автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Повышение эффективности диагностики информационно-измерительных и управляющих систем при испытаниях робототехнических комплексов

На правах рукописи

Сидоров Алексей Константинович

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ДИАГНОСТИКИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ

Специальность 05 11 16 - Информационно-юмерительные и управляющие системы (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

□□3158666

Москва - 2007

Работа выполнена в Московском государственном университете приборостроения и информатики (МГУПИ)

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор В В Слепцов

Официальные оппоненты

доктор технических наук,

профессор

В Е Шатерников

кандидат технических наук, доцент И Б Кнауэр

Ведущая организация ОАО «Центральный научно-исследовательский технологический институт»

Защита диссертации состоится « 23 » мая 2007 г в 12 часов на заседании диссертационного Совета Д 212119 01 в Московском государственном университете приборостроения и информатики по адресу 107996, г Москва, ул Стромынка, д 20

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГУПИ

Автореферат разослан « 12 » апреля 2007 г

Ученый секретарь диссертационного Совета Д 212 119 01 доктор технических наук, профессор

В В Филинов

1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

1 1 Актуальность темы

Современный этап развития робототехнических комплексов (РТК) характеризуется повышением сложности как самих РТК, так, входящего в них оборудования Это усложняет процесс эксплуатации и проверки работоспособности РТК Возросшая сложность и многообразие функций, выполняемых РТК, выдвигают новые задачи в процессе проверки работоспособности РТК

Большая продолжительность испытаний делает актуальной оптимизацию контроля работоспособности РТК Контроль работоспособности РТК, в большинстве случаев, ведется на основе интуитивного изучения группами экспертов характеристик оборудования и логики работы РТК При этом информация о надежности контролируемых подсистем и элементов, а также анализ стоимостных параметров контроля при определении стратегии поиска неисправностей, как правило, не проводится

Значительная часть расходов по техническому обслуживанию в процессе испытаний РТК определяется временем, связанным с определением причин отказа и заменой вышедших из строя компонентов Как показал проведенный анализ, при существующих методах технического обслуживания примерно 50% всех заменяемых компонентов не имеют дефектов

Один из путей сокращения сроков проведения испытаний и рационального планирования - автоматизация контроля при комплексных испытаниях на соответствие оборудования РТК требованиям технического задания, а также алгоритмическое и аппаратурное обеспечение таких средств

В связи с этим, разработка методик, алгоритмов и структур устройств контроля и диагностирования, позволяющая сократить стоимость (время, трудозатраты) проведения испытаний РТК представляет собой актуальную задачу

1 2 Цель работы - уменьшение трудоемкости и повышение достоверности диагностирования информационно-измерительных и управляющих систем РТК за счет применения новых более эффективных диагностических процедур, формализованных моделей, методик и алгоритмов

Достижение поставленной цели предполагает решение следующих основных задач

разработку модели объекта диагностирования, наиболее соответствующей конкретной задаче исследования,

• разработку методики проведения процесса контроля и диагностирования, обеспечивающей заданные критерии качества для данного класса РТК,

• разработку алгоритмов контроля и диагностирования, обеспечивающих снижение стоимости как между отдельными сеансами проверок, так и внутри каждого из них,

• разработку структур устройств с повышенной оперативностью контроля и диагностирования оборудования РТК

1 3 Методы исследования

Предложенные в работе модели и алгоритмы разработаны с использованием элементов теории вероятностей, теории графов, прикладной комбинаторики, теории множеств, математической логики и методов дискретного программирования

1 4 Научная новизна работы

Научная новизна работы заключается в следующем

• разработана методика выбора оптимальной последовательности сеансов проверок, исходя из критерия минимума средних затрат на переналадку и перестыковку оборудования,

• разработана методика организации процесса контроля и диагностирования внутри одного сеанса проверок,

• разработан алгоритм для выбора последовательности проведения смежных сеансов испытаний по переналадке и перестыковке оборудования,

• разработан алгоритм, позволяющий решать задачу минимизации затрат при переходе от предыдущего сеанса к последующему как многокритериальную,

• разработан минимаксный алгоритм диагностирования при отсутствии информации о надежности контролируемой системы,

• разработан алгоритм выбора оптимальной последовательности контроля при неполном обнаружении неисправности,

• разработан алгоритм определения стоимости контроля в пределах одного сеанса

1 5 Практическая ценность работы заключается в том, что

Предложенные алгоритмы и вычислительные методы доведены до программной реализации, позволяют организовать процедуры поиска неисправностей оборудования при испытаниях РТК, а также обеспечивают своевременную проработку вопросов контроля и диагностирования уже на этапе проектирования РТК

Разработанный алгоритм диагностирования по минимаксному критерию позволяет сократить стоимость на диагностирование оборудования РТК на этапе комплексных испытаний на 20 - 30 %

Разработанный алгоритм циклического поиска неисправности при ее неполном обнаружении обеспечивает сокращение временных затрат на каждом шаге циклограммы проверки в 2 - 3 раза

Разработанное специализированное вычислительное устройство позволяет снизить время контроля на 30 - 40 % и диагностировать неисправности до глубины одного элемента без предварительного формирования матрицы тестов

1 6 Реализация и внедрение результатов работы

Полученные в работе результаты внедрены на предприятиях ЦНИТИ, МНТК «Робот» при испытаниях новых образцов РТК

1 7 Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались на 10 всероссийских и международных научно-технических конференциях

1 8 Публикации

По теме диссертации опубликовано 12 печатных работ, из них 1 работа в издании, рекомендованном ВАК РФ

1 9 Структура и объем диссертации

Диссертационная работа изложена на 143 страницах машинописного текста, иллюстрируется рисунками и состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 113 наименований и приложения, а также включает рисунки и таблицы в количестве 83 шт

1 10 Основные положения, выносимые на защиту

1 Методика проведения процесса контроля при испытаниях РТК, основанная на представлении процесса контроля совокупностью сеансов и алгоритмов выбора последовательности их проведения

2 Методика и результаты проведения процесса контроля в пределах одного сеанса без учета информации о вероятностях отказов контролируемых элементов

3 Алгоритм определения стоимости контроля, построенный на основе полученного в работе аналитического выражения

4 Алгоритм циклического поиска неисправности при ее неполном обнаружении, построенный на основе полученного в работе аналитического выражения в рекуррентном виде

2 СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, излагаются цель и основные задачи исследования

Первая глава содержит анализ существующих методов проведения процессов контроля и диагностирования при испытаниях РТК Определены задачи, возникающие при проведении испытаний Установлены необходимые условия минимизации затрат на проведение контроля и диагностирования, а также для повышения надежностных характеристик РТК

Анализ существующих методов пригодных для решения задач контроля работоспособности и диагностирования состояния оборудования РТК при испытаниях, включающих (рис 1)

Рис 1

- входной контроль приборов и систем,

- автономные испытания,

- частные комплексные испытания,

- общие комплексные испытания

показал, что при решении этих задач в процессе проведения испытаний РТК имеется ряд существенных трудностей, которые обусловлены спецификой этого типа изделий

Главная из них заключается в том, каждый новый РТК производится не серийно, а в единственном экземпляре Практика проведения испытаний показывает, что в распоряжении проектировщика не всегда имеются статистические данные о распределении вероятностей отказов элементов

Другая существенная трудность состоит в отсутствии единой системы методов контроля и диагностирования на различных этапах испытаний РТК При этом, существует ряд разнообразных систем и методов, которые зависят от особенностей и назначения данной конструкции РТК, условий производства, уровня отработки технологических процессов и т д Известно, что при существующих методах технического обслуживания половина всех заменяемых в этих случаях компонентов не являются дефектными

Проведен анализ контролепригодности оборудования РТК на разных этапах испытаний Сформулированы задачи систем контроля и диагностирования оборудования РТК, выделены основные виды существующих автоматизированных систем контроля (АСК), предназначенных для осуществления контроля работоспособности и диагностирования состояния оборудования РТК В результате установлено, что процесс контроля работоспособности и диагностирования оборудования

РТК при испытаниях может быть в достаточной степени формализован

Рассмотрен класс моделей объектов диагностирования и способы представления математической модели РТК как объекта диагностирования (ОД) Показано, что РТК практически представляет собой сложный технический объект гибридного типа, для описания которого можно воспользоваться рассмотрением совокупности моделей дискретных и непрерывных объектов

Анализ функциональной и логической моделей, которые применяются для представления гибридных объектов показал, что применение их по отдельности для представления РТК как ОД не может дать желаемых результатов В случае использования функциональной модели необходимо строить таблицу функций неисправностей (ТФН), что с одной стороны дает необходимую информацию о диагностировании РТК с заданной глубиной, но с другой - непосредственное использование ТФН как формы представления информации при построении и реализации алгоритмов диагностирования и физических моделей РТК часто невозможно по причине высокой размерности таблицы Логическая же модель неудобна при проведении поиска отказа, и применяется, как правило, только при проектировании

С целью наиболее полного учета всех свойств РТК как ОД, предлагается применить функционально-логическую модель (ФЛМ)

Сложность современных РТК, содержащих многие тысячи элементов создают определенные трудности при разработке точных алгоритмов контроля и диагностирования для получения заключения о техническом состоянии РТК

В работе установлено, что математическое содержание задачи укладывается в общую схему задач дискретной оптимизации, то есть задач выбора параметров из заданной совокупности при обеспечении экстремума некоторой целевой функции Проведен анализ существующих методов решения таких задач, а именно метода динамического программирования (МДП) и метода ветвей и границ (МВГ)

Показано, что сложность алгоритма, основанного на МДП, увеличивается экспоненциально с увеличением числа контролируемых параметров

Алгоритм МВГ реализуется достаточно трудно и не всегда позволяет уменьшить объем вычислений по сравнению с полным перебором

Следует отметить, что нет универсального способа определения значений нижних границ целевой функции при построении дерева решений

В практике проведения работ по контролю и диагностированию РТК проведение работ по контролю вновь введенных элементов производится без учета информации об их надежности из-за отсутствия такой информации

В работе установлено, что в этих условиях целесообразно использовать минимаксный подход к задачам оптимизации контроля и диагностировании оборудования РТК

Показана также необходимость решения задачи планирования проверок при их неоднократном повторении

Во второй главе рассматриваются алгоритмы определения последовательности проведения сеансов контроля, основанные на системном

использовании преобразования ориентированного графа в многоуровневый граф и формировании матрицы запретов Определены условия, необходимые для формирования постановки задачи Установлено, что при контроле РТК могут иметь место два случая

• сеансы контроля группируются в жестко зависимые один от другого классы, внутри каждого их которых последовательность проведения сеансов может быть произвольной,

• все сеансы контроля являются независимыми, то есть нет ограничений на порядок их проведения

Далее сформулирована математическая постановка задачи выбора последовательности сеансов, основанная на использования графовой модели в, вершинами которой являются множество сеансов, дугами - связи по переналадке и перестыковке оборудования при переходе от предыдущего к последующему сеансу, квадратной матрицы порядка т

Д = 5[10], (1)

т - число сеансов,

5 [ 1, } 3 - затраты по переналадке и перестыковке оборудования при переходе от 1-го к _]-му сеансу, а также матрицы запретов

В таком виде задача была сведена к детерминированной задаче упорядочения

Проведен сравнительный анализ методов решения такой задачи МДП и МВГ, установлены области их возможного применения в зависимости от размерности решаемой задачи

Разработаны алгоритмы решения задачи с использованием этих методов для независимых сеансов контроля и частично зависимых сеансов

Показано, что при независимости сеансов для задач большой размерностей, целесообразно использовать МВГ Для оценки эффективности алгоритмов была разработана соответствующая программа В качестве способа ветвления и общей стратегии ветвления, которая приобретает особо важное значение при построении вычислительного процесса, был применен метод одностороннего обхода Уменьшение количества ветвлений было достигнуто путем вычисления первоначальной оценки с последующим сравнением выбранного рекорда с этой оценкой

Проведен численный эксперимент по решению практических задач, размерность матрицы трудозатрат менялась от 10 до 60 сеансов

Разработан алгоритм упорядочения ориентированного ациклического графа в многоуровневый ациклический граф с использованием порядковой функции П(х)), которая была определена как

V XI е П1 -П(Х|) = к, (2)

XI - I - я вершина графа,

Ок - подмножество вершин на к-ом уровне разбиения графа в Такое упорядочение ациклического графа позволило решить задачу формирования последовательности частично зависимых сеансов с

использованием точного метода и эвристического приема, позволившего решить эту задачу как многокритериальную

На рис 2 представлены сравнительные графики решения задачи выбора последовательности независимых сеансов с помощью МДП и полным перебором

I котчество переборок

Рис 2

В результате проведенного сравнительного анализа возможного применения МДП и МВГ показана эффективность применения МДП для решения задач больших размерностей Приведен алгоритм решения с использованием этого метода, разработана программа и проведен машинный эксперимент, результаты которого показали возможность применения МДП для шах П(х1) < 80 и N < 16,

N - число сеансов на каждом уровне разбиения

Приведен алгоритм решения частично зависимых сеансов эвристическим путем, основанный на функции приоритета, которая определяется с помощью сформулированных правил предпочтения, а также введением весовых коэффициентов, учитывающих важность применяемых правил

В третьей главе разработаны алгоритмы процесса контроля и диагностирования в пределах одного сеанса Показано, что задача выбора контрольных тестов, являющихся и диагностическими, а затем построения программы их применения, может быть решена методом дискретного поиска Однако, специфичность изделий РТК и наличие большого количества контролируемых элементов затрудняют применение существующих в настоящее время программ контроля и диагностирования, основанных на методе дискретного поиска

Для формализации задачи в качестве объекта диагностирования (ОД) рассматривается система РТК, представленная функционально-логической моделью, множеством V - элементов, матрицы тестов П = л [?, ^ размером т х п, строки которой соответствуют имеющимся тестам ГЪ (1=1, п), а столбцы - элементам множества V = ¡VII (] = 1, т) такие, что

П[1,.)Н

1, если _/ е ,

0, если J е Уп1 = 1,т,у = 1 ,п

(3)

Задаются также вектор-столбец

Т = [Т1 Т2 Тш],

компоненты которого определяют затраты на применение каждого теста

Построение программы поиска неисправностей производилось для двух случаев, которые имеют место в практике проведения испытаний и обусловлены спецификой РТК, и для которых не найдено каких-либо конкретных рекомендаций Это - программы диагностирования с учетом неполноты информации о вероятностях отказов контролируемых элементов и программы поиска неисправностей с учетом возможности возникновения случайных отказов типа сбоев

Первая задача решается в два этапа

• из имеющейся совокупности тестов образуется полная неизбыточная совокупность для обеспечения проведения диагностики с заданной глубиной,

• строится программа диагностирования с применением выбранной совокупности тестов по минимаксному критерию

Для реализации первого этапа предложен алгоритм, позволяющий разработать и исследовать методику построения контрольных тестов являющихся одновременно и диагностическими, а затем перейти к построению программы их применения Решение представлено в виде многошаговых процедур с оптимизацией частичных решений на каждом шаге в соответствии со значением функции предпочтения

Алгоритм позволяет получить решение в виде множества выбранной совокупности тестов и условного порядка их применения, где каждый следующий тест проверяет подмножество элементов не охваченных проверкой на предыдущих шагах, причем в случае получения одноэлементного подмножества нет необходимости в решении второй части задачи

Для оценки эффективности алгоритма была разработана программа, с помощью которой было решено шесть практических задач при фиксированном числе проверяемых элементов равном 60 и 23 Показано, что используемый объем оперативной памяти компьютера при максимальном числе контролируемых параметров равном 70 не меняется с увеличением числа контролируемых элементов Общее процессорное время счета не зависит от числа контролируемых элементов и меняется в зависимости от конкретных данных подмножества элементов проверяемых каждым тестом (рис 3)

о,

«Ь.т

I Т{* «>

Рис 3

На втором этапе задача диагностирования с использованием выбранной совокупности тестов решается на основе метода дискретного поиска

Показано, что практическая оценка стоимости проведения каждого элементарного теста для РТК оказывается слишком трудоемкой и часто практически неосуществимой Так как, во-первых, стоимость многих элементарных операций невозможно свести к значениям известным из литературы, во-вторых, при частных комплексных и комплексных испытаниях доступ к неисправным элементам ограничен, так как РТК частично или полностью собран

Предлагается алгоритм определения стоимости контроля, основанный на коэффициенте глубины к-го элемента, который строится на основе предложенного во второй главе преобразования ориентированного ациклического графа

С=(Х, (}, (5)

X - множество вершин,

<3 - множество дуг и функций XV X—таких, что каждому элементу ^ представляющему конструктивно съемную единицу, соответствует одна вершина х&Х, и, каждая пара вершин (х', х)с Л", соответствующих элементам ]', )е{У), связываются дугой <2^е<2, ориентированной от х' к х только тогда, когда у - ый элемент непосредственно предшествует элементу ] Порядковая функция многоуровневого графа соответствует коэффициенту глубины элемента

Соотношение, позволяющее определить стоимость проверки у го элемента 1 — м тестом, представлено в виде

с,=ЦР, (6)

К' - коэффициент глубины j-ro теста,

|Vi| - мощность подмножества элементов, проверенных j - м тестом

Стоимость проведения i - го теста определяется как

с,„ = 2Х, (7)

jel'

Доказано необходимое условие для построения оптимальной по средней стоимости программы циклического поиска неисправности с учетом возникновения случайных отказов типа сбоев, которые выражаются соотношением

^ > ^- (8)

я, ,

Р*к - вероятность исхода теста ж I - «не годен», при условии отказа в нем одного из элементов подмножества {Vi} проверяемых ж1 тестом,

Р, - вероятность обнаружения отказавшего элемента подмножества {Vt} / - м тестом,

Р1 - вероятность отказа / - го элемента

В четвертой главе представлена реализация разработанных в третьей главе алгоритмов контроля и диагностирования на примере реальных схем РТК

В качестве объектов для оценки эффективности алгоритмов диагностирования были выбраны реальные схемы одного РТК автономного типа, работающего в экстремальных условиях

• схема управления элементами системы терморегулирования

• схема автоматики приборного отсека

Обеспечение необходимого теплового режима для нормального и надежного функционирования всех систем РТК является одним из актуальных вопросов при разработке РТК Необходимый тепловой режим создается системой терморегулирования, поддерживающей температуру газа в приборных отсеках, температуру элементов конструкции и оборудования, расположенных внутри герметичных отсеков и вне их, в заданных пределах

Исходя из того, что задачей диагностирования при возникновении отклонений от штатного режима эксплуатации является локализация неисправности до одной съемной конструктивной единицы (элемента) в схеме автоматики элементами контроля являются

блоки управления, кабели связи, исполнительные органы В схеме управления элементами системы терморегулирования (рис 4) блок управления 2 СТР, вентилятор 11 основной, вентилятор 13 резервный, заслонка 14, чувствительные элементы (ЧЭ1 и ЧЭ2), кабели связи

Рис 5

На рис 5 показана функциональная схема управления элементами системы терморегулирования

Анализ функциональных параметров и способов контроля вышеприведенных систем РТК показывает, что из большого количества параметров с помощью которого осуществляется контроль работоспособности, существенной диагностической ценностью обладают лишь некоторые Для данных систем такие параметры сведены в соответствующих таблицах

Способы описания стимулирующих воздействий на объект рассмотрены на примере циклограммы контроля на этапе комплексных испытаний (рис 6)

Установлено, что определенный вид информации с объекта формируется не в результате непосредственного измерения каждого отдельного параметра, а только путем сравнительной оценки и обработки в АСК Кроме того, некоторые параметры являются следствием выдачи на систему только определенного воздействия (например, реакция системы зависит от величины воздействия стимулирующих сигналов и существует в этот момент) На систему необходимо подавать стимулирующие воздействия, которые, как правило, вызывают изменения контролируемых параметров Стимулирующие воздействия подаются в определенные, неравные

13

промежутки времени таким образом, чтобы по возможности полнее имитировать реальную работу РТК. Такие стимулирующие воздействия делятся на внутренние и внешние;

* внутренние воздействия, поступающие от объектов на другие объектовые системы или поступающие на системы от активных источников управляющих сигналов (например, от концевых выключателей контактов разделения, концевых контактов приводов и т.д.),

■ внешние воздействия, поступающие на системы РТК от АСК и непосредственно влияющие на состояние систем объекта.

Ниже представлен вариант описания только внешних стимулирующих воздействий на объект, которые выдаются с АСК в соответствии с циклограммой комплексного контроля.

»'№14311 - - • -■ ц**»«

.... в 1 -А, а

II-г

-

• ■ ]"' ■

41 .«• ■ Л

Ил1 -

/ 1

Рис Ь

Левая часть таблицы содержит сведения о характеристиках параметров, правая поясняет последовательность выдачи команд , их длительность и вид. Например, команды К, и К; - технологические (включить питание, подать возбуждающий сигнал на имитационное оборудование и т. п.); команды V — это команды передаваемые контрольным оборудованием или командной радиолинией непосредственно для отработки режимов работы изделия и т. п.

Горизонтальными стрелками показано время следования команд. Например, команда ,)3 может быть выдана через 10 сек после К2. Жирными линиями изображены изменения параметров (их инициатива). Например, если 11АР.1 означает напряжения питания какой-нибудь подсистемы, то после команды -Ь, указанное напряжение должно быть подано на соответствующий адрес, а после команды снято. Левая часть таблицы может быть дополнена недостающими данными.

На каждом временном интервале могут проверяться от одного до 40 параметров, охватывающих от одного до 80 элементов различных подсистем РТК. От циклограммы легко перейти к матрице тестов. Заполнение матрицы тестов производится согласно следующим правилам:

• против параметров, с помощью которых может быть определен неисправный элемент ставится 1, а против остальных 0 по принципу дискретного счета

Анализируя данные таблицы, можно из всего числа рассматриваемых параметров (характеризующих неисправность элементов подсистем)

1 Исключить параметры, которые не обладают существенной диагностической ценностью

2 Организовать выбор оптимальной стратегии поиска отказавшего элемента

3 Организовать выбор оптимальной стратегии поиска отказавшего элемента

Здесь на каждом временном интервале проверялись от одного до 40 параметров, охватывающих от одного до 80 элементов различных подсистем РТК От циклограммы осуществлялся переход к матрице тестов, которая заполнялась согласно следующему правилу против параметров, с помощью которых может быть определен неисправный элемент ставится 1, а против остальных 0 по принципу дискретного счета

Анализ данных таблицы показал, что можно из всего числа рассматриваемых параметров (характеризующих неисправность элементов подсистем)

исключить параметры, которые не обладают существенной диагностической ценностью,

• организовать выбор оптимальной стратегии поиска отказавшего элемента,

• организовать выбор оптимальной стратегии поиска отказавшего элемента

Алгоритм диагностирования при отсутствии надежностных характеристик контролируемых элементов разработанный в третьей главе рассмотрен применительно к данному РТК

Показано, что определение минимальной совокупности тестов неизбыточной для процесса контроля и достаточной для диагностирования позволяет сократить число контролируемых параметров почти в 3 раза и соответственно стоимость контроля в 2,5 раза При этом каждый последующий тест проверяет подмножество элементов, мощность которого не превосходит 2 Это заметно облегчает применение минимаксной программы диагностирования, так как значительно сокращает размерность матрицы тестов, которые строятся согласно алгоритму при переходе к частичным стратегиям

Рассмотрены примеры построения частичных стратегий для подмножеств, состоящих из двух и более элементов

Экспериментальная проверка оптимального алгоритма контроля при неполном обнаружении неисправности производилась применительно к данному РТК, так как данная подсистема неоднократно применялась в различных РТК и известны значения вероятностей отказов контролируемых элементов Представлены вычисления на отдельных шагах алгоритма

Анализ полученных результатов подтвердил правильность построения оптимальной стратегии поиска, так как на первых трех шагах производится повторная проверка почти всех элементов подсистемы, в результате чего стоимость контроля уменьшается практически в 2 -3 раза

Также показано, что алгоритмам поиска неисправности предшествует представление систем РТК как ОД в виде матрицы тестов Это, в свою очередь, в свою очередь связано с подготовкой информации, которую необходимо ввести в компьютер для каждого этапа циклограммы В то же время, в случае возникновения неисправности на каком -либо шаге циклограммы контроля, в зависимости в от управляющих команд, которая может быть выбрана АСК, должны быть составлены матрицы тестов и для всевозможных типов управляющих команд, так как в зависимости то числа проверяемых параметров меняется и множество элементов, охваченных этими параметрами, что не позволяет унифицировать средства диагностирования, а если учесть, что для многих систем РТК число проверяемых элементов составляет 100 и более, то составление такой матрицы тестов очень часто связано с большими трудностями

Разработка специализированных вычислительных устройств, в которой аппаратно реализуется алгоритм диагностирования, и нет необходимости построения матрицы тестов, позволяет устранить отмеченный выше недостаток

Предложено устройство диагностирования до глубины одного элемента, повышающее быстродействие выбора минимальной совокупности контролируемых параметров, необходимых для процесса контроля и достаточных для диагностирования, а также позволяющее диагностировать отказавший элемент с последующей его индикацией

Устройство позволяет снизить время контроля на 30 - 40 % за счет выявления и коммутации приоритетных параметров и определения в них номеров неисправных элементов Предлагаемое устройство может быть применено как при цеховых испытаниях, так и в полевых условиях.

В заключении сформулированы основные выводы по диссертационной работе в целом

В приложении к диссертации приведены блок-схемы алгоритмов контроля и диагностики, а также акты внедрения

3 ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В процессе решения задач, поставленных в диссертационной работе, получены следующие результаты

I Показана возможность сведения задачи выбора оптимальной последовательности сеансов контроля РТК при испытаниях к детерминированной задаче упорядочения, что позволило использовать для

решения методы дискретной оптимизации исходя из критерия минимума трудозатрат

2 Разработана методика организации проведения процесса контроля в пределах одного сеанса без применения надежностных характеристик контролируемых элементов

Показано, что для изделий единичного производства, к которым относится РТК, характеризуемых неполными статистическими данными о распределении вероятностей отказов элементов, методика позволяет разработать алгоритмы контроля и диагностирования технического состояния РТК с предварительным формированием множества проверок (тестов), достаточных для выявления неисправности до глубины до одного элемента В результате применения разработанного алгоритма стоимость контроля может быть снижена на 20 - 30 %

3 Разработан алгоритм циклического поиска неисправности на основе полученного в рекуррентном виде аналитического соотношения Применение разработанного алгоритма позволило снизить затраты по сравнению с существующими в настоящее время на практике методами примерно в четыре раза

4 Разработаны методика и алгоритм определения стоимости проведения контрольного теста в относительных единицах, обоснованные на предложенной в работе функции предпочтения

5 Разработаны алгоритмы и программы организации контрольных процедур при испытаниях РТК Проведенные численные эксперименты с использованием алгоритмов и программ подтвердили обоснованность теоретических выводов и положений, полученных в работе

6 Разработана функциональная схема специализированного вычислительного устройства для контроля и диагностирования оборудования РТК, позволяющего производить поиск и индикацию отказа без предварительного формирования матрицы тестов, и, предназначенного для использования как при цеховых испытаниях, так и полевых условиях

7 Разработанные в диссертационной работе методики и алгоритмы организации процессов контроля и диагностирования приведены к виду, удобному для практической реализации, что дало возможность использовать их при оптимизации процессов испытаний оборудования новых типов РТК

Основное содержание диссертации опубликовано в работах

1 Сидоров А К , Слепцов В В , Тихонравов А В и др Вопросы построения автоматизированных систем контроля для испытаний робототехнических комплексов Научные труды 8-ой международной НПК «Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики и экономики» Книга «Приборостроение» - М МГУПИ, 2005, С 39-41

2. Сидоров А К, Слепцов В В , Тихонравов А В и др Выбор и обоснование математической модели объекта диагностирования при испытаниях робототехнических комплексов Научные труды 8-ой международной НПК «Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики и экономики» Книга «Приборостроение» - М МГУПИ, 2005, С 42 -45 3 Слепцов В В , Васильев А М , Сидоров А К Анализ устойчивости распределенных информационно-измерительных систем МГАПИ Приборостроение, Межвузовский сборник научных трудов, 2005, стр 13-20 4. Сидоров А К , Слепцов Т В , Тихонравов А В и др Принципы построения алгоритмов контроля и диагностики технического состояния робототехнических комплексов Научные труды международной НТК «Информационные технологии и моделирование приборов и техпроцессов в целях обеспечения качества и надежности» Том 2 - г Сусс, Тунис - М МГУПИ, 2006, С 87-93

5 Слепцов В В , Сидоров А К , Тихонравов А В и др Обеспечение качества и надежности информационно-измерительных систем координатно-измерительных машин и роботов Научные труды международной НТК «Информационные технологии и моделирование приборов и техпроцессов в целях обеспечения качества и надежности» Том 2 - г Сусс, Тунис - М МГУПИ, 2006, С 94-99

6 Тихонравов А В, Сидоров А К Электропривод координатно-измерительных машин и измерительных роботов с идентификатором состояния Молодежь и наука начало XXI века Материалы Всероссийской НТК студентов, аспирантов и молодых ученых. В 4-х ч Ч 4 Красноярск ИПЦ КТГУ, 2005 - С 110-111

7 Башкатов А А , Сидоров А К , Слепцов В В и др Распределенные автоматизированные электроприводы для гибких автоматизированных производств. Научные труды 14-го международного НТС «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации», Алушта, 2006 - С 167

8 Сидоров А К Разработка алгоритмов определения последовательности проведения проверок в процессе контроля сложных объектов Информационные системы имодели в научных исследованиях, промышленности и экологии 5-я Всероссийская НТК / Под общей редакцией д-ра техн наук, проф Панарина В М - Тула Изд-во ТулГУ, 2006-С 101103

9 Гарипов В К , Васильев А М , Сидоров А К Построение алгоритмов диагностирования технических систем при отсутствии надежностных характеристик контролируемых параметров Приборы, 2006, №8, стр 36-38

10 Гарипов В К, Васильев А М ,Сидоров А К Математические модели многосвязных объектов в распределенных информационно-измерительных системах Научные труды 9-ой международной НПК «Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики и экономики» Книга «Приборостроение» - М 2006, С 30-33

11 Гарипов В К, Васильев А М .Сидоров А К Методология построения распределенных информационно-измерительных систем многосвязных объектов Научные труды 9-ой международной НПК «Фундаментальные и прикладные проблемы приборостроения, информатики и экономики» Книга «Приборостроение» - М 2006, С 34-37

12 Амурский А В , Васильев А М,, Гарипов В К, Сидоров А К Оптимизация структур распределенных информацйонно-измерительных систем на основе метода парных замещений Научные труды международной НТК «Информационные технологии и моделирование приборов и техпроцессов в целях обеспечения качества и надежности» Том 2 - г Хургада, Египет - М МГУПИ, 2006, С 12-14

ЛР № 020418 от 08 октября 1997 г

Подписано к печати 09.04 2007 г Формат 60x84 1/16 Объем 1,25 п л Тираж 100 экз Заказ № 64

Московский государственный университет приборостроения и информатики

107996, Москва, ул Стромынка, 20

Введение.

Глава 1. Анализ процессов контроля и диагностирования робототехнических комплексов (РТК)

1.1. Анализ существующих методов проведения процессов контроля и диагностирования робототехнических комплексов.

1.1.1. Назначение и основные задачи испытаний РТК.

1.1.2. Вопросы построения автоматизированных систем контроля (АСК) для испытаний РТК.

1.2. Выбор и обоснование математической модели объекта диагностирования.

1.3. Принципы построения алгоритмов контроля и диагностирования технического состояния РТК.

Выводы.

Глава 2. Разработка алгоритмов определения последовательности проведения сеансов в процессе контроля РТК

2.1. Последовательность проведения сеансов - постановка задачи и выбор метода решения.

2.2. Разработка алгоритма формирования последовательности проведения независимых сеансов.

2.3. Формирование последовательности проведения сеансов при заданных ограничениях взаимного порядка.

Выводы.

Глава 3. Разработка алгоритмов проведения процесса контроля и диагностирования в пределах одного сеанса

3.1. Поиск неисправности в пределах одного сеанса - постановка задачи и выбор метода решения.

3.1.1. Алгоритм определения стоимости контроля.

3.2. Алгоритм диагностирования при отсутствии надежностных характеристик контролируемых элементов.

3.3. Алгоритм поиска неисправности при ее неполном

3.4. обнаружении.

Выводы

Глава 4. Реализация разработанных алгоритмов контроля и диагностирования РТК

4.1. Выбор системы функциональных параметров для технического диагностирования.

4.2. Результаты экспериментальной проверки разработанных алгоритмов контроля и диагностирования.

4.3. Разработка структуры устройства диагностирования.

Выводы.

Современный этап развития робототехнических комплексов (РТК) характеризуется повышением сложности как самих РТК, так и различного оборудования, входящего в РТК. Это, в свою очередь, усложняет процесс эксплуатации и проверки работоспособности РТК. Возросшая сложность и многообразие функций, выполняемых РТК, выдвигают новые задачи в процессе проверки работоспособности РТК.

В современном РТК значительная часть расходов по техническому обслуживанию в процессе испытаний определяется временем, связанным с установлением причин отказа и заменой вышедших из строя компонентов. Как показал проведенный анализ, при существующих методах технического обслуживания примерно 50% всех заменяемых в этих случаях компонентов не являются дефектными.

Вместе с этим, большая продолжительность испытаний, связанная, как было отмечено выше, со сложностью оборудования, входящего в РТК, возникающие в процессе испытаний отказы элементов, а также необходимость в повторении отдельных этапов, а иногда и циклов испытаний вынуждают искать пути оптимизации контроля работоспособности РТК, целью которых является уменьшение времени проведения испытаний при сохранении неизменного качества контроля.

Следует отметить, что, в настоящее время, контроль работоспособности РТК, в большинстве случаев, ведется на основе интуитивного изучения группами экспертов характеристик оборудования РТК и логики их работы без учета информации о надежности контролируемых подсистем и элементов, а также без анализа стоимостных параметров контроля при определении стратегии поиска неисправностей.

Одним из путей решения проблемы сокращения сроков проведения испытаний и рационального планирования является автоматизация средств контроля при комплексных испытаниях на соответствие оборудования РТК требованиям технического задания, а также алгоритмическое и аппаратурное обеспечение таких средств.

Таким образом, для проведения эффективного контроля и диагностирования с использованием современных технических средств необходимо:

1. Разработать модель объекта диагностирования (ОД), наиболее соответствующую конкретной задаче исследования.

2. Разработать методику проведения процесса контроля и диагностирования, обеспечивающую заданные критерии качества для данного класса РТК.

3. Разработать алгоритмы контроля и диагностирования и привести их к виду, удобному для реализации на универсальных и специализированных компьютерах.

4. Разработать структуры устройств с повышенной оперативностью контроля и диагностирования оборудования РТК.

Решению поставленных выше вопросов посвящена данная диссертационная работа.

В работе использовался современный математический аппарат теории вероятностей, комбинаторики, динамического программирования, ветвей и границ и теории надежности.

Получены следующие основные новые научные результаты:

• разработана методика выбора оптимальной последовательности проведения сеансов проверок исходя из критерия минимума средних затрат на переналадку и перестыковку оборудования;

• разработана методика организации процесса контроля и диагностирования внутри одного сеанса проверок;

• разработан алгоритм для выбора последовательности проведения смежных сеансов испытаний по переналадке и перестыковке оборудования;

• разработан алгоритм, позволяющий решать задачу минимизации затрат при переходе от предыдущего сеанса к последующему как многокритериальную;

• разработан минимаксный алгоритм диагностирования при отсутствии информации о надёжности контролируемой системы;

• разработан алгоритм выбора оптимальной последовательности контроля при неполном обнаружении неисправности;

• разработан алгоритм определения стоимости контроля в пределах одного сеанса.

Выводы

1. Анализ функциональных параметров и способов контроля вышеприведенных систем РТК показывает, что из большого количества параметров с помощью которого осуществляется контроль работоспособности, существенной диагностической ценностью обладают лишь некоторые.

2. Разработанные в диссертационной работе методики и алгоритмы организации процессов контроля и диагностирования приведены к виду, удобному для практической реализации, что дало возможность использовать их при оптимизации процессов испытаний оборудования новых типов РТК.

Заключение

1. Исследование применяемых в настоящее время в практике проведения испытаний методов контроля и диагностирования РТК показало необходимость разработки формализованных процедур и алгоритмов контроля и диагностирования с целью снижения стоимости испытаний.

2. Исследование методов построения математической модели оборудования РТК показало, что функционально-логическая модель, используемая для представления РТК как объекта контроля, позволяет разработать алгоритмические методы контроля и диагностирования, базирующиеся на точных критериях и обеспечивающие необходимую для практики достоверность результатов.

3.Показана возможность сведения задачи выбора оптимальной последовательности сеансов контроля РТК при испытаниях к детерминированной задаче упорядочения, что позволило использовать для решения методы дискретной оптимизации исходя из критерия минимума трудозатрат.

4.Разработана методика организации проведения процесса контроля в пределах одного сеанса без применения надежностных характеристик контролируемых элементов. Показано, что для изделий единичного производства, к которым относится РТК, характеризуемых неполными статистическими данными о распределении вероятностей отказов элементов, методика позволяет разработать алгоритмы контроля и диагностирования технического состояния РТК с предварительным формированием множества проверок (тестов), достаточных для выявления неисправности до глубины до одного элемента. В результате применения разработанного алгоритма стоимость контроля может быть снижена на 20 - 30 %.

5.Разработан алгоритм циклического поиска неисправности на основе полученного в рекуррентном виде аналитического соотношения. Применение разработанного алгоритма позволило снизить затраты по сравнению с существующими в настоящее время на практике методами примерно в четыре раза.

6.Разработаны методика и алгоритм определения стоимости проведения контрольного теста в относительных единицах, обоснованные на предложенной в работе функции предпочтения.

7. Разработаны алгоритмы и программы организации контрольных процедур при испытаниях РТК. Проведенные численные эксперименты с использованием алгоритмов и программ подтвердили обоснованность теоретических выводов и положений, полученных в работе.

8. Разработана функциональная схема специализированного вычислительного устройства для контроля и диагностирования оборудования РТК, позволяющего производить поиск и индикацию отказа без предварительного формирования матрицы тестов, и, предназначенного для использования как при цеховых испытаниях, так и полевых условиях.

9. Разработанные в диссертационной работе методики и алгоритмы организации процессов контроля и диагностирования приведены к виду, удобному для практической реализации, что дало возможность использовать их при оптимизации процессов испытаний оборудования РТК.

1. Давыдов П. С. Техническая диагностика радиоэлектронных устройств и систем. М.: Радио и связь, 1988.- 258 с.

2. Козлов Б. А., Ушаков М. А. Справочник но расчету надежности аппаратуры радиоэлектроники и автоматики. -М.: Сов. радио, 1975. 472 с.

3. Растригнн JL А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио. 1980.-232 с.

4. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978.- 240с.

5. Мозгалевский A.B., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика. М.: Высшая школа, 1975. -207 с.

6. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта/ под ред. Д. А. Поспелова. М.: Наука, 1980. - 312 с.

7. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы./ В 14 кн. / Под ред. Б.И. Черпакова.- М.: Высшая школа, 1989.

8. Гаскаров Д.В., Голинкевич Т.А., Мозгалевский A.B. Прогнозирование технического состояния и надежности радиоэлектронной аппаратуры / Под ред. Т. А. Голинкевича. М. Сов. радио. 1974.- 224 с.

9. Щербаков Н. С. Достоверность работы цифровых устройств. М.: Машиностроение, 1989. - 224 с.

10. Бычков Е. Д., Лендикрей В. В. Достоверность функционирования сложных электронных систем и комплексов // Приложение теории нечетких (Fuzzy) множеств в математических моделях систем связи. Исследования и материалы / ОГМА. Омск, 2000. - С. 82- 96.

11. Автоматизация проектирования и производства микросборок и электронных модулей / Под ред. Н. П. Меткнна.- М : Радио и связь, 1986.280 с.

12. Александровская Л.Н., Афанасьев А.П., Лисов A.A. Современные методы обеспечения безотказности сложных технических систем. Учебник. М.: Логос, 2001.-208 с.

13. Ивченко В. Д. Математические модели диагностической информации отказоустойчивых систем / Моск. ин-т приборостроения. М., 1988 .-173 с. -Деп. в ВИНИТИ, № 945-В89.

14. Баскаков С. И. Радиотехнические цепи и сигналы: Учебник. М.: Высшая школа, 1988.-488 с.

15. Тетельбаум И. М., Шиейдер Ю. Р. Практика аналогового моделирования динамических систем: Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат, 1987.-384с.

16. Основы технической диагностики. Кн.1: Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза / Под ред. П. П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976. - 464 с.

17. Дмитриев А. К., Мальцев П. А. Основы построения и контроля сложных систем. -Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние,1988. 192 с.

18. Банда Н. П., Кузьмин И. В., Шпилевой В. Т. Микропроцессорные системы поэлементного диагностирования РЭА,- М.: Радио и связь, 1987.- 256 с.

19. Управляющие системы промышленных роботов / Ю.А. Андрианов, Л.Я. Глейзер, М.Б. Игнатьев и др. / Под ред. И.М. Макарова, В.А. Чиганова. М.: Машиностроение, 1988.- 288 с.

20. Горяшко А. П. Синтез диагностируемых схем вычислительных устройств -М.: Наука, 1987.-28 8 с.

21. Тихонов В. И., Миронов М. И. Марковские процессы. М.: Сов. радио, 1977.-488 с.

22. Jane R. Decision-making in presence of fuzzy variables // IEEE Trans/ Systems, Man Cybernetics. 1976/ - Vol. 6, № l.P.698-703.

23. Борисов A. H., Крумберг О. А., Федоров И. П. Принятие решений на основе нечетких моделей: Примеры использования.- Рига: Зинатне, 1990.-184 с.

24. Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и функционального анализа. М: Наука, 1981. - 544 с.

25. Горелик А. Л., Скрипкин В. А. Методы распознавания. М.: Высшая школа, 1977 -220 с.

26. Коричнев В. Д., Королев В. Д. Статистический контроль каналов связи. -М.: Радио и связь, 1989.- 240 с.

27. Вопросы статистической теории распознавания / Под ред. Б. В. Барского. -М.: Сов. радио, 1967.-400 с.

28. Кудрицкий В. Д., Синица М. А., Чннаев П.И. Автоматизация контроля радиоэлектронной аппаратуры / Под ред. П.И. Чииаева. М.: Сов. радио, 1977, -256с.

29. Вешкурцев Ю. М. Автокогерентные устройства измерения случайных процессов. Омск: Изд-во ОмГТУ, 1995.- 163 с.

30. Автоматическая аппаратура контроля радиоэлектронного оборудования: Вопросы проектирования / Под ред. П. П. Пономарева. М.: Сов. радио, 1975. -328 с. 32. ГОСТ 26656-85. Контролепригодность объектов диагностирования. -М.: Изд-во стандартов, 1985. - 19 с.

31. Боровиков В. П., Ивченко Г. И. Прогнозирование в системе STATST1CA а среде WINDOWS. Основы теории и интенсивная практика на компьютере: Учеб. пособие. М.: Финансы и статистика» 2000. - 384 с.

32. Формальная логика/ И.Я. Чупахин, A.M. Плотников, К.А. Сергеев и др. Л.: Изд-во ЛГУ. 1977.-357 с.

33. Надежность и эффективность в технике: Справочник: В 10 т. М.: Машиностроение, 1987. Т. 9. Техническая диагностика / Под общ. ред. Клюева В.В., Пархоменко П.П. - 352 с.

34. Гуляев В.А., Кудряшов В.И. Автоматизация наладки и диагностирования микроУВК. М.: Энергоатомиздат, 1992. - 256 с.

35. ГОСТ 27.002-89. Надежность в технике. Термины и определения. М.: Изд-во стандартов, 1983. - 30 с.

36. ГОСТ 20911-89. Техническая диагностика. Основные термины и определения. М.: Изд-во стандартов, 1975. - 14 с.

37. Щербаков Н.С., Подкопаев Б.П. Структурная теория аппаратного контроля цифровых автоматов. М.: Машиностроение, 1982. - 191 с.

38. Шалобанов C.B. Структурные методы диагностирования линейных непрерывных систем управления. Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та, 1997.- 87 с.

39. Аронов И.З. Управление безопасностью технических систем на стадии эксплуатации по результатам выделения предвестников аварий // Методы менеджмента качества. 2000. - № 10. - С. 30-35.

40. Строганов Р.П. Управляющие машины и их применение. М.: Высшая школа., 1986. - 240 с.

41. Поспелов Д.А. Логико-лингвистические модели в системах управления. -М.: Энергоиздат, 1981.-232 с.

42. Гнеденко Б.В., Беляев Ю.К., Соловьев А.Д. Математические методы в теории надежности. М.: Наука, 1965. - 524 с.

43. Карибский В.В., Пархоменко П.П., Согомонян Е.С., Халчев В.Р. Основы технической диагностики. — М.: Энергия, 1976. 464 с.

44. ГОСТ 19919-74. Контроль автоматизированный технического состояния изделий авиационной техники,—М: Изд-во стандартов, 1974. 17с.

45. Воронин В.В. Распределение вероятностей на множестве формальных дефектов //Известия вузов. Приборостроение. 2001. - №5.-С. 57-61.

46. Воронин В.В. Временные отношения на множестве дефектов// Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2001.-№ 6.-С. 67-69.

47. Брюле Д.Д., Джонсон P.A., Клетский Е.Д. Отыскание неисправностей в технических устройствах // Зарубежная радиоэлектроника. 1961. - № 7. - С. 5872.

48. Поспелов Д.А. Ситуационное управление: теория и практика. М.: Наука, 1986.-288 с.

49. Поспелов Д.А., Пушкин В.Н. Мышление и автоматы. М.: Сов. радио, 1972. - 224 с.

50. Поспелов Д.А. Модели рассуждений. Опыт анализа мысленных актов. М.: Радио и связь, 1989. - 184 с.

51. Биргер H.A. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

52. Горелик А.Л.» Скрипкин В.А. Методы распознавания. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высшая школа, 1984. — 208 с.

53. Браверман Э.М., Мучник И.Г. Структурные методы обработки эмпирических данных. М.: Наука, 1983. - 464 с.

54. Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов.-М.: Мир, 1978.-246 с.

55. Пархоменко П.П., Согомонян Е.С. Основы технической диагностики: (Оптимизация алгоритмов диагностирования, аппаратные средства) / Под ред. Пархоменко П.П. М.: Энергия, 1981. - 320 е.

56. Грундспенькис Я.А., Маркович З.П., Осис Я.Я. Построение топологической модели объекта // Кибернетика и диагностика. Рига: Зинатне, 1972. Вып.5. С. 19-35.

57. Мироновский JI.A. Функциональное диагностирование динамических систем // Автоматика и телемеханика. — 1980. С. 96-121.

58. Ксенз С.П. Диагностика и ремонтопригодность радиоэлектронных средств. — М.: Радио и связь, 1989. — 247 с.

59. Байхельт Ф., Франкен П. Надежность и техническое обслуживание. Математический подход. М.: Радио и связь, 1988. - 392 с.

60. Гулеев В.А., Коростиль Ю.М. Диагностирование программного обеспечения микропроцессорных систем. — Киев: Тэхника, 1991. 140 с.

61. Глазунов Л.П., Смирнов А.Н. Проектирование технических систем диагностирования. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 168 с.

62. Курт-Умеров В.О. Математическая модель для предсказания постепенных отказов элементов систем // Автоматика и телемеханика. 1966. ~№ 2. - С. 142-146.

63. Харари Ф. Теория графов. М.: Мир, 1973. - 300 с.

64. Гиндикин С.Г. Алгебра логики в задачах. М.: Наука, 1972. - 288 с.

65. Селлерс Ф. Методы обнаружения ошибок в работе ЭЦВМ. М.:Мир, 1972.-310с. . :

66. Евланов А.Г. Контроль динамических систем. — М.: Наука, 1979.-332 с.

67. Вавилов A.A., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем уравнений. -Л.: Изд-во ЛГУ, 1981.-232 с.

68. Гольдман Г.С., Чипулис В.П. Техническая диагностика цифровых устройств. М.: Энергия, 1976. - 224 с.

69. Чжен Г., Мэннинг Е., Метц Г. Диагностика отказов цифровых вычислительных систем. ~ М.: Мир, 1972. 232 с.

70. Воронин В.В. Взаимозависимость надежности объекта и системы его технического обслуживания // Методы менеджмента качества. 2001. - № 8. -С. 23-26.

71. Болотин В.В. Ресурс машин и конструкций. М.: Машиностроение, 1990. -448 с.

72. Мозгалевский A.B., Мясников Ю.Н., Костанди Г.П., Тарасенко В.И., Свитин В.П. Опыт разработки диагностического обеспечения машин и механизмов. ~ Л.: ЛДНТП, 1983.-35 с.

73. Воронин В.В. Диагностирование технических объектов. Хабаровск: Изд-во Хабар, гос. техн. ун-та, 2002. - 188 с.

74. Кузьмичев Д.А., Радкевич И.А., Смирнов А.Д. Автоматизация экспериментальных исследований.- М.: Наука, 1983.- 391 с.

75. Беллоуз Дж.К. Система химической диагностики для электростанции. // Искусственный интеллект: применение в химии. Ред. Т. Пирс, Б. Хони.- М.: МИР, 1988.-428 С.

76. Слепцов В.В., Картавцев В.И. Основные задачи проектирования информационно-измерительных систем робототехнических комплексов сборки.

77. Сборник научных трудов. "Точные приборы и измерительные системы." М.: МГАПИ, 2000.- С. 91-93.

78. Попов Э.В. Экспертные системы. М.: Наука. 1987.- 288 с.

79. Гибкое автоматизированное производство / Под общ. ред. С.А.Майорова, Г.В.Орловского, С.Н.Халкиопова. -JL: Машиностроение, 1985.-454 с.

80. Построение экспертных систем, ред.: Ф.Хайес-Рот, Д.Уоторман, Д.Ленат -М.: Мир. 198 7.- 441 с.

81. Lyman J. Expert systems tackle VLSI testing. Electronics, 1986, No.47, pp. 5657.

82. Лаймен Дж. Новое устройство предотвращения аварий на АЭС,- М. : Электроника, 1986, №11. с. 3-4.

83. Риз Ч.Е. Стюарт Дж. Д. RuleMaster. система конструирования знаний для построения научных систем. // Искусственный интеллект: применение в химии, Ред. Т. Пирс, Б. Хони.- М.: Мир. 1988.- 428 с.

84. Смит Д.Г., Искусственный интеллект: технология экспертных систем. // Искусственный интеллект: применение в химии. Ред. Т. Пирс, Е. Хони.- М.: МИР, 1988.- 428 С.

85. Мендельсон Э. Введение в. математическую логику. М.: Наука, 1971, 320 С.

86. Гибкие сборочные системы / Под ред. У.Б.Хегинботама; Пер. с англ. Д.Ф.Миронова: Под ред. А.М.Покровского. М: Машиностроение, 1988.- 400 с.

87. Хоггер К. Введение в логическое программирование. М.: МИР, 1988.- 348 С., ИЛ.

88. Nau O.S. Expert systems, Computer, February, 1983, h/ 63.

89. Вагин B.H. Дедукция и обобщение в системах принятия решений.-М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1988.- 384 е.

90. Чень Ч., Ли ,Р. Математическая логика и автоматическое доказательство теорем. М.: Наука, 1983.

91. Иванищев A.B. Система автоматизации оперативной функциональной диагностики на основе идеографического представления. // Вопросы алгоритмического моделирования сложных систем.» Л.: АН СССР. ЛИИ АН, 1988. 235 С. ИЛ.

92. Берж К. Теория графов и ее применение. М.: ИЛ, 1962.-366 с.

93. Оллсон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и управления. -СПб.: Невский Диалект, 2001.- 557 е.: ил.

94. Ковальский Р. Логическое программирование. // Логическое программирование: Сб. статей: Пер. с англ. и фр.- М,: Мир» 1988.- 366 С. ,С ИЛ.

95. Иванищев A.B. Экспертная система диагностирования сложных объектов. АН СССР. Ленингр. ин-т информатизации и автоматизации (ЛИИ АН). Препринт № 104, Ленинград, 1989. 32 с.

96. Ивченко В.Д. Математические модели диагностической информации отказоустойчивых систем.- М.: ВИНИТИ, 1989 г.

97. Ивченко В.Д. Отказоустойчивость свойство современных систем автоматического управления // Приборы и системы управления. 1997г. №7.

98. Ивченко В.Д. Диагностика и отказоустойчивость технических систем. Методы обработки информации и принятия решений. М.: «Издательство Машиностроение -1», 2006. 305с.

99. Глущенко П.В. Техническая диагностика. Моделирование в диагностировании и прогнозировании состояния технических объектов. М.: Вузовская книга. 2004. 2004.-248 е.: ил.

100. Слепцов В. В., Васильев A.M., Сидоров А.К. Анализ устойчивости распределенных информационно-измерительных систем. МГАПИ. Приборостроение, Межвузовский сборник научных трудов, 2005, стр. 13-20.

101. Гарипов В.К., Васильев A.M., Сидоров А.К. Построение алгоритмов диагностирования технических систем при отсутствии надежностных характеристик контролируемых параметров. Приборы, 2006, №8, стр. 36-38.