел с неголономными связями имеет вид:

а

8Т_

К А-

= й'

0)

где т -- кинетическая энергия системы; цл - обоб)ценная координата; д, -обобщенная скорость; - обобщенная сила.

Мосле подстановки в уравнение (1) частных производных кинетической энергии по обобщенным координатам и обобщенным скоростям и ряда преобразований получим систему дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами

с2[х+с22у+сиФ,+с24ф2 = е;+ спх + спу + с33ф, + с34ф2 = + £>щ ' + СпУ + С43Ф1 + смЬ =£>ъ+ Q^ъ.

(2)

где

с„ =(тт + тР), сп= 0, с1]=атРзт§], си--Ьтр ят^,

= -атР ф^ соя ф, - ЬтРц>1 соу ф2 с21=0, с22-{¡пТ +/иР), с23 = -атРссмгф(, с24=-6тРсо5ф2, = -атР($яш^ -6тирф25Шф2

c3l = ampsin<pv c32 = amPсо5фр c33 = + a2mP^j,

c34 =abmPcos(cp, -ф2), Q'^ = -атРщхсозф, + ^

+abmPq2(yx -ф2)л'л(ф1 ~ (f2)~ amPy%sin% +

+ати?ф,[хсо^ф, -¿ф25ги(ф, -ф2) +уз/лф,]

с41 = bmPsimp2, с42 ~-bmPcos(p2¡ с,,3 --abmPcos(tpt -ф2),

С44 =(ЛР = -ЪтРщгcosq>2 +abmP% *(ф!-ф2)*

*ян(ф, -ф2)-ЬтРуц>2sin<p2 +bmp<p2 * *[уссюф2 + аф[ .v!n(9[ -ф2) + jsi'^]

Обобщенные силы Q¡, действующие на звенья ШСММ на возможных перемещениях по обобщенным координатам, определяются по формулам (4) -

(7)

fir =-S]Pcos(a +6(!1/,)со5ф1 +SlP s¡n[a + 5(iU,),s¿«9] -

-SlL cos (а + 6mt )coí ф! + SlL sin(a + 5mL )sin^ -

-TlL cosasin^ -TlLsinacos<.p1 - T1Pcosasin(p¡ -

-T]P sina cas ф, + F2P со.?(ф, + 8a2P ) + F2L cos( ф, + Sá2I) +

+{T2L + T2P)sin% + F.P со?(ф, + Ъазр ) + F3L со5(ф, + oa1L) + ' (4)

+(T2L + Тгр)sin(?x + (TAL + TAP)sin<p2 -S,Lcos(o2 + 6a4l)-

-SAP cos(<p2 + 8a4P) - (TSI + Tsp)sin<p2 - S5L cos(y2 + ba5L) -

-S$P eos (ф2 + Sa5P ) + PxT+ PyT

Qv p sin(a + 6]P +ф,)-5иУш(а + 81£ +Ф[) +

+TlL cos a cos y ¡ - T¡L sinasin(pl + TÍP cosacosф} - T]P jmas/лф, -

~(r3L + Тъ p )cas<Pi + F3P sfofa + 6зр) + Fu sin{<9i + 5з Í. ) - , (5)

-(Г4Л + T4P + T5L +T5F)cOS(p2 -S4LSÍn(ф2 +S4i)--S4P sin(<p2 + biP ) - SSL sin( Ф2 +5 SL)-S5P sin(<p2 + 5}P ) + + PyT + Pyp

Qp, = {Tu + T\p)°ncosa- + (7¡r ~T1P)0,5éir яиа -S1P $ш(а + 6ülP)au + +SI/,cas(a + 51¡4í)0,5é1I. -S1Lsin{a + 8dlí)a1, - Sucos(a+5á¡L)0,5é¡T + +(Tzl + Т2г)^г ~ F2Pan sin^2p ~ F2PQ,5ércosdü2P - Fva^2 sinba2L + +F2LQ,5éTcosbá2L +{TjL +T3P)a,3 -F'3pal3 s¡n'óa3/, - F3p0,5ércos8á3p --F3L^sinba3L + Fu0,5éTcosSa3L +{TAL + TAP)[b2A +acos(ipx -<p2)] +

eos5^[0,5ёР -aш(ф, + sin5áAL * *[í>24 + ас(м(ф, -<р2)] + 5^sin8aAP[b2A +асо.5(ф1 -<p2)]-

+али(ф1 -ф2)]-(^ +T5P)* *[¿25 + я«м(<р, - ч>2)] + Ssl cos(-SáíL )[0,5ép - asin{ф, - Ф2)] --SbL sin{SiSL)[b2b + acos{% - <p2)] - S5P «w(-Sd5í,) * *[0,5éP +ада(ф1 -<p2)]-S5Ps/«(-6a5P)[625 +асо5(ф, -ф2)]--PyT(bcosa?2 + acosш,) + PxT (bsinq2 + as/гсф,) ' ^

Q,tl = {Tu. + TtP)bu +S4LQ,5éFcosóa4l + SALb24sin5i4L --SAP0,5éPcos8aAP +SAPb24sinba4P-{TSL + Tsp)b25 -

(7)

-S5F0,5éFcos{~8ÓSP)~S¡Pb2isin{-5d5i) + SSL0,5éPcos(-bá5L)- ' -S5Lb2¡ sin(-olj5L) - Py2bcos(p2 + PxTbsinq>2 - MT

В левые и правые части полученных уравнений Лагранжа (2) входят неизвестные величины: моменты инерции тягача и полуприцепа JzI, Ja,; силы S,j, TiJf FtJ, PxT, PyT, РхР, РуР\ полные и деформационные углы увода 5;J, óü¡J, координаты центра масс тягача и полуприцепа.

Силы сопротивления качению вычисляются по формуле

Sf= V*' w

где N¡¡ - нормальная реакция; /к - коэффициент сопротивления качению.

Поперечные силы г , действующие на колеса, определяются по формуле

(9)

где c¡j - поперечная жесткость шины соответствующего колеса; ду~ поперечная деформация шины соответствующего колеса.

Деформационный угол бокового увода шины определяется по формуле

где ку - коэффициент пропорциональности между угловой и поперечной деформации для шины соответствующего колеса.

Проекции сил тяжести тягача и полуприцепа на оси неподвижной системы координат определяются по формулам ¡РхГ = 9,81^ зтау ¡Рх/,

Рг =9,81% япр

= 9,81т,, «л р

где у и р - угол продольного и поперечного наклона дороги, соответственно.

Полный угол бокового увода для управляемых колес можно выразить через проекции скоростей колес по формулам (12), а для неуправляемых колес по формулам (13)

-хппф, + усохо, + аид,

6и = -а + агсщ-——---

ХСОЗф, + - 0,5%ф]

8„ = -а + 1±£1Л_

лгамф, ч-уя/гф, + 0,5£1Гф,

5 - 1 + Усо^ ~ ^<¡>1

11 хссшр, + улг'яф, -0,5^-ф,

¿«ЛГ<р, + 0,5^7-ф,

X СОЗ ф, — 0,5Атф!

(12)

-ххм<р2 + усоз<р2 - аф, - ф2) - ¿24ф2

хсо5ф2 + + аф, .«'«(ф, -ф2)-0,5А:рф2

-X ЯЛ ф2 + >> С05 ф2 - йф! СОУ ( ф, - ф2 ) - Ф,

о = агс^-;-^-т ---

хсойф2 +_)>Л7«ф2 + аф, .?/«(ф, - ф2) + 0,5%.ф2

_ ~ХДШф2 + ¿сагф2 - дф, со.у(ф, -ф2)- ¿иф2

О* р — С1ГС1£ . .

хсозф2 + у5гиф2 + аф, ^/«(ф, - ф2) + 0,5кР<р2

с^агс'ё-

-хзту2 + >со.9ф2 - оф, со.?(ф, - ф2)- ¿25ф3

(13).

' ¿сауф2 + улшф2 + аф, 5ш(ф, - <р2) -0,5£?ф2

Для решения системы обыкновенных дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами (2) использован пакет программ для инженерных и научных расчетов Матлаб-Симулинк. Топологическая схема математической модели движения ШСММ представлена на рис. 2.6. Для удобства работы модель разбита на ряд функциональных подсистем

В подсистеме «Ш^сИаЬуе шкпууа» задаются начальные значения обобщенных координат и скоростей движения звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

Подсистема «Мапеда-у» предназначена для выбора выполняемого маневра. Подсистема обеспечивает моделирование при выполнении маневров

«переставка», «движение по кругу», движение задним ходом.

Определение коэффициентов системы дифференциальных уравнений (2) и вторых производных обобщенных координат происходит в подсистеме «Re-schenie system DU».

Рисунок 2 - Топологическая схема математической модели шарнирно-соединенной мобильной машины

Подсистема «Integratory» выполняет двойное интегрирование вторых производных, полученных подсистемой «Reschenie system DU», и вычисляет текущие значения обобщенных координат и скоростей движения звеньев LIJCMM. Интегрирование системы дифференциальных уравнений производится методом Рунге-Кутга.

Подсистема «Regulator skorosti dwigenija» обеспечивает постепенное достижение заданной скорости выполнения маневра и постоянство ее значения в процессе движения ШСММ.

Подсистема «Parametiy modeli» обеспечивает возможность ввода численных параметров ШСММ: массово-геометрических характеристик тягача и полуприцепа, характеристик пневматических шин, коэффициентов сцепления и сопротивления качению, углов продольного и поперечного уклона дороги, нормальных реакций, действующие на каждое колесо ШСММ.

Для обеспечения взаимосвязей между подсистемами и промежуточных расчетов составлены вспомогательные подпрограммы в Матлаб-Симулинк.

В процессе моделирования обеспечивается вывод на экран дисплея траектории движения ц.м. каждого звена ШСММ. По окончании расчета каждого варианта моделирования имеется возможность просмотреть характер управляющего воздействия, изменение угла увода для каждого колеса ШСММ, характер микрорельефа опорной поверхности, выполнить построение необходимых графиков.

Третья глава посвящена экспериментальным исследованиям. Для получения достоверных результатов математического моделирования необходимо знание координат ц.м., моментов инерции звеньев ШСММ и упругих характеристик пневматических шин, влияющих на боковой увод.

Автором разработана методика и конструкция стенда для определения координат ц.м. и моментов инерции звеньев мобильных машин. Определение координат ц.м. Мобильных машин основано на известной в аналитической механике теории геометрии масс системы материальных точек. Определение моментов инерции мобильных машин основано на методе малых колебаний платформы, выведенной из состояния равновесия и совершающей колебания под воздействием восстанавливающих сил упругих элементов. Стенд состоит из платформы, которая может бьггь установлена на опоры двух типов - шарнирно-неподвижную и опору типа «подпятник», механизма уравновешивания, упругих элементов и аппарелей. Методика определения положения центра масс и моментов инерции приведена на примере тягача КамАЗ-5410. Для определения положения центра масс тягача на продольной оси необходимо установить платформу стенда в горизонтальное положение на вал шарнирно-неподвижной опоры таким образом, чтобы вал был перпендикулярен продольной оси платформы (рис.4). Под платформой, в точке А, необходимо установить динамометр сжатия, вывернуть опорные винты платформы и измерить вертикальную реакцию в точке А. Составить уравнение равновесия

= ^ + (И)

где Дс~ реакция связи в точке А, численно равная силе, действующей, на динамометр, Н; Ря - вес системы «тягач - платформа», Н; в- расстояние от динамометра до оси качания, м; п^- кратчайшее расстояние от центра масс системы до плоскости 20У, проходящей через ось качания, м. Из уравнения (14) определить продольную координату ц.м. системы

о

с„ = ——с/ • Выполнить опыт с незагруженной платформой и, аналогичным образом, определить продольную координату ц.м. платформы

сг =—-с[' Определить

продоль-

ную координату ц.м. тягача по формуле

с Л

■Р,с,

Для удобства

дальнейшей работы произведем привязку продольной координаты к передней оси тягача

Ь-й-а-с.

Рисунок 4 - Определение продольной координаты ц.м.

(15)

Для определения высоты ц.м. измерение реакций в точке А выполняется при наклоне платформы стенда на угол а. Высота ц.м. системы, платформы и тягача вычисляется по формулам (16,17,18), соответственно

—-^тгт—--• (16)

Рг втаг

_ Л,(/со5а + ё5та)-.Р(сг соъа к---—;-— ,

Рг &та

/» =

(17)

(18)

где /, к и * - расстояние мевду динамометром и осью опоры, расстояние от центра оси опоры до платформы, толщина платформы, соответственно, м; а - угол наклона платформы, град.

Для определения момента инерции относительно оси Ъ, проходящей через ц.м. тягача необходимо установить платформу стенда на опору типа «подпятник», закрепить тягач на платформе растяжками и, выведя платформу из состояния равновесия, записать процесс свободных затухающих колебаний на ленту осциллографа. Определить по диаграммной ленте период одного колебания и вычислить момент инерции системы тягач - платформа относительно оси качания по формуле

л-

МО,

4гг

(19)

где - момент инерции системы тягач - платформа относительно оси качания ги кгм2;

Т - период одного колебания, с, - расстояние между пружинами и

осью качания, м;

п - жесткость эквивалентной пружины, Н/м.

Вьшолнив опыт с ненагруженной шгатформой, вычислить момент инерции платформы и определить момент инерции тягача относительно оси качания

• (Щ

Зная координаты ц.м. тягача, вычислить момент инерции тягача относительно оси г, проходящей через его ц.м.

Л = -"Л1. (21)

где J¡ - момент инерции тягача относительно оси г, проходящей через его ц.м., кгм2;

тА - масса тягача, кг; г3 - расстояние между осью качания г, и осью г, проходящей через ц.м. тягача.

Результаты определения массово-геометрических характеристик звеньев ШСММ, приведены в табл.1.

Определение упругих характеристик пневматических шин проведено на специальном стенде с плоской опорной поверхностью. Испытываемое колесо под заданным углом увода прокатывалось по опорной поверхности, при этом варьировалось внутреннее давление воздуха в шине, радиальная нагрузка на шину, угол увода. В процессе эксперимента записывалось изменение поперечной и радиальной деформации шины, путь, поперечная сила, Действующая в пятне контакта шины с опорной поверхностью. Результаты испытания пневматических шин 260-50811 представлены в виде графических зависимостей и приведены на рис. 5 и рис. 6.

Таблица 1 - Массово-геометрические характеристики

Наименование показателя , ОдАЗ-9370 КамАЗ-5410

Расстояние от центра задней тележки до центра масс, м; 2,209 1,802

Высота центра масса, м; 1,034 0,745

Момент инерции относительно вертикальной оси л, кгм2 38906 15620

Для создания момента, препятствующего свободному повороту звеньев ШСММ, разработано устройство для предотвращения складывания (рис.7).

С ""

0,45 0,55 0,65 0,75 0,85

Давление воздуха в шине. Рш. МПа Рисунок 5 - Зависимость поперечной жесткости шины 260-50811 от давления

Радиальная нагрузка, кН Рисунок 6 - Зависимость коэффициента к для шины260-508Я от нагрузки

Все элементы устройства монтируются на полуприцепе. Устройство состоит- нз звездочки ], установленной на шкворне полуприцепа, звездочки 2, установленной на оси тормозного устройства 3. Тормозное устройство 3, пневматического типа, закреплено между лонжеронами рамы полуприцепа. Звездочки 1 и 2 соединены цепью 4. От осевого перемещения звездочка 1 удерживается конической гайкой 5. На звездочке 1 закреплен конусный фиксатор 7, конусность которого равна конусности направляющих седла тягача. Перед звездочкой 1 установлена наклонная плита 8. Толщина задней части наклонной плиты 8 равна толщине звездочки 1. Питание тормозного устройства 3 сжатым воздухом обеспечивается от пневматического баллона тормозной системы полуприцепа. Включение тормозного устройства обеспечивается ножным выключателем с рабочего места водителя, при этом создается момент, препятствующий взаимному повороту тягача и полуприцепа.

Конструкция устройства позволяет производить сценку тягача и полуприцепа по стандартной схеме.

седла тягача после сцепки в

Рисунок 7 - Устройство для предотвращения складывания ШСММ

Для исследования влияния УДПС на маневренность ШСММ был изготовлен

Рисунок 8 - Опытный образец устройства для предотвращения складывания

Проведены сравнительные испытания ШСММ. В процессе испытаний при помощи разработанного комплекта аппаратуры записывался угол поворота управляемых колес, угол складывания и время выполнения маневра. Результаты испытаний движения задним ходом представлены в виде графических зависимостей (рис. 9).

15 | 10 I 5

Ю

3 о §

§ "5 £

-10

1 1

— ■ й Устройство о исключено

Устройство включено

10 15 20

Время выполнения маневра, с

5 10 15 20

Время выполаення маневра, с

а б

Рисунок 9 -Зависимость изменения угла складывания (а) и угла поворота управляемых колес (б) от времени выполнения маневра

В четвертой главе приведены результаты математического моделирования. В процессе моделирования варьировались следующие параметры: момент, создаваемый УДПС, коэффициент сцепления, загрузка ШСММ и начальный угол складывания тягача и полуприцепа. Зависимость поперечного смещения ц.м полуприцепа и угла складывания звеньев порожней ШСММ от пройденного задним ходом пути при начальном угле складывания 2 град, и коэффициенте сцепления 0,2 приведена на рис.10.

а б

Рисунок 10 - Зависимость изменения угла складывания звеньев ШСММ (а) и поперечного смещения ц.м. полуприцепа (б) от пройденного пути

Изменение поперечного смещения ц.м. и угла складывания звеньев ШСММ описывается полиномами третьей степени =Л\х!' + В\х2 +С\х + В\ ■Г,=А2х* + В2х2+С2х±02> (22)

и = АЗх'> + В3хг + С3х + 03 где Уд, - поперечная координата ц.м. тягача и полуприцепа, соответственно; (/ - угол складывания звеньев ШСММ;

Аг,Ш,а, £)/ ~ коэффициенты пропорциональности и свободные члены. На рис. 11 и рис. 12 представлены графические зависимости изменения конечного значения поперечного смещения ц.м порожнего полуприцепа и угла складывания звеньев ШСММ на момент окончания выполнения маневра движения задним ходом от начального угла складывания.

4,5

2 4

» Я , 3,5

"У с 3

я о | 2,5

о I 2

5» 1 1,5

& с I

о С 0,5

0

№1000Ш -*■ - М=4000 Нм >-М=600Нм

— "

у

< -'

К

1--—

1

90

Э 80

^ 70

2

I

3 50 | 40

и § 30

>; 20 10 о

1 >

-1 —- М-0 М-ЮООНм -М^ОООНм —М=«000Нм

/ у

'У ' у , - ""

2 4 6 8

Начальный угол складывания, град.

2 4 6

Начальный угол склалывания, град.

Рисунок 11 - Изменение конечного значения поперечного смещения ц.м. порожнего полуприцепа и угла складывания звеньев ШСММ при движении задним ходом на дороге с коэффициентом сцепления £„=0,2

2 4 6 5

Начальный угол складывания, град

м=о М=1000Нм — -М=4000Нм —— М-бОООНм

~ ^ . *

/ '> ' у*/

2 4 6 8

Начальный угол складывания, град.

Рисунок 12 - Изменение конечного значения поперечного смещения ц.м. порожнего полуприцепа и угла складывания звеньев ШСММ при движении задним ходом на дороге с коэффициентом сцепления (сп=0,6

Анализ результатов экспериментальных исследований и результатов математического моделирования показал, что создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ повышает маневренность ШСММ.

Создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ при управляемом движении задним ходом более чем в 2 раза увеличивает время движения ШСММ до момента возникновения угла складывания, а количество управляющих воздействий уменьшается на 40 % .

Создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ, равного 6000 Нм, при неуправляемом движении задним ходом по опорной поверхности с коэффициентом сцепления Гсц~0,6 и начальным углом складывания 2 град, в конце мерного участка 20 м снижает поперечное смещение ц.м порожнего полуприцепа на 8 %, а угол складывания уменьшается более чем в 9 раз.

Снижение коэффициента сцепления увеличивает эффективность влияния момента сопротивления повороту звеньев ШСММ на поперечное смещение ц.м. полуприцепа и угол складывания звеньев ШСММ.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель движения шарнирно-соединенной мобильной машины, позволяющая исследовать влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ на маневренность ШСММ.

2. Выполнено экспериментальное определение упругих характеристик пневматических шин 260-50811, влияющих на боковой увод.

3. Разработана методика и определены координаты ц.м. и моменты инерции звеньев исследуемой ШСММ. Полученные результаты использованы в качестве исходных данных при математическом моделировании движения ШСММ.

4. Разработана конструкция устройства для предотвращения складывания звеньев ШСММ, позволяющая создавать момент сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ.

5. Исследовано влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ на ее маневренность, получены зависимости изменения угла складывания и поперечного смещения центров масс звеньев ШСММ.

6. Результаты экспериментальных исследований показали, что создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ при управляемом движении задним ходом более чем в 2 раза увеличивает время движения ШСММ до момента возникновения угла складывания, а количество управляющих воздействий уменьшается на 40 %.

7. Результаты математического моделирования показали, что:

- создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев ШСММ, равного 6000 Нм, при неуправляемом движении задним ходом по опорной поверхности с коэффициентом сцепления ^„=0,6 и начальным углом складывания 2 град, в конце мерного участка 20 м снижает поперечное смещение ц.м. порожнего полуприцепа на 8 %, а угол складывания уменьшается более чем в 9 раз;

- снижение коэффициента сцепления увеличивает эффективность влияния момента сопротивления повороту звеньев ШСММ на поперечное смещение ц.м. полуприцепа и угол складывания звеньев ШСММ.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

В изданиях по перечню ВАК

1. Валекжанин А.И. Повышение маневренности движения мобильных машин [Текст] / Валекжанин А.И., Поддубный В.И., Павлюк А.С // Вестник АГАУ. Технологии и средства механизации сельского хозяйства. - 2009. - № 1 (51).-С. 52-55.

2. Валекжанин А.И. Определение массово-геометрических характеристик звеньев мобильных машин [Текст] / А.И. Валекжанин // Сибирский вестник сельскохозяйственной науки. - 2009. - № 4. - С.110 - 113.

3. Поддубный В.И. Моделирование движения шарнирно-соединешюй машины в Матлаб-Симулинк [Текст] / Поддубный В.И., Валекжанин А.И., Павлюк А.С // Вестник АГАУ. Технологии и средства механизации сельского хозяйства. - 2008. - № 8 (46). - С. 66 - 71.

В патентах и авторских свидетельствах:

4. A.c. 1100520 СССР, МКИ3 G 01 М 17/02. Стенд для испытания пневматических шин /Л.В. Гячев, A.C. Павлюк, A.B. Величко, А.И. Валекжанин, В.И. Поддубный (СССР),-№ 3574726/27-11 ; заявл. 07.04.83; [не подлежит опубликованию в открытой печати] -7с.: ил.

5. A.c. 1348255 СССР, МКИ3 В 62 D 53/00. Устройство для предотвращения складывания седельного автопоезда / A.C. Павлюк, А.И. Валекжанин, Р.Л. Венгрженовский, А.К. Патронников (СССР), - № 4010129/31-11 ; заявл. 04.12.86 ; опубл. 30.10.87, Бюл. №40. - 3 С.: ил.

6. A.c. 1539119 СССР, МКИ3 В 62 D 53/00. Устройство для повышения устойчивости движения автопоезда / А.И. Валекжанин, A.C. Павлюк, П.В. Гу-зенко (СССР), - № 4426991/31-11; заявл. 16.05.88 ; опубл. 30.01.90, Бюл. № 4. - 3 с.: ил.

В свидетельствах о гос. регистрации программ для ЭВМ:

7. Свидетельство о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2008612934 Российская Федерация. Механико-математическая модель шарнирно-соединен-ной колесной машины (МШСКМ) [Текст] / Поддубный В.И., Валекжанин А.И., Павлюк A.C. ; заявитель и правообладатель Алтайский гос. тех. ун-т. - № 2008611708 ; заявл. 21.04.08. зарег. в Реестре программ для ЭВМ 17.06.08. - 30 с.

8. Свидетельство о гос. регистрации программы для ЭВМ № 2008613467 Российская Федерация. Механико-математическая модель одиночной колесной машины (МОКМ) [Текст] / Поддубный В.И., Валекжанин А.И., Павлюк A.C. ; заявитель и правообладатель Алтайский гос. тех. ун-т. - № 2008612343 ; заявл. 27.05.08. зарег. в Реестре программ для ЭВМ 22.07.08. - 18 с.

В других изданиях:

9 Валекжанин А.И. Экспериментальное определение массово-геометрических характеристик звеньев автопоезда [Текст] / А.И. В™ш„ А С Павлюк; М-во автомобильной промьппленности СССР. - М., 1986. 33 с. - Деп. в НИИНшшшром 28.02.86, № 1320-ап.

10 Валекжанин А.И. Характеристики увода пневматических шин [Текст]

1 А И Валекжанин А.С. Павлюк, А.И. Поддубный ; М-во автомобильной про- М., 1989.'- 6 с. - Деп. в ЦНИИТЭИавтопром 30.01.89,

№ 1821'ап8^текжанин А И- Повьппение устойчивости движения седельного автопоезда [Текст] / А.И. Валекжанин, А.С. Павлюк И Транспортные средства Сибири мэтериаль1 межвузовской иа^но-пр^ической конференции с международным участием. - Красноярск: КПИ, 1995. - С. 88 - 92.

12 Валекжанин А И. Математическая модель шарнирно-соединенной мобильной машины [Текст] / А.И. Валекжанин, В.А. Назаров И 52-я научно-техническая конференция студентов, аспирантов и профессорско-преподаватель-сшго сосгаватехн. ун-та. Сб. докладов, АлтГТУ им. И.И. Ползунова. Барнаул:

Изя-во АлтГТУ, 1998. - С. 29.

13 Валекжанин А.И. Кинематика маневрирования мобильных машин

при движении задним ходом [Текст] I АЛ. Валекжанин// Совершенствование систем автомобилей тракторов и агрегатов: Сб статей / Подред. к.™доцента С А Коростелева / Российская Академия Транспорта, АлтГТУ им. И.И. Ползунова. Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 2006. - С. 76 - 81.

14 Валекжанин А.И. Влияние момента трения в седельно-сцепном устройстве на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины ГТекст] / А И Валекжанин // 67-я научно-техническая конференция студегггов, аспирантов и профессорско-преподавательского состава т^ун-та^ Сб.

докладов, АлтГТУ им. И.И. Ползунова. Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 2009. - Ч. 1С.

29 ^15 Величко А.В. Стенд для испытания пневматических шин [Текст] / А В Величко А И. Валекжанин // Совершенствование рабочих органов сельскохозяйственных машин: Меж-уз сб. / Под ред. дтн проф ВФ Семенова / АлтПИ им. ИЛ. Ползунова. Барнаул: Изд-во АлгПИ, 1985. - С. 113

—118

16 Поддубный В.И. Математическая модель шарнирно-соединенной мобильной машины в Матлаб-Симулинк [Текст] I В.И. Поддубный, А.И Валекжанин. А С Павлюк // Проблемы автомобильно-дорожного комплекса России: ^^V «нар. науч.-техн конф. 21-23 мая 2008 г., Пек* /^в 2 я /редкол.: Э.Р. Домке (отв. ред.) и др.]. - Пенза: ПГУАС, 2008. - 4.1. - С. 123127.

Подписано в печать 16.11.2009. Формат 60x84 1/16. Печать - ризография. Усл.п.л. 1,32. Тираж 100 экз. Заказ 166/2009.

Издательство Алтайского государственного технического университета им. Н.И. Ползу нова, 656038, г. Барнаул пр-т Ленина, 46. Лицензии: ЛР№ 020822 от 21.09.98 года, ПЛД№ 28-35 от 15.07.97 Отпечатано в ЦОП АлтГТУ 656038, г. Барнаул, пр-т Ленина, 46

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Понятие эксплуатационных свойств шарнирно-соединенных мобильных машин.

1.2 Определение и оценочные показатели маневренности.

1.3 Исследования маневренности и управляемости шарнирно-соединенных мобильных машин.

1.4 Выводы и задачи исследования.

2 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ШАРНИРНО-СОЕДИНЕННОЙ МОБИЛЬНОЙ МАШИНЫ.

2.1 Допущения, принимаемые при разработке математической модели.

2.2 Определение сил и скоростей, действующие в контакте колеса с опорной поверхностью.

2.2 Математическая модель шарнирно-соединенной мобильной машины.

2.3 Оценочные показатели маневренности.

2.4 Выводы.

3 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

3.1 Определение массово-геометрических характеристик звеньев мобильных машин.

3.2 Определение упругих характеристик пневматических шин.

3.3 Экспериментальное исследование влияния устройства для предотвращения складывания на маневренность шарнирносоединенной мобильной машины.

3.4 Общие результаты экспериментальных исследований и выводы.

4 РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ШАРНИРНО-СОЕДИНЕННОЙ МОБИЛЬНОЙ МАШИНЫ.

4.1 Оценка адекватности математической модели.

4.2 Влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины.

4.3 Выводы.

ОБЩИЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ.

В число приоритетных национальных проектов России входит развитие агропромышленного комплекса. Одной из целей Государственной программы развития сельского хозяйства является модернизация и техническое переоснащение сельского хозяйства. Внедрение интенсивных технологий в сельскохозяйственное производство предполагает широкое использование многозвенных шарнирно-соединенных мобильных машин, выполняющих за один проход несколько технологических операций, а также оснащение сельского хозяйства современными, как одиночными, так и многозвенными шарнирно-соединенными мобильными машинами для транспортировки сельскохозяйственной продукции. Применение транспортно-технологических шарнирно-соединенных мобильных машин, состоящие из нескольких звеньев, позволяет поднять урожайность, повысить производительность труда, сократить расход горючесмазочных материалов, снизить уплотнение почвы и.т.д.

Увеличение числа звеньев в составе шарнирно-соединенных мобильных машин ведет к увеличению их габаритных размеров, массы, ухудшению технико-эксплуатационных свойств — маневренности, управляемости, устойчивости и др. Ухудшение маневренных свойств шарнирно-соединенных мобильных машин снижает эффективность их применения, требует более высокой квалификации водителей. Наиболее сложным при движении шарнирно-соединенных мобильных машин является выполнение маневров с применением движения заднего хода.

На маневренные свойства шарнирно-соединенных мобильных машин оказывают влияние конструктивные параметры, и условия эксплуатации. К конструктивным параметрам, влияющим на маневренность, можно отнести упругие характеристики пневматических шин, массово-геометрические характеристики звеньев, промежуточные элементы для соединения звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин. Боковой увод пневматических шин под воздействием поперечных сил приводит к изменению траектории движения звеньев мобильных машин не только при криволинейном, но и при прямолинейном движении. Наличие шарнирного соединения и отсутствие управляющих связей между звеньями приводит к складыванию звеньев мобильных машин при их движении. Такие эксплуатационные факторы, как низкий коэффициент сцепления, наличие поперечного и продольного уклона дороги, скорость выполнения маневра могут привести к прогрессирующему складыванию звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин.

Одним из путей, способных снизить склонность шарнирно-соединенных мобильных машин к складыванию, является создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев за счет введения в конструкцию устройств для предотвращения складывания. Существующие методы исследования не позволяют в полной мере изучить влияние устройств для предотвращения складывания на характер движения шарнирно-соединенных мобильных машин, особенно при их движении задним ходом. В ряде исследований имеются противоречивые рекомендации о возможности применения таких устройств. Разработанные конструкции устройств для предотвращения складывания являются сложными в изготовлении и эксплуатации. Их применение увеличивает время сцепки и расцепки звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин.

Целью диссертационной работы является повышение маневренности шарнирно-соединенных мобильных машин.

Цель достигается за счет создания момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин.

Объект исследования — процесс маневрирования шарнирно-соединенной мобильной машины.

Предмет исследования — влияния момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенных мобильных машин в процессе маневрирования.

Научная новизна:

- математическая модель движения шарнирно-соединенной мобильной машины, реализованная в Матлаб-Симулинк, учитывает создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины и позволяет исследовать влияние устройств для предотвращения складывания на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины; получены зависимости поперечной жесткости и коэффициента связи между поперечной и угловой деформацией для шин 260-50811, влияющие на боковой увод, с использованием стенда, конструкция которого защищена авторским свидетельством на изобретение; исследовано влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на ее маневренность, получены зависимости изменения угла складывания и поперечного смещения центров масс звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины от момента, создаваемого устройством для предотвращения складывания, при выполнении различных маневров.

Практическая ценность состоит в том, что: математическая модель шарнирно-соединенной мобильной машины, зарегистрированная в Реестре программ для ЭВМ, может быть использована для сравнительной оценки маневренности вновь создаваемых и модернизируемых шарнирно-соединенных мобильных машин; разработан и изготовлен опытный образец устройства для предотвращения складывания, конструкция которого позволяет создать момент сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины; разработана методика и определены координаты центра масс и моменты инерции звеньев исследуемой шарнирно-соединенной мобильной машины относительно осей, проходящих через центры масс. Полученные данные могут быть использованы при исследовании эксплуатационно-технических свойств, как одиночных, так и шарнирно-соединенных мобильных машин; оборудование, разработанное и созданное в процессе выполнения диссертации, используется при выполнении НИР по теме: «Повышение эффективности использования автомобильного подвижного состава» и учебном процессе на кафедре «Автомобили и автомобильное хозяйство» Алтайского государственного технического университета.

Основные положения, выносимые на защиту: математическая модель движения шарнирно-соединенной мобильной машины, учитывающая создание момента сопротивления взаимному повороту ее звеньев, позволяющая исследовать маневренность шарнирно-соединенных мобильных машин; методика и результаты определения массово-геометрических характеристик звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины; результаты определения упругих характеристик пневматических шин 260-50811, влияющих на боковой увод; результаты экспериментальных и теоретических исследований влияния момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на маневренность.

Реализация результатов исследований:

Методика определения массово-геометрических характеристик звеньев шарнирно-соединенных мобильных машины, конструкторская документация стенда для определения массово-геометрических характеристик звеньев шарнирно-соединенных мобильных машины принята к внедрению НПО НАТИ. Конструкция стендов для определения моментов инерции и характеристик увода пневматических шин удостоена диплома I степени ВДНХ Алтайского края. Оборудование, созданное при выполнении диссертационной работы, используется в учебном процессе и при выполнении научных исследований на кафедре «Автомобили и автомобильное хозяйство» АлтГТУ.

Апробация работы:

Основные положения диссертации доложены и обсуждены на научно-технических конференциях в Омске - СибАДИ, Челябинске - ЧПИ, Барнауле -АлтГТУ, на международных конференциях в Красноярске - КПП, Пензе -ПГУАС.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 работ, в том числе 3 статьи в журналах по перечню ВАК, получено 3 авторских свидетельства, 2 свидетельства о гос. регистрации программ для ЭВМ.

ОБЩИЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ

На основании материалов теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

1. Разработана математическая модель движения шарнир]ю-соединенной мобильной машины, позволяющая исследовать влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев на маневренность шарнирно-соединенной мобильной машины.

2. Выполнено экспериментальное определение упругих характеристик пневматических шин 260-50811, влияющих на боковой увод.

3. Разработана методика и определены координаты ц.м. и моменты инерции звеньев исследуемой шарнирно-соединенной мобильной машины. Полученные результаты использованы в качестве исходных данных при математическом моделировании движения шарнирно-соединенной мобильной машины.

4. Разработана конструкция устройства для предотвращения складывания звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины, позволяющая создавать момент сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

5. Исследовано влияние момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на ее маневренность, получены зависимости изменения угла складывания и поперечного смещения центров масс звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

6. Результаты экспериментальных исследований показали, что создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины при управляемом движении задним ходом более чем в 2 раза увеличивает время движения шарнирно-соединенной мобильной машины до момента возникновения угла складывания, а количество управляющих воздействий уменьшается на 40 % .

7. Результаты математического моделирования показали, что: создание момента сопротивления взаимному повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины, равного 6000 Нм, при неуправляемом движении задним ходом по опорной поверхности с коэффициентом сцепления ^ц=0,6 и начальным углом складывания 2 град, в конце мерного участка 20 м снижает поперечное смещение центра масс порожнего полуприцепа на 8 %, а угол складывания уменьшается более чем в 9 раз;

- снижение коэффициента сцеплепия увеличивает эффективность влияния момента сопротивления повороту звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины на поперечное смещение центра масс полуприцепа и угол складывания звеньев шарнирно-соединенной мобильной машины.

Результаты исследований могут быть использованы при разработке различных устройств для предотвращения складывания и оснащении ими шарнирно-соединенных мобильных машин в условиях АПК.

1. A.c. 1539119 СССР, МКИ3 В 62 D 53/00. Устройство для повышения устойчивости движения автопоезда / А.И. Валекжанин, A.C. Павлюк, П.В. Гузенко (СССР), № 4426991/ 31-11 ; заявл. 16.05.88 ; опубл. 30.01.90, Бюл. № 4. - 3 с. : ил.

2. Авдеев, В.М. Устойчивость и управляемость движения колесного шарнирно-сочлененного трактора по грунту в составе сельскохозяйственного агрегата Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / В.М. Авдеев. Харьков, 1985.-21 с.

3. Азбель, А.Б. Исследование движения на повороте многоосных седельных автопоездов Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / А.Б. Азбель.-М., 1979.- 18 с.

4. Аксенов, П.В. Многоосные автомобили Текст. / П.В. Аксенов 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989. - 280 с.

5. Анискин, В.И. Тракторный парк России Текст. / В.И. Анискин, Н.М. Антышев, Н.И. Бычков [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. - № 12. - С. 24 - 28.

6. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей Текст. Д.А. Антонов. М.: Машиностроение, 1978. — 216 с.

7. Асриянц, A.A. Исследование управляемого движения автопоезда Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / A.A. Асриянц. -М., 1973. 18 с.

8. Асриянц, A.A. Критическая скорость движения прицепа Текст. / A.A. Асриянц, A.A. Хачатуров, Е.И. Яковлев // Труды МАДИ. 1973. - вып. 68.-С. 106- 109.

9. Афанасьев, JI.Л. Конструктивная безопасность автомобиля Текст. / Л.Л. Афанасьев, А.Б. Дьяков, В.А. Илларионов. — М.: Машиностроение, 1983.- 212 с.

10. Аюпов, В.В. Оценка маневренности и устойчивости автопоездов Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук/В.В. Аюпов. М., 1986. - 16 с.

11. Балабин, И.В. Основные критерии оценки качества автомобильных шин Текст. / И.В. Балабин [и др.] // Автомобильная промышленность. — 2001. -№3.~ С. 31-33.

12. Балакина, Е.В. Результаты определения углов увода шин по деформационной теории и теории нелинейного увода Текст. / Е.В. Балакина [и др.] // Автомобильная промышленность. 2006. - № 11. — С. 22-25.

13. Бахмутов, B.C. Силовой метод оценки устойчивости и управляемости автомобиля Текст. / B.C. Бахмутов, Е.О. Рыков, Ю.В. Шемякин // Автомобильная промышленность. 1991. - № 3. С. 16 - 19.

14. Бахмутов, C.B. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости Текст. : автореф. дисс. .д-ра техн. наук/ C.B. Бахмутов. М., 2001. — 48 с.

15. Бахмутов, C.B. Обобщенная силовая диаграмма, как инструмент оценки устойчивости и управляемости автомобиля Текст. / C.B. Бахмутов, Е.О. Рыков, Ю.В. Шемякин //Автомобильная промышленность. 1992. - № 9. С. 15-18.

16. Бахмутский, М.М. Реакции автопоезда на управление при различных передаточных числах механизма поворота прицепа Текст. / М.М. Бахмутский // Труды МАМИ. 1971. - вып. 129. - С. 28 - 35.

17. Бахмутский, М.М. Исследование влияния конструктивных параметров прицепов на управляемость двухзвенных поездов Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / М.М. Бахмутский. М., 1970. - 18 с.

18. Белковский, В.Н. Шины радиальной конструкции в управляемых колесах универсально-пропашных тракторов Текст. / В.Н. Белковский, Л.Е.

19. Грудзинская, Г.А. Тимошенко, С.Н. Калейник // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990. - № 6. - С. 9-13.

20. Бочаров, A.B. Разработка экспериментально-расчетной методики оценки параметров характеризующих управляемость и устойчивость легкового автомобиля со всеми управляемыми колесами Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук /A.B. Бочаров. -М., 1996. 24 с.

21. Брянский, Ю.А. Влияние стабильности контакта колеса с дорогой на устойчивость и управляемость автомобиля в критических режимах движения Текст. / Ю.А. Брянский, Ю.В. Ермилин // Автомобильная промышленность. 1983. - № 10. С. 21 - 22.

22. Важенин, А.Н. Динамическая модель МТА с учетом условий его функционирования Текст. / А.Н. Важенин, Б.А. Арютов, A.B. Пасин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 9. - С. 21-23.

23. Ванцевич, В.В. Мобильные транспортные машины: Взаимодействие со средой функционирования Текст. / В.В. Ванцевич, М.С. Высоцкий, JI.X. Гилелес. Мн.: Белорусская наука, 1998. - 303 с.

24. Ванцевич, В.В. Новое направление развития теории движения мобильных машин Текст. /В.В. Ванцевич, М.С. Высоцкий, JT.X. Гилелес // Автомобильная промышленность. 1998.-№3. С. 6 — 8.

25. Вахламов, В.К. Автомобили. Основы конструкции: учеб. для студ. высших учеб. заведений Текст. / В.К. Вахламов. М.: Изд-й центр Академия, 2004. - 528 с.

26. Вахламов, В.К. Техника автомобильного транспорта. Подвижной состав и эксплуатационные свойства: Учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений / В.К. Вахламов. М.: Изд-й центр Академия, 2004. - 528 с.

27. Взятышев, М.А. О поперечной устойчивости седельного автопоезда на неустановившемся режиме движения Текст. / М.А. Взятышев // Автомобильная промышленность. 1965. - № 10. С. 20-23.

28. Власко Ю.М. Исследование влияния некоторых параметров и условий движения автопоезда на его управляемость Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Ю.М. Власко. М., 1969. - 21 с.

29. Волошин, Ю.Л. Математические модели колебаний колесных и тягово-транспортных средств Текст. / Ю.Л. Волошин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 6. — С. 37—43.

30. Вонг, Д. Теория наземных транспортных средств Текст. : [пер. с англ. А.И. Аксенова] / Д. Вонг.- М.: Машиностроение, 1982. 284 с.

31. Высоцкий, М.С. Автомобили: Основы проектирования Текст. / М.С. Высоцкий, А.Г. Выгонный, Л.Х. Гилелес [и др.]. Минск : Высш. шк., 1987.- 152 с.

32. Высоцкий, М.С. Динамика длиннобазных автопоездов Текст. / М.С. Высоцкий, A.B. Жуков, Г.В. Мартыненко [и др.]. Мн.: Наука и техника, 1987.- 199 с.

33. Гамаюнов, П.П. Влияние трансмиссии и ходовой части трактора на курсовую устойчивость Текст. / П.П. Гамаюнов, С.А. Алексеев, Д.В. Савицкий [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -2005 -№5.-С. 26-28.

34. Геращенко, В.В. Устройство для регулирования сцепного веса трактора Текст. / В.В.Геращенко // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. - № 5. - С. 14-15.

35. Гинцбург, JI.JI. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах Текст. / Л.Л. Гинцбург, М.А. Носенков // Автомобильная промышленность — 1971-№ 2. С. 14-17.

36. Гннцбург, Л.Л. Модель водителя для исследования движения автомобиля по заданной траектории Текст. / Л.Л. Гинцбург // Автомобильная промышленность 1997.-№ 8. С. 11 - 16.

37. Гинцбург, Л.Л. Некоторые вопросы управляемости автомобиля Текст. / Л.Л. Гинцбург, Б.М. Фаттерман // Автомобильная промышленность. 1964.-№ 8. С. 28-32.

38. Гольтяпин, В.Я. Тракторы серии ТМ фирмы New Holland Текст./ В.Я. Гольтяпин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. - № 4. -С. 14-15.

39. Горшков, Ю.Г. Метод повышения тягово-сцепных и тормозных качеств колесных машин Текст./ Ю.Г.Горшков [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 7. - С. 14—16.

40. ГОСТ 21398 — 89. Автомобили грузовые. Общие технические требования Текст. -Введ. 1991- 01- 01. Изд-во стандартов, 1990. - 15 с.

41. Гребнев, В.П. Эффективность корректирования вертикальных нагрузок на колеса тракторно-транспортного агрегата при торможении Текст. / В.П. Гребнев В.П. [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2007. - № 4. - С. 27-29.

42. Грей, С. Предотвращение складывания автопоездов Текст. / С. Грей; перевод с анг. N И 42788, ВЦП, 1981.- 13 с.

43. Гуськов, A.B. Оптимизация тягово-сцепных качеств тракторных шин Текст. / A.B. Гуськов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2007.-№7.-С. 19-21.

44. Гячев Л.В. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов Текст. / Л.В. Гячев. М.: Машиностроение, 1981. - 208 с.

45. Давыдов, А.Д. Особенности управляемости и устойчивости легковых автомобилей со всеми управляемыми колесами Текст. / А.Д. Давыдов, Э.М. Никульников, A.B. Бочаров // Автомобильная промышленность. 1993. - № 9. С. 11-14.

46. Давыдов, А.Д. Устойчивость и управляемость АТС. НИЦИМАТ предлагает Текст. / А.Д. Давыдов, В.И. Сальников, М.Б. Сыропатов // Автомобильная промышленность. 1999. - № 7. С. 16-17.

47. Есипов, М.И. Уравнения неголономных связей, наложенных на катящееся колесо с эластичной шиной Текст. / М.И. Есипов. М.: Наука, 1980. - 69 с.

48. Жуков, A.B. Оценка поперечных угловых колебаний двухосного прицепа с учетом нелинейности характеристик подвески Текст. / A.B. Жуков, Ю.Ю. Беленький // Автомобильная промышленность. — 1974. № 12. С. 12-14.

49. Жуков, A.B. Теоретические основы выбора технических параметров и улучшения эксплуатационных свойств специальных лесных машин Текст. : автореф. дис. . д-ра техн. наук. Минск, 1978. - 37 с.

50. Закин, Я.Х. Маневренность движения автомобиля и автопоезда Текст. / Я.Х. Закин. М.: Транспорт, 1986. - 136 с.

51. Закин, Я.Х. Определение маневренных свойств автомобилей и автопоездов Текст. / Я.Х. Закин, М.А. Пурник // Автомобильная промышленность. — 1974. № 2. С. 14-17.

52. Закин, Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда Текст. / Я.Х. Закин. М.: Транспорт, 1967. - 255 с.

53. Зангиев, A.A. Производственная эксплуатация машинно-тракторного парка Текст. / A.A. Зангиев, Г.П. Лышко, А.Н. Скороходов. -М.: Колос, 1996.-320 с.

54. Зангиев, A.A. Снижение потерь времени на холостые ходы агрегатов при вспашке Текст./ A.A. Зангиев [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1991. — № 4. - С. 36—39.

55. Зисман, Л.Г. Исследование маневренных качеств длиннобазных прицепов Текст. / Л.Г. Зисман, Л.Л. Гинцбург // Автомобильная промышленность. 1972. - № 8. С. 13-16.

56. Зисман, Л.М. Исследование поворотливости длиннобазных многоосных прицепов и оптимизация системы управления Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Л.М. Зисман. -М., 1979. 21 с.

57. Зубков, Е.И. Эффективное использование прицепов Текст. / Е.И. Зубков. М.: Транспорт, 1981. - 72 с.

58. Иванов, В.Г. Реальные и потенциальные силы сцепления колеса с дорогой в до экстремальной области проскальзывания Текст. / В.Г. Иванов [и др.] // Автомобильная промышленность. — 2001. — № 8. С. 18—19.

59. Илларионов, В.А. К оценке устойчивости и управляемости автомобиля Текст. / В.А. Илларионов // Автомобильная промышленность — 1971-№ 2 С. 19-22.

60. Илларионов, В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. Текст. / В.А. Илларионов. М.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

61. Итоги науки и техники. Автомобилестроение Текст. [Под ред. Р.В. Ротенберга]. -М.: ВИНИТИ, 1987. Т. 3 156 с.

62. Калаев, С.С. Курсовая устойчивость движения трактора с разомкнутой системой управления Текст. / С.С. Калаев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2008. - № 9. — С. 27-29.

63. Калинковский, B.C. Определение характеристик безопасности шин Текст./ B.C. Калинковский [и др.] // Автомобильная промышленность.- 1995.-№ 1.-С. 23-26.

64. Кальченко, Б.И. Выбор основных параметров ходовой системы колесного трактора с шарнирно сочлененной рамой Текст. / Б.И. Кальченко, Е.Ю. Атаманов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2005. — № 11.- С. 22-26.

65. Калявин, В.П. Транспорт от А до Я Текст. : термины, определения, толкования / В.П. Калявин. СПб.: Элмор, 2007. — 608 с.

66. Карапетян, М.Е. Управление движителями транспортно-технологических систем Текст. / М.Е. Карапетян, В.Н. Пряхин // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2005. - № 10. — С. 22— 23.

67. Кисуленко, A.B. Бочаров // Автомобильная промышленность. 2007. - № 12. -С. 18-20.

68. Кнороз, В.И. Работа автомобильной шины Текст. / В.И. Кнороз [и др.]. М.: Транспорт, 1976.- 238 с.

69. Колесников, B.C. Устойчивость транспортных средств в процессе торможения Текст. / B.C. Колесников, Б.А. Кузьмин // Автомобильная промышленность. 1981. - № 6. С. 23 - 24.

70. Кольга, А.Д. Привод тормозной системы автомобиля. Возможности повышения эффективности Текст. / А.Д. Кольга // Автомобильная промышленность. — 2002. № 6. - С. 12-14.

71. Красавин, П.А. Выбор шин легкового автомобиля, улучшающих его управляемость Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / П.А. Красавин. -М, 1988.-26 с.

72. Краснощекое, Н.В. Повышение производительности машинных агрегатов приоритетное направление технической политики в АПК Текст. / Н.В. Краснощеков // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 2002. -№ 3.С. 9.

73. Курсов, И.В. Обоснование параметров приспособлений для фронтального агрегатирования культиваторов Текст. : автореф. дис. .канд. техн. наук / И.В. Курсов. Барнаул, 2004. - 23 с.

74. Кутьков, Г.М. Эксплуатационно-технологические показатели пахотных МТА с передней и задней навеской плугов Текст. / Г.М. Кутьков [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. - № 12. - С. 14-16.

75. Лата, В.Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакций на управление Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / В.Н. Лата. М., 1989. - 25 с.

76. Левин, М.А. Теория качения деформируемого колеса Текст. / М.А. Левин [и др.]. М.: Наука, 1989. - 273 с.

77. Литвинов, A.C. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств Текст. / A.C. Литвинов, Я.Е. Фаробин. М.: Машиностроение, 1989. — 240 с.

78. Литвинов, A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля Текст. / A.C. Литвинов. -М.: Машиностроение, 1971. 416 с.

79. Макарян, Р.Г. «Неклассические» случаи криволинейного движения автомобиля Текст. / Р.Г. Макарян // Автомобильная промышленность-2002 -№ 9. С 19 20.

80. Макарян, Р.Г. Статический поворот АТС — поворот, не учтенный теорией автомобиля Текст. / Р.Г. Макарян Автомобильная промышленность. 2007. - № 6. - С. 19-21.

81. Мамити, Г.И. Расчет устойчивости мотоциклов с эластичными шинами Текст. / Г.И. Мамити, М.С. Льянов // Автомобильная промышленность. 2006. - № 5. - С. 34-37.

82. Марциновский, Л.Я. Автомобильные поезда за рубежом Текст. / Л.Я. Марциновский [и др.]. М.: ЦИНТИМ, 1962. - 215 с.

83. Медведецкий, С.И. Влияние износа шин на характеристики увода колес, устойчивость и управляемость автомобиля Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / С.И. Медведецкий. Волгоград, 1988. — 1988. - 22 с.

84. Метелицин, И.И. Теория гироскопа. Теория устойчивости Текст. / И.И. Метелицин. М.: Наука, 1977. - 130 с.

85. Миркитанов, В.И. Комплексные показатели автотракторных поездов Текст. / В.И. Миркитанов // Автомобильная промышленность — 1991.-№2. С. 14.

86. Миронюк, С.К. Использование транспорта в сельском хозяйстве Текст. / С.К. Миронюк. М.: Колос, 1982. - 287 с.

87. Могутнов, В.П. К методике исследования поворачиваемости автомобиля Текст. / В.П. Могутнов // Матер. III науч. конф. молодых ученых; секция автомобилестроения. — Горьковск. политехи, ин-т, Горький, 1987.- С. 50-60.

88. Морозов, Б.И. К методике оценки исследования и оценки управляемости автомобиля Текст. / Б.И. Морозов, Н.М. Грингауз, В.Ф.Кравец // Автомобильная промышленность 1971.- № 10. С. 18-21.

89. Мясищев, Д.Г. Оптимизация управления поворотом шарнирно-сочлененного трактора Текст. / Д.Г. Мясищев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2002. № 1. - С.31-33.

90. Надыкто, В.Т. Поворотливость МТА на основе трактора ХТЗ-120 Текст. / В.Т. Надытко // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2002. -№ 11. С. 20-22.

91. Надыкто, В.Т. Управляемость и устойчивость движения агрегата на основе МЭС Текст. / В.Т. Надыкто // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. - № 7. - С. 17-20.

92. Неймарк, Ю.И. Динамика неголономных систем Текст. / Ю.И. Неймарк [и др.]. М.: Наука, 1967. - 519 с.

93. Неустановившиеся процессы в колесных и гусеничных машинах: Труды Волгоградского политех, ин-та. Вып. 4. - Волгоград. : 1974. - 215 с.

94. Носенков, М.А. Управляемость и устойчивость автомобиля Текст. / М.А. Носенков, М.М. Бахмутский, JI.JI. Гинцбург М.: НИИНавтопром, 1981.- 48 с.

95. Носов C.B. Моделирование системы «дорога трактор - водитель» с учетом реологических свойств опорного основания Текст. / C.B. Носов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2005. - № 5. — С. 28—30.

96. Отаров A.C. Пути повышения управляемости и устойчивости переднеприводных автомобилей Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук /

97. A.C. Отаров. Тбилиси, 1987.-24 с.

98. Охотников Б.Л. Корректирование нагрузки на колеса ТТА Текст. / Б.Л. Охотников // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2007. № 9. - С. 27-29.

99. Павлов В. А. Кинематика поворотливости двухосного автомобиля по типовой траектории Текст. / В.А. Павлов // Автомобильная промышленность. 1972. - № 6. С. 14-15.

100. Павлов, В.А. Транспортные прицепы и полуприцепы Текст. /

101. B.А. Павлов, С.А. Муханов. -М.: Воениздат, 1981. 191 с.

102. Павлгок, A.C. Выбор конструктивных параметров автопоездов Текст. / A.C. Павлюк. М.: НИИНавтопром, 1986. - 47 с.

103. Павлюк, A.C. Устойчивость и управляемость шарнирно-соединенных машин. Машинно-тракторные агрегаты, автомобильные и транспортные поезда Текст. / A.C. Павлюк, С.Н. Бизяев. Барнаул: Алт. кн. изд-во, 1987.- 132 с.

104. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости автомобиля Текст. / Я.М. Певзнер.-М.: Машгиз, 1947. 155 с.

105. Перебийнос, В.И. Выбор эффективных тракторно-транспортных поездов Текст. / В.И. Перебийнос // Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 1997.- № 5. С. 20 22.

106. Погосбеков, М.И. Формула кулона и эластичные шины Текст. / М.И.Погосбеков // Автомобильная промышленность. — 1996. — № 2. С. 16-27.резинокордных композитов : Тезисы докладов 10-го юбилейного симпозиума. М.: НИШП, 1999. - С. 199 - 202.

107. Поливаев, О.И. Влияние упруго демпфирующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА Текст. / О.И. Поливаев, А.Н. Беляев, Е.М. Попов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. -№3. С. 19-22.

108. Поляк, А.Я. Эксплуатация машинно-тракторных агрегатов на повышенных скоростях Текст. / А.Я. Поляк [и др.] М.: Колос, 1974.- 304 с.

109. Поспелов, Ю.А. Оценка устойчивости тракторов и тракторных поездов Текст. / Ю.А. Поспелов, P.A. Левин, A.B. Галаган // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. - № 1. - С. 20-21.

110. Прокофьев, М.В. Исследование движения специализированного автопоезда Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / М.В. Прокофьев. — М., 1972.- 18 с.

111. Радионов, С.Н. Оценка устойчивости и управляемости автомобиля в процссе торможения Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / С.Н. Радионов. Волгоград, 1986. - 23 с.

112. Ревин, A.A. Тормозные свойства трехосного автомобиля с АБС Текст. / A.A. Ревин, П.Н. Мартинсон // Автомобильная промышленность. -1983.- №6. С. 20-22.

113. Репетов, А.Н. Проблемы энергосбережения при эксплуатации машинно-тракторных агрегатов Текст. / А.Н. Репетов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1996. — № 10. С. 20.

114. Робинзон, M.JI. Исследование криволинейного движения седельного автопоезда Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / M.JI. Робинзон. М., 1974. - 18 с.

115. Рокар, И. Неустойчивость в механике Текст. : [пер. с франц.] / И. Рокар. М.: Изд-во иност. лит., 1959. - 287 с.

116. Ронгинский, Ю.В. Курсовая устойчивость многозвенных автопоездов Текст. / Ю.В. Ронгинский, В.А. Топалиди, Ш.Х. Усманов // Автомобильная промышленность. 2001. - № 7. - С. 19-23.

117. Рославцев, A.B. Иерархические уровни исследования МТА Текст. / A.B. Рославцев, В.А. Хаустов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. - № 6. - С. 26-28.

118. Рославцев, A.B. Математическая модель движения МТА с учетом неголономной связи между рабочими органами и почвой Текст. / A.B. Рославцев, Е.Э. Гурковский // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991.-№ 8.-С. 18-21.

119. Рославцев, A.B. Методы исследования движения МТА Текст. / A.B. Рославцев, Г.М. Кутьков // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1998. -№ 5. - С. 10-13.

120. Рославцев, A.B. Методика исследования движения МТА Текст. / A.B. Рославцев, В.А. Хаустов, В.М. Авдеев [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. — № 6. С. 24-28.

121. Рославцев, A.B. Средства исследования МТА Текст. / A.B. Рославцев, В.М. Авдеев, В.М. Третяк [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. — № 3. - С. 26 - 29.

122. Рыков, Е.О. Разработка силового метода для экспериментального исследования устойчивости и управляемости автомобиля Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Е.О. Рыков. М., 1990.-22 с.

123. Саакян, Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных агрегатов Текст. / Д.Н. Саакян. М.: Машиностроение, 1969. -256 с.

124. Сапаров, М.Н. Разработка и обоснование рекомендаций по повышению устойчивости и управляемости автомобиля в горных условиях Текст. : автореф. дис. .канд. техн. наук / М.Н. Сапаров. М.,1989. - 18 с.

125. Селифонов, В.В. Движение сочлененного автобуса с задней толкающей секцией Текст. / В.В. Селифонов, Э.В. Лавровский // Автомобильная промышленность. 1995. — № 3. С. 38 — 39.

126. Смелик, В.А. Критерии оценки технологической устойчивости сельскохозяйственных агрегатов / В.А. Смелик, A.A. Гафаров // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2007.- № 4. - С. 33 - 34.

127. Сорочан, Ю.П. Большегрузные автомобили и автопоезда Текст. / Ю.П. Сорочан, Т.П., Раш Т.Н. М.: НИИНавтопром, 1970. - 86 с.

128. Сорочан, Ю.П. Направления развития конструкций прицепов и полуприцепов за рубежом Текст. / Ю.П. Сорочан, Л.Я. Марциновский // Автомобильная промышленность. 1979. - № 1. С. 28 - 33.

129. Сорочан, Ю.П. Рекомендации по унификации параметров грузовых автомобилей и автопоездов Текст. / Ю.П. Сорочан // Автомобильная промышленность. 1982. - № 3. С. 37 - 43.

130. Сорочан, Ю.П. Устройства применяемые за рубежом для предотвращения складывания автомобильных поездов при торможении Текст. : Конструкции автомобилей. Экспресс информация Ю.П. Сорочан. -М.: НИИНавтопром, 1973, вып. 3, С. 66-71.

131. Топалиди, В.А. Система контроля и управления устойчивостью движения автопоездов Текст. / В.А. Топалиди, Э.Н. Никульников, Н.В. Кузнецов // Автомобильная промышленность. 2002. — № I. — С. 10—12.

132. Трепененков, И.И. Эксплутационные показатели сельскохозяйственных тракторов Текст. / И.И. Трепенников. М.: Машгиз, 1959.- 192 с.

133. Фаробин, Я.Е. Теория движения специализированного подвижного состава Текст. : учеб. Пособие / Я.Е. Фаробин, В.А. Овчаров, В.А. Кравцова. Воронеж: Изд-во ВГУ, 1981. - 160 с.

134. Фаробин, Я.Е. Теория поворота транспортных машин Текст. / Я.Е. Фаробин. М.: Машиностроение, 1970. — 176 с.

135. Фаробин, Я.Е. Трехзвенные автомобильные поезда Текст. / Я.Е. Фаробин, Ю.А. Самойленко. М.: НИИНавтопром, 1983. -47 с.

136. Фаробин, Я.Е. Трехзвенные автопоезда Текст. / Я.Е. Фаробин, A.M. Якобашвили, A.M. Иванов и др. ; под общ. ред. Я.Е. Фаробина. М.: Машиностроение, 1993. - 224 с.

137. Фаробин, Я.Е. Укороченное тягово-сцепное устройство для автопоездов Текст. / Я.Е. Фаробин, А.И. Титович, A.M. Иванов и др. // Автомобильная промышленность. 1994. - № 3. С. 14-16.

138. Фэнчер, П.С. Выход прицепа из колеи тягача и его влияние на стабильность и динамические характеристики автопоездов Текст. / П.С. Фэнчер, JI. Сегел; перевод с анг. N И 09337, ВЦП, 1984. - 9 с.

139. Хвостов, В.А. Поворотливость трехосного агрегата с управляемым распределением потоков энергии по бортам Текст. / В.А. Хвостов [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1991. — № 2.- С. 27-29.

140. Чалаганидзе, Ш.И. Маневренность мобильных малогабаритных средств энергетики Текст. / Ш.И. Чалаганидзе, H.A. Габуния // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. - № 4. - С. 22-24.

141. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля Текст. / Е.А. Чудаков.-М. Л.: изд. акад. н. СССР, 1947. - 124 с.

142. Чудаков, Е.А. Теория автомобиля Текст. / Е.А. Чудаков. Избр. тр. Т. 1изд. акад. н. СССР № 1, 1961. 464 с.

143. Шемякин, Ю.В. Методика получения обобщенных показателей для совершенствования управляемости и устойчивости движения автомобиля Текст. : автореф. дис. . канд. техн. наук / Ю.В. Шемякин. М., 1990. -24 с.

144. Шкрабак, Р.В. Инженерно-технические средства для предотвращения аварий автотракторных поездов Текст. / Р.В. Шкрабак // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 2007. — № 3. — С. 47- 49.

145. Шумилин A.B. Метод определения поворота колесного транспортного средства на недеформируемом основании Текст. / A.B. Шумилин, А.Н. Володин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1993.-№8.-С. 17-19.

146. Щитов, C.B. Исследование трактора с корректором сцепного веса и меняющейся точкой прицепа Текст./ C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 2008. № 5. - С. 33-34.

147. Щитов, C.B. Экспериментальные исследования трактора с корректором сцепного веса на транспортных работах Текст./ C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 2006. № 11.— С. 33-34.

148. Щитов, C.B. Тяговые испытания трактора класса 1,4 с изменяемой точкой прицепа Текст./ C.B. Щитов [и др.] // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2008. - № 6. - С. 34-35

149. Юшин A.A. Исследование маневренности агрегата с энергонасыщенным трактором Текст. / A.A. Юшин, Б.Ф. Мартынюк, Г.А. Лисовский // Тракторы и сельскохозяйственные машины.—2007. № 3. — С. 6.

150. Schulze J. Rechnergstützte Fahrzeugauslegung zur Erhöhung der Fahrstabilität von Kraftfahrzeugen / J. Schukze // Kraftfahrzeugtechnik. 1982. — №1. - P. 16- 17.

151. Fancher H.S. Offtracking Versus Stability and Dynamic Response of the Frackless Frain /H.S. Fancher, L. Segel // Vehicle Systems Dynamics. — 1983. -№ 1-3.-P. 97-102.

152. Pacejka, H.B. Magic Formula Type Model with Transient Properties, Vehicle System Dynamics Supplement 27 (1997), pp. 234-249.