автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Микропроцессорная система управления процессом разгона и движения электроподвижного состава городского электрического транспорта

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

1.1. Анализ применяемых систем тягового электропривода 16 1.1.1. Анализ характеристик и условий работы тяговых электродвигателей

1.2. Анализ систем управления тяговым электроприводом электронодвижного состава городского электрического транспорта

1.2.1. Анализ режимов движения городского электрического транспорта

1.2.2. Анализ математических моделей подвижного состава

1.3. Выводы по первому разделу и постановка задач исследования

2. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ РАЗГОНА ПОДВИЖНОГО СОСТАВА ГОРОДСКОГО ЭЛЕКТРИЧЕСКОГО ТРАНСПОРТА

2.1. Разработка математической модели подвижного состава с реостатно-контакторной системой управления

2.2. Постановка задачи оптимизации, выбор и обоснование целевой функции и формулировка ограничений

2.3. Синтез закона оптимального управления электроподвижным составом

2.4. Выводы по второму разделу

3. АППАРАТНО-ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПОДВИЖНЫМ СОСТАВОМ 82 3.1. Аппаратная реализация системы оптимального управления электроподвижным составом

3.1.1. Система датчиков

3.1.2. Микропроцессорная система управления

3.2. Программное обеспечение микропроцессорной системы

3.3. Выводы по третьему разделу 1 17 4. ПЛАНИРОВАНИЕ И ОБРАБОТКА РЕЗУЛЬТАТОВ ЭКСПЕРИМЕНТА

4.1. Программа эксперимента

4.2. Обработка результатов эксперимента

4.3. Выводы по четвертому разделу 125 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 126 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 128 ПРИЛОЖЕНИЕ

Данные теоретического анализа работы городского электрического транспорта по России и регионам 141 ПРИЛОЖЕН ИЕ

Полные исходные тексты программного обеспечения МПСУ 144 ПРИЛОЖЕНИЕЗ

Акты внедрения 159 ПРИЛОЖЕНИЕ

Полные экспериментальные данные

Актуальность:

Одним из основных видов энергоресурсов, потребляемых в населенных пунктах, является электроэнергия. Особенно велика ее доля, по сравнению с другими энергетическими ресурсами, в крупных городах. С ростом масштабов больших центров отмечается еще больший рост их электропотребления. Связано это, прежде всего с появлением качественно новых и более мощных электропотребителей, таких как: промышленные предприятия тяжелого машиностроения и городской электрический транспорт (ГЭТ). Последние составляют основную часть электропотребления не только крупных городов, но и целых регионов. При этом, если промышленные предприятия сегодня в основном акционированы и самостоятельно несут расходы как по затратам на энергопотребление так и по энергосберегающим мероприятиям, то предприятия ГЭТ относятся к ведению муниципалитетов и их расходы на электроэнергию составляют заметную часть городских бюджетов [80, 87, 103]. В связи с этим, особый интерес вызывает ГЭТ, поскольку он является естественной монополией и затрагивает практически все сферы деятельности города. Эта связь настолько сильна, что «жизнь» крупного центра напрямую зависит от электропотребления транспортом. От того насколько эффективно будет эксплуатироваться электрический транспорт, зависят объемы перевозок, себестоимость предоставляемых услуг и затраты на потребленную электроэнергию [9].

В условиях роста объемов пассажироперевозок и постоянно растущих тарифов на электроэнергию, оптимизация ГЭТ по электропотреблению становится особенно актуальной.

Проблема:

Проблема снижения электропотребления ГЭТ заключается, в том числе, и в неэффективности систем управления эксплуатируемого ныне электроподвижного состава (ЭПС) [12, 69, 72, 73, 74].

В настоящее время в России и за рубежом существует ЭПС ГЭТ следующих типов: с тяговыми двигателями (ТД) постоянного тока (в последнее время стали применяться вентильные ТД, что не меняет характеристик привода по сути), использующий реостатно-контакторную (РКСУ) либо тиристорно-импульсную (ТИСУ) системы управления тяговым приводом; с бесколлекторными (в подавляющем большинстве случаев - асинхронными) ТД с амплитудно-частотной системой управления. Относительное количество ЭПС различных типов в мире и в России, их относительное удельное электропотребление и стоимость отечественного подвижного состава (в ценах 2004-2005 годов) каждого типа приведены на рис. 1.

Обладая низкой стоимостью, высокой надежностью и не требуя постоянного обслуживания асинхронный ТД, тем не менее, является одной из самых неудачных тяговых машин [47-50]. В отличие от общепромышленного асинхронного двигателя тяговый должен иметь увеличенный зазор между ротором и статором для прохождения охлаждающего воздуха, что приводит к. росту сопротивления магнитной цепи двигателя, и повышенное скольжение, вызванное необходимостью регулирования скорости в широких пределах, что снижает, к. п. д. машины [1,16, 20, 28, 31-34, 44, 54, 58, 61-64, 67, 71, 75-78, 82, 85, 86, 104, 106]. Массогабаритные показатели асинхронного ТД примерно в 1,5 раза хуже, чем у ТД постоянного тока. Необходимость регулирования скорости в широких пределах, потребность в дополнительной преобразующей аппаратуре, ограничения на пульсации момента на низких скоростях делают применение асинхронных двигателей в тяговом электроприводе (ТЭП) не эффективным.

Двигатель постоянного тока последовательного возбуждения по праву называется «тяговым» [128], хотя имеет ряд недостатков, таких как сложность конструкции, высокая стоимость, наличие коллекторно-щеточного узла, который требует периодического обслуживания. Обе системы управления ТД постоянного тока предполагают регулирование напряжения на зажимах двигателя, от которого и зависит скорость машины [51].

Относительное количество [ %]

Типы

ТДПТ с РКСУ ТДПТ с ТИСУ АТД с АЧУ с

Относительное количество [ %]

95 %

4% 1 % Типы 1 1

ТДПТ с РКСУ ТДПТ с ТИСУ АТД с АЧУ

Относительное удельное электропотребление [ %]

100% 75% 80%

- . Типы тдпт с РКСУ

ТДПТ с ТИСУ

ЛТД с ЛЧУ

Г)

Средняя стоимость [ руб.]

4,5 МЛН. РУБЛЕЙ

ТДПТ с РКСУ

ТДПТ с ТИСУ

6 МЛН. РУБЛЕЙ

АТД с АЧУ

Типы

Рис. 1 — Результаты анализа ЭПС: а) Относительное количество ЭПС различных типов r ми ре; б) относительное количество ЭПС различных типов в России; в) относительное удельное электропотребление ЭПС различных типов; г) средняя стоимость отечественного ЭПС различных типов.

ТИСУ основана на периодическом подключении и отключении ТД к (от) контактной сети. Среднее значение напряжения на двигателе определяется коэффициентом заполнения управляющих импульсов силового ключа. Таком способ регулирования вызывает пульсацию тягового тока, что приводит к дополнительным потерям в стали двигателя и загружает систему тягового электроснабжения и контактную сеть реактивной мощностью. Высококачественный фильтр, рассчитанный на тяговый ток изготовить достаточно сложно. Кроме того он имеет неудовлетворительные массо-габаритные показатели [51].

РКСУ основана на последовательном выведении секций реостата из пени тягового двигателя под контролем реле ускорения (РУ). Однако при таком способе пуска за время от начала разгона ЭПС до выхода его на безреостатную (естественную) характеристику до 50 % энергии, взятой из контактной сети, расходуется в виде тепла на пусковом реостате [51].

В настоящее время в России подавляющее большинство единиц ЭПС ГОТ снабжены РКСУ. Срок службы трамвайного вагона, например, составляем 14 .ici (троллейбуса 10 лет), а российские предприятия по сей день продолжают выпускать ЭПС ГЭТ с РКСУ. Из всего вышесказанного можно сделать вывод о необходимости оптимизации по электропотреблению в том числе и этого типа 011С'.

ЭПС ГЭТ с РКСУ слабо ориентирован на энергосбережение прежде всего в силу самой специфики системы управления, состоящей из контакторов и реле, которые имеют два устойчивых положения и не поддаются какому либо плавному регулированию. Кроме того, в закон управления не заложен алгоритм энергосбережения. Существует лишь ряд рекомендаций водителю (режимные карты) связанных со стилем ведения транспортного средства. Однако: во-первых, этого не достаточно для качественной минимизации энергопотребления, во-вторых, сложная дорожная обстановка и наличие огромного количества помех движению навязывают водителю свой — жесткий и зачастую далекий от оптимального стиль ведения транспортной единицы.

Из всей потребленной из контактной сети электроэнергии 91 % расходуется на тягу, 5,5 % составляют потери на тяговых подстанциях и 3,5 % - потери в контактной сети.

Следовательно, проблема разработки и внедрения на эксплуатируемый ныне ЭПС системы управления, которая позволит, не зависимо от действий водителя и режима движения, сократить до минимума электропотребление транспортного средства на тягу, также является актуальной.

Объектом исследования в данной диссертации является реостатно-контакторная система управления ТЭП ЭПС ГЭТ.

Предметом исследования является процесс электропотребления при разгоне и движении ЭПС ГЭТ с РКСУ.

Целыо работы является синтез оптимального по электропотреблению закона управления ЭПС ГЭТ с РКСУ и его аппаратно-программная реализация.

Для достижения цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать математическую модель процесса разгона и движения ЭПС ГЭТ с ТД последовательного возбуждения и РКСУ.

2. Синтезировать закон оптимального (по электропотреблению) управления ЭПС ГЭТ с РКСУ.

3. Разработать систему датчиков мгновенных значений скорости, тока ТД, напряжения контактной сети и положения контроллера водителя.

4. Разработать специализированную микропроцессорную систему, в чьи функции входит сбор информации с датчиков, математические вычисления и синтез сигнала управления подмагничивающей катушкой реле ускорения.

5. Разработать программное обеспечение микропроцессорной системы, реализующее полученный закон оптимального управления ТД.

Новизна работы заключается в аппаратно-программной реализации синтезированного оптимального по энергопотреблению закона управления процессом разгона и движения транспортного средства на основе нового способа пуска тягового двигателя последовательного возбуждения, реализующего плавное регулирование порогов срабатывания и отпускания реле ускорения.

Значение для теории:

1. Способ пуска ТД последовательного возбуждения, позволяющий построить систему управления, учитывающую напряжение в контактной сети, и минимизирующую потребление энергии на разгон и движение, не зависимо от действий водителя.

2. Алгоритм управления ЭПС ГЭТ с РКСУ на основе математической модели процесса разгона и движения транспортного средства с ТД последовательного возбуждения и РКСУ, позволяющий обеспечить оптимальные по энергопотреблению законы управления для ЭПС с ТД постоянного тока различных типов.

3. Закон оптимального (по энергопотреблению) управления ЭПС ГЭТ с ТД последовательного возбуждения с РКСУ.

Значение для практики:

1. Система датчиков мгновенных значений скорости, тока ТД, напряжения контактной сети и положения контроллера водителя.

2. Специализированная микропроцессорная система, выполняющая функции сбора информации с датчиков, математические вычисления и синтез сигнала управления подмагничивающей катушкой РУ.

3. Программное обеспечение микропроцессорной системы, позволяющее реализовывать полученный закон оптимального управления ТД.

4. Проведенные испытания, опытная эксплуатация и внедрение оптимальной системы управления на серийных моделях ЭПС.

Перечисленные результаты позволяют получить систему управления, минимизирующую электропотребление ЭПС ГЭТ, в кратчайшие сроки внедрять ее на эксплуатируемых ЭПС, без вмешательства в силовую цепь а, следовательно, без согласования с заводом-изготовителем. Предложенные решения могут быть применены не только к системам управления ЭПС ГЭТ, но и к релейным системам управления другими объектами с ТД последовательного возбуждения.

Методы исследований:

В ходе решения поставленных задач использовались методы математического анализа, дифференциальное исчисление, интегральное исчисление, методы оптимизации, методы теории автоматического управления.

Достоверность полученных результатов подтверждается корректным применением математических методов и пакетов стандартных и зарегистрированных автором программ; совпадением расчетных и экспериментальных данных, а также проверкой допустимых погрешностей вычислений и сходимости алгоритмов.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы путем внедрения специализированной микропроцессорной системы управления тяговым электроприводом (ТЭП) ЭПС ГЭТ и программного обеспечения на следующих предприятиях: Муниципальное предприятие «Горэ-лектротранс», «Троллейбусное депо» № 1, № 2, «Трамвайное депо» и ООО «НПО Элкомтранс» г. Красноярска.

Перспективы дальнейшего использования результатов диссертации заключается в разработке технической документации по модернизации трамвай-но троллейбусного парка, проектированию экономичного ТЭП постоянного тока, а так же в расширении внедрения программного обеспечения оптимальных по электропотреблению систем управления ТЭП последовательного возбуждения.

На защиту выносятся:

1. Аппаратно-программная реализация системы управления ЭПС с РКСУ, позволяющая реализовать оптимальный по энергопотреблению закон управления процессом разгона и движения транспортного средства.

2. Способ пуска ТД последовательного возбуждения, позволяющий учитывать напряжение в контактной сети, и минимизирующий потребление энергии на разгон и движение, не зависимо от действий водителя.

3. Математическая модель процесса разгона и движения транспортного средства с ТД последовательного возбуждения и РКСУ, позволяющая синтезировать оптимальные законы управления для ЭПС с ТД постоянного тока.

4. Закон оптимального по электропотреблению управления ЭПС ГЭТ с ТД последовательного возбуждения с РКСУ.

Апробация результатов:

Основные идеи работы докладывалась:

- на ежегодной Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Повышение эффективности производства и использования энергии в условиях Сибири», г. Иркутск, Иркутский государственный технический университет;

- на научных семинарах кафедры «Электроснабжение и электрический транспорт» Красноярского государственного технического университета;

- на научных семинарах кафедры «Системы автоматики, автоматизированного управления и проектирования» Красноярского государственного технического университета;

- на научных семинарах кафедры «Электропривод и электрический транспорт» Иркутского государственного технического университета:

- на научных семинарах кафедры «Электрический транспорт» Новосибирского государственного технического университета;

- на Международной выставке-конгрессе «Энегросбережение-2002», г. Томск;

- на Всероссийском совещании «Энергосбережение и энергетическая безопасность регионов России» г. Томск;

- на Всероссийской научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления» г. Томск, Томский университет систем управления и радиоэлектроники.

Основные идеи работы публиковались в центральной печати (журналы «Электрика», «Вестник городского электрического транспорта») и в различных сборниках научных трудов Всероссийского, регионального и межвузовского уровня.

Система оптимального (по электропотреблению) управления процессом разгона и движения ЭПС ГЭТ с РКСУ защищена патентом РФ № 2231454 «Способ пуска тягового двигателя последовательного возбуждения» [68].

4.3. Выводы по четвёртому разделу

Применение микропроцессорной системы управления на эксплуатируемом ныне подвижном составе дает 28 процентную экономию расхода элек-^ трической энергии на тягу ЭПС в режиме разгона и движения транспортного средства.

Среднее значение разницы электропотребления до и после внедрения микропроцессорной системы управления попадает в доверительный интервал с вероятностью 0,95.

Внедрение результатов работы дает экономию материальных затрат на электроэнергию (в ценах декабря 2005 года) только на предприятии МП «ГоР рэлектротранс» - 516 ООО рублей ежемесячно. I

Заключение:

Таким образом, намеченные в диссертации цели достигнуты, поставленные задачи решены. Показаны пути и примеры решения проблемы повышения энергоэффективности * ГЭТ, за счет модернизации систем управления его ТЭП.

1. Адкинс, Б. Общая теория электрических машин / Б. Адкинс. М.: Гос-энергоиздат, 1960.-271 с.

2. Адлер, Ю. П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю. 11. Адлер, Е. В. Маркова, Ю. В. Грановский. М.: Наука, 1976. - 279 с. .

3. Адлер, Ю.П. Предпланирование эксперимента. М.: Знание, 1978. - 72 с.

4. Акимов, О. Е. Дискретная математика: логика, группы, графы / О. Е. Акимов / 2-е изд., дополн.; М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001.- 376 с. ISBN 5-93208-025-6.

5. Актуальные проблемы моделирования в системах автоматизации схемотехнического проектирования / Отв. ред. А. Л. Стемпковский. М.: Наука, 2003. - 430 с. - ISBN 5-02-002818-5.

6. Ан, П. Сопряжение ПК с внешними устройствами: Пер. с англ. / П. Ан.- М.: ДМК Пресс, 2001. 320 с. - ISBN 5-94074-076-6.

7. Анго, А. Математика для электро- и радиоинженеров: Пер. с фр. /

8. A. Анго // Пред. Луи де Бройля; М.: Наука, 1964. - 772 с.

9. Ануфриев, И. Е. Самоучитель MatLab 5.3/б.х / И. Е. Ануфриев. СПб.: БХВ-Петербург, 2002. - 736 с. - ISBN 5-94157-107-0.

10. Анфилатов, В. С. Системный анализ в управлении: Учеб. пособие /

11. B. С. Анфилатов, А. А. Емельянов, А. А. Кукушкин; Под ред. А. А.Емельянова.- М.: Финансы и статистика, 2002. 368 с. - ISBN 5-279-02435-Х.

12. Арайс, Е. А. Автоматизация моделирования многосвязных механических систем / Е. А. Арайс, В. М. Дмитриев. М.: Машиностроение, 1987. - 240 с.

13. Бабушка, И. Численные процессы решения дифференциальных уравнений / И. Бабушка, Э Витасек, М. Прагер. М.: Мир, 1969. - 368 с.

14. Байрыева, Л. С. Электрическая тяга: Городской наземный транспорт. Учебник для техникумов / Л. С. Байрыева, В. В. Шевченко. М.: Транспорт. 1986.-206 с.

15. Бахвалов, Н. С. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения) / Н. С. Бахвалов / 2-е изд.; - М.: Паука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1975. - 631 с.

16. Бахвалов, Н. С. Численные методы / Н. С. Бахвалов, Н. П. Жидков, Г. М. Кобельков. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. - 632 с. - ISBN 593208-043-4.

17. Башарин, А. В. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов / А. В. Башарин, В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский. Л.: Энергоиздат. Ле-нингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

18. Беллман, Р. Динамическое программирование / Р. Беллман. М.: Иностранная литература, 1960.

19. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования !

20. B. А. Бесекерский, Е. П. Попов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1966. - 992 с.

21. Брускин, Д. Э. Электрические машины и микромашины / Д. Э. Бру-скин, А. Е. Зорохович, В. С. Хвостов. М.: Высш. шк., 1990.

22. Бусленко, Н. П. Моделирование сложных систем / Н. П. Бусленко. -М.: Наука, 1978.-420 с.

23. Вапник, В. Н. Алгоритмы и программы восстановления зависимостей / В. Н. Вапник, Т. Г. Глазкова, В. А. Кощеев, А. И. Михальский, А. Я. Черво-ненкис; Под ред. В. Н. Вапника. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1984. - 816 с.

24. Васильев, Ф. П. Численные методы решения экстремальных задач: Учеб. пособие для вузов / Ф. П. Васильев / 2-е изд., перераб. и доп.; - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1988. - 552 с. - ISBN 5-02-013796-0.

25. Веников, В. А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах / В. А. Веников. М.: Высшая школа, 1985. - 536 е.

26. Всржбицкий, В. М. Основы численных методов: Учебник для вузов / В. М. Вержбицкий. М.: Высшая школа, 2002. - 840 с. - ISBN 5-06-004020-8.

27. Вержбицкий, В. М. Численные методы (математический анализ if обыкновенные дифференциальные уравнения): Учеб. пособие для вузов / В. М. Вержбицкий. М.: Высшая школа, 2001. - 382 с. - ISBN 5-06-03982-Х.

28. Вольдек, А. И. Электрические машины / А. И Вольдек. J1.: Энергия,1978.

29. Воронов, А. А. Введение в динамику сложных управляемых систем / А. А. Воронов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. - 352 с.

30. Встовский, A. JT. Испытания машин постоянною тока / А. Л. Встов-ский, Л.Ф. Силин, С. А. Встовский; КГТУ Красноярск, 1999.

31. Встовский, А. Л. Машины постоянного тока и трансформаторы / А. Л. Встовский, А. Н. Грунов; ИПЦ КГТУ Красноярск, 2003. - 40 с.

32. Встовский, А. Л. Проектирование тяговых двигателей постоянного тока / А. Л Встовский; ИПЦ КГТУ Красноярск, 2002. - 86 с.

33. Встовский, А. Л. Электрические машины постоянного тока: Учеб. пособие / А. Л Встовский; ИПЦ КГТУ Красноярск, 2003. - 116 с.

34. Встовский, A. Л. Электрические машины. Асинхронные машины: Учеб. пособие / А. Л Встовский; ИПЦ КГТУ Красноярск, 2005. - 150 с.

35. Вульвет, Дж. Датчики в цифровых системах / Дж. Вульвет. М.: Энергоиздат, 1981.- 200 с.

36. Галчук, В. Я. Техника научного эксперимента / В. Я. Галчук,

37. A. II Соловьев. Л.: Судостроение, 1982. - 224 с.

38. Гёлль, П. Как превратить персональный компьютер в измерительный комплекс: Пер. с франц. / П. Гёлль / 2-е изд, испр.; - М.: ДМК, 1999. - 144 с.- ISBN 5-89818-026-5.

39. Гернет, М. М. Определение моментов инерции / М. М. Гернет,

40. B. Ф. Ратобыльский. М.: Машиностроение, 1969. - 248 с.

41. Гольдберг, О. Д. Испытания электрических машин: Учебник для вузов /' О. Д. Гольдберг/- 2-е изд., испр.; М.: Высшая школа, 2000. - 255 с. - ISBN 506-003840-8.

42. Горев, А. А. Избранные труды по вопросам устойчивости электрических систем / А. А. Горев. М.; J1.: Госэнергоиздат, 1960. - 260 с.

43. Деев, В. В. Тяга поездов / В. В. Деев, Г. А. Ильин, Г. С. Афонин. М.: Транспорт, 1987. - 264 с.

44. Деруссо, П. Пространство состояний в теории управления: Пер. с англ. / П. Деруссо, Р. Рой, Ч. Клоуз. М.: Наука, 1970. - 620 с.

45. Добронец, Б. С. Двусторонние численные методы / Б. С. Добронец, В. В. Шайдуров. Новосибирск: Наука. Сибирское отд-ние, 1990. - 208 с.- ISBN 5-02-029311-3.

46. Домбровский, В. В. Асинхронные машины: Теория, расчет, элементы проектирования / В. В. Домбровский, В. М. Зайчик. JL: Энергоатомиздат. Ле-нингр. отд-ние, 1990. - 368 с.

47. Дьяконов, В. Mathcad: учебный курс / В. Дьяконов. СПб.: Питер, 2001. - 624 с. - ISBN 5-318-00367-2.

48. Дэннис, Дж. Численные методы безусловной оптимизации и решения нелинейных уравнений: Пер. с англ. / Дж. Дэннис, Р. Шнабель. М.: Мир, 1988.- 440 с. ISBN 5-03-001102-1.

49. Ефремов, И. С. Теория и расчет электрооборудования подвижного состава городского электрического транспорта / И. С. Ефремов, Г. В. Косарев.- М., Высшая школа, 1976.

50. Заде, Л. Теория линейных систем. Метод пространства состояний: Пер. с англ. / Л. Заде, Ч. Дезоэр. М.: Наука, 1970. - 704 с.

51. Захарченко, Д. Д. Тяговые электрические машины / Д. Д. Захарченко, Н. А. Ротанов. Москва, Транспорт, 1991. - 343 с.

52. Иванов-Смоленский, А. В. Электрические машины: Учебник для вузов/А. В. Иванов-Смоленский. М.: Энергия, 1980. - 928 с.

53. Ивоботенко, Б. А. Планирование эксперимента в электромеханике / Б. А. Ивоботенко, Н. Ф. Ильинский, И. П. Копылов. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

54. Ильин, А. В. Анализ и синтез электромеханических систем / А. В. Ильин, Б. Р. Липай, С. И. Маслов, П. А.Тыричев; под ред. С. И. Маслова. -М: Изд-во МЭИ, 1999.

55. Исаев, И. П. Теория электрической тяги / И. П. Исаев, В. II Розен-фельд, Н. Н Сидоров. М., Транспорт, 1983. - 328 с.

56. Калюжный, М. Г. Разработка и исследование локальной системы управления моментом асинхронного привода мотор-колеса электромобиля: Дис. канд. тех. Наук / М. Г. Калюжный Новосибирский электротехнический институт, 1980. - 249 с.

57. Кельтон, В. Имитационное моделирование. Классика CS / В. Кельтон, А. Лоу / 3-е изд.; - СПб.: Питер; Киев: Издательская группа BHV, 2004. - 847 с. - ISBN 5-94723-981-7; ISBN 966-552-118-7.

58. Коварский, Е. М. Испытание электрических машин / Коварский Е. М., 10. И. Янко. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

59. Колбасинский, Д. В. Автоматизация испытаний и наладки тяговых электроприводов / Д. В. Колбасинский, В. И. Пантелеев // Совершенствование технических средств эл. транспорта. Сб. науч. тр. Вып. 3. Новосибирск: НГТУ, 2002. С. 50-52.

60. Колбасинский, Д. В. Автоматизация исследований режимов и регулировки тяговых систем «преобразователь-двигатель» / Д. В. Колбасинский // Вестник городского электрического транспорта России. -2002. -№ 5(50). С. 7-10.

61. Колбасинский, Д. В. Комплекс технических средств для автоматизации испытаний тяговых электроприводов / Д. В. Колбасинский, В. И. Пантелеев // Транспортные средства Сибири. Красноярск, 1996. С. 178-186.

62. Колбасинский, Д. В. Математическая модель надежности систем тягового электроснабжения ГЭТ с учетом отказов общей причины / Д. В. Колбасинский, Т. И. Танкович // Вестник городского электрического транспорта России. -2002. -№2. С. 29-30.

63. Колбасинский, Д. В. Патент № 2231454 РФ, МПК7В 60 L 9/04. Способ пуска тягового двигателя последовательного возбуждения; Заявлено 23.10.2002, Опубл. 27.06.2004, Бюл: № 18. 4 с.

64. Колбасинский, Д. В. Статистика и анализ неисправностей трамвайных вагонов / Д. В. Колбасинский, А. Ю. Михалев // Вестник КГТУ. Машиностроение. Транспорт. Красноярск, 1997. С. 147-149.

65. Колбасинский, Д. В. Стенд для автоматизированных испытаний и наладки тяговых электроприводов / Д. В. Колбасинский, В. И. Пантелеев // Электрика. -2002. -№4. С. 35-36.

66. Колбасинский, Д. В. Энергоресурсосбережение на городском электрическом транспорте / Д. В. Колбасинский, Ю. П. Попов, Л. С. Синенко // Развитие теплоэнергетического комплекса города. Красноярск, 2001. С. 74-78.

67. Колбасинский, Д. В. Энергоресурсосбережение на городском электрическом транспорте / Д. В. Колбасинский, Ю. П. Попов, А. Ю. Южанников // Электрика. -2002. -№6. С. 31-33.

68. Колбасинский, Д. В. Энергосбережение на городском электрическом транспорте / Д. В. Колбасинский // Вестник городского электрического транспорта России. -2002. -№ 6(51). С. 3-7.

69. Копылов, И. П. Математическое моделирование электрических машин: Учебник для вузов / И. П. Копылов. М.: Высшая школа, 1987. - 248 с.

70. Копылов, И. П. Электрические машины / И. П Копылов. -. М.: Высш. шк., 2000, 2002.

71. Копылов, И. П. Электрические машины / И. П. Копылов. М.: Высш. шк., 2004.

72. Костенко, М. П. Электрические машины. Специальная часть / М. П. Костенко. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1949. - 712 с.

73. Котеленец, Н. Ф. Испытания и надёжность электрических машин: Учеб. пособие / Н. Ф. Котеленец, Н. Л. Кузнецов. М.: Высшая школа, 1988. -232 с.

74. Крон, Г. Исследование сложных систем по частям. Диакоптика: Пер. с англ. / Г. Крон. М.: Наука, 1972. - 166 с.

75. Кудрявцев, Е. М. GPSS World. Основы имитационного моделирования различных систем / Е. М Кудрявцев. М.: ДМК Пресс, 2004. - 320 с. - (Серия «Проектирование»), - ISBN 5-94074-219-Х.

76. Курбасов, А. С. Проектирование тяговых электрических машин / А. С. Курбасов, В. И. Седов, Л. Н. Сопин. Москва, Транспорт, 1987. - 535 с.

77. Лазарев, Ю. Ф. MatLab 5.x / Ю. Ф. Лазарев. К.: Издательская группа BHV, 2000. - 384 с. - ISBN 966-552-068-7; ISBN 5-7315-0096-7.

78. Леоненков, А. Нечёткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH / А. Леоненков / СПб.: БХВ-Петербург, 2003. - 736 с. - ISBN 5-94157-087-2.

79. Липай, Б. Р. Компьютерные модели электромеханических систем: Учеб. пособие для студентов, обучающихся по направлению 551300 «Электротехника, электромеханика и Электротехнологии» / Б. Р. Липай, С. И. Маслов. М.: Издательство МЭИ, 2002. - 80 с.

80. Львович, А. Ю. Электромеханические системы: Учеб. пособие /'

81. A. Ю. Львович. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1989. - 296 с.

82. Мазикин, Ю. Н. Реформирование общественного пассажирского транспорта: трамвайно-троллейбусного и автобусного / 10. Н. Мазикин,

83. B. И. Пирогов. М.: ООО Издательско-Консалтинговая Компания «ДеКА», 2001.-250 с.

84. Макаров, И. М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал) / И. М. Макаров, Б. М. Менский / 2-е изд.; - М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

85. Маркова, Е. В. Планирование эксперимента в условиях неодпородно-стей / Е. В. Маркова, А. Н. Лисенков. М.: Наука, 1973. - 220 с.

86. Математические основы теории автоматического регулирования: В 2 т. / Под ред. Б. К. Чемоданова // Т. I.; М.: Высшая школа, 1977. - 5 I 7 с.

87. Математическое моделирование: Проблемы и результаты. М.: Пачка, 2003. - 478 с. - ISBN 5-02-006202-2.

88. Медведев, В. С. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов / В. С. Медведев, В. Г. Потемкин. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. - 287 с. - ISBN 5-86404-136-Х.

89. Методы автоматизированного проектирования нелинейных систем ■ Под ред. Ю. И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1993. - 576 с.

90. Мэтьюз, Дж. Г. Численные методы. Использование MATLAB: Пер. с англ. /' Дж. Г. Мэтьюз, К. Д. Финк // 3-е изд.; М.: Издательский дом «Вильяме», 2001. - 720 с. - ISBN 5-8459-0162-6.

91. Мэтьюз, Дж. Г. Численные методы. Использование MATLAB: Пер. с англ. / Дж. Г. Мэтьюз, К. Д. Финк // Изд. 3-е.; М.: Издательский дом «Вильяме», 2001. - 720 с. - ISBN 5-8459-0162 (рус.).

92. Mathcad 6.0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчёты в среде Windows 95. М.: Информационно-издательский дом «Филинъ», 1997. -712 с,- ISBN 5-89568-048-8.

93. Налимов, В. В. Теория эксперимента / В. В. Налимов. М.: Наука, 1971. - 207 с.

94. Осипов, С. И. Основы электрической тяги. М.: Транспорт, 1985. -408 с.

95. Очков, В. Ф. Физические и экономические величины в Mathcad и Maple / В. Ф. Очков. М.: Финансы и статистика, 2002. - 192 с. - ISBN 5-27902566-6.

96. Пантелеев, А. В. Методы оптимизации в примерах и задачах: Учеб. пособие / А. В. Пантелеев, Т. А. Летова. М.: Высшая школа, 2002. - 544 с. -ISBN 5-06-004137-9.

97. Понтрягин, Л. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения / Л. С. Понтрягин //- 5-е изд.; М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1982. - 332 с.

98. Постников, И. М. Обобщённая теория и переходные процессы электрических машин: Учебник для вузов / И. М. Постников // 2-е изд., перераб. и доп.; - М.: Высшая школа, 1975. - 319 с.

99. Попков, Ю. С. Системный анализ и проблемы развития городов / Ю. С. Попков, А. Э. Гутнов, М. В. Посохин. М.: Наука, 1983.

100. Пшеничный, Б. Н. Численные методы в экстремальных задачах / Б. Н. Пшеничный, Ю. М. Данилин. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1975. - 320 с.

101. Радин, В.И. Электрические машины: Асинхронные машины / В. И. Радин., Д. Э. Брускин, А. Е. Зорохович. М.: Высш. шк., 1988.

102. Рассудов, JI. Н. Электроприводы с распределёнными параметрами механических элементов / Л. Н. Рассудов, В. Н. Мядзель. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987. - 144 с.

103. Растригин, Л. А. Системы экстремального управления / Л. А. Растри-гин. М.: Наука, 1974. - 462 с.

104. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Под. ред. Д. Холла и Д. Уатта. М.: Мир, 1979.

105. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов: Пер. с нем. / И. Н. Бронштейн, К. А. Семендяев // Переработано под ред. Г. Гроше и В. Циглера.; Лейцпциг: «Тойбнер», 1979. - Москва: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1980.-976 с.

106. Специальный справочник: Simulink 4 / В. Дьяконов. СПб.: Питер, 2002. - 528 с. - ISBN 5-318-00551-9.

107. Справочник: Система MathCAD / В. П. Дьяконов. М.: Радио и связь, 1993. - 128 с. - ISBN 5-256-01094-8.

108. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1973. - 832 с.

109. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1987. - 712 с.

110. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. Т. 1. / Под общ. ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 456 с.

111. Sim Power Systems. For Use with Simulink. User's Guide. Version 3 Электронный ресурс. / Hydro-Quebec, TransEnergie Technologies, 2003. 620 p.

112. Тетельбаум, И. M. Модели прямой аналогии / И. М. Тетельбаум, Я. И. Тетельбаум. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1979. - 384 с.

113. Технология системного моделирования / Под общ. ред. С. В. Емельянова и др. М.: Машиностроение; Берлин: Техник, 1988. - 520 с.

114. Тун, А. Я. Системы контроля скорости электропривода / А. Я. Гун. -М.: Энергоатомиздат, 1984. 168 с.

115. Турчак, JI. И. Основы численных методов: Учеб. пособ. / JI. И. Тур-чак,. П. В. Плотников // 2-е изд., перераб. и доп.; - М.: ФИЗМАТЛИТ. 2002. - 304 с. - ISBN 5-9221-0153-6.

116. Уемов, А. И. Логические основы метода моделирования / А. 11. Уе-мов. М.: Мысль, 1971. - 311 с.

117. Федоров, В. В. Теория оптимального эксперимента / В. В. Федоров. -М.: Наука, 1969.-392 с.

118. Фролов, Р. Н. Основы электротехники сильных токов / Ленинград-Москва, Государственное энергетическое издательство, 1933. 590 с.

119. Фуллер, А. Т. Оптимизация релейных систем регулирования по различных критериям качества / А. Т. Фуллер // Труды IFAG. 1960.

120. Хамитов, Ш. Ш. Исследования двигателя постоянного тока как объекта оптимальной системы регулирования / Ш. Ш. Хамитов. Электричество. -1958. -№ 5.

121. Хартман, К. Планирование эксперимента в исследованиях технологических процессов / К. Хартман, Э. Лецкий, В. Шефнер // Под ред. Э. Лецкого. -М.: Мир, 1977.-552 с.

122. Хвостов, B.C. Электрические машины: Машины постоянного тока. -М.: Высш. шк., 1988.

123. Хемминг, Р. В. Численные методы для научных работников и инженеров: Пер. с англ. / Р. В. Хемминг. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1968.

124. Черненький, В. М. Разработка САПР. В 10 кн. Кн.9. Имитационное моделирование: Практ. Пособие / Под ред. А.В.Петрова. М.: Высш. шк., 1990.

125. Чучалин, А. И. Математическое моделирование в электромеханике. Учебное пособие / А. И. Чучалин. Томск, 1997. - 170 с.

126. Шенк, X. Теория инженерного эксперимента / X. Шенк. М.: Мир, 1972.-382 с.- 400 с.-112 с.