автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности малогабаритного погрузчика путем улучшения его поворотливости

Введение.

Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования.

1.1. Актуальность и общая характеристика проблемы.

1.1.1. Область применения малогабаритных тракторов.

1.1.2. Малогабаритные погрузчики, как подкласс малогабаритной техники. Особенности эксплуатации.

1.1.3. Схемы управления поворотом базовых тракторов малогабаритных погрузчиков.

1.1.4. Объект исследования - фронтальный погрузчик на базе МГТ «Уралец».

1.2. Анализ исследований стационарного поворота машины.

1.2.1. Модели поворота машин с жесткими колесами.

1.2.2. Модели поворота машины с учетом упругого увода колеса.

1.2.2.1. Боковой увод колеса.

1.2.2.2. Угловой увод колеса.

1.2.2.3. Модели стационарного поворота машин с боковым уводом колес.

1.2.2.4. О моделях поворота машин с шарнирно -сочлененной рамой.

1.2.3. Модели поворота машин, с учетом трения скольжения.

1.2.3.1. Взаимодействие трущихся поверхностей

1.2.3.2. Модель поворота Ф.А. Опейко.

1.2.3.3. Модели силового (бортового) поворота машин.

1.3. Цель и задачи исследования.

Глава 2. Теоретические исследования.

2.1. Силовое взаимодействие площадки с грунтом.

2.1.1.Закономерности изменения силовых факторов трения.

2.2. Кинематика.

2.2.1. Кинематические соотношения при движении колеса по грунту в режиме поворота.

2.2.2. Кинематические соотношения при движении машины в режиме поворота.

2.2.3. Преобразования координат.

2.3. Модель стационарного поворота машины.

2.3.1. Уравнения равновесия

2.3.2. Уравнения геометрических связей.

2.3.3. Уравнения кинематических связей.

2.4. Основные характеристики поворота.

2.5. Об уводе пневматической шины и стабилизирующем моменте на колесе.

2.6. Численная реализация.

2.6.1. Модель стационарного поворота МГП на базе трактора «Уралец».

2.6.2. Вычислительная процедура.

2.7. Выводы к главе.

Глава 3. Экспериментальные исследования. Методика и результаты.

3.1. Цель и задачи эксперимента.

3.2. Объект исследований и его параметры.

3.3. Характеристики взаимодействия колеса с грунтом.

3.3.1. Форма и размеры площадки контакта.

3.3.2. Углы поворота колес.

3.3.3. Коэффициент сопротивления движению.

3.3.4. Коэффициент трения (сцепления).

3.3. Характеристики движения машины на повороте.

3.3.1. Радиус поворота.

3.3.2. Положение центра поворота машины.

3.3.3. Буксование ведущего колеса.

3.3.4. Скольжение ведущего колеса.

3.3.5. Углы увода колес и соответствующие им боковые силы.

3.4. Проверка адекватности модели.

3.5. Выводы к главе.

Глава 4. Некоторые оценки и практические рекомендации.

4.1. Сравнение схем управления поворотом.

4.2. Влияние угловой податливости шин на поворотливость.

4.3. Углы взаимной установки передних управляемых колес.

4.4. О соотношении скольжения и упругости при криволинейном движении колеса.

4.5. О возможности рулевого управления МГТ при использовании его в качестве базы под погрузчик.

4.6. Выводы к главе.

Актуальность работы, Долгое время промышленность была ориентированна на создание мощных крупногабаритных машин. Это привело к тому, что образовался дефицит малогабаритной техники, которая способна работать на мелкоконтурных полях и фермах. Увеличение производства и снижение себестоимости продуктов питания на небольших приусадебных участках, средних и крупных животноводческих фермах может быть осуществлено путем широкого применения колесных малогабаритных тракторов (.МГТ - термин малогабаритный трактор по ГОСТ 27155-86) малой мощности с универсальным набором орудий.

Погрузчики на базе малогабаритных тракторов, как и другие тракторные агрегаты, нашли широкое применение как непосредственно в сельскохозяйственном производстве, так и в коммунальном и дорожном строительстве и роль их постоянно возрастает.

Комплекс машин для механизации погрузочно-разгрузочных работ и товарной обработки плодов, предусмотренный системой машин способствует повышению производительности труда в 1,9-3 раза. Погрузочно - разгрузочные и транспортные работы составляют около 30-50% всех затрат труда на животноводческих фермах. Использование самоходных малогабаритных погрузчиков (.МГП) является одним из направлений общей механизации сельскохозяйственного производства.

Условия работы МГП характеризуются циклическим характером технологического процесса, из которого 60 -г 80% времени тратится на криволинейное движение с неравномерной и непостоянной вертикальной нагрузкой на оси, на малых скоростях, в стесненных условиях, при движении с места. В этом случае практически отсутст6 вуют участки входа и выхода из поворота, и траектории движения представляют собой окружности и основной характеристикой управляемости является поворотливость агрегата, т.е. способность его двигаться с минимальным радиусом.

Требования поворотливости накладывают ограничения на основные параметры машины (радиус поворота, схему управления, грузоподъемность, некоторые эргономические показатели и т.д.).

Требования обеспечения поворотливости, а также универсальность базового трактора привели к использованию в конструкции одной машины различных, порой нетрадиционных схем управления поворотом, не описываемых «классической» теорией колесных машин. В связи с этим разработка математических моделей поворота таких машин представляет собой актуальную научную задачу.

Целью работы является повышение эффективности погрузчика путем улучшения его поворотливости за счет рационального выбора схемы управления и параметров.

Объект исследования - колесный МГП на базе трактора кл.0,2 «Уралец», выпускаемого ОАО «ЧТЗ».

Предмет исследования - характеристики стационарного поворота колесной машины.

Научная новизна:

- разработана единая математическая модель и методика построения частных моделей движения многоопорной машины в режиме стационарного поворота, позволяющих определить силовые и кинематические характеристики движения машины с различными схемными и конструктивными решениями. В основу модели положено представление о взаимодействии опорной площадки с грунтом как фрикционной пары с переменным коэффициентом трения (сцепления) (р, зависящим от скоростей смещения точек площадки. Дополнительно учитывается увод за счет угловой упругости шины;

- доказана теорема ортогональности, определяющая связь между центрами вращения опорных площадок и центром поворота машины при различном расположении колес, являющаяся обобщением теоремы Ф.А. Опейко, доказанной им для параллельно - поступательно движущихся тел;

- разработана вычислительная процедура решения системы уравнений движения с помощью пакета MathCAD, учитывающая особенности силовых факторов трения;

- экспериментально изучено влияние вертикальной нагрузки на основные характеристики взаимодействия колеса с грунтом и распределения ее между осями (AG) на движение трактора в режиме стационарного поворота при нетрадиционных схемах управления (управляемые передние колеса при одном ведущем и одном ведомом колесах задней оси или при дополнительном торможении ведомого заднего колеса).

Практическая полезность:

- разработанная методика построения математических моделей движения и предложенная вычислительная процедура позволяют на ранней стадии проектирования обоснованно выбирать схему управления и основные параметры машины исходя из заданных требований;

- предложенные практические рекомендации позволили усовершенствовать малогабаритный погрузчик на базе трактора

Уралец» кл. 0,2, а также другие разрабатываемые на ОАО «ЧТЗ» колесные машины.

Апробация работы. Основные результаты исследований докладывались на XL юбилейной научно-технической конференции ЧГАУ в 2000г, 53- конференции ЮурГУ в 2001г, научно - техническом совете ГСКБ ЧТЗ 2002г. и научном семинаре кафедр «Тракторы и Автомобили», «Эксплуатация машинно-тракторного парка» и «Теоретическая механика и ТММ» ЧГАУ2002г.

Публикации. Основные положения работы опубликованы в 7 работах.

Объем работы. Диссертационная работа изложена на 167 страницах, включая 78 рисунков и 13 таблиц, состоит из введения, четырех глав, выводов, содержит 111 наименований списка литературы и 11 приложений.

Основные выводы.

Особенность рабочего цикла малогабаритных погрузчиков заключается в том, что более 50% времени тратится на транспортные операции, которые в стесненных условиях представляют собой движение на малой скорости по криволинейной траектории с постоянным радиусом с места без входа и выхода в поворот, т.е. обладает всеми признаками стационарного поворота.

Универсальные энергетические базы, используемые для различных малогабаритных агрегатов сельскохозяйственного назначения (один из них - погрузчик) приводят к использованию в них новых, нетрадиционных схем управления поворотом, а также к совмещению их в одной машине. Это в свою очередь выдвигает задачу сравнительной оценки различных схем управления, что возможно лишь при едином подходе к описанию стационарного поворота машины.

1. В диссертации разработан подход к описанию стационарного поворота многоопорной транспортной (тяговой) машины, позволяющий описать движение на малых радиусах для различных режимов нагружения, параметров машины и схем управления.

В основе этого подхода лежит представление о взаимодействии упругого колеса с грунтом, где площадка контакта под действием возникающих сил трения совершает плоское движение относительно мгновенного центра скольжения с переменным коэффициентом (р, зависящим в каждой точке следа от скорости ее движения и давления. Выражение силовых факторов в качестве функций координат мгновенных центров скольжения опорных площадок позволяет полностью отказаться от принципа незави

152 симости действия сил, который при связях с трением не применим.

Доказана теорема ортогональности, накладывающая связи на взаимное расположение центров скольжения опорных площадок колес, углов их установки и центра поворота машины и являющаяся обобщением известной теоремы Опейко Ф.А. о взаимном расположении центров скольжения параллельно - поступательно движущихся тел.

2. Построена математическая модель стационарного поворота многоопорной машины, позволяющая еще на ранней стадии проектирования оценить схемные решения и обоснованно выбирать и оптимизировать основные параметры машины исходя из заданных требований. Основу модели составляет система уравнений: равновесия, геометрических и кинематических связей, выводимых из теоремы ортогональности в соответствии со схемой управления и конструктивными параметрами машины. Число уравнений равновесия равно числу неизвестных координат мгновенных центров скольжения опорных площадок колес и центра поворота машины.

3. Выполнены экспериментальные исследования, позволившие получить и подтвердить основные характеристики взаимодействия колеса с грунтом на примере МГП Т-02.03.2П1.

- форма площадки контакта тракторной шины 5,9-мод.ИВ -167 с твердым грунтом представляет собой прямоугольник с практически независящими от радиальной нагрузки шириной и насыщенностью, длина контакта при этом монотонно возрастает с ростом G;

- коэффициент сопротивления движению /, определяемый в основном деформацией шины, и коэффициент сцепления (р являются, в пределах допустимой нагрузки на колесо (G=l,05-6,46кН), монотонно возрастающей и монотонно убывающей функциями соответственно;

- экспериментальные исследования подтверждают наличие скольжения по грунту площадок контакта колес во всех рассмотренных режимах движения (ведущее, ведомое и тормозное), а также деформацию колес за счет угловой упругости шин.

Теоретические зависимости диаметров траекторий движения фН и фВ от AG отличаются от экспериментальных на 2,5% для отключенного колеса и на 3,5% для тормозного колеса, что свидетельствует об адекватности построенной модели происходящим при повороте процессам;

4. В результате теоретических и экспериментальных исследований на примере малогабаритного погрузчика на базе трактора «Уралец» установлены основные закономерности изменения траекторий движения (радиуса поворота), буксования ведущего колеса и характеристик взаимодействия с грунтом в зависимости от AG для различных схем управления поворотом:

- для схемы с отключенным задним колесом минимальный радиус поворота Rmin &3,6м, при этом буксование ведущего колеса д <12%;

- дополнительное торможение отключенного колеса снижает радиус поворота на 20% (с 3,6м до 2,8м), и увеличивает буксование д до 20% в зоне устойчивого движения;

- межколесный дифференциал практически не влияет на радиус поворота погрузчика, однако, существенно увеличивает возможности движения машины при наличии тяговой нагрузки;

- использование бортовой схемы управления позволяет снизить радиус поворота в Зраза (до 1,9м) при торможении отстающего борта и в 3,5раза (до 1м) при вращении бортов в разные стороны. Буксование колес ведущего борта резко увеличивается и достигает 8=40-65%.

Углы установки колес существенно определяют потери на трение и соответственно износ шин. Для реальной конструкции МГП оптимальным является сочетание углов Уз=28° (внутреннее) и у4=21,5° (наружное).

5. Для схемы управления с отключенным задним колесом, межколесным дифференциалом и бортовым поворотом (обе схемы) не существует ограничений грузоподъемности по повороту. При схеме управления с тормозным задним колесом при AG>3,8, что соответствует нагрузке в ковше 200кг, движение на повороте становится неустойчивым или прекращается вовсе. Улучшение характеристик поворотливости можно достичь распределением нагрузки на оси AG =0,5 (ненагруженное состояние) и AG =2 (с полной нагрузкой в ковше), что достигается, например, применением противовеса в задней части машины.

В зоне допустимой грузоподъемности возникают эргономические ограничения. Так, для существующей конструкции при массе груза 200кг в ковше, усилие на рулевом колесе существенно превышает допустимые нормы (ГОСТ 12.2.120 - 88) и может быть снижено установкой усилителя рулевого управления.

Применение схемы управления с силовым (бортовым) поворотом позволяет за счет уменьшения минимального радиуса увеличить производительность МГП в 1,4 раза при торможении отстающего борта, и в 1,7 раза при вращении бортов в разные стороны. С учетом удорожания конструкции и повышенного износа шин, ожидаемый экономический эффект за срок службы машины (6 лет) составит 200-380 тыс. рублей в ценах 2002 года.

Выработанные в процессе исследования практические рекомендации реализованы в конструкции МГП на базе трактора Т-0,2.01 «Уралец».

Разработанная методика расчета характеристик поворота прошла апробацию в ГСКБ «ЧТЗ» при проектировании и испытаниях других агрегатов:

- тракторного поезда на базе трактора «Уралец» с тягачом и двумя вагонами (опытный образец);

- виброкатка с комбинированным ходом (жесткие и упругие ведущие колеса) ВК-18 (опытный образец);

- погрузчика ПК-5.01 грузоподъемностью 5тонн (рабочий проект).

1. MathCAD 6.0 PLUS./Пер. с англ. Руководства пользователя. М.: Филинъ. 1996г.

2. Аксенов П.В. Многоосные автомобили М. 1980г.

3. Андреев А.Ф., Ванцевич В.В., Лефаров А.Х., Дифференциалы колесных машин, М., Машиностроение, 1987г.

4. Анисимов Б.М., Дунаев С.И., Бауэр С.Т. Новый мини-трактор МТ-1. Тракторы и сельскохозяйственные машины, №7, 1991г.

5. Антонов А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. Л. Машиностроение, 1967г.

6. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя М: Машгиз, 1949г.

7. Баловнев В.И., Мирзоян Г.С., Талалыкина О.Ю. Базовые шасси машин для механизации малообъемных работ в строительстве. Строительные и дорожные машины, №2, 1994г.

8. Балыбердин Г.Я., Мальгин А.Д., Механизация производственных процессов в животноводстве, М., 1963г.

9. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин, М. Агропромиздат, 1988г.

10. Боклан В.М. Поворот тягача с шарнирной рамой. Тракторы и сельхозмашины., №1,1963г.

11. Брянский Ю.А. Основные параметры и тяговый расчет базовых тягачей и землеройно-транспортных машин. М: Высшая школа, 1966г.

12. Брянский Ю.А. Поворот колесных тягачей с неповоротными колесами. Строительные и дорожные машины №7, 1962г.

13. Бурков В.В., Зикунов Е.П., Иовлев М.Е., Ткешелашвили Н.Н. Мини тракторы. Л. Машиностроение, 1987г.

14. Вонг Д.Ж. Теория наземных транспортных средств. М., Машиностроение 1982г.

15. Горбунов Ю.Г. Исследование статического поворота колесного хода на торфяном грунте, Автореф. канд. техн. наук, Минск, 1975г.

16. ГОСТ 19.701-90 (ИСО 5807-85) Схемы алгоритмов, программ, данных и систем.

17. ГОСТ 27021-86 (СТ СЭВ 628-85) Тракторы сельскохозяйственные и лесохозяйственные. Тяговые классы.

18. ГОСТ 27155-86 (СТ СЭВ 612-85) Тракторы сельскохозяйственные и лесохозяйственные. Термины и определения видов.

19. ГОСТ 27254-87 (ИСО-5010-84) Машины землеройные. Система рулевого управления колесных машин.

20. ГОСТ 27257-87 (ИСО 7457-83) Машины землеройные. Методы определения параметров поворота колесных машин

21. ГОСТ 28523-90 (СТ СЭВ 6713-89) Мобильные средства малой механизации сельскохозяйственных работ. Тракторы малогабаритные. Типы и основные параметры.

22. Гуськов В.В Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М. Машиностроение, 1966г.

23. Гуськов В.В, Опейко А.Ф. Теория поворота гусеничных машин. М. Машиностроение 1984г.

24. Гуськов В.В., Велев Н.Н., Атаманов Ю.А., Бочаров Н.Ф., Ксене-вич И.П. Тракторы: теория. Учебник для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы» М. 1988г.

25. Давыдик И.И. Исследование статического поворота гусеничного хода. Кандидатская диссертация. Белорусский государственный политехнический институт Минск. 1970г.

26. Демкин Н.Б. Контакт твердых тел // Трение, Изнашивание и смазка: Справочник, т.1.,М.: Машиностроение, 1978г.

27. Держанский В.Б., Оценка и повышение управляемости транс-порной гусеничной машины с бесступенчатой трансмиссией на основе синтеза оптимального управления, Кандидатская диссертация, Курган. 1992г.

28. Дьяконов В.И., Абраменкова И.В. MathCAD 7.0 в математике, физике и в Internet / Пер. с англ. Руководства пользователя. М.: Нолидж. 1998г.

29. Дьяконов В.П., Абраменко И.В. MathCAD 7.0 в математике, физике и в Internet. М. Нолидж., 1998г.

30. Егоров Л.И., Исследование некоторых вопросов управляемости гусеничных машин, Автореф. канд. техн. наук, М., 1972г.

31. Жуковский Н.Е. Условие равновесия твердого тела опирающегося на неподвижную плоскость некоторой площадкой и могущего перемещаться вдоль этой плоскости с трением. Труды Отделения физических наук Общества любителей естествознания, т. IX, вып. 1, 1897г.

32. Забавников Н.А, Сологуб П.С, Назаренко Б.П, Наумов В.Н, Машков К.Ю, Исследования бортового поворота колесной транспортной машины методом испытания одиночного колеса. Тракторы и сельхозмашины №1,1972г.

33. Забавников Н.А., Назаренко Б.П., Наумов В.Н., Особенности кинематики колеса при бортовом повороте колесного самохода, Труды МВТУ №231, Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин, Выпуск 1, М., 1976г.

34. Запольский В.П., Исследование сцепных качеств и обоснование параметров траков гусеничных движителей, Кандидатская диссертация, Минск, 1971г.

35. Зимелев Г.В. Теория автомобиля М.Машгиз, 1959г.

36. Золотарев В.В., Управляемость и устойчивость движения трехосного самоходного агрегата для возделывания и уборки овощей на базе высвобождаемого энергетического средства, Ав-тореф. канд. техн. наук, М., 1983г.

37. Золотаревская Д.И. Расчет показателей взаимодействия движителей с почвой, Тракторы и сельхозмашины №3, 2001г.

38. Иофинов С.А. Кинематика тракторных агрегатов при переменном радиусе поворота: Сб. науч. тр. по земледельческой механике, т.б.М., 1961г.

39. Исаев Е.Г., Вопросы общей теории поворота гусеничного трактора, Автореф. канд. техн. наук, М., 1970г.

40. Исследование нагруженности колес движителя с бортовой схемой поворота при движении на повороте, Техническая информация (три этапа), Белорусский государственный политехнический институт, Мин ск, 1975г.

41. Казаченко Г.В. Исследование нагруженности колес движителя с бортовой схемой поворота при движении на повороте. Кандидатская диссертация. Белорусский государственный политехнический институт Минск. 1977г.

42. Калинов А.Я., Расчетная оценка и оптимизация управляемости машинно-тракторных агрегатов на базе колесных универсально-пропашных тракторов, Автореф. канд. техн. наук, М., 1989г.

43. Каран Е.Д., Исследование криволинейного движения пневмо-колес по деформируемым опорным поверхностям, Автореф. канд. техн. наук, М., 1970г.

44. Кацыгин В.В., О закономерности сопротивления почв сжатию,-Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1962, №4, с.28-31.

45. Кацыгин В.В., Основы теории выбора оптимальных параметров сельскохозяйственных машин и орудий. Вопросы сельскохозяйственной техники., т.13.,Минск, 1964, с.5-147

46. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси: Сб. научн. трудов/ ЦАГИ. М: Бюро новой техники НКАП, 1945г.

47. Кнороза В.И. Работа автомобильной шины М. Тракспорт 1976г.

48. Коняев А.Б., Исследование тяговых качеств гусеничных машин при повороте на деформируемом грунте, Автореф. канд. техн. наук, М., 1978г.

49. Коцарь Ю.А., Дурманов А.С., Выбор типа привода колесного трактора, Тракторы и сельхозмашины №6, 1999г.

50. Кузьменко В.А. Исследование тягово-сцепных качеств и обоснование выбора параметров ведомых и ведущих колес тракторов и сельскохозяйственных машин, Автореф. канд. техн. наук, Минск, 1964г.

51. Кулешов А.А., Марголин И.И. Пневмоколесные машины с бортовыми приводами и мотор-колесами М. Машиностроение, 1995г.

52. Курбанов А.Ф., Филоненко М.М., Повышение тягово-сцепных и почвенно-экологических качеств гусеничного сельскохозяйственного трактора за счет заднего положения зацепа на звене, Сборник научных трудов ЧГАУ, Челябинск, 1991г.

53. Курцев Д.Л., Состояние и перспективы развития сельскохозяйственного машиностроения в России, Тракторы и сельскохозяйственные машины, №4, 1993г.

54. Лысов A.M. Вопросы кинематики и динамики поворота тягача с прицепом М.ОНТИ-НАТИ, 1959г.

55. Львов Е.Д. Теория трактора Ленинград. 1952г.

56. Мельников С.В. Механизация и автоматизация животноводческих ферм, Ленинград, 1978г.

57. Михин Н.М., Комбалов B.C., Трение и износ ведомых и ведущих колес экипажей // Трение, Изнашивание и смазка: Справочник, т.2.,М.: Машиностроение, 1978г.

58. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П. Кинематические соотношения при повороте колесной (гусеничной) транспортной машины. Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог, Сб. научных трудов МАДИ (ТУ), М. 2000г.

59. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П. Модель стационарного поворота транспортной (тяговой) машины. Техника и технология строительства и эксплуатации автомобильных дорог, Сб. научных трудов МАДИ (ТУ), М. 2000г.

60. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П. Уравнения связей для некоторых случаев стационарного поворота транспортнойтяговой) машины, Вестник Уральского отделения Академии Транспорта РФ №3, 2001г.

61. Мицын Г.П., Позин Б.М., Трояновская И.П., Яровой Э.А. Некоторые специальные режимы стационарного поворота минитрак-тора, Вестн. Урал, межрег. отд. Академии Транспорта РФ, вып.З, Изд-во КГУ, 2001г.

62. Мысовских И.П. Лекции по методам вычислений. М: Изд-во физ. мат. лит-ры. 1962г.

63. Опейко А.Ф. Колесный и гусеничный ход. Минск 1960г.

64. Опейко А.Ф., Исследование динамики поворота гусеничного хода, Кандидатская диссертация, Минск, 1976г.

65. Опейко Ф.А. Математическая теория трения. Минск 1971г.

66. Опейко Ф.А. Сборник научно исследовательских работ, Белорусский государственный политехнический институт, Минск, 1936г.

67. Отчет о научно-исследовательской работе проведения стендовых испытаний шин и расчет тягово-сцепных и мощностно -экономических показателей малогабаритного трактора на колесном ходу. ПФ НАТИ. 1989г

68. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М. Машгиз 1947г.

69. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили Машиностроение 1981г.

70. Плис А.И., Сливин Н.А. MathCAD 2000 математический практикум для экономистов и инженеров, М. Финансы и статистика, 2000г.

71. Полетаев А.Ф., Свистула Е.А. Влияние крюковой нагрузки на некоторые параметры криволинейного движения колесного трактора 4x4 с бортовой схемой поворота. Тракторы и сельхозмашины №10, 1970г.

72. Раймпель Й. Шасси автомобиля. Рулевое управление, М: Машиностроение, 1987г.

73. Редчиц В.В., О явлении относительного поворота контактного отпечатка движущегося колеса, Автомобильная промышленность, №3, 1974г.

74. Редчиц В.В., Определение максимального момента сопротивления повороту управляемых колес на месте, Автомобильная промышленность, №9, 1973г.

75. Редчиц В.В., Солтус А.П., О моменте сопротивлении повороту управляемых колес в движении, Автомобильная промышленность, №6, 1975г.

76. Ренетов А.Н. О проблемах развития сельского хозяйственного машиностроения в России, Тракторы и сельскохозяйственные машины, №7, 1994г.

77. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю., О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию в режимах бортового поворота, Вопросы расчета и конструирования гусеничных машин, Труды МВТУ №390, М. 1982г.

78. Рокар И. Неустойчивость в механике. Автомобили, самолеты, висячие мосты. М: Изд-во иностр. лит-ры, 1959г.

79. Слатинский В.О., Исследование влияния основных конструктивных параметров движителя на тягово-сцепные свойства зем-леройно-транспортных агрегатов, Автореф. канд. техн. наук, М., 1979г.

80. Смирнов В.И., Взаимодействие единичных движителей и ведущих мостов, Тракторы и сельхозмашины №6, 1999г.

81. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин М. 1981 г.

82. Солтус А.П., Редчиц В.В., О стабилизирующем моменте шины, Автомобильная промышленность, №7, 1976г.

83. Старцев А.В. Повышение эффективности использования полноприводных тракторных транспортных агрегатов путем улучшения устойчивости движения, Докторская диссертация. Челябинский государственный агроинженерный университет, Челябинск-1999г.

84. Трактор Т-0,2.03.1 Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Челябинск, 1995г.

85. Трактор Т-0,2.03.2 "Уралец", Техническое описание и инструкция по эксплуатации 722-5ТО, Челябиск, ОАО УРАЛТРАК "ЧТЗ", 1995г.

86. Тракторы и двигатели. Конструктивные особенности и производство мотоблоков и малогабаритных тракторов, вып. №1. М. Министерство автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения СССР, 1991г.

87. Трепененков И.И. Справочник по тракторам, М., 1952г.

88. Трояновская И.П. О влиянии упругости шин на поворотливость трактора, Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации автомобильных дорог, Сб. научных трудов МАДИ (ТУ), М. 2001г.

89. Тураев Х.Т., Фуфаев Н.А., Шишкин В.И., Экспериментальное определение коэффициентов упругости шин, Автомобильная промышленность, №9, 1973г.

90. Умняшкин В.А., Филькин И.М., Сальников В.Ю., Носков Д.Ю. Моделирование процесса взаимодействия движителя колесной машины с опорной поверхностью, Сб. науч. трудов МАДИ(ТУ)/

91. Техника технологии строительства и эксплуатации автомобильных дорог, 2000г.

92. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля М. Машгиз, 1963г.

93. Фаробин Я.Е., К вопросу о методике определения оптимальных углов поворота управляемых колес четырехосных автомобилей, Автомобильная промышленность, №2, 1969г.

94. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин М. 1970г.

95. Фаробин Я.Е. Трехзвенные автопоезда М. Машиностроение, 1993г.

96. Худорожков С.И. Пути повышения эффективности колесных тракторов малой мощности. Докторская диссертация, Курганский государственный университет, Курган. 1998г.

97. Чалаганидзе Ш.И., Габуния Н.А., Семейство мобильных малогабаритных средств энергетики для малоземельных хозяйств, Тракторы и сельскохозяйственные машины, №12, 1995г.

98. Черепанов С.С., Халфин М.А., Проблемы механизации фермерских хозяйств, Техника в сельском хозяйстве, №1, 1993г.

99. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.1972г.

100. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля. Издательство Академии Наук. вып. №10 Москва-Ленинград. 1947г.

101. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на устойчивость автомобиля против заноса. Издательство Академии наук. Вып. №13. Москва-Ленинград 1948г.

102. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. Машгиз 1950г.

103. Швед А.И. Исследование работы колесного трактора с ковшовым погрузчиком, Автореф. канд. техн. наук, М., 1974г.

104. Шевцов В.Г., Основные аспекты повышения конкурентоспособности отечественных сельскохозяйственных тракторов, Тракторы и сельхозмашины, №7, 1992г.

105. Шиллер Н.Н. Заметки о равновесии твердого тела при действии трения на некоторую плоскую часть его поверхности. Труды Отделения физических наук Общества любителей естествознания, т. V,вып. 1,1892г.

106. Шмаков А.Ю., Прогнозирование характеристик криволинейного движения сочлененных гусеничных машин, Автореф. канд. техн. наук, М., 2000г.

107. Шумилин А.В., Володин А.Н., Метод определения характеристик поворота колесного транспортного средства на недеформи-руемом основании, Тракторы и сельхозмашины, №8, 1993г.

108. Шумилин А.В., Володин А.Н., Уточненные характеристики поворота гусеничной машины, Тракторы и сельхозмашины №7, 1993г.

109. Яковлев Н.А. Теория и расчет автомобиля М.Машгиз. 1949г.

110. Яровой В.Г. Исследование бокового увода тракторных шин и его влияния на некоторые показатели криволинейного движения агрегата, Автореф. канд. техн. наук, Харьков, 1970г.

111. G01 := 239.415 G02 := 239.415 G03 := 136.085 G04 := 136.085 первоначальная нагрузка на колеса

112. Go:- 200 Gp:= 00 дополнительные веса на оси и на плечеопределение нормальной нагрузки на колесо с учетом дополнительных весов1. G1 G2 G3 G4

113. G01 0.245 Gp = G02 - 0.245 Gp = G03 + 0.745 Gp+ 0.5 Go = G04 + 0.745 Gp+ 0.5 Go

114. ТУ(х1, yl, Gl, al, 0, 0, 0 , у 01, ф l) • ДхО + xlcos(yOl) yl sin (у Ol))2.

115. V+ (уО + xl sin (у Ol) + yl-cos(yOl))2-fl Gl.7(xO + xl cos(y Ol) - ylsin (y Ol))2 + (yO + xl-sin(y Ol) + ylcos(y Ol))2 - xl. .

116. TY(x2, y2, G2, a2, Bz, 0,0, у 02, ф 2) • /(xO + Bz + x2 cos (y 02) y2-sin (y 02))2.j+(yO + x2sin(y 02) + y2-cos(y 02))2-O G2-V(xQ + Bz + x2-cos(y 02) -y2-sin(y02))2 + (yO + x2 sin(y 02) + y2 cos(y 02))2 X2. .

117. Find(xl, yl, x2 , y2, хЗ, уЗ, x4, y4, xO, yO)

118. Диаметры поворота ф Н := 2-sj(x0 + Bz + 19.7)2 + (уО + L)2 ф В := 2 7(х0 21.7)2 + уО2 Углы поворота колес и приращение углов за счет упругости1. Ду 1 := к1. Ду 2 := к

119. M(xl, yl, Gl, al, 0, 0, 0, у 01 , ф l) . + yl TX(xl, yl, Gl, al, 0, 0, 0 , у 01 , ф l) . + -x1TY(x1 , yl, G1, al, 0 ,0,0 , у 01, ф l)1. Ду 3 := к

120. МхЗ, уЗ, G3, аЗ, 0.5 (Bz Bp), L, -I, у 03 , ф 3. . + уЗ ТХ[хЗ,уЗ, G3, аЗ, 0.5 (Bz - Bp), L, -I, у 03 , ф з] . + -x3T\[x3,y3,G3,a3,0.5 (Bz - Bp), L,-I, у 03 , ф з]

121. M(x2,y2,G2)a2,Bz,0)0,y02^2) . ) Ду 4 := к у2 ТХ(х2, у2, G2, а2, Bz, 0,0, у 02 , ф2) .» * 'V'- > J i > ) "" > j Э I J т /

122. V+ -x2-TY(x2 , y2, G2, a2, Bz, 0,0, у 02 , ф 2) 180

123. JVfx4,y4,G4,a4,0.5(Bz + Bp),L, I,у 04 , ф 4. . + y4 TXx4,y4,G4,a4,0.5 (Bz + Bp),L, 1,у 04 ,ф 4] . + -x4-TY[x4,y4,G4!a4,0.5-(Bz+ Bp), L, I, у 04, ф 4]у 01 := у 1---Ду 1лm i 180 Л 7у 02 := у 2---Ду 2тсm т 180 л *у 03 := у 3---Ду 3п180у 04 := у 4---Ду 47С

124. Радиусы центров скольжения

125. Rl := II хО + xlcosl у01— -yl sin у01 —180 J Г 180

126. I уО + xl -sin I у 01 --2— + yl-cos у 01 • -—1 ' 180 J 180

127. R2 := II хО + Bz + x2-cos| у 02 — y2-sinf у 02.—11 1 180 J { 180

128. Реализуемые коэффициенты трения для геометрического центра площадки контакта1. Ь02 :=ф2 кф 01 =ф 1к1 +1 +coshх/хЗ2 + уЗ2 V Д R3 j1.04 := d> 4 к1 +х/х42 + у421. V Д R4 у•tanh•tanh7х32 + уз21. Д R37х42 + у421. Д R4

129. G01 := 239.415 G02 := 239.415 G03 := 136.085 G04 := 136.085 первоначальная нагрузка на колеса

130. Go:= 200 Gp:= 0 дополнительные веса на оси и на плечеопределение нормальной нагрузки на колесо с учетом дополнительных весов1. G1 G2 G3 G4

131. G01 0.245 Gp = G02 - 0.245 ■ Gp = G03 + 0.745 Gp + 0.5 Go = G04 + 0.745 Gp+ 0.5 Go

132. ТХ1 (х, у, G, а, ф ) := -ф кa b1. JL JL2 2