автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.13, диссертация на тему:Обеспечение динамической самонастраиваемости бортовых многопроцессорных вычислительных систем

?ГБ ОД

О 1 ¡¡.¡ИЛ - --- тт-----------------------

/. ' <■ На праяах рукописи

УДК 681.3.066

СОБКО Сергей Леонидович

ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ САМОНАСТРАИВАЕМОСТИ БОРТОВЫХ МНОГОПЮЦЕССОРНЫХ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ

Специальность 05.13.13 - «Вычислительные машины, комплексы, системы и сети»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 1998

Работа выполнена на кафедре вычислительных машин, систем и сете] факультета систем управления, информатики и электроэнергетики летательны аппаратов Московского государственного авиационного института (техническог университета)

Научный руководитель: доктор технических наук,

профессор Ю.В. Любатов

Официальные оппоненты: член корр. РАН,

доктор технических наук, профессор В.К. Левин кандидат технических наук, доцент Ю.Г. Зайко

Ведущая организация: Институт проблем управления РАН

Защита состоится «_»_1998г. в _час. _ мин. Н

заседании диссертационного совета Д053.18.02 при Московском государственно авиационном институте (техническом университете) по адресу 125871, г.Москв; Волоколамское шоссе, д.4

Отзыв на автореферат в одном экземпляре, заверенный печатью, проси высылать по адресу: 125871, ГСП, г.Москва, Волоколамское шоссе, д.4, Учены Совет.

Автореферат разослан «_»_1998г.

Ученый секретарь диссертационного совета, кандидат технических наук, доцент

Ю.В. Горбатов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы Современные бортовые вычислительные системы БВС) летательных аппаратов выполняют широкий набор функций (контроль и -'правление, вычисление марпфутов полета, обработка радиосигналов, ведение баз данных местности и т.д.). Тенденция к увеличению числа решаемых на борту задач )бусловливает растущие требования к производительности БВС. В связи с этим в юнове управляющих комплексов все чаще используются многопроцессорные прукгуры. Такие структуры могут создаваться как на базе обычных микропроцессоров общего назначения (Intel 80486, Pentium), так и микропроцессоров, этециально предназначенных для реализации сетевых структур (транспьютеры Inmos Г8х, Т9х, сетевые сигнальные процессоры TMS320C4x).

Одна из основных проблем, возникающих при разработке многофункциональных многопроцессорных БВС - это эффективное использование ¡ычислительных ресурсов. При выполнении полетного задания могут возникать жзличные ситуации, требующие выполнения определенных наборов функциональных задач. Например, решение задач вывода космического корабля па >рбиту впоследствии заменяется решением задач орбитальной стабилизации, тыковки и т.д. Априорное выделение необходимого объема вычислительных кхуреои всем программам является неэффективным, а часто и невозможным. Более )ациоиальным безусловно является подход, заключающийся в динамическом герераспределении ресурсов между наборам! задач в соответствии с текущей тггуацией.

Особое место здесь занимают случаи аппаратных/программных отказов :амой БВС. С помощью средств динамического перераспределения ресурсов юзможно построение систем, в которых при выходе из строя отдельных компонентов охраняется способность выполнения необходимых функций.

Проблема динамического перераспределения ресурсов в многопроцессорной )ВС в настоящее время еще недостаточно изучена. Большинство исследований в этой >бласти затрагивали лишь частные вопросы, связанные с обеспечением )аботоспособносга системы при ее деградации. Поэтому актуальность данной фоблемы не вызывает сомнений.

Цель диссертационной работы заключалась в разработке математической модели, методов и алгоритмов динамического перераспределения ресурсов бортово* многопроцессорной вычислительной системы с целью максимизации эффективносп ее функционирования.

На защиту выносятся:

• концепция обеспечения динамической самонастраиваемости бортовок вычислительной системы;

• выбор параметров системы и формы представления степени их влияния ш эффективность решения прикладных задач;

• общий алгоритм определения оптимальных значений частоты повторения кратности резервирования и точности решения задач.

Методы исследования. При разработке вопросов, рассматриваемых I диссертационной работе, использовались теория расписаний, элемешы теории графм и теория принятия решений.

Научная новизна работы заключается в следующем:

• разработана концепция обеспечения динамической самонастраиваемостт многопроцессорных вычислительных систем бортового базирования;

• получена новая математическая модель задачи динамическогс перераспределения вычислительных ресурсов;

• разработан алгоритм определения оптимальных значений параметра

системы.

Практическая ценность и реализация результатов работы Полученньк алгоритмы динамического перераспределения ресурса производительности междз задачами в бортовой многопроцессорной вычислительной системе, могу] использоваться при создании или расширении операционных систем реальногс времени.

Разработана операционная система (ОС) для адаптивной толерантной эртовой транспьютерной сети. Специальные средства ОС, в основе которых лежит редложенная методика, обеспечивают отказоустойчивость и самонастраиваемость дстемы к условиям среды.

Внедрение результатаt работы. Результаты диссертационной работы спользовались при выполнении ряда научно-исследовательских работ, что одтверждается соответствующими актами о реализации.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы докладывались и 5суждались на научно-технических конференциях и семинарах:

Всероссийская научно-техническая конференция «Вычислительные системы ортового базирования», Москва, 1995.

Международный научно-технический семинар «Proceedings of MAI/BAU», [екин, 1995.

Международная научно-техническая конференция «Making it real», .мстердам, 1995.

Международный научно-технический семинар «Proceedings of MAI/BAU», locraa, 1997.

Международный научно-технический семинар «Проблемы передачи и бработки информации в информационно-вычислительных сетях», Рязань, 1997.

Междунаро;цшя научно-техническая конференция «Free Flight», Амстердам,

997.

Научные семинары каф. 304 «Вычислительные машины, системы и сети», 1осква, 1996-1998.

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано 7 работ.

Структура диссертации. Диссертация состоит из 4 глав, введения, шпочения и двух приложений. Общий объем работы - 121 страница, 39 рисунков и таблицы. Список литературы включает 67 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы диссертационной раба определяются цель и основные рассматриваемые вопросы, описываются новиз практическая значимость и реализация результатов работы.

В первой главе приведены основные требования, предъявляемые к построен современных бортовых вычислительных систем. Среди них особо выделе многопроцессорность, обеспечение отказоустойчивости и способность динамическому переключению наборов задач.

В работе рассматривается вычислительная система, аппаратная часть кото{ представляет собой набор процессорных модулей (ПМ) и соединения между шс Одиночный ПМ является функционально законченным вычислительным узл< включающим центральный процессор, блок памяти и контроллеры ввода/вывода.

Для обеспечения отказоустойчивости системы применяется многокрап резервирование задач (копирование, диверсификация). Результаты, формируем копиями (версиями) одной задачи, проходят проверку на согласованность с цел обнаружения неисправностей.

Предполагается, что прикладные программы одновременно реализуют несколько алгоритмов (рис. 1.), которые могут отличаться точностью результатов и потребляемыми ресурсами. Переключение между алгоритмами осуществляется системными средствами.

Рис. 1.

Исследуемая система обеспечивает обработку различных ситуац] возникающих при выполнении полетного задания, где каждой ситуации соответств; свой набор задач. Под самонастраиваемостью БВС понимается свойство систе; перераспределять вычислительные ресурсы в результате изменения условий среды.

аким изменениям можно отнести: запрос оператора, возникновение аварийной йтуации, запланированную смену режима функшгошфования, а также аппаратные и [рограммные отказы.

В работе рассматривается перераспределите ресурса производительности, оторое осуществляется за счет непосредственного изменения времени обработки адач, замены версий программ, а также изменения кратности их резервирования. Это бычно обеспечивается средствами планирования и управления процессами в перациопиой системе.

Приведенный обзор разработок в области планирования процессов еалшого времени показал, что проблема обеспечения самонастраиваемости аходится еще на начальной стадии исследования. Предложенные методы атрагивают только отдельные вопросы самонастраиваемости: планирование с учетом озможности возникновения отказов, планирование задач с произвольным временем ыполнения или задач с «плавающими» директивными сроками.

Был сделан вывод, чго целесообразно разработать специальный алгоритм ланирования, позволяющий оперативно форлшровать расписание задач при зменении ситуации. Алгоритм должен предусматривать своевременность ыполнения задач, избыточность и многоверсионность программного обеспечения. Гри этом вследствие временных ограничений, диктуемых условиями применения, ычислительные затраты алгоритма должны быть достаточно малы.

Характер решения задач во многом зависит от их взаимодействия. Во торой г/шве описываются основные виды механизмов взаимодействия и шгхронизации программ в операционных системах. Предложено взаимодействие писывать ориентировать м графом, вертины которого соответствуют задачам, а уги - направлениям информационных передач.

Для формирования определенных выходных данных, соответствующих онкретной ситуации работы БВС, необходимо выполнять некоторую совокупность адач. Вычислительной цепочкой (ВЦ) называется такая совокупность заимосвязанных задач, которая предназначена для получения неделимых выходных

данных. (Выходные данные являются неделимыми, если они требуются совместно в одних и тех же ситуациях.)

На рис. 2 представлены варианты вычислительных цепочек. В случае, если результаты а, р неделимы (рис. 2.а), то имеем одну ВЦ {1,2,3}, В противном случае имеем две ВЦ: {1,2} и {1,3} (рис. 2.6).

Рис. 2.

Для формального описания исследуемой системы в математическом виде вводится ряд параметров:

Лгг - число процессорных модулей.

Т = |г,у| (;',/ = 1,..., Мт)~ матрица соединения ПМ. Л'2 - число решаемых задач.

Л'р - число загружаемых в систему программ (общее число всех копий

задач).

вектор Л/° =||да,°||, (/' = 1,...,Лу, где определяет максимальное число копий ;'-ой задачи (кратность резервирования).

О = ||",у|| ('= 1.....Л'г, У = 1,...,Л/г)-мачрина размещения программ но ПМ.

и', (/' = 1,...,Лг) - приоритеты задач.

В свою очередь каждая программа характеризуется тремя параметрами:

• и, - число реализуемых алгоритмов 1-ой программой;

• {'(/}—время выполнения каждого алгоритма (/=1,...,и,);

• {аи} — относительный показатель точности алгоритма.

На формируемые задачей результаты накладываются ограничения, которые затрагивают три ее характеристики: частоту выполнения (v,), кратность активного резервирования (га,) и точность вычисления (а,). Для каждого параметра задается интервал его допустимых значений (Q^.Q^.Q^). Величина верхней границы интервала представляет собой наиболее предпочтительное значение параметра (х°), величина нижней границы - наименее предпочтительное (х"), где хе { v, т, а}.

Способность системы динамически перераспределять производительность рассматривается в тесной связи с понятием качества обработки задач.

Под качеством обработки задачи понимается близость к оптимальному 'номинальному) режиму ее работы. Количественно показатель качества обработки отдельной задачи (Q,) является функцией частных оценок трех характеристик задачи: частоты повторения, кратности резервирования и относительной точности:

a^of.M').

Таким образом, для всех допустимых значений аъ mt и v, существует однозначное соответствие величин показателей q™,q°. Это соответствие задается функциями 4',Л , т.е.

<?,Л = Ч',л (■*,) , 1'Де е ! а,, м, ,v, }, / = 1 ,... .

Общий показатель качества всей системы определяется как сумма ;оответстпующих значений для каждой задачи.

.V,

Q = lQ,

1=1

Можно выделить два предельных значения q: номинальное <q°) —

»ответствует стандартным требованиям выполнения задачи и граничное (<?*) — [аименьшее допустимое значение качества (в предположенхш, что ухудшение войства соответствует меньшем)' значению q).

Функция Ч** выбирается таким образом, что

У* Of) =

(*,") = О

Задание функции Ч** можно осуществлять как аналитически, так и табличным способом. Очевидно, что для значений частоты более предпочтительным является аналитический способ. Для параметров а и т, область допустимых значений которых содержит несколько фиксированных величин, приемлемыми являются оба способа задания.

В качестве функции F выбрана взвешенная сумма ц* :

0 17/„т „а т . „а . „V V

где а' - коэффициент относительной важности параметра х.

Роль критерия выбора оптимальных значений параметров играет максимум качества работы БВС.

Анализ влияния взаимодействия задач на процесс их решения привел к выводу, что в одной ВЦ параметры задач должны быть равны (с учетом коэффициентов рассогласования):

•//= 'Т'/> Для всех ' •} одной ВЦ (х е {ц т, а }). ух -

коэффициент рассогласования между значениями параметра .г взаимодействующих задач.

Необходимо также учитывать условия, связанные с пределом производительности отдельных ПМ:

(1)

¡=1

где п - число программ, размещенных на одном ПМ

Таким образом, проблема динамического перераспределения ресурсов может быть сведена к задаче нахождения оптимальных значений параметров системы. В третьей главе представлена постановка этой задачи.

Необходимо найти значения переменных ц т, а, максимизирующих общий показатель качества (<2 -* шах ),

при следующих ограничениях: • х*<х^х°,

• IV', :-!./ I.....Л';.

./ = 1

• Ч;;г"(.г,) =) для всех/,/одной ВЦ, .г е } 1'.т,а].

Анализ задачи покачал, что прямых методов решения, кроме полного перебора не существует, и целесообразно разработать эвристическую методику сокращенного перебора.

На первом этапе предложенной методики рассматривается подзадача определения величин частот доя процессов, размещенных на одном ПМ без учета точности их решения (под процессом понимается программа в состоянии выполнения).

В случае, если невозможно обрабатывать все процессы одного ПМ в

п

номинальном режиме, т.е. при >1 , необходимо выбрать такие значения ц,

I :

которые, с одной стороны, были бы по возможности большими, с другой -удовлетворяли ограничению (1). Это обеспечивается выполнением условия

=1 ■

/И

Решение подзадачи основываегся на введении дополнительного условия равенства величин изменения качества: ¿^согЫ.

В результате математических преобразований для линейной функции (с]( у)=а\-+Ь) выводится следующее выражение для расчета Ад:

1 + 2:^(6,-1) 1 + 1а

Ас1 =--'-Ц^-- или Д<7 =--^—, (2)

г— I/,

где а = -1), у; .

а,

\

Значения частот процессов могут бьггь получены из выражения:

а,

Если Ад > н,тп, то производительности для выполнения всех процессов в

допустимом режиме недостаточно. Требуется отключение некоторых низкоприоритетных процессов.

Для того чтобы учесть возможное взаимодействие задач, предлагается сначала разбить все множество ПМ на программно-связанные подмножества (в рамках которых процессы взаимодействуют друг с другом), и рассматривать каждое такое подмножество по отдельности.

С целью согласования частот взаимодействующих процессов предлагается ввести величину общего снижения качества по параметру к

/У/" = тахД/У//) (Лгу," рассчитывается отдельно для каждого ПМ согласно (2)).

Однако подобный подход для согласования частот в системе не учитывает кратность резервирования. Используемая методика определения частот одиночного ПМ допускает отключение отдельных процессов вследствие нехватки ресурсов соответствующего ПМ. Это может привести к нарушению баланса кратности резервирования системы, и, в конечном счете, к нарушению целостности ВЦ.

Для сохранения целостности вычислительных цепочек целесообразно использовать глобальное определение кратности резервирования задач. Подобное определение возможно с помощью задания фиксированных конфигураций системы. Предлагаемый подход к заданию конфигураций основывается на условиях равенства величин изменения качества для параметров кратности резервирования задач каждого отдельного множества программно-связанных ПМ.

Вводится общий показатель снижения качества (численно равный штрафу) обеспечения надежности системы (Ас"), а также строится таблица штрафов кратности резервирования. В первом столбце этой таблицы указываются возможные величины штрафов системы в порядке их возрастания; во втором столбце - номера задач, число копий которых изменяется при назначении общего штрафа равным величине, указанной в первом столбце. Первая строка таблицы соответствует случаю

Ад" = 0, последняя строка содержит номера задач максимального приоритета.

Пример построения таблицы для двух вычислительных цепочек задач (а и Р) (рис. 3).

Рис. 3.

Для задач определены функции Ч'™ : ВЦ а

т чт

0 0

1 0.4

2 0.7

3 1

ВЦ р

т чт

0 0

1 1

2 1.5

3 2

Объединяем две таблицы в порядке увеличения пгграфов:

(т„-3, тр=3)

(та= 2, тр=Ъ)

(от„=2, тр= 2)

(та= 1, От/, =2)

(ша=0, ОТ/, = 1)

(та=0, тр=0)

Получешгая таблица и является таблицей ппрафов кратности резервирования.

Штраф номера задач

0 -

0.3 1,2,3

0.5 4,5

0.6 1,2,3

1 1,2,3,4,5

2 4,5

Таблица штрафов задает фиксированное количество возможных состояний сис|еми - каждая строка одно шачно определяет число копий всех задач. При >гом, и общем случае, могут быть акгивизироваш.1 любые копии задачи. Как показывают расчеты, число возможных состояний в этом случае слишком велико, поэтому предлагается использовать эвристический подход к выбору активизируемых (отключаемых) процессов. Согласно этому подходу при увеличении количества копий задачи новый процесс активизируется на ПМ с наименьшей загрузкой, а при сокращении - отключается процесс на ПМ с наибольшей загрузкой. При одновременном изменении кратности резервирования нескольких задач, они

рассматриваются согласно величине (в порядке убывания) требуемых ресурсов ЦП (k = vcp-t). V

Применение эвристического подхода позволяет уменьшить число возможных состояний системы до количества строк в обобщенной таблице штрафов, что значительно сокращает объем перебора.

Кроме очевидного упрощения вычислений, применение данного подхода в .реальной системе требует минимальных затрат с точки зрения обеспечения реконфигурации (измените системных таблиц, перестройка маршрутов передачи информации и т.д.). Это связано с тем, что при изменении кратности резервирования активные процессы не заменяются, а либо некоторые из mix отключаются, либо добавляются новые процессы. Сокращение затрат на работу системных средств является бесспорным достоинством этого подхода.

При использовании эвристики для выбора активизируемых процессов каждая строка таблицы задает одно возможное состояние системы. Обозначим эти состояния 5/ (i=0,... Д„-1). Начнем рассмотрение с S0.

Для каждого состояния определяется ДQl = АО" + Д<2* ( AQ" = ат • Aq"; AQ> =av -А([- ) на основании заданного Aq" и вычисляемого Д^(у(1=0,...Д„-1). В результате просмотра выбирается то состояние, при котором AQ, минимально.

Если при вычислении значения AqJ доя отдельного ПМ, оно превысило значите минимального приоритета среди задач данного ПМ, то такое состояние является запрещенным.

Рассмотрим слагаемые ДQ, по отдельности. АО'" и ДQ* имеют дискретные значения. Можно установить соответствие между AQ'" , АО-' и состоянием S, (i=Q,...J\'„-\). Пусть это соответствие задается с помощью функций &т и .

AQ? =e*(S,),xe{v,m}..

Примеры возможных графиков функций ®х представлены на рис. 4.

Начальные состояния соответствуют вариантам максимальной кратности задач. В этих состояниях возможна нехватка производительности дня обработки в допустимом режиме всех процессов (состояния являются запрещешшми).

Постепенное уменьшение крапюсти резервирования (последовательный перебор S, , 1-0,1,2,...), » общем случае, приведет к тому, что в некотором состоянии (обозначим его SA) производительность всех ПМ станет достаточной, для обработки процессов с допустимыми значениями частот ( v" < vt < v" ). При дальнейшем переборе состояний АО]' постепенно зменынается (при переходе от S, к не возрастает) и в некоторой точке SB достигает нуля. Последующие состоятшя на значения AQ? не влияют, поскольку в них все активные процессы обрабатываются в номинальном режиме ( АО" =0). Это состояния от SB до S^.

В отличие от функции AQ" = &v(St), функция ®т неуклонно растет на всей области S.

Суммарная функция АО, =P)(Sl)=@i\Sl) + &'"{Si) достигает своего глобального минимума на интервале [.S1., , Действительно, интервал 5,./| содержит запрещенные состояния, а на интервале [SB+;, S,v./] 0(5) не убывает.

0(5) на интервале , может иметь несколько локальных минимумов (рис. 5). Ч

дед

3,4

Рис. 5.

Количество минимумов может достигать величины

где п - число

состояний в интервале ^ , Кроме того, все значения ©(5) могут в этом интервале совпадать. Для определения глобального минимума требуется перебор всех состояний на участке ,

Нахождение интервала , и перебор этих состояний легли в основу алгоритма определения значений параметров выполнения задач.

Анализ вычислительных затрат предложенного алгоритма для варианта реальной системы с небольшим числом задач и ПМ (порядка нескольких десятков) позволил сделать вывод, что затраты приемлемы, и алгоритм может быть реализован в некоторых системах реального времени.

В дальнейшем показано, что использование различных по точности алгоритмов, сводится к расширению таблицы состояний в среднем на величину Л'с -п0 (где Л^ - число ВЦ, п„ - среднее число алгоритмов, реализуемых в одной программе), т.е. связано с увеличением объема перебора.

В четвертой главе приведено описание проекта адаптивной толерантной информационно-вычислительной среды на базе транспьютерных модулей. Центральное место в проекте занимает разработка операционной системы, поддерживающей элементы самонастраиваемости. Дается описание основных функций, принципов построения и структуры ОС. Приводятся результаты тестирования системы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В диссертационной работе решалась проблема обеспечения самонастраиваемостн бортовой вычислительной системы к изменениям условий среды. В частности, рассматривался вопрос динамического перераспределения вычислительных ресурсов между различными наборами задач, осуществляемого механизмом планирования в операционной системе реального времени.

В ходе выполнения работы были получены следующие основные теоретические и практические результаты.

1. Проведен анализ проблемы динамического перераспределения ресурсов » вычислительной системе управления летательным аппаратом. Показано, что для бортовых систем, проектируемых в соответствии с такими архитектурным! принципами, как аппаратная много модулы го сть, программная диверсификация, логическое обнаружение и маскирование отказов, целесообразна разработка эффективного алгоритма планирования задач.

2. Предложена концепция динамического перераспределения производительности процессорных модулей между прикладными задачами, основаштая на:

• выделении трех управляющих параметров задач, значения которых можно искусственно варьировать в процессе работы системы: частоты повторения, точности вычислений и кратности резервирования;

• выборе различных соотношений между значениями этих параметров с целью повышения эффективности функционирования системы.

3. Предложена форма представления относительных ценностей значений параметров выполнения задач, а также критерий эффективности функционирования вычислительной системы в целом.

4. Разработан простой эвристический алгоритм для определения оптимальных соотношений значений параметров задач. Дана оценка вычислительной сложности алгоритма для варианта реальной системы с небольшим числом задач и процессорных модулей (несколько десятков), позволяющая сделать вывод о приемлемости использования данного алгоритма в бортовых системах.

5. Разработана операционная система для адаптивной толерантной вычислительной среды, построенной на ба^е транспьютерных модулей. Операционная система включает средства перераспределения ресурсов, в основе которых лежит предложенный алгоритм.

ПУБЛИКАЦИИ

Содержание диссертации отражено в следующих работах:

1.Любатов Ю.В., Собко С.Л. Подход к программному обеспечению самонастраиваемости управляющих информационно-вычислительных сетей. - В сб. тезисов докладов междунар. науч.-техн. семинара «Проблемы передачи и обработки информации в информационно-вычислительных сетях», - М., 1997, с.92-93.

2. Собко С.Л. Общие подходы к построению специализированной ОС реального времени // Отчет о НИР «Интегрированная адаптивная толерантная информационно-вычислительная среда бортового базирования», - М.:МАИ, 1997, с. 31-37. Деп. в ВИНИТИ, ГР №01980003453.

3. Собко С.Л. Общие концепции построения информационно-вычислительной среды // Отчет о НИР «Разработка теории и математических моделей перспективных вычислительных и управляющих систем летательных аппаратов на базе новых информационных технологий» , - М.:МАИ, 1997. Деп. в ВИНИТИ, ГР №01980003434.

4. О. Brekhov, A. Dolgov, Y. Golubkov, S. Sobko, An Operating System of an Onboard information computing network, Proceedings of the MAI/BAU, Bejing, China, 1995.

5. O. Brekhov, A. Dolgov, Y. Golubkov, S. Sobko, An Adaptive Fault-tolerant Information Computing Environment for the Execution of Onboard Tasks. Conception and Realization of Operating System. 9-th CEAS Simposium on simulation technology, Amsterdam, the Netherlands, 1995, pp.348-364.

6. O.M. Brekhov, A.N. Maksimov, O.V.Nikolaev, S.L. Sobko, A.P.Sokolov. An Approach to Develop a Control Adaptive Fault-tolerant Information Computing Environment Proceedings of the 1997 MAI/BAU, Sept. 1997, Moscow, Russia.

- - - - - 19

7.O.M. Brekhov, S.L. Sobko. A Supporting" System for Development and Operation of Onboard Adaptive Fault-Tolerant Information Computing Environment. 1 Oth CEAS Conference on Free Flight, Amsterdam, the Netherlands, 1997, pp. 33-1, 33-10.

i