автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Обоснование параметров массажно-додаивающего устройства для манипуляторов доения коров

00461Л«

-

Архипцев Александр Валерьевич

ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ МАССАЖНО-ДОДАИВАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ДОЕНИЯ КОРОВ

Специальность 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского хозяйства

2 5 НОЯ 2010

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва-2010

004613574

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Кирсанов Владимир Вячеславович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Иванов Юрий Григорьевич

кандидат технических наук Зеленцов Анатолий Иванович

Ведущая организация:

ГНУ ВНИИМЖ Россельхозакадемии

Зашита диссертации состоится «29» ноября 2010 г. в 13.00 часов на заседании диссертационного совета Д 220.044.01 при Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина» по адресу: 127550, г. Москва, ул. Лиственничная аллея, д. 16 а, корпус 3, конференц-зал.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГОУ ВПО МГАУ

Автореферат разослан «Я?» октября 2010 г. и размещен на сайте ФГОУ ВПО МГАУ www.msau.ru «2&> октября 2010 г.

г

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук, профессор

А.Г. Левшин

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время создаются благоприятные условия для развития молочного скотоводства в рамках национального проекта и принятой программы развития АПК. Особое значение отводится созданию принципиально новых проектов молочных ферм на основе внедрения прогрессивных форм хозяйствования, наукоемких технологий и высокоэффективной инженерной элементной базы, что обусловливает развитие крупных товаропроизводителей, индивидуальных и фермерских хозяйств.

Машинное доение является наиболее сложным и трудоемким процессом на ферме, на долю которого приходится от 30 до 50 % всех затрат ручного труда. Существующие методы и средсхва механизации и автоматизации доения не обеспечивают качественной стимуляции рефлекса молокоотдачи, эффективного выполнения операций машинного додаивания, что снижает эксплуатационные свойства доильного оборудования. -

Учитывая вышеизложенное, необходимо создать новую концепцию построения элементной базы доильных установок с помощью комплексного системного подхода, основанного на анализе системы «человек-машина-животное». При этом «машина», с одной стороны, должна быть адаптирована к животному, т.е. доильный аппарат должен быть с улучшенной физиологической характеристикой, а с другой стороны, к оператору и условиям фермы: удобство обслуживания, минимум ручных операций, минимальная стоимость, возможность монтажа в хозяйствах разных размеров и форм собственности. Учитывая особую значимость подъема молочного животноводства, необходимо, разработать и освоить конкурентоспособное отечественное доильное оборудование на базе создания высокотехнологичной элементной базы.

Цель работы. Повышение эффективности машинного доения коров на основе разработки массажно-додаивающего устройства к манипуляторам доения коров.

Объект исследования. Сложные биотехнические системы «человек-машина-животное».

Предмет исследований. Режимы функционирования устройства для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров.

Методика исследований базируется на методах системного анализа биотехнической системы «человек-машина-животное», математической статистики, теории ошибок и обработки данных с использованием программных средств ПК.

Научная новизна работы:

математическая модель массажно-додаивающего устройства для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров;

алгоритм и режимы адаптивного функционирования массажо-додаиваю-щего устройства;

графо-аналитический метод исследования процесса доения коров на основе интегральной кривой молокоотдачи у животных.

Практическая ценность работы. Обоснована технологическая схема, конструктивно-режимные параметры массажно-додаивающего устройства для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров (Патент № 84182).

Реализация результатов исследований. Разработанное массаж-но-додаивающее устройство для манипуляторов доения коров прошло производственную проверку на доильной установке с молокопроводом на молочной ферме зоостанции РГАУ-МСХА имени К.А. Тимирязева, результаты исследований переданы НПП «Фемакс» для освоения в производстве.

Основные положения, выносимые на защиту:

конструктивно-технологическая схема массажно-додаивающего устройства;

*

технологические режимы и алгоритм совместного функционирования доильного аппарата и массажно-додаивающего устройства;

результаты лабораторно-фермерских испытаний массажно-додаивающего устройства и технико-экономической эффективности его функционирования.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации доложены на заседаниях секций «10-й международной научно-практической конференции «Научно-технический прогресс в животноводстве - машинно-технологическая модернизация отрасли» (ГНУ ВНИИМЖ, г. Подольск) 2007 г.», «13-й международной научно-практической конференции «Машинно-технологическое обеспечение животноводства - проблемы эффективности и качества» (ГНУ ВНИИМЖ, г. Подольск) 2010 г.», Международных научно-практических конференциях «Роль молодых ученых в реализации национального проекта «Развитие АПК» (ФГОУ ВПО МГАУ) 2007 г.», VII и VIII выставках «Научно-техническое творчество молодежи», ВВЦ 2007-2008 годы»

Публикации. Материалы диссертации изложены в 8 печатных работах, в том числе 2 из них в журналах, рекомендованных ВАК. Получен патент на полезную модель № 84182.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Работа изложена на 168 страницах машинописного текста и содержит 97 рисунок, 21 таблицу и библиографический список из 113 наименований, из них 3 на иностранном языке.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении изложены актуальность темы, научная новизна, практическая ценность, представлены сведения об апробации, публикациях, объеме и структуре работы.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследований» приведен анализ технологий и технических средств, применяемых для подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров. Проанализированы работы ведущих отечественных и зарубежных ученых, разработки фирм, занятых в области доения коров. Среди них следует отметить работы A.A. Аверкиева, Е.М. Асманкина, С.А. Вагина, И.Г. Велитока, И.И. Грачева, А.И. Зеленцова, Л.П. Кар-ташова, В.В, Кирсанова, В.Ф. Королева, Э.П. Кокориной, Э.А. Келписа, З.В. Ма-каровской, Н.П. Проничева, С.А. Соловьева, Ю.А. Цоя, D.V. Armstrong, D. Ordolf. W.G. Whittelstone и др.

Ведущие зарубежные и отечественные производители доильной техники: «De-Laval» (Швеция), «Fullvvood» (Англия), «Westfalia Surge» (Германия), « SAC » (Дания), НПП «Фемакс», ОАО «Кургансельмаш» (Россия) и др.

На основании проведенного анализа необходимо выполнить следующие задачи:

провести анализ существующих способов и конструкций для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров;

провести теоретические исследования массажно-додаивающего устройства к манипуляторам доения коров;

разработать методику экспериментальных исследований массажно-додаивающего устройства;

провести экспериментальные исследования разработанного устройства; определить экономическую эффективность. Во второй главе «Теоретические основы разработки массажно-додаивающего устройства» выявлено направление совершенствования доильного оборудования, которое заключается в разработке новых типов доильных аппаратов, обладающих многофункциональными, универсальным свойствами и одновременно являющихся простыми по конструкции.

На процесс доения влияют все составляющие биотехнической системы «Человек-Машина-Животное», поэтому к определению правильности функционирования подобных систем необходимо применять комплексный системный подход.

Общую схему процесса машинного доения можно выразить интегральной кривой интенсивности молокоотдачи у коровы от времени доения (рис. 1).

2,кг]1

I, мин

\ "Установившееся \ дтженне"

Рис. 1. Интегральная кривая интенсивности молокоотдачи

В начале доения поток молока возрастает с положительным ускорением (участок 1), затем режим стабилизируется - молокоотдача постоянна (участок 2) и наступает заключительная фаза (участок 3) затухающего потока, что свидетельствует об окончании доения. Имея общий вид кривой процесса машинного доения, мы знаем и можем отслеживать состояние объекта в любой момент времени.

По интенсивности нарастания процесса машинного доения на первом участке можно судить о степени реализации рефлекса молокоотдачи (фактор «животное») и степени стимулирующего воздействия доильной машины (фактор «машина»). Управление процессом машинного доения на втором и третьем участках должно быть адаптивным в соответствии с физиологическими особенностями животного.

Представим функционирование биотехнической системы через систему дифференциальных уравнений:

с/2,

а

(1)

• dQ¡

■ мгновенный поток молока

где ^ - продолжительность доения одной коровы;

ш

от животного, кг/мин; (м - продолжительность преддоильного массажа, с: -усилие преддоильного массажа, Н; Рвж - величина вакуумметрического давления под соском, кПа; гс/7сж - соотношение тактов; /гс<ь - гидравлическое сопротивление молоковыводящих путей, м; Рш„ - внутривыменное давление, кПа.

Данное выражение представляет собой, по сути совокупность факторов, определяя основные направления совершенствования доильных аппаратов

Целесообразно создать один тип аппарата, снабдив его дополнительными опциями, позволяющими стимулировать рефлекс молокоотдачи, проводить полное и быстрое выдаивание животного, дополнительно удерживать доильную аппаратуру на вымени животного при пониженном вакуумметрическом давлении в доильных стаканах. Таким образом, к доильному аппарату добавляется дополнительная приставка -МДУ (массажно-додаивакяцее устройство).

б

Рис. 2. Структурная схема усовершенствованной биотехнической системы

На основании структурной схемы разработана технологическая схема массаж-но-додаивающего устройства (рис. 3).

Массажно-додаивающее устройство включает в себя вертикально смонтированный на коллекторе доильного аппарата исполнительный механизм в виде вакуу-мируемого массажного колокола 1 с массирующими пальцами 2, упругий вакууми-руемый элемент 4, держатель б, закрепленные на подвижной стойке 7, последняя соединена посредством управляемого храповою механизма 8 с зубчатой рейкой 9, которая соединена с коллектором доильного аппарата 10.

Устройство работает следующим образом. При подаче постоянного вакууммет-рического давления через штуцер 3 в массажный колокол 1 и переменного вакуум-метрического давления в доильные стаканы 11, оператор, удерживая подвесную часть за держатель 6, устанавливает колокол 1 в межсосковое пространство; происходит присасывание массажного устройства, что облегчает подключение доильной аппаратуры.

1 1.

Рис. 3. Многофункциональное массажно-додаивающее устройство: 1 - массажный колокол; 2 - массирующие пальцы; 3,5 - штуцера; 4 -упругий ва10умируемый элемент; 6 - держатель; 7 - подвижная стойка; 8 - храповой механизм; 9 - зубчатая рейка; 10 - коллектор доильного аппарата; 11 - доильный стакан

Далее оператор надевает стаканы 11 на соски животного и переключает в массажном колоколе 1 постоянный вакуум на переменный, что обеспечивает массаж вымени. Далее в массажный колокол подается минимальное вакуумметрическое давление, способствующее дополнительно удерживать доильную аппаратуру на вымени животного. Происходит процесс машинного доения.

При уменьшении потока молока, осуществляется подача переменного вакуум-метрического давления в упругий элемент 4, через штуцер 5, что способствует срабатыванию храпового механизма 8. Происходит натяжение трубок между коллектором 10 а доильными стаканами 11, что способствует оттягиванию доильных стаканов вниз, а следовательно проведению машинного додоя. В конце машинного доения осуществляется плавное снятие доильных стаканов без изгибания с сосков при использовании шнурового съёмника или пассивное удержание доильного аппарата до прихода оператора, за счет минимального вакуумметрического давления в массажном колоколе 1.

Оптимальной точкой, в которой прекращается массаж, является переход режима «разгона» процесса молокоотдачи в «установившееся движение» (точка «А»). Данная модель изображена на рис.4. Точка перехода «А» представляется, как точка перегиба кривой в которой ускорение интенсивности молокоотдачи равно нулю и процесс выходит на установившийся режим /(<) =о.

Рис. 4. Графическая модель рабочего режима массажно-додаивающего устройства при массаже: / - интегральная кривая молоковыведения; 2 - вакуумный режим в массажном колоколе; Ррзц - рабочее вакуумметрическое давление в массажном колоколе; Лип ~ минимальная величина вакуумметрического давления, необходимая для проведения массажа; гмаскша - время работы массажного колокола в пульсирующем режиме (время проведения массажа); - время между окончанием извлечения молока и снятие доильного аппарата с вымени животного

На участке 3 после точки «В» (рис. 4), происходит падение молокоотдачи, ускорение принимает отрицательное значение в результате ослабления

рефлекса молокоотдачи, который усугубляется наползанием стаканов на соски и прекращением истечения молока с сосков вымени. Возобновляется при освобождении устья молочного канала от пережатия путем дополнительного оттягивания подвесной части доильного аппарата.

Срабатывание механизма додоя необходимо начинать в момент, когда /(г/ начинает принимать отрицательное значение (вторая точка перегиба «В»), Следовательно, в данной точке интенсивность молокоотдачи начинает снижаться, а окончание доения необходимо прекратить при скорости молокоотдачи < 0,2 л/мин.

Как известно из работ отечественных и зарубежных ученых, машинный додой это оттягивание подвесной части вниз физической силой оператора или «рукой» манипулятора с усилием от 7 до ЮН на каждый стакан, как, например, в манипуляторе МД-Ф-1.

Одномоментное включение додоя (I < 400 г/мин) не соответствует физиологии различных животных, так как кривые молокоотдачи будут иметь разные наклоны, что не обеспечивает адаптивного управления режимом машинного доения. Во избежание данного недостатка предлагается порционный режим натяжения подвесной части, индивидуально по кривой молокоотдачи каждого животного, при этом нарастание оттягивающего усилия будет плавным от Гт до ,Гтах за я-циклов нагружения и продолжительность машинного додоя будет индивидуальной в каждом случае. Порционное нагружение представлено на рис. 5.

Рис. 5. Графическая модель рабочего режима массажно-додаивающеш устройства при додое: I - интегральная кривая молоковыведения; 2 - кривая передаваемого усилия на коллектор

Порционное нагружение коллектора позволяет адаптировать доильный аппарат к животным с разными морфологическими признаками вымени и тугодой-ности.

Фиксируя интервал изменения потока молока постоянными интервалами: AI = const = 12 -/, = /,- /2... = /„ - /„.,, (2)

выразим соответствующие изменения интервалов сканирования кривой молоко-отдачи по времени At:

Д t2=tu-t.

Var.

(3)

Полагая, что на элементарном участке Д/ изменение

носит линеиныи

характер (рис. 6), запишем уравнение (4):

1, кг/мин

Д/

0 to t, мин

Рис. 6. Элементарный участок кривой молокоотдачи

77 = »№=/'(0.

At

Выразим относительно At:

At =

АI

(4)

(5)

Зная уравнения действительной и моделируемой кривой, можно управлять продолжительностью доения, стремясь к интенсификации процесса молоковы-ведения.

I, кг/мин

Рис. 7. Графическая интерпретация реализации процесса молоковыведения при порционном нагружения: 1 - моделируемая кривая молокоотдачи; 2 - действительная кривая молокоотдачи

Реализация данной схемы порционного оттягивания позволит сохранить более высокую интенсивность молокоотдачи (кривая 1) и сократить продолжительность машинного доения на величину Дг:

д'=ХХ-2>ш> (6)

ДI А/ Д/ Д/

ДГ =-+-+ ... +-+--

Д/ Д/ Д/ Д/ --+-+ ... +-+-,

*8Фы *8Фпм 18ф(п+1)м (7)

где Д/ - интенсивность потока молока, кг/мин; фвд - угол наклона элементарного я-го участка действительной кривой; ф„„ - угол наклона элементарного п-го участка моделируемой кривой.

При рассмотрении сил, действующих в системе «животное-машина» не-оходимо учитывать нестабильность биологического звена.

Целесообразно рассмотреть указанную систему в каждый конкретный момент времени взаимодействия доильного аппарата с установленным на него мас-сажно-додаивающим устройством и выменем коровы. Рассмотрим два режима работы устройства: режим массажа и режим додоя.

Схема взаимодействия доильной аппаратуры и вымени животного показана на рис. 8.

и

Уравнение, характеризующее воздействие массажного колокола на вымя животного:

(8)

где -Рраб.к ~ величина рабочего вакуумметрического давления для колокола, кПа;

- наружный диаметр колокола, м; с/м э. - диаметр массирующего элемента, м; су - объемный коэффициент жесткости колокола, Н/м3; юу - деформация колокола, м.

Уравнение, характеризующее процесс проведения машинного додоя: ^ск^ксу®у + +А/И = Рущ> (9)

где т - масса подвесной части доильной аппаратуры с учетом массы МДУ, кг; g - ускорение свободного падения м/с2; <1 - диаметр соска, м; к - вакуумметриче-ское давление в доильном стакане, кПа; N - сила нормального давления сосковой резины на сосок, Н; /- коэффициент трения.

Следовательно, зная конструктивные параметры массажно- додаиващего устройства и соответственно задаваясь значениями силового воздействия, можно определить величину и характер деформации тканей вымени коровы.

Механизм машинного додоя (вакуумируемый элемент и храповой механизм) является пневмомеханическим приводным механизмом.

Определим величину подаваемого вакуумметрического давления в упругий вакуумируемый элемент для чего рассмотрим силовую схему данного механизма.

Рис. 9. Силовая схема механизма машинного додоя: 1- вакуумируемый элемент; 2 - держатель; 3 - кнопка храпового механизма; 4 - зубчатая рейка; 5 - пружина

Определим необходимое вакуумметрическое давление по формуле: Екъ5 ^ , 2

-Г +-+ г/ С05 а

2щЯ] к ^

4

где Е - модуль упругости материала сильфона, Н/м2; А - толщина стенки сильфона, м; 5 - величина перемещения сильфона, м; п - количество гофр в сильфо-не, шт.; q - коэффициент, зависящий от параметра относительной глубины гофры; - наружный радиус сильфона, м; й - модуль упругости при сдвиге, Н/м2; с1 - диаметр проволоки пружины, м; £> - диаметр пружины, м; к - число рабочих витков, шт.

Как известно, в процессе машинного доения происходит наползание стакана на сосок, что приводит к «холостому» доению, а продолжительное воздействие вакуумметрического давления на ткани соска негативно сказываются на здоровье животного, увеличивается время доения и нагрузка на оператора в результате ручного оттягивания доильной аппаратуры.

Для обоснования величины перемещения рейки храпового механизмамас-сажно-додаивающего устройства в момент проведения машинного додоя рассмотрим размерную цепь со следующими допущениями:

величину наползания стаканов на соски по всем соскам примем одинаковой;

удлинение у молочных патрубков также одинаково; данная цепь является замкнутой.

; соответствии со сказанным, рассмотрим плоскую размерную цепь:

Рис. 10. Схема обоснования величины перемещения рейки храпового механизма: Ь] - длинна малочного патрубка при нагружении; Ь2 - длина доильного стакана; Ь3 - величина наползания доильного стакана на сосок; 14 - глубина проникновения массажных пальцев в дно вымени коровы в конце машинного доения; ¿5 -длина от кончиков массажных пальцев до храпового механизма массаж-но-додаивающего устройства; Ь6 - длина храповой рейки в начале доения; 1д -величина перемещения храповой рейки

и-и

(11)

т Е в

где а - нормальное напряжение молоковыводящего патрубка, Н/м2; Ь - длина моло-ковыводящего патрубка при нормальном состоянии, м; Еп - модуль упругости молоковыводящего патрубка, Н/м2; т - масса подвесной части доильного аппарата, кг; Гф - функция силы под действием которой движется доильный стакан; Р - усилие приложенное к массажному пальцу, кг; - коэффициент Пуассона; с1 -диаметр сферы массажного пальца, м; £„ - модуль упругости вымени, Н/м2. Откуда получаем, что шаг зубчатой рейки ДА равен:

А/г = —, (12)

п

где п - количество циклов нагружения.

В третьей главе « Программа и методика экспериментальных исследований» разработана программа исследований, обоснованы контролируемые параметры и представлены частные методики проведения экспериментов. Программа лабораторных и хозяйственных исследований включает в себя следующие задачи:

определение влияния массажно-додаивающего устройства на неравномерность оттягивания передних и задних доильных стаканов от угла наклона дна вымени;

определение величины массажного усилия на дно вымени коровы в зависимости от величины вакуумметрического давления и усилия додаивания;

определение хода храповой рейки механизма додоя.

Лабораторные испытания проводились в лаборатории машинного доения на кафедре «Технология и механизация животноводства» ФГОУ ВПО МГАУ. Стенд представляет элемент доильной установки УДА-16А «Елочка-автомат», снабженный макетом вымени. В макете предусмотрена возможность изменения угола наклона вымени к горизонтальной плоскости. В межсосковом пространстве макета установлена мембрана из эластичного материала (имитатор упругости вымени).

В четвертой главе «Результаты экспериментальных исследований»

приведены результаты экспериментальных исследований. Обработка экспериментальных данных проводилась с применением программ Microsoft Excel и Statistics v 7.0.

Результаты определение влияния МДУ на неравномерность оттягивания передних и задних доильных стаканов от угла наклона дна вымени.

Угол наклона дна вымени

Рис. 11. Зависимость неравномерности оттягивания передних и задних доильных стаканов от угла наклона дна вымени: 1 - без массажно-додаивающего устройства; 1 - с массажно-додаивающим устройством

Как видно из графика, неравномерность уменьшилась с применением подвесной части с массажно-додаивающим устройством за счет дополнительной «опоры» в виде массажного колокола.

Результаты определения величины массажного усилия на дно вымени коровы в зависимости от величины вакуума в массажном колоколе и усилия машинного додаивания. Обработка результатов измерений показала, что экспериментальные данные достаточно точно могут быть выражены в виде математической модели:

Гвв = 0,8878 + 0,2387- 0,3763РрАк +

+ 0,0014Гупр2 - 0,0122/>ра5к/7упр + 0,0134/>ра6 Д

где ^вв - массажное усилие, Н; Рупр - усилие механизма додоя, Н; Ррзб.к - вакуум в массажном колоколе, кПа.

Результаты вычислений уравнения представлены в виде поверхности отклика на рис. 12.

Щ 35

ва

Щ25

____ „ т»

" и 15

Р^кШ. "-Ч.......- „ Н10

И а ....... .......

Р„б ь кПа

а б

Рис. 12. Зависимости влияния массажного колокола на модель вымени от передаваемого усилия механизма додоя и вакуума подаваемого в массажный колокол: а - график отклика функции; б - проекция графика на плоскость />раб.к~^Упр

Результаты определение хода храповой рейки механизма додоя.

¿, мм

Рис. 13. Зависимости определения хода храповой рейки механизма додоя от усилия додоя

При рассмотрении величины рабочего хода храповой рейки видно, что для достижения величины усилия додоя 5,5 Н необходим ход около 4 мм. Это свидетельствует о том, что в первоначальный момент происходит предварительное натяжение трубок. А чтобы достичь усилия 28 Н, необходима величина перемещения храповой рейки 12,2 мм.

Производственные испытания массажно-додаивающего устройства были проведены в учебно-производственном животноводческом комплексе ФГОУ ВПО РГАУ-МСХА имени К.А. Тимирязева.

Пятая глава «Оценка экономической эффективности внедрения массажно-додаивающего устройства». Полученные результаты расчета экономи-

ческой эффективности показывают, что применение массажно-додаивающего устройства позволяет получить годовой экономический эффект в размере 1013,57 р. из расчета на 1 корову.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Анализ литературных источников показал, что существующие конструкции манипуляторов машинного доения лишь частично облегчают труд операторов машинного доения коров, оставляя ручной такие трудоемкие операции, как массаж и додой. К тому же не все конструкции можно адаптировать к применению как на стойловых, так и на станочных доильных установках.

2. Перспективным направлением совершенствования доильной аппаратуры является возможность ее дополнения следующими опциями: преддоильная стимуляция, дополнительное удерживание доильной аппаратуры на вымени после окончания доения, осторожное снятие доильной аппаратуры с вымени.

3. Оптимальными параметрами разрабатываемого массажно-додаивающего устройства (МДУ) являются:

преддоильная стимуляция до выхода процесса доения на установившийся режим;

порционное оттягивание доильного аппарата с усилием оттягивания от 0 до 28 ... 40 Н;

дополнительное удержание доильного аппарата на вымени за счет массажного колокола при понижении вакуумметрического давления в доильных стаканах до 33 кПа;

снятие доильных стаканов с сосков без их «срывания» и «излома».

4. Применение массажно-додаивающего устройства позволяет снизить массу подвесной части доильной аппаратуры, применив композиционные материалы, что уменьшит нагрузку на оператора при переносе доильных аппаратов и неравномерность распределения подвесной части по соскам вымени.

5. Общее время доения при использовании массажно-додаивающего устройства, затраченное на одну голову, сократилось на 7,17 %, а продолжительность машинного доения на 7,5 %, средняя интенсивность молоковыведения увеличилась на 9,55 %.

6. Полученные результаты расчета экономической эффективности показывают, что применение массажно-додаивающего устройства позволяет получить годовой экономический эффект 1013,57 р. в расчете на 1 корову.

Рекомендации по использованию результатов исследований

Полученные результаты рекомендуется использовать в научно-исследовательских, проектно-конструкторских и производственных организациях, занимающихся разработкой, проектированием и изготовлением доильной техники, а также в учебном процессе при подготовке инженерных и научных кадров.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Архипцев, А. В. Стимулирующе-додаивающее устройство к доильным аппаратам [Текст] / В. В. Кирсанов, А. В. Архипцев // Вестник ФГОУ ВПО МГАУ. сер. Агроинженерия. - 2008. - №1. - С. 38-39. (0,25 п.л./ 0,125 п.л.)

2. Архипцев, А. В. Массажно-додаивающее устройство [Текст] / В. В. Кирсанов, А. В. Архипцев // Сельский механизатор-2007- №8 - С.29. (0,125 п.л./ 0,0625 п.л.)

3. Архипцев, А. В. Стимулирование молокоотдачи массаж-но-додаивающим устройством [Текст] / В. В. Кирсанов, А. В. Архипцев // Международный научный журнал. - 2008. - №1 - С. 19-23. (0,625 п.л./0,3125 п.л.)

4. Архипцев, А. В. Обоснование алгоритма управления, схемы и параметры манипулятора доения коров [Текст] / В. В. Кирсанов, А. В. Архипцев // Сб. науч. трудов. Научно-технический прогресс в животноводстве машинно-технологическая модернизация отрасли: Т. 17, Ч.4.- М. : ВНИИМЖ, - 2007. - С. 9-14. (0,75 п.л./0,375 п.л.)

5. Архипцев, А. В. Многофункциональное массажно-додаивающее устройство к доильным аппаратам [Текст] / В. В. Кирсанов, А. В. Архипцев // Сборник материалов всероссийской научно-практической конференции «Перспективы развития агропромышленного комплекса России». - М. : ФГОУ ВПО МГАУ, - 2008. - 4.1. - с. 62-63. (0,25 п.л./0,125 п.л.)

6. Архипцев, А. В. Выбор решений для массажно-додаивающего устройства [Текст] / А. В. Архипцев // Международная научно-практическая конференция «Роль молодых ученых в реализации национального проекта «Развитие АПК» Сб. материалов - М.: ФГОУ ВПО МГАУ, - 2007. -4.1. - С. 124-127. (0,5 п.л./0,5 п.л.)

7. Архипцев, А. В. Механизация и автоматизация доения [Текст] / А. В. Архипцев, И. Ю. Игнаткин // Всероссийский конкурс научно-технического творчества молодежи: Сборник материалов. - М. : ОАО «ГАО ВВЦ», - 2008 - С. 114. (0,1 п.л./0,05 п.л.)

8. Архипцев, А. В. Выбор оптимальных режимов массажа вымени коров [Электронный ресурс] / В. В. Кирсанов, А. В. Архипцев // Сетевой научно-методический Агрожурнал МГАУ. - 2008. - №9. (0,875 п.л./0,4375 п.л)

9. Патент № 84182 РФ МПК А0П 7/00, А0П 5/013, АОП 5/04, А0П 5/017 Многофункциональное массажно-додаивающее устройство / В. В. Кирсанов, И. Ю. Игнаткин, А. В.Архипцев; - Заяв. 07.11.2008; Опуб. 10.07.2009. Бюл. 19.

Подписано к печати 26.10.2010

Формат 60x84/16.

Печать трафаретная

Усл.-печ. л. 1,0

Тираж 100 экз.

Заказ № 563

Отпечатано в издательском центре

ФГОУ ВПО МГАУ

127550, Москва, Тимирязевская, 58

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1 Обзор манипуляторов доения.

1.2 Стимуляция молокоотдачи при машинном доении.

1.3 Технические средства для массажа вымени.

Выводы по главе.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РАЗРАБОТКИ МАССАЖНО-ДОДАИВАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА.

2.1 Массажно-додаивающее устройство к манипуляторам доения коров.

2.2 Обоснование работы массажно-додаивающего устройства.

2.3 Алгоритм управления устройством.

2.4 Исследование сил действующих в системе «животное-машина».

2.5 Обоснование величины перемещения рейки храпового механизма.

2.6 Расчет объема воздуха, откачиваемого из массажно-додаивающего устройства.

Выводы по главе.

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

3.1 Описание лабораторного стенда.

3.2 Определение влияния массажно-додаивающего устройства на неравномерность оттягивания передних и задних доильных стаканов от угла наклона дна вымени.

3.3 Определение величины массажного усилия на дно вымени коровы в зависимости от величины вакуумметрического давления и усилия додаивания.

3.4 Определение хода храповой рейки механизма додоя.

3.5 Производственные испытания.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1 Результаты определения влияния массажно-додаивающего устройства на неравномерность оттягивания передних и задних доильных стаканов от угла наклона дна вымени.

4.2 Результаты определения величины массажного усилия на дно вымени коровы в зависимости от величины вакуум метрического давления и усилия додаивания.

4.3 Результаты определение хода храповой рейки механизма додоя.

4.4 Результаты производственных испытаний.

Выводы по главе.

5. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВНЕДРЕНИЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНО МАССАЖНО-ДОДАИВАЮЩЕГО

УСТРОЙСТВА.

Выводы по главе.

Актуальность работы. В настоящее время создаются благоприятные условия для развития молочного скотоводства в рамках национального проекта и принятой программы развития АПК. Особое значение отводится созданию принципиально новых проектов молочных ферм на основе внедрения прогрессивных форм хозяйствования, наукоемких технологий и высокоэффективной инженерной элементной базы, что обусловливает развитие крупных товаропроизводителей, индивидуальных и фермерских хозяйств.

Машинное доение является наиболее сложным и трудоемким процессом на ферме, на долю которого приходится»от 30 до 50!%*всех затрат ручного труда. Существующие методы и средства механизации и автоматизации доения не обеспечивают качественной стимуляции рефлекса молокоотдачи, эффективного выполнения операций машинного додаивания, что снижает эксплуатационные свойства доильного оборудования.

Учитывая вышеизложенное, необходимо создать новую концепцию построения элементной базы доильных установок с помощью комплексного системного подхода, основанного на анализе, системы «человек-машина—животное». При этом «машина», с одной стороны, должна быть адаптирована к животному, т.е. доильный аппарат должен быть с улучшенной физиологической характеристикой, а с другой стороны, к оператору и условиям фермы: удобство обслуживания, минимум ручных операций, минимальная стоимость, возможность монтажа в хозяйствах разных размеров и форм собственности. Учитывая особую значимость подъема молочного животноводства, необходимо, разработать и освоить конкурентоспособное отечественное доильное оборудование на базе создания высокотехнологичной элементной базы.

Цель работы. Повышение эффективности машинного доения коров на основе разработки массажно-додаивающего устройства к манипуляторам доения коров.

Объект исследования. Сложные биотехнические системы «человек-машина—животное» .

Предмет исследований. Режимы функционирования устройства для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров.

Методика исследований базируется на методах системного анализа биотехнической системы «человек—машина-животное», математической статистики, теории ошибок и обработки данных с использованием программных средств ПК.

Научная новизна работы: математическая модель массажно-додаивающего устройства для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров; алгоритм и режимы адаптивного функционирования масса-жо-додаиваю- щего устройства; графо-аналитический метод исследования процесса доения коров на основе интегральной кривой молокоотдачи у животных.

Практическая ценность работы. Обоснована технологическая схема; конструктивно-режимные параметры массажно-додаивающего устройства для механизации подготовительно-заключительных операций при машинном доении коров (Патент № 84182).

Реализация результатов исследований. Разработанное массаж-но-додаивающее устройство для манипуляторов доения коров прошло производственную проверку на доильной установке с молокопроводом на молочной ферме зоостанции РГАУ-МСХА имени К.А. Тимирязева, результаты исследований переданы НПП «Фемакс» для освоения в производстве.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации доложены на заседаниях секций «10-й международной научно-практической конференции «Научно-технический прогресс в животноводстве - машинно-технологическая модернизация отрасли» (ГНУ ВНИ-ИМЖ, г. Подольск) 2007 г.», «13-й международной научно-практической конференции «Машинно—технологическое обеспечение животноводства — проблемы эффективности и качества» (ГНУ ВНИИМЖ, г. Подольск) 2010 г.», Международных научно-практических конференциях «Роль молодых ученых в реализации национального проекта «Развитие АПК» (ФГОУ ВПО МГАУ) 2007 г.», VII и VIII выставках «Научно-техническое творчество молодежи», ВВЦ 2007-2008 годы»

Публикации. Материалы диссертации изложены в 8 печатных работах, в том числе 2 из них в журналах, рекомендованных ВАК. Получен патент на полезную модель № 84182.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Работа изложена на 168 страницах машинописного текста и содержит 97 рисунок, 21 таблицу и библиографический список из 113 наименований, из них 3 на иностранном языке.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ 1. Анализ литературных источников показал, что существующие конструкции манипуляторов машинного доения лишь частично облегчают труд операторов машинного доения коров, оставляя ручной такие трудоемкие операции, как массаж и додой. К тому же не все конструкции можно адаптировать к применению как на стойловых, так и на станочных доильных установках.

2. Перспективным направлением совершенствования доильной аппаратуры является возможность ее1 дополнения* следующими опциями: преддо-ильная стимуляция, дополнительное удерживание доильной аппаратуры на вымени после окончания доения, осторожное снятие доильной аппаратуры с вымени.

3. Оптимальными параметрами разрабатываемого массажно- додаи-вающего устройства (МДУ) являются: преддоильная стимуляция до выхода процесса-' доения на установившийся режим; порционное оттягивание доильного аппарата с усилием оттягивания от О до 28 . 40 Н; дополнительное удержание доильного аппарата на вымени за счет массажного колокола при понижении вакуумметрического давления в доильных стаканах до 33 кПа; снятие доильных стаканов с сосков без их «срывания» и «излома».

4. Применение массажно—додаивающего, устройства позволяет снизить массу подвесной части доильной аппаратуры, применив композиционные материалы, что уменьшит нагрузку на оператора при переносе доильных аппаратов и неравномерность распределения подвесной части по соскам вымени.

5. Общее время доения при использовании массажно-додаивающего устройства, затраченное на одну голову, сократилось на 7,17 %, а продолжительность машинного доения на 7,5 %, средняя интенсивность молоковыве-дения увеличилась на 9,55 %.

6. Полученные результаты расчета экономической эффективности показывают, что применение массажно-додаивающего устройства позволяет получить годовой экономический эффект 1013,57 р. в расчете на 1 корову.

Рекомендации по использованию результатов исследований.

Полученные результаты рекомендуется использовать в научно-исследовательских, проектно-конструкторских и производственных организациях, занимающихся разработкой, проектированием и изготовлением доильной техники, а так же в учебном процессе при подготовке инженерных и научных кадров.

1. А. С. №. 1501989 СССР, МКИ А 01 . 7/00. Устройство для массажа вымени /И. Н. Краснов, В. М. Пономарев, Ю. И. Краснов, В. Г. Поспелов (СССР).-№.4240772/30-15; Заявлено 05.05.87; Опубл. 23.08.89; Бюл. №.31.

2. А. С. №. 1692422 СССР, МКИ А 01 . 7/00. Устройство для массажа вымени животных /А. А. Курочкин, Н. П. Скоров, Г. П. Котенджи, Г. А. Тимошенко (СССР).-№.4787014/30-15; Заявлено 27.11.89; Опубл. 23.11.91; Бюл. №.43.

3. А. С. №. 697108 СССР, МКИ А 01} 7/00. Установка для подмывания и массажа вымени животных / Л. П. Карташов, А. А. Аверкиев, В. С. Назаровов (СССР).-№.2516360/30-15; Заявлено 15.08.77; Опубл. 15.11.79; Бюл. №.42.

4. А.с. №. 1064923 СССР, МКИ А 011 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников, А.Ф. Устенко (СССР). -№ 3483746/30-15; Заявлено 17.08.82; Опубл. 07.01.84, Бюл. № 1.

5. А.С. №. 1107802 СССР, МКИ А 0117/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, А.А. Патрушев, С.В.Конюхов (СССР). № 3583557/30-15; Заявлено 25.04.83; Опубл. 15.08.84, Бюл. № 30.

6. А.С. №. 1123599 СССР; МКИ А 01 . 7/00. Устройство для доения коров. Седов А.Н., Шеповалов В.Д., Спроге Е.Э:, Самохвалов А.Е. (СССР), -№ 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84; Бюл. № 2.

7. А.С. №. 1158118 СССР, МКИ А 0117/00. Устройство для управления про цессом доения /И.К. Винников, В.А. Дриго, Р.В. Талинский, О.Б. Забродина (СССР). № 3644471/30-15; Заявлено 21.09.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. № 20.

8. A.C. №. 1273038 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор для доения. Винников И.К. (СССР), -№ 3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.11.86; Бюл. № 44.

9. A.C. №. 1291086 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор к доильному аппарату. Звенигородский В.П., Заболотько O.A. (СССР), -№ 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87; Бюл. № 7.

10. A.C. №. 1329691 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников (СССР). -№ 3848851/30-15; Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. №30.

11. A.C. №. 1440427 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор доильной установки. Капустин И.В. (СССР), -№ 4221838/30-15; Заявлено 06.04.87; Опубл. 30.11.88; Бюл. № 44.

12. A.C. №. 1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /A.B. Зиппа (СССР). № 4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. № 36.

13. A.C. №. 1523137 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /Р.И. Хусаинов, В.А. Милюков, O.K. Захаров, В.А. Но' вик, В.М. Гладченко, E.H. Денисов (СССР). № 4229485/3015; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89, Бюл.№ 43.

14. A.C. №. 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /МЛ. Гордиевских, А.Г. Реку-нов (СССР). -№ 4409191/30-15; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. №43.

15. A.C. №. 1524855 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Установка для доения животных /И.Н. Краснов, П.В. Сидоренко, В.А. Петровский, C.B. Демчук, Ю.И.Краснов (СССР). -№ 4392462/30-15; Заявлено 15.03.88, Опубл. 30.11.89, Бюл. № 44.

16. A.C. №. 1541808 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров /В.К. Алексеев, В.Д. Шеповалов, М.М. Шугуров, Ю.А. Александров (СССР). -№ 4272799/30-15; Заявлено 21.05.87;0публ. 12.08.89, Бюл. № 32.

17. A.c. №. 1544306 СССР, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Устройство для доения /О.П. Перков, JI.A. Кудрявцев (СССР). № 4424344/30-15; Заявлено 16.05.88; Опубл. 23.02.90, Бюл. № 7.

18. A.C. №. 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата/Ю.П. Гуров, С.М.Демидов (СССР). — №. 4664946/15: Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91. Бюл. №.7 //Открытия. Изобретения. -1991. -№.7.

19. A.C. №. 1634193 СССР, МКИ А Ol J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В. Капустин; B.C. Васюхин, К.К. Бойно-ров, Е.А. Остриков (СССР). -№ 4469585/30-15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. № 10.

20. A.C. №. 1750511 SU; МПК А 01 j 7/00. Манипулятор доильной, установки. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (SU), № 4834091/3015; Заявлено 04.06.90; Опубл. 30.07.92; Бюл. № 28.

21. A.C. №. 370929 SU МКЛ АО 1 J7/00. Способ стимуляции рефлекса молокоотдачи при машинном доении животных / Королев В.Ф., Голиков А.Н., Любимов Е.И; заявл. 03.11.69; опубл. 22.11.73; Бюл. 12.

22. A.c. №. 648174 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Т.К. Берендс, И.К. Винников, О.Б. Забродина, В.А. Дриго (СССР). -№ 2438744; Заявлено 04.01.77; Опубл. 25.02.79, Бюл. № 7.

23. A.C. №. 671788 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Устройство для оттягивания снятия и отведения в доильных станках из-под коровы доильного аппарата. Зеленцов А.И., Горм С .Я. (СССР), -№ 1882850/20-15; Заявлено 16.02.73; Опубл. 05.07,79; Бюл. № 25.

24. A.C. №. 701606 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвод доильного аппарата из-под коровы / Ю.К. Приекулис, А.Р. Шпиллер, С.Я. Тимшан (СССР). № 25655336/30-15; Заявлено 02.01.78; Опубл. 05.11.79, Бюл. № 45.

25. A.C. №. 784840 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения /И.К. Винников, И.Н. Краснов, И.А. Самургашьян, О.Б. Забродина (СССР). № 2777733/30-15; Заявлено 11.06.79; Опубл. 07.12.80, Бюл. № 45.

26. A.C. №. 791347 СССР; М.Кл.2 А 01 j 7/00. Манипулятор к доильным станкам. Зеленцов А.И., Цой Ю.А., Дриго В.А., Бе-риньш A.A. (СССР), -№ 2776981/30-15; Заявлено 06.06.79; Опубл.ЗО.12.80; Бюл. № 48.

27. A.C. №. 792622 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления про цессом доения /О.Я. Стенгревицс, Б.И. Галван, В.А.Дриго (СССР). -№ 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. № 6.

28. A.C. №. 897179 СССР, МКИ А 01 J 5/14. Манипулятор к доильным аппаратам /И.К.Винников, В.А. Дриго, Ю.А. Цой, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина, А.И.Зеленцов (СССР). № 2952274/30-15; Заявлено 04.07.80; 0публ. 15.01.82, Бюл. №2.

29. A.C. №. 954066 СССР; МКИ А 01 j 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени. Викторова H.H., Тюхтин А.И., Парманов М. (СССР), № 2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82; Бюл. № 32.

30. A.C. №.1482620 СССР. МКИ А 01 J 7 00. Устройство для снятия доильного аппарата/В.М.Болотин. Н.И.Золотников, В.А.Можаев (СССР). -№.4336603/30-15: Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. №.20 //Открытия. Изобретения. 1989. -№.20.

31. А.С.№ 1470258 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Держатель подвесной части доильного аппарата /О.Я. Стенгревицс, Э.А. Келпис (СССР). -№ 4298483/30-15; Заявлено 27.08.87; Опубл. 07.04.89. Бюл. № 13.

32. Аббасов С.Г. Исследование работы доильного аппарата с механическим стимулятором молокоотдачи. // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1967, №6, с. 61.

33. Аверкиев A.A. Механизация стимуляции рефлекса молокоотдачи у коров: дисс. докт. с.-х. наук. -М., 1993.

34. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Макарова, Ю.В. Грановский. -М.: Наука, 1976.-279 с.

35. Аксенов A.B. Разработка стимулирующего доильного аппарата, обоснование его рабочих параметров и методика испытаний. Дис. канд. техн.'наук. Оренбург, 1988.

36. Андрианов А. А. Молочная продуктивность в связи с подготовкой нетелей к лактации путем массажа вымени: Автореф. дис. канд. с-х. наук. Воронеж. 2003.Всесоюзный симпозиум по машинному доению с.-х. животных. Тез. докл. М.; 1988

37. Архипцев A.B. Выбор оптимальных режимов массажа вымени коров / Кирсанов В .В., Архипцев A.B. // Сетевой научно-методический Агрожурнал МГАУ, №9 2008 (0,875 п.л./0,4375 п.л)

38. Архипцев A.B. Массажно-додаивающее.устройство/ Кирсанов. В.В., Архипцев A.B. //Сельский механизатор, №8 -2007- С. 29. (0,125 п.л./ 0,0625 п.л.)

39. Архипцев A.B. Механизация и автоматизация доения /Архипцев A.B., Игнаткин И.Ю.// Всероссийский конкурс научно-технического творчества молодёжи. Сборник материалов. М.: ОАО «ГАО ВВЦ» 2008. С. 114. (ОД п.л./0,05 п.л.)

40. Архипцев A.B. Стимулирование молокоотдачи массажно-додаивающим устройством /Кирсанов В.В., Архипцев A.B. // Международный научный журнал М.: «Спектр» 2008; №1 — С. 19-23. (0,625 п.л./0,3125 п.л.)

41. Архипцев A.B. Стимулирующе-додаивающее устройство к доильным аппаратам. / Кирсанов В.В., Архипцев A.B. // Вестник ФГОУ ВПО МГАУ серия «Агроинженерия» М.: ФГОУ ВПО МГАУ, Вып. 1 - 2008 - С. 38-39. (0,25 п.л./ 0,125 п.л.)

42. Борозенцев В.И. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора с управляемым режимомiдоения по долям вымени коров: Автореферат диссерт. на соискание ученой степ. К.Т.Н. Белгород: БГСХА, 1996. — 24 с.

43. Вальдман Э.К. Физиология машинного доения- коров Mr. Колос, 1977.-57 .с.

44. Васянин Е.Г. Разработка конструкции и обоснование режимных параметров устройства для массажа вымени нетелей: дисс. канд. тех. наук Оренбург, 1999. - 170 с.

45. Герасименко И.И Механизация процесса подготовки нетелей к машинному доению с обоснованием конструктивно-технологических параметров массажников: автореф. дисс. канд. техн. наук. Оренбург, 1999 — 17 с.

46. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1968. -359 с.

47. Заявка № 1265636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking apparatue/Alfa Laval (Швеция). — № 54611/70; Заявлено 17.11.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; № 15727 (Швеция).

48. Заявка № 1396429 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milker control /Babson Bros CO (Великобритания). № 50164/72; Заявлено 31.10.72; 0публ.04.06.1975; НКИ AIM; Приоритет 31.06.72; № 222134 (США).

49. Заявка № 1383038 Великобритания, МКИ А 01 J'5/04, 5/10. Milking control' /Babson Bros CO (Великобритания). № 42233/72; Заявлено 12.09.72, Опубл. 05.02.75; НКИ AIM.

50. Заявка № 1602467 Великобритания, МКИ А 01 J 7/00. Milking apparatus /Hall Salt (Великобритания). -№ 19018/77, Заявлено 13.04.78; Опубл. 11.11.81.

51. Зеленцов А.И. Исследование и разработка исполнительных механизмов .подвесного типа для доильных установок крупных молочно-животноводческих колхозов и совхозов . — М.,1974

52. Иванов Ю.Г. Методы и технические средства контроля и управления технологическими процессами в молочном животноводстве. Дис. доктора техн. наук. М.:2005.

53. Карташов Л.П. Инженерные методы расчета биологических параметров системы «человек — машина — животное» / Л.П.Карташов, С.А.Соловьев, И.А.Бунин Оренбург: Издательский центр ОГАУ, 1997.

54. Карташов Л.П. Машины и аппараты для доения коров и обработки молока. Оренбург: Изд. Центр ОГАУ, 1998. - 96 с.

55. Карташов Л.П. Повышение надежности системы «человек— машина-животное» / Л.П.Карташов, С.А.Соловьев — Екатеринбург: УрО РАН, 2000. -275 с.

56. Кирсанов В:В. Структурно-технологическое обоснование эффективного построения и функционирования доильного оборудования. Дис. доктора техн. наук. М.: ,2001. с. 470.

57. Козловцев А.П. Обоснование конструктивно-режимных параметров и разработка устройства для массажа вымени нетелей и первотелок: дисс. канд. техн. наук. Оренбург, 2003. - 144 с.

58. Кокорина Э.П.Физиологические требования к машинному доению коров. Рекомендации.-М.:Россельхозиздат, 1984, с. 21-24.

59. Королев В.Ф. Доильные машины. — М.: Машиностроение, 1969.-279 с.

60. Куликов НИ. Влияние машинного массажа вымени нетелей на его качество и последующую молочную продуктивность: ав-тореф. дис. канд. с.-х. наук. Краснодар, 1984.

61. Курочкин A.A., Семенов Ю.П. Методика сравнительных испытаний исполнительных механизмов доильных аппаратов. // Труды Горьковского СХИ, 1980, №141, с. 26-28.

62. Ляпустин А.К. Сезонная и суточная ритмика некоторых физиологических функций высокопродуктивных коров: Автореферат дис. работы докт. биол. наук. М.,1955.

63. Макаровская З.В. Исследование и разработка доильного аппарата с щадящим режимом действия: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. — Оренбург, 1998. 242 с.

64. Макаровская З.В. Повышение эффективности работы доильных аппаратов: автореф. дисс. докт. техн. наук. Оренбург, 2004. - 27 с.

65. Мельников С. В., Алешин В. Р., Рощин П. М. Планирование эксперимента в сследованиях сельскохозяйственных процессов. Л.: Колос, 1980. 166 с.

66. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть 1. — Нормативно-справочный материал/ Под рук. A.B. Шпилько. — М.: ГП УСЗ Минсельхозпрода России, 1998.

67. Морозов Н.М. Приоритетные направления создания техники для механизации животноводства // Техника в сельском хозяйстве. 1998, № 6. - 9-12 с.

68. Назаров B.C. Разработка и исследование средств механической стимуляции при машинном доении коров. Дис. канд. техн. наук. — Оренбург, 1981.

69. Патент № 2053653 РФ, МКИ А 01 J 5/00. Передвижной доильный агрегат /Петровский В.А., Дриго В.А., Королев В.А., Денисенко B.B. (RU). -№ 5046158/15; Заявлено 05.06.92; Опубл. 10.02.96, Бюл. №4.

70. Патент № 2084136 РФ, МКИ А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И.К. / ВинниковИ.К., Забродина О.Б., Рудая О.И. (RU). -№95111416/13; Заявлено 03.07.95; Опубл. 20:07.97, Бюл. № 9.

71. Патент № 2095973 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для автоматического снятия доильного аппарата / Рутгер Нильсон, Ханс Олофссон. (SE). Опубл.20.11.97 Бюл. №7.

72. Патент № 2097965 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор Винникова И.К. /Винников И.К., Забродина О.Б. (RU). № 95119570/13; Заявлено 16.11.95; Опубл. 10.12.97, Бюл. № 12.

73. Патент № 233480 ГДР (DD), МКИ А 01J 5/04. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86. Бюл. № 10.

74. Патент № 3741046 ФРГ, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer vorrichtung/Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), Заявлено 04.12.87; Опубл. 11.05.89, № 19.

75. Патент № 3861355 США, МКИ А 01 J 5/04. Automanik milker ' take off assembli /Kendall R Johnson, Arnold R. Fjermestad

76. США). -№ 445467; Заявлено 25.02.74; Опубл. 21.01.75; НКИ 119-14.08.

77. Патент № 3893422 США, МКИ А 01 J 5/04. Milking unit support and de tacher mechanism /James J. Schnitzler, Gari W& Schluck-lier (США). -№ 468925; Заявлено 10.05.74; Опубл. 08.07.75, T. №936; НКИ 119-14.08.

78. Патент № 84182 РФ МПК A01J 7/00, A01J 5/013, A01J 5/04, A01J 5/017 МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНОЕ МАССАЖНО-ДОДАИВАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО/ В.В. Кирсанов, И.Ю. Иг-наткин, А.В.Архипцев Заявлено 07.11.2008. Опубликовано 10.07.2009 Бюл. 19.

79. Патент №2071247 РФ, МКИ А 01 15/007." Доильная установка / ВинниковИ.К., Кормановский Л.П. (RU). № 94005382/15; Заявлено 15.02.94;0публ. 10.01.97, Бюл.№ 1.

80. Патент №2127972 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор дое-ния/Кормановский Л.П., Винников И.К., Соловьев Р.В., Макаров Э.Р. (RU). № 98106737/13; Заявлено 14.04.98; Опубл. 27.03.99, Бюл. №4.

81. Поздняков В*.Д., Гонтюрев В. Пригодность коров к машинному доению по морфо-функциональным показателям вымени. //Молочное и мясное скотоводство. — 1995. №2. - с. 20-25.

82. Пономарев С.Д., Андреева Л.Е. Расчет упругих элементов машин. -М.: Машиностроение, 1980. 325 с.

83. Прокофьев В.В. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров доильного аппарата с управляемым режимом доения коров: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. Белгород, 1998. - 191 с.

84. Рузский С.А. Отбор коров для машинного доения / С.А.Рузский, С.А.Сергеев-М.: Колос, 1969.

85. Сафиуллин Н. Повышение эффективности машинного доения коров. Казань: КВИ, 1991. - 88 с.

86. Симарев Ю.А. Модернизация и совершенствование конструкций доильных установок // Достижения науки и техники АПК.- 1995, № 1.-49-51 с.

87. Соловьев С. А., Карташов JI. П. Исполнительные механизмы системы "человек-машина-животное".Екатеренбург: УрО РАН, 2001.

88. Сыроватка В.И., Цой Ю.А., Зеленцов А.И. Автоматизированное оборудование молочных ферм. М.: Росагропромиздат, 1989.-56 с.

89. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Высшая школа, 1998.-327 с.

90. Ужик В. Ф. К обоснованию конструкции массажных устройств для вымени нетелей с пневмомеханическим способом воздействия/ В. Ф. Ужик,; Белгородский СХИ.-Белгород, 1991.-140 с: ил. -Библиогр.: 153 назв. Деп. во ВНИИТЭИаг-ропром, №.128 ВС-91.

91. Ужик В.И. Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора: Диссерт. на соискание ученой степени К.Т.Н. Белгород, 1999. - 218 с.

92. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ульянцев Ю.Н.' Манипуляторы доения коров //Уч. пособие. Изд.-ство Белгородской ГСХА, Белгород, 2001- 81с.

93. Цой Ю.А. Механико-технологическое обоснование повышения эффективности механизированных поточных линий доения коров и первичной обработки молока на фермах. Дис. доктора техн. наук. -М.: 1987.

94. Щукин С.И. Обоснование параметров исполнительных механизмов доильного аппарата попарного действия. Дис. канд. техн. наук. М.: 2006.

95. Mo Crory lohn. How efficient is your milking machine? // Agr., Victoria, 1975, № 10, Vol 73, p. 390-394.

96. Whittlestone W., Olney G. Machine milking and mastitis. 3. Some properties me bovine teat sphincter under machine milking conditions. // Austr. I. Dairy Technol, 1962, № 4, Vol. 17, p. 205-213.

97. Whittlestone W.G. Stimulation and milk production. Milchwissenschaft, 1980, Bd 35, N5.

98. B.C.F. di Fantini Sergio - рекламный проспект110. www.delaval.ru111. www.femaks.ru112. www.sac-polska.pl113. www.westfalia.com