автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Моделирование и управление процессом дуговой сварки

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1« МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ПРОЦЕССОМ ДУГОВОЙ СВАРКИ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1» Анализ процесса дуговой сварки как объекта управления

1.2. Математическое моделирование тепло-массо-обменных процессов при дуговой сварке

1.3. Алгоритмы и систедамавтоматического управления процессом дуговой сварки

1.4. Постановка задачи исследования

Глава П. РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ТЕМПЕРАТУРНОГО

ПОЛЯ В СВАРИВАЕМОМ ИЗДЕЛИИ.

2.1. Динамические характеристики температурных полей при дуговой сварке.

2.2. Схематизация процесса переноса тепла массой расплавленного металла в сварочной ванне

2.3. Математическая модель температурного поля при дуговой сварке

2.4. Метод идентификации конвективной составляющей теплового потока в сваиочной ванне

Выводы.

Глава Ш. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

ТЕМПЕРАТУРНОГО ПОЛЯ ПРИ НАПЛАВКЕ В 00^

3.1. Экспериментальное определение квазистационарного температурного поля на поверхности свариваемого изделия

3.2. Способ определения трехмерного температурного поля в изделии.

3.3. Идентификация векторной функции V по заданному распределению температур в изделии

3.4. Проверка достоверности математической модели температурного поля в изделии

3.5. Пакет прикладных программ решения задачи идентификации математической модели температурных полей при дуговой сварке.

Выводы

Глава СТАБИЛИЗАЦИЯ ТЕМПЕРАТУРНОГО ПОЛЯ В ИЗДЕЛИИ С

ПОМОЩЬЮ СКОРОСТИ СВАРКИ

4.1. Задача стабилизации температурного поля в свариваемом изделии.

4.2. Алгоритм стабилизации температурного поля поверхности изделия с помощью скорости сварки.

4.3. Стабилизация температур в зоне термического влияния при переменной ширине зазора

Выводы.

Автоматизация технологических процессов является одной из наиболее важных задач современного промышленного производства. Как отмечалось на ХХУ и ХХУ1 съездах КПСС разработка и внедрение автоматических и автоматизированных систем управления позволит существенно улучшить качество выпускаемой продукции, снизить долю ручного труда в выполнении трудоемких, однообразных операций* поднять на более высокий уровень управление промышленными предприятиями. Особое внимание в настоящее время уделяется развитию автоматизированных систем управления технологическими процессами, проектированию и внедрению автоматических систем регулирования и управления различными параметрами технологического процесса, разработке промышленных робототехнических комплексов»Изготовление сварных неразъемных соединений широко применяется во многих отраслях народного хозяйства. Разработка новых, и развитие традиционно применяемых видов сварки предъявляет новые требования к способам и устройствам автоматического управления технологическим процессом сварки [99]. Основы автоматического управления и регулирования процессом получения сварного соединения были заложены трудами Б.Е, Патона, Г.Н. Николаева, H.H. Ры-калина, В«К. Лебедева, М.Г. Бельфора, П.И, Севбо и др. Повременное электросварочное оборудование, разработанное в ИЭС им. Е.О. Патона, ВНИИЭСО, МВТУ им. Н.Э. Баумана позволяет существенно повысить производительность производства, снизить долю ручного труда, улучшить условия работы сварщиков.

В общем объеме необходимых материальных и трудовых затрат на сварочные работы, собственно процесс сварки, занимает пятую часть. Однако именно на этом этапе происходит непосредственноформирование сварного соединения, определяющее б конечном итоге результат проведенных работ. Ошибки, допущенные при подготовке и сборке деталей, в процессе выполнения сварки выступают как возмущения, приводящие к отклонению значений параметров сварного соединения от номинальных, что нередко приводит к браку. В условиях серийного производства полностью исключить влияние данной группы возмущений не представляется возможным. Помимо этого, на процесс сварки воздействует группа технологических и конструктивных возмущений, связанных с флуктуациями в цепях питания сварочного оборудования, неоднородностью свойств материалов изделия, наличием различных технологических подкладок и т.п. Г102]. Наиболее широко распространенные в настоящее время системы стабилизации режима сварки позволяют решить задачу компенсации лишь части действующих возмущений. В то же время по качеству сварного соединения система остается разомкнутой. Выбор косвенных показателей качества выполнения сварки, разработка и реализация автоматических систем управления, обеспечивающих заданные свойства соединения воздействием на параметры режима сварки непосредственно в ходе ее выполнения является одной из основных задач комплексной автоматизации сварочного производства.

Ввиду широкого применения электродуговой сварки в общем объеме сварочных работ, разработка систем автоматического управления технологическим процессом дуговой сварки является одной из наиболее важных задач. Основой для ее решения должна служить адекватная математическая модель процесса, связывающая качество сварного соединения с выбранными управляющими воздействиями [84]. Существенный вклад в развитие математической теории сварочных процессов внесен H.H. Рыкалиным, Б.Е. Патоном, В.й. Махненко, Г.И. Лесковым, H.H. Прохоровым и др. На основе методов расчета тепловых и деформационных процессов решен ряд важных задач, имеющих большое научное и практическое значение.

Разработка замкнутых систем автоматического управления процессом дуговой сварки» предполагает выбор сигнала обратной связи, позволяющего осуществлять контроль качества формируемого соединения непосредственно в ходе технологического процесса. В этом отношении, температурное поле в свариваемом изделии представляет значительный интерес как косвенный показатель качества сварки. Управление температурным полем околошовной зоны и размерами области проплавления основного металла позволяет обеспечить благоприятные условия формирования сварного соединения, в условиях воздействия конструктивных и технологических возмущений [83].

Применение температурного поля в свариваемом изделии как параметра состояния объекта управления и показателя качества технологического процесса предъявляет дополнительные требования к точности его математического описания в оценке размеров зоны проплавления основного металла, т.к» геометрия шва для рада типов сталей имеет превалирующее значение при оценке его качества. Существующие математические модели тепловых процессов при сварке, основанные на описании процессов молекулярной теплопроводности, успешно применяются для определения температурного поля в околошовной зоне. В то же время при оценке с их помощью размеров сварочной ванны возникают значительные погрешности, обусловленные несоответствием математического описания физическому явлению связанного переноса тепла и массы в сварочной ванне [118].

В связи с этим целью настоящего исследования является: разработать математическую модель температурного поля в изделии при дуговой сварке, достоверную в оценке размеров зоны проплавления основного металла, и синтезировать на ее основе алгоритм стабилизации температурного поля.

Основанием для выполнения работы послужило постановление Соьета Министров УССР Л 70Р от 15.01,82 г. "Разработать и исследовать методы и аппаратуру геометрической и технологической адаптации промышленных роботов для дуговой сварки".

На защиту диссертационной работы выносятся:- структура динамической модели температурного поля в изделии, учитывающей влияние конвективной составляющей теплового потока в сварочной ванне ;- метод идентификации параметров конвективной составляющей теплового потока в математической модели температурного поля в изделии ;- математическая модель температурного поля в изделии»достоверная в оценке размеров зоны проплавления основного металла при наплавке ;- алгоритм стабилизации температурного поля поверхности изделия с управляющим воздействием по скорости сварки.

Диссертационная работа состоит из четырех глав.

В первой главе на основе системного анализа объекта управления проведен обзор существующих методов математического моделирования процесса дуговой сварки и, в частности, математических моделей температурного поля и геометрии шва. Рассмотрено современное состояние разработки систем автоматического управления и регулирования параметрами технологического процесса дуговой сварки. Сформулирована цель и постановка задачи данного исследования.

Во второй главе на основе исследования динамических характеристик температурного поля в изделии и анализа силового воздействия электрической дуги на расплавленный металл сварочной ванны проведена схематизация процесса совместного переноса тепла и массы в сварочной ванне. Сформулировано его математическое описание. Предложен метод идентификации параметров конвективной составляющей теплового потока в сварочной ванне.

В третьей главе на основе численно-экспериментального метода разработан способ оценки состояния трехмерного температурного поля в изделии при наплавке. Реализован алгоритм идентификации параметров конвективной составляющей теплового потока в сварочной ванне* Проведена проверка достоверности полученной математическом модели в описании размеров зоны проплавления основного металла. Описано функциональное назначение и структура разработанного пакета программ.

В четвертой главе разработан алгоритм коррекции скорости сварки, предназначенный для решения задачи стабилизации температурного поля поверхности свариваемого изделия. Исследована динамическая связь между температурным полем в изделии и возмущением по ширине зазора.

В заключении содержится перечень полученных научных результатов.

Основные научные результаты изложены в 5 работах и доложены на: 1У Международной школе-семинаре "Математические методы в сварке" (г. Кацивели, 20-26 апреля 1981 г.) ; Международной конференции по проблемам управления промышленными роботами (г. Варна, НРБ, 14-18 апреля 1981 г.) ; Всесоюзной конференции "Применение вычислительной техники в автоматизации сварочного производства" (г. Липецк, 23-25 июня 1982 г.) ; Республиканской конференции "Автоматизированные системы управления в сварочном производстве" (г. Киев, 11-13 мая 1982 г.).

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

Одной из основных задач комплексной автоматизации сварочного производства является разработка систем автоматического управления параметрами технологического процесса, назначение которых состоит в обеспечении прочностных свойств сварного соединения в условиях воздействия на пооцесс технологических и конструктивных возмущений. Существующие автоматические системы позволяют, решать локальные задачи регулирования параметров процесса дуговой сварки, причем цель большинства из них состоит в стабилизации режима, в то же время по качеству соединения управление остается разомкнутым. Учитывая, что тепловые процессы в изделии во •многом определяют свойства формируемого соединения, перспективным направлением в разработке замкнутых систем управления процессом дуговой сварки является синтез систем стабилизации температурного поля в изделии воздействием на режим сварки. Основой для решения данной задачи должна служить достоверная математическая модель температурного поля в изделии как объекта управления.

В настоящей работе предлагается метод моделирования температурного поля в свариваемом изделии, позволяющий уточнить расчет пространственного положения изотермы плавления. Применение полученной математической модели рассматривается на примере решения задачи стабилизации температурного поля в свариваемом изделии с помощью скорости сварки. Основные принципы предложенного метода моделирования и способов применения полученной модели проверялись численным и физическим экспериментом.

В работе использовались методы моделирования тепловых и мас-сообменных процессов в сплошных средах, численный анализ математических моделей объектов с распределенными параметрами на основе теории разностных схем, методы идентификации объектов управления и обработки результатов наблюдений, теория автоматического управления, способы экспериментального исследования изменения температур в зоне термического влияния при дуговой сварке.

Основные научные результаты

1. С целью устранения недостатков существующих способов моделирования тепловых процессов при дуговой сварке в оценке зоны проплавления на основе выбранной схемы переноса тепла массой расплавленного мета,яла в сварочной ванне разработано математическое описание температурного поля в изделии, позволяющее учесть влияние конвективной составляющей теплового потока на пространственное положение изотермы плавления.

2. Предложен метод идентификации математической модели температурного поля в свариваемом изделии, позволяющий установить функциональную связь параметров конвективной составляющей теплового потока в ванне с состоянием температурного поля.

3. На основе численно-экспериментального метода разработан способ обработки экспериментальных данных для определения трехмерного температурного поля в изделии, исключающий необходимость применения интерполяционных приемов для оценки состояния неполностью наблвдаемого объекта.

Реализация предложенного метода позволила получить динамическую модель температурного поля в изделии при наплавке. Достоверность модем в оценке геометрии проплавления основного металла подтверждена экспериментальными данными.

5. Разработан и реализован алгоритм стабилизации температурного поля поверхности изделия с управлением по скорости сварки,

• позволяющий уже после второй коррекции управляющего воздействия на два порядка уменьшить суммарное квадратическое отклонение температур точек поверхности изделия от их эталонных значений. б. Исследована динамическая связь между температурным полем в свариваемом изделии и возмущением по ширине зазора. С помощью численного моделирования установлено, что применение алгоритма коррекции скорости позволяет более чем в 1,7 раза уменьшить суммарное квадратическое отклонение температур точек поверхности изделия от их эталонных значений при воздействии данной группы возмущений.

Для автоматизации процесса обработки экспериментальных данных, идентификации параметров конвективной составляющей теплового потока и проверки достоверности математической модели температурного поля в изделии разработан пакет программ А нем , ориентированный на высокопроизводительную ЭВМ серии "Ряд". Пакет программ внедрен на заводе "Ленинская кузница" (г. Киев) для расчета режима сварки конструкционных сталей. Годовой экономический эффект от внедрения составляет 27 тыс.рублей.

1. Абралов М.А., Абдурахманов Р. У. О механизме измельчения первичной структуры металла шва при электромагнитном воздействии. Автоматическая сварка, 1982, !!> 2, с.18-22.

2. Абралов М.А., Абдурахманов Р.У., Йуддашев А.Т. Особенности кристаллизации металла сварочной ванны в условиях электромагнитного перемешивания. Автоматическая сварка, 1977, $ 8, с.7-11.

3. Акулов А.И., Гладков Э.А., Гуслистов И. А. и др. Динамика температурного поля поверхности металла сварочной ванны. В кн.: Управление сварочными процессами. Тула, 1979, с.82-92.

4. Акулов А.И., Гладков Э.А., Юхин H.A., Гунавин A.A. Определение вольт-амперной характеристики дуги. Изв.вузов. Машиностроение, 1976, б, с.12-15.

5. Акулов А.й., Рыбачук A.M., Чернышов Г.Г. Особенности формирования шва при сварке в поперечном магнитном поле. Сварочное производство, 1979, JS 7, с.11-14.

6. Акулов А.И., Боженко Б.Л. , Чернышов Г.Г, , Спицын В.В. Формирование стыковых швов при сварке в углекислом газе при наличии гидродинамических возмущений. Сварочное производство, 1980,ib 10, с Л 5-17.

7. Алов A.A. Регулирование температуры расплавленного металла и формы ванночки при дуговой сварке. В кн.: Новые проблемы сварочной техники: Сб.научн.тр.ИЭС им. Е.О. Патона, Киев, 1964, с.125-131.1

8. Безбах Д.1С. Влияние глубины разделки кромок на глубину про-плавления при сварке под флюсом. Сварочное производство, 1979, й 4, с.6-8.

9. Белоусов Ю.Г., Павленко В.В., Передерий В.Я., Кутана К.Д.

10. Моделирование системы расчета режимов двусторонней автоматической сварки под флюсом. Автоматическая сварка, 1977, ¡1 б, с.18--21.

11. Бельчук Г.А., Акулов А.И., Демяниевич В.П. Технология и оборудование сварит плавлением. М.: Машиностроение, 1977. -- 432 с.

12. Березовский Б.М., Стихии В.А. Расчет параметров распределения теплового потока поверхностной сварочной дуги. Сварочное производство, 1980, й 2, с.1-4.

13. Бернштейн М.Л., Займовский В.А. Структура и механические свойства металлов. М.; Металлургия, 1970. - 472 с.

14. Бессекерский В.М., Попов Н.А. Теория автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1975. - 690 с.

15. Билык Г.Б. О кинетике проплавления порошковой проволокой. Автоматическая сварка, 1982, В II, с.12-15.

16. Билык Г.Б., Карпенко В.М., Дорофеев Ю.Д., Богункий Н.А. Оптимизация состава газошлакообразующих компонентов самозащитной порошковой проволоки. Автоматическая сварка, 1979, Л 2, с.48-50.

17. Билык Г.Б., Карпенко В.М. Снижение потерь электродного металла и легирующих элементов наплавки самозащитной порошковой проволокой. Автоматическая сварка, 1982, Л? 8, с.72-73.

18. Биржев В.А., Болдырев А.М. О влиянии продольного магнитного поля на сварочную дугу прямой полярности. Автоматическая сварка, 1982, с.17-19.

19. Блащук В.Е., Оноприенко Л.М., Шелендов Г.М., Трояновский В.Э. Опыт применения электромагнитного перемешивания при дуговой сварке титана. Автоматическая сварка, 1982, $ 12, с. 46-48.

20. Болдырев А.М. Пути управления кристаллизацией металла швапри сварке плавлением. В кн.: Управление сварочными процессами. Тула, 1977, с.3-9.

21. Букаров В.А., йщенко Ю.С,, Лошакова В.Г. Влияние конвекции металла в сварочной ванне на проплавление. Сварочное производство , 1978, Л II, с.4-7.

22. Буки А,А. Математическая модель процесса окисления легирующих присадок при автоматической сварке в газах. Сварочное производство, 1975, 10, с.7-8.

23. Бутковский А.Г. Методы управления системами с распределенными параметрами. М.: Наука, 1975. - 568 с.

24. Бутковский А.Г., Чубаров Е.П. Системы с подвижным воздействием новый класс систем управления с распределенными параметрами. - В кн.: Управление распределенными системами с подвижным воздействием. -М.: Наука, 1980, с.3-8.

25. Бутковский А.Г., Пустыльников Л.М, Теория подвижного управления системами с распределенными параметрами. М.: Наука, 1980. - 384 с.

26. Бутковский А.Г., Малый С.А., Андреев Ю.Н. Управление нагревом металла. М.: Металлургия, 1981. - 272 с.

27. Вигак В.М. Оптимальное управление нестационарными температурными режимами. Киев: Наукова думка, 1979. - 360 с.

28. Винокуров В.А. Отпуск сварных конструкций д'ля снижения напряжений. М.: Машиностроение, 1973. - 215 с.

29. Винокуров В.А. Сварочные деформации и напряжения. Методы их устранения. М.: Машиностроение, 1968. - 235 с.

30. Гладков Э.А. Основы теории автоматизации сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1976. - 67 с.

31. Гладков Э.А., Якушин Б.Ф., Cae А.В., Гаджиев Н.Г. Принципы построения систем управления технологической прочностью при дуговой сварке. Автоматическая сварка, 1981, В 6, с.4-8.

32. Гладков Э.А., Акулов А.К., Юхин H.A., Гуслистов К.А. Схемы электрогидродинамической системы "источник питания дуга -сварочная ванна". - Изв.вузов. Машиностроение, 1977, В 9, с.17-21.

33. Гроп Л. Методы идентификации оо'ъектов управления. М. : Мир, 1980. - 280 с.

34. Данилов А.И., Мармур Г.З. Расчет температуры на поверхности полубесконечного тела при движении дуги по синусоидальному закону. Сварочное производство, 1980, 12, с.5-6.

35. Демченко В.Ф. Математическое моделирование кинетики фазовых превращений в процессах сварки и пайки. Киев: 0-во "Знание" Укр.ССР, 1980. - 24 с.

36. Демянцевич C.B. Исследование условий образования и предотвращения трещин при термической обработке сварных соединений элементов энергетического оборудования из конструкционных и теплоустойчивых сталей.: Автореф.дис. . канд.техн.наук. Л,, X98I. - 24 с.

37. Демяниевич В.П., Матлохин В.К. Особенности движения жидкого металла в сварочной ванне при сварке неплавящимся электродом. Сварочное производство, 1972, J2 10, с.3-5.

38. Дилигенский Н.В., Комаев К).П., Лифшии М.Ю., Рапопорт Э.Я. Адаптивная оптимизация процесса индукционного нагрева в одной задаче подвижного управления. В кн.: Управление распределенными системами с подвижным воздействием, - М.: Наука, 1979, с.106-121.

39. Дилигенский Н.В., Чертков Б.З., Ступаченко М.Г., Голованов П.А. Влияние распределения мощности дуги на тепловые режимы аргонодуговой сварки тонких изделий. Межвуз.научн.сб., Х976, вып.З. Технология производства сварных и паянных конструкций, с.35-39.

40. Дилигенский H.B., Чертков Б.З., Михеев Ю.В. Математические модели подвижных температурных полей концентрированных источников энергии. В кн.: Управление распределенными системами с подвижным воздействием. М.: Наука, 1979, с.142-163.

41. Дмитриев Ю.В. Точечная электросварка с дополнительным регулируемым сжатием околошовной зоны. В кн.: Управление сварочными процессами. Тула, 1980, с.25-28.

42. Дремлюга А.И., Драгин C.B., Пшеничных В.II. , Кплун А.Я. Управление процессом деформации потери устойчивости при сваркес двухсторонним формированием шва. Управление сварочными процессами. Тула, 1977, с.29-34.

43. Дубовецкий C.B., Сергацкий Г.И., Касаткин О.Г. Оптимизация режима сварки в С02. Автоматическая сварка, 1980, JS 12, с.30-35.

44. Егоров А,И. Оптимальное управление тепловыми и диффузионными процессами. М.: Наука, 1978. - 463 с.

45. Ерохин A.A., Букаров В.А., Ищенко Ю.С. Влияние геометрии вольфрамового катода на некоторые характеристики сварочной дуги и проплавление металла. Сварочное производство, 1978, Jê 12, с. 17-19.

46. Ерохин A.A. Определение величины силового воздействия дуги на расплавляемый металл. Автоматическая сварка, 1977, JS II, с. 62-64.

47. Ерохин A.A., Букаров В.А., Ищенко Ю.С. Расчет основных параметров ванны при сварке пластин. Сварочное производство,1970, -fi 12, с. 1-3.

48. Ерохин A.A., Букаров В.А,, Ищенко Ю.С. Расчет режимов автоматической сварки стыковых соединений с заданной величиной проплавления. Сварочное производство, 1911, Дз 2, с.22-25.

49. Ерохин A.A. Силовое воздействие дуги на расплавленный металл. Автоматическая сварка, 1979, J5 7, с.21-26.

50. Ерыгин В.Н. Определение скорости движения расплава в хвостовой части ванны при сварке плавящимся электродом. Сварочное производство, I960, Я1 3, с.3-5.

51. Ерыгин В.Н. Особенности движения жидкого расплава в сварочной ванне при наплавке с металлической крупкой. Сварочное производство, 1980, II 6, с.6-8.

52. Кгошин И.П., Львов Н.С. динамика связи температура глубина проплавления шва. - Тр. МВТУ им. Н.З. Баумана, 1969, вып. 132. Технология автоматизации процессов сварки и пайки, с.97-105.

53. Ильенко H.A. Методика определения постоянной времени проплавления металла шва. В кн.: Передовая технология в производстве сварных конструкций. Пермь, 1968, с.76-81.

54. Инструкция по применению медь-константановых и хромель-алюмелевых термопар для измерения температур при сварке. Киев: ИЭС им. Е.О. Патона, 1967, 17 с.

55. Ищенко Ю.С., Букаров В.А. Методика опенки статического равновесия жидкой ванны при V -образной разделке кромок. Сварочное производство, 1978, Л 10, с.9-13.

56. Ищенко Ю.С., Букаров В.А., Пищик В.Т. Оценка величины проплава при сварке неповоротных стыков труб плазменной проникающей дугой. Сварочное производство, 1981, $ 3, с.10-11.

57. Кисилевский Ф.Н,, Бутаков Г.А. Динамические характеристики температурных полей при сварке. Автоматическая сварка, 1982, iß II, с,18-20.

58. Кисилевский Ф.Н., Сергеев А.И., Бутаков Г.А. Особенности моделирования процессов дуговой сварки. В кн.: Применение вычислительной техники и автоматизация сварочного производства: Материалы Всесоюзн.конф. Липецк, 23-25 июня 1982 г. Липецк,1982, с.3-9.

59. Кисилевский Ф.Н., Сергеев А.И., Бутаков Г.А., Проблемы разработки математических моделей процессов в дуговой сварке для АСУ ТП. В кн.: Математические методы в сварке. - Киев: Наукова думка, 1981, с.225-228.

60. Ковалев И.М., Рыбаков A.C. Движение жидкого металла в сварочной ванне при сварке в продольном магнитном поле. Сварочное производство, 1977, JS 9, с.41-43.

61. Ковалев И.П. К образованию потоков жидкого металла в ванне при сварке неплавящимся электродом в аргоне. Сварочное производство, 1974, ib 9, с.3-7.

62. Коган М.Г., Крюковский В.Н., Писарский В.И. Поле температур в зоне соединения. Автоматическая сварка, 1979, J£ 9, с.8--10.

63. Коган М.Г., Крюковский В.Н. Поле температур при сварке сканирующим источником энергии. Физика и химия обработки материалов, 1975, й 5, с.24-30.

64. Коздоба Л.А. Методы решений нелинейных уравнений нестационарной теплопроводности. М.: Наука, 1975. - 227 с.

65. Коляно Ю.М., Мартынович Т.Л., Кулик А.Н. Об учете теплоотдачи при нагреве пластинки цилиндрическим теплоисточником малого радиуса. Физика и химия обработки материалов, 1975, № 5, с.16-19.

66. Коляно Ю.М., Грииько Е.Г., Температурное поле в массивных телах при смешанных граничных условиях. Докл.АН СССР. Сер.А., 1977, JS 2, с.132-139.

67. Кох Б.А. Графо-аналитический метод определения степеней легирования и раскисления шва. Автоматическая сварка, 1982, ß 4, с.18-22.

68. Кох Б.А. Математическая модель формирования химического состава сварочной ванны. Автоматическая сварка, 1982, JS 5, с.29-33.

69. Кох Б.А. Формулы для определения температурных зон в сварочной ванне. В кн.: Технология судостроения, судового машиностроения, обработка металлов и сварка: Сб.Научн.тр., Л., 1979, с.159-162.

70. Кочин Н.Е. , Кибель И.А., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика. М.: Физматгиз, 1963. - 583 с.

71. Кудрявцев М.А. Выбор приемника лучистой энергии для датчика глубины проплавления по его спектральной характеристике. -Автоматическая сварка, 1973, й 10, с.20-22.

72. Кундик В.В., Нероденко М.М., Репиикий А.Н. и др. Управление структурой шва на малолегированном хроме при сварке плавлением. Автоматическая сварка, 1982, Л 2, с.15-17.

73. Куркин С.А., Лукьянов В.Ф. Опенка конструктивной прочности сварного тонколистового сосуда по результатам испытаний вусловиях двухосного нагрузкения. Сварочное производство, 1965, i'2 9, с.3-9. *

74. Лебедев В.К., Пачениев Ю.А., Драгощреикий E.G. Исследование возможности применения фотоэлектрического датчика для контроля проплавления при дуговой сварке легких сплавов. Автоматическая сварка, 1975, $ 2, с.25-27.

75. Лебедев В.К., Пентегов И.В. Силовое воздействие сварочной дуги. Автоматическая сварка, 1981, $ I, с.7-15.

76. Лесков Г.И. Электрическая дуга. М.: Машиностроение, 1570. - 335 с.

77. Лившиц Л.С., Кассов Д.С. Исследование процесса плавления электродной проволоки и основного металла при сварке в углекислом газе. Сварочное производство, 1969, $ 10, с,14-17.

78. Лившиц Л.С. Металловедение для сварщиков. М.: Машиностроение, 1979. - 254 с.

79. Любавский К.В., Никитин Ю.М. Влияние термического цикла сварки на свойства аустенитных жаропрочных сталей. В кн.: Новые проблемы сварочной техники. Киев, 1964, с.225-246.

80. Лыков A.B. Методы решений нелинейных уравнений нестационарной теплопроводности. Изв.АН СССР. Энергетика и транспорт, 1970, 5, с.5-И.

81. Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1973. 127 с.

82. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

83. Ляшко I.I., Демченко В.Ф., Вакуленко С.А, Вар1ант методу розщеплення р!внянь динам1ки в*язно1 нестисливо1 р1дини на лаг-ранжево-ейлерових с1тках. Доп. АН УССР. Сер.А, 1981, ib 7,с.41-45.

84. Мазель А.Г., Яценко В.П., Рогова Е.М. О силовом воздействии потока плазмы дуги на сварочную ванну. Сварочное производство, 1977, Ш 7, с.4-6.

85. Махненко В.И. Вычислительная техника в сварочном производстве. В кн. Математические методы в сварке. Киев; Наукова думка, 1981, с.3-11.

86. Махненко В.И. Расчетные методы исследования кинетики сварочных напряжений и деформация. Киев, Наукова думка, 1976.- 320 с.

87. Махненко В.И. Тепловые и деформационные процессы в шве и околошовной зоне при сварке. Киев: Наукова думка, 1976.- 50 с.

88. Махненко В.И. Тепловые процессы при механизированной наплавке деталей типа круговых цилиндров. Киев: Наукова думка, 1976. - 160 с.

89. Мечев B.C., Слободянюк B.C., Самсонов М.А., Энгельшт B.C. Электромагнитные силы в сварочной дуге. Автоматическая сварка, Х980, й 8, с.17-20.

90. Мэтыоз дж., Уокер Р. Математические методы физики. М.: Атомиздат, 1972. - 406 с.

91. Налетов B.C., Андреев С,Б. К вопросу расчета температурных полей при односторонней сварке на медной подкладке. В кн.: Технология судостроения, судового машиностроения, обработка металлов и сварка: Сб. научн.тр., Л.: 1979, с.163-167.

92. Недосека А.Н., Чернова О.Н. Распределение температур в пластинах с источником сварочного нагрева на различной глубине.- Автоматическая сварка, 1977, & 7, с.1-4.

93. Недосека А.Я., Санченко В.А., Ворона Г.А. Распределение температуры при действии на поверхность пластины сосредоточенного источника тепла. Автоматическая сварка, 1977, Л 6, с.1-4.

94. Новожилов Н.М. Основы металлургии дуговой сварки в газах.- М.: Машиностроение, 1979. 231 с.

95. Нуедин В.Д., Трахтенберг Б.Ф., Кенис Ы.С, Температурное поле при сварке пластин ограниченной толщины с интенсивным тепло-отводом. Сварочное производство, 1979, 12, с.1-3.

96. Окерблом Н.О. Расчет деформаций сварных конструкций при сварке. М.: Машгид, 1955. --240 с.

97. Патон В.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства. Автоматическая сварка, 1981, В I, с.3-9.

98. Патон Б.Е. Технология электрической сварки металлов и сплавов плавлением. М.: Машиностроение, 1974, 768 с.

99. Патон Б.Е., Шейко П.П. Управление переносом металла при дуговой сварке плавящимся электродом. Автоматическая сварка, 1965, Js 5, с.1-7.

100. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

101. Пентегов Й.В. Математическая модель столба динамической электрической дуги. Автоматическая сварка, 1976, 6, с.8-12.

102. Петров A.B., Акулов А.И., Гладков Э.А. и др. Выбор сигнала обратной связи для автоматизации процесса плазменной сварки. Сварочное производство, 1977, $ 12, с.35-37.

103. Петушков В.Г., Кудинов В.М. Механизм перераспределения остаточных напряжений при взрывном нагружении. Автоматическая сварка, 1973, J■£ 3

104. Попков A.M., Варенников В.В. Влияние электрических параметров режима на потери металла при сварке в углекислом газе. -Сварочное производство, 1973, $ 4, с.17-20.

105. Попков A.M., Еланпев А.И. Система'оптимизации процесса сварки в углекислом газе. В кн.: Управление сварочными процессами. '^ула, Х977, с.51-56.

106. Прохоров H.H. Технологическая прочность сварных швов впроцессе кристаллизации. М.: Металлургия, 1979. - 248 с.

107. Прохоров H.H. Физические процессы в металлах при сварке. Т.I, М.: Металлургия, 1968. - 695 с.

108. Размышляев А.Д. Исследование скорости движения жидкого металла в сварочной ванне при дуговой наплавке под флюсом. Сварочное пооизводство, 1979, !е 9, с.3-5.

109. Размышляев А.Д. Расчет толщины жидкой прослойки под дугой при наплавке ленточным электродом. Автоматическая сварка, 1976, & 3, с.69-70.

110. Рыбаков A.C. О профиле скорости движения металла в сварочной ванне. В кн.: Управление сварочными процессами. Тула, 1977, с.108-117.

111. ИЗ. Рыкалин H.H., Углов A.A., Копора А.Н. Лазерная обработка материалов. М.: Машиностроение, 1975. - 296 с.

112. Рыкалин H.H., Углов A.A., Добровольский И.П. , Мелюков В.В'. Об оптимальном по быстродействию режиме регулирования термического цикла при нагреве стержня. Физика и химия обработки материалов, 1976, Л 5, с.3-7.

113. Рыкалин H.H., Зуев И.В. , Углов A.A. Основы электроннолучевой обработки материалов. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

114. Рыкалин H.H., Углов A.A., Смуров И.Ю., Лобанов B.C. Получение простых аналитических выражений, описывающих процесс нагрева металлов концентрированными источниками энергии. Физика и химия обработки материалов, 1979, Ja 6, с.З-II.

115. Рыкалин H.H., Углов A.A. Развитие теплофизических основ технологических процессов. (Обзор), г Физика и химия обработки материалов, 1981, В I, с.7-18.

116. Рыкалин H.H. Расчеты тепловых процессов при сварке. М.: Машгиз, 1951, 296 с.

117. Рыкалин H.H., Бекетов А.й. Расчет термического цикла околошовной зоны по очертанию плоской сварочной ванны. Сварочное производство, 1967, й 9, с.22-26.

118. Рыкалин H.H. Тепловые, основы сварки. 4.1. М. ; Изд-во АН СССР, 1947. - 242 с.

119. Сайфиев Р.З., Вольман К.III. Расчет температурных полей и регулирование тепловложения при сварке цилиндрических оболочек.- Сварочное производство, 1979, № 9, сД-2.

120. Самарский A.A., Моисеенко Б.Д. Экономическая схема сквозного счета для многомерной задачи Стефана. Журнал вычислительная математика и математическая физика, 1965, й 5, с.816-817.

121. Саргесян A.M. Температурное поле при сварке встык разнородных пластин в условиях теплоотдачи. Физика и химия обработ-. ки материалов, 1975, il 5, с. 12-15.

122. Сас A.B., Гладков Э.А., Чернов A.B. Автоматизированная система управления качеством аргоно-дуговой сварки на станах АДС. Тр. МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1980, вып. 337, с.81-89.

123. Селяненков В.Н. , Степанов В.В., Сайфиев Р.З. Зависимость давления сварочной дуги от параметров вольфрамового электрода.- Сварочное производство, 1980, В 5, с.5-7.

124. Сергацкий Г.И., Дубовешшй C.B. Автоматизация технологической подготовки производственного процесса при сварке в С0£ (обзор литературы). Автоматическая сварка, 1979, J5 2, с.42-47.

125. Сергеев А.Й., Бутаков Г.А. Математическое моделирование процессов дуговой сварки. Киев: Об-во "Знание" Укр.ССР, 1982.- 16 с.

126. Сидлин З.А., Строев B.C., Маслова Т.М. Управление свойствами металла шва сложного легирования химическим составом. В кн.: Управление сварочными процессами. Тула, 1980, с. 34-37.

127. Славин Г.Г., Ефимов А.Е., Хорошева В.Б., Столпнер Е.А.

128. Исследование тепловых процессов в жидком мЬталле ванны при арго-но-дуговой сварке. Сварочное производство, 1977, Л- б, с.3-5.

129. Соколов О.И., Гладков Э.А. Динамические характеристики свободной и сжатой сварочных дуг постоянного тока с неплавящимся электродом. Сварочное производство, 1977, J« 4, с.8-12.

130. Степанов В.В., Селяненков В.Н., Вольман И.Ш., Загоруй-ко Б.Г. Электродинамические силы в ванне при сварке тонких пластин. Сварочное производство, 1979, Д 5, с.5-6.

131. Столбов В.И., Потехин В.П. Модель нагрева поверхности сварочной дуги. Автоматическая сварка, 1979, Л 12, с.10-12.

132. Султанов У.Т., Абралов М.А. К вопросу управления процессами кристаллизации металла сварочной ванны. Изв.АН Уз.ССР. Сер,техн.наук, 1969, 5, с.57-58.

133. Сэйдж ЭЛ. , Мелса Дж. Идентификация систем управления. М.: Наука, 1974. 270 с.

134. Тепло- и массообмен. Теплотехнический эксперимент /Под ред. Григорьева В.А., Зорина И.В. М.: Энергоиздат, 1982.- 510 с.

135. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. М.: Наука, 1974. - 224 с.

136. Тыткин Ю.М., Кузьмин Г,С. Анализ движения металла в хвостовой части сварочной ванны при сварке на форсированных режимах. Сварочное производство, 1976, £ 9, с,11-12.

137. Тыткин Ю.М. Исследование газогидродинамических процессов в сварочной ванне при сварке сжатой дугой алюминиевых сплавов: Автореф. дис. . канд.техн.наук. Свердловск, 1976, 23 с.

138. Углов A.A., Гуськов А.П. Малое возмущение концентрированного потока энергии на поверхность металла. Физика и химия обработки материалов, 1981, В 2, с Л6-20.

139. Углов A.A., Мелюков В.В. Об оптимальном управлении тепловыми процессами сварки при квазистационарном его состоянии. -Физика и химия обработки материалов, 1977, J£ 3, с.12-16.

140. Углов A.A., Мелюков В.В. О численном решении некоторых задач оптимального управления тепловыми процессами при сварке плавлением. Физика и химия обработки материалов, 1977, J? I, с. 30-34.

141. Фельдбаум A.A., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1971. - 744 с.

142. Черныш В.П. Расчет параметров движения металла сварочной ванны, Автоматическая сварка, 1977, JS 10, с.12-16.

143. Чернышов Г.Г., Рыбачук A.M. Определение толщины жидкого металла на переднем фронте сварочной ванны. Сварочное производство , 1979, В 10, с.9-10.

144. Чернышов Г.Г. Разработка и исследование методов управления формированием шва для повышения производительности и качества процесса дуговой сварки. Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1980, вып. 337, с.89-95.

145. Чернышов Г.Г., Рыбачук A.M. Управление формированием сварочной ванны с помощью электромагнитного поля. В кн.: Автоматизация процессов образования неразъемных соединений и упрочнение материалов в машиностроении. - М., 1979, с.28-32.

146. Чубаров Е.П. Контроль и регулирование с подвижным локальным воздействием. М,: Энергия, 1977. - 209 с.

147. Anders W. Richtwerte für die manuelle Ausfuhrung hochpro-ductiver Schweisverfahren.- Schweistechnik, 1968, №5, s.3-4.

148. За м. адотит ут а э ле ктр ос варки1. Ж УССР1. КАЗИМИРОВ A.A. 1984 г.1. СПРАВКАоб экономическойэффективности внедрения научно-исследовательской работы: "Моделирование и управление процессом дуговой сварки".

149. Работа "Моделирование и управление процессом дуговой сварки" в 1983 году внедрена на заводе "Ленинская кузница" при полуавтоматической ишульсно-дуговой сварке в СО2.

150. Экономический эффект от внедрения указанной работы достигается за счет сокращения затрат на отработку режимов и досрочного внедрения технологии в производство.

151. Экономический эффект от внедрения научно-исследовательской работы составил 1155 руб. на один сварочный пост.

152. Годовой экономический эффект от внедрения научно-исследовательской работы "Моделирование и управление процессом дуговой сварки" составляет:24 X 1155 = 27720 руб.