автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Оценка технического состояния электромеханических систем на основе сетей Петри

На правах рукописи

САБУРОВ ПАВЕЛ СЕРГЕЕВИЧ

ОЦЕНКА ТЕХНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ СЕТЕЙ ПЕТРИ

Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (технические системы)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Владимир 2011

Работа выполнена во Владимирском государственном университете имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых (ВлГУ).

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Веселов Олег Вениаминович

Официальные оппоненты:

дсктор технических наук, профессор Поздняков Александр Дмитриевич

кандидат технических наук, доцент Филиппов Сергей Иванович.

Ведущее предприятие

МГТУ «Станкин»

Зашита состоится 30 сентября 2011 г. в 14-00 часов на заседании диссертационного совета Д.212.025.01 Владимирского государственного университета имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых (ВлГУ) по адресу: 600000, г. Владимир, ул. Горького, 87, ауд. 211-1.

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке Владимирского государственного университета имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых (ВлГУ).

Отзыв на автореферат в двух экземплярах с подписью, заверенной печатью организации, просим направлять по адресу диссертационного совета.

Автореферат разослан «_» 2011 г.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук, профессор / Л Р.И. Макаров

росс;;.

ГОСУДА

БИБЛ;

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Возрастающая сложность технических систем, обусловленная расширением круга решаемых ими технических задач, заметно обострила проблему работоспособности и качества электромеханического привода. Одним из путей сохранения показателей работоспособности ТС, и в частности ее электропривода является техническая диагностика.

Одним из направлений определения технического состояния электромеханических устройств являются компьютерные системы, в задачу которых входит получение информации от объекта и ее преобразование в форму удобную для формирования выводов и принятия решений. Структура подобной системы включает, с одной стороны, объект диагностики, с другой - некую модель поведения, описываемую каким-либо образом. Между ними устанавливается связь так, чтобы можно было получать информацию о всех параметрах объекта, либо о переменных, с традиционно используемых встроенных датчиков. В последнем случае преобразование информации связано с использованием методов идентификации для восстановления параметров, участвующих в оценке работоспособности. Естественно, что обеспечение процесса в реальном времени (РВ), то есть в темпе работы оборудования требует, чтобы модель была как можно проще и в то же время адекватно воспроизводила процессы, происходящие в диагностируемой системе, и позволяла сформировать весь необходимый объем информации, вплоть до принятия решения. Для решения такой задачи можно использовать модели логического типа, а использование таких моделей предполагает включение их параллельно диагностируемому устройству.

Оценка технического состояния в процессе эксплуатации дает возможность определить работоспособность всех систем в данный момент времени, выявить ее соответствие техническим требованиям и сделать заключение о возможности ее дальнейшей эксплуатации. Диссертационная работа направлена на разработку и совершенствование алгоритмов оценки состояния элементов и систем управления ТС, а в результате, на повышение эксплуатационной надежности и эффективности функционирования.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования ЭМС, связанное с обеспечением работоспособности и заданных эксплуатационных характеристик на всем жизненном цикле работы оборудования на основе использования логических моделей, работающих параллельно оборудованию в РВ.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

1. Анализ существующих методов и средств диагностирования электромеханических приводов.

2. Построение математической модели процедуры оценки технического состояния на основе модификации сетей Петри.

3. Построение виртуальной и логической диагностических моделей электропривода постоянного тока для оценки пространства состояний.

4. Разработка эмулятора сетей Петри в среде МаНаЬ.

5. Экспериментальное исследование и диагностирование электропривода (на примере привода ПРВП — 02), с использованием разработанных диагностических моделей и алгоритмов.

Методы исследований. При выполнении работы использовались математические методы теории информации, обеспечивающие комплексную оценку привода. Теория электропривода, автоматического управления использованы для получения количественных оценок параметров и математического описания работы систем непрерывного контроля. Основываясь на теории сетей Петри, реализованы алгоритмы формирования выводов и принятия решений.

Научная новизна работы заключается в:

• оценке технического состояния ЭМС в режиме реального времени с использованием логических моделей реализованных на основе теории сетей Петри, модифицированных в соответствии с работой диагностируемой системы;

• моделях, позволяющих выполнять оценку технического состояния ЭМС, при минимальном объеме измеряемой информации и заданном уровне декомпозиции;

• структуре системы диагностирования, обеспечивающей фиксацию дефектов в реальном времени, с использованием эталонных моделей.

• виртуальной модели, обеспечивающей получение диагностической информации с заданными характеристиками и глубиной диагностирования.

Практическая ценность работы состоит в:

• методике диагностирования, заключающейся в повышении быстродействия при оценке неисправности, за счет использования в диагностическом комплексе логических моделей объекта диагностирования и фиксации дефектов в темпе работы оборудования;

• возможности адаптации метода для других типов приводов и оборудования, логические модели которых построены на основе предлагаемой методики экспертной системы контроля и диагностики автоматизированного электропривода постоянного тока;

• использовании виртуальной модели, адекватно отражающей процессы в реальном приводе, обеспечивающей оценку работоспособности и исправности электропривода и позволяющей выявлять отклонения от эталонных значений при сокращении времени на наладку и отыскание неисправностей.

Реализация работы. Результаты работы приняты к использованию на предприятии НПП «Энергоприбор», г. Владимир, а также при выполнении лабораторных работ по курсу «Компьютерная диагностика» на кафедрах «Автоматические и мехатронные системы» и «Автоматизация технологических процессов и производств». Апробация работы.

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались:

• на XI Международной научно-практической конференции «Современные технологии в машиностроении», Пенза, 2007;

• на IV Межотраслевой научно-технической конференции аспирантов и молодых ученых «Вооружение. Технология. Безопасность. Управление», ГОУ ВПО "КГТА им. В .А. Дегтярева", Ковров, 2009;

• на Международной научно-технической конференции "Состояние и перспективы развития электротехнологии" XV Бенардосовские чтения", ИГЭУ, Иваново, 2009;

• на конференции "Управление качеством машиностроительных технологических процессов формообразования" (серия: "Производство, Технология, Экология - ПРОТЭК"). Москва, МГТУ "Станкин", 2010. Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

• логические модели для оценки фактического состояния ЭМС;

• эмулятор сетей Петри, реализованный средствами Matlab;

• аналитическое описание модифицированной сети Петри для задач диагностирования;

• программная среда.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 работ, в том числе 2 в рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК РФ, 2 свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений. Общий объем работы - 194 страниц машинописного текста, включая 80 рисунков, 14 таблиц, 4 приложения, библиографический список, состоящий 180 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулированы цель и задачи исследований, отмечены научная новизна и практическая ценность работы.

В первой главе диссертационной работы выполнен анализ методов и средств диагностирования электромеханических систем.

Теоретические основы оценки состояния технических систем довольно широко развиты в трудах П.П. Пархоменко и Е.С, Сагомоняна, A.B. Мозгалевского, Д.В. Гаскарова, Л.П. Глазунова, С.П. Ксенза, Е.Г Нахапе-тяна, О.И. Осипова, Ю.С. Усынина, а также работах О.В. Веселова, И.Н. Егорова, A.A. Кобзева, Р.И. Макарова, С.Н. Сысоева и ряда других авторов.

В процессе оценки состояния, оговоренной в нормативной документации, выполняется задача, связанная с проверкой исправности, работоспособности и правильности функционирования. При этом одной из важнейших задач диагностирования состояния привода является предупреждение неисправностей, и только при их появлении - поиск неисправностей с указанием места и, возможно, причины возникновения.

Для реализации процесса диагностирования используются традиционные методы измерений, для чего применяются различные приборы и специализированные стенды. Однако для диагностирования систем, работающих в реальном времени при большом объеме измерительной информации, такой подход не дает необходимых результатов. Стремление к теоретическому обобщению процесса диагностирования электропривода при ограниченном объеме информации о его техническом состоянии предполагает использование формального описания (в аналитической, табличной, векторной или другой форме), т. е. его математической модели диагностирования. Наиболее распространенные способы математического описания, используемые при разработке и исследовании электроприводов (дифференциальные и разностные уравнения, структурные схемы), оказываются недостаточными для диагностирования, поскольку в явной форме не отражают процесс появления дефектов и их влияние на техническое состояние электропривода. В ряде работ указано, что важным шагом в любом методе диагностики является построение модели, дающей адекватную информацию о функционировании системы, т. е. необходимы такие математические модели, которые наилучшим образом учитывали бы все стороны явлений, характерных для электропривода как объекта диагностирования. Многообразие функций, которые должны выполнять устройства диагностирования (измерение контрольных сигналов, анализ их допустимых уровней, вынесение решений о техническом состоянии объекта, выдача информации о результатах диагностирования и т. п.), в совокупности с широким классом совместно работающих непрерывных и дискретных объектов создают большие трудности при разработке и технической реализации средств диагностирования. Поэтому перспективными являются методы диагностирования с использованием подхода, характерного для экспертных систем, а также систем, основанных на использовании логических моделей, как наиболее быстродействующих и работающих параллельно оборудованию в реальном времени.

Во второй главе рассматривается принцип диагностирования и его аналитическое описание, структурная схема, приведен критерий, по которому определяется состояние системы. Введено понятие модифицированных сетей Петри для данного метода диагностирования.

Сети Петри и их многочисленные модификации являются одним из классов моделей, неоспоримым достоинством которых является возможность адекватного представления не только структуры сложных ор-

ганизационно-технических систем и комплексов, но также и логико-временных особенностей процессов их функционирования. Сети Петри представляют собой математическую модель для представления структуры и анализа динамики функционирования систем в терминах «условие-событие».

Классические сети Петри являются четкими моделями, т.е. имеют детерминированный характер структурных взаимосвязей и правил функционирования, что существенно ограничивает возможности их практического использования. Нечеткие сети Петри или сети Петри с неопределенностью позволяют значительно расширить область их применения при решении прикладных задач.

К недостаткам классических сетей Петри можно отнести невозможность внешнего управляющего воздействия на процесс, когда задается только начальная маркировка, а далее функционирование сети Петри протекает не детерминированно. При этом отсутствует возможность изменить последовательность срабатывания переходов и, следовательно, сориентировать процесс в нужном направлении. Также к недостаткам классических сетей Петри относят отсутствие времени в определении ее динамического функционирования и один тип маркеров, присутствующих в сети, то есть одновременно можно наблюдать за протеканием только одного процесса в сети Петри.

С целью устранения данных недостатков были разработаны: стохастические сети Петри и сети Петри с приоритетами, которые при возникновении конфликтной ситуации позволяют направить процесс функционирования сети Петри в заданном направлении; временные сети Петри, являющиеся расширением классических сетей Петри с заданным временем срабатывания переходов и задержки маркеров в позициях; раскрашенные или цветные сети Петри, в которых присутствуют маркеры нескольких цветов.

Однако упомянутые расширения сетей не имеют привязки к реальному времени и не могут . быть применены для диагностики,

Модель

Диагноз

Рис. 1. Функциональная схема диагностирования

поэтому модифицируем сеть Петри и сделаем ее не четверкой С=(Р,Т4,0), а пятеркой С=(Р,Р ,Т,1,0,), введя дополнительный параметр Р — позицию, связанную с РВ. Р={рыр2, -,рп}, Р* ={р\,Р2,—,Р*т}> Р <^Р конечные множества позиций, и>0, к>0. Здесь Р представляют собой позиции, которые связаны с объектом и несут ту же смысловую нагрузку, что и остальные позиции. T={tJ,t},...,tm} — конечное множество переходов, т>0. Каждый из переходов, связанный с позициями Р определяет синхронизацию сети, выполнение которой зависит от наступления события в реальном объекте. Сама по себе сеть выполняется асинхронно, если соответствующие переходы не связаны с позициями вида Р

Особенность рассматриваемой системы связана с работой оборудования в РВ и потому требующих особого подхода в описании процедур построения сети и ее выполнения. В этом случае сеть перестает быть асинхронной и становится синхронной, а синхронизация осуществляется за счет введения таймера РВ и выполнения сети под его управлением. Это связано еще и с тем, что сигналы, снимаемые с объекта, связаны с конкретными моментами времени и отражают реальный темп работы оборудования. Сами же позиции становятся не только приемниками и передатчиками, но и представляют собой конкретное действие описанное данными, характеризующими текущее состояние. Рис. 2. Структурная схема системы диагностирования

Рис. 3. Алгоритм работы диагностического комплекса.

Модель связывается с оборудованием через набор входных ;'о.../т и выходных сигналов о0...о„. .Каждая из позиций представляет собой множество /?£, содержащее элементы, характеризующие упорядоченную последовательность (гС1, \\2, Газ геи) эталонных значений, характерных для определенного сигнала, подаваемого на вход объекта. Снимаемый с объекта сигнал г,=Ь1, Ь2, ...., Ь„ сравнивается с этим эталоном и, если разница не выходит за пределы допуска, формируется сигнал в соответствующей этому сигналу позиции. Алгоритм формирования фишек имеет вид:

Зона 1 Ьер Ь! I

Рис. 4. К оценке состояния системы по переходной характеристике: г„ - длительность переходного процесса, 1пер - пересечение графиков.

Затем происходит переключение коммутатора и подключается следующая позиция.

Процедура выполняется циклически до момента, когда на входе привода не появится сигнал запрета на выполнение движения или не будет сформирована фишка в текущей позиции, блокирующая последующий переход и сообщающая о дефекте в диагностируемой части ЭМС.

В качестве типового входного воздействия рассматривается единичный скачок. В этом случае кривая переходного процесса для управляемой величины будет представлять собой переходную характеристику системы

Требования к качеству переходного процесса представлены графически и сводятся к требованию, чтобы отклонение регулируемой величины при ступенчатом воздействии не выходило за границы некоторой области, изображенной на диаграмме качества (рис.4).

Объект

Для оценки переходного процесса используется следующее выра-

жение:

Ее. с, - У ас..

1Ш ' ,т 'П

<3,

где: а,„,- коэффициенты, с„ с/т - эталонные и измеряемые параметры, 5-допустимое отклонение.

Если

решение «продолжить работу». Если

Весь переходный процесс разделяется на 3 зоны в пределах выделенной области. В 1 зоне для уменьшения погрешности оценки формируется таблица значений по времени, а во 2 и 3 зонах для той же цели используются значения по уровню.

Таким образом, диагностируемая система считается исправной, работоспособной и отвечает заданным параметрам, если кривая переходного процесса находится в ограниченной области (на рис.4 - заштрихованная область).

Переходный процесс характеризуется следующим прямыми оценками качества. Для исправного состояния время нарастания 1н не превышает 3%, величина перерегулирования а не превышает 1%, допустимая ошибка Д не превышает 3%, для работоспособного состояния время нарастания 1„ не превышает 3%, а находится в интервале 7^15 %, допустимая ошибка Д=3% от установившегося значения Иуи„,. В блоке сравнения определяется текущая разность а между реальной и эталонной осциллограммами.

•|0;/„Д а < 3%

['яг,.;'*]. а <7%, то состояние системы исправное, и имеется [/„;°°1 а < 3%

Г|0;/„Д а < 3%

7%<а< 15°/ то система [/„;«], а < 3%

работоспособна, но не отвечает техническим характеристикам. В остальных случаях вырабатывается признак «остановить процесс, выдать сообщение оператору».

Третья глава посвящена построению диагностических моделей. Построены виртуальная модель объекта диагностики, эмулятор сетей Петри средствами Ма11аЬ и программная среда моделирования.

С помощью программной среды МаНаЬ разработана виртуальная диагностическая модель привода ПРВП-02 на основе электрической принципиальной схемы. Для этого были использованы стандартные элементы библиотек БшиНпк и 81тРо\уег8уз1ет. В связи с тем, что в библиотеках стандартных элементов отсутствуют некоторые элементы, входящие в состав электропривода, были разработаны их аналоги, имеющие идентичные характеристики.

Виртуальная модель ЭМС - это детализованная до элемента модель. Концепция структурного моделирования предусматривает использование единого внешнего представления структурных моделей в виде функциональных блоков, выделяемых преимущественно по физическому назначению. Аппарат вложенных функциональных блоков позволяет представить структурную модель в виде, максимально соответствующем функциональной схеме ЭМС. Производится дискретизация пространств с выделением в качестве элементов отдельных деталей в соответствии с заданной глуби-

11

ной диагностирования. Для получения виртуальной модели была применена библиотека блоков 81тРо\уег8уз1ет5, содержащая набор блоков для имитационного моделирования электротехнических устройств. В состав модели входят блоки 81тРогуег8уз1ет5, моделирующие пассивные и активные электротехнические элементы, источник энергии, электродвигатель, трансформатор, смоделировано устройств силовой электроники, включая систему управления для него. Несомненным достоинством данной виртуальной модели является то, что сложные электротехнические системы смоделированы, сочетая методы имитационного и структурного моделирования. Таким образом, была получена виртуальная модель ЭМС (см. рис.5) для диагностики с требуемой детализацией.

В

Рис. 5. Виртуальная модель

Для установления соответствия разработанной виртуальной модели реальному объекту анализировались сигналы на выходе (рис. 6), показавшие полное соответствие выходного сигнала модели и реального объекта. Коэффициент пересчета к=0,02

Для исследования алгоритмов диагностирования разработана модель (см. рис. 7), включающая в себя Эмулятор сетей Петри, подсистему принятия решения, эталонную модель привода, набор входных блоков, подключенных к реальному объекту и подсистему отображения времени и кода ошибки.

Рис. 6. Результаты эксперимента: а - выходной сигнал модели, 6 - выходной сигнал реального привода

Эмулятор сетей Петри строится из разработанных однотипных блоков, которые представляют собой законченный элемент библиотеки программной среды МаНаЬ, что позволяет в течение короткого периода времени создавать логические модели для исследования любых технических систем.

Гиг* Begin

WI Analog Oulpui

A/ial&g Oulpul NdbnlMiMTlS PO-SZll (m*>j

АлЫсц Input

■^aiog ln|wt

T<?

№Ьыи| ratrunets

' TCium) totfj

a

BE

Analog Input

КТЭ ■Hnsku

РО-Я221 (4

US' t

AmloB

AHeleg Inpul

KT2 pamM«m)

KT1

Рис. 7. Модель диагностирования.

В четвертой главе произведены исследования разработанных программных и технических средств диагностирования, которые проведены на специально разработанном экспериментальном стенде. Стенд включает в себя механическую систему, электропривод с электродвигателем УПС-6, систему измерительных устройств и первичных преобразователей, диагностическую станцию.

Из контрольных точек объекта диагностирования в реальном режиме времени ведется передача значений в логический блок, где они сравниваются с эталонными значениями модели. Остается проверить, попадает ли разница значений переменной эталонной модели и той же переменной объекта диагностирования в пространство исправных, работоспособных или неработоспособных состояний. В результате чего либо будет сформирована разрешающий сигнал, либо пользователю будет выведена информация о состоянии блока, контролируемого в заданной точке.

В результате осуществленного эксперимента было выявлено влияние изменений параметров каждого из звеньев на показатели качества переходного процесса по скорости. Проведены исследования работоспособности разработанных алгоритмов. Для этой цели в приводе вводились неисправности, не приводящие к аварии, но изменяющие характеристики переходного процесса, которые отрабатывались на рассматриваемых выше моделях.

диагностируемый

/ Л';

¡1 > ■И :

/ :

X,

//

0.02 003 (Ш

Результирующий сигнал

и"

0.5 !

Зона 1:а<3%

й-

Зона 3: а < 3%

I....... . ! .

Зона 2: а< 15%

Зона 2: а < 7%

'""осе '"*....."¿зд"""''" ..... .....С-Об""" и с'

Рис. 8. Результат работы диагностической модели

Были выявлены диагностические признаки - граничные значения параметров звеньев для создания пространства исправных и работоспособных состояний, которые использовались для анализа работы алгоритмов (см. табл.).

На основе полученных результатов выполнялась оценка пространства состояний ЭМС с помощью разработанных диагностических моделей, подтвердивших соответствие их решаемой задаче.

Таблица

Пространство состояний_

исправные

Кпс Т,. Крг Иг.

а<7% 12<К^<26 6 1.52*10'<ГрС<2.8*]0" 0.83<Крт<2 5 0.027<К„ <0.063

0.00873, £0.01 16.2<Крс<22.3 1.4* 10''<Трс<2.24* 10'7 0.89<Крт<2.5 0.019<Я„<0.063

0.029<1р<0-033 18.2<К^<22.1 8*10-"<Тр1<2.06*10-' 0.96<К,„<2.5 0.019<Я„<0.063

работоспособные

Трс крт

а<!5% 7.7<Крт<2б.6 1.05*10-'<Грс<2.8*10-' 0 56< Крт <2.5 0.019< 1^0.063

0.0079<1„<0 00106 10.7<Крг <26.9 1.09* 10"'<Грс<2.8* 10"' 0.58< Крт <2.5 0.019< 1^0.063

0.026<1р<0.036 16.8<Крс<22.5 8*10ч|<Грс<2.12*!0"' 0.64< Кр1 <2.5 0.019<Кт<0.063

Обработка экспериментальной информации (данных) является одной из существенных проблем получения достоверной, объективной информации. Получаемые диагностической станцией, в процессе исследований, сигналы подвержены изменениям обусловленным свойствами объекта, канала передачи информации, системы диагностики и способов преобразования информации.

Общеизвестные процедуры сглаживания экспериментальной информации позволяют избавиться от значительной части помех, но при этом одновременно искажаются и все остальные верные значения, при подготовки массива данных под интерполяционный полином. Отсюда возникает необходимость иметь программу,

л/

у \Г а "«у»

/

■

1

ы 'ис. 5 .Пер ехода 1ая х 1ракт ерист о» гика,! ЦЯ 10 об у* >абот не ки

Рис. 10. Переходная характеристика после обработки

которая находила бы явные выбросы, из общего набора значений и устраняла их, не изменяя остальные значения.

Подпрограмма, реализующая эту задачу, основана на интерполяции фрагмента экспериментальных данных при помощи интерполяционного полинома Лагранжа с неравномерным шагом. Пример работы подпрограммы приведен на рис. 9 и 10.

При вводе аналоговой информации принципиальное значение имеет такт квантования, который выбирали исходя из условия tk=Tcjгде ш_р - частота среза привода.

Основные выводы и результаты работы

1. Использование логических моделей, реализованных на основе модификации сетей Петри под задачу оценки технического состояния ЭМС, обеспечивает нахождение отклонений в работе в реальном времени.

2. При построении моделей, ориентированных на определенный уровень декомпозиции, требования к объему измеряемой информации снижаются при снижении сложности модели.

3. Использование эталонных моделей позволяет реализовать структуру системы диагностирования, которая обеспечивает отыскание неисправностей в реальном времени.

4. Информационное обеспечение нахождения неисправностей основано на виртуальных моделях, позволяющих получать диагностическую информацию с необходимыми характеристиками.

Статьи в изданиях, рекомендованных ВАК РФ:

1. Сабуров, П.С. Метод и средства оценки технического состояния электромеханических систем / П.С. Сабуров, О.В. Веселов // Ежемесячный научно-технический и производственный журнал, Автоматизация в промышленности, 2010. - №3. - С. 17-21. - ISSN 1819-5962. (соискатель -70%).

2. Веселов, О.В. Виртуальная модель системы импульсно-фазового управления привода ЭПУ1-2П для задач диагностирования / О.В. Веселов, П.С. Сабуров // Известия высших учебных заведений, Электромеханика, 2010.-№1.-С.49-53,-ISSN 0136-3360. (соискатель -20%).

Прочие публикации

3. Сабуров, П.С. Диагностика ЭМС на основе логических моделей / П.С. Сабуров, О.В. Веселов // Наука и технологии: тезисы докладов XXVII Российской школы, посвященной 150-летию К.Э. Циолковского. 100-летию С.П. Королева и 60-летию Государственного ракетного центра

«КБ им. академика В.П. Макеева»: сборник тезисов / МСНТ. Миасс, 2007. - с. 104. (соискатель - 50%).

4. Сабуров, П.С. Диагностирование ЭМС на основе логических моделей в терминах сетей Петри / П.С. Сабуров, О.В. Веселов // Современные технологии в машиностроении: XI Международная научно-практическая конференция: сборник статей / АНОО «Приволжский дом знаний». Пенза, 2007. - с. 193 - 194. - ISBN 978-5-8356-0694-8. (соискатель -60%).

5. Сабуров, П.С. Построение логических моделей на основе сетей Петри / П.С. Сабуров // Вооружение. Технология. Безопасность. Управление: материалы IV межотраслевой конференции с международным участием аспирантов и молодых ученых: сборник статей / ГОУ ВПО "КГТА им. В .А. Дегтярева" Ковров, 2009. - 41. - С.239-243. - ISBN 978-5-86151-3456.

6. Сабуров, П.С. Прогнозирование состояния ЭМС на основе логических моделей / П.С. Сабуров, О.В. Веселов И Производство. Технология. Экология: научные труды: сборник монографий №11 / Под ред. Член-корр. РАН Ю.М. Соломенцева и проф. Л.Э. Шварцбурга. - "Янус-K" Москва, 2008. - с. 182-184. (соискатель - 50%).

7. Веселов, О.В. Оценка технического состояния ЭМС с использованием моделей логического типа / О.В. Веселов, П.С. Сабуров // Состояние и перспективы развития электротехнологии: XV международная научно-техническая конференция «Бенардосовские чтения»: сборник тезисов / ИГТУ имени В.И. Ленина. Иваново, 2009. - Т.1. - с.160. - ISBN 978-589482-568-7. (соискатель - 30%).

8. Сабуров П.С. Эмулятор сетей Петри в Matlab / П.С. Сабуров, О.В. Веселов // Современные технологии в машиностроении: VIII международная научно-практическая конференция: сборник статей / АНОО «Приволжский дом знаний». Пенза, 2010. - С.182-184. - ISBN 978-5-83560977-2. (соискатель - 70%).

9. Сабуров, П.С. Использование виртуально-логической модели для диагностики ЭМС / П.С. Сабуров // Управление качеством машиностроительных технологических процессов формообразования: серия «Производство, Технология, Экология - ПРОТЭК»: сборник статей / МГТУ "Станкин", Москва, 2010. - С.35. - ISBN 978-5-7028-0646-4. (соискатель -50%).

10. Сабуров, П.С. Идентификация на сетях Петри / П.С. Сабуров, О.В. Веселов // Управление качеством машиностроительных технологических процессов формообразования: серия «Производство, Технология, Экология - ПРОТЭК»: сборник статей / МГТУ "Станкин", Москва, 2010. -вып.№13. - С.230. - ISBN 978-5-7020-0647-1. (соискатель - 80%).

Свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ

11. Свидетельство 2008613805 Российская Федерация, программа для ЭВМ. Автоматизированная система моделирования логических моделей на основе теории сетей Петри ("Петри") / П.С. Сабуров, О.В. Веселое, С.Н. Довбань; заявители и правообладатели: П.С. Сабуров, О.В. Веселое, С.И. Довбань; заявл. 06.06.2008; опубл. 23.07.2008 (соискатель -40%).

12. Свидетельство 2009614286 Российская Федерация, программа для ЭВМ. Автоматизированная система обработки экспериментальной информации ("Цензор") / П.С. Сабуров, О.В. Веселов; заявители и правообладатели: П.С. Сабуров, О.В. Веселов; заявл. 22.06.2009; опубл. 14.08.2009 (соискатель - 50%).

Подписано в печать 23.06.11 Формат 60x84/16. Усл. печ. л. 1,16. Тираж 100 экз.

Заказ /^-^¿У//*

Издательство Владимирского государственного университета. 600000, Владимир, ул. Горького. 87.

2010202669

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИ

ЧЕСКИХ СИСТЕМ.

1.1 Объекты и алгоритмы диагностики.

1.2 Существующие методы диагностирования и современные системы диагностики.

1.3 Технические средства реализации диагностических комплексов.

1.4 Объект исследования.

Выводы.

2 ДИАГНОСТИКА НА ОСНОВЕ ЛОГИЧЕСКИХ МОДЛЕЙ.

2.1 Классические сети Петри и область их применения.

2.2 Способы задания сетей Петри.

2.3 Разновидности сетей Петри.

2.4 Структура системы диагностирования.

2.5 Критерий диагностирования ЭМС.

Выводы.

3 РАЗРАБОТКА ДИАГНОСТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ.

3.1 Построение виртуальной модели объекта диагностики.

3.2 Построение эмулятора сетей Петри в Ма11аЬ.

3.3 Программная среда для моделирования сетей Петри.

Выводы.

4 ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ И ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ДИАГНОСТИ

ЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА.

4.1 Определение диагностических параметров.

4.2 Цензурирование экспериментальных данных.

4.3 Экспериментальная установка.

Выводы.

Возрастающая сложность автоматизированного электропривода (АЭП), обусловленная расширением круга решаемых им технических задач, заметно обострила проблему работоспособности промышленного привода. Одним из путей сохранения показателей работоспособности ЭМС является техническая диагностика.

Разработка новых специализированных систем, ориентированных на выполнение задач диагностики, имеет исключительное значение для поддержания заданных технических характеристик на всем жизненном цикле работы оборудования в системе управления электроприводом. Определение состояния привода и его параметров связано с большим объемом перерабатываемой информации, разнообразием источников информации, с различной физической природой сигнала, алгоритмов преобразования, расчетов и т.п. Существенные требования предъявляются и со стороны технической системы (ТС) в силу специфики функционирования, сложности реализации, повышенных требований к качеству движений. Системы оценки фактического состояния приводов в силу сложности ТС и алгоритмов функционирования оказываются во много раз сложнее, чем сами системы управления ТС. Применение систем диагностирования открывает возможность решить эти проблемы или, по крайней мере, снизить их остроту.

В современной практике анализа и обработки данных о работе оборудования большинство диагностических задач решается человеком-оператором, который по результату сравнения полученных измерений с заданными диапазонами изменения контролируемых параметров принимает решение о состоянии объекта или системы во время его работы, что вряд ли оправдано.

Диссертационная работа направлена на разработку и совершенствование алгоритма технического диагностирования элементов и систем управления АЭП, и, в результате, на повышение эксплуатационной надежности и эффективности функционирования АЭП. Диагностирование ЭМС в процессе эксплуатации дает возможность определить работоспособность всех систем в данный момент времени, выявить ее соответствие техническим требованиям и сделать заключение о возможности ее дальнейшей эксплуатации.

Цель работы

Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования ЭМС, связанное с обеспечением работоспособности и заданных эксплуатационных характеристик на всем жизненном цикле работы оборудования на основе использования логических моделей, работающих параллельно оборудованию в РВ.

Задачи

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие задачи:

1. Анализ существующих методов и средств диагностирования электромеханических приводов.

2. Построение математической модели процедуры оценки технического состояния на основе модифицированных сетей Петри.

3. Построение виртуальной и логической диагностических моделей электропривода постоянного тока для оценки пространства состояний.

4. Разработка эмулятора сетей Петри в среде Ма^аЬ.

5. Экспериментальное исследование и диагностирование электропривода (на примере привода ПРВП - 02), с использованием разработанных диагностических моделей и алгоритмов.

Методы исследований

При выполнении работы использовались математические методы теории информации, обеспечивающие комплексную оценку привода. Теория электропривода, автоматического управления использованы для получения количественных оценок параметров и математического описания работы систем непрерывного контроля. Основываясь на теории сетей Петри, реализованы алгоритмы формирования выводов и принятия решений.

Научная новизна работы

Научная новизна работы заключается в:

• оценке технического состояния ЭМС в режиме реального времени с использованием логических моделей реализованных на основе теории сетей Петри, модифицированных в соответствии с работой диагностируемой системы;

• моделях оценки технического состояния ЭМС, при минимальном объеме измеряемой информации и заданном уровне декомпозиции;

• структуре системы диагностирования, обеспечивающей фиксацию дефектов в реальном времени, на основе эталонных моделей;

• виртуальной модели, обеспечивающей получение диагностической информации с заданными характеристиками и глубиной диагностирования.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

• логические модели для оценки фактического состояния ЭМС;

• эмулятор сетей Петри, реализованный средствами Ма^аЬ;

• программная среда.

Практическая ценность

Практическая ценность заключается в:

• методике диагностирования, заключающейся в повышении быстродействия при оценки неисправности, за счет использования в диагностическом комплексе логических моделей объекта диагностирования;

• фиксации дефекта, в темпе работы оборудования;

• возможности адаптации метода для других типов приводов и оборудования, логические модели которых построены на основе предлагаемой методики экспертной системы контроля и диагностики автоматизированного электропривода постоянного тока;

• сокращении времени на наладку и отыскание неисправностей в ЭМС за счет повышения уровня автоматизации процессов диагностирования;

• использование виртуальной модели, адекватно отражающей процессы в реальном приводе и обеспечивающей оценку работоспособности и исправности электропривода с заданным уровнем декомпозиции и позволяющей выявлять отклонения от эталонных значений вплоть до элемента.

Реализация работы

Результаты работы приняты к использованию на предприятии НПП "Энергоприбор", г. Владимир, а также при выполнения лабораторных работ по курсу «Компьютерная диагностика» на кафедрах «Автоматические и мехатронные системы» и «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы

Основные результаты докладывались и обсуждались на:

• на XI Международной научно-практической конференции «Современные технологии в машиностроении», Пенза, 2007;

• на IV Межотраслевой научно-технической конференции аспирантов и молодых ученых «Вооружение. Технология. Безопасность. Управление», ГОУ ВПО "КГТА им. В.А. Дегтярева", Ковров, 2009;

• на Международной научно-технической конференции "Состояние и перспективы развития электротехнологии". XV Бенардосовские чтения", ИГЭУ, Иваново, 2009;

• на конференции "Управление качеством машиностроительных технологических процессов формообразования", (серия: "Производство, Технология, Экология - ПРОТЭК"). Москва, МГТУ "Станкин", 2010.

Публикации

По результатам исследований опубликовано 12 работ, в том числе 2 в рецензируемых журналах, рекомендованных ВАК РФ, 2 свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ.

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений. Общий объем работы - 194 страницы машинописного текста, включая 80 рисунков, 14 таблиц, 4 приложения, библиографический список, состоящий 180 наименований.

Выводы

1. Виртуальная диагностическая модель была исследована на отклонение выходной характеристики различных подсистем путем изменения стандартных значений элементов схемы привода с цельюполучения пространства исправных и работоспособных состояний системы для использования в оборудовании, встраиваемого в реальные системы.

2. Экспериментальные исследования подтвердили правильность разработанных алгоритмов и методов диагностики, а именно: точность соответствует требуемой, достигается необходимое быстродействие, отклонение составляет не более 3%.

3. Для реализации процессов проведения экспериментов можно использовать любые средства и интерфейсы, но наиболее эффективным в решении поставленной задачи является плата обеспечивающая сбор информации и имеющая возможность передавать данные в программу МайаЬнапрямую.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Обеспечение эффективности работы ЭМС достигается за счет использования логических моделей, работающих параллельно реальному приводу и обеспечивающие оценку текущего состояния на основе отклонений от эталонных значений в пространстве состояний.

2. Логическая модель, построенная на основе модифицированных сетей Петри, обеспечивает отыскание неисправностей с указанием места дефекта в реальном времени.

3. Разработанная виртуальная модель привода постоянного тока позволила исследовать и создавать дефекты для отладки алгоритмов диагностирования, реализация которых в реальном приводе без разрушения не возможно.

4. Разработанный эмулятор сетей Петри совместно с виртуальной моделью привода позволяют разрабатывать алгоритмы диагностирования, а при необходимости выполнять диагностирование самостоятельно, подключая реальный объект.

5. Модель ЭМС строится на основе априорной информации с учетом функционально-физических связей и причинно-следственных отношений, а глубина диагностирования определяется заданным уровнем декомпозиции.

6. Для повышения точности процедуры диагностики необходимо обеспечить минимальный уровень ошибки от квантования сигнала при одновременном снижении уровня помех в измеряемом сигнале. В противном случае необходимо проводить дополнительную обработку сигнала.

7. Относительная ошибка, связанная с уровнем шумов не превышает десяти процентов, а оценка распознавания не ниже восьмидесяти процентов.

1. Авдушев, С.А., Техническое диагностирование следящего электропривода металлорежущих станков /С.А Авдушев, А.Е. Пронин // Тез. докл. к Всесоюз. научн.-техн. совещ. попроблемам. управления. Промышл. электромех. системами. Л., 1989. С.67 - 69.

2. Автоматизированный электропривод/Н.Ф. Ильинский и др.; Под общ.ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова.- М.: Энергоатомиздат, 1990.-544 с. -ISBN 5283005720.

3. Алиев Т.А. Экспериментальный анализ М.: Машиностроение, 1991. - 272 с.

4. Арсеньев Ю.Н., Журавлев В.М. Проектирование систем логического управления на микропроцессорных средствах: Учеб. пособие для вузов по спец. "Вычислительные машины, комплексы, системы и сети" М.: Высш. шк., 1991.-319 с.

5. Аршанский М.М., Щербаков В.П. Вибродиагностика и управление точностью обработки на металлорежущих станках М.: Машиностроение, 1988. - 136 с.

6. Бадьян И. Аппаратура микропроцессорной системы управления и диагностики электровоза // Современные технологии автоматизации. -2000. №4. С. 48-52

7. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Проектирование информационно-управляющих систем М.: Радио и связь, 1987. - 256 с.

8. Бахвалов Н.С. Численные методы (анализ, алгебра обыкновенные дифференциальные уравнения) М.: Главная редакция физико-математической литературы издательства "Наука", 1975 - 632 с.

9. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов Л.: Энергоиздат. Ленингр. отделение, 1982. -392 с.

10. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1975. -768 с.

11. Бессонов A.A., Загашвилли Ю.В., Маркелов A.C. Методы и средства идентификации динамических объектов Л.: Энергоатомиздат. Ленигр. отд-ние, 1989. - 280 с.

12. Бешелев С.Д., Гуревич Ф.Г. Экспертные оценки М.: Наука, 1973. - 203 с.

13. Биргер И.А. Техническая диагностика М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

14. Бонгард М. М. Проблема узнавания М.: Наука, 1967.- 320 с.ii i i iiim ii i i un ii i ni им шиш пив i ■ шиш

15. Бондарь Б.Ю., Кравцов B.A., Постников E.B. Система управления и диагностики многоканального транзисторного преобразователя //Автоматизир. электропривод. 1990. - С.364 - 366.

16. Бордачев, Е.В. Афанасьев А.В. Программно-аппаратный аналитический комплекс // Станки и инструменты 1993 ., № 3. С.

17. Боровин Г.К., Гарипов В.К., Слепцов В.В Программный комплекс для исследования показателей качества электроприводов с использованием персональных ЭВМ //INF089: Междунарсимп., Минск,1989. т.2,Ч 1 -Минск, 1989.- С96-100.

18. Бржозовский Б.М., Мартынов В.В. Динамический мониторинг и оптимизация технологических процессов механической обработки деталей на металлорежущих станках. //Тез.док. 1У международный конгресс, КТИ-2000,.: Москва, МГТУ Станкин, 2000, С.83 86.

19. Буравлев А.И., Доценко Б.И., Казаков И.Е. Управление техническим состоянием динамических систем / Под общ.ред. JLE. Казакова. М.: Машиностроение, 1995. - 240 с.

20. Бутаков С. М.Методы и технические средства диагностирования автоматизированных электроприводов постоянного тока прокатных станов.: автореф. дисс. . канд. техн. наук Челябинск, 1998. - 19 с

21. Бушуева М.Е., Беляков В.В. Многокритериальная оптимизация контролепригодности диагностических систем в условиях нечеткого состояния технического объекта // Труды 3-го совещания по проекту НАТО StfP-973799 Полупроводники. Н Новгород. 2003. С102-111.

22. Васин А.Н., Гаврилюк Я.Д., Иноземцев И.М. Исследование характеристик электродвигателя постоянного тока с использованием ЭВМ. Искра-1256 //Сб.научн.-метод. ст. по электротехн. (Москва) 1989,12 - С. 137 - 142.

23. Ващенко А.П., Онищенко Г.Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод: Сер.электропривод и автоматизация пром. установок (Итоги науки и техники) М.:ВИНПТИ, 1986, 6, ЦВС.

24. Веселов О.В. Автоматизированная система параметрической идентификации электромеханических систем //Автоматизированные станочные системы и роботизация производства: сб. науч. труд. Тула: ТлГТУ, 1994. С. 120 -131.

25. Свидетельство 2009614286 Российская Федерация, программа для ЭВМ. Автоматизированная система обработки экспериментальной информации

26. Цензор") / П.С. Сабуров, О.В. Веселов; заявители и правообладатели: П.С. Сабуров, О.В. Веселов; заявл. 22.06.2009; опубл. 14.08.2009 (соискатель 50%).

27. Веселов О.В. Диагностика электромеханических систем в пространстве состояний //Автоматизированные станочные системы и роботизация производства: Сб. научн. труд. Тула, 1997. - С. 147 - 157.

28. Веселов О.В. Информационно-измерительный комплекс на основе ЭВМ для исследования электромеханических систем //Повышение эффективности приборных устройств: Тез. докл. всес. научн.- техн. семинар. г.Суздаль, 1989.1. Москва, 1989. -С.89- 100.

29. Веселов О.В. Использование диагностических станций в управлении техническим состоянием электромеханических систем. //Тез.док. 1У международный конгресс, КТИ-2000,.: Москва, МГТУ Станкин, 2000, С.115 118.

30. Веселов О.В Микропроцессорные системы диагностики приводов станков и промышленных роботов //Проблемы интеграции образования и науки: Тез.докл. Науч. техн. конф. - Москва, 1990.-С.

31. Веселов О.В. Микропроцессорные системы диагностики приводов станков и промышленных роботов //Станки и инструмент, 1992, №11. С. 11-15.

32. Веселов О.В. Проектирование диагностических комплексов на основе микропроцессоров и микроЭВМ //Проектирование технологических машин: сб. науч. труд. Вып. 1. Москва: МГТУ иСтанкин",1996 С.40 - 49.

33. Веселов О.В. Экспертные системы реального времени для диагностики электромеханических систем /Производство. Технология. Экология. Протек 2000. Труды международного конгресса М.: Изд-во «Станкин», 2000г. - С.49 - 54.

34. Веселов О.В., Жинкин П.С. Измерительный комплекс на основе ЭВМ для экспериментальных исследований электромеханических систем // Микропроцессорные средства и системы -1990 №5 - С.81 - 83.

35. Веселов О.В., Ковалев А.Ю Оценка мгновенного значения тока в нагрузке тиристорного преобразователя. //Задачи динамики электромеханическихмашин: Сб. научн. труд. Омск, 1989. - СЛ19 - 121.

36. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 352 с.

37. Галиев К. Ф.Совершенствование микропроцессорной системы диагностики электроприводов и контроля режимов работы на слябинге: Автореф. . канд. техн. наук. М., 1994. - 20 с.

38. Герман-Галкин, С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в МАТЪАВ 6.0: учебное пособие / Сергей Германович Герман-Галкин. СПб.-.КОРОНАпринт, 2001. - 320с.,ил.18ВЫ 5-7931-0158-6.

39. Гибсон Г., Лю Ю-Ч. Аппаратные и программные средства микроЭВМ: Пер. с англ. В.Л. Григорьев; Под ред. В.В. Сташина. М.: Финансы и статистика, 1983.-255 с.

40. Глазунов Л.П., Смирнов А.Н. Проектирование технических систем диагностирования Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние., 1982- 168 с.

41. Гольденберг О.Д., Абдулаев И.М., Абиев А.Н. Автоматизация контроля параметров и диагностика асинхронных двигателей: Под ред. О.Д. Гольденберга М.: Энергоатомиздат, 1991. -160 с.

42. Гончаров Ю.М., Лежепеков В.П., Иванюк В.А. Диагностирование системуправлени я автоматизированных электроприводов // Электротехника 1989 - №3 - С.59 - 62.

43. Гоппе Г.Г., Бменко А.А., Еменко И.А. Оценка информативности переменных состояний САУ электропривода для целей диагностики //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Сб. научн. труд. Красноярск. -1984 -С.76 - 79.

44. ГОСТ 12379-75 "Машины электрические вращающиеся. Методы оценки вибрации". Взамен ГОСТ 12.379-66 снято ограничение. Заменен 01.01.95 на ГОСТ20815-93.

45. ГОСТ 15.543.1-89 "Изделия электротехнические: общие требования". Введен с 01.01.90 до 01.01.93.

46. ГОСТ 17516.1-90 "Изделия электротехнические: общие требования". Введен с 01.01.91.

47. ГОСТ 183-74 "Машины электрические вращающиеся. Общие техническиетребования". Взамен ГОСТ 183-66, введен с 01.01.76. Снят срок ограничения действия.

48. ГОСТ 27803-91 "Электроприводы регулируемые для металлообрабатывающего оборудования и промышленных роботов: технические требования". Введен с 01.01.92 до 01.01.97. Взамен ГОСТ 27803-88.

49. ГОСТ 27803-91 "Электроприводы. Технические требования"

50. Гуревич Б.М. Устройство для автоматических испытаний электроприводов. В сб.: Электропривод и автоматизация в машиностроении-1987, С.8-18.

51. Давыдов П.С. Техническая диагностика радиоэлектронных устройств и систем М.: Радио и связь, 1988. - 256 с.

52. Динамика машин и управление машинами: Справочник/ В.А. Асташов, В.И. Бабицкий, И.И. Вульфсон и др.: Под ред. Г.В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1988 - 240 с.

53. Дьяконов, В.П. Matlab 6.5 SP1/7.0 + Simulink 5/6. Основы применения / В. П. Дьяконов, М.: Солон-пресс, 2005. - 800с. - ISBN: 5-98003-181-2

54. Дятлов В.А., Кабанов А.Н., Милов JI.T. Контроль динамических систем. -Л.: Энергия, 1987. 88 с.

55. Ильинский Н.Ф., Козырев С.К. Применение микропроцессорных средств в автоматизированном электроприводе /Автоматизация электропривода на базе микропроцессорных средств Моск. энерг. ин-т. -1986. - №100 - С.З - 8.

56. Искусственный интеллект: Применение в интегрированных производственных системах/Под ред. Э. Кыоснака; Пер. с англ. А.П. Фоминых; Под ред. А.И. Дащенко, Е.В. Левнера. М.: Машиностроение, 1991. - 544 с.

57. Калявин В.П., Мозгалевский A.B. Технические средства диагностирования. -Л.: Судостроение, 1984.- 210 с.

58. Карпов Е.А., Кобылянский A.B., Шумский A.M. Диагностика аварийных режимов асинхронных двигателей //Контроль и управление в энерг. Киев, 1988-С.44-48.

59. Касаткин A.C., Перекалин М.А. Электротехника M.-JL: Госэнергоиздат, 1963.-460 с.

60. Ключев В.И,. Теория электропривода. Энергоатомиздат, Москва, 1980 г.

61. Коваль М.И., Коробко A.B., Леврехо А.Г. Система технического диагностирования следящих приводов тяжелых станков с ЧПУ //Пробл. упр. электромех. системами: Тез.докл. к Всес. научн.- техн. совещ., Ульяновск, сент. 1989. -Л., 1989. С.65 - 67.

62. Коварский Е.М., Янко Ю.И. Испытание электрических машин М.,1990. -32 с.

63. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. Энергоатомиздат, С-Петербург, 1994 г.

64. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин: Учебник для вузов. М. Высшая школа, 1987. - 248 с.

65. Коробко A.B., Коваль М.И. Система технической диагностики электрооборудования станков // Электротехника. 2001. №10. — С. 46-51.

66. Королев В.И., Наседкин С.Л., Николаев В.П. Диагностика состояния электроприводов буммашин. //Автоматиз. вентил. электропривод. Пермь. 1988 -С.102 -107.

67. Коффрон Дж., Лонг В. Расширение микропроцессорных систем: Пер. с англ. /Под ред. П.В. Нестерова. М.: Машиностроение, 1987. - 320 с.

68. Кочетов Д.А., Кравцов Е.В. Методика и оборудование для экспериментального определения частотных характеристик систем регулирования //Тр. ВНИИ элеткромех. 1987, 84, С. 113-121.

69. Крюков О.В., Марков В.В. Алгоритмы технической диагностики регулируемых асинхронных электроприводов // Электротехника 2002. №4. - С. 37-46.

70. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

71. Ларичев О.И., Мошкович Е.М. Качественные методы принятия решений. Вербальный анализ решений М.: Наука. Физматлит, 1996. - 208 с.

72. Мазуренко В.А., Петренко Ю.Н., Политыко Э.Д. Разработка алгоритмического и программного обеспечения АРМ для исследования частотно-токового электропривода//Изв. вузов Энерг. 1991.- №8 - С.66 - 71.

73. Максютов С.Г. Модель эффективности непрерывного контроля состояния изоляции электроприводов //Сб. науч. тр. Моск. ин-т нефти и газа.- 1991.-231.-С.67-70.

74. Малиновский Б.Н. Основы проектирования управляющих вычислительных машин промышленного назначения М.: Машиностроение, 1969 - 185 с.

75. Марченко Н.М., Токмакова Л.И. Регистрация и исследование динамических механических характеристик электродвигателей //Дальневосточный политехи, ин-т. Владивосток, 1988 6с. Деп. в информэлектро 15.09.88, 277 - эт.88.

76. Метод функционального диагностирования автоматизированного тиристорного электропривода /Мозгалев A.B., Калявин B.IL, Воеводская М.Г., Палашкин Д.Н. //Научн.-техн. прогресс в машиностр. (Москва). 1990, 24. - С.31 -41,81,84.

77. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учебн. пособие /В.В. Солодников, В.Г. Коньков, В.А.Суханов, О.В. Шевяков; Под ред. В.В. Солодовникова М.: Высшая школа, 1991.-255 с.

78. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков М.: Машиностроение, 1989 - 204 с.

79. Михайлов ОН, Веселов О.В Экспериментальное определение параметров привода металлорежущих станков //Станки и инструмент 1990 - №8, - С. 9-10.

80. Мозгалевский A.B., Гаспаров Д.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты) М.: Высшая школа, 1975 - 207 с.

81. Мозгалевский A.B., Калявин В.П., Костанди Г.Г. Диагностирование электронных схем /Под ред. A.B. Мозгалевского Л.: Судостроение, 1984 -224 с.

82. Мозгалевский A.B., Койда А.Н. Вопросы проектирования систем диагностирования. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние.1985 - 112 с.

83. Мушик Э., Мюллер П. Методы принятия технических решений: Пер. с нем. -М.: Мир, 1990-208 с.

84. Мячев A.A., Иванов В.В. Интерфейсы вычислительных систем на базе мини и микроЭВМ М.: Радио и связь, 1989. - 248 с.1.i II I 11 I (It III Ii El 11 II It I I I II ihllll II (II III II Illlii147

85. Мячев A.A., Степанов B.H., Щербо B.K. Интерфейсы систем обработки данных/ A.A. Мячев, В.Н. Степанов, В.К. Щербо; Под ред. A.A. Мячева. -М.: Радио и связь, 1989.-416 с.

86. Нахапетян Е.Г. Диагаостирование машин М.: Машиностроение, 1983 - 55 с.

87. Нахапетян Е.Г. Диагностическое оборудование гибкого автоматизированного производства М.: Наука, 1985 - 225 с.

88. Неразрушающий контроль и диагностика: Справочник/ В.В. Клюев, Ф.Р. Соснин, В.Н. Филинов и др.; Под ред. В.В. Клюева. -М.: Машиностроение, 1995- 488 с.

89. Новоселов Б.В. Механические передачи в следящем приводе: Аналитический обзор за 1951-1992.,№5050 НТЦ Информтехника, 1992. -98 с.

90. Новоселов Б.В. Расчет многосвязных систем методом преобразования структурных схем //Известия ВУЗ. Электромеханика 1963 - N11 - С. 1205 -1218.

91. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений /А.Н. Борисов, A.B. Алексеев, Г.В. Меркурьев, H.H. Слядзь, В.И. Глушков М.: Радио и связь, 1989. - 304 с.

92. Орлов СП., Калмыков М.П. Автоматизированная система для испытания электроприводов с электрическими машинами специального назначения /Разработка и исследование специальных электрических машин КПИ, г.Куйбышев, 1988 - С. 166 -172.

93. Осипов О. Н.Техническое диагностирование автоматизированного электропривода постояннного тока: автореф. дисс. . д-ра техн. наук. М., 1994. - 39 с.

94. Осипов О.Н., Усынин Ю.С. Техническая диагностика автоматизированных электроприводов М.: Энергоиздат, 1991 - 160 с.

95. Основы автоматического управления /Под ред. B.C. Пугачева М.: Физматгиз, 1963.-648 с.

96. Основы технической диагностики: Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза./ В 2-х книгах. //Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976. -464с.

97. ОСТ 38 05114-76 Ремни приводные зубчатые. Основные размеры. М.: 1983г.

98. ОСТ 38 05227-81 Передачи зубчатые ременные. Методы расчета. М.:1985 г.

99. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. -М.:1. Мир, 1987.-480 с.

100. Осута С. Обработка знаний: Пер. с япон. М.: Мир, 1989.- 293 с.

101. Пашох A.C. Оперативное определение параметров математических моделей звеньев электроприводов /Вестник Львовского политехнического института 1987-N213-С.69-71.

102. Пархоменко П.П., Согомонян Е.С. Основы технической диагностики. -М.: Энергия, 1981.- 320 с.

103. Питерсон Дж. Теория сетей Петри и моделирования систем. М.: Мир, 1984 - 264 с.

104. Полещук В.И. Автоматизированное нагрузочное устройство для ускоренных испытаний электроприводов /Электропривод и автоматизация в машиностроении. 1987, С.3-7.

105. Практическое введение в технологию искусственного интеллекта и экспертных систем с иллюстрациями на Бейсике /Р. Левин, Д. Дранг, Б. Эдельсон: Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1990. - 239с.

106. Представление и использование знаний: Пер. с япон. /Под ред. X. Уэно, М. Исидзука М.: Мир, 1989.- 220 с.

107. Пуш A.B., Искра Д.Е. Диагностика станков /Тез.док. 1У международный конгресс, КТИ-2000.: Москва, МГТУ Станкин, 2000, С. 122 -1 25.

108. Раева О.Н. Алгоритм синтеза программ испытания электроприводов /Электропривод и автоматиз. в машиностроении. М., 1989. - С. 143 -145.

109. Реховский P.A., Иванов С.С. Справочник по муфтам. Л.: 1991. - 384 с.

110. Сивкова А.П., Осипов О.И. Алгоритм диагностирования работоспособности электропривода. В сб: Исследование автоматиз. электроприв., электр. машин и вентиль. преобр.-1988, С.65 74.

111. Сивцов В.П., Жданов В.И. Экспериментальное исследование стабильности скорости вращения электродвигателей постоянного тока малой мощности/Электропривод и автоматизация пром. установок, вып.2.-Воронеж, 1973, С.171-177.

112. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация автоматических систем. М.: Энергоатомиздат, 1982. -198 с.

113. Системы управления базами данных и знаний: Справочное издание/ А.Н. Наумов, A.M. Вендров, В.К. Иванов и др.; Под ред. А.Н. Наумова. М.: Финансы и статистика, 1991. - 352 с.

114. Смит Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров-исследователей: Пер. с англ. Н.П. Ильиной; Под ред. O.A. Чембровского -М.Машиностроение, 1980. 271 с.

115. Современные методы идентификации систем /Под ред. П. Эйкхоффа. М.:1. Мир. 1983.-400 с.

116. Справочник по автоматизированному электроприводу./ Под ред. В.А. Елисеева -М., Энергия, 1983 -616 с.

117. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. А. А. Красовского М.: Наука, 1987. - 712с.

118. Суворов Г.В., Бутаков СМ. Многоканальное портативное устройство магнитной записи аналоговых сигналов. /Исследование электропривода, электрических машин и вентильных преобразователей М., 1987. - С.79 -82.

119. Таунсенд К., Фохт Д. Проектирование и программная реализация экспертных систем на персональных ЭВМ: Пер. с англ. /Предисл. Г.С. Осипова М.: Финансы и статистика, 1990. - 320 с.

120. Техническая диагностика гидравлических приводов /Т.В.Алексеева,

121. B.Д.Бабанская, Т.М.Башта и др.; Под общ.ред. Т.М. Башты.- М. Машиностроение, 1989.-264с.

122. Технические средства диагностирования: Справочник /В.В. Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук и др.; Под общ.ред. В.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1989. - 672с.

123. Ту Ю. Современная теория управления М.: Машиностроение, 1971. - 472 с.

124. Физические величины: Справочник /А.П. Бабичев, М.А. Бабушкина, А.М. Брайковский и др.: Под ред. И.С. Григорьева, Е.З. Мехикова. М., Энергоатомиздат, 1991 -1232 с

125. Функционально-тестовое диагностирование электроприводов автоматизированного оборудования /Синичкин С.Г., Лобанов С.Н., Мелехов Ю.А., Серый В.В., Ондрин

126. C.А. //Научн. техн. прогресс в машиностр. (Москва). -1990,24 -С.42-50,81,84.

127. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров /Пер. с англ. -М.: Наука, 1972. 400 с.

128. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода М.: Энергия, 1979. - 616 с.

129. Шетат Б., Ходжа Дж. Использование искусственных нейронных сетей для диагностики неисправности асинхронного электропривода в режиме реального времени // Электротехника. 2003. №12. - С. 16-20.

130. Шор Я.Б. Статистические методы анализа и контроля качества и надежности -М.: Советское радио, 1962. 552 с.

131. Экспериментальное исследование и диагностика роботов /Под ред. Е.Г. Нахапетяна. М.: Наука, 1981. -183 с.

132. Электропривод унифицированный трехфазный серии ЭПУ1-2-П. Паспорт. ИГФР 654673.001 ПС

133. Юэн Ч., Бичем К., Робинсон Дж. Микропроцессорные системы и их применение при обработке сигналов: Пер с англ. /Ч. Юэн, К. Бичем, Дж. Робинсон М.: Радио и связь, 1986. - 296 с.

134. Continuous monitoring for large maschine bearings /Elektrotechnologu.-1991-2,5-P.172.

135. Development and application of diagnosis techniquie for elektrical and control facilities / OkitsuHiroto, Saijo Yoshio, Nakamoto Tadashi, Shirafuji Toshio, Ishida Naruo // NKK Techn. Rev. -1989,55. P.50-58.

136. Hori Y., Cotter V., Kaya V. A novel induction maschine flux obsorver and its application to a higtperfomance AC drive system.//Autom. Countr.:selec.Pap. 10-th.

137. HugelJord. Modem Prufrnethoden for AntriebsKomponenten: AutomatischenundPruflaufe // Schweiz. Maschinenmarkt. 1989,89,47 - P.54 -55,57.

138. JesernikK.,Milanovik M. DC motor parameter estimation using deterministik signal.// MELEKON 87 (Mediterr.Elektrotech. Cofr.) Rome, March 2426,1987:34-th Congr.Elektron.Joint Conf.: DEV Telekommun. and Energy sys.-Rome, 1987.-P.609 612.

139. Natarajan R., Kohel J.L., Sottile J. Conditio monitoring of slip-ring induction motors //Elec. PowerSyst. Res.-1988,Vol. 15,3 P.189-195.

140. Nord St. Fault detection in AC drives by procees parameter estimation motors //Elec. PowerSyst. Res.-1988,Vol. 15,3 P.189-195.

141. Nord St. Fault detection in AC drives by procees parameter estimation //Autom.Countr.:Selec.Pap. 10-th TrienWolrdCongr. Int. Fed. Autom. Countr.,Munich, 27-31 Juli, 1987.Vol 3. Oxford etc., 1988-P.399 - 404.

142. On-line diagnostics of large induction motors /Thomson W.T., Cameron J.R. Dow Rigt A.B.// Virb. and Audible Noise Altnernat. Curr. Mach.: Proc. NATO

143. Adv. Res. Workshop Mech. Virb. and Audible Noise Altem. Curr. Mach. Leuven, Aug. 4-8,1986.-Dordrechtetk.,1988.-P.545-564.

144. Розенблюм Л.Я. Сети Петри // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1983. - №5. - С. 12-40.

145. Бодянский, Е.В. Нейро-фаззи сети Петри в задачах моделирования сложных систем. / Е.В. Бодянский, Е.И. Кучеренко, А.И. Михалев. — Днепропетровск: Системные технологии, 2005. 311 с.

146. Будинас Б.Л. Разрешимость проблемы достижимости для сетей Петри (обзор проблемы) // Автоматика и телемеханика. 1988. - № 11. - С. 3-39.

147. Гамаюн И.П. Разработка имитационных моделей на основе сетей Петри: Учеб.пособие. Харьков: НТУ «ХПИ», 2002. - 143 с.

148. Application of Petri Nets to Communication Networks: advances in Petri Nets. / J. Billington, M. Diaz, G. Rozenberg (Eds.) Berlin: Springer, 1999. - 303 p.

149. Applications and Theory of Petri Nets: 29th International Conference, PETRI NETS 2008, Xi'an, China, June 23-27, 2008 / Kees M. van Нее, RbdigerValk (Eds.) Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag, 2008. - 429 p.

150. Котов B.E. Сети Петри. M.: Наука, 1984. - 160 с.

151. Лескин А.А., Мальцев П.А. , Спиридонов A.M. Сети Петри в моделировании и управлении. Л.: Наука, 1989. - 133 с.

152. Ломазова И.А. Вложение сети Петри: моделирование и анализ распределительных систем с объектной структурой. М.: Научный мир, 2004.-208 с.

153. Ломазова И.А., Башкин В.А. Эквивалентность ресурсов в сетях Петри. -М.: Научный мир, 2008. 208 с.

154. Управление гибкими производственными системами: модели и алгоритмы / Под ред. С.В. Емельянова. М.: Машиностроение, 1987. - 368с.

155. Питерсон Дж. Теория сетей Петри и моделирование систем. М.: Мир, 1984.-264 с.

156. Кристофидес Н. Теория графов. Алгоритмический подход. М.: Мир, 1978.-432 с.

157. Ope О. Теория графов. М.: Наука, 1980. - 336 с.

158. Слепцов А.И., Юрасов A.A. Автоматизация проектирования управляющих систем гибких автоматизированных производств. Киев: Техника, 1986. - 160 с.

159. Ефимов М.И., Желтов В.П. Алгоритмы анализа для нечетких временных сетей Петри // Успехи современного естествознания. 2004. - №6. - С. 113-114.

160. Ефимов М.И., Желтов В.П. Нечеткие временные сети Петри // Современные наукоемкие технологии. 2004. - № 5. - С. 90-91.

161. Сабуров П.С., Веселов О.В. Прогнозирование состояния ЭМС на основе логических моделей // Производство. Технология. Экология. Научные труды. Сборник монографий №11. Т 2. М.: "Янус К". 2008.

162. Сабуров П. С. Построение логических моделей на основе сетей Петри // Материалы IV межотраслевой конф. «Вооружение. Технология. Безопасность. Управление» 4.1. Ковров: ГОУ ВПО "КГТА им. В.А. Дегтярева". 2009.