автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Оптимизация управления технологическим процессом открытой добычи полезных ископаемых карьерными экскаваторами

Ко'кпмоа Владимир Петрович

УДК 621.3

Оптимизация управления технологическим процессом открытой добычи полезных ископаемых

карьерными экскаваторами

Ок.щ!ал!,нссть 05.13. 07 - Аптоматташш технал-ли'ххжк'ч процессе» и п^ит&одето (я промышлемиосге)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации »а соискание ученой степени д«ксмр« техштских нг.ук

Краснояра: 1996

Работа выполнена в Красноярском Государственном Техническом Университете

Официальные оппоненты:

* заслуженный деятель науки и техники РФ, доктор технических наук, профессор В.В. Рудаков

* заслуженный деятель науки и техники РФ, доктор . технических наук, профессор В.П. Обрусник

* доктор технических наук, профессор А. А, Воевода

Ведущая организация: Институт горного дела СО РАН г. Новосибирск

Зашита состоится “ 20 “ _____1996 г. в_____часоз на

заседании диссертационного совета Д 063.05.01 при Томской Государственной Академии Систем Управления и Радиоэлектроники

по адресу: 634034 г.Томск, ул. Белинского, 53

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Томской Государственной Академии Систем Управления и Радиоэлектроники

Автореферат разослан ^ • 1996 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 063.05.01 доктор технических наук,

профессор

Актуальное»* проблемы. На всех зтат>х развития отечественной тяхтедой ив.т.ттрик добыча минерального сьірм чвлилась важнейшей народнохозяйственной задачей, В современной горно-рудной н угледобывающей промышленности в общем ком-ішскм преобладав открытый «,гк>сгн> добычи полезных ископаемых. При открытой разработке месторождений экскавация -основополагающий технологический процесс.

В настоящее время в России существует мощный парк машин, насчитывающий десятки тысяч карьерных, шагающих н роторных экскаваторов. Карьерные экскаваторы применяются при разработке тяг:гг:т.:г гхальпт пород.

Айтомігпи-цил » оптимизации унрагпе«»»* технологическими процессами экскапицпп позволяют решить одновременно две ь<т*неі1шне проблемы - повышение производительности и ун> лнчоше экч.няу а гацнешюй ііадетіосгц. Пі-оии?о;ште.іьно<.іь экскаватора ь значительной ст'мєйк сіц еделчстся скоростью переходных процессов пуска, реверса, тормоч'с-нпя. н&броса ч .:5рос» нагрузки в главных приводах. Главные приводы экскаватора предел зчлкдм с.ібсгі совокушіосп, >ізаимос»іс'.!а,іНь»х управляемых подсистем (приьоды манора, подъема, поворота), объединенных общей целью функционирования - экскавацией. Время цикла экскавации МОЖеТ быть УШШІ.ШЄНО Ч» С”** СО*граШЄН!И ДП!?Т£ЛЫГОСТ" иС|нгхол!нлх проце(л;а. 3 то ;чз ярема эксплуатационная надел • НОСТЧ « ДОЛГОВЕЧНОСТЬ моп*т бып» обеспечены лишь при услоичн. что действующие нагрузки б>лут надежно ограничены предельно допустимыми значениями, за і ■ генными в основу расчета машин. Нагрузки в копающих мехамиімах прн резком стопоренин ковша могут в 2-3 раза, а прн удч-е ковша о скальный грунт - в 5-6 рэз

превысить расчетные статические стопорные значения. В приводе поворота экскаватора, работающем о пускотормозных режимах, возникают процессы зазорообраэовання с периодическими бросками упругого момента, превышающими расчетные статические значения 15 2-3 раза. Все это ведет к поломке дорогостоящего электромеханического оборудования. Выполнение двух противоречивых требований (увеличение производительности и эксплуатационной надежности) возлагается на систему управления электроприводом. Электропривод в отличие о г технологического процесса является непосредственно управляемым объектом.

Существует важная проблема создания экскаваторного электропривода, обеспечивающего максимальное быстродействие в режимах разгона механизма, реверсирования и торможения и в то же время надежное ограничение возникающих при работе действующих нагрузок. Для успешного решения этой проблемы необходимо создание теории, адекватно отражающей процессы в электромеханических системах главных механизмов, которые являются взаимосвязанными, а также- разработка методов и средств, позволяющих осуществить синтез и анализ таких систем. То есть существует научно-техническая проблема, заключающаяся в необходимости разработки принципов и средств проектирования (анализа и синтеза) автоматнзнроьанных электроприводов (АЭП) главных механизмов экскаваторов, включая миогосвязные электромеханические системы.

Предлагаемые теоретические исследования направлены на разработку комплекса математических моделей функциональных блоков АЭП и выбор методов синтеза управляющих устройств и способов управления, ориентированных на использование ЭВМ. Уверенность в решении научной проблемы базируется на резуль-

(тах'иссл^-.-^чЪТпГ! учены * » ооласіч зксісанаїсркого ьыомагнзм-v-чш’ to "злоктролг." и я .скольких сме;и:Ш.с&шілдл.

Воіір^с.^ н uv.-рчн л іір;>:СП!. !• аьтом.тіїїзнроо-чіісго jkc-шаторноіо электроарниоди шиюм&па многие научно-исследо-ггіпі.ск'ііє институты с псиуикг! opr .а::' і;чп:оі1 Г? 11 ШОлекі ропрн-:.д, заводы тяжелого ыиыпнсплросммя; Уралмашзавод, Ново-раматппг.и'мй и ГІС

r*^Li С жі^ЧННМИ ШКОЛАМИ.

Вопросы совершенствования силовой гі информационной істєії системы управления электроприводом отражены я работах ,И.Ключева,В.В.Рудаковя, А.Е.Тропа, З.П.Ломакииа, Н.Г.Перес-:гннз, Г.М.Оинщенко, О.В.Слежановского, Б.Ш.Бургина, А.Борцова, В.Л.Бсйнаровпча, А.А.Во^поды, ЭС. Лапина. !.В.Носыргг.а, В.П.Соу' гина, Ю.ЛлПурыпши, !1.1Г,Ї 1'ванчуры, .И.Штека’ча. Вопросы откма.чьнсго управления освещены г

• бог.:»; .'і.С.Пошр-і! чу, г., Р.Сгллманг., В.Г.Пол ілшжоїч.»,

.А.Еоро:*'ов--.. -Ч.М.Л'Локг», Л.КЛерчера, ЛЛ.Розотяри, .15 ЛСрасовского. А.А.Фепьл^аумд, А.Л.Крн<ч>іч-коі о,

>J5 Петро!;;*. В.П.Чнстсвз. ВЛЇ.Боь'д-ірекю и других отечо-зенных и зарубежных ученых.

Миогосэяэнмм систг”з:.! аэтоштнчесхегп регулирования хвадоны работы. И.Н. Возі-«єна-..;го, А.С.Бонсз>ібоч«, Худа, Г.В. Щнпачева, М.В.Меероза, В.Г.Морозовского, .С.Кулебакнна, Н.Н. Луш па, БЛІПетропа, Ю.Г.Морговского,

І.Б.Ру&гіикина, Р.Т.Я.чушс^схогс. Л.ГЛ'ольдичи а других.

В диссертации ебобщенн результаты работ й обласіи оп-(мнзации систем уі;п«влсния ііломатіїзироЕошшми электропун-ідами экск;ш«торов, ;:owp:~; ведутся а течение ряда лет на ка-адре электрификации промышленных предприятий Красноярско-государственного технического униг??рсигетз.

Исследования, результаты которых составили основу настоящей работы, проводились в соответствии с планом Мннугле-.. прома, Минчермета, Минтяжмаша, а также Минвуза РСФСР в рамках хоздоговорных и госбюджетных НИР с ПО "Приморех- • уголь" (г. Владивосток), ПО "Красноярску!оль", ПО "Крастяж-маш" (г. Красноярск), с Лебединским ГОКом (г. Губкин), Березовским карьероуправлением (г. Красноярск), а также в рамках договоров о научно-техническом содружестве с ВНИИЭлектро-прнводом и Институтом проблем управления (г. Москва), НПО

’ о

‘‘Сибцветметавтоматика" (г. Красноярск). Все работы в целом направлены на развитие теории комбинированного управления электроприводом, включая поиск принципов построения, разработку методов проектирования н средств реализации нетрадиционных систем управления экскаваторными электроприводами.

Целью работы является разработка систем комбинированного управления электроприводами главных механизмов экскаватора и автоматизации процессов экскавации, позволяющих улучшить технологический процесс открытой добычи и повысить эксплуатационную производительность карьерных экскаваторов.

Достижение этой цели обеспечивается постановкой и ре- . шением следующих задач.

1. Математическое описание электромеханических систем (ЭМС) экскаватора с учетом информации о координатах одномас-совон и двухмассовой систем и производных координат.

■2, Оптимизация систем управления главными электроприводами экскаватора в пускотормозных режимах н режиме капания.

3. Разработка и исследование на модели электроприводов (ЭП) главных ыеяанюыов с комбинированной системой управления, включая системы управления с коррекцией питающего на-

-пряягенгея ігс последовательной коррекцией внутренних коопдиняі ЭП.

4. Разработка !і исследование на ЭВМ систем автоматизации процессов копания и транспортировки главными взаимосвязанными электроприводами главных механизмов экскаватора.

5. Ра-работка способов управления и схемотехнических решении на основе попущенных струпггур регуляторов.

Методы пссдсдокяньй выбирались исходя из поставленных задач с учетом особенностей автоматизируемых объектов н используемых электромеханических систем. Для математического описания и анализа электромеханических преобразователей использовались методы теории обобщенного электромеханического преобразователя, теории дифференциального и интегрального исчисления. Для анализа и сиьтгіа структур электромеханических систем главных механизмов экскаваторов использовались .методы пространства состояний и структурного моделирования на ЭВМ. Дл« решения задач оптимизации систем управления электропривода:.:”. использовались методы математической теории оптимального управления: мчтод множителей Лагранжа, принцип максимума Л.С. Понтряпша, метод динамического программирования Р.Баялмана и методы, базирующееся на них, теория систем с переменной структурой, теория комбинированных систем управления. Для анализа и синтеза структур комплексных электромеханических систем использовалась общая теория многосвязных систем авто-і этического регул ирова н ия.

Научная норлчия диссертационной работы заключается в том, что впервые сформулирована и решена прс-Злема улучшения динамики комплексной ^сктромехаиичсской системы, которая включает развитие и разработку математических моделей функционально необходимых элементов многосвязных электромехани-

-їіакііх систем, методов и алгоритмов анализ» к синтеза систем З нрал'існкй экскаваторным электроприводом. В частности:

1. В математическое описание основных функционально необходимых элементов введены производные координат электромеханических систем, па ссноьс чего строятся математические модели объектов регулирования. Математическое описание объектов регулирования является «сходным для синтеза регуляторов прії оптимизации систем управленій электроприводами.

2. Решена задача синтеза оптимальной по квадратичному критерию системы управлення электроприводом.

2.1. Доказан алгоритм синтеза оптимального регулятора в общем виде в зависимости от математического описания объекта регулирования и выбранного критерия оптимальности.

2.2. Развит метод синтеза коэффициентов оптимальных обратных связен на основе обобщенного метода динамического программирования и принципа максимума.

3. Впервые сформулирована и решена задача синтеза комбинированных систем управления (КСУ) экскаваторным электроприводом.

3.1. Разработан метод синтеза КСУ с коррекцией летающего напряжения или последовательной коррекцией внутренних координат и оптимальным регулированием внешних, нескорректированных, координат электропривода и их производных.

3.2. Развит метод синтеза КСУ с использованием систем переменной структуры по координатам электромеханических систем.

4. Показана целесообразность перехода к системам с изменяемой структурой и конкретная реализация этих систем для электроприводов копающих механизмов, в которых каждому режиму работы (пускотормознон и копание) соответсвует свой критерий оптимальности и адекватный ему алгоритм управленій.

---------5. Сформулирована и " ‘решена"“задачі"' пипе',а перекрестных кечшау ндиру ющик и компенсирующих связей мн-м о-сйгзнмх электромеханических систем (МЭМС) экскаваторов.

5.1. Разработано математическое описание МЭМС копающих и поворотного механизмов.

5.2. Предложен метод синтеза многосвязных систем автоматического регулирования (МСАР) копающих и пояоротїтого механизме* при измерен--”! различных координат ЭМС.

5.3. Предложен метод синтеза частично автономных и инг.а-рнантных МСАР взаимосвязанных электроприводов экскаватора.

Практическая ценность диссертационной работы представлена следующими результатами:

1. Комплекс математических, алгоритмических и технических средств, которые позволяют реализовать отдельные этапы автоматизированного проектирования элечгропрпводоз карьерных экскаваторов, сократить сроки и повысить качество проектирования, а также оперативно анализировать нештатные н атрий-нке ситуации. вознихающис а процессе эксплуатации ЭМС .са-

р^-'*р ЇіЬ!Х 7КСКЦЗ<Д ГО ПО'*,

2. Схемные ревіеімя по оптимизации автоматазнрованнмл систем управлення главными электроприречамн и пптомпт:н:ч ;п; их совместной работы. з<м.нн>лзннме аз?о;>ски.\иі снндет*:. >-ста :ми ка изобретения:

устройства аналитически конструируемых оптимальні,їх ретупяторсп и р^гуллторой кьч «нсптичалъкых обратных оч іе-і при р.таичнс''; икфорулцщі і» коорчипг'ах о .ьн&од*» >> чл

пр05пз0йп;.::<:

>сті’,оисі«;>. комС-оч-ро-иианьг» систем >..рд^.1СЦ»и, » Ют числе с изменяемой струк і урон;

устройства систем с переменной структурой при различной информации о координатах электропривода;

устройства компенсирующих и компаундирующих перекрё стпых связей сигналов по различным координатам электроприво-' да.

З.Инженерные методики анализа и синтеза систем управления автоматизированными электроприводами, реализующие различные принципы построения регуляторов.

Реализация результатов работы

Под руководством и при непосредственном участии автора диссертации выполнены хоздоговорные НИР, в ходе которых произведены работы по замене пятимашинного преобразовательного агрегата экскаватора ЭКГ- 4.6 на тиристорные преобразователи с исследованиями динамики ЭМС на ЭВМ и разработкой системы тиристорного управления главных механизмов экскаватора (Березовское карьероуправление, г. Красноярск), по разработке и исследованию систем управления электроприводами ♦ большегрузных автомобилей БелАЗ-549 (СКТБТЭ КаМАЗа, г. Набережные Челны), по разработке рациональных электромеханических систем экскаваторов ЭКГ-12,5 в рамках хоздоговора и договора о содружества (ПО "Крастяжмаш", г. Красноярск), по исследованию динамики электромеханических систем главных механизмов экскаватора ЭКГ-8 с нетрадиционными системами управления (ПО "Приморскуголь", г. Владивосток).

Материалы диссертационной работы, касающиеся математического описання электромеханических систем, математических методов оптимального управления, синтеза аналитически конструируемых оптимальных регуляторов, синтеза комбинированных систем управления электроприводами, синтеза систем с переменной структурой а также синтеза многосвязных систем автома-

ТИЧсСКОІО регулирования, ИСПОЛЬЧуіОТС!?- прп чтеанк ЛЄКІШЙ И П1>1 • ПО.-ІНЄНИИ кчрсоии? И ДИЧЛОМНЫХ Ііроеістоґ. "ЯР- С'уДеЧТОЕ сг.*ци-альности 21.05 р Кр^снетрскси ; осул^ро. г.спном техническом > ннгерситстс и » Уралі*ко?» госудаг.с /яегліо;} горко-гаоло-

гичес^ой ^лдемтпт. Отн м-:гер'"іЛі; ксчипл ’с-н' о-;де"ь>::^.’' гкіии її кіш! V "Т^сруу автоматі: і,шов.:-:: <>і о ?лл;іроарі:ьоди”, г. Екатеринбург, нзд-во Урал, ун-та, 1992, котопая им^^г -р'"1-ГСС-С.о и «-мипст-»»

иО^ОиИ.ч для студентов специальности 0628", и в учебное пособие к курсовому и дипломному проектированию "Теория электропривода " г. Красноярск, КрПИ, 1991, а также в монографию "Оптимальное управление электроприводами", г. Красноярск, иэд-во ІСраснояр. гос. ун-та, і987.

о Совокупно'."::' ’Кггем;а я .сс:\.х сгп:с"чнч :: :;лр/!К"<-рне гик оспоеныч фу::1-.''!';>ч!г:;.ьъг: э;:.-ме:;. .;р. ->/-^ар:пср;:о;о :л.".:>л.> привода почве:': .гт мс.".ел!:рси:;іь прои^спл г 'кчлаемои с!.:;:е,!< дсгіі. ?;,.о.і., :ф';,:іпг>ро^л-;Ч(..

2. Ир^’^гзноепны'; уподы ^п;;ь-')Г> ?!:?гор:ггг.;а уі, обленил

по квадратичному критерию яозас..»ают сарзделніь структуру аналитически конструируемого регуляторя. а также кгггггг.’-и-..^ і: колл^ссгеенмо» он; колріїнцнсіп'оп оСрагшлл

сііяісй координат электропривода при введении дополнительных сигналов по производным координат и могут использоваться при синтезе управления рячпичп:”!'; тшііін: ллек фоири-юдо:.1.

3. Ра'ф’іботаіп ;л;ї >г-год а:г.геш комбинированных сшле» управления экскаваторным зл.-'кгропря^одом позволяет к<.-> • струир.?вгть структуру ]лл удлтора. ::с-:'ОД_.зу.с: >,;се имсющушся полную или частичную (усеченную) систему последовательной коррекции внутренних координат и применяя оптимальное регу-

лнровлнне требуемых нескорректированных координат ЭМС и производных нескорректированных координат.

4. Использование автоматизации совместной работы главных электроприводов с многосвязными системами автоматического регулирования позволяет создать условия в МЭМС для получения автономности каналов регулирования соответствующих приводов и исключения взаимного влияния их друг на друга, создать инвариантные каналы регулирования приводов, а также обеспечить автономность или инвариантность отдельных каналов регулирования

5. Структуры регуляторов обеспечивают требуемую эффективность управленім и могут быть применены к любому типу преобразователя силовой части системы управления электропривода. Использование систем с изменяемой структурой позволяет гибко формировать для электроприводов копающих механизмов структуру регулирования, предназначенную для работы в пусксь тормозном режиме, в сочетании со структурой, предназначенной для работы б режиме копания.

Апробация работы. Основные положения работы обсуждались па І и ІУ Всесоюзных научно-технических конференциях по проблемам электропривода одноковшовых экскаваторов (г. Свердловск, 1972, 1987), на Всесоюзной конференции по электроприводу (г. Ульяновск, 1939), на Всесоюзной научно-технической конференции (г. Москва, 1989 ), на X Всесоюзной научной конференции по проблемам автоматизированного электропривода (г.Воронеж, 1987), на Всесоюзном совещании по управлению мно-госвязньшн системами ( г. Суздаль, 1990), на Международных конференциях : Юбилейной научной сессии "30 лет ИЭП" (г. София, 1990), на VI национальной научно-технической конференции с международным участием 'ЭЛМА*90"( г. Варна, 1990), на XII

"нау чно-тех н и ческой конференции с ме/сду -• арод и ы м участием но электрическим машинам и природам "ЭЛМА-93” Варна, 1593), научно-технических конференциях с международным участием *< Красноярске и Павлодаре и Красноярских краевых научнотехнических конференциях (19X5. 19Ял. !«01),

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано в монографии, 47 стагьлх, «склад.»?. а уч^Спых пособие* ?.« иит^р-скнх свидетельствах и патентах на изобретения, практические приложения содержатся п 7 научно-технических отчетах.

Личный вклад автора в результаты работ, опубликованных з соавторстве, состоит в постановке и исследовании проблем повышения производительности и эксплуатационной надежности экскаваторного электропривода, получении математических моделей ОСНОВНЫХ элементов Э/.1С м.лем -ЛИЧеСКОЙ фор: ./-’Ироп;.; задачи спите,:.: оптимальны* регул поров, фор:г. тироже и реци-н::;: !Н снеге. \ но.«бннн;'‘'.,.лч>;>лх си-'.ем гпагшми'-», ф‘'>р\*у-

л;’р--'а:/' ч ре'чеч!'.; .ч'да — ; ги^те^а мпечосвя-милг. систем :'1.’-:еского регч’лнрозаки»' злектр^рнвода '•кдоваторок. .ыС-оро *т^..;сл анмлта ,х '.ише-м, интеряретацш! результатов исслсдс-ьаний и определении путей их реализации, в научном руководстве ря"~^сТ"ПМ^.

(лркгг-11-1 '-Ч работы. Дяссертацн'- состоит из негде-ния, семи разделов, заключения, списка литературы из 317 найме-нокплнй и 11 приложений. Работа содержит 148 рисунков и 34 гаСлчцы. Объем диссертации, ?и ког'неченчеи рисунков, тсблнц п списка литераторы, сосгавласг 370 листов машинописного текста.

та автоматизации процес са добычи полезных ископаемых, сравнению известных решении в области силовой и информационной

П' ^ьящск анализу экскаватора как объек

частей управления автоматизированного электропривода и математическому описанию электромеханической системы.

Главным условием повышения эффективности произвол* • ства открытых горных работ является совершенствование силовой части электропривода и улучшение использования существующего оборудования при помощи автоматизации процессов копания » транспортных операций и оптимизации управления главными электроприводами экскаваторов. .

Большинство работ по совершенствованию экскаваторного электропривода базируются на использовании трех структур регулирования: с суммирующим усилителем, с последовательной коррекцией координат или системы подчиненного регулирования (СПР) и с параллельной коррекцией координат электропривода. Эти структуры являются традиционными. Для совершенствования системы с суммирующим усилителем целесообразно привлекать аппарат теории оптимального управления и теории систем с переменной структурой (СПС). Дпя совершенствована системы с последовательной коррекцией координат целесообразно привлекать аппарат теории комбинированного управления. Математический, аппарат теории оптимального управления позволяет получить оптимальное соотношение коэффициентов обратных связей и соответствии с критерием оптимальности.

Для совершенствования управления главными электроприводами целесообразно введение корректирующих перекрестных связей с одного привода на другой, а при синтезе этих связей , использование теории многосвязных систем автоматического регулирования (МСАР).

Системы оптимального управления, с переменной структурой, комбинированные и многосвязные являются нетрадиционными системами управления экскаваторным электроприводом.

________Математическое описание механкчестсс" части когкиош.п.-.

механизмов предс.ак.іяетоі на бане расчетной <\кечм лг.у-хмассовой системы. Минимальное ‘тело шсс. котори1- должно учитываться при' математическом описании поворотного механизма, на единицу болиде, чем чнся<* ді.ига ггчеїі.

Электрическая часть двигателей представляется на основе обобщенного математического описания электромеханического ирвобразоватеых энергии эквивалентной дзугіфазпой машины.

По птором разделе рассматриваются некоторые вопросы оптимального управления электромеханическими системами для критерия оптимальности в виде аналитического конструирования регулэторов с различными весовыми коэффициентами. Двухмассовая ЭМС с силовым тиристорным преобразователем (объект упраплгтгдл) от;ясыьлс5с>! системой урат-неннн (при Ыс~ 0): рГ, = ~ДцХ, - «,,х, + Ьи ,

= агх, - д„а-3:

Л, ~ I ~ ^Л-'"з “ ''и-'4>

л4 = ад.

(!)

К Се-;).. С»,-

«и - . ч,2 - > в21 ~ аа ~ ' г > <2з1

У.ЧГ

ап

г ’ ІI г ! • АГ Ч г ‘ ЗI *

Ц Ц‘б -А

„ РВТ №\ + * ■

„ _ _ '-'13^ „ М$ *. _ ^-Пиу6 .

аз1 - аи----7~. * аа —: * ° —~Г~. •

• ^ггол

х)> хз> ■'"> ~ соо-геен-.и«нио ток якорной цепи, скорость двнга-

теял. упругий момент г* скорость второй массы в относительных

единицах;

/^,Ьа - активно- а индуктивное сопротивления якорной цепи. С -конструктивная постоянная, К.,, - коэффициент передачи

преобразователе!!, Ji, J2 - моменты инерции первой я второй масс, Cl2- жесткость, Р ВТ- ІІЯ-1КОЄ трение.

Учет статической экскаваторной характеристики производится следующим образом:

где у = 5-7, в зависимости от привода (копающий или поворотный).

Математическое описание объектов регулирования в зависимости от типа привода и измеряемых координат представляется в виде системы от двух до девяти дифференциальных уравнений. В качестве критерия оптимальности принимаем минимизацию квадратичных отклонений от установившегося значения координат и управляющего воздействия или критерий аналитического конструирования регуляторов.

Вычислительная процедура метода множителей Лагранжа (принципа максимума Л.С. Понтрягина) позволяет определить множители Лагранжа X ■, (коэффициенты у *) через отрицательную транспонированную матрицу коэффициентов системы исходных уравнений а весовые константы критерия оптимальности. Эго доказывается в работе методом полной математической индукции. Структура аналитически конструируемого оптимального регулятора (АКОР) в зависимости от измеряемых координат может быть сложнее, чем структура объекта управления. Таким образом, как метод множителей Лагранжа, так и принцип максимума Л. С. Понтрягина позволяют определить структуру АКОР, однако напрямую не решают задачу синтеза.

Задачу синтеза оптимального управления ЭМС можно решить методом динамического программирования в случае выбранного критерия оптимальности.

В общем сп\'ч;;с <:0!.с!- < ,-г, оиро.-и.ьим м-л-л-ст иметь тч»«

X — у\Л г£(/. (2)

ьр!,^;р'Г; 01:11;:!.Чое:!*, ■'лсду!(';и'1;5:

.т = \(у1 ку+и7?' 1п.а --' Г-'{. (?>

Вводится функция Ьеялшжа _ _ . р

* гг ипп » ^4^

О

Из уравнения Веллмана

Г /?у л\? ^

ш'ш„ Х'КХ-\-и1К1,и + ~-ЛХ !-!—Ви 1=0

" ж ах ]

следует выражение для алгоритма опткнш-л.'Исго управления

■ I ’’ 1 ■'

Тл\ Л

с^'Я и.*, ыем "• .с

Р г , .. -

>х "_д

^ у

Т1- Д--Г.1 ’Л ---• 1ч Ои;>е,'.*.;!|.и : Ор!'- ч ; !.;;;'з;гаии

|/ XV

и’ =-зук;'гх . (6)

И? **') с~:.7}С::'”сгс-.:”. •лптиу.:д»ного упрал^-нн" л::";п<<и-^ —+»' =0.

I .чн>ст:-,.нг.; (Д> и по:лед::ег >раьжжий, получим

Д>т ГХ+ Х ‘ ГX + Хг Г X Г VХКX + и1 Х,и г, о.

После лодстанс.-л.-п систем!;! исходных уравнений, алгоритма упртт, чит (6) к сокращении получаем уравнение Рнккати

Г=-ГА-АТГ + ГВК?ВТГ-К. (7)

Проинтегрировав уравнение Рнккати, определим коэффициенты

оптимальных обратных связей по координатам объекта регулирования.

В третьем раздел» представляется'синтез оптимальных по квадратичному критерию систем управления электроприводами при различных вариантах информации об объекте регулирования. Алгоритмы управлзния реализуем в виде структур АКОР н коэффициентов оптимальных обратных связей. Исследуются динамические процессы электромеханических систем копающих механизмов и поворотного механизма экскаватора с синтезированными системами управления. Структура АКОР t/о соответствующим координатам однозначно определяется в соответствии с доказанной в работе теоремой.

Если линейный стационарный объект описывается диффе-ренциальньш уравнение:-.! (2), где А и В - матрацы коэффициентов при управляющих воздействиях, то сопряженное дифференциальное уравнение выражается через матрицу К весовых коэффициентов при координатах критерия оптимальности (3) и отрицательную транспонированную матрицу Ат , а именно

' Ч^-А^ЧЧКХ . , (8)

Пусть исходная система уравнений объекта регулирования «мест вид

l%~-OvoX6+btir, '

ід*! — ^ю*^0

ІЛ = «",*!>

где am й,о

к-Г^В/І и _ knUy6 о Clf _

t T ' * 1 ~ Г Г » Й21 ~ r *

■чЛ Jz&s

■*?7 I; -■п:-тггпог п ктп«рос: 'с'опг,-.~15г. 1еч:<гГсЗмотТйГ^шо^кдо-'

г!н: гсьсра -ора. К, - ко7^д«ш»ипп- ; ер?дачи -«г-йрлт-ро. К^ - ко-•У^Л'П’ЛГГГ "СфСЛЛ^т -г.Г~Р\ гг;;т.;.'«.

Ллл 3?^и‘1р',':!р:):’<'>..\00. ХШ’ечт'.'К-; гоп'-^ых сугдлгтвгн-"сгппп~:г:с:лт;-т-!'“гл. т с. шч<?ь*ли.; .-л, •.-, :;г:,ц'>с 01и?г.:т'"1ии> д;>уг;:.~; гччде'хп’;^ ьг/,-; о-:л;г ;кя-;у:а^\л*;.:е ,;с г^испше, ;< качестве критерия оптимальности п общем случае принимаем

Л =~{(^ - г; 4-гг>

(!Л.

Для электроприводов, рйоошогд.их ка "упор", принимается в качестве критерия оптимальности в зависимости от работы п

тгг. ** -О.:- -- ;<

р. ,• -. -.. .V .

- ; _ 1- \ V г: ' ; Х*1 ; 1<° <\ •

Л

ОосГйгИН ’ :чгп1 <Т] с матрацами

V, о

~ '-Чо 1

Л ~ Д1» ~Пи ~ап 0 , К* 0 1

_ о 4 * , - а 0 0

1 'Г " ■ф ! - ( .

;;; I '

Решал его с помс»д:»го ПЭВМ, опрглолим коэффициенты опти мальны?. обпптнух свя*!Й з сш-тсл-": минимизации критерия ОПТ?!-

малыюсп: J, J,") по току мибу;;.де!іий Г„і О'оі-Аі) > токУ якоря j',, и скорость* дшігагел? ?'г, (г'ц.Уп) - Далее

составим уравнение Гамильтона

//, = - i-i;2 + 4/t{-aKx, + t\u). -

Приравнивая производную по управленню к нулю, получаем ub = . (10)

На основании (8) система сопряженных уравнений имеет вид

V і = ^saV'o — аіо^іі

- Ї/, =аи^,-а^г,+л-(И)

¥г ~ апУ\

На основания (10) и (11) получаем слацующую систему уравнений, описывающих структуру АКОР по току якорной цепи н скорости двигателя:

-*« = -«w*« +t)S

Х\ = аЮЛ(1 ',7ПЛ1 ~ апХ1'

— аг1х, -alsx}', (12) .

■Ъ = «л*! + йл*г -%*з 'а»х->'<

• х4 — Gaxi'

Аналогично описана структурная схема АКОР н вычислены коэффициенты оптимальных обратных связей (КООС) при наличии информации о других координатах ЭМС н производи ьтх координат. Структурная схема оптимальной системы управления одно-

массовой ЭМС, которая исследована на ЭВМ для всех вариантой, г.рнсгдсна на рис. }

I Ооъекг ^ |

Рио. 1 .Структурная слема оптимально": системы управления с регулированием по координатам ЭМС и их произвопным

й »»етвйпт-.:я ря-.хллв предскклгна методика синтеза ком-бингця’рсншыл систем управления (КСУ) с г;оррекцке-й внугретгпх координат и А КОР (КСЮС) или системой с переменной струму* рой (СПС) внешних, нескорректированных, коордпкггг элек'/г.о-пркпада.

Идея создания комбинированных систем управления заключается К том. ч~о5и нспаяыознь положительныесродства ка*с систем подчиненного регулирования, тгак н А1СОР ми СПС.

Для увеличения быстродействия системы ТВ-Г-Д частично, в пределах коэффициента форсировки, приближаем систему Г-Д по быстродействию к системе ТП-Д, вводя контур питающего напряжения с ПИ-регулятором, рассчитанным :ю методике ’ технического оптимума". Передаточная функция замкнутого контура питающего напряжения при пренебрежении некомпенеяруем’екн постоянными Т„ имеет зил №,т (р)=1Ж0Н=К,„ где К0„ - коэффициент передачи датчика питающего напряжения. В результате получим следующее математическое описание объекта управления:

л*, = ~ДцЯ| ~Q\ixi +b,u;

= e«*l ~a23X)•

.V, = a}lx, +а3іхг -as}x}-aux,; л4 = 04JXj.

Математическое описание объекта регулирования при наличии информации о координатах одномассовой ЭМС:

Методом динамического программирования Р. Веллмана определяем КООС в смысле минимизации критерия /,(/,',7,') по току якорной цепи и скорости двигателя ^1:(х';,/"2).

Приравняв проюводную функцнн Гамильтона

На основании (15) и (16) составляем структуру АКОР. Структурная схема электропривода может быть представлена как трехконтурная система подчиненного регулирования (СПР) с внешним контуром скорости л подчиненным контуром тока с внутренней обратной связью (рис. 2). Приведены также синтез КСУ и структу-

(14)

Критерии оптимальности

Я = -(Xі +хг4V)+y/, (-ад-й,2л-г + 6Ли)+ v'aVi

по управлению к нулю, получим = V'.*

05)

Тогда система сопряженных уравнений (8) примет вид

(16)

рные схемы электропривода при наличии информация о коордн-

натах двухмассовой ЭМ С и их производных.

Гс

АКОО

О&ъгкг

11 0%

_ ) I _ r ) r__ I

' Lgj ^ ''

—

W

дуу; f*3.?!

Рис.2, Структурная схема электропривода с коррекцией питающего напряжения и АКОР по 1а и со* Рассмотрим деухкоитурную СПР с внутренним контуром питающего напряжения и внешним контуром тока якорной цепи с

Пй-регуляторамн, с:штез!фОП';гаьши по методике "техтгчского оптимума” Кесслера. Передаточная функция замкнутого контура тока при пренебрехенни нехомпенснруемыми ПОСТОЯННЫМИ Т-1 имеет вид W я.1 (р) - !/К сТ = К,, где 1C „ - коэффициент передач?; датчика тока. При нг-йили» информации о координатах одночассо вон ЭМС и с учетом двухкоитуриой СПР математической списа-

ние ЭМ С (при Ьп =•

а>( Jj-

-) следующее: х} - !>х р . Для критерия

оптнмглы юетк

5*5

J = *J(A'j +и!)й оптимальное yuput; КЯН’.С и0 - /;u \:/г

Из принципа максимума следует, чтто 1/г — — л*2. Структурная схема злек-

Р

тропрнаода с двужечпуриой СПР :1 ЛКОР по скорости двигателя приведена на рис.З. где КСУ представлена трехконтуриой системой с ппеппкш К0!Пурс\< скорости С •аПС'ра.Н.НЫМ регулятором И Д1>'-’\ЧОНТурНОЙ СПР с ПИ'рсгудзторами тока якорной цепи и питающего напряжения. В работе приведен синтез КСУ с двух- и трехконтурными СПР внутренних коорди-

пат и оптимальным регулированием по висипнім координатам ЭП и їй производным.

Рис. 3. Структурная схема электропривода с двухкотурнон СПР и регулятором по а і

Комбинированными системами, в которых для придания системам управлення новых хачсств используется уже имеющаяся СПР внутренних координат, могут быть системы с переменной сіруктурой (СПС), которые можно разбить на два класса. К первому классу отнесём СПС, которые предполагают одну структуру при управляющем воздействии, построен* ную для кріггерия оптимальности управляющего воздействия, и другую структуру, построенную для критерия оптимальности возмущающего воздействия. Второй класс СПС, или классические СПС, по С. В. Емельянову, предполагают наличие скользящего режима, то есть постоянное автоматическое переключение соответствующих структур регулирования в зависимости от состояния объекта упрацденкя, В отгшчиз от классических СПС назовем первый класс системами с изменяющимися струюура-ыи, которые меняют свой структуры только с переходом от режима по управляющему воздействию к режиму по возмущающему воздействию и наоборот, что ыозхст осуществляться не только автоматически, но и вручную оператором. ■

В работе приведен синтез КСУ с СПС внешних координат при различной информации о внешних координатах как при управляющем, так и при возмущающем воздействиях.

P. n-.JVi.M fai.'ic.ir синтезируются многоевмзные систсш.і авгоиаш-% ......... ....

чсскої о регулирования (МСЛР) копающих механизмов.

Приводним расчепт многомассовая система копающих мечашпм.ж система уравнений, описывающая посту па ictmjoc движение упруговязкой динамической сие темы В направлении пагюра и подъема. Вилкм следующие допущения: пренебрегаем жесгкостъю грунта, не учишвасн вязкое трение, что соонмтствуст более тяжёлому режиму работы. ч«-ч существует «а пр.жтчхе. Струмуриаа схема мної осмязной систгмм копающих механизмов, которая дополнена сиси-мой подчиненного peiy.ni-рования п сепаратных каналах электроприводов подъемного и напорного механизмов, приведена на рис. 4. В МЭМС копающих мехашг'мон г пускотормоiiu iч. режимах должны иепользозаться компенсирующие перекрестные ОС: дня lei о. чтобы иск; почить нежелательное воздействие одного привода на другей. что обеспечивает автоломносп. сепаратных капало». При конанчм до.г.кны бшт> введены комнку.сшрующис перскреени.».' связи для то» о, чкчч.» «спо.пловап, влияние одного привода на ,:>(>>і< й. что обеспечивав) инвлшаппюси, сснзрашмх каналов. Синтез пере таї <’Ч-ПЫХ ФУНКЦИЙ КОМПСНСИрУЮЩИХ И КОМПаунДНРУЮШИХ Перекрестных "ВК'еЙ осуществляем прячі.'М методом, т. а. находим передач очную матрица МЭМС по управляю»ним G » и возмущающим G., воздействиям. tW іа-дывая затем требование диагопадыкхлч на найденные передаточные матрицы, определяем необходимое количество уравнений лш вычисления передаточных функций компенсирующих я компауиднрующих перекрестных связей. При введенный перекрссшыл свяїях электромеханическую систему будем называл, вчаи >к>свлзаииоіі (ОЭМС).

Рассмотрим синтез передаточных функций компенсирующих и компаундирующих перскрсстат обратных связей по скорости двигате-лл. В результате струггурных прсобразочаиий и пренебреагиия иеком-пеясирусмыми ПОСТОЯННЫМ)! времени Тц сірукгуриуіо схему, представленную на рис. 4, преобразуем к магр;гчлым сгруктурным схемам (рис. 5).

jpe^xgpaeta

На рэп .5 пскюамм мадричиыс структурные схемы В">МС копающих л*е* ханиэмо# с коррекцией по скорости двигателя и току якорной цепи.

НИЗ®

![ ,[п,I)

й1*

Рис. 5. ГО МО с коррекцией по скорости двигателя и тоху янор» Ма)рш||.’ корректирующих связей К, регулятороо Я 1 , с-бьск-та Я'и обрапшл он той объекта I., хоторые составляю !' матрицу обгмаа Н , кал это пощад и* ил рпс.7 ;.’тяповоротного мемигллмэ, имеюттс

!' А’ „

О

к,,

О

А\

!'о+‘

I

! «

1 = Т =

О , Л | -тг1р;: о 1 т„

г:

J

4Т г' ^12

т - ~"_ *~\у»

г„р+1

! «1.

О 1.1 ’

II'

О

_1_

мпр

к,

т.

4Г„л\

А— ■

>я 47-А',,

Осуществим опершего приведения матричной структурной схемы (рис. 5) х эквивалентной матричной структурной схеме (рис.6).

Приведенная матрица регуляторов н объекта регулирования Я = Л,\£-ЕК)Е Н ” \Е -1!'1)~ХН'

Г *. клк,,' ' ”>п от,,'

! Т„р+\ 7\р+1 II- 1 п Р

1 — кцкн М21 К * 2 тип:г1 - т‘г тп т„

[т.Р+\ Тпр + { . Р Р .

О

Рис. 6. Эквивалентная матричная сгруктурная схема Для синтеза передаточных функций компенсирующих, связей необходимо вычислить передаточную функцию замкнутой МЭМС по управляющим воздействиям

Сл=НЛ(Е-Сл)

Для вычисления условий автоиомноск; пола геем, что передаточная матрица С' является диагональной. Приравнивая соответствующие элементы матриц О, и С', находим передаточные функции компенсирующих перекрестных обратных связей по скорости двигателя:

п\А

А,

"ЬА *>И ’

=ВА ^£11.

1 ЩіК Т*Р+1

Для синтеза передаточных функций компаундирующих связей необходимо вычислить передаточную функцию замкнутой ВЭМС по возмущающим воздействиям

С, =Я(£-Д<7,).

Чтобы выполнить условие автономности к возмущающим воздействиям, принимаем передаточную матрицу диагональной:

О

С,

Приравняв соответствующие элементы матриц О, И О,' , находим передаточные функции компаундирующих перекрестных обратных связей по скорости двигателя:

0.5А-

-----!±

ЩгР *

(Тр+1)(Тр±1)к„ 4А-

Т,р + \

К

0.5А-.

*‘\гР

(т.р+1)(т.р+1)К

4 к.

Тнр + \

Осуществив соответсвуюшие матричные структурные преобразования. определим передаточные функции компенсирующих и ком-

TI’V.’TT-rv T7mitV ;>W jipyni^ лОор (и,-д,ил* ЗііСіП р-л-і : ■

Д;* •■.',!'ч-.!ї к і, -\і г< і'у.ч ;;ji j-v*-'--і1"* «о юку, скорости иви.

Г..'і'.'.’і,'! и ’ І. {'■;<■' |‘< МОЧЄіііУ НСС.'ісаУ'.'ГСіі ЇКЛ.'.діличСП. liiXty'tiVUH'

ініі’.ЦПі-іШІОСТН И ЧасїИЧНОЙ автономности Н «*l»:i|V!

■;н 'Я'" , .

ТИ-ч-тл..:-. -тдг-; r-i.i М< «Р"ГЯ“

ю«.і}->*ч*чзш<чссііая сисіема поворотно»о мсхашп.чіз р.« -смотрена с Cl It' и p,пчельными каналами упр;ів.’іен:«'і кил- v.:xi дпигакл^м Рсгул/поры ivjc«4u-i.ifii,t no їн годнее "'технического опт к> . Вгмлжхі' общепрії/і.'тіо, ;дчіуіц;-і/ил: пренебрегаем зазором н sjbuwhcm внугрсшісії обратной сгіяіи по 1\ЧС. Приведи рад струх.гуртлх пргобрзїопанай н пренебрегая нскомінчкнруемыми погктш-жк Т„. патучаем (ipvvrysay.v. си'чу м і-

I L.

Рис.7. Матркчппя структурна.. схема МЭМС поворотного

: 1 іерслаточиме MSTJWt?.: рс. ’•• ІЯІ<■R:! //'. oop:;w;.iX

«.лісі! сй.млют. З-. ГЛГИ;::' uxojmvx \ < . иот.іуілЛіСЧЦС'і 3;>

дсиспшй q Я шходдалх воздействий ^5 имеют вид:

Т>Р+1

к.

Т,р +1

■ 1 0

, Н' = Jlp 1 , ь-

0

- •!гР.

0

к,

7>Т[

-Л-

Тур +1

о

V {Гг ~ «г

Яг. * г г— £

, г де /с., = Г = —

' 4Т » 47>и

Рассмотри» (жггсз компенсирующих и кошыуцдирукнцих муиск с коррекцией упругого момента (рис. 8) .Приведении.'; матрицы регул'ггороз К и склскта регудироцаюш Н рйзкы:

-1 » и „ /Г

к.

II-~ Л,

11 -■ (Г - К) Л, , Л - (Е -НЪ)~ Н\

, а, - (?; />+1>2 ~ /-*/с,г/с2.,

, А ~ (Г>; /? + !)г /;2/)2 - /с*.

Гур + \ куки куки 7> +1

гур + 1\0\р+1)./гр -ку ■ д [ с/;^+п/2/7

■ момент

Д;иг шхоадшкя компенсирующих и комаяушщруюгц» связей /<£ и

определим функцию

Ол=НЩЕ-Сл).

Из Требо1ШШЯ ДКаГОНОЛЬНОСШ Сг>. СДС,Х,СТ

о

, . < , а 1

• и •' • лгі ~ '•

••г/’ АР

Для е:.;’::г<л;і..чімч 1г:ре;и Г'./чимл б'ЛікШїіі і;очпауильру:«Дї-..х Пфк.'рг ічм>. связей с:цк,п:.и\\і Очі/, П{>', - Я’і.,'.і.

УЧИ’ГЫВЛЧ УСЛІНЧІС ,(іи>ГОН;1.)І,1!ОСШ, проведя вычисления, по.тучіш

*«»“ -- (1±-^5 ).

~Л'у

Ос>и\»ч-(«и» соотапсгоующне магри'нше структурны* преобразования, опродміш шред.почнмс фуїшіки компенсирующих и кошлуп-дирующнх зпени'с но лрутм обратным связям ахпветсгзешю в і»і>-

дйА,2 = , А,, .

Рассмг.і;ч-:. мі,.-»': п*>іпм гомоі-ііі'лр'.'ігіі.чіїх .і «гА:іг;уіі„;.";'. :■ ■■■•■

сгя і;л( ІІ'ЗМ.С с іл.у л * ..что -лс«с,і і;\. і::.о* -цп,'. іит>-; с і.-..-; ..•>

‘ПІ ‘К'^5'V. СТгі ' V.'» м^'Н (« •1 ,-11' ч }Ч ■ . Н‘;.‘-у\V •'ГО 1 ; ЇЦГ.і -і аС ; и • - 1 ■.

■ < й ? > / 5 ■?'5 * * 1 ■; О ^ і і ? Ч 'ГГ » !Т^ Ч'П?.

В С’\''ь%ьгі і'.-.їмглс и;.сіє.':о'ілш.і шіродімишн^е смстег-.*>.> управления электроприводами экскаватора. Внедрение результати* райогы нро;п;л*’Шгнл'1 ло .< пл^ра:;

модерн *!';■( Я .: ІО Ч:ПП ..ЩЧ'ЬЗШ'Са'О ДгОТГ|.ОЛрийЄ|А» с су*;

мпругохцим магнитным усилителем (СМУ) в клчестве позбуднтеля и оптимальной по квадратичному хря гершо системой управления;

модерпиэгдкх ыекгр-: гг^чг-*.><><■>< с о-'стеглсй гирксіО^ь.-’й іоа5>'діітслй-гсксриїор--дпиіалч-ль экскаваторов ЭКГ-12.5 и ЭКГ'-Ю комбинированной системой упр:>г:л«чиз ,-ип глг^шк приводов либо с сясте?лой азтоматгоащш процесса копання;

модернизация комплексной системы упрашгения с блоками автоматизации процесса копания и комбинированной системы.

Испытания на разрозз “Черногорский" ( АС) “Красночрскуголь”) с блочным макетом (блок датчиков ч блок регулялсрои) выявили неэффективность использования нетрадиционных систем управления ь привода СМУ-Г-Д (акт внедрения НІ1Р в ГІО “Красноярск-уголь"), что объясняется инерционностью и малым коэффициентом форсировки суммирующего магнитного усилителя. Замена СМУ на тиристорный возбудитель с оптимальной по квадратичному іллтсриіо системой управления, как показывают испытания на разрезе “Лучегорский”, позволяет увеличить быстродействие на 5-7 % при одновременном уменьшении динамических бросков упругих моментов на 15-20% (акт о внедрении НИР на ПО “Приморскуголь").

Комбинированная система управлении копающими механизмами и механизмом поворота; выполненная в форме блока датчиков и блока регуляторов, позволила снизить динамические нагрузки’на 10-25“о в зависимости от измеряемых координат (акт внедрения НИР на ПО “Приморскуголь”). Как следует и? испытании на предприятиях Мннцветыета, система автоматизации процесса копания снижает динамические нагрузки на 15-20% (акт внедрения НИР в НПО “Сибцветметавтоматика”). •

Установка комплексной системы управления на экскаваторах ПО “Красгяжмаш" позволила заменить ковш емкостью 12,5м3 на 15м3 без изменения базовой машины и электрооборудования (акт внедрения НИР на Красноярском заводе тяжелых экскаваторов).

Модернизация электропривода с оптимальной по квадратичному критерию системой управления нашла отражение в способах и устройствах, разработанных в результате вьшолнсаи >з-договоров н договоров о содружеств" и защищенных авторскими

cjiii.rii'■>!-•. т »».:'• ■ i на <! обреки,i;;. чпсп. ш коюрых np-Mvie ■, ■> рал «еле.

Vi '"Ov'-ih I i<a уьраалеиия злекцх^.рыюдуми ког.лкч'дич >ь: тантмли < \.С. ССС'9 N 1432! 50 и Ч 15! 1343} т>:.:лолп;4;::.: по -о гоч. о> !' < I ;к I и I v г w:• проблем у; 'pui- 1! крсдсглил'-'к'i '!!■■

структуры управления электроприводом с переключающимися

C-Ср.. ttlij', xii ....ч i^iil iiO wiv-lCMO Tii-Zi. llcpbaji CitCitilvia vijii,i)tni!tt»H

электроирШ’одом с аналитически конструируемим оптимальным регулятором, в-iop.m - с переключающимися оптимальными обратными связями но току якорной цепи и скорости двигателя. Объединяет оби рсп'ения то, что при управляющем воздействии ь целях более полного итолнония токовой диаграммы критерии ои-тимяль кости w.i'.'.iMivjv.pye’, ’.c'.-.r.^pr.TU'v.u.ic сткло-ст;;;" скор-п -■

Дч'..та",е:'.л К ' ‘, 111Я , .1 II,' И !’0 №5Де к С И '

ограничения дп -!,i' If■ ■,-.-I.Ki', 4 6)>oci:OB ТОКЭ КрИ'УOp-: is ОП ;':-!?,.';Г!Ьм-. '1 мини'ииьируе! kj*u .p i .нчные отклонения тоха якорной пени. к- •-pocris динк:ce/iH и управления При достижении толом n.irpy.: , яшаткао -тиченич, см чал коюрого »нимаетеа с дщчнка косье» ного измерения 1C ка ну ручки. годключаются сигналы тока якорной цепи и скорости двигателя к ЛКОР в одном варианте или про-чорциоиальные репллтор'л по югу якорной ценя и скорости лии га геля, KGGC которых вычислены для критерия оптимальности возмущающего воздействия. Если ток нагрузки меньше заданного значения, то отключается сигнал тока якорной цепи от AKOP п одном варианте или переключаются пропорциональные регуляторы по току якорной цегш и скорости двигателя в другом варианте (KGOC вычислены для критерия оптимальности управляющего воздействия).

Устройство управления электроприводом по системе ТВ-Г-Д экскаватора (А.С. СССР N 1420127) выполнено по договору с ПО

"Крастяжмаш". В качестве системы управління электроприводом рассмотрен ЛІСОР по току якорной цепи и скорости двигателя, который состоит из последовательно соединенных интеграторов, число которых равно числу измеряемых координат, с ішугреншши обратными связями.

Устройство управления электроприводом по системе Г-Д с суммирующим магнитным усилителем в качестве возбудителя (Л. С. СССР N 1742425) выполнено по договору с ПО "Красноярск-уголь". Система управления представляет аналитически конструируемый оптимальный, в смысле минимизации квадратичных отклонений, регулятор шести координат: напряжения магнитного усилителя, токов возбуждения и якорной цепи, скорости двигателя и производных по току якорной цепи н скорости двигателя. Регулятор АКОР состоит из последовательно соединенных интеграторов, число которых определяется числом измеряемых координат, с такими внутренними обратными связями, что структура его представляет транспонированную модель объекта регулирования.

Устройства для ограничения динамических нагрузок в копающих механизмах (А. С. СССР N1416627)h механизме поворота экскаватора (А. С. СССР N1592448) выполнены по договорам соответственно с ПО "Крастяжмаш" и НПО "Сибцветметавто-матика". В первом случае электропривод по системе ТВ-Г-Д выполнен с АКОР по четырем координатам двухмассовой ЭМС ( токам возбуждения и якорной цепи, скорости двигателя и усилию в упругом элементе), а во втором случае - по пяти координатам (тбкам возбуждена и якорной цепи, скоростям двигателя и платформы и упругому моменту).

Комбинированные системы управлення (КСУ), разработанные на основе теории КСУ электроприводами, защищены

автора, мм-< оппетеды і вами ни изобретения. часть из когорыл (три «'схни-іі.сьих решения) описаны в разделе. Ус тройство комбинированно! о управления электроприводом по системе ТН-І--Д механизма п. порога :шос»катора (А. С. СССР N \ 5924 ЛЧ) ципол непо по дс-ют-ру с НПО "Сибцветметавтоматика". КСУ представляет огць-ькон 'урнуто С коррекцией ШіїаЮШеїО наиря-

(пн> гр. нж її координаты) с ПИ-регулятором, рассчитанным по методике "технического оптимума", что приближает систему Г Д по опраяданко необходимому быстродействию к системе ТГІ-Д и АКОР по четырем внешним координатам двухмассовой Э\1С: току якоріїоіі цени, скорости первой и второй масс и упругому моменту. Устройство комбинированного управления электропрн водами копающих ме.\аншмов с изменяемой структурой (A.C.CCCPN 17.Х3577» выполнено по плану госбюджетных равог КСУ представляет двучконтурную систему подчиненного регулирования внутренние координат с контурами питающего иалрч/ке-нш ;; тока якорной непи с ШЦ'егуляторами, рассчитанными по методике "технического оптимума" и оптимальной, в смысле минимизации квадратичных отклонений, скорости двигателя и управления, обратной связью по скорости двигателя при управляющем воздействии, которая переключается на АКОР по уешиио в упругом элементе при копании. АКОР состоит из двух последовательно соединенных интеграторов с внутренними обратными с&чзями, выходные сигналы которых усиливаются и суммируются.

Устройство 61: н 11 р о л а н і {о т - о управления электроприво-

дом с применением системы переменной структуры (А.С. СССР N 1719561) выполнено по договору с Институтом проблем управлення наряду с другими изобретениями на способы и устройства (А.С. N1740571,1781393). КСУ представляет одноконтурную систему коррекции питающего напряжения, которое является внут-

ренней координатой, с ПИ-регулятором и систему с переменной егруктурон, алгоритм управления которой синтезирован на основе теории систем переменной структуры, которая обеспечивает автоматическое высокочастотное изменение коэффициентов регулятора тока и скорости, исходя из условия обеспечения в скользящем режиме инвариантности скорости двигателя к изменениям возмущающего воздействия. .

Экспериментальные исследования, проведенные в рамках договоров с предприятиями, подтвердили аффективаость разработанных алгоритмов управления и достоверность изложенных в предыдущих разделах теоретических положений, выводов и рекомендаций. В заключении сформулированы основные положения и результаты работы, В приложение включена 11 разделов, которые содержат сведения о параметрах конкретных ЭМС, доказательства теорем, структуры, программы исследования динамики экскаваторных электроприводов с различными системами управления, копии документов, подтверждающих внедрение полученных результатов в промышленность.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате исследований, обобщенных и приведенных в рамках диссертации, решена важная научно-техническая проблема, имеющая большое народнохозяйственное значение, которая заключается в разработке принципов проектирования нетрадиционных систем управления экскаваторным электроприводом, оптн-мизирущих динамику многосвязных ЭМС. Решение этой проблемы основано на следующих основных результатах, имеющих самостоятельное научное и практическое значение.

(.Приведено математическое описание элекфо'иех,!»»■-'-ческой СЦСТемЫ ИСХОД»! ИЗ необходимой информации о координатах эл ^'троприпода и их производных; м;ием;ш>,-:еиах оинсипь'. МНОЮСН'-Г.-НЫХ .»іОК'фОмеЧЛІШЧсСКНХ СНСТЄМ КОПЙ!Ч»ШИХ и поворотного механизмов представлено в матричит стр>„»>рныл <^мр« Разработаны программы исследования динамики электромеханических систем.

2. Преішожен нокын подход к оптимизации систем управления главных электроприводов карьерных экскаваторов, чнклн»-чающийся п следующем.

Разработана методика решения задачи синтеза аналитически конструируемые регуляторов экскаваторных эяектропрмо- •дон, оптнмальныч. » смысле квадратичного функционала, коюр.и включает: .

обоснован)) г выбора м і тематического метода оптимип;,н< -го управления (принцип максимума Л.С. Понгряшна) н решение задачи синтеза регулятора в оОЧием виде;

определение структуры регулятора в зависимости от информации о координатах объекта регулирования а весовых коэффициентов критерия от имаяьностн. .

Выявлены особенности синтеза коэффициентов, оптимальных, з смысле квадратичного функционала, обратных св**ей яо координатам ЭМС:

обоснован математический метод оптимального управления (метод динамического программирования Р. Белл мана) и решены задачи синтеза в общем виде;

решены .задачи синтеза пропорциональных регуляторов на базе предложенного математического описання объекта регулирования;

определены тенденции к изменению КООС по величине при изменении весовых коэффициентов критерия оптимальности или введении дополнительных координат и ш производных, определено оптимальное соотношение между коэффициентами обратных связен по координатам электропривода.

3. Разработаны основы теории комбинированного управления электроприводом экскаватора.Впервые сформулирована и решена проблема поэтапного синтеза К С У электроприводом с последовательной коррекцией внутренних координат и аналитически конструируемыми оптимальными, в смысле квадратичного функционала, регуляторами внешних нескорректированных координат, которая включает КСУ с одно-двух- или трехконтурной системой подчиненного регулирования внутренних координат с регуляторами по “техническому оптимуму” и г.налнтически конструируемыми регуляторами по внешним нескорректированным координатам. '

Впервые аналитически конструируемые оптимальные регуляторы по координатам представлены как многоконтурные системы подчиненного регулирования с интегральными регуляторами скоростей и апериодическими регуляторами тока якоря и упругого момента с внутренними обратными связями.

• Впервые сформулирована и решена задача синтеза комбинированных систем управления электроприводом с коррекцией внутренних координат и коэффициентами оптимальных, в смысле минимизации квадратичного функционала, обратных связей (КООС) внешних, нескорректированных, координат, включающая

іі С::,";! ЧЧ^'-двух- ИЛИ ТреЛКОИГУрнуЮ СИР ьиутрс!ЛШ\ К'СЧVJlHri.it .і пропорциональными регуляторами по внешним, несколр-*ктир^ змшзым. ! ■ .ч-|динатам и их призйодным с оптимальним сооіношением между іі0'/і]н))иїіи«-нтами регуляторов.

•;:м\.,нфоь.н(.1 и решена задача синтеза хомошшрої ,ш-них систем управления электроприводом с последовательной кор-"Г-:дпсн лі:., ко^рнинат и системам!» с Г!Є‘Р'’"гтпгГ: стр) к

туро и (С/К } по К.Н.Емельянову (предполагается наличие автоматического ск<>.1), -ч1цего режима ) внешних координат.

Впермые. формулирована и решена проблема синтеза К<’У электроприводом е изменяемой структурой по пнешнкм нескорректированным координатам, включающая в себя КООС или ЛЇСОР, Ни юры? о,:г.ч\'1.\7ЄНл,1 Хршерия уИГч1Я''Я.Ч'ЩЄГО !?:>3,ії'-і сгвия (прел:; і агі-'на для пускогормоінмх рсяаїчов). зі КО « КООС V’ли ,\К(Н\ опрело,-і^пімч ,чля критерий гдгзму цих,те: -г>озлейегв«я ьо > друї «ли ч«'д же, чго и для 'критерий \ н-

РУееяюш’го не- іде.ч"і н.ія н *мі рясмыч внешнил координат (нре 1, назначена дпч р^чма к 'пання)

Внедрение шмічшіїрошниов системы управления позволяет-осуществить 0"7»?.г.тцпгг упраилес:!:; ЛЄЧі-ОЛСП'ЛЧСКІШ про-ггссом лткавиини и я >»?< и*»т* ■ гапнонну-о лр’.-^лолзлсДА.--

ность на 10-20%.

4, Разработаны оежнзы теории многосаязных систем авто* ;.*.!Т!і’;сс,;рго рсгулпр-.м.аіпи: (МС.\У'> копан-дглх и і. «зорь. ;и.ч о иіііамоі? зі:ск~2з іороо» которые ^к-домшот:

рзшение задачи синтеза перезфес цшх компенсирующих и ломнаундирующих связей ЮМС экскаватора;

синтез частично автономных и инвариантных МСІАР копающих и поворотного механизмов.

Внедрение системы автоматизации процесса копания с взаимосвязанной системой автоматического регулирования приводов подъема и напора позволяет увеличить эксплуатационную производительность на 15-20% , за счет улучшения условий работы машиниста, уменьшения времени внезапных стопорений и динамических бросков и усилий в упругих элементах.

5. Разработаны схемные решения силовой и информационной части системы управления экскаваторным электроприводом, подтвержденные 24 изобретениями на способы и устройства и актами внедрения, в том числе:

аналитически конструируемых регуляторов и регуляторов квазиоптимальных обратных связей при различной информации о координатах электропривода;

комбинированных систем управления с АКОР, КООС, с системами переменной и изменяемой структур;

регуляторов компенсирующих и компаундирующих перекрестных связей по различным координатам электропривода.

Основное содержание диссертации опубликовано в следующих работах:

1. Монография

Кочетков В. П., Троян В. А. Оптимальное управление электроприводами. Красноярск: Изд-во.КГУ, 1987. 144 с.

2. Кочетков В. П., Троп А. Е„ Зиновьев В. А.Тнристорный электропривод механизма напора экскаватора ЭКГ-

4,6// Изв.вузов. Горный журнал. 1972. N3. С. 156-164.

3. Троп А.Е., Кочетков В.П., Гребенщиков Б.Г. Об одной задаче синтеза оптимального управления главными электроприводами карьерных экскаваторов II Изв. вузов. Горный журнал. 1972. N 5. С. 149-155.

4. Трои А.Е., Пнрушко М.Г., Кочеткоз В.П. Система тиристорного управления главными приводами экскаватора ЭКГ-4,6 с реверсом в цепи возбуждения двигателя //Материалы I иауч.-течн. конф. по поблемам щектропрнвола одноковшовых экскаваторов. Свердловск. 1V72. С. 16-20.

5. Хоче', .а ш й.і «.Решение^ задачи аичимтитеггего'ксФ-' " стру5;ї.>оі:.!:іі*‘і р*.ч \'.м« горо-з и.чассрчсскії»! ііар;іаш<ом»ич метол-.'-!

//>'".? і ;?мИ < а і і і і л рс :ииан>л раоо.'ы ^ ь.к гропрміддои; СО. науч. ц>./ ХрІЛі. Красноярск, І7М. 05-100

6. іСо-ю ч.сн В. 11 . Мураиіиїн С.'Л. Синтез системі,і сипі-?кіЛі.)'0го у її! чтісипч їя.ішіьімн мехіпш^мамн одноковшового екскаватора //Опгнм» «ання режимов [ гіПогі.і -.иектрспрі'.аодог»: О'., йііуч. 'і р./ К'рПі!. К р;!П«дір< V, 197*1. М-ЛУ,

7. Тре а А.; , Кочиков В.ІІ. К вопросу об аналитическом конструировании раудяюроп для гласных элек-трлпри^д^г .-*д игг.сгиі5і,ил .льмвлі»;*™ с прпу^нгші::.; і;;,.-.ичлш<уіьнн« чя"н*ч //Ичг. пузо:. З клір.»мса««и)ікі>. 19/5. N12. С. 19-21.

8. К'очсткч п В.П. Синтез систем управления электроприводом с оптимальними обратными связями: Сб. науч. тр. /КрГШ. Красноярск. 1 *>77. С.«3-85.

9. Кочімкои її.П., Возшок П.Н. Оценка по надежности систем управленії)! •пектропрі'вод.зми главных механизмов одноковшовых экекаиашров //Он гимюация режимов работы электроприводов. Сб. науч. тр. I КрГШ. Красноярск, 1978. С.і25-129.

10. Кочгп,он В.П. О'.""'!!; ;.тсг-лу метлам*» м>тнйМнчгс.;о

гопро •' Г’* { мїи •жителем Л:;гр-і‘пЧ:и н притулом

в Уі\; і > і 'і (і і НЧ О К1'»і 1 С'ї г')'«*рОтіЛН '* рСГЧ^і 'п\

//Опт»г.чг '-ІЧІИ р-і :: П - Р :ігоіі/ с негем ^'гектроі’риппці'; ’ ('<'*. '‘.а-

у! тр . / Г- ;рп:ї. А f-OM.il. к, и/'.і. с і?о-із;>. ‘

1 і. і\ О' і'■ . к* В. М., , .'Ї"|ТК»И<>^0К К.Н. АіЬ'іЛи КОС КС'»-

уТр)'!! Г Г: •' и;:\- ’ілг .'/Опгч^иїлцнч

работ \Л С ".іСїс'И .>ле і’ ( т '•ї ї і ■»; іпоноп: і'(). ї-'ііу’-і, тр. / ічрПП, Красїи-

Ярі-К, ). С/ібК-і

12. Ксчеп.«уч ИдМ.А., Олдпн li.il. Система управления копающими механизмами с переменно!") структурой //Оптимизация г>е»имл« ра^тм пал ем иеигрспркгл.-иж СО. п.»~ уч тр / Кр;1;Хр,;с;;о >рч-., д>м. С.

13. Кочетам. в.П.. Латройо!» Л.А..Глаэуж># Л.П., Овдин Е.П. Идентификация комплексных электромеханических систем экскаватора //Оптимизация режимон работы систем электроприводов: Сб. науч. тр. /1СрЛИ. Красноярск, 148!. С 72-79.

К. 'Соч.чк*ои и.Г:.Л>.'яь о.Д. Спсгамм о^асситеяьньп едк* ниц к> ->И£1;грспр.:;;0дс р'-л-ичов р^Сюты сисхсм

злаа^ирпчоАОз: Сб. ваул; тр. / КрПИ Кряскокрск, 19?3. С. 7-15.

15. Кочогков В.П., Понохлрев В.П., Гумяпцев Е.Н., Смолин Л.10. Идекшф»;;д!цш: совместясл работы копающих механизмов //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Сб. 1*ауч. тр. / КрПИ. Красноярск, 1984. С. 181-185.

16.1Сочетков В.П. Электроприводы с оптимальными обритыми связями//Автоматизация электроприводов и оптимизация режимов электропотребления: Тез. докл. Краевой науч.- техн. конф. /Красноярск, 1985. С. 24.

17. Кочетков В.П., Калинин В.В., Румянцев Е.Н. К вопросу идентификации электромеханических систем электроприводов: Сб. науч. тр./КрПИ. Красноярск, 1986. С. 162-164.

18. Кочетков В.П., Троян В.А. Оптимальное ограничение динамических нагрузок электромеханических систем: Тез. докл. на X Всесоюзной науч. конф. по проблемам автоматизированного электропривода. Воронеж, 1987. С. 77.

19. Кочетков В.П., Якунин В.В.,Сидоренко К.М. Синтез систем оптимального управления электроприводами главных механизмов экскаватора //Автоматизация электроприводов и оптимизация режимов электропотребления:Тез. докл. краевой науч.-техн. конф. Красноярск, 1988. С. 8-9.

20. Кочетков В.П..Сидоренко К.М. и др. Оптимальное управление электромеханическими системами //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Сб.науч.тр. Красноярск, 1988. С. 128-131*

21. Кочетков В.П.,Троян В.А. Оптимальный частотноуправляемый электропривод: Тез. докл. на Всесоюзной конф. по экскаваторному электроприводу. Ульяновск, 1989, С. 17.

22. Кочетков В.П. Оптимальное ограничение динамических нагрузок экскаваторного электропривода;Тез. докл. на IV Всесоюзной конф. по экскаваторному электроприводу. Свердловск, 1989. С. 16-17.

23. Кочетков В.П., Самсонов Д.И. Частотно-управляемый электропривод с микропроцессорной системой управления: Тез. докл. на IV Всесоюзной конференции по экскаваторному электроприводу. Свердловск, 1989. С. 50-51.

24. Кочетков В.П., Троян В.А., Мураховская МЛ. Оптимальный электропривод переменного тока //Современные проблемы электромеханики: Тез. докл. Всесоюзной нavч.- техн. конф. М.,

1989. С. 156-157.

25. Кочетков В.П., Рыбкин С.Е. Многосвязная система автоматического управления экскаваторного электропривода //Управление мпогосвязными системами. Тез. докл. IV Всесоюзного совещания. Суздаль, 1990. С.9.

26. КочетковВ.П. Оптимальный электропривод переменного тока: Тез. докл. Юбилей на научна сесия "30 годины ИЕП". София, 1990. С. 30.

27. Кочегков В.П. Оптимально управление электромехи-ническими системами. Докл. на Юбилейна научна сесия "Зо годины ИЕП". Софим, 1990. С. 35-40.

28. Кочетков В.П.,Троян В.Л. Оптимальное ограничение

динамических нагрузок электромеханических систем. Лиюмази-зчроитшьш электропривод /Под общ. ред. П.Ф. Ильиненмо и М.Г.Юнькова. М.: Эмергоатомизлат, 1990. С. 151-158. ‘

2‘>. Кочетков В.П. Оптимизация ограничения динамических иагрукме ттсктриприиода в классе систем «кремацией crpyxivpw: let. докл. YI национальной науч.-техн. конф. с международным участием "ЭЛМА-90", Варна, 1990. С. 43.

30. Кочетков В.П., Бражников А.В. Многофазный мастот-но-управляемыи электропривод по системе ЛИ НАД: Тез. докл. YI пауч.-техн. конф. "ЭЛМЛ-90". Варна. 1990. С. 44.

31.Кочегкон В.П. Комбинированные оптимальные системы управления электроприводом: Тез. докл. YI науч.- техн. конф. "ЭЛМЛ-90". Варна, 1990. С. 45.

32. Кочетков В.П..Мура»нкмн С.И.,Бочарова Е.В. Динамн-

~а элекгренрииоаа поворота с системами подчиненного pei v.mipo-шпня //Auu‘\).nиктня электроприводов и оптимизации ро + имечз эле1Стропот)чч>л.;ниа,1 е.1. докл. YI науч.-тех», конф. Kpaa»o>»pcv. 199 LC. 9. '

33. К*’четкой В.К., Куткаускас В.Э.. Arees С.Л. Э-чектро-

привод механизма поворота с различными системами регулирыШ' пня //Азтоматнз.ишч глектроприподоа и оптимизация режимов электропотребленич: Гез. токп. науч. - техн. конф. Красноч]ч-к, 1991.0.18. ‘ •

34. Кочегков В.П., Албитоа С.А., Сосннн Б.Д. Синтез юа* '

имосвязанного электропривода копающих механизмов -лсс^айито ра //Авгомцтю.шпя элекдропри.чодов и оптимизация режимов эдекгропотребления: Тез. докл. гауч.- техн. конф. Красноя|>ск, 1991. С.19. .

35. Кочетков В.П, Оптимизация ограничения динамических нагрузок электропривода в классе систем переменной структуры: Оригиналы дс-'Л- YJ науч.-тех-*). конференции с международным участием "ЭЛМА-'-ЧГ. N П.ЦПНТИ. София, 1991. С. 10.

36. Кочетков Q.iJ., Бражнчкоз Д.В. Многофазный часто г-иоуправкяемый электропривод по системе ЛИН-АД: Оригиналы ■докл. YI науч.-техн. конференция с квкдународным участием "ЭЛМА-90". Nil. ЦИНТИ. София, 1991. С. 10.

37. Кочетков В.П. Комбинированные оптимальные системы управления электроприводом; Оригиналы докл. YI науч.-техн. конф. с международным участием "ЭЛМА-90". N 13. ЦИНТИ. София, 1991. С. 10.

38. Кочетков В.П., Бражников А.П., Дубровский И.Л. Теория электропривода: Учеб. пособие к курсовому и дипломному проектированию/ КрПИ. Красноярск, 1991. НО с.

39. Кочетков В.П., Багаутинов Г.А. Теория автоматизированного электропривода. Допущено Минвузом РСФСР в качестве учебного пособия для студентов специальности 0628. Екатеринбург: Изд-во Урал, ун-та, 1992, 328 с.

- 40. Кочетков В.П., Албитов С.А. Синтез взаимосвязанного электропривода копающих механизмов экскаватора И Оптимизации режимов работы систем электроприводов: Межвуэ.сб./ КрПИ. Красноярски992. С. 132-134.

41. Кочетков В.П., Стро.мский И.Б. Микропроцессорная система управления электроприводом с оптимальными обратными связям» //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб. /КрПИ. Красноярск, 1992. С. 141-145.

42. Kochetkov V.P. Interconnected control system of the excavator electric drive. Proceedinqs VII international conferenceof electrical machines and drives "ELMA-93". Varna, 1993. P.378-386.

43. Kochetcov V.P., Aqeev S.L., Vaschenko G.V. Optiman

control of shovel elektric drive. Proceldings UII international conference of electrical mfctiines and drives “ELMA-93”. Varna. 1993. P. 3K6-394. .

. 44. Kochetkov V.P., Kochetkov M.V. Electric drive of svin

mechanism with nontraditional control system. Proceeding UH international conference of electical mashines and drives“ELMA-93”. Vat na, 1993. P. 394-402.

45. Кочетков В.П., Агеев С.Л., Григорян A.A. Оптимизация динамики экскаваторного эдектропризодаГГез. докл, науч.-техн. конф./ИрГТУ. Иркутск, 1994. С. 39.

46. Кочетков В.П., Агеев С, Л., Колей С. Оптимальное управление электроприводом экскаваторов // Науч. - техн. конф. с международным участием" Проблемы техники и технологий XXI века”. Тез. докл. /КГТУ. Красноярск, 1994. С. 28.

47. Кочетков В. П. Многосвязная система управления экскаваторного электропривода //Иауч.-техн. конф. с международным участием “Проблемы техники и технологий XXI века”.Тез. докл./КГТУ. Красноярск, 1994. С. 28.

' 48. Кочетков В.П.. Агеев С.Л., Кочетков М.В, Методика

исследования динамики электромеханических систем // Новые технологии обучения и реализация государственного образовательного стандарта в технических вузах / КГТУ. Красноярск , 1995. С. 90.

49. Кочетков В.П.. Агеев С.Л. Исследование динамики электропривода механизма поворота экскаватора // Оптимизация

i,i ■ Г‘ I -.1 ittKi РОП)'!:-''' V ill-/:'. I ') / ' ■

Кр:н ■ *0 '< l'c IC. i. Vi'/H ‘ 5ft. A.c. N I22W4 СССР MICH II 0? 'r VON. ycrpo!,^-;,u д;\ >j i.j>?,iiipof;h;h?i гл-фазпого KP--n»rc«Hyro«uwb*iOi4< напря:ге-die с н':ч'м!)".1м -iiicioM фш /Ц.31. Коче1кои, Ю.В. I лушакоя. О-убпЛ^ т;ц.мп.

ч.Л./..i Н,;Ч'И. МКИ С 0,7 }: 9/20. УсфоЙггчо улранг.:’ >u;ji .>jivKi(n.>itj.>HHu;ioM одноковшового, экскаватора / В.П. Кочетков, Л.П. Глазунов. О.Е. Галлингеп. О п 1Н»ло(и ?no?. ЕТ!.

М ) | *

52. А .г. N 1416627 СССР, МКИ Е 02 F 9/20. Устройство для ограничения аиначнчеекпх нагрузок в экскаваторных механизмах/В.П. Кочет ь-ов и др. Опубл. 1988. БИ N 30.

53.A.C.N 1420127 СССР,МКИ Е 02 F 9/20. Устройство управления электроприводом одноковшового экскаяатора /В.Н Кочетков и др. Опубл. 1988. БИ N32.

54. А.с. N 14*2150 СССР, МКИ Е 02 F 9/20. Устронстпо управления электроприводом экскаватора /В.П. Кочетков, С.Р. Pt/.sitmt, А,Г*. КOiivf).-:. jvS?.. ПИ У).

:-5. \.с ' - М’’1~'Сi CP, N5 К; 5 Г. 0': V ‘;/?.0 у,.- гр;■-

'ЛС:' ' V ;i>'< lii.IMIl KOH.ijf'liUiX 'liCCViinjjl- -• *'l

'п.П.Ко^етк<ч5. НЛ :;-:!cci3, LO.NS. ; .irpsnoa. ЬП

Ji.

56 „ч.г. :; t 1 v !:: , {/,иСП !■’ ^7 F ■-'r': у ■ r:■

y!i; Vjici-.;: Ke-wwuuu мех-'иг.пмог. '.‘гхк^ич

!..){'(! iio'iwi'iii. С,1- /‘ыч-иш Л..Н. Ko'K'i к он. ()n)C’i,! V-V,>

-;h :i ?(;. '

57. A’.c. N 1 .'-''-i71:■ CCCi\ MKli H 02 p 5/05. Гсвсрси&кы» электропривод постоянного тока /В.П. Кочеткоз, К.М. Сидоренко, В. Д 'и,'., ТТЛ Т. По il’WK. 1 '•’)■!. 'ill ;-i

f-.S. A.c N i СССР. МКИ i- a: F 9/20. У.-.тро'илйо p:i>

и,гш.,1Ч11пЯ ДнйамИЧсСКИХ нагрузок / H.i/. Кочетков и др. Опубл.

1990. БИ N 34.

59. A.c. N 1592550 СССР, МКИ Е 02 F9/20. Устройство для ограничения лцпяаджтгепЗ ниттчу?сг. мгтпшп'пГ. поворота *«;ci:a-!-ч .-рд / B.U. Ксчегков и др. Оиубл. i v70. у,*; >: .ч I.

' % A.c. Н 1602944 СССК MKU Е 02 Способ упрао-

ттош* c^"r-‘;o?iiii,'!xn'o .••к«.ха:>аторц aill. Хо^ет-гс-^.

И.Б Лы>ал*. Б.В. Мядудоь, ИД’. Ч.ипсе'ол. OnyGn. iv'/O HI! М 40

51. Л.с. N li'.4£0i СССР, МКИ Е 02 F 9/20. Способ управления процессом копания на однокопшопых экскаваторах /В.П.Ко-четков, К.М. Сидоренко, Л.А. Антропов, В.Н. Полузадоп. Опубл.

1991. БИ1Я 31.

62.А.С. N 1671801 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство управления процессом копания на одноковшовых экскаваторах /В.П. Кочетков,К.М. Сидоренко, Л.А. Антропов, В.Н. Полузадов. Опубл. 1991. БИ N 31.

63. А.с. N 1684875 СССР, МКИ Н 02 М 1/08. Устройство для управления тиристорным преобразователем / В.П.Кочетков, Д.И. Самсонов. Опубл. 1991. БИ N 38.

64. А.с. N 1719561 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство управления электроприводами механизмов одноковшового экскаватора /В.П. Кочетков и др. Опубл. 1992. БИ N 10.

65. А.с. N 1733577 СССР, МКИ Е 02 Р' 9/20. Устройство управления электроприводом экскаватора /В.П. Кочетков. Опубл. 1992. БИ N 18.

66. А.с. N 1742425 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство управления электроприводом одноковшового экскаватора В .П.-Кочетков, П.Р. Хаспеков, МВ. Кочетков. Опубл. 1992. БИ N 23.

67. А.с. N 1740571 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство для ограничения динамических нагрузок копаюших механизмов экскаватора /В.П. Кочетков, С.Е. Рывкин, Н.Б. Лыков, А.В. Кочетков Опубл. 1992. БИ N 22.

68. А.с. N 1781392 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство управления электроприводом одноковшового экскаватора /В.П. Кочетков к др. Опубл. 1992. БИ N 46.

69. А.с. N 1781393 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Способ ограничения динамических нагрузок механизма поворота экскаватора /В.П. Кочеткоа, С.Е. Рывки», А.В. Кочетков. Опубл. 1!Ш. БИ N

46.

70. А.с. N 1781393 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство ограничения динамических нагрузок механизмом поворота экскаватора /В.П. Кочетков. Опубл. 1993. БИ N 15.

71. А.С. N 18104440 СССР, МКИ Е 02 Р 9/20. Устройство комбинированного управления электроприводом поворота экскаватора /В.П. Кочетков. Опубл. 1993. БИ N 15.

72. А.С. N 1826117 СССР, МКИ Е 02 Р9/20. Электропривод постоянного тока с реверсором /В.П. Кочетков, Н.Б. Лыков, В.Б. Андриевский. Опубл. 1994. БИ N 21.

73. Пат. N 20305521 МКИ Е 02 Р' 9/20 Устройство комбинированного оптимального управления электроприводом экскаватора /В.П.Кочетков. Бюл. N7, 1995.