автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Модели и информационное обеспечение процессов прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов

На правах рукописи

НГУЕНХУХАО

МОДЕЛИ И ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРОЦЕССОВ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ ТЕХНИЧЕСКОГО СОСТОЯНИЯ И РАБОТОСПОСОБНОСТИ СУДОВЫХ МЕХАНИЗМОВ

05,13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (технические системы)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкг - Петербург 2006

Работа выполнена на кафедре Вычислительных систем и информатики Санкт-Петербургского государственного университета водных коммуникаций.

Научный руководитель: Доктор технических наук, профессор

Климов Евгений Николаевич

Официальные оппоненты: Доктор технических наук, профессор

Бескид Павел Павлович

Кандидат технических наук, доцент Киселев ^ександр Николаевич

Ведущая организация: Санкг - Петербургский государственный

технологический университет

' Зашита состоится в » Кс^ЩзЛ^ 2006 г. в ,ч. на заседании диссертационного совета Д 22&.009.03 в Санкт-Петербургском государственном университете водных коммуникаций по адресу: 198035, Санкт-Петербург, ул. Двинская, д. 5/7.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного университета водных коммуникаций.

Автореферат разослан « <£-с » еи^^./рСо,^ 2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета К.Т.Н., доцент >

Е.Г, Барщевский

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы

Возрастание эксплуатационных затрат водного транспорта за смет роста цен топлива на мировом рынке, интенсивная конкуренция вследствие факторов рыночных отношений, количественный рост и качественные изменения флота приводят к необходимости повышения эффективности технической эксплуатации судов.

Повышение эффективности технической эксплуатации судов в значительной степени связано с совершенствованием режимов их эксплуатации, технического обслуживания и ремонта. В последнее время применяется и продолжает развиваться метод ремонта судов по техническому состоянию, как прогнозируемому, так и оцененному средствами диагностирования, широко используются современные методы поддержания и восстановления работоспособности судовых механизмов. Одним из важных факторов обеспечения эффективности эксплуатации является осуществление оптимальной периодичности обслуживания и ремонта.

В настоящее время одним из основных направлений совершенствования технической эксплуатации судов является управление качеством их технического состояния. Управление техническим состоянием судовых энергетических установок позволяет повышать .надежность техники, обеспечивает увеличение эксплуатационного времени. Переход на соответствующие режимы технического обслуживания и ремонта по техническому состоянию механизма позволяет значительно уменьшить затраты, связанные с заменой основных деталей и механизмов судовых энергетических установок. Однако осуществление управления без прогнозирования ожидаемого технического состояния невозможно.

В процессе эксплуатации техническое состояние механизмов судовых энергетических установок изменяется. Изменения технического состояния происходят в узлах механизмов с течением времени под влиянием внешних воздействий и внутренних необратимых физико-химических превращений. Эти изменения могут быть наблюдаемыми и ненаблюдаемыми. Ненаблюдаемые изменения приводят к внезапным отказам механизмов, особенно судовых энергетических установок, могут вызывать серьезные последствия для собственности и жизни человека^ когда суда находятся в море как автономные единицы. Таким

образом, при эксплуатации судовых механизмов необходимо прогнозирование как наблюдаемых процессов на основе результатов многократкого технического контроля, так и ненаблюдаемых процессов на основе теоретических или экспериментальных моделей. Прогнозирование технического состояния .в любом случае позволяет уменьшать внезапность появления отказов, а также повышать эксплуатационную надежность и наработку до отказа судовых механизмов.

Цель и задачи работы

. Целью диссертационной работы является разработка методики прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов.

: Для достижения поставленной цели в диссертации решены следующие основные задачи:

-разработана методология исследования технического состояния судовых механизмов как объекта прогнозирования;

- выполнен анализ процессов изменения технического состояния основных узлов судовых механизмов;

- построены модели динамики технического состояния основных узлов судовых механизмов;

- разработаны алгоритмы прогнозирования изменения работоспособности судовых механизмов;

- разработан способ оценки остаточного ресурса механизмов;

-определена структура информационного обеспечения процессов

прогнозирования технического состояния и работоспособности;

- выполнено обоснование выбора методов идентификации параметров моделей прогнозирования;

-разработан алгоритм определения параметров и характеристик прогноза.

Объект исследования

В работе исследуются процессы изменения технического состояния судовых механизмов на стадии эксплуатации с учетом режимов их работы.

Предмет исследования

Предметом исследования являются способы построения эффективных прогнозных моделей и информационного обеспечения процес-

4

са прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов.

Методы исследования

Методологической основой исследования являются принципы системного анализа сложных процессов. В работе использованы методы теории прогнозирования, теории судовых энергетических установок, триботехники, математического моделирования, теории вероятностей, математической статистики, идентификации, принятия решений.

Построение математических моделей процессов изменения технического состояния основных узлов судовых механизмов базируется на использовании фундаментальных физических закономерностей. Определение значений параметров моделей выполнено на основе идентификации с использованием данных, полученных опытным путем в условиях эксплуатации.

Научная новизна

К новым научным результатам относятся:

- структурная модель изменения технического состояния судовых механизмов под влиянием одиночных дефектов {нотация ЮЕРЗ);

- модели процессов изменения технического состояния узлов судовых механизмов с положительной, нулевой и отрицательной внутренними параметрическими обратными связями;

- модели прогнозирования технического состояния судовых механизмов с учетом условий эксплуатации (прогнозного фона);

- модель прогнозирования работоспособности судовых механизмов (остаточного ресурса).

Практическая ценность и внедрение

Практическую ценность представляют:

- методика анализа технического состояния судовых механизмов как объекта прогнозирования;

-методика построения прогнозных моделей технического состояния и работоспособности судовых механизмов;

- алгоритм идентификации параметров указанных моделей;

- способы построения альтернативных моделей судовых механизмов, основанных на других подходах;

-методика осуществления основных процедур прогнозирования (ретроспекция, диагноз, проспекция, определение параметров и характеристик прогноза).

Результаты работы внедрены в учебный процесс Хайфонского морского университета (Вьетнам), что подтверждено соответствующим актом. ,

Апробация работы

Результаты работы докладывались на:

- V! Международной научно-практической конференции молодых ученых, студентов и аспирантов "Анализ и прогнозирование систем управления" (г. Санкг - Петербург, СЗТУ, 2005);

-■Международном научно-техническом семинаре "Исследование, проектирование и техническая эксплуатация судовых ДВС" (г. Санкг -Петербург, СПГУВК, 2006);

- Научных семинарах кафедры.

Публикации

По теме диссертации опубликованы 6 научных статей.

Объем и структура работы

Диссертация состоит из введения, четырех глав с основными выводами, заключения и списка использованных источников из 84 наименований.

Объем работы - 175 страниц, в том числе 181 формула, 19 таблиц и 34 рисунка.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение посвящено анализу состояния исследуемого вопроса и обоснованию его актуальности. Показано, что во Вьетнаме в настоящее время немного исследован вопрос надежности судовой техники. Еще недостаточное внимание уделяется направлению исследований по управлению техническим состоянием судов и прогнозированию технического состояния судового оборудования. Почти нет работ по прогнозированию работоспособности механизмов судовых энергетических установок.

В первой главе рассмотрен процесс эксплуатации как одна из стадий жизненного цикла судовых энергетических установок.. Показано, что техническую эксплуатацию судовых механизмов необходимо рассматривать как сложный специальный объект управления качеством. Проанализированы причины, изменяющие техническое состояние судовых механизмов. Анализ статистических данных показал, что отказы судовых механизмов из-за эксплуатационных дефектов составляют примерка 40 %. Такие отказы понижают работоспособность механизмов и приводят к снижению их эффективности и надежности.

Техническое состояние объекта - совокупность свойств, изменяющихся в процессе производства и эксплуатации и обусловливающих его пригодность к безопасному и эффективному использованию по назначению в заданных условиях. Техническое состояние является одной из разновидностей качества судовых энергетических установок. Соответственно процесс управления техническим состоянием судовых механизмов представляет собой одну из основных задач управления качеством технической эксплуатации судов.

Поддержание и восстановление технического состояния судовых механизмов с целью обеспечения их работоспособности необходимо осуществлять на основе результатов диагностирования и прогнозирования каждого конкретного объекта, а также результатов анализа наработки на отказ, технических остаточных ресурсов основных деталей, критериев работоспособности и надежности механизмов. Все эти виды исходных данных необходимо использовать в процессе управления.

Установлены место и роль прогнозирования в процессе управления работоспособностью судовых механизмов по состоянию. Выяснено взаимодействие процессов диагностирования и прогнозирования в двух основных контурах управления - оперативном и регламентном, которые действуют соответственно по критериям работоспособности и надежности (рис. 1).

Основным методом анализа оперативного контура является математическое моделирование путем построения моделей динамики технического состояния основных конструктивных элементов судовых и установления необходимой периодичности диагностирования энергетических установок. Это основа для получения части информации при разработке прогноза в регламентном контуре.

УЭ1

-ф-

и

У К

& К

ГГ 1

"О

РЛ(

МСП1

тс

СМ1

кпс,

ИТ 1

ПТС1

ОР,

I Кр

ПОР1

« Л

на

АН

СР

ОТС1 | Кпн

ПСР

опн

Рис. 1. Структура системы управления работоспособностью судовых механизмов по состоянию:

ТС СМ/ - тех, состояние отдельного судового механизма; УЭ< - условия его эксплуатации; КПСт — контролируемые показатели состояния; РП1, МСП< -режимные и материально-структурные параметры; ПТС), ОГС-» — проверка

II ы н

и оценка тех. состояния; НТ ~ нормативные требования; Д ^ ,Д2 ,..., Дп

— информация об отказах однотипных узлов, работающих в одинаковых условиях; АН, ОПН - анализ и оценка параметрической надежности; Кр, Кпн — критерии работоспособности и надежности; ПОРи ПСР~ принятие оперативного и статистического (регламентного) решения; ОР>, СР — оперативное и регламентное решения; ОТОСи РТО — оперативное и регламентное тех. обслуживание; ОРС1, РР — оперативный и регламентный ремонт; В81, МУ - возможные воздействия и мероприятия по улучшению УЭ1; ЗИП — заласные изделия и приборы.

Определены требования к параметрам и характеристикам прогнозов технического состояния судовых механизмов. Оценка требований к прогнозам рассмотрена на примерах поискового и нормативного прогнозирования, при использовании как вероятностного, так и детерминированного методов.

Вторая глава посвящена анализу и моделированию динамики процесса изменения технического состояния судовых механизмов. Процесс изменения технического состояния объекта - это переходы объекта из исходного в другие виды технического состояния. Учитываются следующие виды технического состояния: исправность и неис-

правность, работоспособность и неработоспособность, правильное функционирование и неправильное функционирование.

Кроме разделения на виды, состояния разделены на конечное число фупп таким образом, чтобы каждая из них характеризовалась определенными общими свойствами. Переход объекта из одной группы в другую означает появление совокупности физических дефектов, которая является обобщенным дефектом.

Процесс изменения технического состояния судовых механизмов в модели происходит под влиянием конечного числа обобщенных дефектов. Эти дефекты переводят необслуживаемый объект из группы начального (исправного состояния) в группу конечного состояния. Этот процесс представлен в работе структурной моделью (рис.2). При этом стрелками показаны возможные переходы объекта из одной группы состояния в другие под влиянием одиночных обобщенных дефектов, по порядку переводящих элементы из группы начального состояния 2 в группу конечного состояния 0.

Рис. 2. Структурная модель изменения технического состояния объекта под влиянием одиночных дефектов (нотация ЮЕРЗ): 0 - группа неработоспособных состояний; 1 - группа неисправных работоспособных состояний; 2 - группа исправных состояний; О, X — логические элементы: включающая и исключающая дизъюнкции; стрелки с двойным острием означают переходы между группами состояния того же самого объекта.

Модели динамики изменения технического состояния судовых механизмов под влиянием физического изнашивания построены на основе известных физических закономерностей, происходящих в узлах механизмов, полученных профессором Е. Н. Климовым. При этом установлено, что в общем случае изменение технического состояния влияет на скорость его дальнейшего изменения за счет действия внутренних параметрических обратных связей.

В зависимости от характера конструкции и процессов изнашивания исследуемые узлы судовых механизмов разделены на три основные группы: с положительной {узлы 1-го типа), нулевой (узлы 2-го типа) и отрицательной внутренней обратной связью (узлы 3-его типа). На рис. 3 приведена обобщенная структурно-функциональная модель процесса изнашивания, построенная на основе указанных зависимостей.

Рис. 3. Схема обобщенной модели процесса изнашивания узлов:

п — частота вращения вала; Мс — момент сопротивления; р - вязкость смазочного масла, зависящая от температуры; V - скорость относительного перемещения сопрягаемых поверхностей; к*, к, кл - коэффициенты; г, у -интенсивность и скорость изнашивания; г„, гд - начальная и дополнительная интенсивность изнашивания;« - линейный износ; Дг - изменение интенсивности изнашивания вследствие увеличения зазора; КВ - квадратор; ФГ} -функциональный преобразователь; блоки с математическими знаками (к ±, $ соответствуют операциям умножения, сложения (или вычитания) и интегрирования; блоки с вписанными коэффициентами в них являются масштабными.

В случае нулевой обратной связи Цгп = 0, следовательно Кг= кщ-п2 - О, Дг2 = 0. При отрицательной обратной связи кз„ < 0, кз = кзп.п2 < 0, следовательно Дг3 < 0. -

Характеристики изнашивания указанных узлов представлены следующими уравнениями: а) узел первого типа:

Ли /1ч

I

Т1п («1 /«!„)

АпГы

Л* /1«

п Л \М<\п) Нш Л л1п л

ч2

б) узел второго типа:

Г2 а /2л

£г_~£2п _ Ггк „ {2 .

— ...... — х ' ' •

Угп*2п /2п

42п

Ц^-Т*——)

72г. 1«2п Д. Л"2пЛ

2

ГУ2п У Пг Л ( ¡Лг \ I г2п ХП2п) 1^2« /

в) узел третьего типа (на примере цилиндропоршневой группы дизеля):

-('»-О Уъ Ггн Г~1С~ , Узд

-в

/Зп Уга

Уъл

_

^Зп «3 / "Зп

ПцТзп Уза Т1

Зп

1-е

- , ХЗ п^Зп

Гзн Угп

* и

\'и.п /

/За Г *3 У 1 УЗ л \"3п .А.^сЗп /

'»т

ч-4

при ти <1; О при тн Й1;

= А ( «з У м* у Г с У"

^ 'Зп ) ^ ^^„Д^п

при этом приняты следующие обозначения:

индексы "л" и "н" относятся к концу предыдущего и началу нового режима работы узла; Т, Т„ - постоянные времени изнашивания; у3д, б3д -дополнительные скорость изнашивания и износ узлов 3-го типа при использовании сернистого топлива; 1°вт - темп, втулки цилиндра (со стороны газов); тн - степень нейтрализации сернокислых соединений; Ьц, - относительное общее щелочное число масла; - постоянная времени; кР1, крг, к,, гп, гП1 к1г((. А4, 04р Е1( Е2( Е3, Н1( Н2( Н3, Н4 - коэффициенты: Е<+ Ег+ Е3 + (1+ Э4) = 1, Нт + Н2 + Н3-Н4= 1.

В работе осуществлена идентификация параметров построенных моделей. Анализ известных методов идентификации позволил обос-

новать выбор метода наименьших квадратов как наиболее подходящего для определения параметров моделей судовых механизмов.

Рис. 4. Схема алгоритма идентификации параметров нелинейной модели

Для оценки параметров непинейных моделей применен итеративный алгоритм. На рис. 4 представлен алгоритм идентификации параметров модели 1-го типа. В этом случае модель износа переписана в виде

5 = -^{а^+а2п1 + а3Л3 )(е"3' -1), (4)

причем а\, «2 и а3 — неизвестные коэффициенты; 5, ^ п - соответственно относительные износ, наработка и скорость вращения вала. Этот алгоритм выполняется с помощью метода Гаусса-Ньютона в среде МАТЬАВ, причем полученные коэффициенты обеспечивают минимальное значение суммы квадратических отклонений 8.

В третьей главе обоснован выбор основных методов прогнозирования технического состояния судовых механизмов и рассмотрены соответствующие алгоритмы. Показано, что при наличии построенных моделей динамики изменения технического состояния судовых узлов, имеющих детерминированную структуру и вероятностные значения параметров целесообразно использовать метод вероятностной экстраполяции.

Построен алгоритм одномерного вероятностного прогнозирования работоспособности судовых механизмов. Алгоритм включает следующие шаги:

1) аппроксимировать изменение {по наработке) математического ожидания и среднего квадратического отклонения на основе эксплуатационных данных прогнозируемого параметра;

2) экстраполировать с помощью полученной модели значения математического ожидания и среднего квадратического отклонения в прогнозный момент времени;

3) определить плотность распределения значений прогнозируемого параметра в заданный момент времени;

4) рассчитать вероятность выхода прогнозируемого параметра за предельное значение;

5) оценить точность результата прогнозирования.

Действие этого алгоритма проверено на примере прогнозирования изменения температуры охлаждающей воды конкретного главного судового дизеля, являющейся одним из диагностических параметров. Данные, которые необходимы для решения, получены в процессе эксплуатации (табл. 1). Здесь предельное значение температуры охлаждающей воды равно 70°С (по эксплуатационной документации дизеля).

Таблица 1

Эксплуатационные данные о температуре охлаждающей воды дизеля

№ Наработка (ч) Темп, ГС) № Наработка (ч) Темп. (°С) № Наработка (ч) Темп. <*С) № Наработка (ч) Tewn. ГС)

1 50 ,59... 11 550 62 21 1050 61 31 1550 84

? 100 ео 12 fino 63 ?? 11QQ 62 32 1600 64.8

3 150 60 650 61 23 1150 63 1650 64

4 200 59 14 700 63 ?4 1200 6?.. 34 1700 . 63 .

S 250 15 .,750.. 62 25 ,. 1250 63 35 1750 .,66...

fi 300 60 16 800 60.5 1300 64 35 1800 63 6

7 350 61 17 850 , .63 ?7 ,., 1350. 62 37 1850 66

fi 400 59 19 900 61 7Р 1400 39 ..1900 65

fii 450 61_ 19 950 63 1450 64 39 1950 f}5

10 500 60 (20 1000 6? 30 1И0 65 40 2000 66

На рис. 5 представлены построенные модели изменения математического ожидания и среднего квадратического отклонения, а также экстраполяция их значения в прогнозный момент времени (1 - 4000 ч.).

40 48 56 наработка, (х50 ч)

б)

О

а)

о

5

п--------1-- я i г — . „ i . , ,

Ф Г .......4— i

;

о I ; 'i ; : ; -i-! . . . i.........i______ L. ... i. . ... ;

О data -model

8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 88 наработка, (х50 ч)

Рис. 5. Экстраполяционные (прогнозирующие) модели математического ожидания (а), и среднего квадратического отклонения (6)

15

На рис. 6 приведено распределение плотности значений прогнозируемого параметра. Вероятность выхода прогнозируемого параметра за предельное значение представлена площадью заштрихованной области.

0.3

| 0.25

I

| 0.15

о>

| 0.1

К

5 0.05

ю

(А

о

Рис. 6. Распределение плотности значений температуры охлаждающей воды в момент времени 1 = 4000 часов работы двигателя

Разработан с помощью метода обобщенного параметра алгоритм многомерного прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов. При этом задача многомерного прогнозирования сводится к прогнозированию одномерного временного ряда. Алгоритм осуществляется по следующим шагам:

1) определить относительные значения первичных параметров (наблюдаемых параметров);

2) оценить значимость какого первичного параметра для изменения степени работоспособности механизма;

3) построить математическое выражение для обобщенного параметра;

4) прогнозировать по полученным значениям обобщенного параметра изменение степени работоспособности механизма.

Выполненное прогнозирование работоспособности конкретного главного судового двигателя (по техническому состоянию группы механизмов) служит примером использования алгоритма многомерного прогнозирования с применением метода обобщенного параметра. В данном случае прогнозируемыми параметрами являются температуры охлаждающей воды и отработавших газов цилиндров дизеля. Данные,

используемые при решении задачи, получены в процессе эксплуатации..-, ;. о. ■;, .

о

а.

Ь-

£

Ш

а

3 х X

Ё «

в

25 20 15 10

I 1 11.11 1 1 1

■ -1. 1'

1< Оо"

оо~Ьт •о о01 ¿О с

__ - ■ ! -1_

■ 4 8 12 16 20 24 2в 32 36 40 наработка, (х50ч)

Рис. 7. Зависимость обобщенного параметра от наработки двигателя

На рис. 7 представлена полученная характеристика изменения обобщенного параметра в функции наработки. В результате экстраполяции полученной модели и сравнения с допустимым значением обобщенного параметра (О = 0) установлено, что через интервал времени работы примерно 4200 часов (с момента последнего технического обслуживания) двигатель будет неработоспособным. Кроме контролируемых данных выражение обобщенного параметра зависит от предельных значений температур охлаждающей воды (70°С) и отработавших газов (420°С), установленных в эксплуатационной документации. !

В этой главе также приведен способ оценки параметрического остаточного ресурса судовых механизмов. С точки зрения технического прогнозирования, задача оценки остаточного ресурса судовых механизмов может быть рассмотрена как прогнозирование их работоспособности. Эту задачу можно относительно просто решить, если имеется возможность периодического контроля ресурсного параметра. Однако на практике почти не удается измерять ресурсные параметры в процессе эксплуатации. В этих случаях задачу оценки (или прогнозирования) остаточного ресурса предлагается произвести следующим образом:

1) необходимо по результатам предварительных испытаний установить связь между предельными значениями ресурсного параметра и диагностических (контролируемых) параметров, характеризующих в

17

совокупности расход ресурса механизма;

2) оценить остаточный ресурс на основе измерения и прогнозирования совокупности контролируемых параметров.

В результате получим значение остаточного ресурса механизма

Тоср = (5)

здесь t" - прогнозируемые наработки, за которые контролируемые параметры достигают своих предельных значений; tr, - наработка, соответствующая последнему наблюдению контролируемых параметров; к - число контролируемых параметров.

Четвертая глава посвящена разработке методики прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов. Даны рекомендации по всем основным процедурам прогнозирования

Показаны способы ретроспективного анализа прогнозируемого процесса с разных сторон (физической, структурной, функциональной и др.) и прогнозного фона, сбора априорной информации о процессе для обучения модели прогнозирования.

Представлены необходимые процедуры при построений прогнозирующей модели, включающие сбор текущей (диагностической) информации о процессе, предобработку полученных данных и проверку правдивости гипотезы о законе распределения прогнозируемого параметра.

Показаны способы построения прогнозирующих моделей, основанные на альтернативных подходах: использование интерполяционных полиномов, элементарных математических функций, построение моделей в случае, когда данные имеют большую дисперсию, а также содержат шумы.

Приведены способы оценки параметров модели в соответствии с каждым рассмотренным способом построения модели прогнозирования и определения параметров и характеристик прогноза.

Предложенная методика построена как руководство для пользователя при прогнозировании технического состояния и работоспособности судовых механизмов.

, ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе получены следующие основные результаты' и'сделаны выводы: •: ■■ ■ ■ *

Разработана методика анализа технического состояния судовых механизмов как объекта прогнозирования. Проанализированы причины изменения технического состояния судовых механизмов при эксплуатации. Установлено, что основной причиной этого измёнения является изнашивание. Изменение технического состояния судовых механизмов зависит от различных факторов конструктивного, технологического и эксплуатационного характера.

2. Установлены место и роль прогнозирования в процессе управления работоспособностью судовых механизмов по состоянию. Выяснено взаимодействие процессов диагностирования и прогнозирования в двух основных контурах управления - оперативном и регламентном, которые действуют соответственно по критериям работоспособности и надежности.

3. Определены требования к параметрам и характеристикам прогнозов технического состояния судовых механизмов.

4. Изучена динамика изменения технического состояния основных узлов трения судовых механизмов. Установлена общая структура процесса снижения степени работоспособности этих узлов в процессе эксплуатации. Выявлены режимные и параметрические внутренние обратные связи. По характеру обратных связей произведено разделение узлов судовых механизмов на три основных типа.

5. Обоснован выбор физико-информационного подхода к построению моделей динамики изменения технического состояния выделенных типов узлов, при котором структура модели определяется из физических предпосылок с последующей идентификацией ее параметров на основе экспериментальных данных, полученных в процессе эксплуатации. Выполнена разработка математических моделей для каждого типа узла на примере узлов главных судовых дизелей с учетом основных режимов их работы: теплового, нагрузочного и скоростного.

.6. Создан алгоритм идентификации параметров построенных моделей узлов судовых дизелей, основанный на использовании метода наименьших квадратов.

7. Проанализированы основные методы прогнозирования техниче-

ского состояния. При наличии построенных моделей динамики изменения технического состояния судовых узлов, имеющих детерминированную структуру и вероятностные значения параметров, признано целесообразным использовать метод вероятностной экстраполяции.

8. Построены модели прогнозирования технического состояния и работоспособности узлов судовых механизмов, базирующиеся на полученных моделях динамики технического состояния. В качестве альтернативы рассмотрены способы построения прогнозных моделей, основанные на других различных подходах: использование интерполяционных полиномов, элементарных математических функций, построение моделей в случае, когда данные имеют большую дисперсию, а также содержат шумы.

9. Построены алгоритмы одномерного и многомерного прогнозирования работоспособности, которые продемонстрированы на конкретных узлах главного судового дизеля. Однако они являются универсальными алгоритмами и справедливы для любых механизмов и узлов судовых энергетических установок..

10. Представлена методика оценки параметрического остаточного ресурса судовых механизмов. С точки зрения технического прогнозирования, задача оценки остаточного ресурса судовых механизмов до параметрического отказа рассматривается как прогнозирование их работоспособности. При этом остаточный ресурс механизма определяется на основе измерений и прогнозирования совокупности контролируемых параметров, которые косвенно характеризуют расход ресурса механизма.

11. Практическим результатом работы является предложенная методика прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов, включающая рекомендации по ретроспективному анализу процессов изменения состояния объектов и прогнозного фона, построению моделей прогнозирования, информационному обеспечению процесса прогнозирования, определению параметров и характеристик прогноза.

ПУБЛИКАЦИИ

1. До Дык Лыу, Ле Ван Дием, Нгуен Ху Хао. Алгоритмы автоматического контроля и диагностирования судовых дизелей на основе использования нейронных сетей // Двигаггелестроение, 2006. №.3, с. 20-22.

2. Ле Ван Дием, Нгуен Ху Хао. Прогнозирование технического состояния судовых установок. // Труды 6-й Международной научно-практической конференции молодых ученых, студентов и аспирантов "Анализ и прогнозирование систем управления". -СПб.: СЗТУ, 2005, с. 175-183.

3. Нгуен Ху Хао. Применение прогнозирования технического состояния при эксплуатации судовых энергетических установок. // Труды 6-й Международной научно-практической конференции молодых ученых, студентов и аспирантов "Анализ и прогнозирование систем управления". - СПб.: СЗТУ, 2005, с. 299-306.

4. Нгуен Ху Хао. Задачи прогнозирования технического состояния судовых энергетических установок. // Труды Международного научно-технического семинара "Исследование, проектирование и техническая эксплуатация судовых ДВС". - СПб.: СПГУВК, 30 мая 2006, с. 115-120.

5. Нгуен Ху Хао. Методы и средства прогнозирования работоспособности судовых энергетических установок. // Труды Международного научно-технического семинара "Исследование, проектирование и техническая эксплуатация судовых ДВС". -СПб.: СПГУВК, 30 мая 2006, с. 121-125.

6. Gaskarov D.V., Le Van Diem, Nguyen Huy Hao. Analytical prediction of technical condition of marine equipment. Journal of maritime science and technology, Vietnam Maritime University, Ns.1, 4. 2005. - pp. 35-39.

Печатается в авторской редакции

Подписано в печаль 17.10.06 Сдано в производство 17.10.06.

Лицензия №000283 от 19.10.98. Формат 60x84 1/16 Усл.-печ.л. 1,17. Уч.-изд. л. 1,05. Тираж 60 экз. Заказ X® 388

Отпечатано в ИПЦ Ф ГОУ ВПО СПГУВК 198035, Санкт-Петербург, Межевой канал, 2

Введение.

1. Анализ технического состояния судовых механизмов как объекта прогнозирования.

1.1 Причины и характер изменения технического состояния.

1.2 Структура системы управления работоспособностью судовых механизмов по прогнозируемому состоянию.

1.3 Основные требования к прогнозам технического состояния

1.4 Цель и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

2. Модели динамики технического состояния узлов судовых механизмов.

2.1 Общая структура процесса изменения технического состояния.

2.2 Модели изменения технического состояния основных узлов судовых механизмов.

2.3 Идентификация параметров модели.

Выводы по главе 2.

3. Способы и алгоритмы прогнозирования технического состояния.

3.1 Анализ способов прогнозирования.

3.2 Алгоритм одномерного прогнозирования.

3.3 Алгоритм многомерного прогнозирования.

3.4 Оценка остаточного ресурса.

Выводы по главе 3.

4. Методика прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов.

4.1 Ретроспективный анализ процессов изменения технического состояния.

4.2 Построение модели прогнозирования.

4.3 Оценка параметров модели.

4.4 Определение параметров и характеристик прогноза.

Выводы по главе 4.

Возрастание затрат водного транспорта за счет роста цен топлива на мировом рынке, интенсивная конкуренция вследствие факторов рыночных отношений, количественный рост и качественные изменения флота приводят к необходимости повышения эффективности технической эксплуатации судов.

Повышение эффективности технической эксплуатации судов в значительной степени связано с совершенствованием процедуры их эксплуатации, технического обслуживания и ремонта. В последнее время применяется и продолжает развиваться метод ремонта судов по техническому состоянию, как прогнозируемому, так и оцененному средствами диагностирования, широко используются современные методы поддержания и восстановления работоспособности судовых механизмов. Одним из важных факторов обеспечения эффективности указанных методов является определение оптимальной периодичности обслуживания и ремонта.

В настоящее время одним из основных направлений совершенствования технической эксплуатации судов является управление качеством их технического состояния. Управление техническим состоянием судовых энергетических установок позволяет повышать надежность техники, обеспечивает увеличение эксплуатационного времени. Переход своевременно на соответствующие режимы технического обслуживания и ремонта по техническому состоянию механизма позволяет значительно уменьшать затраты, связанные с заменой основных деталей и механизмов судовых энергетических установок. Однако осуществление управления без прогнозирования ожидаемого технического состояния невозможно.

В процессе эксплуатации техническое состояние механизмов судовых энергетических установок изменяется. Изменения технического состояния ^ происходят в узлах механизма с течением времени под влиянием внешних воздействий и внутренних необратимых физико-химических превращений.

Эти изменения понижают работоспособность механизма и приводят к его отказам. Внезапные отказы механизмов, особенно судовых энергетических установок, могут вызывать серьезные последствия для собственности и жизни человека, когда суда плавают в море как автономные единицы. Таким образом, при эксплуатации судовых энергетических установок очень важно уметь определять их техническое состояние, т.е. знать, какими характеристиками обладает механизм в данный момент времени. Эта задача решается средствами технического контроля, позволяющего получать данные о технических параметрах механизма в момент измерения. Прогнозирование технического состояния позволяет уменьшать внезапность появления отказов, а также повышать эксплуатационную надежность и наработку до отказа судовых энергетических установок.

Исследования вопросов прогнозирования начаты в 50-х годах XX века, на этом этапе широко развиваются теория прогнозирования, применяются простые прогнозирующие модели. Далее, в 60 - 70 гг. - это период бума прогнозирования, при этом разработано большинство новых методов прогнозирования, созданы сложные прогнозирующие модели. На следующем этапе, с конца 70-х до начала 80 гг. научное прогнозирование продолжает развиваться, достижения прогнозирования широко применяются во многих областях как в социально-экономической, так и в научно-технической.

В области разработки прогнозов изданы работы ученых Европы и Америки - Г. Тейла, Дж. Брайта, Р. Эйреса, Э. Янча, Дж. Мартино, Г.Д. Хау-штейна, А. Бауэра и др.

Опубликованы общезначимые работы русских ученых - А.Г. Аганбе-гдяна, А.И. Берга, Д.М. Гвишиани, В.М. Глушкова, A.M. Румянцева, Н.П. Федоренко, В.Г. Гмошинского, Г.М. Доброва, Ю.А.Зыкова, Г.И. Флиорента.

В России область технической эксплуатации судов становится объектом исследования ученых. Научное решение вопросов организации технического обслуживания и ремонта судов показано в работах Б.В. Васильева, М.М. Гальперина, Б.М. Левина, В.Г. Никифорова и др.

В области надежности судовой техники имеются многие важные исследования. Большой вклад в развитие методов анализа и оценки надежности внесли А.Г. Варжапетян, JI.H. Карпов, В.И. Николаев, И.П. Падерно, JI.A. Промыслов, И.А. Рябинин, Ю.А. Светликов, С.Р. Смирнов и др.

Физические отказы узлов судовых механизмов и методы их прогнозирования изучены Б.А. Ватипко, B.C. Гавриловым, Г.А. Давыдовым, Р.В. Кузьминым, В.В. Лаханиным, М.К. Овсянниковым, B.C. Семеновым, В.А. Сомовым и др.

Вопросам развития методов и средств технической диагностики судовой техники посвящены труды Б.В. Васильева, И.В. Возницкого, В.П. Каля-вина, Р.А. Коллакота, М.И. Левина, А.В. Мозгалевского, Ю.Н. Мясникова, В.И. Николаева, А.С. Петрова, С.А. Попова, Ю.В. Сумеркина, В.Ф. Сыро-мятникова, И.А. Биргера и др.

Область технического прогнозирования судового оборудования исследована в работах Д.В. Гаскарова, Т.А. Голинкевича, А.В. Мозгалевского, В.В. Глущенко и др.

Вопросы технического обслуживания и ремонта судов по состоянию, управления качеством продукции и управления техническим состоянием судовой техники изучены в работах Е.Н. Климова, Э.К. Блинова, Г.Ш. Розен-берга, В.И. Гиссина и др.

Во Вьетнаме в настоящее время немного исследован вопрос надежности судовой техники. Еще не достаточное внимание уделяется направлению исследований по управлению техническим состоянием судов и прогнозированию технического состояния судового оборудования. Почти нет работ по прогнозированию работоспособности механизмов судовых энергетических установок.

При наличии больших портов и более 3000 км морского побережья относительно сильно развивается морской транспорт Вьетнама. По статистическим данным вьетнамский флот имеет примерно 970 судов с общей грузовместимостью 2,85 миллионов тонн DWT. Однако вследствие трудных условий экономики страны большинство судов эксплуатируется более 20 лет, и даже 30 лет. Поэтому их техническое состояние значительно ухудшается, часто появляются отказы. Еще не усовершенствован режим технического обслуживания и ремонта энергетических установок. Периодичность выполнения капитального ремонта судна в доке обычно определяется только по требованию Регистра морского судна, а не по прогнозируемому техническому состоянию. Момент осуществления технического обслуживания механизмов судовых энергетических установок определяется по опыту оператора или инструкции технической документации, однако для старых судов этот метод не подходящ. Большинство работ по ремонту и замене деталей, оборудования осуществляется только тогда, когда отказ произошел. Одной из причин этого является отсутствие информации о прогнозировании технического состояния энергетических установок.

Такой режим технического обслуживания и ремонта увеличивает в значительной степени затраты на ремонт флота, связанные с восстановлением работоспособности, по сравнению со своевременным обслуживанием энергетических установок до наступления отказа. Результатом является снижение конкурентоспособности отдельных судов на рынке транспортных услуг и водного транспорта в целом.

Указанный режим обслуживания представляет собой одну из основных причин появления внезапных отказов в процессе эксплуатации судовых энергетических установок. Автор в период работы инженером на судне дважды участвовал в работах по ремонту судовой энергетической установки в море. Это вызывало необходимость внезапной остановки судна для выполнения разборки главного судового дизеля, замены крышки цилиндра, поршня и даже втулки цилиндра двигателя. Для исполнителей это весьма трудные и опасные работы при условии волны, ветра и отсутствия управляемости судна.

Исходя из указанных фактов, диссертация выполняется с надеждой, что автор вносит свой небольшой вклад в повышение надежности эксплуатируемых судовых энергетических установок и способствует уменьшению трудностей и опасностей для судовых экипажей.

Настоящее исследование посвящено анализу основных причин изменения технического состояния судовых механизмов при эксплуатации, построению модели процесса изменения их технического состояния, анализу основных задач управления работоспособностью по прогнозируемому техническому состоянию и их решению при эксплуатации, обслуживании и ремонте судовых механизмов. Указанные вопросы решены на основе математического моделирования исходя из физико-кибернетического подхода к построению модели динамики изменения технического состояния основных узлов судовых дизелей. На основании построения алгоритмов прогнозирования при конкретных случаях предложена методика прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов.

Выводы по главе 4

1. Один из трех основных этапов любой задачи прогнозирования представляет собой ретроспекция. Результатом ретроспекции является описание процесса или изменения технического состояния объекта в период после выполнения технического обслуживания или ремонта.

Анализ прогнозируемого объекта с разных сторон, таких как физическая, структурная, функциональная и т.п., позволяет выявлять механизмы возникновения и признаки характерных дефектов. На основе результатов диагностирования в различные моменты в прошлом можно определить причины изменения технического состояния объекта, отказы и их место в деталях объекта, а также способы поддержания и восстановления этих деталей.

Прогнозный фон представляет собой совокупность условий эксплуатации, технологического обслуживания при эксплуатации, технического обслуживания и ремонта объекта. На основе анализа прогнозного фона на этапе ретроспекции следует выполнить дополнительные расчеты или необходимые корректирования для прогнозирующих моделей с целью повышения точности прогноза.

2. Сбор априорной информации о процессе изменения технического состояния объекта необходим для стадии обучения модели прогнозирования, а также определения ее ошибок. В качестве априорной информации могут быть использованы данные эксплуатации или результаты производственных испытаний объекта. Кроме того, априорная информация также может быть получена путем моделирования с помощью ЭВМ процессов на основе изучения их физических характеристик.

Априорную информацию о процессе можно представить в виде двухмерной матрицы (при индивидуальном прогнозировании) или трехмерной при групповом прогнозировании). Анализ априорной формации по осям позволяет определять тенденцию (тренд) изменения каждого параметра (по оси времени), статистические данные о техническом состоянии объекта в каждый момент (по оси параметров) и вероятностно-статистические характеристики и функции распределения параметров, описывающие техническое состояние объектов всей выборки (по оси выборки N).

3. При эксплуатации техническое состояние объекта характеризуется различными параметрами. Однако техническое состояние объекта практически оценивают не по всем его параметрам, а лишь по небольшому числу основных параметров. С этой точки зрения показан метод выбора прогнозируемых параметров.

4. Прогнозирующая модель необходима для получения прогноза, для построения подходящей модели прогнозирования необходимо осуществить сбор необходимого объема текущей информации о процессе и предобработку полученных данных.

Приведен метод проверки правдивости гипотезы о нормальном законе распределения прогнозируемого параметра. В случае, когда эта гипотеза противоречит экспериментальным данным, необходимо найти более подходящий закон распределения прогнозируемого параметра.

5. С помощью математического аппарата и методов экстраполяции осуществляют различные походы к построению модели прогнозирования. Показана методика построения модели прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов в соответствии с различными подходами. Выбор способа построения модели зависит от исследуемого объекта или процесса, постановки каждой конкретной задачи, полученного объема и качества информации (контролируемых данных).

6. В настоящее время имеются различные методы оценки параметров модели, однако подходящими для моделей прогнозирования технического состояния судовых механизмов являются методы наименьших квадратов.

Приведена методика оценки параметров модели в соответствии с каждым указанном способом построения модели прогнозирования.

7. Представлена методика определения параметров и характеристик прогноза.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Прогнозирование технического состояния судовых механизмов в процессе эксплуатации играет большую роль при повышении надежности и экономичности судовых энергетических установок. Это ключевой фактор стратегии управления качеством технической эксплуатации судов.

Успешность решения задачи прогнозирования зависит от ряда условий: объема и качества информации о прогнозируемом процессе; правильности постановки задачи прогнозирования и обоснованности выбора метода для ее решения; построения подходящей модели прогнозирования и целесообразного алгоритма для решения задачи в соответствии с методом. Естественно, отсутствие любого из этих условий приведет к неточному прогнозу и даже к невозможности прогнозирования.

В процессе технической эксплуатации судовые энергетические установки подвергаются воздействию многих факторов, как внешних, так и внутренних. К таким факторам относятся режимы работы энергетической установки, условия технического обслуживания и ремонта, влияние эксплуатационной среды (волны, ветер, температура, влажность и т.п.). Эти факторы оказывают влияние на результаты контроля прогнозируемых параметров и могут быть причинами появления шумов в контролируемых данных. Поэтому правильность прогнозирования предполагает обеспечение достоверности статистических данных и выбор подходящего метода для построения модели.

В работе получены следующие основные результаты и сделаны выводы:

1. Разработана методика анализа технического состояния судовых механизмов как объекта прогнозирования. Проанализированы причины изменения технического состояния судовых механизмов при эксплуатации. Установлено, что основной причиной этого изменения является изнашивание. Изменение технического состояния судовых механизмов зависит от различных факторов конструктивного, технологического и эксплуатационного характера.

2. Установлены место и роль прогнозирования в процессе управления работоспособностью судовых механизмов по состоянию. Выяснено взаимодействие процессов диагностирования и прогнозирования в двух основных контурах управления - оперативном и регламентном, которые действуют соответственно по критериям работоспособности и надежности.

3. Определены требования к параметрам и характеристикам прогнозов технического состояния судовых механизмов.

4. Изучена динамика изменения технического состояния основных узлов трения судовых механизмов. Установлена общая структура процесса снижения степени работоспособности этих узлов в процессе эксплуатации. Выявлены режимные и параметрические внутренние обратные связи. По характеру обратных связей произведено разделение узлов судовых механизмов на три основных типа.

5. Обоснован выбор физико-информационного подхода к построению моделей динамики изменения технического состояния выделенных типов узлов, при котором структура модели определяется из физических предпосылок с последующей идентификацией ее параметров на основе экспериментальных данных, полученных в процессе эксплуатации. Выполнена разработка математических моделей для каждого типа узла на примере узлов главных судовых дизелей с учетом основных режимов их работы: теплового, нагрузочного и скоростного.

6. Создан алгоритм идентификации параметров построенных моделей узлов судовых дизелей, основанный на использовании методов наименьших квадратов.

7. Проанализированы основные методы прогнозирования технического состояния. При наличии построенных моделей динамики изменения технического состояния судовых узлов, имеющих детерминированную структуру и вероятностные значения параметров, признано целесообразным использовать метод вероятностной экстраполяции.

8. Построены модели прогнозирования технического состояния и работоспособности узлов судовых механизмов, базирующиеся на полученных моделях динамики технического состояния. В качестве альтернативы рассмотрены способы построения прогнозных моделей, основанные на других различных подходах: использование интерполяционных полиномов, элементарных математических функций, построение моделей в случае, когда данные имеют большую дисперсию, а также содержат шумы.

9. Построены алгоритмы одномерного и многомерного прогнозирования работоспособности, которые продемонстрированы на конкретных узлах главного судового дизеля. Однако они являются универсальными алгоритмами и справедливы для любых механизмов и узлов судовых энергетических установок.

10. Представлена методика оценки параметрического остаточного ресурса судовых механизмов. С точки зрения технического прогнозирования, задача оценки остаточного ресурса судовых механизмов до параметрического отказа рассматривается как прогнозирование их работоспособности. При этом остаточный ресурс механизма определяется на основе измерений и прогнозирования совокупности контролируемых параметров, которые косвенно характеризуют расход ресурса механизма.

11. Практическим результатом работы является предложенная методика прогнозирования технического состояния и работоспособности судовых механизмов, включающая рекомендации по ретроспективному анализу процессов изменения состояния объектов и прогнозного фона, построению моделей прогнозирования, информационному обеспечению процесса прогнозирования, определению параметров и характеристик прогноза.

1. Абрамов В.А. и др. Прогнозирование надежности электронных изделий. // Труды МИЭТ, 1970, вып. 5, с. 45-49.

2. Айвазан С.А., Енюков И.С., Мешалкин Л.Д. Прикладная статика: основы моделирования и первичная обработка данных. М.: Финансы и статика, 1983. - 471 с.

3. Барабаш Л.Ю. Вопросы статистической теории распознавания. М.: Советское радио, 1976. - 350 с.

4. Басовский Л.Е., Протасьев В.Б. Управление качеством. М.: ИН-ФРА-Мухаммед, 2001. - 212 с.

5. Бауэра А. и др. Философия и прогностика. Пер. с нем. М.: Прогресс, 1971.-424 с.

6. Башуров Б.П., Семченко В.А. Техническое обслуживание судовых вспомогательных механизмов, установок и устройств. М.: Морте-хинформреклама, 1995. - 184 с.

7. Башуров Б.П., Нечитайленко П.Ф., Гаровник Н.А., Бурачков В.М. Эксплуатация судовых насосов. М.: Транспорт, 1989. - 127 с.

8. Башуров Б.П., Балахнин Ю.Н., Бурак П.П. Эксплуатационные качества газотурбонагнетателей судовых дизелей // Морской транспорт. Сер. "Техническая эксплуатация флота": Экспресс-информация. М.: В/О "Мортехинформреклама", 1987, вып. 10(654).

9. Башуров Б.П., Балахнин Ю.Н. Эксплуатационная надежность судовых топливных сепараторов // Морской транспорт. Сер. "Техническая эксплуатация флота": Экспресс-информация. М.: В/О "Мортехинформреклама", 1987, вып. 23(667).

10. Башуров Б.П. Статистическое исследование работоспособности поршневых компрессов // Тяжелое машиностроение, 1990, № 6, с. 2932.

11. Бержер С., Гийяр С. Графическое описание процессов: методика и технические средства. Нижний Новгород: Приоритет, 2003. - 182 с.

12. Блинов И.Н., Гаскаров Д.В., Ерастов В.Д., Мозгалевский А.В. Автоматический контроль систем управления. JL: Энергия, 1968. - 185 с.

13. Болотин В.В. Прогнозирование ресурса машин и конструкций. М.: Машиностроение, 1984. - 312 с.

14. Булкин М.А. Применение методов распознавания образов в системах управления качеством изделий электронной техники. Обзор, вып. 3 (366). - М.: ЦНИИ "Электроника", 1976. - 76 с.

15. Бутов А.С., Гаскаров Д.В. и др. Транспортные системы: Моделирование и управление. СПб.: Судостроение, 2001. - 552 с.

16. Бушелев С.Д., Гурвич Ф.Г. Математико-статистические методы экспертных оценок. М.: Статистика, 1980. - 283 с.

17. Варжапетян А.Г., Анохин В.В., Варжапетян А.А., Коршунов Г.И., Левицкий Т.Г., Семенова Е.Г. Системы управления: инжиниринг качества. М.: Вузовская книга, 2001. - 320 с.

18. Варжапетян А.Г, В.В. Глущенко. Системы управления: исследование и компьютерное проектирование. М.: Вузовская книга, 2000. - 328 с.

19. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М., 1969. - 576 с.

20. Виды износа и разрушений деталей, http://www.auto-to.ru

21. Воскобоев В.Ф., Кузьмин А.Б. Метод выбора обобщенных параметров при диагностировании состояния технических систем. // Основные вопросы теории и практики надежности. Минск: Наука и техника, 1982, с. 244-255.

22. Гамлявый П.С., Попеначенко В.И., обаров В.В., Колосов С.А., Пархо-тин И.И., Юдин Б.В. Прогнозирование надежности изделий электронной техники на основе информативных параметров. Обзор, вып. 1(619). -М.: ЦНИИ "Электроника", 1979. - 120 с.

23. Гаскаров В.Д., Строгонов В.И., Францев И.Р. Системы прогнозирования на экспертной основе. СПб.: Энергоатомиздат, Санкт-Петербургское отделение, 2002. - 218 с.

24. Гаскаров Д.В. Вопросы прогнозирования изменения состояния технических объектов. JL: ЛДНТП, изд-во "Знание", 1968. - 36 с.

25. Гаскаров Д.В., Голинкевич Т.А., Мозгалевский А.В. Прогнозирование технического состояния радиоэлектронной аппаратуры. М.: Советское радио, 1974. - 224 с.

26. Гаскаров Д.В., Мозгалевский А.В. Техническая диагностика (непрерывные объекты). М.: Высшая школа, 1975. - 207 с.

27. Гаскаров Д.В. и др. О прогнозировании сохраняемости газоразрядных приборов. Электронная техника. Сер. 4, Электровакуумные и газоразрядные приборы, 1975, вып. 6, с. 37-41.

28. Гаскаров Д.В. Шаповалов В.И. Малая выборка. М.: Статистика , 1978.-248 с.

29. Глущенко В.В. Прогнозирование. М.: Вузовская книга, 2000. - 208 с.

30. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр, отд-ние, 1990.-288 с.

31. ГОСТ 23.002-78. Обеспечение износостойкости изделий. Трение, изнашивание и смазка. Термины и определения. М.: Издательство стандартов, 1980. - 14 с.

32. ГОСТ 15467-79. Управление качеством продукции. Основные понятия, термины и определения. М.: Издательство стандартов, 1979. - 26 с.

33. Грозденский С.Я. Прогнозирования срока службы электровакуумных приборов. Обзоры по электронной техники. Сер. Электроника СВЧ, ЦНИИ "Электроника", 1971, вып. 10(297). - 56 с.

34. Дахнович А.А., Назаркин М.Д. Применение теории распознавания образов для прогнозирования долговечности ГРП. Электронная техника. Сер. 4, Электровакуумные и газоразрядные приборы, 1977, вып. 9(60), с. 18-25.

35. Доули Д., Максвелл А. Факторный анализ как статистический метод. -М.: Мир, 1976.-350 с.

36. До Дык Лыу, Jle Ван Дием, Нгуен Ху Хао. Алгоритмы автоматического контроля и диагностирования судовых дизелей на основе использования нейронных сетей // Двигателестроение, 2006, №.3, с. 20-22.

37. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1973.-385 с.

38. Дубов А. А. Проблемы оценки остаточного ресурса стареющего оборудования. http://www.energodiagnostika.ru.

39. Дюран Б., Оделл П. Кластерный анализ. М.: Статистика, 1997. - 128 с.

40. Engineering MATLAB programming, Ebook, 2003. 267 с.

41. Климов Е.Н., Попов С.А., Сахаров В.В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. Л.: Судостроение, 1978. - 176 с.

42. Климов Е.Н. Основы технической диагностики судовых энергетических установок. -М.: Транспорт, 1980. 150 с.

43. Климов Е.Н. Управление техническим состоянием судовой техники. М.: Транспорт, 1985.-199 с.

44. Клюев В.В., Пархоменко П.П., Гаскаров Д.В., и др. Надежность и эффективность в технике. Справочник, Т. 9. М.: Машиностроение, 1987.-352 с.

45. Коллакот Р.А. Диагностирование механического оборудования. Пер. с анг. Л.: Судостроение, 1980. - 296 с.

46. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 525 с.

47. Крагельский И.В., Алисин В.В. Трение, изнашивание и смазка. Справочник. Т.1. М.: Машиностроение, 1978. - 400 с.

48. Крамер Г. Математические методы статистики. М.: Мир, 1975. -648 с.

49. Круг Г.К. и др. Планирования эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. М.: Наука, 1977. - 208 с.

50. Кубарев А.И. Надежность в машиностроении. М.: Издательство стандартов, 1989. - 224 с.

51. Кудрицкий В.Д. Прогнозирование надежности радиоэлектронных устройств. Киев: Техника, 1973. - 156 с.

52. Кузин Л.Т. Основы кибернетики. В 2 Т., Т.2. Основы кибернетических моделей. М.: Энергия, 1979. - 584 с.

53. Кузмин Р.В. Техническое состояние и надежность судовых механизмов. Л.: Судостроение, 1974. - 336 с.

54. Кузнецов С.Е. Основы эксплуатации судового электрооборудования и средств автоматизации. М.: Транспорт, 1991. - 231 с.

55. Лисичкин В.А. Теория и практика прогностики. М.: Издательство "Наука", 1972.-224 с.

56. Лучино А.И. Направленное обучение при прогнозировании срока службы изделий электронной техники с помощью алгоритма обучения распознаванию образов. Электронная техника. Сер. 8, Управление качеством и стандартизация, 1974, вып. 8, с. 47-53

57. Martinez W.L., Martinez A.R. Computational Statistics Handbook with MATLAB. Chapman & Hall/CRC, 2002. 584 c.

58. Михлин B.M. Прогнозирование технического состояния машин. М.: Колос, 1976.-288 с.

59. Мозгалевский А.В., Волынский В.И., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика судовой автоматики. Л.: Судостроение, 1972. - 138 с.

60. Мозгалевский А.В., Гаскаров Д.В. Диагностика судовой автоматики методами планирования эксперимента. Л.: Судостроение,1977. - 96 с.

61. Мозгалевский А.В., Калявин В.П. Системы диагностирования судового оборудования. Л.: Судостроение, 1987. - 224 с.

62. Молодцов Н.С. Восстановление изношенных деталей судовых механизмов. -М.: Транспорт, 1988. 182 с.

63. MATLAB 7.0 User's guide, Mathworks, 2004.

64. Пряников B.C. Прогнозирование отказов полупроводниковых приборов. М.: Энергия, 1978. - 112 с.

65. Шор Я.Б., Кузьмин Ф.И. Таблицы для анализа и контроля надежности. М.: Советское радио, 1968. - 288 с.

66. Седуш В.Я., Сидоров В.А., Ошовская Е.В. Управление тех. состоянием машин по результатам диагностирования. Металлургическая и горнорудная промышленность, 2000, вып. №5, с. 86-88.

67. Силин В.Б., Заковряшин А.И. Автоматическое прогнозирование состояния аппаратуры управления и наблюдения. М.: Энергия, 1973. -336 с.

68. Способы оценки изменения технического состояния агрегатов. http://www.auto-to.ru

69. Техническое обслуживание по фактическому состоянию. http://www.systematic.ru.

70. Уилкс С.С. Математическая статистика. М.: Наука, 1967. - 150 с.

71. Чуев Ю.В., Михайлов Ю.В., Кузмин В.И, Прогнозирование количественных характеристик процессов. М.: Советское радио, 1975. - 400 с.

72. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния. М.: Мир, 1975. - 342 с.

73. Gaskarov D.V., Le Van Diem, Nguyen Huy Hao. Analytical prediction of technical condition of marine equipment. Journal of maritime science and technology, Vietnam Maritime University, No.l, 4. 2005. pp. 35-39.

74. Jie-On Kim, Charles W. Mueller. Factor analysis: Statistical methods and practical issues. Sage Publications, Inc., 1986. -215 c.

75. Robert P. Hanrahan. The IDEF process modeling methodology. Software technology support center, 1995.

76. Vietnam Shipping Company. Машинные журналы Теплохода "HUNG YEN", № 3-11/2000. Техническая документация для эксплуатации двигателя.