автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Моделирование процессов возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских автоматических радиопеленгаторах

На правах рукописи

ГАСАНОВ Омар Исрапилович

МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ВОЗНИКНОВЕНИЯ АНОМАЛЬНЫХ ОШИБОК В АЭРОДРОМНЫХ КВАЗИДОПЛЕРОВСКИХ АВТОМАТИЧЕСКИХ РАДИОПЕЛЕНГАТОРАХ

Специальность

05.13.18 - математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Махачкала - 2010

Й04600544

004600544

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Дагестанский государственный технический университет».

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Асланов Гайдарбек Кадырбекович.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Баламирзоев Абдул Гаджибалаевич; кандидат технических наук, доцент Сфиева Диана Касумовна.

Ведущая организация ОАО «НТЦ ПРОМТЕХАЭРО»

Защита состоится « /О» СЦ 2010 года в 1400 часов на заседании диссертационного совета Д 212.052.02 в ГОУ ВПО «Дагестанский государственный технический университет», 367015, Республика Дагестан, г. Махачкала пр. Имама Шамиля, 70, ауд. 202.

С диссертацией можно ознакомиться в . библиотеке ГОУ ВПО «Дагестанский государственный технический университет».

Автореферат разослан « Д> 03 2010 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета, к.т.н., доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования. В теории измерений и математической статистике аномальной называют случайную ошибку, величина и вероятность возникновения которой не превышают некоторых наперед заданных пределов.

Рост интенсивности воздушною движения приводит к ужесточению требований к обеспечению безопасности полетов, что, в частности, достигается повышением точностных характеристик навигационного оборудования. В них, как и в других измерительных системах, возникают аномальные ошибки. В связи с этим, навигационная техника, в частности, автоматические радиопеленгаторы (АРП) при эксплуатации периодически проходят про верку по точностным параметрам.

В радиопеленгации, если ошибка пеленгования в три раза превосходит средиеквацратаческую, то ее называют аномальной. Аномальные ошибки появляются, как правило, из-за наличия некоторого мешающего фактора (помехи), несоблюдения требований к условиям размещения навигационного оборудованияотносителыю других систем навигации или местных предметов, некорректности алгоритмов обработки информации, не приспособленности структурного построения АРП к определению пеленга в некоторых точках пространства или сигналов сопределенными параметрами и тд.

Природа аномальных ошибок АРП мало изучена. В отечественной и зарубежной литературе при расчете среднеквадр этической ошибки пеленгования рекомендуется исключать из расчетов аномальные ошибки. Так, в соответствии с ГОСТ 23100-78 (Радиопеленгаторы автоматические методы летных испытаний), разрешается отбрасывать одно из пятидесяти измерений, следовательно, в АРП, в среднем,одно из 50 измерений является аномальным.

Исследование аномальных ошибок может быть выполнено методами натурного эксперимента, что является трудоемким, дорогостоящим и длительным, процессом. При этом замена натурного эксперимента моделированием обеспечивает повторяемость результатов эксперимента. При натурном эксперименте, невозможно повторно обеспечить идентичность условий проведения эксперимента (характеристика подстилающей поверхности в районе размещения АРП, повторное нахождение воздушного суднавзаданнойточкепространства, в заданномположении).

Указанные выше трудности можно обойти посредством моделирования процесоов возникновения аномальных ошибок, что дает заведомо более широкие возможности.

Таким образом, моделирование процессов возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских АРП с целыо устранения их влияниянаточность пеленгования является аетуапшой задачей.

Целью диссертационного исследования яшяется моделирование процессов возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских аэродромных автоматических радиопеленгаторах с целью повышения безопасности управления воздушным движением.

В соответствии с целыо в диссертации поставлены и решены следующие задачи:

- проведена классификация причин возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских АРП;

- определены физические основы причин возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских АРП;

- разработаны математические модели и алгоритмы для исследования причин возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских АРП и осуществлена их программнаяреализация;

- проверена корректность функционирования алгоритмов и программ путем сравнения результатов моделирования с результатами натурных экспериментов.

- разработаны реюмендации по устранению влияния причин возникновения аномальных ошибокнарезультаты измерения пеленга в АРП.

Объектом исследования явчяется природа причин возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских автоматических радиопеленгаторах.

Предметом исследования являются математические модели причин возникновения аномальных ошибок и алгоритмы обработки данных в аэродромных квазидоплеровских АРП су четом причин их возникновения.

Средства и методы исследования базируются на системном подходе к изучению объекта и предмета исследования. В работе использованы методы математического моделирования, методы гармонического анализа, численные методы решения уравнений, методы статистической обработки результатов эксперимента. Для проверки работоспособности приведенных в работе моделей, алгоритмов и программ использованы методы натурного и полунатурного экспериментов.

Научная новизна диссертационной работызаключается в следующем: предложена оригинальная классификация аномальных ошибок в квазидоплеровских АРП, основанная на учете физической природы во зникновенияошибо к, что у прощает процесс их изучения и исследования;

- выполнен комплексный анализ физической природы аномальных ошибокАРП и наэтой основе разработаны математические модели процессов их возникновения, которые позволяют исследовать причины их возникновеиияи учитывать их при проектировании и эксплуатации АРП;

- разработаны оригинальные математические модели процессов возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских АРП, позволяющие имитировать причины их возникновения и на этой основе проводить исследования влияния указанных ошибокнарезультаты измерений.

- разработаны и исследованы методы, позволяющие устранять влияние причин возникновения аномальных ошибокнарезультаты измерения в АРП и н а это й о сно ве по выси ть б езо п асно сть управленияво зду шным д ви жен и ем;

- разработаны модели причин возникновения аномалыгых ошибок, позволяющие обеспечить повторяемость условий проведения эксперимента, (что не обеспечивается при натурном эксперименте) и на этой основе получить статистику для принятия решений.

Теоретическая и практическая значимость результатов исследования заключается в том, что разработанные модели, алгоритмы и программы позволяют:

- проводить исследования причин возникновения аномальных ошибок в АРП и их анализ без дорогостоящих натурных испытаний на моделях;

- значительно сократить объем материальных и временных затрат на выяснениепричин возникновения аномальных ошибоквАРП и их анализ;

- практическая реализация предложенных методов и алгоритмов позволяет устранить влияние причин возникновения аномальных ошибок на результаты измерения пеленга в АРП, что повышает безопасно сть у правления воздушным движением и снимает многие ограничения, связанные с требованиями по размещению АРП на местности.

Внедрение результатов. Результаты диссертационной работы внедрены вопьпно конструкторских работах, выполненных вОАОНИИ«Сапфнр»:

- «Разработка многоканального автоматического радиопеленгатора и средств радио связи, встраиваемых вРСП» (шифр «Низовье АРП-РО));

- «Разработка радиопеленгационной системы для автоматическою оповещения о несанкционированном доступе в подвижных и неподвижных охраняемых объектах» (шифр «Сграж»).

Апробация работы. Результаты работы обсуждались на заседаниях научно-технического Совета ОАО НИИ «Сапфир» в 2006 - 2009 годах, на научно-технических конференциях вГОУ ВПО ДГТУ в2005-2009 годах,на н^'чно-технических семинарах исследовательского центра «Современные электронные алементы и технологии» при ДГТУ в 2007-2009 годах, на IV Всероссийской юнференции по актуалшьш проблемам внедрения 1Т-технологий «Современные информационные технологии в проектировании, управлении и экономике» в2009 году.

Основные положения, выносимые на защиту:

1 .Обоснование физической природы причин возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплфовских автоматических р ая но п ел ен гато р ах.

2. Математические модели, алгоритмы и программы, позволяющие исследовать причины возникновения аномалыных ошибок в аэродромных квазидоплфовских автоматических радиопеленгаторах.

3. Методы, и алгоритмы, позволяющие устранять влияние причин возникновения аномальных ошибокнарезультаты измерения в АРП.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений. Объем работы составляет 130 страниц машинописного текста, включает 44 рисунка, 4 таблицы, 5 приложений на26 листах,списоклитературы включает82 наименования.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РА ЮТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, сформулированыцельи задачи исследования.

В первой главе «Предмет исследования и сущность научной задачи» проведен анализ ошибок пеленгования АРП и показано место аномальных ошибок в ошибках пеленгования.

Для повышения безопасности управления воздушным движением требуется учитывать аномальные ошибки пеленгования, возникающие в АРП. Для этого требуется проведение анализа причин и природы возникновения этих ошибок, а также систематизировать их. Длярешения этой задачи вработе про веден а классификация аномальных ошибок.

С целью моделирования процессов возникновения аномальных ошибок в АРП в первой главе также проведен анализ АРП как объекта моделирования, где показано, что основными устройствами, из-за которых возникают аномальные ошибки, являются антенная система (АС) и модуль обработки информации.

Тракт обработки информации АРП является программно-аппаратным, поэтому аномальные ошибки могут возникать как из-за некорректной алгоритмической и программной организации обработки информации, так и из-за особенностей аппаратной реализации АРП.

На рисунке 1 приведена классификация аномальных ошибок, возникающих в аэродромных квазидоплеровских автоматических р адио п ел ен гагго р ах.

Во второй главе «Физические основы и математические модели процессов возникновения аномальных ошибок в АРП» после обоснования физических основ причин возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских АРП, приводятся математические модели процессо в во зни кновен и я этих о шибо к.

В частности, исследования влияния речевой модуляции на высокочастотный сигнал (ВЧ) показывают, что в нем часто появляются разрывы с длительностью 2 миллисекунды. Причиной пропадания сигнала

в %

SÄ о о

э

о

л s л

ч

03 й о s

(Я

я «

а

и и

и

ч »

»

о ?>

и £

являются переходные процессы, происходящие в радиоприемном устройстве (РПУ) АРП вследствие работы системы автоматической регулировки усиления. При отсутствии сигнала на входе РПУ коэффициент у сил спи я является максимальным. В момент появления сигнала на входе РПУ, коэффициент усиления резко уменьшается, что приводит к возникновению переходных процессов,¡содержащих одно или несколько перерегулирований, наличие которых приводит к значительным фазовым искажениям пеленгу емого сигнала. Так как определение пеленга на источник радиоизлучения производится на основе фазовых соотношений сигналов с вибраторов АС, то перерегулирования приводят кпоявлению значительных ошибок, в томчислеаномальных.

Кроме того, при превышении амплитуды пеленгуемого сигнала величины порога ограничения, ВЧ сигнал будет ограничиваться, что приведет к потере пеленгационной информации - т.е. к аномальным ошибкам.

Задача обнаружения сигнала является одной из важнейших задач, решаемых в радиопеленгации. Вследствие случайного характера входного шума, вработеобнаружителя всегда во зможны о шибки.

В находящихся на эксплуатации аэродромных радиопеленгаторах АРП-75, АРП-80К применяются пороговые схемы обнеружения, где уменьшение вероятности ложной тревоги обеспечено за счет уменьшения дальности пеленгования, т.е. при малых значениях пеленгуемого сигнала происходит пропуск сигнала, либо обнаружение помехи, т.е возникает аномальная ошибка. Для уменьшения аномальных ошибок в АРП-75 и АРП-80К увеличен порог сигнала, при котором разрешается отображение пеггенга. В связи с несовершенством схем обнаружения у АРП-75 и АРП-80К, работающих в узюм диапазоне частот 118-136 МГц, при высоте полета воздушного судна(ВС) 3 км,дальностьпеленгованияравна180 км., в то время как радиопеленгатор Пихта-1М, работающий в диапазоне частот 100-150 МГц; 220-400 МГц на той же высоте, пеленгует ВС на дальностях до 200 км.

При работе АРП в условиях помех полностью исключить ошиб1у обнаружителя невозможно, однакз можно минимизировать вероятность такой ошибки. Это можно обеспечить, например, обнаружением сигнала по нескольким критериям и принятием решения об отображении пеленга по мажоритарному принципу.

При радиообмене с экипажами вертолетов с верхним расположением связной антенны, на излучаемый вертолетом сигнал накладывается паразитная частотная модуляция (ЧМ), вызванная отражением излучаемого сигнатаот винта вертолета (винтовой эффект).

Изменение частоты пеленгуемого сигнала при неизменной частоте опорного сигнала влияет на точность работы фазового детектора АРП, что, в свою очередь, отражается на точности определения пеленга на источник радиоизлучения. Винтовой эффект был зафиксирован при проведении

8

государственных испытаний АРП «Пихта - 1А» (разработка ОАО НИИ «Сапфир») в 1988 году в городе Кишиневе. При этом, для облета использовался вер толст МИ-8 с верхним расположением связной антенны. В результате испытаний было установлено, что 30 % отсчетов пеленга были с аномальными о [иноками.

Возникновение винтового эффекта обусловлено следующими причинами.При последовательном подключении вибраторовАСв момент включения к-го вибратора АС с выхода радиоприемного устройства по ступает си гнал

S{í) =Asin(at)b <рк-А<р), где: А- амплитуда сигнал а; а>0 - ч астота си гнал а;

<р к- фаза сишата, зависящая от номера вибратора АС, взаимного расположения пеленгуемого источникам АС;

А(р- фазовая ошибка, вызванная наличием ЧМ; t- текущее время.

Зншенияфаз срк определяются следующим выражением:

<р=-cos/?cos(0--1-i), k=l,...,N.

Я N

Фазоваяошибка А<р будет определяться следующим выражением:

Аср = ycos(Q tic a), k=l,...,N, где: у- индекс девиации фазы пеленгуемого ЧМ сигнала; Q - ч асто та модул яции;

tk - момент времени, соответствующий включению к-го вибратора антенной системы;

а- начальная фаза.

В частном случае, когда ЧМ вызвана вращением лопастей винта вертолета, для пер вой гармоники модулирующего сигнала справедливо:

где: а-частота вращения винта; Л/- чи ело лопастей.

Если ЧМ пеленгуемо го сигналаотсутствует,т.е. Агр= 0,то с выхода радиоприемного устройства имеем сигнал

S{t) = Asm (e>0t- (?J. В АРП фазы <рк выделяются фазовым детектором, а пеленга в определяется как начальная фаза огибающей сигнала относительно опорного сигнал а соответствующего нулевому пеленгу

2п(к-Х)

<¡>„ = cos-.

4" х

Если в пеленгуемом сигнале присутствует ЧМ, то на выходе фазового детектора образуется сумма сигналов

i . InR _ .. 2л-(А--1)ч фк =<рк + &<рк =-cos/?cos(<y--) + ycas(£ltk -а)

Я N

в связи с чем, измеренная начальная фаза сумм^эного сигнала будет отличаться от фазы огибающей сигнала <рк на величину Ав, которая является ошибюй измерения пеленга при наличии ЧМ. Величина ошибки Ав зависит от большого числа параметров (Л,0,6,а). При равенстве модулирующей частоты п и частоты коммутации вибраторов антенной системы в АРП будет наблюдаться стационарная ошибка, при неточном же совпадении частот ДО изменяется со временем. •

Для подтверждения адекватности математической модели в ОАО НИИ «Сапфир» были проведены испытания на экспериментальной установке. Результаты математического моделирования хорошо коррелируются сданными, получетными входе эксперимента.

Одной из наиболее часто встречающихся причин возникновения аномальных ошибок является отражение радиосигнала от местных предметов. В связи с дальнейшим развитием палубной авиации, изучение аномальных ошибок, вызванных отражением радиосигналов от местных предметов,особенно актуально для корабельных АРП.

Другой причиной возникновения аномальной ошибки АРП являются особенности диаграммы направленности АС, связанные с наличием интерференционных минимумов. При этом, если воздушное судно находится в зоне интерференционного минимума антенны АРП, арадом с АРП находится местный предмет с большим коэффициентом отражения (например, аппаратная, т.е. гузов АРП), то величина отраженного сигнала будет значительно выше величины полезно го сигнала. При этом в качестве азимутабудетопределен пеленг на местный предмет.

Неточность установки АС АРП (отклонение АС от вертикали и неправильная ее ориентация на север) приводят к появлению значительных ошибок пеленгования. Это особо актуально при размещении АРП на подвижных объектах.

В качестве примера в работе рассмотрено появление ошибки пеленгования, вызванной качкой судна, на котором размещается АРП. Считается, что АС жестко затеплена на судне и определяет пеленг относительно подвижной (связанной с судном) системы координат ОХ'У'^. Для целей же навигации требуется пеленг относительно неподвижной системы координатОЖ?.

Принимаем,что обе системы левые, с положительным направлением отсчета углов по часовой стрелке, а плоскость ОХУ параллельна невозмущенной морской поверхности, ось О! перпендикулярна плоскости ОХУ, ось ОХ направлена на север, а плосшсть ОХ1'/1 параллельна диаметральной плоскости судна, причем ось ОХ1 параллельна основной строительной плоскости судна, а ось ОУ1 перпендигулярнадиаметральной плоскости судна и направлена на правый борт. При этом, центры неподвижной и подвижной системы координат О совмещаются с центром кольцевой антенной решетки АРП, а плоскость кольцевой антенной

решетки заранее устанавливается параллельно строительной плоскости судна.

Положение связанной системы координат OX1 Y'z' относительно системы О ATZ однозначно определяется углами курса <р, крена г и дифферента (//судна

Если в неподвижной системе координат пеленгуемый передатчик имеет координаты (X,Y,Z), пеленг в и угол места Дав подвижной, соответственно X'y'z' , в1 и 0 , то истинный пеленг в по измеренным значениям^Y'z', в' и 0 можетбьггь вычислен по формуле:

в = (р - sign (срА )arcígA

где:

sin в'cost + tgß 'sin г

А=-----—----(1)

cos в cos у/ + sin в sin rsin у/ + tgß COS TSW \jj

При Д-=40°, ef =5°, ц/= 10°, x = 25°, <p = 0 из (1) получим ournöiy пеленгования A=2.04°

В навигации почта исключительное применение находят карты Меркатора Проекция Меркатора относится к разряду цилиндрических проекций и является равноугольной (передает без искажения углы) и локсодромической (линия курса самолета изображается на карте прямой линией).

В то же время известно, что элеюро матичные волны распространяются между дсумя точками на земной поверхности по кратчайшему пути. Кратчайшим расстоянием между двумя точками на земной поверхности является ортодромия или дуга бол шюго круга(линия, получаемая на поверхности земли при пересечении земного шара плоскостью, проходящей через точки расположения воздушного судна, АРП и центр земли).

Таким образом, истинный рациопеленг является ортодромическим и представляет собой угол между дугой большого круга, проходящей через радиопеленгатор и пеленгуемую радиостанцию,и истинным меридианом.

На Меркаторскэй же проекции прямой между двумя точками соответствует локсодромия. Таким образом, между дугой большого ьруга и локсодромией появляется методическая ошибка, называемая ортодромической поправкой. Ортодромическая поправка приближенно вычисляется по формуле:

е = 0,5<pqilgÄ, (2)

где А. - разность долгот между ВСи АРП,

Фор - средняя широта между ВСи АРП.

И

При средней широте70° (район Мурманска),расстоянии менаду ВСи АРП 330 километров и нахождении их на одной параллели, поправка к п ел ен гу выч и сл енн ая по (2) будет р авн а 4 9°.

Для обработки пеленгационного сигнала на стабильной (измерительной) частоте сигнал, принимаемый AG АРП, модулируется частотой 5550 Гц («Платан», АРП-АQ, или частотой 4200 Гц (АРП-80К, АРП-75).При этом, для уменьшения влияния внешних помёх необходимо ' уменьшить полосу пропускания полооового фильтра, выделяющего измерительный сигнал, расположенного на выходеРПУ. Однаю, сужение полосы пропускания фильтра ограничено по следующей причине: при последовательном переключении вибраторов АС в момент включения к-го вибрагорана входной фильтр поступает сигнал:

U{t) =Aksin(cot-где:/!* - амплитуд а си гнал а, со - часто та измерительно го сигнала,

щ - фаза измерительного сигнала, по которой в устройстве обр або тки ин фор мации о пр ед ел яется п ел ен г, к-номер вибрагораАС.

При переключении с к - го вибратора на вибратор к+1 в фильтре возникает переходной процесс, сл агаемый издгух составляющих.

Пфвая, полезная составляющая, вызванная воздействием сигнала

Uhi (t) =Ak4sin(a>t- <рш). Вторая, помеховая составляющая, вызванная окончанием сигнала с к-го вибратора Эта составляющая затухает в фильтре, причем время затухания связано обратной зависимостью с пологой пропускания фильтра.

На рисунке 2 приведены временные диаграммы, поясняющие влияние коммутации вибраторов на точность пеленгования радиопеленгатора.

Нарисунке приняты следующиеобозначения: Ueu, — импульс включения к + 1 вибратора;

UK - сигнал на входе полооового фильтра(показан случай изменения фазы на 180°);

U)¡+7- пфеходной процесс на выходе фильтра при появлении на его входе сигналас к + 1 вибратора;

Uk - пфеходной процесс на выходе фильтра вызванный сигналом с к-го вибратора;

и«,«-суммарный выходной сигнал,равный: UaK = Uk + Uk+1.

Сужение полосы пропускания фильтра приводит к увеличению времени затухания помеховой составляющей 1/^»«, что в свою очфедь, искажает фазу q>k,t, измфяемую в устройстве обработки информации, и снижает точность пеленгования.

В частном случае, приведенном на рисунке, когда (ркг! - <рк = 180? , на выходе фильтра будет наблюдаться пропадание сигнала, что вызывает

Рисунок2 - Временныедиа граммы, поясняющие влияние коммутации вибраторов на точность пеленгования.

К аномальным ошибкам приводят также неверное восстановление фазоюй неоднозначности последетекторного сигнала для АРП, измеряющих разность фаз между центральным и кольцевым вибраторами АС, а также работающих по методу дифференцирования фазы,

В работе приведена математическая модель возникновения фазовой неоднозначности.

Геологические процессы в земной коре (землетрясения), атмосферные и ионосферные процессы (молнии, полярные сияния) могут привести кпоявлению аноматьныхошибокАРП.

Так, в 80-х годах прошлого столетия отмечены аномальные возмущения параметров сигналов навигационных систем "Лоран-С" и "Омега" на трассах, проходящих в о местностях эпицентр ал ьных зон землетрясений (Рубдарсюе в Иране 1990 г., Грузин сю е в 1991г.). Перед Спитакским и Рубдарским землетрясениями вблизи эпицентральных зон штатными средствами ПВО (в Белорусском военном округе СССР) в метровом диапазоне волн были обнаружены интенсивные ионизированные

13

образования в виде "сгустков" и "облаков", молниеподобных разрядов, создававших активные широюполосные помехи большой мощности. Перед Спитакским землетрясением мощные помехи наблюдались на радиотелескопах, расположенных на Бюраканской астрофизической обсерватории (на частотах 37,5-38,25 МГц, 73-74/5 МГц), что дает праю говорить о возможности возникновения аномальных ошибок перед сильными землегрясениями.

К сбоям в АРП приводит также выход из строя вибраторов антенной системы. Во всех АРП имеется система контроля вибраторов антенной системы, которая информирует диспетчерао том, что вычисленный пеленг не является корректным. Нами разработан алгоритм, программной реализацией которого проведено исследование влияния местоположения неисправного вибратора в антенной системе на точность пеленгования.

Несоблюдение ограничений, которые необходимо накладывать на соотношение амплитуд сигналов при их первичном преобразовании в однополосном модуляторе (ОМ) в АС АРП также приводит к появлению значительных ошибок. В работе приведена математическая модель, реализующая возникновение ошибок пеленгования вызываемых несоблюдением соотношений амплитуд сигналов при их первичном преобразовании в ОМ.

В третьей главе «Алгоритмы, моделирующие процессы возникновения аномальных ошибок АРП» приведены алгоритмы, реализующие математические модели, поясняющие процессы возникновения аномальных ошибокв АРП.

Дл я подтверждения влияния процесса коммутации вибраторов АСна точность пеленгования разработана модель низкочастотной части тракта обработки сигнала АРП в протрамме МаНаЬ. Средства компьютерного моделирования позволяют оценить влияние различных элементов тракта обработки (вчастности,полосового фильтрана выходе РПУ) нарезультат работы АРП. В частности, согласно разработанной модели, наличие полооового фильтра приводит к возникновению переходных процессов при работе фазового детектора, что влечет искажение огибающей разности фаз и, как следствие, к возникновению ошибки в вычислении пеленга. Подобный результат хорошо согласуется с теоретическими исследо ваниями.

Здесь же приведены алгоритмы нахождения номера вибратора отказ которого приводит к максимальной ошибке пеленгования; восстановления фазовой неоднозначности при вычислении пеленга комбинированным методом; восстановления фазоюй неоднозначности при вычислении п ел ен га мето до м диффер енциро ван и я фазы.

В четвертой главе «Предложения по устранению влияния причин возникновения аномальных ошибок на результаты измерения пеленга в АРП» предлагаются методы устранения влияние причин возникновения аномальных ошибокна результаты измерения пеленга в АРП.

Для устранения аномальных ошибок, вызываемых неправильным восстановлением сигнала, предлагается применять комбинированный метод восстановления фазовой неоднозначности, алгоритм которого разработан и приведен в главе 3. Данный алгоритм сочетает преимущества распространенного в квазидоплеровских АРП метода вычисления пеленга путем определения разности фаз мевду кольдевым и центральным вибраторами и метода вычисления пеленга путем дифференцирования фазы.

Для устранения аномальных ошибок, вызываемых переходными процессами, возникающими при коммутации вибраторов антенной системы, может быть предложен следующий метод - исггользоваше полосового фильтра(для вьщеленияизмерительной частоты) спеременной структурой. При этом, в момент коммутации вибратора, на непродолжительное время полоса пропускания фильтра увеличивается до максимально возможной. Это приводит к тому, что пфеходной процесс сигнала с предыдущего вибратора завершается быстро и не оказывает влияния на сигнал с последующего вибрагора(см. рис.2е).

Ошибки, возникающие при молниевых разрядах, вызываемые предвестниками землетрясений и полфными сияниями могут быть устранены обнаружителями сигналов современных АРП, использующих фазовые методы обнаружения, так как фазовые характеристики этих си гнало в, в отличие отр адиосигнатов имяотбол ыиой р азброс.

Для устранения ошибок, вызываемых наличием интффф опционных минимумов в диафамме направленности антенной системы предлагается использовать две пеленгационные антенны, размещаемые на разных уровнях отповфхности земли. При этом, интфффенционные минимумы антенн будут разнесены в пространстве и если воздушное судно (ВС) попадет в интфффенционный минимум одной антенны, то обнаружитель при обработке сигналов с него даст информацию «СИГНАЛА НЕТ», а со второго «НАЛИЧИЕ СИГНАЛА». Применение двух антенн, jqjOMe возможности устранения потфи информации из-за попадания ВС в интфффенционный минимум антенны, позволяету величить коэффициент подаш ени я по мехи, т.е. у величивает то чность п ел енго вания.

Ошибки, вызванные наличием отражений сигнала от местных предметов, могут быть устранены путем формирования исгусственной сканируемой в пространстве диаграммы направленности, что позволит осуществить селекцию пеленгов.

Ошибки, вызываемые выходом амплитудной и фазовой неиденточности вибраторов за пределы допустимого порога предлагается устранить путем использования при вычислении пеленга информации только сисправньк вибраторов А С.

Разработан алгоритм устранения аномальной ошибки, вызванной речевой модуляцией радиосигнала, основанный на анализе полученных разностей фаз с одного вибратора в течение восьми циклов сканирования АС.

Здесь же приведена блок схема алгоритмапо устранению, влияния паразитной частотной модуляции на точность пеленгования.

В заключении приведены основные результаты, полученные в ход е и ссл едо ван и я:

- проведена классификация причин возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских АРП;

- определены физические основы причин возникновения аномальных ошибокв аэродромных квазидоплеровских АРП;

- разработаны математические модели, поясняющие причины возникновения аномальные ошибокв квазидоплеровских АРП;

- разработаны алгоритмы, реализующие ситуации, при которых возни кают ано мал ьные ошиб ки;

- разработаны методы, позволяющие устранить влияние причин, вызывающих аномальные ошибки, на точность определения пеленга в АРП.

Разработанные в диссертационной работе математические модели, алгоритмы и программы нашли практическую реализацию в виде использования предложенных алгоритмови программ вразработках ОАО НИИ «Сапфир».

В приложении приведены акт внедрения результатов диссертационной работы, а также тексты программ.

Основные положения и результаты диссертационного исследования опубликованы в следующих работах:

I. Статьи опубликованные в научных журналах и изданиях, определенных ВАК:

1. Асланов Г.К., Гасанов О И. Анализ причин возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских автоматических радиопеленгаторах // Научно-технические ведомости ШбГТТУ. Информатика. Телекоммуникации.Управление.- 2009.- №2 (76).- С. 87-93. (0,75/035).

II. Статьи, опубликованные в других научных журналах и изданиях.

2. Асланов Г.К., Гасанов О И. Аномальные ошибки АРП // Сборник тезисов докладов XXV итоговой н^чно-технической конференции преподавателей, сотрудников, аспирантов и студентов ДГТУ, 22-24 апр. 2004 г. - Мах ач кал а: ДГТУ, 2004. - С.41. (0,06 X) ,03).

3. Асланов Г.К., Гасанов О И. Анализ причин возникновения аномальных ошибок АРП // Сборник тезиоов докладов XXVI итоговой научно-техничесмэй конференции преподавателей, сотрудников, аспирантов и студентов ДГТУ, 21-23 апр. 2005 г. - Махачкала: ДГТУ, 2005,- С.53 .(0,06А),03).

4. Мамедов Л.К., Дзюба А П., Гасанов О И. Моделирование обнфужения сигнала в автоматическом радиопеленгаторе АРП-75 //

Сборник тезиоов докладов XXVIII итоговой научно-технической конффенциипреподавателей,сотрудников, аспирантови студентов ДГТУ. Технические нау ки. - Мах ач кал а: ДГТУ ,2007 .-41.- С.85. (0,04/0,01).

5. Аджигитов ДР., Магомедов K.M., Гасанов ОИ. Компенсация фазоюй неидентичности ВЧ тракта АРП // Сборник тезисов докладов XXVIII итоговой научно-технической конференции преподавателей, сотрудниюв, аспирантов и студентов ДГТУ. Технические науки. -Махачкала: ДГТУ,2007,- 4.1.- С96.(0,06/0,02).

6. Асланов Г.К., Гасанов ОИ. Анализ ошибок автоматических радиопеленгаторов, вызываемых выходом из строя элементов антенной системы // Вестник Дагестанского государственного технического университета.Техническиен^ки.-2008.-№11.- С.89-93.(0,53/03).

7. Гасанов ОИ. Классификация аномалшых ошибок аэродромных квазидоплеровских автоматических радиопеленгаторов // Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки.-2008,-№11.- С.107-111 .(0,53).

8. Асланов Г.К., Гасанов ОИ., Мамедов J1.K. Сравнение различных методов восстановления пеленгационного сигнала И Софеменные информационные технологии в проектировании,управлении и экономике: материалы IV Всероссийской конффенции по актуальным проблемам внедрения и развития сектора IT-технологий, 22-25 сент. 2009 г. -Махая кал а: ДГТУ,2009,- С. 72-80 .(0,4/0,17).

9. Асланов Г.К., Гасанов ОИ. Улучшение технических характеристик АРП, путем его интеллектуализации // Соipсменные информационные технологии в проектировании,управлении и экономике: матфиалы IV Всероссийской конффенции по актуальным проблемам внедрения и развитая сектора IT-технологий, 22-25 сент. 2009 г. -Махачкала: ДГТУ,2009,- С. 100-103.(0,130,08).

10. Асланов Г.К., Гасанов ОИ. Анализ аномальных ошибок АРП, возникающих при восстановлении пеленгационного сигнала // Сборник тезисов докладов XXX итоговой научно-технической конффенции преподавателей, сотрудниюв, аспирантови студентов ДГТУ. Технические н^ки,-Махачкала: ДГТУ,2009,- 4.1С.92-93.(0,08/0,04).

11. Асланов Г.К., Гасанов О И. Выход из строя элементов антенной системы АРП как причина возникновения аномальной ошибки пеленгования // Сборник тезиоов докладов XXX итоговой научно-технической конференции преподавателей, сотрудниюв, аспирантов и студентов ДГТУ. Технические науки. - Махачкала: ДГТУ, 2009,- 4.1. -С.95 -96. (0,08 Ю ,04).

12. Гасанов О И., Мамедов J1.K. Возникновение аномальных ошибок АРП из-за наличия интфффенционных минимумов диаграммы направленности антенной системы // Сборник тезисов докладов XXX итоговой нз/чно-техническэй конффенции преподавателей, сотрудниюв, аспирапов и студентов ДГТУ. Технические науки. - Махачкала: ДГТУ, 2009.- 4.1.- С.97.(0,06/0,03).

Гасаюв Омар Исрапияович

АВТОРЕФЕРАТ диссертации насоисканиеученой степени кандидата технических нау к

Сдано в набор. Подписано в печать Формат издания 60x84 1/16. Бумага офсетная. Гарнитура Тайме. Печать ризограф. Усл. печ. л. 1,0. Уч-изд. л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ 117

Отпечатано в ИПЦ ДГТУ. 367015, г.Махачкала, пр.Имама Шамиля, 70.

Перечень условных сокращений

Введение

ГЛАВА 1. ПРЕДМЕТ ИССЛЕДОВАНИЯ И СУЩНОСТЬ НАУЧНОЙ ЗАДАЧИ.

1.1. Ошибки измерений, аномальные ошибки

1.2. Краткое описание структурного построения АРП

1.3. Обоснование необходимости исследования причин возникновения и моделирования аномальных ошибок АРП

1.4. Классификация аномальных ошибок АРП

Выводы к главе

ГЛАВА 2. ФИЗИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ И МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПРОЦЕССОВ ВОЗНИКНОВЕНИЯ АНОМАЛЬНЫХ ОШИБОК АРП.

2.1. Аномальные ошибки, вызванные паразитной частотной модуляцией (винтовой эффект).

2.2. Аномальные ошибки, вызванные наличием отраженных сигналов, когерентных источников излучений и интер ф ер енционных минимумов АС.

2.3. Возникновение аномальных ошибок из-за речевой модуляции.

2.4. Появление аномальных ошибок перед землетрясениями.

2.5. Ошибки в работе судовых фазовых АРП, вызванные воздействием внешних факторов.

2.6. Аномальные ошибки, вызываемые выходом из строя элементов антенной системы АРП.

2.7. Аномальные ошибки, вызываемые неверным восстановлением пеленгационного сигнала.

2.8. Влияние коммутации вибраторов на точность пеленгования.

2.9. Возникновение аномальных ошибок из-за кривизны земной поверхности.

2.10. Ошибки, вносимые неправильной настройкой однополосного модулятора АРП.

2.11. Аномальные ошибки, вызванные другими причинами 65 Выводы к главе

ГЛАВА 3. АЛГОРИТМЫ, МОДЕЛИРУЮЩИЕ ПРОЦЕССЫ

ВОЗНИКНОВЕНИЯ АНОМАЛЬНЫХ ОШИБОК АРП

3.1. Вводная часть

3.2. Алгоритмы восстановления последетекторного сигнала.

3.3. Разработка алгоритма для определения вибраторов, отказ которых приводит к максимальной ошибке.

3.4. Разработка компьютерной модели влияния коммутации вибраторов АС АРП на точность пеленгования.

Выводы к главе 3.

ГЛАВА 4. ПРЕДЛОЖЕНИЯ ПО УСТРАНЕНИЮ ВЛИЯНИЯ ПРИЧИН ВОЗНИКНОВЕНИЯ АНОМАЛЬНЫХ ОШИБОК НА РЕЗУЛЬТАТЫ ИЗМЕРЕНИЯ ПЕЛЕНГА В АРП.

4.1. Устранение влияния паразитной частотной модуляции.

4.2. Устранение ошибок в работе судовых фазовых АРП, вызванных воздействием внешних факторов.

4.3. Устранение аномальных ошибок, возникающих при пеленговании когерентных источников излучения и наличии отраженных сигналов.

4.4. Устранение влияния интерференционных минимумов на точность пеленгования.

4.5. Устранение ошибок, вызванных неправильным обнаружением и восстановлением пеленгационного сигнала.

4.6. Учет ошибок, вызываемых выходом амплитудной и фазовой неидентичности вибраторов за пределы допустимого порога и влиянием речевой модуляции на пеленгуемый сигнал.

4.7. Учет ортодромической поправки при вычислении пеленга.

4.8. Устранение влияния коммутации на точность пеленгования.

Выводы к главе

В теории измерений и математической статистике аномальной называют случайную ошибку, величина и вероятность возникновения которой не превышают некоторых наперед заданных пределов.

Рост интенсивности воздушного движения приводит к ужесточению требований по обеспечению безопасности полетов, что, в частности, достигается повышением точностных характеристик навигационного оборудования. В них, как и в других измерительных системах, возникают аномальные ошибки. В связи с этим, навигационная техника, в частности автоматические радиопеленгаторы (АРП), периодически, при эксплуатации проходят проверку по точностным параметрам.

Автоматические радиопеленгаторы (АРП) и радиопеленгационные системы (РПС) являются одним из средств обеспечения полетов, причем, на местных воздушных линиях, в удаленных и малоосвоенных районах АРП часто являются одним из основных средств управления воздушным движением (УВД).

В радиопеленгации, если ошибка пеленгования в три раза превосходит среднеквадратическую, то ее называют аномальной. Аномальные ошибки появляются, как правило, из-за наличия некоторого мешающего фактора (помехи), несоблюдения требований к условиям размещения навигационного оборудования относительно других систем навигации или местных предметов, некорректности алгоритмов обработки информации, не приспособленности структурного построения АРП к определению пеленга в некоторых точках пространства или сигналов с определенными параметрами и т.д.

Природа аномальных ошибок АРП мало изучена. В отечественной и зарубежной литературе рекомендуется при расчете среднеквадратической ошибки пеленгования исключать из расчетов аномальные ошибки. Так, в соответствии с ГОСТ 23100-78 (Радиопеленгаторы автоматические методы летных испытаний) разрешается отбрасывать одно из пятидесяти измерений, следовательно, в АРП, в среднем, одно из 50 измерений является аномальным.

Исследование аномальных ошибок может быть выполнено методами натурного эксперимента, что является трудоемким, дорогостоящим и длительным процессом. При этом замена натурного эксперимента моделированием обеспечивает повторяемость результатов эксперимента. При натурном эксперименте, невозможно повторно обеспечить идентичность условий проведения эксперимента (характеристика подстилающей поверхности в районе размещения АРП, повторное нахождение воздушного судна в заданной точке пространства, в заданном положении).

Обойти указанные выше трудности можно моделированием процессов возникновения аномальных ошибок, что дает заведомо более широкие возможности.

В связи с изложенным, моделирование процессов возникновения аномальных ошибок в аэродромных квазидоплеровских АРП является актуальной задачей.

Выводы к главе 4:

1. Предложены методы и алгоритмы устранения (уменьшения) влияния следующих причин, на точность определения пеленга в АРП:

- паразитной частотной модуляции;

- маневрирования и качки судна;

- наличия отраженных сигналов и искусственных помех; наличия интерференционных минимумов в диаграмме направленности антенной системы АРП;

- неправильного обнаружения и восстановления пеленгационного сигнала;

- выхода амплитудной и фазовой неидентичности вибраторов за пределы допустимого порога и влияния речевой модуляции на параметры пеленгуемого сигнала;

- кривизны земной поверхности;

- переходных процессов, вызванных наличием коммутации вибраторов антенной системы.

2. Практическая реализация предложенных методов и алгоритмов, позволяют устранить влияние причин возникновения аномальных ошибок на результаты измерения пеленга в АРП, что повышает безопасность управления воздушным движением и снимает многие ограничения, связанные с требованиями по размещению АРП на местности.

Заключение

Появление аномальных ошибок вызвано объективными факторами и обуславливается чаще всего наличием некоторой помехи или несоблюдением условий размещения АРП относительно местных предметов или других средств радионавигации.

Ужесточение требований к точностным характеристикам АРП, а также к условиям их размещения, необходимость размещения АРП на кораблях приводит к необходимости создания пеленгаторов с улучшенными параметрами, нечувствительных к причинам, вызывающим аномальные ошибки.

Проведенная оригинальная классификация аномальных ошибок в квазидоплеровских АРП, основанная на учете физической природы возникновения ошибок, упрощает процесс их изучения и исследования.

В работе выполнен комплексный анализ физической природы аномальных ошибок АРП и на этой основе разработаны математические модели процессов их возникновения, которые позволяют исследовать причины их возникновения и учитывать их при проектировании и эксплуатации АРП;

Разработаны оригинальные математические модели процессов возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских АРП, позволяющие имитировать причины их возникновения и на этой основе проводить исследование влияния указанных ошибок на результаты измерений.

По разработанным математическим моделям процессов возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских АРП, составлены алгоритмы и созданы компьютерные модели.

Разработанные по алгоритмам программы, и компьютерные модели позволяют проводить исследования с целью устранения влияние причин возникновения аномальных ошибок на результаты измерения в АРП и на этой основе повысить безопасность управления воздушным движением.

Предложены методы и алгоритмы устранения (уменьшения) влияния следующих причин, на точность определения пеленга в АРП:

- паразитной частотной модуляции;

- маневрирования и качки судна;

- наличия отраженных сигналов и искусственных помех; наличия интерференционных минимумов в диаграмме направленности антенной системы АРП;

- неправильного обнаружения и восстановления пеленгационного сигнала;

- выхода амплитудной и фазовой неидентичности вибраторов за пределы допустимого порога и влияния речевой модуляции на параметры пеленгуемого сигнала;

- кривизны земной поверхности;

- переходных процессов, вызванных наличием коммутации вибраторов антенной системы.

Практическая реализация предложенных методов и алгоритмов, позволяют устранить влияние причин возникновения аномальных ошибок на результаты измерения пеленга в АРП, что повышает безопасность управления воздушным движением и снимает многие ограничения, связанные с требованиями по размещению АРП на местности.

1. Антонью А. Цифровые фильтры: анализ и проектирование: пер. с англ. М.: Радио и связь, 1983.4. «Априорный анализ и его роль в исследовании социально-экономических явлений». Материал с сайта http://stat.sakha.ru/econ/doc/sir2.doc

2. Арзуманян Ю.В. Цифровой согласованный фильтр // Радиотехника. М.: 1984. №5

3. Асланов Г.К. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук на тему: "Прикладные методы обеспечения точностных характеристик АРП и АРПС". Московский государственный технический университет гражданской авиации. Москва 1998г.

4. Асланов Г.К., Гасанов О.И. Анализ причин возникновения аномальных ошибок в квазидоплеровских автоматических радиопеленгаторах // Научно-технические ведомости СПбГПУ, серия Информатика Телекоммуникации Управление, №2. СПб: 2009.

5. Асланов Г.К., Гасанов О.И. Аномальные ошибки АРП // Сборник тезисов докладов XXV итоговой научно-технической конференциипреподавателей, сотрудников, аспирантов и студентов ДГТУ. Махачкала: ДГТУ, 2004.

6. Асланов Г.К., Гасанов О.И. Анализ причин возникновения аномальных ошибок АРП // Сборник тезисов докладов XXVI итоговой научно-технической конференции преподавателей, сотрудников, аспирантов и студентов ДГТУ. Махачкала: ДГТУ, 2005.

7. Асланов Г.К., Гасанов О.И. Анализ ошибок автоматических радиопеленгаторов, вызываемых выходом из строя элементов антенной системы // Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки. Махачкала: ДГТУ, 2008. - Вып. №11.

8. Асланов Г.К., Магомедов К.Г., Дзюба А.П. Формирование диаграммы направленности АРП с помощью корреляционной обработки // Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки. Махачкала: ДГТУ, 1997. - Вып. №1.

9. Асланов Г.К., А.С Саидов А.П. Дзюба. Сравнительный анализ методов обработки информации АРП. // В сборнике научных трудов «Вопросы проектирования и опыт разработки современных радиотехнических систем и приборов», Махачкала 1996 г.

10. Белявский Л.С., Чуткий И.П. К вопросу об оценке влияния отражений от местных предметов на точность радиопеленгования. В кн. Радиотехническое оборудование аэропортов и воздушных трасс. Межвуз. сб. научных трудов, Киев, КИИГА, 1981г.

11. М.А. Богословская «Повышение достоверности и точности измёрения угловых координат целей моноимпульсным пеленгатором», Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук, М.: 2008

12. Вартанесян В.А., Гойхман Э.Ш., Рогаткин М.И. Радиопеленгация. М.: Воениздат, 1968.

13. Гаджимурадов З.А., Алиев Н.М. Разрешение фазовой неоднозначности и определение пеленга путем цифрового сканирования диаграммы направленности. Межвузовский научно-тематический сборник

14. Проектирование электронной аппаратуры с применением САПР". Махачкала 1990 г.

15. Голосовский A.M. Синтез оптимальных схем фазового радиопелегатора. "Вопросы радиоэлектроники", серия "Общетехническая". 1971.

16. Дзюба А.П. «Модели и алгоритмы процессов функционирования аэродромных квазидоплеровских автоматических радиопеленгаторов. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Махачкала 2008.

17. Дзюба А.П., Магомедов К.Г. Обработка пеленгационной информации методом наименьших квадратов. // Всероссийская научно-техническая конференция «Современные информационные технологии в управлении». Тезисы докладов. Махачкала 2003 г.

18. Дзюба А.П., Асланов Т.К., Шер М.И., Аджигитов Д.Р. Метод обработки пелентационного сигнала с разложением в ряд Уолша // Вестник Дагестанского государственного технического университета. Технические науки. Махачкала: ДГТУ, 1997. - Вып. №1.

19. Дзюба А.П. Вопросы реализации обработки пеленгационной информации с применением метода наименьших квадратов для радиопеленгаторов // Тезисы докладов Международной конференции посвященной 275-летию РАН и 50-летию ДНЦ РАН. Махачкала, ИПО «Юпитер» 1999г.

20. Ермакова Н.А. Алгебраические методы пеленгации источников сигналов. Обзор по материалам зарубежной печати, 1972-1985гг. N 124376/6, держатель НИИЭИР

21. Ю.М.Иголкин, Е.М.Петров. Автоматический радиопеленгатор АРП-75". Учебное пособие для вузов гражданской авиации. РИО РКИНГА, Рига 1985 г.

22. Караваев В.В., Молодцов B.C. Сравнение алгоритмов параметрического спектрального анализа применительно к пеленгации источников антенной решеткой / Препр./ АН СССР. Радиотехн. ин-т. 1990. - N903. - С.1-10.

23. Ковальчук Я.М.,Третьяков Г.Н. Влияние многолучевости на характеристики пеленгатора / Многопозиц. радиосистемы. /Моск. ин-т радиотехн., электрон, и автомат. М., 1991.

24. Кукес И.С., Старик М.Е. Основы радиопеленгации. М., "Сов. радио",1964г.

25. Е.И. Куликов, А.П. Никифоров «Оценка параметров сигналов на фоне помех». М.: «Советское радио», 1978 г., стр 29-32

26. Лемешко Б.Ю. «О задаче идентификации закона распределения случайной составляющей погрешности измерений». Материал с сайта http://ami.nstu.ru

27. Марущак А.И., Расин A.M. и др. Способы повышения точности пеленгования аэродромных УКВ радиопеленгаторов. Труды НИИ гражданской авиации, выпуск 136, 1977.

28. Марцинковский Н.А. О дискретном интегрировании сигналов АРП при цифровом методе обработки информации. Труды ГОСНИИГА, выпуск 119, 1975.

29. Материалы фирмы "Fernau" (Англия)

30. Материалы фирмы Furuno Electronic Go., Ltd., pub. N NRG-010, October, 1982.

31. Матьянова JI. Ведущие зарубежные фирмы, выпускающие навигационные системы. Обзорная справка, микрофильм Р025547, держатель НИИЭИР.

32. Мезин В.К. Автоматические радиопеленгаторы. М.,"Сов. радио", 1969г.44. "Одноканальный радиопеленгатор ЕР 1650 с частотным диапазоном 20.500 МГц". Перевод N 4-28489 от 10.09.84г., ВЦП.

33. Отчеты по НИР «Анализ -Д». Махачкала., ОАО НИИ «Сапфир».

34. Отчет по научно-исследовательской работе "Исследование путей создания АРП ОВЧ диапазона для обеспечения полетов вертолетов с морских судов и морских буровых установок" (шифр "Азимут"), ДагНИИРА, Махачкала, 1989

35. Оппенгейм Э. Применение цифровой обработки сигналов. М., Мир, !980.

36. Радионавигационные системы аэропортов.-/Макаров К.В., Волынцев В.А., Шешин И.Ф., Червецов В.В., М.:Транспорт, 1978г.,336с.

37. Радиопеленгатор очень высокой частоты FD-525 фирмы Furuno, США. Sea Technology, June 1984, v.25, p.6.

38. Радиопеленгатор PA-555. News from Rohde & Schwarz (1985)1. No.109.

39. Ракипов Р.Г., Саидов А.С. Спектральный метод обработки сигнала в квазидоплеровском АРП. Тезисы докладов республиканской научно-практической конференции "Научно-технический прогресс и ЭВМ"., Махачкала., 1987

40. Саидов А.А., Алиев Н.М., Дзюба А.П. Радиопеленгатор на базе промышленной ЭВМ. Тезисы докладов международной научно-технической конференции посвященной 80-летию гражданской авиации России. Москва, МИИГА, 2003г.

41. Саидов А.С., Асланов Г.К., Дзюба А.П., Гамматаев Г.Л. Алгоритм работы имитатора летных испытаний. В сборнике научных трудов "Вопросы проектирования и опыт разработки современных радиотехнических систем и приборов.", Махачкала 1996 г.

42. Саидов А.С., Тагилаев А.Р., Алиев Н.М., Асланов Г.К. Проектирование фазовых автоматических радиопелнгаторов. Москва, Радио и связь, 1997 г.

43. Смирнов В.В., Расин A.M. Влияние дискретности измерения фазового распределения в точке приема на точность пеленгования квазидоплеровского АРП. Челябинский политехнический институт., Сборник научных трудов, 1980, N 255.

44. Соломенцев В.В. Быстрая обработка сигналов и фазированных антенных решетках радиопеленгаторов. В журн. Вопросы повышения эффективности функционирования авиационного и радиоэлектронного оборудования ГА. Рига, 1983г.

45. Д.В. Стубарев «Исследование алгоритмов предварительной обработки данных траекторных измерений методами имитационного моделирования» Журнал научных публикаций аспирантов и докторантов. Взято с сайта http ://www. j urnal. org

46. УКВ доплеровские радиопеленгаторные фирмы Rohde & Schwarz. Материалы фирмы Data sheet N 5-275, Е-2.

47. УКВ пеленгатор KS-537. Материалы фирмы Koden Electronics Co., Ltd., Япония.

48. УКВ пеленгатор Simrad TDL-1250 для спасательных судов береговой охраны Великобритании. Safety of Sea, 1982, N 163, р.8.

49. УКВ прецезионный пеленгатор РА-001 для пеленгования судов. News from Rohde & Schwarz (1980) sommer, No. 19, p. 15.

50. Ханцис C.3., Алхасов Ш.С., Караваев A.M., Анализ влияния местных предметов на точность квазидоплеровского радиопеленгатора. Тезисы докладов республиканской научно-практической конференции "Научно-технический прогресс и ЭВМ"., Махачкала., 1987

51. VHF Kompaktpieler РА-022, anf Der Roschungsplathrorm "Nordsee", News from Rohde & Schwarz (1984) v.107.

52. Neues von Rohde & Schwarz, 1985, N 109.

53. Neues von Rohde & Schwarz, Winter 1986/87.

54. Neues von Rohde & Schwarz, Sommer 1980,

55. Compact 12-chanel VNF D/F, Interavia, 1983, v.l, p.79.

56. Coupard, A., Perrin, J., VHF Direction Finder NP 7 for supervision of shipping in English Channel. News from Rohde & Schwarz (1975) No.71, pp.4-7.

57. A. Coupard, J.Perrin. Essai dun radio-goniometre VHF pour e'identification des navires dans le Pas de Calais. Naviga tion (Frense), 1977, v.25, N 98, pp.187-193.

58. P.Soati. Sistema di radionavigazione VOR. Antenna hltalia), 1977, v.49, N 6, pp.226-229.

59. Icao Bulletin, 1977, v.32, N 5, p.41.

60. Icao Bulletin, 1984, v.39, N 3, p. 180.

61. Unsett U. VHF Direction Finders control shipping in North Sea and Atlantic. News from Rohde & Schwarz (1989) No.124, pp.36.37.

62. Direction finding of narrowband autoregressive sources by antenna arrays /Ziskind Ilan, Bar-Ness Yeheskel // Antennas and Propag.: Int. Symp. Dig."Merg. Technol. 90's", Dallas, Tex., May 7-11, 1990. Vol. 4. Piscataway (N.J.),1990.

63. Direction-of-arrival estimation for narrow band coherent and incoherent sources in the presence of unknown noise fields / Wang Fengzhen // Res. IEEE Int. Radar Conf, Arlington, Va, May 7-10, 1990. New York (N. Y.), 1990.

64. Furuno Electric Co. LTD, Pub. NNPG-010, October 1982 (Japan)

65. Johnson,J.: R&S direction finders for Her Majesty's Coastguard. News from Rohde & Schwarz (1985) No.109, pp.36-37.

66. Mutual coupling effects on phase-only direction finding / Weiss Anthony J., Friedlander Benjamin // IEEE.Trans. Antennas and Propag. 1992. -40, N5.

67. Performance analysis of direction finding using lag redundancy averaging /Doron Miriam A., Weiss Anthony J., //IEEE Trans. Signal Process. -1993.-41, N3.

68. Precision DF safeguards North-Sea shipping. News from Rohde & Schwarz (1985) No.109, pp.35-36.