автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности работы зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых и сои в условиях Амурской области с использованием систем точного позиционирования

005010171

На правах рукописи

Лонцева Ирина Александровна

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ ЗЕРНОУБОРОЧНЫХ КОМБАЙНОВ НА УБОРКЕ ЗЕРНОВЫХ И СОИ В УСЛОВИЯХ АМУРСКОЙ ОБЛАСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМ ТОЧНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

Специальность 05.20.01 - технологии и средства механизации сельского

хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 В ФЕЗ 2їі\2

Благовещенск - 2012

005010171

Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Дальневосточный государственный аграрный, университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Бумбар Иван Васильевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

. Емельянов Александр Михайлович

кандидат технических наук, доцент Пугачёв Юрий Александрович

Ведущая организация ПТУ Дальневосточный научно-

исследовательский институт сельского хозяйства РАСХН

Защита диссертации состоится 2 марта 2012 г. в 11-30 часов на заседании диссертационного совета Д 220.027.01 при ФГБОУ ВПО «Дальневосточный государственный аграрный университет» по адресу: 675005, Амурская область, г. Благовещенск, ул. Политехническая, 86, корпус

12, ауд. 82.

Телефон/факс. 8-(4162) 49-10-44 С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБОУ ВПО «Дальневосточный государственный аграрный университет».

Автореферат размещен на сайтах ДальГАУ и ВАК Минобрнауки РФ.

Автореферат разослан 26 января 2012 года.

Ученый секретарь диссертационного совета

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы исследования. В последнее время все более актуальной становится задача мониторинга, то есть контроля местоположения и функционирования сельхозтехники. Руководители хозяйств проявляют большой интерес к системам точного позиционирования связанных с маршрутами движения, дневной выработкой по каждому агрегату, простоями и другими показателями.

Особое место в системе точного позиционирования занимает уборка урожая. Являясь завершающей стадией, она позволяет оценить количественные и качественные результаты работы всего сельскохозяйственного года. ■.

Сложность уборки зерновых культур определяется биологическими особенностями растений, большим масштабом уборочных работ, которые необходимо провести в сжатые агротехнические сроки. Для повышения эффективности процесса уборки сельхозтоваропроизводители Амурской области ежегодно приобретают новые зерноуборочные комбайны разных марок. С 2006 по 2011 гг. комбайновый парк обновлялся в среднем по 6%(в 2010 - 12%, в 2011 - 10%), вместе с тем общее сокращение за период с 2006 по 2011 составило 7,5%.

Особые требования к конструкции зерноуборочных комбайнов й методам их использования предъявляет уборка сои, валовой сбор которой в Амурской области составляет 47% от РФ в целом. Методы использования комбайна на уборке сои вступают в противоречие с требованиями к этим машинам на уборке зерновых культур. .

Исследования проводились с 2007 по 2011 г. по темам НИР ФГБОУ ВПО ДальГАУ № 11 (до 2010 г.), № 15 (с 2011 г.) «Перспективная система технологий и машин для сельскохозяйственного производства Дальнего Востока России»

Цель исследования. Повышение эффективности работы зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых культур и сои в условиях

Амурской области с использованием систем точного позиционирования.

Рабочая гипотеза. Применение систем точного позиционирования позволяет повысить производительность комбайнов за счёт уменьшения непроизводительных переездов и оптимальной загрузки при выполнении технологического процесса.

Объект исследования. Технологический процесс работы зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых культур и сои в условиях Амурской области.

Предмет исследования. Влияние систем точного позиционирования на эффективность работы зерноуборочных комбайнов в условиях Амурской области.

Методы исследования. Сбор и обработка данных о работе зерноуборочных комбайнов с установленной системой точного позиционирования и использованием программного обеспечения «Autograph», «Garmin», «Автоскан» и др. Определение эффективности работы комбайнов на уборке зерновых и сои. Сбор и математическая обработка данных в соответствии с методами математической статистики с использованием программных продуктов Microsoft Excel, Matlab, визуализация расчетов - Sigma Plot, Advanced Grapher, Компас 3D LT v 12.

Научная новизна:

- получены аналитические выражения, характеризующие коэффициент рабочих ходов в зависимости от способа движения;

- предложен способ движения группы комбайнов, позволяющий увеличить производительность на уборке зерновых культур и сои;

- разработана методика обработки данных, получаемых при помощи спутниковой навигации;

- получены уравнения регрессии, определяющие влияние технологических параметров на производительность.

Практическая ценность и реализация результатов работы.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований

реализованы в повышении эффективности работы зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых и сои с использованием системы точного позиционирования.

Рассчитаны скорости зерноуборочных комбайнов с учетом технических характеристик и урожайности культур для условий Амурской области.

Определена оптимальная ширина загона в зависимости от количества группы комбайнов и ширины захвата жатки.

Получена зависимость, позволяющая определить оптимальное количество комбайнов для уборки поля. •

Результаты исследований используются специалистами агропромышленного комплекса, а также в учебном процессе на кафедре механизации агропромышленного комплекса ФГБОУ ВПО ДальГАУ.

Полевые наблюдения и исследования проводились в течение четырёх лет на уборке зерновых и сои в хозяйствах Амурской области. Методика обработки данных и способ движения внедрены в ОАО «Димское», колхозе «Амурский Партизан», ЗАОр агрофирме «Партизан»Тамбовского района.

Апробация работы. Основные результаты исследований доложены, обсуждены и одобрены на научных конференциях в ДальГАУ (Благовещенск,

2008-2011 гт.), ДальНИИМЭСХ (Благовещенск, 2009-2010 гг.), на

региональных конференциях «Молодежь XXI века - шаг в будущее (ДальГАУ, 2008г.; АГМА, 2009г.; АмГУ, 2010г.; МАП, 2011г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 печатных работ, в том числе в изданиях рекомендованных ВАК - 3.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, выводов, списка литературы из 136 наименований и приложений. Общий объем работы составляет 174 страницы, в том числе 27 страниц приложений, 55 рисунков, 31 таблицу.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность диссертационной работы, цель работы и основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследования» дан анализ посевных площадей, урожайности и валового сбора зерновых культур и сои. Рассмотрены особенности почвенно-климатических и производственных показателей зернопроизводящих зон Амурской области. Представлен обзор количественного и модельного ряда зерноуборочных комбайнов Амурской области. Проведён анализ теоретических исследований по вопросам кинематики и производительности зерноуборочных комбайнов.

Проблемой повышения производительности МТА в разное время занимались Г.В. Веденяпин, В.П. Горячкин, И.М. Зайцев, С.А. Иофинов, Б.И. Кашпура, Б.И. Свирщевский и другие учёные.

На производительность зерноуборочных комбайнов влияет ширина захвата жатки, скорость и время основной работы. Целесообразно увеличивать времени основной работы за счёт уменьшения времени холостого хода. Решение этой задачи возможно при использовании систем точного позиционирования. •

Основная цель, преследуемая сельхозтоваропроизводителями при установке систем точного позиционирования - контроль расхода топлива. Установлено, что в течение уборочного периода расход топлива на единицу убранной площади испытывает значительные колебания.

На основании анализа современного состояния рассматриваемой проблемы поставлены следующие задачи исследования:

- установить причины непроизводительных переездов зерноуборочных комбайнов и пути их сокращения;

- провести теоретические и экспериментальные исследования, направленные на выбор способа движения группы комбайнов в зависимости от складывающихся производственных условий с использованием систем точного позиционирования;

- определить оптимальные конструктивные и эксплуатационные показатели зерноуборочных комбайнов в условиях Амурской области;

- провести оценку экономической эффективности использования систем спутниковой навигации при формировании загонов правильной формы и выборе способа движения уборочной машины.

Во второй главе «Теоретические исследования» рассмотрено влияние способов движения на коэффициент рабочих ходов.

Производительность (И£м, га) с использованием системы спутниковой навигации

где ср - коэффициент рабочего хода,

^об - общий пробег, км.

Значение S0q - за определенный промежуток времени (за время смены) дает система позиционирования. So6 включает в себя 5р и SHn непроизводительные переезды

где 5Х - холостой ход внутри загона, км,

З’заг - переезд в загон, км,

50ТД - переезд к месту отдыха и обратно, км,

5раз - переезд к месту разгрузки и обратно, км.

В связи с тем, что существует возможность свести к минимуму непроизводительные переезды связанные с 5заг.(50тд,5раз, а спрогнозировать их закономерность достаточно сложно, рассмотрено влияние 5Х на коэффициент рабочих ходов.

Жсм = 0ДВр5р, где Вр - ширина захвата жатки, м,

5р - рабочий ход, км,

Величина 5р определяется по формуле

= 5об<Р>

0)

(2)

(3)

Специфика работы зерноуборочных комбайнов в основных хозяйствах Амурской области состоит в бригадном способе организации работы. При этом в бригадах выделены звенья (группы), для каждого из которых на поле выделяется отдельный загон. Так, на одном загоне уборку ведут от 2 до 8 зерноуборочных комбайнов. Основным способом движения является гоновый с расширением прокоса. При этом комбайны совершают движение от центрального прокоса, а затем к центру.

Суммарный холостой ход от прохода N комбайнов на загоне составит 5^ = 2Ск -Ж N • В(к + 2) = 2Ск - »±2 (к + 2), (4)

где С - ширина загона, м

В - ширина захвата жатки, м к - количество кругов на загоне.

£

Заменив к в выражении (4) на получим

2 В

„ 2Cг-0,5BN(.N+l){C+2B) ...

----------Гв---------■ (5)

Таким образом, выражение (5) дает возможность вычислить сумму

расстояния холостых ходов группы зерноуборочных комбайнов на всем

загоне (поле) в зависимости от его ширины без учета поворота.

Траектория поворота составляет п/2 рад и представляет собой кривую (рис. 1).

Рис. 1. Траектория поворота комбайна .

При повороте комбайн проходит по кривой АВ.

Все комбайны совершат общее количество поворотов 4-1,14гк. Зная,

■ , с

что количество кругов на загоне к= —, получим

2 В

= 2С*-0,5ВЛ,(Л,+1)(С+2В) . .

хп 2В 2В 4 '

„ _ 2С(С+2.28г)-0.5В^(ЛГ+1)(С+2В)

ХП — 2В ‘

Из полученных выражений видно, что при движении в загоне с правыми поворотами (к центру) первый комбайн выполняет больший холостой ход, по сравнению с другими комбайнами, а при движении с расширением прокоса (от центра) - наоборот, этим объясняется смысл чередования загонов.

На участках прямоугольной формы при неизменной рабочей длине Ь и гоновых способах движения коэффициент ф подсчитывают для одного цикла движения агрегата по формуле

(8)

где 5Х - среднее значение холостого хода на загоне для группы комбайнов.

Анализ закономерности холостого хода позволяет определить среднее значение холостого хода при условии, что все агрегаты выполнят одинаковое количество рабочих (и холостых) ходов на загоне.

5Х = ^ + /пов, (9)

где г - коэффициент холостого хода для загонного способа движения, м, г = 2 ПВ,

¿пов-длина поворота, м, 1П0В = 2 • 1,14г.

Подставив полученные выражения в (9), получим

5Х = 2АІВ + 2,28г. (10)

Коэффициент рабочих ходов на загоне, с учетом непроизводительных переездов, зависящих от способа движения, после преобразований примет вид

<РиИ=-------------• (И)

1+2Л(В+2,28г ' ’

При работе группы агрегатов на подборе валков челночным способом, комбайн с установленным подборщиком при заходе на следующий валок, отсчитывает число валков N-1 и продолжает рабочий процесс.

На прямом комбайнировании этот способ вызывает трудности, связанные с тем, что комбайн, движущийся первым на поле, после поворота не имеет ориентира. В этом случае возникает необходимость использования си-

не имеет ориентира. В этом случае возникает необходимость использования систем точного позиционирования. Установка системы на ширину Ні-1 В позволит успешно использовать этот способ движения, но только в том случае, когда комбайны заходят в загон с интервалом времени.

Холостой ход будет постоянным на всем протяжении загона (поля) для каждого комбайна.

$11 = ^12 = = ^21 = $кі ~ ВМ, (12)

где В - ширина захвата жатки, м,

N - количество зерноуборочных комбайнов, одновременно работающих на поле и движущихся друг за другом.

В случае прямого комбайнирования и выхода всех комбайнов в загон с небольшим интервалом времени необходимо преобразование траектории движения группы комбайнов следующим образом (рис. 2).

' N ... 2 1 N... 2 і

N '—л---

444=

i-.l-Jr.r-

-п ; I

I 2 ... N

1 I-

Рис. 2. Движение группы комбайнов преобразованным способом Выражение (12) справедливо и для рисунка 2.

С учетом поворота холостой ход увеличится на 1П0В =2,28г.

Формула для нахождения холостого хода всех N комбайнов с учетом поворота примет вид

(BN+2l2Sr)'NC•(C-B)

— ■

(13)

Тогда коэффициент рабочих ходов при движении группы зерноуборочных комбайнов челночным способом

С1

в

а

а (й«+2,28г)-Л,С'(С-« в в

С1+(ВЫ+2,г8г)-ЯС‘(С-В)'

_ СЬ УАЧ

<^чЛ' — а+(ВМ+2,28г)-Л/С-(С-В)‘ *■ '

Из полученного выражения видно, что с увеличением количества уборочных агрегатов группы коэффициент рабочих ходов уменьшается.

При правильной конфигурации поля формула (14) преобразуется следующим образом

■ЫВ + 1п

(15)

(16)

1+нв+г.2Ъг

Круговой способ движения уборочных агрегатов используют на полях с неправильной конфигурацией и (или) с длиной гона менее 400 м. В условиях Амурской области этот способ используется на уборке сои и без предварительной подготовки поля.

При групповой работе рабочий ход представляет собой траекторию, представленную на рисунке 3.

і----------------1

і----------1

г~1

. (_________________________I

I___________________________I

_____________________________________I

_ J ______і

Рис. 3. Траектория движения группы комбайнов при круговом способе движения

Сумма рабочего хода, выполненного всеми N комбайнами на первом

круге

ї1р = рм-™т~и о?)

где Р - периметр загона, м.

Сумма рабочего хода выполненного всеми N комбайнами на 1с-том

круге

5кр=РМ -4ВЫг(2к-1). (18)

Суммарный рабочий ход всех N комбайнов в загоне

= Р№с-™(9М-1)-4Ш2(4/с-1)/с, (19)

где к - количество кругов на загоне, ^

Траектория поворота представляет собой закрытую петлю (рис. 4).

Рис. 4. Траектория поворота зерноуборочного комбайна

Траектория поворота принимает вид кривой АВ и отрезка ВС. Соответственно длина одного поворота /пов = АВ + ВС, отсюда АВ =

ВС — В, где В - ширина захвата жатки.

1П0Б = 4,71 г + В. (20)

Холостой ход при круговом способе движения группы комбайнов

состоит из поворотов, общая длина которых равна

5*» = (у-1-ВЛг)(4,71г + В). (21)

Коэффициент рабочих ходов при движении группы зерноуборочных комбайнов круговым способом составит

_ 5Р _ ____________2Са+С)-ДгАГ(9ЛГ-1)-2С(4С-2В;У)_________ . .

5р+5х С(£+С)-В2М(9«-1)-2С(4С:--2.НЛ/)+2(4С-В-32Л0(4,71г+В)' ' '

Определим коэффициент рабочих ходов для одного цикла движения при условии

(23)

где 5р - среднее значение рабочего хода на загоне.

5В = 21 + С-С-Ш^-ЫВ. (24)

Р 2Л/ 4 '

Тогда коэффициент рабочих ходов будет определяться следующей

зависимостью

т = 21 + С-С(2+И)/2И-МВ

2£+С-С(2+Л0/2ЛГ-ЛГВ+4(4,71+В)- ' '

Недостатком этого способа является то, что первый комбайн на загоне выполнит больший по сравнению с другими комбайнами рабочий ход. Так, например, на загоне площадью 15 га в группе из 6 комбайнов последний проходит на 2,2 км меньше, чем первый.

В третьей главе «Программа и методика экспериментальных исследований» поставлены задачи экспериментальных исследований, которые заключаются в изучении работы зерноуборочных комбайнов в различных хозяйствах южной и центральной зоны Амурской области. Приведена методика исследования факторов, влияющих на производительность зерноуборочных комбайнов.

Исследования проводили в соответствии с ГОСТ Р 52778-2007, ГОСТ 28301-2007, ГОСТ 27257-87, ГОСТ Р 53056-2008. На основе ГОСТ Р 52778-

2007, ГОСТ 28301-2007 была разработана методика обработки данных, предоставленная системой точного позиционирования.

В четвёртой главе «Результаты исследований» приведены результаты экспериментальных исследований и дан их анализ.

Определена ширина загона (С, м) в зависимости от количества комбайнов (К шт) (рис. 5).

С, м 480 430 380 330 280 230 180 130 80

2 4 6 8

14, шт.

Рис. 5. Зависимость ширины загона (С) от количества комбайнов (N1) с различной шириной захвата жатки

Условием выбора ширины загона является следующее неравенство: Сопт < С < Ь. При определении ширины загона руководствовались тем, что-

бы количество кругов на загоне было одинаковым для всех агрегатов звена (группы).

Для сравнения аналитических зависимостей коэффициента рабочих ходов с экспериментальными был определен радиус поворота, значения которого варьируются от 7,50 до 8,54 м для различных марок комбайнов.

Правильное использование диапазона скоростей современных уборочных агрегатов имеет большое значение для повышения эффективности уборки. Рабочая скорость комбайна должна быть такой, чтобы обеспечить качественную работу агрегата в целом. На рисунке 6 построены зависимости пропускной способности от урожайности, скорости движения комбайна и производительности за час основной работы для различной ширины захвата

га;

7

б) В =7 м

№’, га/ч V, Тсм/ч

7.5

6,0

4.5 3,0

1.5

V/, га/ч V, км/ч 9,0

7,25,42,7 1,8

в) В=7,5 м

г) В=9 м

Рис. 6. Зависимость пропускной способности (я, кг/с) от урожайности (<3, т/га), скорости комбайна (V, км/ч) и производительности за час основной работы (\>/, га/ч)

Полученные зависимости показывают, что производительность современных зерноуборочных комбайнов за час смены высокая. Но в реальных

реальных условиях производительность за час смены может составлять 50% от производительности за час основной работы. Связано это прежде всего с непроизводительными переездами и простоями.

Полученная в результате обработки данных систем точного позиционирования диаграмма (рис. 7) показывает, что на уборке зерновых культур коэффициент рабочих ходов составляет в среднем 0,60. На уборке сои коэффициент рабочих ходов значительно выше, чем на уборке зерновых и составляет 0,72, то есть 28% всего пути приходится на непроизводительные переезды.

ф 0,85 -------------------------

Цзяляньб Енисей 958Р Вектор 410 Меда 350 Тисапо430 Асгоз530 ПалессебБ

1218

Рис. 7. Коэффициент рабочих ходов на уборке зерновых и сои Сокращение непроизводительных переездов возможно за счет правильной разбивки полей и выбора способа движения с использованием спутниковой навигации и системы параллельного вождения.

На примере комбайна «Вектор 410», взятого за основу как наиболее отвечающего требованиям условия выполнения технологического процесса уборки, проанализированы показатели коэффициента рабочих ходов полученных экспериментальным путем и рассчитанные с использованием теоретических выражений.

Как видно из полученных зависимостей (рис. 8), при исходных условиях в загоне правильной формы наибольшее влияние на коэффициент рабочих ходов оказывает способ движения. При челночном способе

бочих ходов как экспериментальный, так и расчётный больше, чем при д; гих способах движения.

— Фи эксг В— Фи теор

----Фкр ЭКСГ!

—— Фкр теор ----Ф-4 ЭКСП

&— Фч теор

Рис. 8, Зависимость коэффициента рабочих ходов (ср) от длины участка

(Ь, м) при различных способах движения (гоновом с расширением прокоса

(фц„ челночном(фч) и круговом(фк))

Для оценки влияния ширины захвата жатки, длины участка и кол!|

ства комбайнов на коэффициент рабочих ходов при челночном и круга-

способах движения был проведен многофакторный эксперимент.

Табл

Независимые переменные и уровни их варьирования

Код Наименование фактора Уровни варьирования Интервал варьирования

Нижний Основной Верхний

Х| Длина гона, Ь (м) 500 1250 2000 750

Х2 Ширина захвата жатки, В (м) 6 7,5 9 1,5

хз Количество комбайнов, Ы(шт) 2 5 8 3

В результате реализации матрицы полного факторного эксперим в рендомизированном порядке и обработке данных методом регрессион анализа, получена математическая модель зависимости коэффициента рг чих ходов ф от указанных воздействий:

- при челночном способе движения

Уг = 0,9787 + 0,0055Х! - 0,0112х2 - 0,0061х3 (26)

- при круговом способе движения

У2 = 0,9620 + 0,0113X1 + 0,0111х2 + О.ООбйх^з - 0,0056х2х3 -

0,00772х22 + 0,0122х32 (27)

Значимость коэффициентов уравнения проверялась по критерию Стьюдента. Адекватность полученного уравнения регрессии проверяли по критерию Фишера.

Переходя от математической модели (24), (25) к уравнениям коэффициента рабочих ходов при различных способах движения с учетом кодовых обозначений хь х2, хз, получаем

(рч = 0,97937 + 0,000022 • I - 0,00373 • N - 0,004067 • В, (28)

ркр = 1,33813 - 0,000091 - Ь + 0,021503 • N - 0,10656 • В + 0,000018 • Ь • В - 0,001234 • N • В - 0,000856 • ЛГ2 + 0,0054 • В2. (29)

Анализ математических моделей проводился графическим способом с помощью трёхмерных сечений.

Приняв Ь=сопз1, установлено, что на коэффициент рабочих ходов влияет совокупность факторов В и N.

. Проведён анализ сечений, имеющих наибольшее практическое значение.

В результате обработки было получено двумерное сечение поверхности отклика (рис. 9), позволяющее выявить оптимальную ширину захвата жатки на уборке зерновых и сои (7-8) м. На уборке круговым способом увеличение количества комбайнов ведет к увеличению коэффициента рабочих ходов. Использование челночного способа движения целесообразно в том случае, когда количество комбайнов в группе не более 5.

N. шт

Рис. 9. Двумерное сечение поверхности отклика, характеризующее коэффициент рабочих ходов

В пятой главе «Экономическая эффективность применения систем точного позиционирования» приведён расчёт сравнительной экономической эффективности результатов исследований. Использование системы точного позиционирования на уборке зерновых культур и сои позволяет:

- на уборке загонным способом с расширением прокоса получить доход 1815р./га при сроке окупаемости комбайна 2,6 года.

- на уборке челночным способом получить удельный доход 2099р./га при сроке окупаемости комбайна 2,3 года.

ВЫВОДЫ

1. На основе проведенного анализа работы зерноуборочных машин установлено, что до 40% всего пройденного пути затрачивается комбайном на холостые переезды. Основными факторами, оказывающими влияние на процесс уборки урожая, являются выбор способа движения и правильная разбивка поля на загоны, которая невозможна без системы точного позиционирования и параллельного вождения.

2. Обоснован выбор способа движения группы агрегатов в зависимости от состояния убираемой культуры, способа комбайнирования и почвенных условий. Получены аналитические выражения, характеризующие коэффициент рабочих ходов в зависимости от способа движения.

3. На загонах с длиной гона от 500 до 1500 м при групповой работе зерноуборочных комбайнов целесообразнее использовать челночный и круговой способы движения. При длине гона более 1500 м, следует руководствоваться агротехническими требованиями.

4. Оптимальные значения ширины захвата жатки для условий Амурской области составляют 7 - 8 м. Эффективность группового способа работы зависит от выбора способа движения. Так для группы из 2 - 4 комбайнов целесообразнее использовать челночный способ движения, для большего количества - круговой или с расширением прокоса.

5. Использование системы точного позиционирования на уборке зерновых культур и сои позволяет:

- на уборке загонным способом с расширением прокоса получить удельный доход 1815 р./га при сроке окупаемости комбайна 2,6 года.

- на уборке челночным способом получить удельный доход 2088 р./га при сроке окупаемости комбайна 2,3 года.

Публикации по теме диссертации Список работ, опубликованных в изданиях, рекомендованных ВАК

Минобрнауки России:

1. Лонцева, И.А. Исследование работы жаток (хедера) на уборке сои /И.А. Лонцева, Н.С. Кузнецов, Р.Г. Фокин// Сельский механизатор -

2008.-№9. -С. 40.

2. Бумбар, И.В. Спутниковый мониторинг комбайнов/ И.В. Бумбар, М.И. Вязьмин, В.И. Лазарев, И.А. Лонцева, О.Г. Шабанов // Сельский механизатор - 2009 - №9. - С. 10.

3. Лазарев, В.И. Зерноуборочные комбайны на «Амурском поле -2010»/В.И. Лазарев, И.А. Лонцева и др.// Сельский механизатор - 2010 №11. - С. 6-11.

Список работ, опубликованных в других изданиях:

4. Лонцева, И.А. Отечественные и зарубежные комбайны на уборке сои в Амурской области/ И.А. Лонцева, М.И. Вязьмин // Молодёжь XXI века: шаг в будущее: матер. 1Х-Й регион, науч. практ. конф., посвященной 150-летию Амурской области - Благовещенск, 2008 - С. 95-96.

5. Лонцева, И.А. Агротехническая оценка работы зерноуборочных комбайнов на уборке сои/ И.А. Лонцева, М.И. Вязьмин//Вестник ДальГАУ. - 2008. - №1(5) - С. 77-79.

6. Лонцева, И.А.Проблемы оптимизации состава парка зерноуборочных комбайнов Амурской области/И.А. Лонцева, И.В. Бумбар// Механизация и электрификация технологических процессов в сельскохозяйственном производстве: сб.науч. тр. ДальГАУ. - Благовещенск: ДальГАУ, 2008. -Вып. 15. -С.33-39.

7. Бумбар, И.В. Опыт использования системы мониторинга на уборке сои в Амурской области/ И.В. Бумбар, И.А. Лонцева// Механизация и электрификация технологических процессов в сельскохозяйственном производстве: сб.науч. тр. ДальГАУ. - Благовещенск: ДальГАУ, 2009. -Вып. 16. -С.3-8.

8. Вязьмин, М.И. Результаты исследований работы зерноуборочного самоходного комбайна РСМ-101 «Вектор» на полугусеничном ходу с применением сигналов глобальной навигационной спутниковой системы GPS/М.И. Вязьмин, И.А. Лонцева// Молодежь 21 века; шаг в будущее: матер. Х-й регион, науч. практ. конф. - Благовещенск:Изд-во Поли-М,

2009-С. 176-177.

9. Лонцева, И.А. Анализ потерь за зерноуборочными комбайнами на уборке сои в 2009 году/ И.А. Лонцева, Н.С. Кузнецов// Механизация и электрификация технологических процессов в сельскохозяйственном производстве: сб.науч. тр. ДальГАУ. - Благовещенск: ДальГАУ, 2010. -Вып. 17.-С.48-53.

10. Лонцева, И.А. Определение состава зерноуборочного комплекса/И.А. Лонцева// Молодежь XXI века: шаг в будущее: матер. XI-й регион, науч. практ. конф. в 4-х ч. - Благовещенск: Изд-во АмГУ, 2010. - 4.4. - С. 3435.

11. Лонцева, И.А. Первые шаги развития точного земледелия в Амурской области/ И.А. Лонцева, О.Г. Шабанов// Дальневосточный аграрный вестник. - Благовещенск: ДальГАУ, 2009. Вып.3(11). - С.106-108.

12. Лонцева, И.А. Работа зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых и сои в 2009 году/ И.А. Лонцева, Н.С. Кузнецов//Технологии и средства механизации производства и переработки сельскохозяйственной продукции АПК Дальнего Востока: сб. науч. тр. - Благовещенск: ГНУ ДальНИИМЭСХ, 2010. - С. 138-14.3

13. Лонцева, И.А. Обработка данных GPS системы «Автограф» /И.А. Лонцева//Технологии и средства механизации производства и переработки сельскохозяйственной продукции АПК Дальнего Востока: сб. науч. тр. - Благовещенск: ГНУ ДальНИИМЭСХ, 2010. - С. 143-149.

14. Лонцева, И.А. Использование спутниковой навигации при оценке работы зерноуборочных комбайнов / И.А. Лонцева// Молодежь XXI века: шаг в будущее: матер. ХН-й регион, науч. практ. конф. в 8 т. -

Благовещенск: Полиграфическая компания «Макро-С», 2011. - Т. 7 - С. 74-76.

15. Рябченко, В.Н. Современные проблемы применения гусеничных машин в условиях Дальнего Востока/В.Н. Рябченко, М.В. Канделя, И,А. Лонцева и др.// Современное состояние и перспективы развития комплексной механизации производства и переработки сельскохозяйственной продукции АПК Дальнего востока России: сб. науч. тр.- Благовещенск, ГНУ ДальНИИМЭСХ Россельхозакадемии,

2009.-С. 31-43.

16. Бумбар, И.В. Экспресс оценка комбайнов на уборке зерновых культур/ И.В. Бумбар, И.А. Лонцева и др// Дальневосточный аграрный вестник, №4(16).-2010. -С. 36-39.

Лонцева Ирина Александровна

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ ЗЕРНОУБОРОЧНЫХ КОМБАЙНОВ НА УБОРКЕ ЗЕРНОВЫХ И СОИ В УСЛОВИЯХ АМУРСКОЙ ОБЛАСТИ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМ ТОЧНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Лицензия ЛР 020427 от 25.04Л997 г.

Подписано к печати 23.01.2012 г. Формат 60x90/16. Уч.-изд.л. - 1,0. Усл.-п.л. -1,5.

Тираж 100 экз. Заказ 8.

Отпечатано в отделе оперативной полиграфии издательства ДальГАУ 675005, г. Благовещенск, ул. Политехническая, 86

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Производство зерновых и сои в Амурской области. Потери урожая

1.2 Почвенно-климатические условия Амурской области в период 12 уборки зерновых культур и сои. Распределение площади пашни по категориям хозяйств. Контуры площади полей

1.3 Тенденции повышения производительности и снижения 19 уплотняющего воздействия на почву

1.4 Формирование парка зерноуборочных машин

1.5 Анализ теоретических исследований по вопросам кинематики 29 зерноуборочных комбайнов

1.5.1 Кинематические характеристики^рдбочего участка

1.5.2 Способы движения и работы зерноуборочных комбайнов

1.6 Влияние природно-климатический условий на использование 39 зерноуборочных комбайнов

1.7 Производительность зерноуборочных комбайнов

1.8 Системы позиционирования и автоматизированные системы 44 контроля качества работы зерноуборочных комбайнов

Выводы и задачи исследований

2 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ. ВЛИЯНИЕ СПОСОБОВ 52 ДВИЖЕНИЯ НА КОЭФФИЦИЕНТ РАБОЧИХ ХОДОВ

2.1 Производительность зерноуборочных комбайнов

2.2 Движение уборочных агрегатов

2.3 Факторы, определяющие выбор способа движения, коэффициент 55 рабочих ходов и оптимальную ширину загона

2.4 Определение суммарного холостого хода при различных способах 57 движения

Выводы

3 ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ 78 ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1 Задачи экспериментальных исследований

3.2 Общая методика экспериментальных исследований

3.3 Объекты исследования 79 3.4Методика выбора хозяйств для проведения исследований

3.5 Методика сбора данных о работе зерноуборочных комбайнов

3.6 Методика обработки данных получаемых при помощи 84 спутниковой навигации

3.7 Методика определения максимально допустимых скоростей при 90 прямом комбайнировании

3.8 Методика определения состава уборочного звена

3.9 Методика определения размеров загона

4 РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 Определение ширины загона в зависимости от длины участка и 96 ширины захвата жатки

4.2 Определение радиуса поворота

4.3 Определение рабочей скорости движения

4.4 Определение необходимого количества и типажа зерноуборочных 105 комбайнов

4.5 Эксплуатационная оценка зерноуборочных комбайнов

4.6 Определение коэффициента рабочих ходов при различных 111 способах движения

4.7 Выбор способа движения методом активно-пассивного 112 эксперимента

Выводы

5 ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ 124 СИСТЕМЫ ТОЧНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

5.1 Определение экономической эффективности применения системы точного позиционирования при разбивке поля на загоны

5.2 Определение экономической эффективности уборки с учётом выбора способа движения

Актуальность темы исследования. В последнее время все более актуальной становится задача мониторинга, то есть контроля местоположения и функционирования сельхозтехники. Стоимость современной техники высока, ее сохранность и эффективное использование как в собственном хозяйстве, так и в других за десятки километров от «дома» - должны быть надежно обеспечены. Руководители хозяйств проявляют большой интерес к системам точного позиционирования связанных с маршрутами движения, дневной выработке по каждому агрегату, простоями и другими показателями [22].

Особое место в системе точного позиционирования занимает уборка урожая. Являясь завершающей стадией, уборка позволяет определить количественные и качественные результаты работы всего сельскохозяйственного года. Расширение номенклатуры выпускаемых зерноуборочных комбайнов, а также их качественный рост способствует решению задач комплексной механизации сельскохозяйственного производства и повышению эффективности. Как следствие, возникает необходимость в организации оптимального состава и плана их использования, в зависимости от конкретных природно-климатических и организационно-хозяйственных условий. Это позволит обеспечить увеличение производительности труда и снизить себестоимость механизированных работ, как за счёт внедрения новой техники, так и за счёт оптимального состава существующих.

Уборка урожая в Амурской области имеет свои особенности, которые связаны с уборкой различных по своим физико-механическим свойствам культур (зерновых и сои) и систематическому переувлажнению почвы.

Сложность уборки зерновых культур определяется биологическими особенностями растений, большим масштабом уборочных работ, которые необходимо провести в сжатые агротехнические сроки. Для повышения эффективности процесса уборки сельхозтоваропроизводители Амурской области ежегодно приобретают новые зерноуборочные комбайны разных марок. С 2006 по 2011 гг. комбайновый парк обновлялся в среднем по 6% (в 2010 - 12%, в 2011 - 10%) вместе с тем общее сокращение за период с 2006 по 2011 составило 7,5%.

Особые требования к конструкции зерноуборочных комбайнов и методам их использования предъявляет уборка сои, валовой сбор которой составляет 47% от РФ в целом. Ряд требований методам использования комбайна на уборке сои входит в противоречие с требованиями к этим машинам на уборке зерновых культур.

Так в период уборки зерновых значительное переувлажнение наблюдается один раз в 3-5 лет, а на уборке сои раз в 7-10 лет. Использование переднеприводных комбайнов на колесном ходу в это время затруднено в связи с ограничением их проходимости. Оснащение всего парка гусеничными моделями экономически невыгодно. По этим причинам значительная часть хозяйств имеют в своём парке комбайны на колёсном и гусеничном ходу. С 2008 года поступили полноприводные модели комбайнов на колесном ходу (Вектор 410, Claas Mega 350, Claas Tucano 430), с 2011 г. комбайны на гусеничном ходу (Палессе КЗС-812, Вектор 450), так же появилась возможность устанавливать сменный гусеничный ход вместо передних колёс (Case 2388, Claas Tucano 480).

Учитывая важность решения вопросов более эффективного использования многомарочных зерноуборочных комбайнов в новых условиях сельскохозяйственного производства Амурской области, в диссертации определены цели, научная новизна и практическая значимость работы.

Проведенные исследования выполнены в соответствии с планом научно-исследовательской работы ФГБОУ ВПО ДальГАУ на период 20072011 г.г. № 11 (до 2010 г.), № 15 (с 2011 г.) «Перспективная система технологий и машин для сельскохозяйственного производства Дальнего Востока России»

Цель исследования. Повышение эффективности зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых культур и сои в условиях Амурской области с использованием системы точного позиционирования

Рабочая гипотеза. Применение систем точного позиционирования позволяет повысить производительность комбайнов за счёт уменьшения непроизводительных переездов, оптимальной загрузки при выполнении технологического процесса в условиях Амурской области.

Объект исследования. Технологический процесс работы зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых культур и сои в условиях Амурской области.

Предмет исследования. Влияние систем точного позиционирования на эффективность работы зерноуборочных комбайнов в условиях Амурской области.

Методы исследования. Сбор и обработка данных о работе зерноуборочных комбайнов с установленной системой точного позиционирования и использованием программного обеспечения «Autograph», «Garmin», «Автоскан» и др. Определение эффективности работы комбайнов на уборке зерновых и сои. Сбор и математическая обработка данных в соответствии с методами математической статистики с использованием программных продуктов Microsoft Excel, Matlab, визуализация расчетов - Sigma Plot, Advanced Grapher, Компас 3D LT v 12.

Научная новизна:

- получены аналитические выражения, характеризующие коэффициент рабочих ходов в зависимости от способа движения;

- предложен способ движения группы комбайнов, позволяющий увеличить производительность на уборке зерновых культур и сои;

- разработана методика обработки данных, получаемых при помощи спутниковой навигации; получены уравнения регрессии, определяющие влияние технологических параметров на производительность.

Практическая ценность и реализация результатов работы.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований реализованы в повышении эффективности работы зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых и сои с использованием системы точного позиционирования.

Рассчитаны скорости зерноуборочных комбайнов с учетом технических характеристик и урожайности культур для условий Амурской области.

Определена оптимальная ширина загона в зависимости от количества группы комбайнов и ширины захвата жатки.

Получена зависимость, позволяющая определить оптимальное количество комбайнов для уборки поля.

Результаты исследований используются специалистами агропромышленного комплекса, а также в учебном процессе на кафедре механизации агропромышленного комплекса ФГБОУ ВПО ДальГАУ.

Полевые наблюдения и исследования проводились в течение четырёх лет на уборке зерновых и сои в хозяйствах Амурской области. Методика обработки данных и способ движения внедрены в ОАО «Димское», колхозе «Амурский Партизан», ЗАОр агрофирме «Партизан»Тамбовского района.

Апробация работы. Основные результаты исследований доложены, обсуждены и одобрены на научных конференциях в ДальГАУ (Благовещенск, 2008-2011 гг.), ДальНИИМЭСХ (Благовещенск, 2009-2010 гг.), на региональных конференциях «Молодежь XXI века - шаг в будущее (ДальГАУ, 2008г.; АГМА, 2009г.; АмГУ, 2010г.; МАП, 2011г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 печатных работ, в том числе в изданиях рекомендованных ВАК - 3.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, выводов, списка литературы из 136 наименований и приложений. Общий объем работы составляет 174 страницы, в том числе 27 страниц приложений, 55 рисунков, 31 таблицу.

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. На основе проведенного анализа работы зерноуборочных машин установлено, что до 40% всего пройденного пути затрачивается комбайном на холостые переезды. Связано это с недостаточной организацией планирования уборочного процесса. Основными факторами, оказывающими влияние на процесс уборки урожая, являются выбор способа движения и правильная разбивка поля на загоны, которая, в свою очередь, невозможна без системы точного позиционирования и параллельного вождения.

2. Обоснован выбора способа движения группы уборочных машин в зависимости от состояния убираемой культуры, способа комбайнирования и почвенных условий. Получены аналитические выражения, характеризующие коэффициент рабочих ходов в зависимости от способа движения.

3. Установлено, на загонах с длиной участка от 500 до 1500 м при групповой работе зерноуборочных комбайнов целесообразнее использовать челночный и круговой способы движения. Если длина убираемого участка более 1500 м, то при выборе способа движения следует руководствоваться агротехническими требованиями.

4. Оптимальные значения ширины захвата жатки для условий Амурской области составляют 7.8 м. Эффективность группового способа работы зависит от выбора способа движения. Так для группы комбайнов состоящей из 2.4 агрегатов целесообразнее использовать челночный способ движения, для группы комбайнов, состоящей из большего количества - круговой или с расширением прокоса.

5. Использование систем точного позиционирования на уборке зерновых культур и сои позволяет:

- на уборке загонным способом с расширением прокоса получить доход 1815 р./га при сроке окупаемости комбайна 2,6 года.

- на уборке челночным способом получить доход 2099 руб./га при сроке окупаемости комбайна 2,3 года.

Годовой экономический эффект на уборке загонным способом с расширением прокоса составил 50 539 руб., челночным способом 83 475 руб.

1. Агейкин JI.C. Проходимость автомобиля. М.: Машиностроение, 1981. -232с.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий/ Ю.П.Адлер, Е.В.Маркова, Ю.В.Грановский М.: Наука, 1976. -280 с.

3. Амурский статистический ежегодник 2009: Статистический сборник/А63Амурстат.-Б., 2009. 620 с.

4. Ананьин, A.A. Влияние геометрии загонов на производительность машинно-тракторных агрегатов при фигурном способе обработки //Сборник трудов/Земледельческая механика.-Л.-М., Сельхозиздат, 1961.-Том IV. С. 16-22

5. Антипин, В.Г. К вопросу о повышении производительности и качества работы зерноуборочных комбайнов в условиях повышенного увлажнения и неровного рельефа // Уборка и послеуборочная обработка зерна. Труды выпуск 62. Челябинск:ЧИМиЭСХ, 1973. - 13 с.

6. Артеменко, H.A. Экономическая эффективность использования сельскохозяйственной техники/ H.A. Артеменко. -М.: Агропромиздат, 1985.-208с.

7. Ашмарин, И.П. Быстрые методы статистической обработки и планирование экспериментов/ И.П. Ашмарин, Н.П. Васильев, В.А. Амбросов. Д.: изд-во Ленингр. Ун-та, 1974. - 76с.

8. Безруков,В.И. Технологии уборки зерновых колосовых культур в Амурской области: Учебное пособие/В.И. Безруков,- Благовещенск: БСХИ, 1992, -132 с.

9. Болтинский В.Н. Научные основы повышения рабочих скоростей машинно-тракторных агрегатов//Труды ВИМ, 1974, т. т.66. М.: 1976. С.5-33

10. Ю.Бояршинова, A.K. Теория инженерного эксперимента: Текст лекций/А.К. Бояршинова, A.C. Фишер. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2006. - 85 с.

11. П.Бубнов, В.З Эксплуатация машинно-тракторного парка/ В.З. Бубнов, М.В. Кузьмин. М.:Колос, 1980. - 231 с.

12. Бумбар, И.В. Уборка сои: монография. Благовещенск, ДальГАУ, 2006. -240 с.

13. Валге A.M. Обработка экспериментальных данных и моделирование динамических систем при проведении исследований по механизации сельскохозяйственного производства. ГНУ СЗНИИМЭСХ, Санкт-Петербург, 2002 176 с.

14. Веденяпин, Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработка опытных данных. М.:Колос, 1973. - 199 с.

15. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей/Е.С. Вентцель М.:Наука, Физматгиз, 1969-576 с.

16. Волков, Г.И. Раздельная уборка зерновых культур/ Г.И. Волков. М.: Знание, 1958.-84 с.

17. Вологжанин, В.Н. Повышение эффективности использования зерноуборочного комплекса путем энергосбережения и обеспечения качества технологических процессов в условиях Кировской области : диссертация . кандидата технических наук. Киров, 2005, 222 с.

18. Воронин, В.А. Проходимость уборочных машин на гусеничном ходу. Содержание понятия, качества/ В.А. Воронин// Вопросы проходимости сельскохозяйственных машин. Межвузовский сборник научных трудов/БСХИ, Благовещенск, 1981. с.55-64

19. Воронков, В.Н. Технологии, оборудование и опыт использования навигационных и компьютерных систем в растениеводстве: науч. Издание/В .Н. Воронков, С. А. Шишов. М.: ФГНУ «Росинформагротех», 2010.- 80 с.

20. География Амурской области /Н.Г. Павлюк и др. Благовещенск: Изд-во БГПУ, 2002. - 364 с.

21. Горячкин, В.П. Собрание сочинений в 3-х томах. Том 1. М.: Колос, 1965.-720 с.

22. ГОСТ Р 52778-2007 Испытания сельскохозяйственной техники. Методы эксплуатационно-технологической оценки. М.: Стандартинформ, 2008 - 28с.

23. ГОСТ Р 53056-2008 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. М.: Стандартинформ, 2008 - 20с.

24. ГОСТ 27257-87 Машины землеройные. Методы определения параметров поворота колесных машин: М.: Изд-во стандартов, 1987. -11с.

25. ГОСТ 28301-2007 Комбайны зерноуборочные. Методы испытаний. -М.: Стандартинформ, 2010 36 с.

26. Государственная программа развития сельского хозяйства и регулирования рынков сельскохозяйственной продукции, сырья и продовольствия на 2008-2012 годы Текст. М., 2007. 75 с.

27. Грищенко, М.П. Научные основы регламентации функционирования технологических систем в сельскохозяйственном производстве. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Хабаровск 2009. - 252 с.

28. Грачев Ю.П., Плаксин Ю.М. Математические методы планирования эксперимента. -М.: Издательство ДеЛи принт, 2005. 296 с.

29. Гуревич, A.M. Тракторы и автомобили М.:Колос, 1983. -336 с.

30. Гуров, A.M., Колесникова O.A. К вопросу оптимизации соотношения колесных и гусеничных комбайнов в хозяйстве //Механизация и электрификация сельского хозяйства.-2005.-№11.-С.114-119.

31. Даммер, С Комбайновая уборка: ни минуты простоя/ С.Даммер, И.Дегнер// Новое сельское хозяйство. 2000. -№2. -С.34-37

32. Диденко, H.K. Эксплуатация машинно-тракторного парка/Н.К. Диденко. Киев: Вища школа, 1977. - 392 с.

33. Доспехов, Б.А. Планирование полевого опыта и статистическая обработка его данных М.: Колос, 1972. - 207 с.

34. Доспехов, Б.А. Практикум по земледелию/ Б.А. Доспехов, И.П. Васильев, A.M. Туликов. М.:Агропромиздат, 1987. - 383 с.

35. Драгайцев, В.И. Методика экономической оценки технологий и машин в сельском хозяйстве Текст. / В.И. Драгайцев, Н.М. Морозов. М., 2010. - 146 с.

36. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1970. - 476 с.

37. Емельянов, A.M. Гусеничные уборочные машины. Основы теории и конструктивно-технологические устройства: монография/ A.M. Емельянов, И.В. Бумбар, М.В. Канделя, В.Н. Рябченко. -Благовещенск: ДальГАУ, 2007. -248 с.

38. Емельянов, A.M. Элементы математической обработки и планирования инженерного эксперимента/ A.M. Емельянов, A.M. Гуров. -Благовещенск, 1984. 63 с.

39. Ежевский, A.A. Тенденции машинно-технологической модернизации сельского хозяйства/ A.A. Ежевский, В.И. Черноиванов, В.Ф. Федоренко.- М.: ФГНУ «Росинформагротех», 2010. 292 с.

40. Жалнин, Э.В. Уборка зерновых в сложных условиях. М.: Знание, 1983.-64 с.

41. Жалнин, Э.В. Уборка зерновых и зернобобовых культур/Э.В. Жалнин A.C. Мнацаканов, А.И. Филиппов. М.: Россельхозиздат, 1975. - 87 с.

42. Зональная система технологий и машин для растениеводства Дальнего Востока на 2001-2005 годы/под ред. Ю.В. Терентьева, Б.И. Кашпуры. -Благовещенск, 2002. 472 с.

43. Зональная система технологий и машин для растениеводства Дальнего Востока на 2006-2015 годы/под ред. Ю.В. Терентьева, Б.И. Кашпуры, И.В. Бумбара. Благовещенск, 2005. - 487 с.

44. Икрамов Ж., Саидмурадова Ж. Влияние различной предпосевной обработки почвы на ее физические свойства и развитие растений.// Тезисы докладов VIII Всесоюзного съезда почвоведов. 1989 г. Новосибирск, с. 131.

45. Информация о наличии и состоянии машинно-тракторного парка в АПК области// http://agroamur.ru/2/mehanizac.html

46. Иофинов, С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1974.-480 с.

47. Иофинов, С. А. Индустиальные технологии возделывания сельскохозяйственных культур/ С.А. Иофинов, Г.П. Лышко. М.: Колос, 1983.- 191 с.

48. Иофинов, С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка/ С.А. Иофинов, Г.П. Лышко. -М.: Колос, 1984. 351 с.

49. Исходные требования к Зональной системе технологий и машин для производства продуктов растениеводства в Дальневосточном регионе. Благовещенск: ДальГАУ, 2007. 167с.

50. Ицкович Э.Л. Статистические методы при автоматизации производства. М.-Л.: Энергия, 1964.-192с.

51. Как выбрать комбайн: Краткое руководство, Ростов-на-Дону :Ростсельмаш, 2003. 15с.

52. Канделя Н.М. Повышение эффективности работы зерноуборочного комбайна на гусеничном ходу в условиях зоны Дальнего Востока. Автореферат . кандидата технических наук. Благовещенск:ДальГАУ, 2004.-22 с.

53. Канделя Н.М. Повышение эффективности работы зерноуборочного комбайна на гусеничном ходу в условиях зоны Дальнего Востока: Дисс.канд. техн. наук. Благовещенск, 2004. - 113 с.

54. Карлов, М.Е. Повышение производительности зерноуборочной техники (в Нечерноземной зоне)/М.Е. Карлов. М.:Россельхозиздат, 1984.- 144 с.

55. Карпенко А.П., Федорук В.Г. Адаптивные методы решения задачи многокритериальной оптимизации. Методы на основе планов первого порядка. Электронный журнал «Наука и образование», март, 2008 http://technornag.edu.ru

56. Кашпура, Б.И Комплексная механизация растениеводства на Дальнем востоке/Б.И. Кашпура.- Благовещенск, 1978. 104с.

57. Кашпура, Б.И Системный подход /Б.И. Кашпура.- Благовещенск: БСХИ, 1983.-60с.

58. Кашпура, Б.И Эксплуатация машинно-тракторного парка на Дальнем востоке/Б.И. Кашпура. Б.: БСХИ, 1989. - 88 с.

59. Кленин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины, Москва, Колос, 1994.-752 с.

60. Комарова, М.К. Борьба с потерями на уборке зерновых/Комарова М.К., Недовесов В.И.- М:Россельхозиздат, 1975.-160 с.

61. Коновалов, В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. Пермь, 1969. - 444 с.

62. Корн Г. и Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, ФМ, 1977. 832с.

63. Лазарев, В.И. Мониторинг зерноуборочных комбайнов на уборке зерновых культур и сои в Амурской области/ В.И. Лазарев, К.С. Чурилова// Дальневосточный аграрный вестник. Благовещенск: ДальГАУ, 2009. Вып.3(11). - С. 91-99

64. Лонцева, И.А. Определение состава зерноуборочного комплекса/И.А. Лонцева// Молодежь XXI века: шаг в будущее в 4-х ч. Благовещенск: Изд-во АМГУ, 2010. - 4.4. - С. 34-35

65. Лонцева, И.А. Первые шаги развития точного земледелия в Амурской области/ И.А. Лонцева, О.Г. Шабанов// Дальневосточный аграрный вестник. Благовещенск: ДальГАУ, 2009. Вып.3(11). - С. 106-108

66. Лонцева, И.А. Обработка данных GPS системы «Автограф»/ И.А. Лонцева/ЛГехнологии и средства механизации производства и переработки сельскохозяйственной продукции АПК Дальнего Востока: сб. науч. тр. Благовещенск: ГНУ ДальНИИМЭСХ, 2010. - С. 143-149

67. Лонцева, И.А. Использование спутниковой навигации при оценке работы зерноуборочных комбайнов / И.А. Лонцева// Молодежь XXI века: шаг в будущее в 4-х ч. Благовещенск: Изд-во МАП, 2011

68. Львов, Е.Д. Теория трактора/Е.Д. Львов М: Машгиз, 1960 - 370 с.

69. Мельников, С.В Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов/ C.B. Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин Ленинград: Колос, 1980. - 168 с.

70. Морозов, А.Ф.Пути снижения потерь зерна при уборке урожая/ А.Ф. Морозов, А.Н. Пугачёв. М.: Колос, 1973. - 320 с.

71. Нерпин, C.B., Нерпин Б.С., Романов О.В. Концептуальная модель уплотнения почвы под действием внешних нагрузок. // Тезисы докладов VIII Всесоюзного съезда почвоведов. 1989 г. Новосибирск, с.137.

72. Мышкис А.Д. Лекции по высшей математике. М., Наука, 1973. -640с. 96.0жерельев, В.Н. Современные зерноуборочные комбайны. М.:Колос,2008.- 176 с.

73. Операционная технология производства сои (в условиях Дальнего Востока)/В.Ф. Кузин, Ю.В. Терентьев и др. М::Россельхозиздат, 1980.- 222 с.

74. Основы научных исследований: Учебное пособие/ B.C. Кравченко и др.- КубГАУ.- Краснодар, 2005. 136 с.

75. Панасюк, А.Н. Комплектование хозяйств Амурской области зерноуборочной техникой// Механизация и электрификация технологических процессов в сельскохозяйственном производстве-сб.науч. тр. ДальГАУ. Благовещенск: ДальГАУ, 2009. - Вып. 16. -С.27-33.

76. Попова Л.И. Вопросы эффективности использования уборочных машин на уборке зерновых и сои в условиях Дальнего Востока Дисс.канд. экон. наук. Благовещенск, 1971. - 228 с.

77. Попов, И.Г. Математические методы планирования сельского хозяйства. М.: Колос, 1975. - 128 с.

78. Практикум по земледелию/ И.П. Васильев, A.M. Туликов, Г.И. Баздырев и др. М.: КолосС, 2005. - 424 с.

79. Пугачёв, А.Н. Контроль качества уборки зерновых культур./А.Н. Пугачёв. М.Колос, 1980. -255 с.

80. Резванцев, Б.З Оперативное планирование в земледелии/Б.З. Резванцев. М.:Колос, 1979. - 192 с.

81. Рукосуев, Р.В. Влияние сроков уборки на урожай и качество зерна пшеницы/Р.В. Рукосуев// Пути воспроизводства плодородия почв и повышения урожайности сельскохозяйственных культур в Приамурье. -1999. №4. - С.90-95.

82. Румшинский, Л.З. Математическая обработка результатов/Л.3. Румшинский М.: Наука. ФИЗМАТ ЛИТ, 1971 г. - 192 с.

83. Рунчев, М.С. Организация уборочных pa6oi специализированными комплексами/М.С. Рунчев, Э.И. Липкович, В.Я. Жуков. М.Колос, 1980. -223с.

84. Сапожников П.М. Мониторинг физических и технологических свойств почв при антропогенном воздействии. // Тезисы докладов II съезда общества почвоведов. 1996 г. Санкт-Петербург. -С. 136.

85. Система технологий и машин для комплексной механизации растениеводства Амурской области на 2006.2010 годыТекст./ Под общ. ред. И.В. Бумбара и др. Благовещенск: ДальГАУ, 2006. - 313 с.

86. Система технологий и машин для комплексной механизации растениеводства Амурской области на 2011.2015 годыТекст./ Под общ. ред. И.В. Бумбара, А.Н. Панасюка, В.А. Тильбы. Благовещенск: ДальГАУ, 2011.-263 с.

87. Соловейчик А.Г. Оптимальная ширина загонки для широкозахватных агрегатов // Мех. и электр. соц. сельского хозяйства, №4, 1975, с.33-38.

88. Соловьева, Н.Ф. Опыт применения и развития систем точного земледелия: науч. ан. обзор /Н.Ф. Соловьева М.:ФГНУ «Росинформагротех», 2008 - 100 с.

89. Тришкина Н.А.Экономика организации (предприятия) Текст. /

90. H.A. Тришкина. М.: МИЭМП, 2009.

91. Устинов, А.Н. Зерноуборочные машины: Учеб. Для нач. проф. Образования. М.:ПрофОбрИздат, 2001. -128 с.

92. Федоренко, В.Ф. Тенденции развития техники для уборки и послеуборочной обработки семян/В.Ф. Федоренко. М.: ФГНУ Росинформагротех, 2004. - 120 с.

93. Федосеев, П.Н. Уборка зерновых культур в районах повышенной влажности/П.Н. Федосеев М:Колос, 1969-175с.

94. Хариточник, Е.М. Сопротивление грунта качению колес и гусениц// Ремонт и совершенствование конструкции тракторов, автомобилей и тепловых двигателей. Труды выпуск 16. Челябинск-.ЧИМиЭСХ, 1963. С. 229-233.

95. Ходовые системы тракторов: (Устройство, эксплуатация, ремонт): Справочник/В.М. Забродский, и др. М.:Агропромиздат, 1986.-271 с.

96. Хробостов, С.Н. Эксплуатация машинно-тракторного парка/С.Н. Хробостов. М.: Колос. - 1972. -670 с.

97. Чебодаев, В. Региональный парк техники: Аналитический обзор. Амурская область/ В. Чебодаев//Агротехника. №1(12), 2005. С.14-15

98. Чепурин Г.Е. Инженерно-технологическое обеспечение процесса уборки зерновых в экстремальных условиях/РАСХН. Сиб. Отд-ние. СибИМЭ. Новосибирск, 2000.- 228 с.

99. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. ОНТИ, 1940

100. Шатохин, А.Ф. Увлажнение, теплообеспеченность и условия гидромелиорации Зейско-Буреинской равнины/ А.Ф. Шатохин. -Благовещенск: ДальГАУ, 2006. 213 с.

101. Эксплуатация машинно-тракторного парка: Учебное пособие/Под общ. ред. Р.Ш. Хабатова. М.: ИНФРА-М, 1999.-208 с.

102. Яценко, В.А. Уборка зерновых в сложных условиях/В.А. Яценко. -М.:Колос, 1977.-272 с.

103. Agaria Wels. Neue Klapptechnik. Fortschr. Landwirt. 2004. -№17. -S.69

104. Bottinger S.Neue Informations und Regelsysteme am Mähdrescher. Landtechnik 44, 1989, H.6, S 212-214

105. Mahdreschrmarkt global in Bewegung. Kutschenreiter Di Wolfgang. Fortschr.Landwirt. 2005. № 12. S. 34-38

106. Minibatt: Mähdrescher fur Probeentnahme. Fortschr.Landwirt. 2006. № 7. S-46

107. Schreider B. Automatisierung am Mähdrescher Diekhaus Norbert. Grundlagen Landtechnik, 1985