автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Повышение эффективности автоматизированных систем на основе реализации способа лучевого наведения объектов управления с использованием рассеянного излучения

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I Анализ эффективности АСУ.

1.1 Эффективность систем.

1.2 Сравнительный анализ эффективности АСУ.

1.3 Пути повышения эффективности.

1.4 Выбор показателя эффективности.

1.5 Выводы.

ГЛАВА II Структура БЬСЛ реализующая способ получения информации по рассеянному излучению.

2.1 Структура и алгоритм работы бортового координатора луча.

2.2 Модель атмосферного канала, принимающего рассеянное излучение.

2.3 Оценка протяженности зоны, в которой сигнал для БКЛ не формируется. ■ J;V. ':.

2.4 Аэродинамический расчет газодинамических органов коррекции.

2.5 Анализ адекватности предлагаемой модели ОУ.

2.6 Выводы.

ГЛАВА III Математические модели устройств контура коррекции.

3.1 Структура контура коррекции.

3.2 Математическая модель движущегося объекта.

3.3 Передаточная функция бортового координатора луча.

3.4 Кинематические уравнения движения объекта.

3.5 Исполнительное устройство.

3.6 Выводы.

ГЛАВА ГУ Исследование эффективности предлагаемых решений

4.1 Структурно-параметрический синтез контура коррекции.

4.2 Динамические свойства контура.

4.2.1 Оптимизация параметров контура и анализ качества переходных процессов.

4.2.2 Исследование устойчивости.

4.2.3 Входные воздействия и их математические модели.

4.2.4 Анализ точности при случайных воздействиях.

4.3 Предложения по применению предлагаемых решений.

4.4 Выводы.

Современная стратегия развития производства в мире предполагает создание принципиально новых материалов, существенное повышение уровня автоматизации производственного процесса и управления с целью обеспечения требуемого качества конечного процесса (продукта) в заданный срок при минимальных затратах [1].

Для достижения целей социально-экономического развития производственных систем необходим комплекс мероприятий в каждом из направлений: совершенствование принципов организации и методов планирования производства; внедрение новых и совершенствование существующих технологических процессов; повышение уровня автоматизации проектирования и изготовления.

С позиции теории систем производственную систему следует отнести к сложным динамическим объектам, в которой принятие управленческих решений при функционировании осуществляется в условиях априорной неопределенности. Это связано со стохастической неопределенностью выходных параметров и недостаточной информацией о возмущающих факторах, влияющих на стабильность и точность функционирования производственной системы. С функциональной точки зрения производственная система реализует исходный технологический процесс в виде процедур взаимодействия материального, информационного и энергетического потоков. Определяющим фактором повышения эффективности процесса функционирования производственной системы является наличие мобильной и оптимальной по структуре системы управления реального времени, адекватно реагирующей на протекающие в системе процессы.

Повышение эффективности производства обеспечивает комплексная автоматизация производственных процессов. Автоматизация производства неизменно связана с созданием и внедрением различных объектов, устройств и 6 систем управления, которые служат основой для разработки автоматизированных комплексов и автоматизированных систем управления, выполняющих функции контроля и регулирования в различных производственных процессах.

В зависимости от роли человека в процессе управления, форм связи и функционирования звена «человек-машина», распределения информационных и управляющих функций между оператором и ЭВМ, а также между ЭВМ и средствами контроля и управления все системы можно разделить на два класса:

1) Информационные системы, обеспечивающие сбор, переработку и визуализацию информации о ходе технологического или производственного процесса. В результате соответствующих расчетов определяют, какие управляющие воздействия следует произвести, чтобы управляемый процесс протекал наилучшим образом. Выработанная управляющая информация служит рекомендацией оператору, причем основная роль принадлежит человеку, а машина играет вспомогательную роль, выдавая для него необходимую информацию.

2) Управляющие системы, которые наряду со сбором и переработкой информации, обеспечивают выдачу команд исполнителям или исполнительным механизмам. Управляющие системы работают обычно в реальном масштабе времени, т.е. в темпе технологических или производственных операций. В управляющих системах важнейшая роль принадлежит машине, а человек контролирует и решает наиболее сложные вопросы, которые по тем или иным причинам не могут решить вычислительные средства системы. К таким АСУ военного назначения относятся зенитно-ракетные и зенитно-артиллерийские комплексы, в которых зенитная ракета или снаряд представляют собой объект управления. Объект называется управляемым, если среди всех воздействий на него имеется такое, с помощью которого можно добиться поставленной цели. В зависимости от траектории движения объекта все виды управления делятся на следующие: стабилизация, выполнение программы, слежение, оптимизация.

Перечисленные виды управления можно реализовать в ручном, автоматическом или автоматизированном режимах. По мере развития техники 7 управлять вручную различными процессами становится все сложнее. Объем информации, который должен переработать человек за ограниченное время, становится столь большим, что он физически не успевает следить за процессом. Из всего многообразия процессов, которые могут быть автоматизированы, наиболее часто встречаются следующие:

1) автоматический контроль и измерение параметров;

2) автоматическая сигнализация и защита;

3) автоматическое включение и выключение;

4) автоматическое регулирование.

Перечисленные виды автоматизации предусматривают наличие объекта управления или технологического процесса положения, количественные или качественные показатели которых контролируются или измеряются, а при необходимости корректируются. Управляемый технологический процесс не может протекать вне и независимо от некоторой технической системы, обеспечивающей условия протекания процесса и способы воздействия на него.

Одним из аспектов повышения эффективности АСУ ТП являются решения задачи автоматизации различных транспортных операций и возможность получения информации о состоянии среды в опасных для здоровья человека или совершенно недоступных для него условиях. К таким условиям относятся высокое давление или, наоборот, слишком низкие темперазуры либо давления, загазованность или взрывоопаеность работ. Особое место в этом отношении занимают операции с радиоактивными материалами. Все эти среды и задачи объединяют особые недетерминированные условия работы, к тому же постоянно изменяющиеся. В подобных условиях и ситуациях невозможно заранее запрограммировать все действия и движения исполнительного механизма или объекта управления.

Поэтому эффективное функционирование автоматизированных систем управления технологическими процессами, сложными динамическими системами во многом определяется методами получения, преобразования и обработки 8 информации, а также необходимостью иметь в составе АСУ совершенные системы автоматического управления [2].

Задачи автоматизации, повышения точности и быстродействия, а также расширения диапазона действия во многих случаях решаются с помощью оптических средств. Все это имеет большое значение в АСУ, имеющих в своей структуре оптические элементы очувствления и управления и предназначенных для осуществления транспортных операций по выводу объекта управления в рабочую зону, а также для контроля технологического процесса и лазерной оперативной технической связи с объектами управления. Под рабочей зоной будем понимать ограниченный объем пространства, в который необходимо переместить ОУ.

К указанному типу АСУ можно отнести такие системы, у которых информация о положении объекта управления относительно рабочей зоны (опорной траектории), извлекается по прямому или обратному излучению в виде сигнала рассогласования между осью лазерного луча, являющейся ОТ, и оптическими осями датчиков, расположенных на ОУ. Оптические оси датчиков направлены в сторону источника излучения [3].

Функционирование оптических систем происходит в условиях воздействия совокупности дестабилизирующих факторов, таких как, аэрозольная среда, солнечная флюктуирующая засветка, случайное изменение отражающих свойств поверхности, турбулентность атмосферы, изменение энергетических характеристик системы и т.д. Структурно-функциональная схема такой АС представлена на рисунке 1.

В современных условиях основным направлением развития АСУ является: интеллектуализация в виде распределенного интеллекта, пронизывающего все подсистемы автоматизированной системы управления. За этим в свою очередь последует расширение их функциональных возможностей и, как следствие, сферы применения.

Основным препятствием для расширения степени универсальности АСУ 9

Рисунок 1 - Архитектура автоматизированной системы управления являются их силовые исполнительные системы, которые не допускают избыточности как с точки зрения экономичности, так и массогабаритных и энергетических показателей [4-6].

Управляющие автоматизированные системы с оптическими элементами очувствления могут применяться в качестве:

1) мобильных систем наземного и воздушного базирования. К ним причислены промышленные автоматизированные системы и устройства для действий в экстремальных условиях;

2) систем контроля и охраны воздушных и водных пространств. Немаловажную роль в охране воздушных и водных пространств играют мобильные буксируемые зенитные артиллерийские комплексы, обладающие малым временем реакции, высокой скорострельностью и плотностью огня, надежностью, простотой в эксплуатации, относительно низкой стоимостью и автономностью. Учитывая этот факт, специалисты в области систем вооружений,

10 в том числе и в нашей стране, уделяют повышенное внимание модернизации уже существующих зенитных артиллерийских комплексов с целью максимального приближения их характеристик к современным требованиям, а также разработкам новых, полностью отвечающих условиям современной войны и имеющих перспективы применения до 2010-2015 годов.

Процесс вывода снарядов (объектов управления) в рабочую зону сопровождается ошибками. Основными источниками ошибок являются: причины, приводящие к техническому рассеянию объектов; погрешности работы элементов, узлов и устройств комплексов; не учет метеорологических и баллистических условий при функционировании и ряд других. В результате совместного влияния перечисленных причин фактическая траектория объекта никогда не совпадает с расчетной, а точка, в которую он попадет, отклонится от точки, в которую он был направлен. Несмотря на ряд принимаемых мер эффективность этого класса автоматизированных систем, которая характеризуется вероятностью попадания, остается низкой (0,1. .0,3).

Не менее актуальна и проблема эффективности применения автоматизированных систем управления объектами в качестве противолавинных и противоградовых комплексов и систем, с помощью которых, в нашей стране ежегодно предотвращается более 150 несанкционированных сходов лавин, обеспечивается безопасность полетов авиации и др.

Разработанный по активному воздействию на гидрометеорологические процессы индивидуальный противолавинный комплекс, предназначенный для осуществления предупредительного спуска снежных лавин путем обстрела лавиноопасных склонов фугасными снарядами, а также для метания линя, пожаротушащих гранат, сигнальных и осветительных снарядов и ракет, имеет недостаточную точность и малую дальность действия 200.500 метров. Что не обеспечивает безопасность оператору комплекса.

Артиллерийские системы для стрельбы по лавинам должны быть легкими и мобильными, давать высокую точность и иметь дальность более 2.3 км,

11 мощный снаряд с небольшим количеством осколков, особую надежность. К сожалению, бывают случаи, когда снаряды перелетают на противоположный склон и до 1 % выпущенных снарядов не разрывается. Требуется большой расход снарядов (свыше 4000 шт. в год). Все это ограничивает применение противолавинной артиллерии.

Задача обеспечения высокой эффективности рассмотренного класса АСУ во многом связана с решением проблемы повышения точностных и информационных характеристик за счет интеграции разнородных информационных каналов -радиолокационных, лазерных, теле - и тепловизионных.

Одним из возможных направлений повышения эффективности является разработка и создание перспективной автоматизированной системы, обеспечивающей процесс одновременного вывода нескольких объектов в рабочую зону, с возможностью коррекции траектории их движения.

Существующие системы корректируемого артиллерийского вооружения с лазерным наведением и комплексы второго поколения с управляемыми объектами не решают данной задачи и имеют ряд недостатков:

1) Необходимость и малая дальность (З.5км) подсвета лазером цели в процессе наведения объекта, дальность действия которого 15.20 км.

2) Коррекция только на конечном участке из-за ограниченной дальности действия ГСН. Применение ГСН с большей дальностью ограничено диаметром снаряда (не менее 120 мм и 155 мм).

3) Структуры и алгоритмы работы информационно-измерительных систем (ГСН) сложны по конструкции и требуют в ряде случаев радиокомандных способов управления.

4) Значительные массогабаритные и энергетические показатели силовых и исполнительных систем.

5) Низкая помехозащищенность от аэрозольных помех, что снижает вероятность поражения цели с 0,9 до 0,2.0,3.

6) Высокая стоимость.

12

Наличие атмосферы между источником излучения и приемником является причиной помех при обнаружении ОТ, поскольку энергия излучения ослабляется и рассеивается при прохождении через атмосферу. Ослабление (затухание) оптического излучения существенно затрудняет измерения и вносит систематическую ошибку.

В существующих методиках оценки эффективности АСУ отсутствует согласованность между системой и объектами автоматизации, нет показателей, учитывающих динамику взаимодействий системы и среды функционирования.

Очевидно, что решение проблемы обеспечения конечной задачи АСУ (ее эффективности, помехоустойчивости и надежности), имеющей в своей структуре оптико-электронную систему ближнего действия, следует искать в создании новых методов приема и обработки слабых сигналов, в том числе и рассеянного излучения, являющегося источником помех для известных оптических систем, сочетанием совершенных систем автоматического управления с исполнительными системами.

Кроме этого, для выполнения операции по выводу объекта в рабочую зону, особенно для ОУ движущимися с большими скоростями, используются традиционные способы управления: аэродинамический и газодинамический. Анализ используемых способов управления [7-13] обтеканием ОУ с помощью газодинамических органов управления таких, как управляющие реактивные двигатели, поворотные сопла, сопла с поворотными раструбами, поворотные насадки, дефлекторы, газовые рули, сопловые управляющие аппараты с центральным телом, вдув газа и впрыск жидкости в сверхзвуковую часть сопла, органы использующие вдув атмосферного воздуха в перерасширенную часть сопла, выявил их существенные недостатки:

1) Необходимость наличия на ОУ мощных рулевых приводов.

2) Наличие не менее четырех специальных управляющих двигателей для придания поперечной устойчивости и коррекции ОУ.

3) Потеря части силы тяги на преодоление лобового сопротивления газовых

13 рулей, дефлекторов, воздухозаборников и т.д.

4) Низкая живучесть некоторых органов управления.

5) Размещение на борту ОУ источников энергии (топлива, газа).

6) Возможность отдельных органов управления корректировать движение только на конечном этапе.

7) Существенная инерционность исполнительных механизмов.

Поэтому целью данной работы является повышение вероятности вывода ОУ в рабочую зону за счет коррекции его траектории по новому источнику информации - рассеянному излучению.

Таким образом, задача разработки и обоснования автономного, корректируемого объекта, как подсистемы АСУ, является достаточно актуальной.

Методом комплексного изучения сложных систем и процессов с точки зрения того, как устроены системы, в каких отношениях и связях находятся элементы системы, какова функция элементов системы с другими системами и внешней средой, служит системный подход. Одной из характерных черт системного подхода является типовость АС, которая предусматривает разработку серии типовых АСУ. Под типовостью понимают модульную структуру определенного типового множества систем, т.е. имеется в виду, что все обеспечивающие системы (информационная, математическая, техническая) имеют модульную структуру, и в конкретных АСУ эти системы представляют собой набор типовых модулей, составляющих часть большой модульной системы.

Автоматизированные системы управления транспортными операциями и АСУ военного назначения во многих случаях предназначены для решения однотипных задач. Высвобождаемое в процессе реформирования Вооруженных Сил большое число автоматизированных систем требует существенной модернизации для дальнейшего применения в различных областях.

Перечисленные обстоятельства определяют актуальность и выбор АСУ военного назначения для исследований. В качестве объект исследований выбрана автоматизированная система наведения оптическим лучом, а в качестве предмета

14 исследований - способ получения информации об отклонении ОУ относительно ОТ, необходимой для формирования команд коррекции объекта.

Обобщенная функциональная схема АСУ военного назначения приведена на рисунке 2.

Задачи исследования:

1) Провести анализ эффективности рассматриваемого класса АСУ, обосновать выбор показателя эффективности и направления исследования.

2) Разработать структуру информационно-измерительного устройства (бортового координатора луча (БКЛ)) и алгоритм его работы.

3) На основании исследования распространения рассеянного излучения разработать новый способ получения информации о линейном отклонении объекта от опорной траектории.

4) Разработать конструкцию и обосновать параметры газодинамических органов коррекции и оценить их эффективность.

5) Оценить эффективность предлагаемых решений, разработать предложения по применению результатов исследований и их реализации в автоматизированных системах контроля и управления объектами.

В работе использованы теории и методы исследования сложных систем, автоматического управления, лазерной локации, аэродинамики, имитационного моделирования и оптимизации, теории вероятностей и математической статистики.

В диссертационной работе получены следующие научные результаты, позволяющие повысить эффективность автоматизированных систем применением способа наведения объектов по рассеянному излучению:

1) Разработана структура информационно-измерительного устройства (бортовой координатор луча) и алгоритм его работы.

2) Предложена конструкция объекта управления.

3) Разработан новый способ получения информации о линейном отклонении объекта коррекции от опорной траектории, позволяющий осуществлять коррекцию нескольких объектов при их совместном использовании.

15

Рисунок 2 - Структурная схема АСУ военного назначения

16

4) Получены аналитические выражения, позволяющие исследовать работоспособность информационно-измерительного устройства при приеме слабых сигналов рассеянного излучения, применительно к рассматриваемому классу управляющих систем.

5) Разработан способ импульсной коррекции.

Результаты диссертационной работы использовались при внедрении:

1) В НИР «Аллегро-Л» в ОАО "ЛОМО", 2001 г.

2) В НИР 8023;0120;8001, в/ч 33157 ст. Донгузская, 2001 г.

3) В учебный процесс Филиала военного университета ВПВО ВС РФ в качестве учебно-методических материалов по дисциплинам «Оптические устройства в радиотехнике» и «Теория управления и радиоавтоматика», 2002 г.

Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международной научной конференции "Проблемы робототехники и механотроники" (г. Санкт-Петербург,2000г.); на Всероссийской научно-практической конференции "Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве" (г. Н.Новгород,1999г); на I и II Всероссийских военно-научных конференциях "Проблемы и перспективы развития техники и вооружения ВПВО" (г.Смоленск, ВУ ВПВО, 1999-2001г.), на научно- технических конференциях в ОГУ и ФВУ(г.Оренбург, 1997-2002г.)

На защиту выносятся:

1) Выбор и обоснование показателя эффективности АСУ на основе анализа факторов, влияющих на потенциал системы.

2) Способ получения информации о линейном отклонении объекта от опорной траектории по рассеянному излучению и модель атмосферного канала.

3) Технические решения реализации способа наведения лучом с использованием рассеянного излучения;

4) Результаты исследований эффективности автоматизированной системы наведения лучом.

По результатам исследований опубликовано 11 печатных работ и получено

17 положительное решение по заявке на изобретение.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем работы 132 страницы и содержит 51 рисунок, 11 таблиц, 10 страниц приложений. Список литературы включает в себя 86 наименований на 6 страницах.

6) Результаты исследования эффективности автоматизированных систем с учетом вычисленных вероятностей доказывают, что на основе реализации способа лучевого наведения объектов с использованием бортовым координатором рассеянного излучения и газодинамических органов коррекции получено увеличение эффективности системы за технологический цикл в 2,9 раза.

7) Предложены области применения разработанных в работе технических решений для их использования при модернизации и производстве перспективных автоматизированных систем управления и контроля, в том числе и в экстремальных условиях.

8) Применение способа извлечения информации по рассеянному излучению

111 позволит увеличить информативность датчиков очувствления манипуляционных устройств, что повысит качество принятия решений на выполнение той или иной рабочей операции в любом технологическом процессе. Применение газодинамических органов для управления перемещением различных объектов и захватов позволит устранить ряд недостатков исполнительных систем, сохранив при этом высокое быстродействие системы.

Разработанные и обоснованные в диссертационной работе способ извлечения информации о положении ОУ относительно ОТ по рассеянному излучению и газодинамические органы управления могут найти применение в управляющих автоматизированных системах, предназначенных для контроля и управления автономными объектами.

112

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенными исследованиями целью которых являлось повышение вероятности вывода ОУ в рабочую зону за счет коррекции его траектории по новому источнику информации - рассеянному излучению, решена задача повышения эффективности рассматриваемого класса АСУ ТП. Разработанные и обоснованные в работе технические решения, метод получения информации о положении ОУ относительно оси лазерного луча и результаты исследований обеспечивают:

1) Процесс одновременного вывода нескольких объектов в рабочую зону с возможностью коррекции траектории их движения.

2) Исключают ошибки вывода ОУ в рабочую зону, вызванными техническим рассеянием объектов; погрешностями работы элементов, узлов и устройств, обеспечивающих процесс вывода; неточностями в определении метеорологических и баллистических условий при функционировании и ряд других.

3) Позволяют применять данный класс автоматизированных систем управления объектами в качестве противолавинных и противоградовых комплексов и систем, обеспечивать безопасность полетов авиации и т.д.

Основными результатами работы являются:

1) В результате анализа факторов, влияющих на потенциал рассматриваемого класса АСУ, обоснована перспективность повышения эффективности путем увеличения вероятности вывода ОУ в рабочую зону разработанной системой наведения объекта лазерным лучом.

2) Для определения отклонения ОУ от оси луча и формирования команд управления блоком воздушных клапанов разработана функциональная схема информационно-измерительного устройства (БКЛ) и алгоритм его работы. Предложены возможные конструктивные решения выполнения ОУ и обоснованы параметры газодинамических органов коррекции и оценена их эффективность.

Выше изложенными результатами решены первая, вторая и четвертая

113 задачи проводимых исследований.

3) Разработан новый способ получения информации о линейном отклонении объекта управления от опорной траектории по рассеянному излучению, позволяющий осуществлять коррекцию нескольких объектов при их совместном использовании, в том числе и в конфликтных ситуациях, что доказывает решение третьей задачи.

4) Получены аналитические зависимости основных характеристик сигналов рассеянного излучения при сопряженных приемных диаграммах оптической системы: мощности вторичного излучения и уровня мощности сигнала рассеяния на входе объектива системы и их изменение по дистанции в зависимости от параметров оптической системы и характеристик аэрозольной среды, позволяющие оценивать работоспособность информационно-измерительных устройств рассматриваемого класса автоматизированных систем при приеме слабых сигналов рассеянного излучения на модели атмосферного канала.

5) Определена функциональная схема контура коррекции и построены математические модели входящих в него устройств, позволяющие управлять процессом наведения в условиях приема слабых сигналов.

6) Проведен структурно-параметрический синтез контура коррекции, определены виды и места включения обратных связей и их параметры, что позволило провести параметрическую оптимизацию и исследования динамических свойств разработанного контура.

7) Исследована эффективность предлагаемых решений. Установлено, что эффективность рассматриваемого класса АСУ за технологический цикл возрастает в 2,9 раза (от 0,1-0,3 до 0,3-0,8) на основе реализации разработанного способа лучевого наведения объектов с использованием рассеянного излучения и импульсной коррекции объекта управления.

8) Предложены области применения разработанных в работе технических решений в автоматизированных системах мониторинга источников загрязнений, разнообразных природных и физических факторов, защите

114 атмосферы от вредных выбросов рассеянием вредных веществ для снижения концентраций в ее приземном слое, в оборонной промышленности при модернизации и производстве перспективных автоматизированных систем контроля и управления динамическими объектами, в противолавинной службе Министерства по чрезвычайным ситуациям. Положения 5,6,7, и 8 основных результатов доказывают решение пятой задачи исследований.

115

1. Автоматические и автоматизированные системы в приборостроении /Межвузовский сборник научных трудов: Ленинградский институт авиационного приборостроения,!988, с. 106-119.

2. МАКАРОВ И.М и др. Основы автоматизации управления производством. Уч. пособие для вузов.- М.: Высшая школа, 1983,504с.

3. ПАНОВ В. Новые зенитные ракетно-артиллерийские комплексы на основе системы «Скайгард». «Зарубежное военное обозрение», 1997, №10,с.27-32.

4. КОРОТАЕВ Э.И и др. Автоматизация управления в технологических системах. Барнаул. Алтайский ГТУ. 1996, 187с.

5. Перспективы и особенности развития PC и МС//Тезисы докладов I Международной НТК "Проблемы робототехники и механотроники", Санкт-Петербургская аэрокосмическая академия, 2000,с.456-463.

6. ШАРАКШАНЕ А.С. и др. Сложные системы. Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. школа, 1977,247с.

7. Патент на изобретение RU 20457441 С 1.

8. Патент на изобретение RU 2021577 С 1.

9. ФАБРИКАНТ И.Я. Аэродинамика. М.:Наука, 1964, 344 с.

10. КРАСНОВ Н.Ф. Аэродинамика 4.1. -М.:Высш. школа, 1980, 295 с.

11. КОЛЕСНИКОВ И.С. Движение ракет.- М.: Машиностроение, 1980,432 с.

12. Авиация и космонавтика. 1996-2000г.

13. ДЕМИДОВ В.П. Управление зенитными ракетами.- М.: Воениздат,1989,335 с.

14. ПЕТУХОВ С.И. Эффективность ракетных средств. М. :-Воениздат, 1976,106 с.

15. Пособие по изучению правил стрельбы, ч.5: зенитная артиллерия малого калибра. -М.:Воениздат, 1977, 300с.

16. ВЕРХОРУБОВ Е.В. Исследование путей повышения эффективности сис116темы войск ПВО. /Диссертация на соискание ученой степени кандидата военных наук. Киев.,1980,181с.

17. КЛИШЕВИЧ М.Я. Принципы построения зенитных комплексов. Киев., изд. ВА ПВО, 1987,386с.

18. Материалы НИР «Истязание», исх. 00358 от 31.9.89

19. Исходные данные в/ч 11520 и 52726, исх. 00358 от 31.9.89.

20. ЗАВЬЯЛОВ Б.В, ВОЛКОВ В.Е. Основание устройства зенитных артиллерийских орудий.-МО, 1973,396с.

21. ВЕНЦЕЛЬ В.А. и др. Основы радиоуправления. -М.:Сов. радио, 1973,463с,

22. Независимое военное обозрение №4. Российский путь лучше. М.: 2000г.

23. ПАНИЧЕВ В.В., СЕМЕНОВ А.М. Система наведения лучом // Сборник "Новые информационные технологии в электроэнергетике и информатике". ОГУ, г. Оренбург, 1998.С.37-38.

24. СЕМЕНОВ А.М., АБДРАШИТОВ Р.Т. Динамические свойства автономного объекта.9 ВНК "Проблемы и перспективы развития техники и вооружения ВПВО". ВУ ВПВО ВС РФ, г. Смоленск,2001, с.51-53.

25. СЕМЕНОВ А.М. Система управления заостренного тела вращения относительно опорной траектории. Тезисы докладов I Всероссийской НТК "Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве". Часть XIX, г.Н. Новгород, 1999, с.25.

26. Двигательные установки поперечного управления. «Зарубежное военное обозрение», 1996, №7,с.27-32.

27. МИХАИЛОВ А.В., САВИН. Н.К. Точность радиоэлектронных устройств. М. Машиностроение, 1976,214с.117

28. ФАРИНА А и др. Цифровая обработка радиолокационной информации. Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1993,-320с.

29. ЛАЗАРЕВ Л. П. Оптико-электронные приборы наведения: Учебник для технических вузов. 5-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1989,-512 с.

30. КИСИЛЕВ Г.В. и др. Головки самонаведения зенитных ракет. -Киев.: КВЗРКУ, 1978, 158с.

31. ПРОТОПОПОВ В.В. и др. Инфракрасные лазерные локационные системы. -М.: Воениздат, 1987,175с.

32. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Кн. 1-3 / Под ред. СОЛОДОВНИКОВА В.В. -М.: Машиностроение, 1976.

33. Техника и вооружение. 1999-2000г.

34. ЛЕВШИН В. Л. Обработка информации в оптических системах пеленгации. М.: Машиностроение, 1978,- 168 с.

35. СЕМЕНОВ А.М., ПАНИЧЕВ В.В и др. Система наведения оптическим лучом. Положительное решение по заявке 99108002/20(008407).

36. ЗУЕВ В.Е. Распространение лазерного излучения в атмосфере. -М.: Радио и связь, 1981, 287 с.

37. ЗУЕВ В. Е., КРЕКОВ Г. М. Оптические модели атмосферы. Л.: Гидро-метеоиздат, 1986, 286 с.

38. ШИДЛОВСКИЙ А. А. и др. Ракетные исследования яркости атмосферы. М.: ЦНИИ "Информации", 1976,166 с.

39. БАЙБОРОДИНА Ю.В. Справочник по лазерной технике. Киев.: Техника, 1978, 287 с.

40. БАТРАКОВ А.С., БУТУСОВ М.М. и др. под ред. Лукьянова Д.П. Лазерные измерительные системы, -М.: Радио и связь, 1981,296 с.

41. МИНАЕВ И.В. и др. Лазерные системы космических аппаратов. -М.:Высш. школа, 1996, 101 с.

42. МУСЬЯКОВ М.П и др. Проблемы ближней лазерной локации. -М.,Изд. МГТУ им. Баумана, 2000,295 с.118

43. Справочник по лазерам. Под ред. ПРОХОРОВА А.М.-М.: Сов.радио. 1978, 504 с.

44. ЯКУШЕНКОВ Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов.-М,Сов.радио, 1980,467 с.

45. АНИСИМОВА И. Д. и др. Полупроводниковые фотоприемники. —М.: Радио и связь, 1984, 216 с.

46. Материалы XV Международной научно-технической конференции по фотоэлектронике, электронным и ионно-плазменным технологиям. Москва, 1998.

47. ДЖ. БЕНДАТ, А.ПИРСОЛ. Прикладной анализ случайных данных. Перевод с англ. -М.: Мир, 1989, 540 с.

48. КРАСНОВ Н.Ф. Аэродинамика. ч.2, М.гВысш. школа, 1980,354с.

49. КРАСНОВ Н.Ф. и др. Основы аэродинамического расчета. -М.:Высш.школа, 1984,464 с.

50. ДМИТРИЕВСКИЙ А.А. Движение ракет. -М.:Воен.издат., 1968,464 с.

51. ПРЕДВОДИТЕЛЕВ А.С. и др. Термодинамические функции воздуха. -М.: Изд.АН ССР, 1960.

52. ЛЕОНОВ А.И. Испытания РЛС. -М.: Радио и связь, 1990, 207 с.

53. ГМУРМАН В.Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистики. -М.: Высш. школа, 1979, 400 с.

54. ЛЕБЕДЕВ А.А., КАРАВАНОВ В.А. Динамика систем управления беспилотными летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1965, 526 с.

55. СЕМЕНОВ А.М. Отчет по НИР "База-97" "Разработка и обоснование структуры системы наведения"// Инв.№1505, ФВУ ВПВО ВС РФ, г. Оренбург, 2001, 79 с.

56. КУРОПАТКИН П.В. Теория автоматического управления. Учебное посо119бие для вузов, -М.:Высш.шк., 1973,528 с.

57. ПОПОВ Е.В. Динамика систем автоматического регулирования. -М.:Гос. изд. техн.-теорет.литературы, 1954,796 с.

58. ОЗЕРЯНЫИ Н.А. Теория автоматического управления и регулирования. Специальные системы, МО, 1971,312 с.

59. Робототехника. Под ред. ПОПОВА Е.П.- М.Машиностроение, 1984,248 с

60. КОЗЛОВЦЕВ В.В. и др. Динамика управления роботами, М.:НаукаД984,312с.

61. СНАПЕЛЕВ Ю.М и др. Моделирование и управление в сложных системах.- М., Сов. Радио, 1974, 264 с.

62. ШАТАЛОВ А.С. Структурные методы в теории управления и электроав-томатике.-М.:Энергия,1962,431 с.

63. Теория автоматического управления. Под ред. СОЛОМЕНЦЕВА Ю.М. -М. Высш. школа,2000,268 с.

64. ЦЫПКИН Я.З. Основы теории автоматических систем. -М.: Наука, 1977,393 с.

65. БЕССЕКЕРСКИИ В.А., ПОПОВ Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М: Наука, 1975,428 с.

66. ПЕРВАЧЕВ С.В. Радиоавтоматика. -М.: Радио и связь, 1982, 268 с.

67. ЦЫПКИН Я.З. Теория релейных систем автоматического регулирования. М.: Физмат,1965, 385 с.

68. ИВАНОВ В.А. и др. Математические основы теории автоматического регулирования. Уч. пособие для вузов. М.: Высш.шк.,1971,263 с.

69. ИВАНОВ А.А. Теория автоматического управления и регулирования. -М., изд. Недра, 1970, 352с.

70. ВОРОНОВ А.А. и др. Теория автоматического управления. 4.1, 2 -М.: Высш. школа, 1986, 349 с.

71. БЕССЕКЕРСКИИ В.А. и др. Радиоавтоматика.-М.: Высш.шк.1985,266с.120

72. КУН А. А. Основы построения зенитных ракетных комплексов .-М.: Воен. Издательство, 1985, 343 с.

73. БАШ АРИН А.В. и др. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ.-JI.: Энергоатомиздат, 1990,512 с.

74. НОГИН В.Д. и др. Основы теории оптимизации. -М.: Высш. шк., 1989,351с.

75. Исследование пространственно-временной и спектральной структуры излучения фоновых помех при облачной атмосфере в диапазонах спектра 1,8-13 мкм. Отчет о НИР "Межа-1", ВА ПВО СВ, Смоленск, 1999, 63 с.

76. Стохастическая структура полей облачности и радиации. Под ред. Ю.-А. Р. МУЛЛАМАА Тарту: ИФА АН ЭССР, 1972, - 281 с.

77. ОРЛОВ В.М и др. Сигналы и помехи в лазерной локации. -М.: Радио и связь, 1985, 264 с.

78. БАКЛИЦКИИ В. К. и др. Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации. М: Радио и связь, 1986,216 с.

79. ФИРАГО В. А., ХАНОХ В. Ю., ДОЛИНИН В. А. Естественные фоновые помехи в окнах прозрачности атмосферы. Изв. ВУЗов. Радиофизика, 1984, т. 27, №11, с. 1355-1381.

80. ШЕСТОВ Н. С. Выделение оптических сигналов на фоне случайных помех. -М.: Советское радио, 1967, 348 с.

81. Исследование природных неоднородностей в интересах разработки оптических моделей излучения атмосферы для различных метеоусловий. Отчет о НИР "Меандр", Смоленск, 1988, 31 с.

82. АРТЕМЬЕВ В.А. и др. Основы автоматического управления радиоэлектронных средств.-М.:МО, 1984,465 с.

83. ВЕНТЦЕЛЬ Е. С. Теория вероятностей. -М.: Наука, 1969, 576 с.

84. СЕЛИВАНОВ М.Н. и др. Качество измерений: Метрологическая справочная книга. Л.: Лениздат, 1987,295 с.121

85. ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ И ОБОЗНАЧЕНИЙ

86. АС автоматизированная система

87. АСУ автоматизированная система управления

88. УАС управляемый артиллерийский снаряд1251. Продолжение таблицы Б. 1

89. V Ч»*1 'V'1 'b1 'Ь4 n3"1 'b*ю овремя,сек

90. Рисунок Б.1 Динамическая ошибка при расстоянии от опорной траектории 5-10 метров5 Jвремя,сек

91. Рисунок Б.2 Динамическая ошибка при расстоянии от опорной траектории 10-20 метров10 Jвремя,сек

92. Рисунок Б.4 Динамическая ошибка при расстоянии от опорной траектории 30-40 метровiвремя,сек

93. Рисунок Б.5 Динамическая ошибка при расстоянии от опорной траектории 40-50 метров