автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.18, диссертация на тему:Модели и методы автоматизированного синтеза сборочных комплексов модульной структуры для приборостроения

На правах рукописи

РЯБОВ Олег Николаевич

МОДЕЛИ И МЕТОДЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО СИНТЕЗА СБОРОЧНЫХ КОМПЛЕКСОВ МОДУЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ ДЛЯ ПРИБОРОСТРОЕНИЯ

Специальность 05.13.18 — Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Саратов — 2006

Работа выполнена в технический университет»

ГОУ ВПО «Саратовский государственный

Научный руководитель:

доктор технических наук, доцент Митяшин Никита Петрович

Официальные оппоненты: Заслуженный работник ВШ РФ,

доктор технических наук, профессор Бржозовский Борис Максович

кандидат технических наук, доцент Петров Дмитрий Юрьевич

Ведущая организация:

научно-исследовательский технологический институт ОАО «НИТИ-ТЕСАР» (г. Саратов)

Защита диссертации состоится 3 ноября в 15 часов на заседании

диссертационного совета Д212.242.08 при ГОУ ВПО «Саратовский

государственный технический университет» (410054, г. Саратов,

ул. Политехническая, 77, Саратовский государственный технический университет, корп.1, ауд. 319).

С диссертацией молено ознакомиться в научно-технической библиотеке ГОУ ВПО «Саратовский государственный технический университет».

Автореферат разослан 2 октября 2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

А.А. Большаков

л

"¡ЬоОбА ТоЯЪ^

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Основой поступательного развития отечественной экономики в рыночных условиях является повышение эффективности производства. Решение этой проблемы связано с созданием новых и совершенствованием существующих технологий проектирования нового высокоэффективного оборудования. Одним из перспективных направлений создания производственных систем нового поколения, и, в частности, сборочных комплексов для приборостроения, сочетающих в себе свойства специализации и универсальности, является использование агрегатно-модульного принципа их построения из ограниченной номенклатуры элементов.

Агрегатно-модульный принцип, основанный на агрегировании типовых модулей, широко используется в приборостроении и машиностроении. Теоретические основы метода заложены в работах научных школ ИМАШ РАН, МГТУ им. Н.Э. Баумана, МГТУ «Станкин».

Методы синтеза модульного оборудования отличаются от традиционных методов ориентированностью на широкое применение компьютерных технологий. Модульный синтез понимается как синтез возможных компоновок модульной системы из заданного набора модулей и анализ их свойств. Исходными данными для синтеза служат множество модулей и отношение агрегируемости, определяющее стыкуемость модулей. Процедуры синтеза продуцируют, вообще говоря, некоторое множество компоновок, удовлетворяющих заданным функциональным требованиям, но отличающихся структурой и составом модулей и, в силу этого, имеющих различные технические и экономические характеристики. Некоторые из этих характеристик имеют системный характер и могут быть получены только в результате экспериментальных исследований или имитационного моделирования. Универсальные пакеты моделирования t-Flex, Solid Works, Pro Engineer успешно используются для решения таких задач, однако включение одного из этих пакетов в систему синтеза и отбора модульных систем приводит к громоздким и разнородным по структуре алгоритмам, что затрудняет их сквозную автоматизацию. Альтернативой этому является создание единого комплекса, содержащего помимо процедуры синтеза также средства моделирования и многокритериального выбора, ориентированные специально на проектирование модульного оборудования.

Из сказанного следует, что развитие методов моделирования блочно-модульных систем и производственных комплексов, совмещенных с методикой структурного синтеза и отбора вариантов, является актуальной задачей.

Цель работы - разработка методики математического моделирования модульных систем и сборочных комплексов модульной структуры для приборостроения и создание на этой основе средств поддержки автомати-

РОС, НАЦИОНАЛьТГйЛ 3 БИБЛИОТЕКА

С.-Петербург

оэ

зированного проектирования дискретно-непрерывных производственных объектов модульной структуры.

Задачи, решаемые для достижения поставленной цели:

• построение модели модульной системы на основе базы данных модулей и матрично-символьного представления отношения их объединения;

• разработка методики моделирования производственных объектов модульной структуры, основанной на алгоритмизации этапа переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели и введении понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей;

• построение непрерывного расширения сети Петри для отображения непрерывных факторов дискретно-непрерывных объектов;

• разработка методики многокритериального выбора на основе неаддитивной меры предпочтения заказчика.

Научная новизна работы состоит в следующем.

Построена модель абстрактной модульной системы на основе базы данных модулей и матрично-символьной модели отношения объединяемо-сти модулей, отличающаяся введением отношения агрегируемости не между модулями, как в известных моделях, а между интерфейсами модулей, т.е. с учетом конкретных условий стыковки отдельного модуля с несколькими разнородными модулями и определенных направлений передачи ими ограниченных ресурсов.

Предложена методика построения модели произвольного дискретного модульного объекта на основе аппарата классических сетей Петри, отличающаяся наиболее полным использованием преимущества этого аппарата на этапе переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели за счет алгоритмизации этого этапа моделирования и введения понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей.

Предложено расширение аппарата сетей Петри, позволяющее адекватно отображать динамические свойства дискретно-непрерывных производственных комплексов и отличающееся введением дополнительных «непрерывных» позиций, маркировки которых могут принимать любые вещественные значения, и систем дифференциальных уравнений, порождающих непрерывные факторы сети.

Предложен и реализован принцип организации базы данных модульной системы произвольной предметной области, отличающийся включением в ее систему управления подсистемы моделирования и программного средства для многокритериального выбора синтезированных компоновок по результатам моделирования. Иерархия критериев соответствует субъективной системе предпочтений заказчика путем задания неаддитивной меры ценности наборов критериев, что позволяет усиливать их совместную ценность по сравнению с их ценностями, рассматриваемыми по отдельности.

Методы н средства исследований. Исследования выполнены с использованием основ и принципов системного подхода, алгебры Буля, сетей Петри, теории нечеткой меры, принципов построения баз и банков данных, а также имитационного моделирования на ЭВМ.

Достоверность результатов обеспечивается корректностью применения математического аппарата, сравнением с теоретическими и экспериментальными результатами других авторов, тщательностью отладки и тестирования компьютерных программ.

Положения, выносимые на защиту:

• модель абстрактной модульной системы на основе матричного представления отношения объединяемости модулей;

• методика перехода от моделируемого дискретно-непрерывного объекта к его сетевой модели, основанная на введении модели универсального дискретного модуля;

• непрерывное расширение аппарата сетей Петри, позволяющее отображать при моделировании динамические свойства исследуемых дискретно-непрерывных производственных объектов;

• методика многокритериального выбора проектируемого оборудования, основанная на введении неаддитивной меры, отражающей систему предпочтений заказчика.

Практическая значимость работы заключается в создании средства поддержки автоматизированного проектирования и оптимизации дискретно-непрерывных объектов и, в частности, роботизированных сборочных комплексов и технологических процессов роботизированной сборки, а также гибких электротехнических комплексов.

Апробация работы. Основные положения работы представлялись на Международной научно-технической конференции «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении» (г. Саратов, 2002 г.), Восьмой Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, 2002 г).; Всероссийской конференции «Прогрессивные технологии в обучении и производстве» (г. Камышин, 2002 г.), Всероссийской научной конференции «Проблемы управления в социально-экономических и технических системах» (г. Саратов, 2005 г.), а также на заседаниях кафедры системотехники СГТУ в 2002-2005 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 11 работ.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы из 174 наименований и 3 приложений, она выполнена на 218 страницах текста, иллюстрированных 84 рисунками, содержит 15 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цель и задачи исследования, научная новизна, а также научные положения и результаты, выносимые на защиту.

В первой главе проведен анализ известных результатов по теории модульных систем, а также методов и средств синтеза, моделирования и оптимизации производственных объектов модульной структуры.

В ряде фундаментальных работ (Аверьянов О.И., Базров Б.М., Королев A.B. и ряд других авторов) разработаны основы теории модульных производственных систем. Для сборочного производства эффективная система модульного агрегирования строится на базе системного классификационного признака - модуля преобразования и его первичного элемента - элементарного преобразования над сборочными единицами (Кузьмиченко Б.М.). В этих работах модели модульных систем строятся на основе аппаратов теории фреймов, бинарных отношений, теории графов и изоморфных им теорий. Построенные модели позволяют синтезировать компоновки оборудования и осуществлять их отбор. Предложены наборы критериев для векторной оптимизации синтезируемого оборудования.

Необходимость моделирования при создании модульных систем диктуется рядом особенностей таких объектов. В частности, условия, при которых возможно агрегирование модулей, не исчерпываются информационными и энергетическими соображениями, а часто связаны с физической реализуемостью и «правильным» совместным функционированием объединяемых элементов, причем независимо от степени достижения поставленной цели агрегирование может привести к заранее не предполагаемым свойствам полученного объекта, как ценным, так и вредным с точки зрения достигаемой цели.

Основной вывод из проведенного анализа состоит в том, что развитие методов модульной технологии целесообразно проводить в направлении сближения во времени процедур синтеза и отбора вариантов, что возможно только путем включения их в общую систему проектирования модульных объектов с процедурой моделирования.

Во второй главе предлагается модель абстрактной модульной системы, а также описывается метод синтеза модульных объектов на основе этой модели. Особенность предлагаемой модели модульной системы состоит, в частности, во введении отношения агрегируемости не между модулями, как в известных моделях, а между интерфейсами модулей. Целесообразность этого следует из того, что реальные модули могут агрегироваться со многими разнородными модулями. Под интерфейсом в работе понимаются конкретные условия стыковки модулей. Поскольку стыковка модулей связана с определенным направлением передачи некоторых ресурсов, в работе введены входные и выходные интерфейсы.

Отношение агрегируемости между интерфейсами задается графом или матрично. Так, модульная подсистема агрегатированного сборочного оборудования (МС ACO) задается графом, приведенным на рис.1.

модуль ротации захсата

модуль вертикального перемещения

механизм промежуточного позиционироаания_2

механизм 4| с ' ) нрамеяеуточного позиционирования^!

Рис. 1. Граф отношения агрегирования МС ACO

Матрица модели J в данном случае имеет вид:

о, 6, ¿j ct d¡ rfs /, g, h, b' X*Y

ьг x*&

j = d3 x*b

d4 X*Y X*X X*Fx X*T

es Y*X Z*X

8' Fx'T

Fz *Z

i' FZ*X

Столбцы матрицы J соответствуют входным, строки - выходным интерфейсам модулей. Символ интерфейса содержат символ модуля и номер интерфейса - верхний индекс для выходного и нижний индекс для входного. Непустые клетки матрицы соответствуют агрегируемым парам интерфейсов (и, следовательно, агрегируемым модулям). В них в данном случае записаны функциональные формулы соединения. Так, формула Х*Т в клетке cthg означает возможность агрегирования модуля горизонтального перемещения Jü" и модуля захвата Т.

Другой особенностью предложенной в работе модели МС является отображение конечности величин ресурсов, передаваемых и принимаемых модулями. Для этой цели вводятся две универсальные матрицы, определяющие ресурсы выходных R' и входных R» интерфейсов модулей:

d5 d6

R,

R. =

rt< rti

Матрица Л "имеет аналогичную структуру. Смысл введения этих матриц состоит в том, что агрегирование задействует определенное количество каждого ресурса, что ограничивает возможности для дальнейших агрегирований.

Основной процедурой модели МС является процедура синтеза компоновок.

Структура компоновки задается следующим кортежем:

Здесь Рс - структурная формула компоновки; Мс - соответствующая

ей структурная матрица; матрицы свободных ресурсов интерфей-

сов тех модулей, которые участвуют в компоновке.

Компоненты кортежей компоновок строятся в процессе синтеза компоновок. Процедура синтеза состоит из нескольких этапов.

На этапе 1 строятся всевозможные двухмодульные компоновки.

Матрица Мг, имеющая структуру матрицы J , получает заголовки строк и столбцов, состоящих из символов модулей с выделенными входными (для столбцов) и выходными (для строк) интерфейсами. В каждой ячейке этой матрицы, лежащей в строке и столбце соответствующих агрегируемых интерфейсов, заносится символ двухмодульной компоновки, состоящий из символа выходного интерфейса и следующего за ним символа агрегируемого с ним входного интерфейса. Этой же ячейке ставятся в соответствие пара матриц В-с которые имеют ту же структуру, что и матрицы Я и Д. , однако в них заносятся только свободные ресурсы интерфейсов модулей, участвующих в данном агрегировании. При этом свободными ресурсами тех интерфейсов модулей, которые не участвуют в агрегировании, считаются исходные значения этих ресурсов.

Для пары интерфейсов, агрегирование которых образует данную двухмодульную компоновку, свободные интерфейсы считаются по одной из методик, соответствующих типу модульной системы. Расчет свободных интерфейсов для МС роботизированной сборки, а также для электротехнических модульных комплексов производится следующим образом.

Пусть х" и У/з суть та пара интерфейсов, агрегирование которой образует компоновку с формулой х°Ур, а ^ и \ - исходные значения выходного ресурса интерфейса х" и входного ресурса интерфейса Ур . Если при этом для каждого к то свободными значениями к-го ресурса

для этих же интерфейсов считаются величины гк~г± для ха и 0 для Ур .

Этап 2 проводится в предположении, что уже построены все возможные к-модульные компоновки. Он состоит из двух подэтапов.

На этапе 2а строятся (к+1)-модульные компоновки агрегированием к-модульных компоновок через свободные выходные интерфейсы их модулей с входными интерфейсами всех первичных модулей. Для этого образуется

матрица Мк , строки которой соответствуют построенным на предыдущем шаге k-модульным компоновкам, а столбцы - первичным модулям. В элементы матрицы заносятся (к+1) - модульные компоновки, получающиеся при разрешенных матрицей / агрегированиях.

На этапе 26 строятся (к+1) - модульные компоновки агрегированием к - модульных компоновок через свободные входные интерфейсы их модулей с выходными интерфейсами первичных модулей. Формируемая матрица Мк , в отличие от пункта 2а имеет столбцы, соответствующие к - модульным компоновкам со свободными входными интерфейсами, и строки, соответствующие первичным модулям.

Как и на этапе 1, агрегирование производится с учетом свободных ресурсов интерфейсов к - модульных компоновок и первичных модулей по приведенной выше методике. С возрастанием номера к происходит исчерпывание ресурсов тех интерфейсов, которые участвуют в агрегировании.

Эти изменения фиксируются в матрицах ресурсов Rc и Rc.

Структурная матрица Мс каждой компоновки имеет структуру матрицы J, в которой оставлены только те элементы, которые соответствуют агрегированиям, образовавшим эту компоновку.

В результате формальных операций этапа 2 получены все возможные (к+1) - модульные компоновки, среди которых могут быть физически нереализуемые или технически нецелесообразные. Поэтому на этапе 3 производится отсев тех построенных на этапе 2 компоновок, которые соответствуют имеющимся запретам.

Этап 4. На этом этапе проводится проверка на целесообразность продолжения процедуры. Процесс может быть оборван, в связи с появлением требуемых компоновок. Если процесс не обрывается, процедура возвращается к этапу 2. Таким образом, описание процедуры синтеза имеет индуктивный характер.

Разработанная методика была применена для синтеза модульных комплексов расширенной МС ACO. В рамках последней получено 237 компоновок, среди которых содержится сборочный комплекс, схема которого приведена на рис. 2. Комплекс содержит 13 модулей и задействует 12 входных и 12 выходных интерфейсов.

Третья глава диссертации посвящена разработке методики моделирования дискретно-непрерывных объектов модульной структуры. Продемонстрированная методика структурного синтеза модульных объектов при-

водит, вообще говоря, к нескольким компоновкам требуемого функционального назначения. Выбор оптимального варианта всегда является многокритериальным. Некоторые критерии носят системный характер и могут быть оценены на основании результатов моделирования.

Рис. 2. Сборочный комплекс модульной структуры

При выборе методики моделирования дискретных и дискретно-непрерывных объектов модульной структуры особый интерес представляет аппарат сетей Петри (СП). В работе используются как классические, так и цветные и алгебраические сети Петри.

Преимущество аппарата СП в нашей задаче состоит в свойствах, связанных с возможностью переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели, а также в открытости аппарата к расширениям. В работе предпринята попытка алгоритмизировать этап перехода от модульной структуры объекта к модульной структуре модели. Для этого введены понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей.

Дискретно-непрерывный модуль (ДНМ) есть следующий объект

где £ - целочисленная переменная, характеризующая текущее состояние

моделируемого объекта; а - управляющая переменная; р' и р" - векторы, компоненты которых могут быть заданы с помощью символа Кронекера

гак: р\ - <5/;; р" = б - матрица длительностей перехода объекта из одних состояний в другие. Величины в и о-в каждый момент времени имеют одно из значений от 1 до N ( N - число возможных состояний объекта).

Дискретно-непрерывный модуль раскрывается в виде микромодели, реализуемой сетью Петри. При образовании модели компоновки микромодель ДНМ представляется макромоделью, на которой указываются только позиции, служащие для ее агрегирования с моделями других модулей.

Процедура образования модели компоновки основана на объединении макромоделей модулей в соответствии со структурной формулой компоновки и моделью функционирования комроновки. Эта модель для циклового техпроцесса сборки представляется последовательностью промежуточ-

ных состояний компоновки {Аф}. Каждое состояние Аф характеризуется вектором-строкой, в которой к-я компонента А( является кодом состояния к-го модуля компоновки в _/'-м состоянии компоновки, представляющего собой маркировку соответствующего состояния ДНМ, т.е. в виде вектора-строки

Все изменения состояний модулей и, следовательно, всей компоновки, происходят во время переходов от очередного состояния Аф к следующему А 0+1).

Технология построения модели компоновки состоит в следующем.

При моделировании компоновки на переходе Аф~^А0+1) используются только макромодели активных модулей, т.е. тех модулей, которые меняют свои состояния на этом переходе. Пусть модуль т является активным на переходе А(])—^А(]+1). Обозначим

далее через кт — число его состояний, а через к£1 - номер того состояния, в которое должен перейти этот модуль. Тогда в операторном виде переход А(]')—> А@+1) для этого модуля можно записать так:

с Н,

где «¿¿и - перестановочная матрица.

В соответствии с принципами модульности и структурного подобия, лежащими в основе технологии моделирования, модель модульной системы также должна иметь модульную структуру. Поэтому, как и сама система, ее модель должна содержать элементы, обеспечивающие стыковку. Элементом сети Петри, выполняющим эту функцию, является переход *у, связывающий фрагменты модели компоновки, соответствующие целям Аф и

АО+1).

На рис. 3 показан такой фрагмент предлагаемой модели. Здесь Fm,. —, Fm,.....- макромодели модулей, являющихся активными на переходе Аф—*А@+1), tjи tJ+указанные выше стыкующие переходы сети Петри для моделей состояний Аф и Aff+1). От перехода tj стрелки направлены только к тем входным позициям р^'ш,,..., p^'mj,..., р3+1шг макромоделей ,..., ....»\, которые соответствуют единичньш значениям разрядов кодов ,А^' ,А^'.

Таким образом, после срабатывания перехода tj, означающего, что

компоновка оказывается в состоянии Аф, маркеры попадают во входные

_ j+1 _!+1 _!+1 _ позиции р m,,...,р mi(...,р ш,. При этом модели модулей

Fm,, Fm|,..., Fm, начинают отрабатывать перевод этих модулей в состояния, соответствующие кодам ,..., ,..., . После завершения всех таких переводов, т.е. через время перевода компоновки из состояния Аф в Aff+1) в выходных позициях ?rj+1m,,..., 7Tj+1m|,..., я*1 шг оказываются маркеры. Это приводит к срабатыванию перехода tj+]} что и означает перевод компоновки в состояние А@+1).

Пусть В — {б,. }"=, - полный набор модулей системы. Тогда множества с учетом сказанного выше множества позиций Р и переходов Т сетевой модели компоновки МС представимы в виде:

p={Jpi;t=\Jt,.

(=0 i=0

Здесь пары Р/, 7} (i = 1, п) являются множествами позиций и переходов, описывающих функционирование i - го модуля Ь,; Рд, То-множества позиций и переходов, моделирующие стыковочные узлы. Функции F и Н, при таком представлении модели становятся блочными матрицами:

т, т, Т 1 п То Р, Р, Р„ Ро

Pi F„ 0 0 F ю" т, Н„ 0 0 Ню

Р, 0 F« 0 F,o т т, 0 Нн 0 Ню

Рп 0 0 Fm F„o i т„ 0 0 н„„ Н„о

Ро Fo, Fo, Fon F оо То Hoi Hoi Hon Ноо

Здесь Fa, Нц - функции входных и выходных позиций сети Петри модуля èj, F,o, Fou H-t0l Hqi - функции входных и выходных инцидентно-стей, описывающих связи между стыковочными узлами и модулями ¿>,- для г=/, и; Fоо, Ноо - блоки, моделирующие внутренние связи стыковочных узлов.

Одним из часто встречающихся свойств дискретно-непрерывных модульных производственных объектов является способность изменения их структуры в процессе функционирования. Это, прежде всего, гибкие автоматизированные производства, а также обычные объекты, которые изменяют свою структуру в связи с аварийными режимами работы при сбоях штатных режимов.

В частном случае в зависимости от режима функционирования объект может иметь одну из двух возможных структур. Соответствующая сеть Петри также должна отображать функционирование объекта в этих двух режимах, а также переключение этих структур. Пусть эти структуры S] и S2- Множество модулей В системы разбивается на три класса В], В2 и Вд так, что модули из В/ входят только в структуру Sj, модули из В2 - только в структуру S2, а модули из Во - в обе структуры. Кроме того, система содержит коммутационные блоки Jj и J?, осуществляющие связь между модулями Во и модулями В ¡и В 2 соответственно.

Из сказанного следует, что матрица функций FaH сети Петри модели имеет следующий вид:

г, То т2 Tj, Tj2 P, Po P2 Pj> Pj2

р, F, 0 0 Fiji 0 T, 'H. 0 0 H IJI 0

Ро 0 Ро 0 Fojj F 0/2 То 0 H0 0 ffojl Hq/2

Р2 0 0 F2 0 F 2j2 H = т2 0 0 H2 0 H 2p

Pjl Fjn Fjio 0 0 0 Tj, Hj„ Hjw 0 0 0

Pj2 0 F¡20 F¡22 0 0 Tj2 0 H¡20 M¡22 0 0

В данном случае Р;, Ро, Рг, Т\> То, Т2 - множества позиций и переходов сетевых модулей В¡, В2 и Вд; Р^ - множества переходов и позиций коммутационного блока Л*, связанных с позициями и переходами модулей множества В к (к — 1,2).

Смысл блоков матриц ^ и Н ясен из их обозначений. Так, - блок, описывающий структуру стрелок, идущих от позиций модулей Во к переходам блока.//.

Формальное описание сетевой модели модульной системы с переменной структурой, даваемое приведенными выше формулами, позволяет пе-

рента к цветной интерпретации сети Петри. Для этого свяжем со структурой 5/ системы цвет <Э/, а со структурой - цвет со2. Тогда переключению режимов будет соответствовать следующая настройка переходов модели. Внутренние переходы модулеи из Т] и Т2 настроены на маркеры цветов соI и са2 соответственно, а переходы То не имеют цветовой настройки. Аналогично, переходы из Тц и настроены на маркеры цветов а, и Оъ

Переключение режимов осуществляется изменением цвета маркеров в позициях модулей Вд. Получаемая таким образом двухцветная модель модульной системы с переменной структурой может быть детерминированной или стохастической в зависимости от способа управления изменением цвета маркеров.

Аналогично строится п - цветовая модель для описания функционирования модульных систем с п возможными структурами. Такие модели применены для моделирования номинальных и аварийных режимов работы гибких роботизированных комплексов.

Для этого в работе предложен вариант стохастического расширения цветной сети Петри. Он состоит в следующем. Предположим, что маркировка некоторых позиций может изменяться случайным образом. Ограничимся случаем изменения цвета маркеров в позициях без изменения их количества. Это можно делать, задав для каждой позиции Р и каждого цвета со

поток событий П^г состоящих в перерождении маркера цвета со в позиции Р в маркер цвета со'.

На рис. 4 показан основной фрагмент модели рассмотренного ранее роботизированного комплекса с учетом возможного сбоя его работы. Здесь заданы вероятности четырех видов сбоев: невзятие детали первым захватом; невзятие детали вторым захватом; невозможность установки детали первым захватом; невозможность установки детали вторым захватом.

Каждый вид сбоя моделируется дополнительным фрагментом сети (петлей сбоя). В случае сбоя эта петля задействуется благодаря тому, что в ней в отличие от основной модели комплекса, используются маркеры цвета, соответствующего виду сбоя. Этот цвет маркеров исключает возможность параллельной работы основного фрагмента модели, все внутренние переходы которого настроены на бесцветные маркеры. Переходы в петли сбоя происходят при случайном изменении цвета маркера в специальных позициях основной модели.

На рис. 5 приведена ситуация отработки сбойной ситуации первого вида. После прохождения данной сети маркер сбойного цвета, попадая в позицию 19, автоматически становится бесцветным и возвращается в основную модель. Позиция 52 основного фрагмента модели является счетчиком сбоев такого рода. В случае возникновения повторного сбоя триггер-ная вершина 50 переведет сеть в начальное состояние и сообщит об ошибке появлением маркера в позиции 51.

В модели универсального модуля элементы матрицы <3 в классическом случае сети Петри представляют собой постоянные, заданные числа, определяющие задержки маркеров в позициях, соответствующие времени выполнения того .или иного действия модуля. Эти промежутки времени зависят от многих факторов, в том числе, они определяются динамическими свойствами моделируемого объекта. С другой стороны ряд динамических объектов, описываемых системами дифференциальных уравнений, имеют дискретно изменяющуюся структуру, что находит отражение в изменении структуры этих систем. Эти соображения делают актуальными попытки введения динамических расширений сетей Петри (ДСП).

В работе ДСП введено как следующий кортеж:

Здесь Р - множество дискретных позиций; С - множество непрерывных позиций; Рр :РхГ—»{0,1,2,...,} - описание дискретных связей от позиции из Р к переходам; Рс:Сх Т Л, - описание непрерывных связей от позиции из С к переходам; Нр:ТхР-> {0,1,2,...} - описание дискретных связей от переходов к позициям из Р; Нс:Тх СЛ, - описание непрерывных связей от переходов к позициям из С; Б - система дифференциальных уравнений, описывающих непрерывную часть системы; {0,1,2,...} -

маркировка дискретных позиций; //(.:C->i?¡ - маркировка непрерывных позиций; X - вектор состояния непрерывной части объекта; I - независимая переменная (время).

Таким образом, новыми элементами сети являются непрерывные позиции, маркировки которых могут принимать любое вещественное (в том числе и отрицательное) значение. В соответствии с этим кратность связей таких позиций с переходами («число стрелок») также может принимать любые вещественные значения, что и находит отражение в определении функций рс и нс. Наконец, новым элементом сети является система дифференциальных уравнений И, порождающая непрерывные факторы сети:

<£с

Таким образом, правые части уравнений являются функциями маркировок дискретных и непрерывных позиций, причем эти маркировки рассматриваются как функции времени.

Условия переключения (срабатывания) переходов модифицируются в связи с введением непрерывных позиций. Переход г срабатывает тогда и только тогда, когда одновременно выполняются условия:

Уя-еР/^ДяО^Дя-.г);

Вторая группа условий, записанная для непрерывных позиций, отличается тем, что нестрогое неравенство заменено равенством, относящимся к действительным числам.

Изменение маркировки позиций при срабатывании перехода х для позиций обоих типов имеет классический вид:

Vп е Рц; (х) = !Гр (яг) - ^ (я, т) + Нр (г,

V <т е С/С(<г) = м;(сг) - ^(<т,г) + Яс(г, <т).

Вместе с тем последнее равенство задает лишь скачкообразное изменение маркировки. Непрерывное изменение маркировки задается дифференциальными условиями вида:

Скачкообразное изменение маркировки №с > определяемое этим равенством, отражается в соответствующем скачкообразном изменении вектора X в момент срабатывания перехода Т:

Изложенная методика учета динамических свойств модулей применена при моделировании сборочного комплекса рис. 2. Модуль 9 комплекса представляет собой двуххоординатный манипулятор на основе линейного шагового двигателя. Поскольку движение по каждой из координат происходит независимо, система уравнений по каждой из них имеет вид:

{х\ = Х2

(тсаЬ ■ щ + лЬа • т2)х2 = (паЬ + 7СЬа)(к+ - яг")/

Здесь х, и % - текущее значение рассматриваемой координаты манипулятора и его скорость; f - величина силы, развиваемой двигателем; m¡ и m¡ - массы манипулятора и нагрузки. Позиции ¡т„, я-„, лок, кЬа, и п\ отображают направление движения, наличие детали в захвате манипулятора. Позиция х - непрерывная позиция, отображающая значение соответствующей координаты манипулятора.

Поскольку движения по осям х и у являются независимыми, то двух-координатный двигатель моделируется общей для обеих координат сетью, но с двумя цветными маркерами с независимыми от цвета переходами (рис. 6). При этом маркер «красного» цвета (треугольник) описывает движение манипулятора по координате х, а маркер «зеленого» цвета (квадрат) - по координате у.

Четвертая глава диссертации посвящена развитию аппарата моделирования и многокритериального выбора в рамках системы управления базой данных конкретной модульной системы, а именно системы агрегати-рованного сборочного оборудования (система ACO), разработанной ОАО «НИТИ - ТЕСАР».

Рис. 6. Модель двухкоординатного манипулятора

База данных, помимо подсистемы моделирования, снабжена программным средством для многокритериального выбора по результатам моделирования синтезированных компоновок.

Специфика многокритериального выбора состоит в неизбежности применения той или иной схемы компромисса, что не исключает влияния субъективного фактора на его результат. Иерархия критериев может быть задана с помощью меры g на множестве всех подмножеств пространства критериев, так что gl выражает субъективную ценность для заказчика г-го критерия. Мера в общем случае может быть неаддитивной, для которой ценность некоторого набора критериев не равна сумме ценностей критериев этого набора. Практический смысл введения такой меры состоит в том, что некоторые сочетания свойств объекта могут более или менее усиливать их совместную ценность.

Частным случаем нечеткой меры является Я- нечеткая мера g¿{•), введенная Суджено с помощью Л- правила, состоящего в том, что для каждой пары непересекающихся подмножеств Д ^ множества X

иР) = ёх{Е) + + — 1 < Л. < оо.

При Л> О происходит усиление степени ценности (супераддитивная мера). Практическое использование Л- нечеткой меры осложняется трудностями ее задания. В работе предложена методика экспертного задания нечеткой меры ценности критериев.

Пусть и = {щ}П1=1 - множество критериев. Будем считать, что эксперты оценили меру каждого из подмножеств т. е. получен вектор ёл ({"/}) = £/. Здесь значения ¿^являются только оценками искомых мер

ценностей критериев Яд((и/}) = £/ и поэтому для них не выполняются свойства Л-нечеткой меры. В частности, для суммы оценок эксперту удоб-

п

но принять = 1, хотя для супераддитивной меры должно иметь ме-

/=1

п

сто При небольшом п эксперты легко могут оценить

меру и двухэлементных множеств, однако более общим следует считать тот случай, когда экспертами заданы не все оценки двухэлементных подмножеств множества С/, а только некоторые из них, индексы которых образуют множество пар 1={(Ц). При этом эксперту удобно задать не сами оценки значений g¡j = а «коэффициенты усиления»

характеризующие, насколько ценность данной пары критериев выше суммы ценностей этих критериев, взятых по отдельности. Для эксперта естественно считать, что последнее соотношение справедливо и для оцениваемых

значений мер, т.е. О у = .Однако в силу Я- правила эти равен-

ства могут выполняться лишь приближенно. С учетом этого мы можем записать для всех пар (у,)из /следующее приближенное равенство

Произведение Я • к обозначим через № . Целесообразно выбрать эту величину так, чтобы среднеквадратичная невязка правых и левых частей последнего равенства была минимальна. Это приводит к следующим значениям

;=1

В работе предложено выбирать различные X для отдельных групп критериев с учетом системы предпочтений заказчика.

Знание величин X для всех групп критериев позволяет определить меру ценности любого подмножества множества критериев. Это, в свою очередь, дает возможность эффективно решать задачу многокритериального выбора, и, в частности, осуществлять непосредственное сравнение любых двух вариантов оборудования.

Основные результаты диссертации сводятся к следующему:

1. Создана модель абстрактной модульной системы на основе мат-рично-символьного представления отношения агрегируемости модулей. Введение такой модели позволило разработать методику синтеза и отбор компоновок с заданными функциональными свойствами.

2. Разработана методика перехода от моделируемого дискретно-непрерывного объекта к его сетевой модели, основанная на введении модели универсального дискретного модуля.

3. Предложено непрерывное расширение аппарата сетей Петри, позволяющее отображать при моделировании динамические свойства исследуемых дискретно-непрерывных производственных объектов.

4. Разработана методика многокритериального выбора на основании моделируемого синтезированного оборудования, основанная на введении неаддитивной меры предпочтения заказчика.

№20935

Основные публикации по теме диссертации

1. Рябов О.Н. Синтез моделей роботизированных сборочных комплексов модульной структуры I Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов II Вестник Саратовского государственного технического университета.-200б,- №2(13). Вып. 2.- С. 27-31.

2. Рябов О.Н. Формирование структур адаптируемых комплексов на основе агрегируемых модулей / Н.П. Митяшин, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов II Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление: межвуз. науч. сб.-Саратов: СГТУ, 2005.- С. 11-25.

3. Рябов О.Н. Базы данных структур роботизированных комплексов / О.Н. Рябов, Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин // Информационные технологии в науке, производстве и социальной сфере: сб. науч. тр.- Саратов: Научная книга, 2005.- С. 274-279.

4. Рябов О.Н. Управление структурой гибких модульных объектов / Н.П. Митяшин, Ю.М. Томашевский, О.Н. Рябов // Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: труды Мевдунар. конф. - Саратов: СГТУ, 2002.-С. 160-161.

5. Рябов О.Н. База данных модульной системы для формирования структур адаптируемых комплексов // Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление: межвуз. науч. сбгСаратов: СГТУ, 2002,- С. 35-43.

6. Рябов О.Н. Агрегирование как метод синтеза нового оборудования / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, Ю.Б. Томашевский // Проблемы электроэнергетики: межвуз. науч. сбгСаратов: СГТУ, 2005.- С. 92-99.

7. Рябов О.Н. Моделирование дискретно-непрерывных электромеханических комплексов / О.Н. Рябов, Б. М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин // Проблемы электроэнергетики: межвуз. науч. сбгСаратов: СГТУ, 2006.-С. 17-24.

8. Рябов О.Н. Модели отношения агрегируемости элементов модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Ю А. Желнов // Проблемы точной механики и управления: сб. науч. тр. / ИПТМУ РАН. Саратов, 2004.- С. 181-183.

9. Рябов О.Н. Структурный синтез электротехнических комплексов на основе матричной модели модульной системы I О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Б. М. Кузьмиченко И Проблемы электроэнергетики: межвуз. науч. сбгСаратов: СГТУ, 2006.- С. 27-35.

10. Рябов О.Н. Выбор на основе нечеткой меры / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин // Проблемы управления в социально-экономических и технических системах: сб. науч. статей.-Саратов: СГТУ,2006 .-С.111-114.

11. Рябов О.Н. Многоуровневое моделирование электромеханических комплексов / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, A.A. Смирнова // Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление: межвуз. науч. сб.-Саратов: СГТУ, 2002.-С. 74-83.

Лицензия ИД Л? 06268 от 14.11.01

Подписано в печать 27.09.06 Формат 60x84 1/16

Бум. тип. Усл. печ.л. 1,0 Уч.-изд. л. 1,0

Тираж 100 экз. Заказ 388 Бесплатно

Саратовский государственный технический университет 410054, Саратов, Политехническая ул., 77 Отпечатано в РИЦ СГТУ. 410054, Саратов, Политехническая ул., 77

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОБЗОР ОСНОВНЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ ПО ТЕОРИИ МОДУЛЬНЫХ СИСТЕМ, МЕТОДОВ СИНТЕЗА, МОДЕЛИРОВАНИЯ И ОПТИМИЗАЦИИ ПРОИЗВОДСТВЕННЫХ ОБЪЕКТОВ МОДУЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ.

1.1. Общие вопросы теории модульных систем.

1.2. Иерархия модульных структур.

1.3. Принципы организации модульных систем.

1.4. Модели модульных система и ее основных компонентов.

1.5. Синтез, моделирование и оптимизация модульных объектов.

Выводы по главе

ГЛАВА 2. МОДЕЛЬ МОДУЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СБОРОЧНОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

2.1. Моделирование отношения стыкуемости элементов модульной системы.

2.2. Структурный синтез компоновок модульной системы.

2.3. Процедура формирования компоновок.

2.4. Модель функционирования модульного сборочного комплекса.

2.5. Базы данных модульной системы сборочного оборудования.

Выводы по главе 2.

171 ABA 3. МОДЕЛИРОВАНИЕ ОБЪЕКТОВ МОДУЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СБОРОЧНОГО ОБОРУДОВАНИЯ.

3.1. Выбор метода и постановка задач моделирования.

3.2. Классические, цветные и алгебраические сети Петри.

3.3. Универсальный дискретно-непрерывный модуль и его модели.

3.4. Синтез модели модульной компоновки.

3.5. Моделирование изменений структуры и случайных сбоев в работе модульного объекта.

3.6. Непрерывное расширение сетей Петри.

3.7. Пример: моделирование сборочного комплекса с параллельным выполнением операций.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. МНОГОКРИТЕРИАЛЬНЫЙ ОТБОР КОМПОНОВОК

МОДУЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ.

4.1. Критерии оптимизации сборочных комплексов модульной структуры.

Унификация критериев.

4.3. Выбор при равнозначных критериях.

4.4. Учет меры ценности критериев.

4.5. Выбор сборочного комплекса на основе неаддитивпой меры.

Выводы по главе 4.

Актуальность проблемы. Основой поступательного развития отечественной экономики в рыночных условиях является повышение эффективности производства. Решение этой проблемы связано с созданием новых п совершенствованием существующих технологий проектирования нового высокоэффективного оборудования. Одним из перспективных направлений создания производственных систем нового поколения является использование аг-^ 'регатно-модульного принципа их построения. Этот принцип, основанный на агрегировании типовых модулей, широко используется в машиностроении. Теоретические основы метода заложены в работах научных школ ИМАШ РАН, МГТУ им. Баумана, МГТУ «Станкин».

В приборостроении агрегатно-модульпый метод находит применение в сборочном производстве.

Развитие сборочного производства в направлении расширения номенклатуры, быстрой сменяемости изделий и расширение диапазона их серийного выпуска приводит к появлению ряда принципиально новых противоречивых требований к автоматизации технологических процессов. Действительно, расширение диапазона серийного выпуска изделий требует максимального увеличения производительности, что, как правило, связано с узкой специализацией сборочного оборудования. В условиях увеличения номенклатуры изделий это породило большое многообразие несовместимых между собой конструктивных схем автоматизированных средств сборки, что затрудняет их внедрение из-за высоких издержек, вызванных низким уровнем унификации и серийности, невыгодно и экономически и с точки зрения использования производственных площадей. С другой стороны быстрая сменяемость программы производства требует универсальности оборудования, что может быть достигнуто применением перепрограммируемых роботов. Последние, однако, дороги и не могут обеспечить высокой производительности.

Преодоление этого противоречия находится па пути создания и широкого использования гибких человеко-машинных и машинных систем, обладающих развитыми организационными, функциональными и управленческими связями, обеспечивающими быструю трансформацию технологического процесса сборки при изменении программы производства и диапазона серийного выпуска изделий.

Гибкость в данном случае понимается как возможность оперативной реконфигурации структуры сборочного оборудования. В наибольшей степе-^ ии этому требованию как раз и отвечает модульный принцип построения оборудования, который позволяет создавать машины, сочетающие в себе преимущества специализации и универсализации.

Спащалюация при этом достигается за счет создания необходимого набора первичных функциональных модулей, каждый из которых предназначен для реализации определенной функции, направленной па выполнение элементарного преобразования собираемого объекта. Универсализация заключена в системном эффекте, достигаемом путем синтеза первичных модулей, соединенных (агрегированных) в соответствии с содержанием конкретного технологического процесса сборки. Эффективность подобного подхода определяется, в частности, наличием развитой системы связей между первичными функциональными модулями, обеспечивающих их соединение в единую компоновку, способную выполнять требуемую композицию элементарных преобразований.

Таким образом, вводится модульная система оборудования (МСО), в которой достигается компромисс между универсальностью и специализацией оборудования, что выражается в возможности его быстрой перекомпоновки н переналадки при высокой производительности и степени автоматизации. Функциональное назначение системы ориентировано на реализацию широкой номенклатуры технологических функций при сборке различных изделий при заданных массогабаритных и точностных характеристиках и диапазоне их серийного выпуска. Примером такой системы служит созданная в ОАО

МИТИ «Тесар» агрегатированпая система сборочного оборудования (система ЛСО), ориентированная на многономенклатурпое производство ириборо- и машиностроения.

В то же время более широкое внедрение агрегатпо-модульного метода построения оборудования сдерживается отсутствием автоматизированной методики его проектирования. Такая методика должна включать в себя методы структурного синтеза компоновок, их моделирования и многокритериального выбора, основанные на базе данных соответствующей МСО.

Методы синтеза модульного оборудования отличаются от традиционных методов ориентированностью на широкое применение компьютерных технологий. Модульный синтез понимается как синтез возможных компоновок модульной системы из заданного набора модулей и анализ их свойств. Исходными данными для синтеза служат множество модулей и отношение агреги-руемости, определяющее стыкуемые модули. В то же время существующие процедуры синтеза продуцируют, вообще говоря, некоторое множество компоновок, удовлетворяющих заданным функциональным требованиям, по отличающихся структурой и составом модулей и, в силу этого, имеющих различные технические и экономические характеристики. Некоторые из этих характеристик имеют системный характер и могут быть получены только и результате экспериментальных исследований или имитационного моделирования. Универсальные пакеты моделирования t-Flex, Solid Works, Pro Engineer могут быть успешно использованы для исследований модульных систем. Альтернативой включению одного из этих пакетов в систему синтеза и отбора модульных систем является создание единого комплекса проектирования, содержащего помимо процедуры синтеза также средства моделирования п многокритериального выбора, ориентированные специально па модульное оборудование.

Таким образом, актуальной задачей является развитие методов моделирования блочно-модульных производственных и, в частности, сборочных комплексов модульной структуры и создание на нх основе средств поддержки их автоматизированного проектирования.

Цель настоящей работы - разработка моделей модульных систем сборочного оборудования для приборостроения, методов структурного синтеза, математического моделирования и многокритериального отбора комплексов и создание на этой основе средств поддержки их автоматизированного проектирования.

Задачи, решаемые для достижения поставленной цели:

• построение модели модульной системы сборочного оборудования на основе базы данных модулей и матрично-символыюго представления отношения их объединения;

• разработка методики структурного сиитеза компоновок модульной системы и методики многокритериального выбора на основе неаддитивной меры предпочтения заказчика

• разработка методики моделирования производственных объектов модульной структуры, основанные на алгоритмизации этапа переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели и введении понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей, а также непрерывного расширения сети Петри для отображения непрерывных факторов дискретно-непрерывных объектов.

Научная новизна работы состоит в следующем.

Построена модель модульной системы на основе базы данных модулей п магричпо-символыюй модели отношения объединяемое™ модулей, отличающаяся введением отношения агрегируемости не между модулями, как в известных моделях, а между интерфейсами модулей, т.е. с учетом конкретных условий стыковки отдельного модуля с несколькими разнородными модулями и определенных направлений передачи ими ограниченных ресурсов, что позволило разработать методику структурного синтеза компоновок сиее-мы.

Предложена методика построения модели произвольного дискретного модульного объекта па основе аппарата классических сетей Петри, отличающаяся наиболее полным использованием преимущества этого аппарата па этапе переноса модульной структуры объекта на модульность структуры модели за счет алгоритмизации этого этапа моделирования и введения понятия универсального дискретно-непрерывного модуля, его микро- и макромоделей и расширение аппарата сетей Петри, позволяющее адекватно отображать динамические свойства дискретно-непрерывных производственных 1 комплексов.

Предложен и реализован принцип организации базы данных модульной системы произвольной предметной области, отличающийся включением в ее систему управления подсистемы моделирования и программного средства для многокритериального выбора синтезированных компоновок по результатам моделирования. Иерархия критериев соответствует системе предпочтений заказчика путем задания неаддитивной меры ценности наборов критериев, что позволяет усиливать их совместную ценность по сравнению с их ценностями, рассматриваемыми по отдельности.

Методы и средства исследований. Исследования выполнены с использованием основ и принципов системного подхода, алгебры 1>уля, сетей Петри, теории нечетких множеств и мер, принципов построения баз и банков данных, а также имитационного моделирования на ЭВМ.

Достоверность результатов обеспечивается корректностью применения математического аппарата, сравнением с теоретическими и экспериментальными результатами других авторов, тщательностью отладки и тестирования компьютерных программ.

Положения, выносимые на защиту:

• модель абстрактной модульной системы на основе матричного представления отношения объединяемое™ модулей и методика структурного синтеза компоновок системы;

• методика перехода от моделируемого дискретно-непрерывного объекта к его сетевой модели, основанная на введении модели универсального дискретного модуля и непрерывного расширение аппарата сетей Петри, позволяющее отображать при моделировании динамические свойства исследуемых дискретно-непрерывных производственных объектов;

• методика многокритериального выбора проектируемого оборудования, основанная на введении неаддитивной меры, отражающей систему предпочтений заказчика.

Практическая значимость работы заключается в создании средства поддержки автоматизированного проектирования и оптимизации дискретно-непрерывных объектов и, в частности, роботизированных сборочных комплексов и технологических процессов роботизированной сборки.

Апробация работы. Основные положения работы представлялись па международной научно-технической конференции «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении» (Саратов, 2002 г.), Восьмой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», г.Москва, 28 февраля - 1 марта 2002 г; Всероссийской конференции «Прогрессивные технологии в обучении и производстве», г.Камышин, 24 - 27 апреля 2002 г, а также на заседаниях кафедры системотехники СГТУ в 2002-2005 гг.

Публика ни и. По теме диссертации опубликовано 12 работ.

1. Рябов О.Н. Синтез моделей роботизированных сборочных комплексов модульной структуры / Б.М. Кузьмиченко, I I.П. Митяшип, О.Н. Рябов. Вестник СГТУ, 2006

2. Рябов О.Н. Формирование структур адаптируемых комплексов па основе агрегируемых модулей / Н.П. Митяшип, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез п управление. Межвуз. научн. сб., 2005. с. 11-25.

3. Рябов О.Н. Базы данных структур роботизированных комплексов / О.Н. Рябов, Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшип. Информационные технологии в пауке, производстве и социальной сфере: Сб. науч. тр./ Саратов: Изд-во «Научная книга», 2005. с. 274-279.

4. Рябов О.Н. Управление структурой гибких модульных объектов / Н.П. Митяшип, Ю.М. Томашевский, О.Н. Рябов. Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Труды межд. конф. - Саратов, 2002. с. 160-161. 5. Рябов О.Н. База данных модульной системы для формирования структур адаптируемых комплексов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2005. с. 35-43

6. Рябов О.Н. Агрегирование как метод синтеза нового оборудования / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, Ю.Б. Томашевский. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2005. с. 92-99.

7. Рябов О.Н. Моделирование дискретно-непрерывных электромеханических комплексов / О.Н. Рябов, Б. М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2006. с. 17-24.

8. Рябов О.Н. Модели отношения агрегируемостн элементов модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Ю А. Желпов. Проблемы точной механики и управления. Сб. науч. тр. / ИПТМУ РАН. 2004. с. 181-183.

9. Компенсатор реактивной мощности на основе агрегированного преобразовательного комплекса. Свидетельство на полезную модель № 36157 от 27.02.2004 г. / В.А. Дерунов, Н.П. Митяшин, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов.

10. Рябов О.Н. Структурный синтез электротехнических комплексов па основе матричной модели модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Б. М. Кузьмиченко. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научи, сб., СГТУ.2006. с. 27-35.

11. Рябов O.I I. Выбор на основе нечеткой меры / О.Н. Рябов, Н.И. Мнтяшпн. Проблемы управления в социально-экономических и технических системах. Сборник научных статей, СГТУ, 2006 . - С. 111-114.

12. Рябов О.Н. Многоуровневое моделирование электромеханических комплексов / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, А.А. Смирнова. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научи, сб., СГТУ.2002. с 74-83.

Основные результаты диссертации сводятся к следующему:

1. Создана модель абстрактной модульной системы па основе матрично-символьного представления отношения агрегируемости модулей. Введение такой модели позволило разработать методику синтеза и отбор компоновок с заданными функциональными свойствами.

2. Разработана методика перехода от моделируемого дискретно-непрерывного объекта к его сетевой модели, основанная на введении модели универсального дискретного модуля.

3. Предложено непрерывное расширение аппарата сетей Петри, позволяющее отображать при моделировании динамические свойства исследуемых дискретно-непрерывных производственных объектов.

4. Разработана методика многокритериального выбора на основании моделируемого синтезированного оборудования, основанная па введении неаддитивной меры предпочтения заказчика.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Автоматизация проектирования и программирования роботов и ГПС: Сборник научных трудов: Отв. ред. И.М. Макаров, Е.П. Попов. М.: Наука, 1988.- 234 с.

2. Автоматизация проектирования технологических процессов в машиностроении / B.C. Корсаков, Н.М. Капустин: Под ред. II.М. Капустина.- М.: Машиностроение, 1985.-304 с.

3. Автоматизированное проектирование и производство в машиностроении / Ю.М. Соломеицев, В.Г. Митрофанов, А.Ф. Прохоров и др.: Под ред. Ю.М. Соломенцева и В.Г. Митрофанова. М.: Машиностроение, 1986,- 255 с.

4. Автоматизированное проектирование технологических процессов и систем производства РЭС / В.Н. Фролов, Н.П. Меткии и др. М.: Высш. шк., 1991.- 463 с.

5. Access. Сборник рецептов для профессионалов (+CD) / К. Гетц, П. Литвии, Э. Бэрон. 2-е изд.- Санкт-Петербург: Питер. 2004. 784 с.

6. Sugcno М. Fuzzy measure and fuzzy integral // NranS. SICE. 1972. V.8. N2.P.95-102 .

7. Рябов О.Н. Структурный синтез электротехнических комплексов на основе матричной модели модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, Б. М. Кузьмиченко. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2006. с. 27-35.

8. Рябов О.Н. Выбор на основе нечеткой меры / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин. Проблемы управления в социально-экономических и технических системах. Сборник научных статей., СГТУ, 2006 . С. 111-114.

9. Аверьянов О.И. Модульный принцип построения станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1987. - 232 с.

10. Автоматизация поискового конструирования (искусственный интеллект в машинном проектировании) / А.И. Половинкин, Н.К. Бобков, Г.Я. Буш и др.: Под ред. Половинкипа А.И. М.: Радио и связь, 1981.- 344 с.

11. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

12. Алтупин Б.Ю., Туманов И.М. Математическое моделирование тиристор-ных устройств РПН трехфазных трансформаторов // Электротехника. 1996, №6, С. 22-25.

13. Андре Анго. Математика для электро- и радиоинженеров: Пер. с фр. под общ. ред. К.С. Шифрина. М.: Наука, Гл. ред. физ - мат. литературы, 1965. -730 с.

14. Артоболевский П.П., Ильинский Д.Я. Основы синтеза систем автоматического действия. М.: Наука, 1983. - 280 с.

15. Афонин А.А. Принципы построения линейных электродвигателей. Киев, 1984. (Препринт / ИЗД АН УССР; № 362). - 57 с.

16. Базров Б.М. Совершенствование машиностроительного производства на основе модульной технологии // Станки и инструмент, 1985. № 10.- С. 2225.

17. Базров Б.М. Модульная технология в машиностроении. М.: Машиностроение, 2001.- 368 с.

18. Базров Б.М. Концепция модульного построения механосборочного производства // Станки и инструмент, 1989. № 1. - С. 16-19.

19. Балашов Е.П. Эволюционный синтез систем. М.: Радио и связь, 1985. -220 с.

20. Буслепко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1968.

21. Бусленко Р.П., Калашников В.В., Коваленко И.Н. Лекции по теории сложных систем. М., «Сов. радио», 1973.

22. Беляиин П.Н. и др. Промышленные роботы зарубежных фирм и их применение. М.: НИАТ, 1973 . - 134 с.

23. Белянин П.Н. Промышленные роботы Японии. М.: НИАТ, 1977. - 456 с.

24. Белянин П.Н. Промышленные роботы США. М.: НИАТ, 1978.- 302 с.

25. Белов С.Ю., Королев В.А., Юревич Е.И. Электроприводы промышленных роботов с пневматическим усилителем // В сб.: Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов / Под ред. В. Д. Казанского. -Новосибирск, 1979 . С. 67-80.

26. Булаев А.А., Барабанщиков А.А., Павловский И.С. и др. Изготовление линейных шаговых двигателей // Тр. Моск. эиерг. ин-та. 1979. - Вып. 440. -С. 37-44.

27. Буловский П.И., Ларин В.П., Павлова А.В. Проектирование и оптимизация технологических процессов и систем сборки радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1989. - 176 с.

28. Белявский Е.И., Власов В.А., Ступень С.П. и др. Высокоскоростные прецизионные координатные системы для сборочного оборудования // Электронная промышленность, 1983.-Вып. 10/127.-С. 14-15.

29. Белявский Е.И., Власов В.А., Зенькович В.А. и др. Позиционеры па маг-нито-воздушпой подвеске база для нового поколения координатных и исполнительных устройств // Электронная промышленность , 1986.- Вып. 4 (152).- С. 75-77.

30. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения , 2-ое изд. перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1983 . -311с.

31. Бржозовский Б.М., Игнатьев А.А., Мартынов В.В. Обеспечение устойчивого функционирования прецизионных станочных модулей / Под ред. Б.М. Бржозовского. Саратов: Изд-во СГТУ, 1990. - 120 с.

32. Бржозовский Б.М. Управление технологической надежностью модулей ГПС. Саратов: Изд-во СГТУ, 1989. - 108 с.

33. Брыкин А.В. Положение на итальянском рынке ПР // БИКИ, 1984. -N9. -С. 4-5.

34. Брыкин А.В. Расширение использования ПР в капиталистических странах //БИКИ, 1984. № 74.-С. 4-5.

35. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов 13-е изд., испр. - М.: Наука, Гл. ред. физ.- мат. лит., 1986.-544 с.

36. Буловский П.И., Ларин В.П., Павлова А.В. Проектирование и оптимизация технологических процессов и систем сборки. М.: Радио и связь, 1989. -176 с.

37. Вагнер Г. Основы исследования операций в 3-х томах. М.: Изд-во «Мир», 1972.

38. Васильев А. Л. Модульный принцип формирования техники М.: Издательство стандартов, 1989. 238с.

39. Воробьев Е.И. Кинематический анализ пространственных исполнительных механизмов манипуляторов методом матриц // Механика машин. Вып. 27-28. М.: Наука, 1971. - С. 30-37.

40. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы аг-регатно-модульного типа. М.: Машиностроение, 1988. - 238 с.

41. Войчинский A.M., Диденко Н.И., Лузин В.П. Гибкие автоматизированные производства. М.: Радио и связь. 1987. - 272 с.

42. Владзиевский А.П. Автоматические линии в машиностроении. М.: Машгиз, 1958.

43. Волчкевич Л.И. Автооператоры. М: Машиностроение, 1974 .- С. 216.

44. Волчкевич JI.H. Надежность автоматических линий / Под ред. Г.А. Шаумяна. М.: Машиностроение, 1969. - 302 с.

45. Волчкевич Л.И., Ковалев М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. - 269 с.

46. Врагов Ю.Д. Анализ компоновок металлорежущих станков: (Основы компопетики). М.: Машиностроение, 1978 . - 206 с.

47. Гавриш А.П., Ямпольский JLC. Гибкие робототехиические системы. -К.: Выща шк. Головное изд-во, 1989. 407 с.

48. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1984. - 384 с.

49. Гибкое автоматическое производство / Под ред. С.А. Майорова. М.: Машиностроение, 1985.-456 с.

50. Гибкие производственные системы, роботы и станки с ЧПУ за рубежом // ЭИ.-М, 1983.

51. Гибкие сборочные системы / Под ред. У. Хегииботама. М.: Машиностроение, 1988.-398 с.

52. Горшков Б.В. Использование промышленных роботов для производства вычислительной техники. Обзор. // Технология. Сер. Промышленные роботы и манипуляторы, вып. 1. 1988. - С. 26-38.

53. Годович Г.М., Козырев Ю.Г., Круковец JI.B. Автоматизация сборочных операций в серийном производстве изделий машиностроения // Станки и инструмент, 1980. № 6. - С. 3-5.

54. Гутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Физматгиз, 1962. - 356 с.

55. Д'Анжело Г. Линейные системы с переменными параметрами. Анализ и синтез / Пер. с англ.; Под ред. Н.Т. Кузовкова. М.: - Машиностроение, 1974.-288с.

56. Дащепко А.И., Белоусов А.П. Проектирование автоматических линий. -М.: Высшая школа, 1983. 328 с.

57. Дащенко А.И., Ламин И.И., Золотаревский Ю.М. Технологические основы агрегатирования сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1990.

58. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Под общ. ред. М.Г. Чиликина. М.: Энергия, 1971. - 624 с.

59. Доротов В.В., Моисеенков В.А., Рахманов Е.В. Полунатурная моделирующая установка для экспериментального исследования манипуляциоппого робота // В кн.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981. С. 36-44.

60. Дмитриенко В.В. Исследование технологических переходов сборки, выполняемой роботами с вакуумными органами захвата деталей: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1975. - 16 с.

61. Замятин В.К. Автоматизация и роботизация сборки изделий // Станки и инструмент, 1985. № 2. - С. 35-38.

62. Иванов А.А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. - 208 с.

63. Иванов А.А. ГПС в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. - 282 с.

64. Иванов Ю.В., Лакота Н.А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов. М.: Радио и связь, 1987. - 464 с.

65. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф. Кожин С.С. Физические принципы и структуры электрического дробления шага в дискретном электроприводе // Тр. Моск. энерг. ин-та. Вып. 440 М, 1979. С. 5-20.

66. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов. -М.: Наука, 1985.- 343 с.

67. Кожурин М.В., Лещенко В.А. Исследование ГПС методами имитационного моделирования с применением персональной ЭВМ // В сб.: Технология. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника. М, 1989. - Выи. 5.-С. 9-17.

68. Сертификат № 97НХ185. Конструкция, технология и методология синтеза сборочпо- монтажных комплексов. Технологическое НОУ-ХАУ.- Федеральный институт сертификации и оценки интеллектуальной собственности и бизнеса, 1997.

69. Корендясев А.И. и др. Маятниковые роботы (Принципиально новый подход к конструированию промышленных роботов) // Изобретатель и рационализатор , 1985. № 11. - С. 6-9.

70. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров // М., 1968.- 720 с.

71. Королев А.В., Болкунов В.В. Совершенствование методов проектирования технологических процессов в ГАП. М.: ВНИИТЭМР. Вып. 1.- 1989. - 60 с.

72. Королев А.В., Бочкарев П.Ю. Концепция гибких технологических процессов механообработки и методы их проектирования: Межвуз. науч. сб. -Саратов: СГТУ, 1997.- 119 с.

73. Королев А.В., Болкунов В.В., Гаврюшов М.А., Бочкарев П.Ю. и др. Системы производственные гибкие. Правила проектирования технологических процессов из унифицированных технологических переходов // Отраслевые методические материалы ММ 1 8026-88. 16 с.

74. Корсаков B.C., Коримжанов М.Ф. Выявление и анализ факторов, влияющих на производительность роботизированных сборочных комплексов // Известия ВУЗов. Машиностроение, 1983. № 10. - С. 145-147.

75. Кофман А. Введение в теорию нечетких множеств. М.: Радио и связь, 1982.

76. Красников В.Ф. Исследование структуры автоматических манипуляторов // Вестник машиностроения, 1982. № 2. - С. 7-11

77. Кристофидес Н. Теория графов. Алгоритмический подход. М.: Мир, 1978.-432 с.

78. Кузин JI.T. Основы кибернетики .- Т. 2: Основы кибернетических моделей. М.: Энергия, 1979.-584 с.

79. Кузьмиченко Б.М. Методы и средства создания агрегатно-модульной системы роботизированного сборочного оборудования в нриборо- и машиностроении. Дис. доктора техн. наук. Саратов, 1999.

80. Кузьмиченко Б.М., Никуличев В.А. Механизация и автоматизация сборочного производства // Технология авиационного нрибро- и агрегатострое-ния. ПТБ. Саратов: НИТИ, 1977. - № 3. - С. 49-52.

81. Кузьмиченко Б.М., Никуличев В.А. Оптимизация комплектования деталей при автоматической сборке микровыключателей типа Д // Технология авиационного нрибро- и агрегатостроения. ПТБ. Саратов: НИТИ, 1977. - № 2.-С. 59-61.

82. Кузьмиченко Б.М., Никуличев В.А. Автоматизация сборки коммутационных изделий // Научные основы автоматизации производственных процессов и управление качеством в машиностроении и приборостроении: Тез. докл.

83. Юбилейной V Всесоюзной межвузовской научн. техн. конф. МВТУ. - Москва, 1979.-С. 26-27.

84. Кузьмиченко В.М., Никуличев В.А., Рассохин Ф.А. Система агрегатироваиного сборочного оборудования // Труды института. Саратов: НИТИ. Вып. 1 (26).- 1984.- С. 182-190.

85. Кузьмиченко Б.М., Медведева JI.H., Никуличев В.А., Маслов В.В., 11або-ких В.П. Агрегатированное сборочное оборудование для ручной полуавтоматической и автоматической сборки (система АСО): Каталог, 2-е издание / Саратов: НИТИ, 1985. - 95 с.

86. Кузьмиченко Б.М., Рассохин Ф.А. Выбор структуры автоматического процесса сборки // Состояние, опыт и направление развития работ по комплексной автоматизации производства па основе ГАП, РТК, ПР: Тез. докл. паучп. семинара. Пенза: ПДНТП, 1986.

87. Кузьмиченко Б.М. Структурно-компоновочные принципы и область рационального применения гибкой автоматизации сборки. // Технология авиационного приборо- и агрегатостроеиия. ПТБ. Саратов, 1987. - № 3-4.-С. 51-58.

88. Кузьмиченко Б.М. Модульная гибкая система для мехапосборки и электромонтажа // Состояние, опыт и направление развития работ по комплексной автоматизации производства на основе ГАП, РТК, ПР: Тез. докл. паучп. семинара. Пенза: ПДНТП, 1988. - С. 11-12.

89. Авторское свидетельство № 1514560. Автоматическая сборочная линия / Б.М. Кузьмиченко, В.В. Федоров, Е.И. Лютов, Ф.А. Рассохин.

90. Кузьмиченко Б.М. Сборочные роботы и модули типов МРЛ, МАРС и трапспортпо-накопительные элементы для гибкой автоматизации сборки (система АСО): Информ. материал. Саратов: НИТИ, 1990. - 15 с.

91. Кузьмиченко Б.М. Структурно-компоновочные принципы построения гибкого сборочного оборудования // Научно-технический журнал "Вестник НОУ-ХАУ". Прессинформселект, № 2 (вып. 1).- Москва, 1993.- С. 104-106.

92. Кузьмиченко Б.М. Структурно-параметрический синтез технологической системы сборки //Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Материалы междунар. конф. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та. 1997. - С. 20 -22.

93. Кузьмиченко Б.М. Оценка границ эффективного использования роботов па сборке // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов. Межв. научи, сб. Саратов: СГТУ, 1998. - С. 146 - 151.

94. Кузьмиченко Б.М., Глазков В.П., Грачев Д.В. Моделирование переход-пых процессов в портальном манипуляторе // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 1999.-С. 50 - 56.

95. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. -Л.: Лениздат, 1976.-250 с.

96. Лебедовский М.С., Вейц В.Л., Федотов А.И. Научные основы автоматической сборки. Л.: Машиностроение, 1985. - 316 с.

97. Левапов Ю.М. и др. О современных принципах построения ГПС сборки и пайки печатных узлов РЭА / Гибкие производственные системы и робототехника, МНТС "Технология", N 3-4. Москва: организация п.я. А-1420, 1989.

98. Лескин А.А., Мальцев П.А., Спиридонов A.M. Сети Петри в моделировании и управлении. Л.: Наука, 1989. - 133 с.

99. Кожурин М.В., Лещенко В.А. Исследование ГПС методами имитационного моделирования с применением персональной ЭВМ // В сб.: Технология. Сер. Гибкие производственные системы и робототехника. М, 1989. - Вып. 5.-С. 9-17.

100. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении. М: Машиностроение, 1964. - 352 с.

101. Меткин Н.П., Щеголев В.А. Математические основы технологической подготовки гибкого автоматизированного производства. М.: Изд-во стандартов, 1985. - 256 с.

102. Митяшин Н.П. Нечеткое отношение агрегируемости при синтезе модульной системы Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении./ Материалы между п. конф., Саратов, 2002

103. Митяшин II.П., Борзенко А.Н., Резчиков А.Ф. Фреймовые модели блочно-модульного преобразовательного оборудования Вопросы прсобразонательной техники, частотного электропривода и управления: Межвуз. научн. сб. Сарат. политехи, ин-т. 1996.-59-71.

104. Митяшин Н.П., Васильев Д.А., Мохначев Д.М. Модульная декомпозиция преобразовательного оборудования Вопросы преобразовательной техники, частотного электропривода и управления: Межвуз. научи, сб. Сарат. политехи. ин-т. 1999 .-С.26-30.

105. Митяшин Н.П., Кузьмиченко Б.М., Томашевский Ю.Б. Системообразующие принципы построения электротехнических комплексов с изменяемой структурой //Автоматизация и современные технологии.- 2003.- №4.-С.7-13.

106. Митяшин Н.П., Резчиков А.Ф., Смирнова А.А. Синтез компоновок модульной системы: Вопросы преобразовательной техники, частотного электропривода и управления: Межвуз. научн. сб. Сарат. политехи, ин-т. 1999.-С.35-49

107. Митяшин Н.П., Томашевский Ю.Б. Системный анализ гибких электромеханических объектов: Учеб. пособие. Саратов: СГТУ, 2000. 65 с.

108. Митяшин Н.П., Кузьмиченко Б.М., Аржанухин С.А. Моделирование модульной системы сборки // Автоматизация и управление в машипо- и приборостроении: Межвуз. научн. сб. Саратов: СГТУ, 2000, стр. 97- 102.

109. Митяшин Н.П., Томашевский Ю.Б. Гибкие преобразовательные комплексы. Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2002.- 128 е.

110. Нечеткие множества в моделях управления и искусственного интеллекта / Под ред. Поспелова Д.А. М.: Наука, 1986. - 312 с.

111. Нечеткие множества и теория возможностей: Последние достижения // Под ред. P.P. Ягера .- М.: Радио и связь, 1986, 408с

112. Нильсоп II. Искусственный интеллект. Методы поиска решений. М.: Мир, 1973.- 270с

113. Новоселов Ю.К, Харченко А.0. Выбор оптимальной структуры гибкого производственного модуля // Станки и инструмент, 1987. № 2.- С. 5-7.

114. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. М.: Высш. шк., 1986. - 304 с.

115. Леоненков А. В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuz-zyTECH. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 736 с.

116. Панов А.А. Оптимизация выбора типа автоматического манипулятора с помощью ЭВМ //Станки и инструмент, 1982. № 3. - С. 9-11.

117. Парамонов Ф.И. Моделирование процессов производства. М.: Машиностроение, 1984, -232 с.

118. Проектирование оптимальных технологических систем машин / Под ред. Буды Я.Я. и Дащенко А.И. М.: Братислава, 1989. -286 с.

119. Проспекты фирмы Bosch, Flexible Automation. FMS DAS Flexible Montage System, 1987.

120. Проспект фирмы Nokia, Финляндия, 1987.

121. Проспект фирмы Intermodern, Mocller automation Monimat, 1986.

122. Применение промышленных роботов в составе робототехнологических комплексов и систем Японии: Каталог Японской Ассоциации Промышленных Роботов за 1981 г. М., 1982.

123. Пуш В.Э., Лищинский Л.Ю. Оценка оптимальности решения при выборе автоматизированного оборудования // Станки и инструмент, 1986. N3. - С. 2- 4.

124. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений / А.Н. Борисов, А.В. Алексеев, Г.В. Меркурьева и др. М.: Радио и связь, 1988.302 с.

125. Петров А.Е. Тензоры и фреймы. В кн : Интеллектуальные банки данных / Под ред. Л.Т.Кузииа. - Тбилиси, 1982,С.21-23.

126. Раппопорт Г.Н., Солин Ю.В. Применение промышленных роботов. -М: Машиностроение, 1985. 272 с.

127. Резчиков А.Ф., Кузьмиченко Б.М., Митяшип Н.П. Оптимизация технологии и структуры рабочей зоны роботизированной сборки // Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов. Межв. научи. сб. Саратов: СГТУ, 1998. - С Л 51 -157.

128. Резчиков А.Ф., Митяшин Н.П., Кузьмиченко Б.М. Пятницып В.И. Промышленные роботы на основе линейных шаговых электродвигателей с маг-пито-воздушным подвесом Мехатроника, автоматизация, управление. -2003, №1.-с. 7-13.

129. Робототехника / Ю.Д. Андрианов, Э.П. Бобриков и др.: Под ред. П.П. Попова, Е.П. Юревича. М.: Машиностроение, 1984. - 288 с.

130. Роботы серии Пума Кавасаки Юнимейт / Кубота Я. ВЦД N Д-63710 // Роботто, 1981. -№ 33. С. 37-44.

131. Роботы Японии //ВЦД № Е-68109. Робот, 1982. № 36. - С. 106-110.

132. Рябов О.Н. Синтез моделей роботизированных сборочных комплексов модульной структуры / Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов // Вестник Саратовского государственного технического университета.-2006.-№4.

133. Рябов О.Н. Формирование структур адаптируемых комплексов па основе агрегируемых модулей / Н.П. Митяшин, Ю.Б. Томашевский, О.Н. Рябов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научн. сб., 2005. с. 11-25.

134. Рябов О.Н. Базы данных структур роботизированных комплексов / О.Н. Рябов, Б.М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин. Информационные технологии в пауке, производстве и социальной сфере: Сб. науч. тр./ Саратов: Изд-во «Научная книга», 2005. с. 274-279.

135. Рябов О.Н. Управление структурой гибких модульных объектов / Н.П. Митяшин, Ю.М. Томашевский, О.Н. Рябов. Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Труды межд. копф. -Саратов, 2002. с. 160-161.

136. Рябов О.Н. База данных модульной системы для формирования структур адаптируемых комплексов. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. паучп. сб., СГТУ.2002. с. 35-43

137. Рябов О.Н. Агрегирование как метод синтеза нового оборудования / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, Ю.Б. Томашевский. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2005. с. 92-99.

138. Рябов О.Н. Моделирование дискретно-непрерывных электромеханических комплексов / О.Н. Рябов, Б. М. Кузьмиченко, Н.П. Митяшин. Проблемы электроэнергетики. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2006. с. 17-24.

139. Рябов О.Н. Модели отношения агрегируемости элементов модульной системы / О.Н. Рябов, Н.П. Митяшин, 10 А. Желнов. Проблемы точной механики и управления. Сб. науч. тр. /ИПТМУ РАН. 2004. с. 181-183.

140. Рябов О.Н. Многоуровневое моделирование электромеханических комплексов / Н.П. Митяшин, О.Н. Рябов, А.А. Смирнова. Электротехнические комплексы и силовая электроника. Анализ, синтез и управление. Межвуз. научн. сб., СГТУ.2002. с 74-83.

141. Система агрегатироваиного сборочного оборудования / Б.М. Кузьмиченко, В.А. Никуличев, В.В. Федоров, В.А. Бартепьев // Отраслевые стандарты ОСТ 180531-84 ОСТ 180539-84. - 130 с.

142. Системное проектирование интегрированных АСУ ГПС машиностроения / Соломенцев Ю.М., Исаченко В.А., Полыскалин В.Я. и др.: Под общ. ред. Соломенцева Ю.М. и др. М.: Машиностроение, 1988. - 488 с.

143. Системное проектирование интегрированных производственных комплексов / Под ред. Пономарева В.М. JI., 1986.- 318 с.

144. Системы автоматического проектирования изделий и ТП в машиностроении / Под общ. ред. Р.А. Аллика. М.: Машиностроение, 1986. -319 с.

145. Система АСО. Элементы АСО II поколения // Отраслевые стандарты ОСТ 180579 180583-92,-30 с.

146. Толковый словарь по вычислительным системам / Под ред. В. Иллин-гуорта и др.: Пер. с англ. А.К. Беляцкого и др. Под ред. Е.К. Масловского. -М.: Машиностроение, 1989. 568с.

147. Статников Р.Б., Матусов Н.Б. Многокритериальное проектирование машин. М.: Знание, 1989, 48 с. (Новое в жизни, науке и технике. Сер. Математика, кибернетика, №5)

148. Технологические основы оптимизации сборочных процессов в приборостроении / В.М. Митин, Б.М. Сошников, И.И. Шрайбман // М.: Машиностроение, 1979.- 128 с.

149. Шейко J1. И. Теоретические основы проектирования нового поколения мпогокоординатных зубообрабатывающих станков для конических и гипоидных передач. Дне. доктора техн. наук. Саратов, 1999.- 237 с.

150. Ямпольский JT.C., Полищук М.Н. Оптимизация технологических процессов в гибких производственных системах. К.: Техника, 1988. - 175 с.

151. Assembly robots by Hitachi. Production Engineering, vol. 31, N 6, June 1984, p. 2.

152. Asea claims "fastest" assembly robot. Robot News Int. 1984, 4, N37, p. 13.

153. Asea's pendulum robot. Stanffer Robert N. Roboties Today, 1984, 6, N6, p. 31-32.

154. Assembly Robots Cadratic. "Sormel" Groupe Matra.

155. Europe begins to show its mettle. Books В.- Ind. Robot, 1984, 11, H4, p. 248-252.

156. Flexible assembly cell dominates this display. Machinery and production engineering, 1983, 141, N3625(20), p. 28.

157. High speed robot assembly of preciation parts using compliance intead of sensory feedback. Prake S.H. Watson P.O., Simonobic S.N. Proceedinge of the 7-th ISIR, Tokyo, Oct., 1977.

158. In Perspective UK development aims for greater levels of intellcct.-Machineryand production engineering, 1983, 141, N3625(2.), p. 18-19.