автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Пневматические приводы технологических машин при нештатных ситуациях

Напрадж^кописи

Ковылин Ростислав Игоревич

ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН ПРИ НЕШТАТНЫХ СИТУАЦИЯХ

Специальность 05 02 02 - машиноведение, системы приводов и детали машин

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

ООЗ173265

Владимир 2007

003173265

Рабо ra выполнена во Владимирском государственном университете

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Евдокимов Александр Иванович

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Веселое Олег Вениаминович

кандидат технических наук Осипов Владимир Александрович

Ведущее предприятие

ОАО «Научно-исследовательский конструкторско-технологический институт двигателей "НИКТИД"», г Владимир

Защита состоится 14 ноября 2007 г в № ч 00 мин на заседании диссертационного совета Д212 025 05 Владимирского государственного университета по адресу 600000, г Владимир, ул Горьког о, 87, ауд 211-1

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Владимирского государственного университета.

Автореферат разослан « ft?» 49 2007 г

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные печатью, просим направлять по вышеуказанному адресу ученому секретарю диссертационного совета Тел (4922) 27-98-21, факс (4922) 23-33-42 e-mail sim_vl@nm iu

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор

С И Малафеев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы

Диссертационная работа «Пневматические приводы технологических машин при нештатных ситуациях» посвящена вопросам повышения безаварийности и безопасности пневматических приводов технологических машин Пневмоприводы широко используются во многих отраслях промышленности благодаря простоте конструкции, низкой стоимости, малой чувствительности к условиям работы, взрыво- и пожаробезопасности, высоким скоростям перемещения груза, легкости автоматизации

Эффективное функционирование технологических машин (станков, промышленных роботов и т д ), в которых применяются пневмоприводы, во многом определяется надежностью приводов

Надежность пневмоприводов обеспечивается при высоком качестве и техническом уровне всех компонентов приводов разработкой структурных схем приводов с резервированием элементов и цепей приводов, автоматическим контролем за исправностью схем и т д

Проектирование надежных приводов осуществляется с использованием развитой теории вероятностей, которая основывается на базе статистических данных эксплуатационных отказов (сбоев) элементов приводов Эти отказы обычно прекращают нормальное функционирование приводов Вместе с тем возможны и нештатные ситуации в работе приводов, )а-кие как сбой и непрогнозируемое внезапное исчезновение (обрыв, разрушение канала питания, исчезновение электропитания компрессора (его поломка) и т д ) силового питания пневмоприводов

В таких случаях мох-ут появиться несанкционированные движения выходных звеньев цикловых пневмоприводов, которые могут привести к браку изделий технологических машин, поломкам и авариям Поведение пневмоприводов в этих случаях в настоящее время изучено мало

Работа по созданию пневматических приводов, надежно функционирующих при нештатных ситуациях, является актуальной и представляет большой практический интерес

Цель и задачи диссертации

Цель работы - повышение безопасности, надежности и безаварийности приводов путем получения (теоретически и эксперимешально) информации (новых знаний) о нештатных ситуациях в виде внешних возмущений по каналу силового питания в пневмоприводах и использования ее (их) при синтезе структурных схем помехоустойчивых цикловых пневматических приводов технологических машин

Основное внимание в работе уделено исследованию поведения типовых пневматических приводов при нештатных ситуациях в виде внешних

возмущений по силовому каналу питания, а также теории и синтезу структурных схем пневматических приводов, помехоустойчивых к этим возмущениям

Поставленная цель, по мнению автора, достигается за счет более тщательной проработки проектных решений на основе всестороннего анализа поведения приводов с учетом таких нештатных ситуаций, как сбой или внезапное исчезновение силового пневмопитания в процессе их функционирования, исключающих несанкционированные движения выходных звеньев приводов и тяжелые их последствия

Можно сформулировать следующие актуальные задачи работы

1 Исследовать на математических моделях и экспериментально поведение типовых пневматических приводов при нештатных ситуациях (сбой или внезапное исчезновение давления питания) с целью получения новых знаний и определения путей (способов) борьбы с несанкционированными движениями выходных звеньев пневмоприводов

2 Провести синтез высоконадежных пневматических приводов, инвариантных (независимых) к внешним возмущениям по каналу питания

3 Разработать критерии инвариантности пневматических дискретных цикловых поршневых приводов технологических машин

4 Разработать и изготовить стенд для исследования пневмоприводов при нештатных ситуациях

5 Разработать, изготовить и отладить пневмоприводы с повышенной помехоустойчивое тью

6 Провести машинные и стендовые эксперименты ра фаботанных инвариантных пневматических дискретных приводов при различных видах внешних воздействий на привод по каналу питания

Научная новизна работы

Научную новизну работы составляют

• Впервые поставленный вопрос об инвариантности пневматического дискретного привода при внешних возмущениях по каналу питания

• Подход, в соответствии с которым синтез структурных схем пневмоприводов проводится с учетом нештатных ситуаций по каналу питания

• Выявление особенности динамики пневмоприводов при внешних возмущениях по каналу питания

• Математические модели, которые позволяют разработчику на ранних стадиях проектирования количественно оценить параметры несанкционированных движений выходных звеньев пневмоприводов при ненпатных ситуациях и степень опасности их наличия при выполнении тех или иных технолог ич,еских операций

• Структурные схемы пневматических приводов, устойчивых к возмущениям по каналу питания

• Меюд определения коэффициента расхода и площади утечек через микроканалы неплотностей

• Разработка критериев инвариантности для дискретных пневмоприводов при внешних возмущениях по каналу питания

• Пневматические дискретные приводы, устойчивые к возмущениям по каналу силового питания

Практическая значимость работы

> Разработаны структурные схемы пневмоприводов повышенной функциональной надежности

> Разработан экспериментальный стенд для испытании пневмоприводов при внешних возмущениях по каналу питания

> Получена формула для определения объема ресивера при заданных параметрах помехоустойчивости

> Разработан дискретный пневматический привод, инвариантный при внешних возмущениях по каналу питания

Методы исследования

В работе были использованы теория дифференциальных уравнений, методы теории термодинамики тела переменной массы газа, математического моделирования, теория гидропневмоавтоматики, методы экспериментальных исследований

Реализация результатов

Результаты работы используются

- ЗАО НПО «Техкранэнерго», г Владимир,

- Владимирским государственным университетом в учебном процессе при выполнении студентами лаборат орного практикума

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на 11-м Всероссийском слете студентов, аспирантов и молодых ученых - лауреатов конкурса «Ползуновские гранты», Владимир, 2006 г (присужден грант), на 2-й Всероссийской конференции «Использование нового оборудования, новых технологий и технологических процессов при газораспределении и газопотреблении», Саратов, 2007 г

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

> структурная схема инвариантного дискретного пневматического привода технологических машин,

> критерии инвариантности пневматических приводов,

> математическая модель поведения пневматических дискретных приводов при нештатных ситуациях,

> результаты экспериментальных исследований динамики пневматического привода технологических машин при нештатных ситуациях,

> методика определения коэффициента расхода и площади микроканалов утечек пневматического привода технологических машин

Публикации

Основные результаты диссертационной работы представлены в 11 публикациях

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов и приложений Общий объем работы - 152 страницы текста, включая 75 рисунков, 3 таблицы Список использованной литературы состоит из 76 наименований Приложение объемом 2 страницы содержит два акта внедрения результа гоз работы

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, изложены цели настоящей работы и представлена краткая аннотация

Первая глава посвящена исследованию современного состояния науки и техники по вопросу поведения пневматическо1 о привода технологических машин при нештатных ситуациях

На основании результатов изучения различных источников был сделан вывод, что поведение пневматического привода технологических машин при нештатных ситуациях изучено мало В ней рассмотрены факторы, влияющие на надежность пневмоприводов, проведен качественный анализ поведения пневмопривода в режиме подъемника при внезапном отключении давления питания, а также рассмотрены возможные нежелательные последствия несанкционированных движений выходных звеньев приводов

Обосновывается целесообразность исследования динамики типовых пневматических приводов при нештатных ситуациях и необходимость синтеза схем пневмоприводов, инвариантных (независимых) к внешним возмущениям Были сформулированы следующие задачи

1 Исследовать на математических моделях и экспериментально поведение типовых пневматических приводов при нештатных ситуациях (внезапное исчезновение давления питания) с целью получения новых знаний и определения путей (способов) борьбы с несанкционированными движениями выходных звеньев пневмоприводов

2 Проведение синтеза высоконадежных пневматических приводов, инвариантных (независимых) к внешним возмущениям по каналу питания

3 Разработать критерии инвариантности пневматических дискретных приводов технологических машин

4 Разработать и изготовить стенд для исследования пневмоприводов при нештатных ситуациях

5 Разработать, изготовить и отладить пневмоприводы с повышенной помехоустойчивое гыо

6 Провести машинные и стендовые эксперименты разработанных инвариантных пневматических дискретных приводов при различных видах внешних воздейс1вии на привод по каналу питания

Во в юрой главе рассматриваются математические модели пневматических приводов при нештатных режимах работы для типовых пневмопри-

водов Приведены уравнения движения выходного звена пневматического привода при внезапном исчезновении давления питания, описываются допущения, принятые в данной математической модели, а также основные параметры исследуемого пневматического привода с помощью данной математической модели Проведено математическое моделирование несанкционированных движений выходного звена пневмоприводов

Для того чтобы оценить влияние переходных процессов в пневмоприводах при нештатных ситуациях на саму динамику этих приводов, необходимо составить математическую модель привода На рис 1 приведена рас-

сферное давление, рпат - давление питания привода, 1 — силовой ппевмоцтипдр, 2 — поршень, 3 ~ шток, 4 — груз, 5 - осевая линия, б - распределитель, 7 — канал питания, 8 - канал выхлопа, 9 - канал управления распределителя

Уравнение движения поршня имеет вид

•• • •

Р\р ' № = тх + Рх + РаГш + ТУтр^ё"а,

где р\ - абсолютное давление в камере противодавления, р2 - абсолютное давление в поршневой камере, Р - площадь поршня со стороны полости противодавления, - площадь • поршня, Г-]„ - площадь штока,

рЛ - атмосферное давление, р - коэффициент демпфирования, х - условная

•

начальная координата положения, х - скорость перемещения поршня, • •

х - ускорение перемещения, т = т ^ + т 2 + т 3 ......значение массы грузов, А?п = - сила тяжести движущихся частей привода, £ = 9,81 м/с2,

р х - величина, учитывающая демпфирование при утечке воздуха между поршнем и стаканом цилиндра (обычно из-за малости р.к не учитывается); - сила • •

сухого трения; д/тpsignл-- упрощенная запись функции трения /(х).

Л^тр при х > О

/(*) =

при -V у!; О

"А'тр ПРИ -*<0

N тр "рн * = о и р >лгтр;

-N тр при Л- = О и р <~ы т Р;

р при х = 0 и \р\ <д/гр Уравнение движения в общем виде будет иметь вид

тх=р-/(х),

где р - движущая сила. Здесь ось привода направлена вертикально вниз. Давление в рабочей камере описывается зависимостью

Л

У,

где Я - газовая постоянная; Т - абсолютная температура воздуха; /7- эффективная площадь поршня; х - координата положения; Ктах - объем рабочей камеры; О - массовый расход воздуха. Расход воздуха определяется по формуле Сен-Венана и Ванцеля.

На рис. 2 приведены результаты математического моделирования.

г,7_____| .т^аз^ |

» I

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

а) б)

Рис. 2. Динамика пневмопривода с грузом массой 240 И (а) или 420 И (6) и начальном абсолютном давлении питания 0,4 МПа(а) или 0,5 МПа (б) при внезапном отключении давления питания; Р - давление питания полости; 2, - координата положения приводи; г/ - подготовительный период (время выстоя); г2 - время движения привода; площадь поршня равна 18 см2

Третья глава посвящена решению инвариантности пневматических приводов технологических машин. В пневматических дискретных приводах внешние возмущения в виде активных сил могут быть приложены непосредственно к выходному штоку цилиндра. Но если движущая сила на поршне где со - площадь поршня; р - избыточное давление в рабочей полости) больше всех сил сопротивления (трения, веса подвижных масс, технологической силы, силы внешнего возмущения), то нет проблем инвариантности, так как шток (быстро или медленно) выполнит до конца заданное (по программе) перемещение.

Внешнее возмущение к пневматическому приводу может быть приложено также по каналу питания (отказ, сбой питания). В этом случае возможны несанкционированные движения штока, которые могут привести к нежелательным последствиям (аварии, поломки и др.). В этой ситуации решение задачи инвариантности пневмоприводов технологических машин является весьма актуальным. Под инвариантностью пневматических дискретных приводов будем понимать отсутствие несанкционированных движений (провалов) выходных органов (штока) приводов при внезапном исчезновении или сбое давления питания (условие инвариантности).

Рассматриваются и исследуются структурные схемы пневматических дискретных приводов, инвариантных по каналу питания. Разработаны критерии инвариантности пневмоприводов как в общем, так и в параметрическом видах. Качественная картина (рис. 3) переходных процессов привода при сбое (падении) давления в канале питания: Т| - время выстоя штока; т* = /2 - >\ длительность сбоя давления питания (р), отсчитанная на границе баланса сил (ГБС);

р'=(тд-[\|)/и)

Рис. 3. Качественная картина переходных процессов: р - абсолютное давление питания (магистрали); р> - давление в рабочей полости; р'2- избыточное давление в рабочей полости; ра - атмосферное давление; т -масса всех подвижных частей привада; со - площадь поршня; I / - начало сбоя; 12 - конец сбоя

Предложена методика определения коэффициентов расхода и проходных сечений микроканалов утечек пневматических устройств с использованием дополни 1ельного эталонного дросселя

Рассматривается также схема пневматического привода с обратным клапаном и ресивером в канале питания (рис 4)

Получена формула для определения необходимой помехоустойчивости (объема ресивера) для этой схемы Схема с обратным клапаном позволяет увеличить время выстоя до нескольких секунд, схема же с обратным клапаном и ресивером в канале питания увеличивает время выстоя до нескольких минут

При исчезновении давления питания в этом случае воздух оказывается «запертым» в рабочей полости цилиндра и ресивера Наличие объема V ресивера значительно увеличивает время выстоя (г, = 10 мин) штока в координате при исчезновении давления питания Формула зависимости времени высюя о( обьема ресивера им ее I вид

ртт^ищ-

V = -т |»

р м - / со + ЛГтр / со

где р* - среднее давление, р - коэффициент расхода, /- площадь каналов утечек, р,, - магистральное давление, т — присоединенная масса, # - 9,81 м/с2, Т| - время выстоя, со — площадь поршня, Л^гр - сила трения

Приводятся синтез и математические модели пневматических приводов, инвариантных к нештатным режимам типа внезапного отключения (включения) силового давления питания и исключающих несанкционированные движения выходного звена привода

Структурные схемы пневматических дискретных приводов с сильном инвариантностью к внешним (воздействиям) возмущениям по каналу пиши!« показаны на рис 5

Гакои режим работы привода может быть осуществлен, если не только структура (состав элементов, их связь) привода удовлетворяет требованиям инвариантное ш, но и сами параметры привода удовлетворяют этим

р.

Рис 4 Схема привода с обратным кла паном и ресивером 1 - пневматический привод, 2 - шток, 3 - присоеди-иенныи груз, 4 - датчик давления, 5 - пневмораспределитель, 6 - обратный клапан, 7 - дополнительная

требованиям, те параметры привода должны удовлетворять критериям инвариантности к возмущениям Такие критерии для пневматических дискретных приводов до настоящего времени не были разработаны А это препятствует параметрическому синтезу пневмоприводов Условия сильной (для любых моментов времени) инвариантности пневматических приводов к возмущениям по каналу питания имеют вид а) при внезапном исчезновении давления питания тр > хт, где тр - время снижения давления в рабочей камере привода до начала движения выходного звена (определяется границей баланса сил), ъ, - время снижения давления в тормозном устройстве до ею срабатывания, б) при возможной помехе в виде внезапного появления давления питания после его предыдущего исчезновения т'р< х\, 1де т\ - длительность отпускания тормоза, т'р - длительность выхода давления в рабочей камере пневмопривода на уровень баланса сил (до того момента, когда давления в камере привода хватит для удержания выходного звена)

Рис 5 Схема пневмопривода с сильной инвариантностью по каналу питания а -при внезапном пропадании (отказе питания), б - при отказе и сбое по каналу питания 1 - пневмоцилиндр, 2 — распределитель, 3 - канал питания, 4 - шток, 5 -нагрузка, б - серьга, 7 - фрикционные пластины, 8 - мембранный тормозной привод, 9 - тарельчатые пружины, 10,11 - дроссели, 12 — обратный клапан, /;/, р2 -давление в полостях пневмоцтиндра, ра - атмосферное давление, р„ит - давление питания, т - масса нагрузки привода, Ур - объем рабочей камеры цилиндра У,-объем рабочей камеры тормозного привода, г - перемещение штока, /с„ - площадь сечения дросселя 11, V- сигнал управления распределителя 2, /— площадь сечения дросселя 10 пиевмоцилиндра, юм - эффективная площадь мембраны

$ т ^ь

ш

н

Рассматривается также оригинальная схема линейного многоплас гинча-того тормозного устройства инвариантного пневмопривода, а также приводится вывод расчетных формул для определения сил торможения устройства

Четвертая глава посвящена экспериментальным исследованиям поведения привода при нештатных ситуациях, приводится описание стенда для экспериментальных исследований, описаны методика проведения и содержание проведенных экспериментов, приведены их результаты, а также сравнение результатов натурных и машинных экспериментов и сделаны выводы из этих исследований. Также приводится описание структурных схем пневмоприводов для повышения безопасности при нештатных ситуациях. Установка (рис. 6) предназначена для изучения поведения выходного звена пневмопривода при внезапном исчезновении давления питания и позволяет снимать осциллограммы перемещения и давлений воздуха в рабочей и выхлопной полостях в реальном времени. Измерительная система стенда состоит из датчиков для измерения давления и положения, блока питания, компьютера с платой АЦГ1-ЦАП и согласующего устройства. В качестве датчиков давления использованы датчики МТ-100, предназначенные для непрерывного преобразования давления газа в унифицированный токовый выходной сигнал. Датчики давления подключаются к отводам штуцеров и предназначены для измерения давлений в полостях пневмопривода. Датчик положения представляет собой нить из сплава никеля и хрома толщиной 0,35 мм, натянутую на рамку, связанную со штоком. Нить, по которой проходит ток, соприкасается с неподвижным поводком из хромоникелевого сплава, который закреплен на корпусе цилиндра. При работе привода нить перемещается вместе с рамкой относительно поводка. При этом меняется электрическое сопротивление цепи, проходящей через нить и поводок, а изменение сопротивления происходит пропорционально перемещению поршня в цилиндре. Основные характеристики датчика: длина нити 400 мм, сила тока 0,2 мА, напряжение питания 12 В. Для регистрации, визуализации и сохранения электрических сигналов с датчиков использован компьютер с АЦП Ь-305 производства фирмы «Ь-Саг<1». Плата АЦП - универсальный измерительный инструмент для ввода информации в аналоговой форме и преобразования этой информации из аналогового формата в цифровой. Основные характеристики платы Ь-305: разрядность 12 бит; число входных каналов 1 - 32; входной диапазон - ±5, ±2, ±1 В; максимальная частота преобразо-

Рис. б. Экспериментальный стенд

ЪхО.?:?с

вания 300 кГц. В качестве программного обеспечения для платы АЦП использовалась программа РошегвгарЬ, которая предназначена для регистрации, обработки и хранения аналоговых сигналов, записанных с помощью аналого-цифровых преобразователей, и позволяет использовать персональный компьютер в качестве обычного ленточного самописца. Экспериментальные исследования проводились со следующими целями:

1) экспериментально под твердить полученные законы не- »■« санкционированных движений выходного звена привода при исчезновении давления питания;

2) экспериментально подтвердить необходимые характеристики структурных схем для повышения надежности приводов при нештатных ситуациях;

3) сравнить результаты экспериментальных исследований с результатами математического моделирования и дать заключение о степени адекватности предложенной математической модели динамическим параметрам реального пневматического привода.

Результаты экспериментальных исследований (рис. 7 -12) совпали с результатами математического моделирования поведения привода с погрешностью до 12%. Экспериментальные исследования показали, что падение груза типового привода происходит в 2 этапа: сначала (после исчезновения давления питания) привод стоит на месте некоторое время, а затем шток с грузом проваливается вниз. Время выстоя зависит (при испытании на одном и том же приводе) от присоединенной массы и начального давления

».8 ир-.'-ч 6

Рис. 7. Динамика пневмопривода с грузом массой 240II и начальном абсолютном давлении питания нижней полости 0,4 МПа при внезапном отключении давления питания; Р - давление питания полости; 7.- координата положения привода; Т] - подготовительный период (время выстоя); г г - время движения привода; Р„ = 18 см2

Рис. 8. Динамика пневмопривода с грузом массой 180 Н и обратным клапаном в канале питания при начальном абсолютном давлении питания нижней полости 0,4 МПа при внезапном отключении давления питания; Р - давление питания полости; 2- координата положения привода; г/ -подготовительный период; г? - время выстоя после 1-го провала; г3 - время выстоя после 2-го повала

а5 | -----------

Мб \

0,4 ! ^

! / о.зь : /

Р

о,1: I 0.26 I

„< [ Т -?мин

0.15 ...............................................................

0.1 -0.05 I ¡1 •

06:00,0 01 ЯМ 02.».« 04:19.2 05 46.fi 07 ВрОМЛ, иин

Рис. 9. Динамика пневмопривода с грузом массой 420 11, обратным клапаном в канале питания и аккумулирующей емкости при начальном абсолютном давлении питания нижней полости 0,5 МПа при внезапном отключении давления питания; Р - давление питания полости; Х - координата положения привода; т — время выстоя, объем ресивера 18 л

питания. Чем выше начальное давление питания, тем больше время выстоя, а чем больше присоединенная масса, тем меньше время выстоя. Время падения - менее секунды во всех исследованных случаях. При наличии обратного клапана провал выходного звена происходит в несколько этапов. Исследовался пневматический привод с обратным клапаном и ресивером в канале питания. Время выстоя увеличилось до десятков минут в зависимости от давления питания и присоединенного груза. Также исследовалось и поведение инвариантного пневматического привода при внезапном исчезновении питания.

■ 0,00

| 0,07 \ оув

0.05 ' 0,04 0,03 0,02 0.Д!

0.6 «• . / 1

/. А 06(

Iм К'^-Ч ГЙС

V- У "Л * -..».............

и ии б !

4.2 Вром) 4.3 4,4

I О, ОЙ

| О,"

; 0,06

| 0,05 *

- о,«

1 0,03

! 0,02

; 0.01

Рис. 10. Динамика пневмопривода с грузом массой 420 И при установленном линейном тормозном фрикционном устройстве и выключении давления питания

Р| = 0,6 МПа - давление питания полости, Р2 = 0,6 МПа давление питания мембранной камеры тормоза; Z - координата положения; тр = 0,23 с - время снижения давления в камере привода до границы баланса сил; т т = = 0,16 с - время снижения давления в мембранной камере тормозного механизма до его срабатывания. Условие инвариантности т р > т*т выполнено, несанкционированного движения штока нет.

Р\ = 0,6 МПа — давление питания полости; Р2 = = 0,6 МПа - давление питания камеры тормоза; И- координата положения привода; т*'р = 0,58 с - время наполнения камеры привода воздухом до границы баланса сил; т 'т = 0,1 с время наполнения камеры тормозного механизма до его отпускания. Есть провал, так как т < т '„.

Рис. 11. Динамика пневмопривода с грузом массой 420 Н при установленном фрикционном устройстве, выключении давления питания, а затем внезапном включении при наличии дополнительного дросселя в канале питания привода диаметром 0,63 мм

Тр*'. г «1 т:Г \ ~ .....> ! ! ! <•"' 1Г6С 1

! г , Р2 «(то МфУ(чо

.....«а *......_! 1 X?

■ 0.08 ■ 0.07

Р: - давление питания полости; Р2 " давление питания мембранной камеры тормоза; 7, — координата положения привода; х 'р = 0,1 с - время снижения давления я рабочей камере привода до границы баланса сил; т V = 0,09 с - время снижения давления в мембранной камере тормозного фрикционного механизма до момента его срабатывания; т' р = 0,1 с время наполнения камеры привода

сжатым воздухом до границы баланса сил; т' т = 0,11 с - время наполнения мембранной камеры тормозного фрикционного механизма до момента его отпускания. Экспериментальные исследования подтвердили полученные нами теоретические положения об инвариантности по внешним возмущениям разработанных структурных схем пневматических дискретных приводов.

Рис. 12. Динамика пневмопривода с грузом массой 420 Н при установленном линейном фрикционном тормозном устройстве, выключении давлении питания, а затем внезапном включении

р"=(1пд*Мгр)/и)

Выводы и основные результа гы работы

1 Проведенный качественный анализ поведения типовых пневматических дискретных приводов, работающих в режиме подъемника, выявил возможность несанкционированных движений штоков приводов при внезапном отключении силового давления питания, которые могут привести к нежелательным последствиям (браку изделий, поломкам, травматизму, авариям)

2 Проведенный на базе математических моделей и экспериментальных исследований динамики (законов движения) типовых дискретных пневмоприводов анализ подтвердил наличие несанкционированных движений в виде провалов поднимаемых приводом грузов в вертикальной плоскости вниз при внезапном исчезновении давления питания Общее время падения грузов составляет менее одной секунды Время падения включает период выстоя (задержки) груза в верхнем положении (порядка 0,2 - 0,4 с) и период движения груза вниз (порядка 0,3 - 0,5 с)

3 Проведены теоретические и экспериментальные исследования пневматических приводов с обратным клапаном в канале питания, которые показали, что наличие обратного клапана увеличивает помехоустойчивое 1ь привода по каналу питания, при этом время выстоя привода в координате увеличивается до нескольких (8 - 15) секунд, а несанкционированные движения привода не исключаются

4 Разработан способ определения обобщенного коэффициента расхода (ц) и суммарного значения площадей отверстий (/) уплотнений, через ко-юрыв воздух вытекает из начального объема рабочей полос га цилиндра в атмосферу Если для дросселей, отверстий и щелей коэффициент ¡л = 0,3 0,8, то для уплотнений он составляет 0,05

5 Проведены исследования пневматических приводов с ресивером и обратным клапаном в канале питания Исследования показали, что помехоустойчивость (время выстоя) пневмопривода по каналу питания при внезапном исчезновении давления питания значительно возрастает Время выстоя привода при этом увеличивается до нескольких десятков минут Это время может быть использовано для аварийной ручной и автоматической остановки технологического оборудования Но и эта схема не обеспечивает ликвидацию несанкционированных движений привода после этапа (периода) выстоя

6 Получена аналитическая зависимость для определения минимально необходимого объема ресивера, обеспечивающего требуемую помехоустойчивость пневмопривода от сбоев по каналу питания

7 Синтезированы структурные схемы пневматических дискретных приводов, обладающих сильной и слабой инвариантностью (независимостью) к внешним возмущениям по каналу питания Приводы состоят из сило-

вого пневмопривода и тормозного фрикционного линейного механизма, срабатывающего (затормаживающего шток привода) синхронно с внезапным отключением пневмопитания привода и «отпускающего» шток привода асинхронно (с задержкой) при внезапном появлении давления питания

8 Получены критерии инвариантности пневматических дискретных приводов в общем и параметрическом виде

9 Разработан стенд для исследований пневмоприводов при нештатных си гуациях

10 Разработаны, практически построены и отлажены инвариашные пневматические дискретные приводы

11 Проведенные экспериментальные исследования разработанных инвариантных пневмоприводов показали их помехоустойчивость к внешним возмущениям по каналу питания в виде внезапного отключения, внезапного включения и сбоя давления питания В инвариантных приводах отсутствуют несанкционированные движения выходных звеньев при внешних возмущениях по каналу питания

12 Основными результатами работы являются дальнейшее развитие теории пневматических приводов и разработка нового класса нневмашче-ских дискретных приводов, обладающих повышенной надежностью и безотказностью, - инвариантных пневматических дискретных приводов технологических машин

Основные положения диссертации опубликованы в работ*

1 Ковылин, Р. И. Надежность пневмо- и гидроприводов / Р И Ковылин // Материалы 11-го Всерос слета студентов, аспирантов и молодых ученых — лауреатов конкурса «Ползуновские гранты» - Барнаул Барнаул, 2006 - С 40-46

2 Ковылин, Р. И. Инвариантный пневматический привод технологических машин / Р И Ковылин // Сб материалов конф «Использование нового оборудования, новых технологий и технологических процессов при газораспределении и газопотреблении» - Саратов СТИЛО, 2007 - С 147

3 Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек в пневмоприводах ■ реферат / А И Евдокимов, Р И Ковылин - Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 582-В2007

4 Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Экспериментальные исследования на помехоустойчивость по каналу питания инвариантных пневматических дискретных приводов реферат / Р И. Ковылин, А И Евдокимов -Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 583-В2007

5 Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Экспериментальные исследования помехоустойчивости типовых пневматических дискретных приводов

реферат / Р И Ковылин, А И Евдокимов - Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 584-В2007

6 Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Линейный фрикционный тормозной механизм пневматических приводов реферат / А И Евдокимов, Р И Ковылин - Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 585-В2007

7 Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Инвариантный пневмашческий дискретный привод реферат / А И Евдокимов, Р И Ковылин - Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 586-В2007

8 Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Математическое моделирование поведения типового пневматического дискретного привода при внезапном исчезновении давления питания реферат / Р И Ковылин, А И Евдокимов -Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 587-В2007

9 Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов реферат / А И Евдокимов, Р И Ковылин - Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 588-В2007

10 Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Помехоустойчивость по каналу питания пневматических дискретных приводов реферат / Р И Ковылин, А И Евдокимов - Деп в ВИНИТИ 30 05 2007, № 589-В2007

11 Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Пневматический привод технологических машин при нештатных ситуациях / Р И Ковылин, А И Евдокимов // Компрессорная техника и пневматика - 2007 - № 6 - С 22-23

Подписано в печа1Ь И 10 07 Форма'! 60x84/16 Уел печ л 0,93 Тираж 100 экз Заказ Л£0-0¥г Издательство Владимирского государственного университет а 600000, Владимир, ул Горького, 87

Введение.

Глава 1. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ ПРИВОДЫ ПРИ НЕШТАТНЫХ

СИТУАЦИЯХ КАК ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Надежность пневмо- и гидроприводов.

1.2. Показатели надежности.

1.3. Классификация отказов.

1.4. Факторы определяющие надежность пневмо- и гидроприводов.

1.5. Понятие надежности и пути ее обеспечения.

1.6. Инвариантность систем автоматического управления.

1.7. Пневматические дискретные приводы.

1.8. Цель и задачи исследования.

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН ПРИ НЕШТАТНЫХ СИТУАЦИЯХ

РЕЖИМАХ).

2.1. Математическая модель типового пневматического привода технологических машин при внезапном исчезновении давления питания.

2.2. Исследование математической модели пневматического привода.

2.2.1. Общая методика проведения машиных экспериментов.

2.2.2. Исследование влияния параметров приводов на его работу.

Глава 3. СИНТЕЗ И ИССЛЕДОВАНИЕ ИНВАРИАНТНЫХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ДИСКРЕТНЫХ ПРИВОДОВ.

3.1. Задачи инвариантных приводов.

3.2. Пневматический привод с обратным клапаном в канале питания.

3.2.1. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек.

3.2.2. Моделирование переходных процессов в схеме с обратным клапаном.

3.3. Пневматический привод с емкостью (ресивером) и обратным клапаном.

3.4. Синтез схем инвариантных пневматических приводов по каналу питания.

3.5. Синтез инвариантных пневматических дискретных приводов с сильной инвариантностью по каналу питания.

3.6. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов при внешних воздействиях (возмущениях) по каналу силового питания.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОВЕДЕНИЯ

ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН ПРИ

НЕШТАТНЫХ СИТУАЦИЯХ (РЕЖИМАХ).

4.1. Экспериментальная установка для исследования поведения пневматического привода технологических машин при нештатных ситуациях (режимах).

4.2. Экспериментальные исследования законов движения типового пневматического привода при внезапном исчезновении давления питания.

4.3. Экспериментальные исследования законов несанкционированного движения пневматического привода с обратным клапаном в канале питания при внезапном исчезновении давления питания.

4.4. Экспериментальные исследования законов несанкционированного движения пневматического привода с ресивером и обратным клапаном в канале питания при внезапном исчезновении давления питания.

4.5. Экспериментальные исследования пневматического привода, инвариантного к нештатным ситуациям в виде внезапного исчезновения силового давления питания привода.

ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

Пневматические приводы широко используются во многих отраслях промышленности благодаря простоте конструкции, низкой стоимости, малой чувствительности к условиям работы, взрыво- и пожаробезопасности, высоким скоростям перемещения груза, легкости осуществления автоматизации. Эффективное функционирование технологических машин (станков, промышленных роботов и т.д.), в которых применяются пневмоприводы, во многом определяется надежностью приводов [12].

Надежность пневмоприводов обеспечивается при высоком качестве и техническом уровне всех компонентов приводов, разработкой структурных схем приводов с резервированием элементов и цепей приводов, автоматическим контролем за исправностью схем и т.д.

Проектирование надежных приводов осуществляется с использованием развитой теории вероятностей, которая основывается на базе статистических данных эксплуатационных отказов (сбоев) элементов приводов. Эти отказы обычно прекращают (останавливают) нормальное функционирование приводов.

Вместе с тем возможны и нештатные ситуации в работе приводов, такие как сбой и непрогнозируемое внезапное исчезновение (обрыв, разрушение канала питания, исчезновение электропитания компрессора (его поломка) и т.д.) силового питания пневмоприводов.

В этом случае могут появиться несанкционированные движения выходных звеньев пневмоприводов, которые могут привести к браку изделий технологических машин, поломкам, несчастным случаям (травматизму) и авариям.

Поведение пневмоприводов в этих ситуациях в настоящее время изучено мало.

Работа по созданию пневматических приводов, надежно функционирующих при нештатных ситуациях, является актуальной и представляет большой научный и практический интерес.

Целью настоящей работы является повышение надежности и безаварийности функционирования пневматических приводов технологических машин при нештатных ситуациях.

Основное внимание в работе уделено исследованию поведения типовых пневматических приводов при нештатных ситуациях в виде внешних возмущений по силовому каналу питания, а также синтезу структурных схем пневматических приводов, помехоустойчивых к этим возмущениям.

Работа состоит из 4 глав.

Выводы и основные результаты работы.

1. Проведенный качественный анализ поведения типовых пневматических дискретных приводов, работающих в режиме подъемника, показал возможность несанкционированных движений штоков приводов при внезапном отключении силового давления питания, которые могут привести к нежелательным последствиям (браку изделий, поломкам, травматизму, авариям).

2. Проведенные на базе математических моделей и экспериментальных исследований динамики (законов движения) типовых дискретных пневмоприводов подтвердили наличие несанкционированных движений в виде провалов поднимаемых приводом грузов в вертикальной плоскости вниз при внезапном исчезновении давления питания. Общее время падения грузов составляет менее одной секунды. Время падения содержит период «выстоя» (задержки) груза в верхнем положении (порядка 0.2-0.4 секунды) и период движения груза вниз (порядка 0.3-0.5 секунды).

3. Проведены теоретические и экспериментальные исследования пневматических приводов с обратным клапаном в канале питания, которые показали, что наличие обратного клапана в канале питания увеличивает помехоустойчивость привода по каналу питания, при этом время «выстоя» привода в координате увеличивается до нескольких (815) секунд, а несанкционированные движения привода не исключаются.

4. Разработан способ определения обобщенного коэффициента расхода (ц) и суммарного значения площадей отверстий (f) уплотнений, через которые воздух вытекает из начального объема рабочей полости цилиндра в атмосферу. Если для дросселей, отверстий и щелей, как известно, коэффициент ц = 0.3-0.8, то для уплотнений он составляет почти на порядок ниже: ji = 0.05.

5. Проведены исследования пневматических приводов с ресивером (емкостью) и обратным клапаном в канале питания. Исследования показали, что помехоустойчивость (время «выстоя») пневмопривода по каналу питания при внезапном исчезновении давления питания в этом случае значительно возрастает. Время «выстоя» привода при этом возрастает до нескольких десятков минут. Это время может быть использовано для аварийной ручной и автоматической остановки технологического оборудования. Однако и эта схема не обеспечивает ликвидацию несанкционированных движений привода после этапа (периода) «выстоя».

6. Получена аналитическая зависимость для определения минимально необходимого объема ресивера, обеспечивающего требуемую помехоустойчивость пневмопривода от сбоев по каналу питания.

7. Синтезированы структурные схемы пневматических дискретных приводов, обладающих сильной и слабой инвариантностью (независимостью) к внешним возмущениям по каналу питания. Приводы состоят из силового пневмопривода и тормозного фрикционного линейного механизма, срабатывающего (затормаживающего шток привода) синхронно с внезапным отключением пневмопитания привода и «отпускающего» шток привода асинхронно (с задержкой) при внезапном появлении давления питания.

8. Получены критерии инвариантности пневматических дискретных приводов в общем и параметрическом виде.

9. Разработан стенд для исследований пневмоприводов при нештатных ситуациях.

Ю.Разработаны, практически построены и отлажены инвариантные пневматические дискретные приводы.

11.Приведенные экспериментальные исследования разработанных инвариантных пневмоприводов показали их помехоустойчивость к внешним возмущениям по каналу питания в виде внезапного отключения, внезапного включения и сбоя давления питания. В инвариантных приводах отсутствуют несанкционированные движения выходных звеньев при наличии внешних возмущений по каналу питания.

12.Основными результатами работы являются: дальнейшее развитие теории пневматических приводов а разработка нового класса пневматических дискретных приводов, обладающих повышенной надежностью и безотказностью - инвариантных пневматических дискретных приводов технологических машин.

По материалам диссертации опубликованы следующие работы:

1. Ковылин, Р. И. Надежность пневмо- и гидроприводов / Р. И. Ковылин // Материалы 11-го Всерос. слета студентов, аспирантов и молодых ученых - лауреатов конкурса «Ползуновские гранты». - Барнаул : Барнаул, 2006. - С. 40 - 46.

2. Ковылин, Р. И. Инвариантный пневматический привод технологических машин / Р. И. Ковылин // Сб. материалов конф. «Использование нового оборудования, новых технологий и технологических процессов при газораспределении и газопотреблении». - Саратов : СТИЛО, 2007. - С. 147.

3.Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек в пневмоприводах: реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 582-В2007.

4. Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Экспериментальные исследования на помехоустойчивость по каналу питания инвариантных пневматических дискретных приводов : реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 583-В2007.

5. Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Экспериментальные исследования помехоустойчивости типовых пневматических дискретных приводов: реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 584-В2007.

6. Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Линейный фрикционный тормозной механизм пневматических приводов : реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 585-В2007.

7. Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Инвариантный пневматический дискрет ный привод : реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 586-В2007.

8. Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Математическое моделирование поведения типового пневматического дискретного привода при внезапном исчезновении давления питания : реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 587-В2007.

9. Евдокимов, А. И., Ковылин, Р. И. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов : реферат / А. И. Евдокимов, Р. И. Ковылин. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 588-В2007.

Ю.Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Помехоустойчивость по каналу питания пневматических дискретных приводов: реферат / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов. - Деп. в ВИНИТИ 30.05.2007, № 589-В2007.

11.Ковылин, Р. И., Евдокимов, А. И. Пневматический привод технологических машин при нештатных ситуациях / Р. И. Ковылин, А. И. Евдокимов // Компрессорная техника и пневматика. - 2007. - № 6. -С. 22-23.

1. Абрамович, Г.Н. Прикладная газовая динамика / Г.Н. Абрамович. М. : Наука, 1969 - 824 с.

2. Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы. Справочное пособие/ Изд. 3-е, перераб. и доп. / Под ред. Б.Д. Кошарского JL: Машиностроение, 1976, 488 с.

3. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика/ Т.М. Башта М.: Машиностроение, 1972 - 320 с.

4. Бердпиков, В.В. и др. Разработка элементов системы автоматизированного проектирования пневмогидравлических схем / В.В.Бердников и др./ Пневматика и гидравлика.- М.: Машиностроение, 1984. Вып. 10. С. 89-97.

5. Берендс, Т.К. Элементы и схемы пневмоавтоматики / Т.К. Берендс.- М.: Машиностроение, 1976 246 с.

6. Бойков, Н.А. Измерение давлений при быстропротекающих процессах/ Н.А. Бойков, П.С. Звездин, Л.Б. Резник. М.: Энергия, 1970- 125 с.

7. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике / И.Н. Бронштейн, К.А. Семендяев М.: Наука, 1986 - 544 с.

8. Бруевич, Н.Г. Метод автоматизации динамических расчетов типовых пневматических приводов / Автоматизация труда в машиностроении / Н.Г. Бруевич, Е.В. Герц, М.А. Полякова. М.: Наука, 1973. - С. 5-12.

9. Булаева, Е.К. Динамический синтез пневмопривода при разных нагрузках и рабочих ходах // Пневматика и гидравлика / Е.К. Булаева, В.М. Гуслиц, Е.Н. Докучаева. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15 - С. 51-61.

10. Волков, Ю.Г. Диссертация: Подготовка, защита, оформление: Практическое пособие/ Под. ред. Н.И. Загузова / Изд. 2-е, испр. и доп. М.: Гарда-рики, 2003.- 185 с.

11. Герц, Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет / Е.В. Герц М.: «Машиностроение», 1969. - 359 с.

12. Герц, Е.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие / Е.В. Герц, Г.В. Крейнин. М., «Машиностроение», 1975. - 272 с.

13. Герц, Е.В. Синтез пневматических приводов / Е.В. герц, В.П. Зенченко, Г.В. Крейнин-М.: «Машиностроение», 1966.-212 с.

14. Герц, Е.В. Динамика пневматических систем машин / Е.В. Герц М.: Машиностроение, 1985. - 255 с.

15. ГОСТ 12.02016-81. Оборудование компрессорное. Общие требования безопасности. -Введ. 11.11.81.-М.: 6с.

16. Голфман, И. Определяют дефект по свисту/ Рационализатор и изобретатель/ И. Голфман 1986, - № 11 - с. 15

17. Градецкий, В.Г. Роботы вертикального перемещения / В.Г. Градецкий, М.Ю. Рачков. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997 - 223 с.

18. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

19. Дмитриев, В.Н. Основы пневмоавтоматики / В.Н. Дмитриев, В.Г. Градецкий. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

20. Евдокимов, А.И. Пневматические и гидравлические приводы: Учебное пособие для вузов / А.И. Евдокимов. Владимир, 1997 - 25 с.

21. Евдокимов, А.И. Ковылин, Р.И. Линейный фрикционный тормозной механизм пневматических приводов: реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 585-В2007.

22. Евдокимов, А.И. Ковылнп, Р.И. Инвариантный пневматический дискретный привод: реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 586-В2007.

23. Евдокимов, А.И. Проблемы и перспективы развития пневматических приводов /А.И. Евдокимов, А.В. Романов, М.В. Шеногин.- Ученые Владимирского государственного университета строительству: Сб. науч. тр.-Владимир, 1999.-С. 144-146.

24. Евдокимов, А.И. Ковылии, Р.И. Определение коэффициента расхода и площади сечений каналов утечек в пневмоприводах : реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. Деп. в ВИНИТИ, 30. 05. 2007, № 582-В2007.

25. Евдокимов, А.И. Задачи системного проектирования пневматических приводов технологических машин /А.И. Евдокимов, В.А. Осипов, С.А. Пиголкин. Строительная наука производству: Сб. науч. тр. - Владимир, 2003.-С. 12-13.

26. Евдокимов, А.И. Ковылин, Р.И. Критерии инвариантности пневматических дискретных приводов : реферат / А.И. Евдокимов, Р.И. Ковылин. -Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 588-В2007.

27. Идельчик, И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям / И.Е Идельчик М.: Машиностроение, 1975 - 465 с.

28. Иыуду, К.А. Надежность контроль и диагностика вычислительных машин и систем /К.А. Иыуду. М. Высшая школа 1989. 216 с.

29. Калекин, А.А. Гидравлические и пневматические приводы сельскохозяйственных машин / А.А. Калекин. М.: МИР 2006г.

30. Каиаев, Е.М. Промышленные роботы для обслуживания оборудования различного технологического назначения: Учебн. пос. для СПТУ / Е.М. Канаев, Ю.Г. Козырев, Б.И. Черпаков, В.И. Царенко. М.: Высш. шк., 1987. 63 с.

31. Ковылин, Р.И. Евдокимов А.И. Математическое моделирование поведения типового пневматического дискретного привода при внезапномисчезновении давления питания : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 587-В2007.

32. Ковылин, Р.И. Евдокимов, А.И. Экспериментальные исследования на помехоустойчивость по каналу питания инвариантных пневматических дискретных приводов : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ 30. 05. 2007, № 583-В2007.

33. Ковылин, Р.И. Евдокимов, А.И. Экспериментальные исследования помехоустойчивости типовых пневматических дискретных приводов : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ, 30. 05. 2007, № 584-В2007.

34. Ковылин, Р.И. Инвариантный пневматический привод /Р.И. Ковылин/ Сборник материалов конференции «Актуальные научно-технические проблемы совершенствования систем газораспределения и газопотребления». Саратов: СТИЛО, 2007г. С. 147.

35. Ковылин, Р.И. Надежность пневмо- и гидроприводов / Р.И. Ковылин/ Материалы 11-го Всероссийского слета студентов, аспирантов и молодых ученых лауреатов конкурса «Ползуновские гранты» Барнаул: Барнаул 2006.-с. 40-46

36. Ковылин, Р.И. Евдокимов, А.И. Помехоустойчивость по каналу питания пневматических дискретных приводов : реферат / Р.И. Ковылин, А.И. Евдокимов. Деп. в ВИНИТИ, 30. 05. 2007, № 589-В2007.

37. Кожевников, С.Н. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин /С.Н. Кожевников, В.Ф. Пешат М.: Машиностроение, 1973.- 178 с.

38. Козырев, Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник / Ю.Г. Козырев. -М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

39. Крагсльский, И.В. Коэффициенты трения: Справочное пособие / И.В. Крагельский, Н.Э. Виноградова М.: Машгиз, 1955. - 312 с.

40. Крсннин, Г.В., Новиков, Б.М., Солнцева, К.С. Экспериментальное исследование быстродействующего двухпозиционного пневмопривода Г.В. Крейнин, Б.М. Новиков, К.С. Солнцева / Пневматика и гидравлика/-М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 38-46.

41. Крутиков, Г.А. Расчет пневмоприводов дискретного действия / Г.А. Крутиков Харьков: ХПИ, 1986. - 100 с.

42. Крутиков, Г.А., Пекарь, JI.A. О разработке модели дискретного пневмопривода Г.А. Крутиков, JI.A. Пекарь / Пневматика и гидравлика/ М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 120-128.

43. Куваев, С.Н., Юшип, В.В., Ястремскнн, JI.C. О моделировании расходных характеристик пневматических дросселей при знакопеременном расходе/ С.Н. Куваев, В.В. Юшин, J1.C. Ястремский / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 244-247.

44. Кудрявцев, А.И. Монтаж, наладка и эксплуатация пневматических приводов и устройств /А.И. Кудрявцев, А.П. Пятидверный, Е.А. Рагулин -М.: Машиностроение, 1990. 208 с.

45. Кухтенко, А.И. Проблема инвариантности в автоматике /А.И. Кухтенко К.: ДТВУ, 1963. -376с.

46. Лепешкнн, А.В., Гидравлические и пневматические системы / А.В.Лепешкин, А.А. Михайлин. М.: Academia.2007. - 336с.

47. Лузин, Н.Н. Теория функций действительного переменного / Н.Н. Лузин -М.: Учпедгиз. 1948. 320с.

48. Лузин, Н.Н. Дифференциальное исчисление. Учебное пособие / Н.Н. Лузин М.: Высшая школа 1959,- 480 с.

49. Луцкий, З.С. Экспериментальное исследование двухпоршневого пневматического привода / З.С. Луцкий / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 46-51.

50. Малиованов, М.В. О корректности допущения постоянства температуры рабочего тела при описании процессов в проточных полостях пневмоприводом / М.В. Малиованов / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С.158-160.

51. Наземцев А.С. Гидравлические приводы и системы / А.С. Наземцев, Ры-бальченко Д.Е. М.: Форум 2007. - 304с.

52. Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений / П.В. Новицкий, И.А. Зограф 2-е изд., перераб. И доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. Отд-ние, 1991.-304 е.: ил.

53. Промышленные роботы в машиностроении. Альбом схем и чертежей / Под. ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1986. -140 с.

54. Зеленецкий, С.В. Роационные пневматические двигатели / С.В. Зеленец-кий, Е.Д. Рябков, А.Г. Микеров. М.: Машиностроение, 1976. -240 с.

55. Сергеев, А.Г. Метрология: Учеб. пособие для вузов/ А.Г. Сергеев, В.В. Крохин М.: Логос. 1999 - 408 с.

56. Советский энциклопедический словарь/ Гл. ред. A.M. Прохоров. 3-е изд. - М.: Сов. энциклопедия, 1985. - 1600 е., ил.

57. Схиртладзе, А.Г., Гидравлические и пневматические системы /А.Г. Схиртладзе, В.И. Иванов, В.Н. Кареев. М.: Высшая школа 2006. - 534 с.

58. Сырицын, Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода/ Т.А. Сирицын. -М.: Машиностроение, 1981,- 216 с.

59. Сырицын, Т.А., Бельферман, В.М. Программное управление пневматическими приводами средств автоматизации /Т.А. Сырицын, В.М. Бельферман / Механизация и автоматизация производства. 1986, № 6. -С. 19-21.

60. Сырицын, Т.А., Бсльферман, В.М. Программное управление движением позиционного привода /Т.А. Сырицын, В.М. Бельферман / Тез. докл. 5-го Всесоюзного симпозиума по пневматическим и газовым приводам, Тула, 1986, С. 51.

61. Трифонов, В.И. Приводы автоматизированного оборудования: Учебник для машиностроительных техникумов / О.Н. Трифонов, В.И. Иванов, Г.О. Трифонова. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с,

62. Тормозные устройства. Справочник / Под ред. М.П. Александрова. М.: Машиностроение, 1985, 317 с.

63. Холл, Дж. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Дж. Холла ,Дж. Уатта. М. Высш. шк., 1979.-312 с.

64. Цейтлин, Ю.А., Мурзин В.А. Пневматические установки шахт / Ю.А. Цейтлин, В.А. Мурзин. М.: Недра, 1985. - 351 с.

65. Чаплыгин, Э.И. Области применения и перспективы развития струйной автоматики /Э.И. Чаплыгин / Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 41-44.

66. Чащин, В.А. Пневмопривод / В.А. Чащин. М.: Машиностроение, 1987.245 с.

67. Чащин, В.А. Выбор основных параметров поршневого пневматического привода /В.А. Чашин/ Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С. 271-277.

68. Чугаев, P.P. Гидравлика: Учебник для вузов 4-е изд., доп. и перераб./ Р.Р.Чугаев,- Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 627 с.

69. Чупраков, Ю.И. Основы гидро- и пневмоприводов / Ю.И. Чупраков. -М.: Машиностроение, 1966. 160 с.

70. Эксплуатация пневматических устройств и систем: Методические рекомендации. М.: НИИМАШ, 1980. 44 с.

71. Юревич, Е.И. Теория автоматического управления / Е.И. Юревич- Л.: Энергия, 1975.-416 с.

72. Настоящим актом подтверждается использование в научно-исследовательских и опытно-конструкторских разработках результатов диссертационной работы на соискание ученой степени кандидата технических наук Р.И. Ковылина.

73. Декан архитектурно-строительного факультетад-р. техн. наук, профессор1. Б.Г. Ким

74. Заведующий кафедрой «Теплогазоснабжения, вентиляции и гидравлики» к.т.н.