автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Методы расчета и проектирования исполнительных устройств робототехнических систем на базе пружинных механизмов

Введение.

1. Исследование рабочих процессов в технологическом оборудовании и средствах грузопереработки, с целью определения областей применения пружинных механизмов.

1.1. Анализ технологических процессов с целью исследования целесообразности использования пружинных механизмов.

1.2. Анализ работ по рекуперативным приводам.

1.3. Анализ рабочих операций для определения областей применения рекуперативных приводов.

1.4. Шаговый привод поворота в технологическом оборудовании.

2. Исследование шагового рекуперативного привода исполнительных устройств робототехнических систем.

2.1. Анализ конструктивных особенностей шаговых поворотных рекуперативных приводов.

2.2. Построение и анализ моментных характеристик элементов ШРП.

2.3. Исследование свойств шаговых рекуперативных приводов.

2.3. Исследование свойств шаговых рекуперативных приводов.

2.4. Определение времени поворота при ограничении ускорения.

2.5. Определение требуемой жесткости пружины для однопружинного нелинейного аккумулятора при заданном времени поворота.

2.6. Определение времени поворота или жесткости пружины для пружинного аккумулятора с углом поворота шагового двигателя <%пов — Я.

2.7. Определение начального угла смещения относительно положения неустойчивого равновесия для нереверсивного шагового привода.

2.8. Сравнительный анализ ШРП с различными ПА.

2.9. Сравнительный анализ энергозатрат ШРП с синусной моментной характеристикой, двигателя, работающего в режиме постоянного ускорения и двигателя, работающего с законом движения д = а$\пд.

2.10. Энергетические расчеты цикловых механизмов.

3. Применение энергосберегающих систем в средствах грузопереработки.

3.1. Анализ конструкции подъемного стола с рекуперацией энергии.

3.2. Исследование приводов, применяемых в подъемных механизмах, их зависимостей и характеристик.

3.3. Применение пружинных аккумуляторов в средствах грузопереработки

3.4. Расчет основных параметров подъемных столов и пружинных приводов, применяемых в них.

3.5. Исследование колебаний системы грузоподъемного стола с пружинным приводом и разработка системы управления.

3.6. Пружинный механизм с постоянным усилием.

3.7. Пружинный механизм с «обратной» линейной характеристикой.

3.8. Определение усилия поршня при заданной производительности, допустимом ускорении и ограниченной скорости.

4. Стабилизаторы расхода жидкостей.

4.1. Анализ работ по стабилизаторам расхода жидкостей.

4.2. Разработка и исследование пружинного стабилизатора расхода жидкости

Основные результаты работы и выводы.

Список статей, опубликованных автором.

Важнейшей экономической задачей является снижение энергозатрат в производстве. Одним из перспективных способов уменьшения энергоемкости является применение пружинных механизмов, позволяющих использовать или кинетическую энергию движущихся масс механизмов, или накопленную потенциальную энергию грузов. В некоторых случаях пружинные механизмы позволяют упростить конструкцию и ■ уменьшить массогабаритные характеристики.

Анализ технологических процессов в различных отраслях промышленности, которые осуществляются с помощью различных робототехнических систем, позволил выделить в них три группы, где целесообразно применять энергосберегающие технологические устройства, сконструированные на основе пружинных механизмов или аккумуляторов.

В первую очередь, это транспортные системы, работающие в шаговом режиме, конвейерные системы и карусельные машины с шаговым приводом и загрузочно-разгрузочные устройства с возвратно-качательным движением.

Второй областью применения являются технические средства для грузопереработки, связанные с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования, укладкой грузов на поддоны или их разборки. Предложены схемы рычажных грузоподъемных платформ, обеспечивающих автоматическую стабилизацию горизонтальной плоскости укладки грузов за счет применения специальных моментных загружателей. В этих системах удаётся вообще избежать применения привода и, соответственно, затрат энергии.

Третьим направлением является использование пружинных механизмов для получения нагрузочных устройств, с требуемыми силовыми характеристиками. В качестве примера можно привести следующее оборудование с использованием пружинных механизмов:

1. Стабилизатор расхода жидкости

2. Пресс для сыра

3. Пресс для формовки свинины

4. Поджим творога в фасовочном автомате

5. Пружинные механизмы с «обратной» характеристикой

6. Пружинные ограничители усилия.

Классификация пружинных аккумуляторов и областей применения представлена на схеме, приведенной ниже.

В связи с этим, первой задачей, которая поставлена в диссертационной работе, является исследование и анализ рабочих операций в различном технологическом оборудовании и средствах грузопереработки, с целью определения областей применения пружинных механизмов.

Второй задачей является исследование свойств пружинных приводов, обеспечивающих пошаговый режим.

Третьей задачей является исследование энергосберегающих систем в средствах грузопереработки.

Четвертая задача посвящена проблеме использования линейных пружин в системах розлива.

В рамках представленной к защите диссертации выполнен следующий ряд работ:

1. Анализ технологических процессов с целью выявления наиболее характерных задач, в которых могут использоваться те или иные пружинные механизмы.

2. Разработаны технологические требования к пружинным механизмам различного назначения.

3. Разработаны новые конструкции исполнительных пружинных механизмов и исследованы их свойства.

Основные положения, выносимые на защиту:

- технологические требования к исполнительным механизмам робототехнических комплексов по ограничению мощности могут быть реализованы с помощью рекуперативных пружинных механизмов;

- в различных средствах грузопереработки снижение энергозатрат может быть достигнуто с помощью использования нелинейных пружинных аккумуляторов.

Актуальность темы. В современных робототехнических комплексах и системах чаще всего используются роботы с цикловым программным управлением в режимах пошагового выполнения отдельных движений и управляемого выстоя. Такие режимы работы характеризуются высокими пиками потребляемой мощности, большими энергозатратами, вызванными необходимостью разгона и торможения инерционных масс звеньев, рабочих органов и объектов обработки, причем с увеличением производительности происходит резкое повышение энергозатрат. В цикловых промышленных роботах задача снижения энергозатрат в принципе решается с помощью рекуперативных приводов возвратно-качательного и возвратно-поступательного движений. Однако в робототехнических системах всегда требуется применение другого различного технологического оборудования. Часто в них исполнительные устройства работают в шаговом режиме, например, транспортно-накопительные системы, поворотные столы и т.д., причем движение осуществляется только в одном направлении.

Иногда возможна замена возвратно-качательных движений на шаговое круговое движение, что в свою очередь повышает производительность за счет исключения возвратного движения. Во всех случаях проблема снижения энергозатрат остается актуальной. В частности, в робототехнических комплексах по грузопереработке абсолютно неоправданной является диссипация энергии в приводах грузоподъемных платформ.

Развитие мехатроники показывает, что при синтезе новейших достижений микропроцессорной техники и механики можно получить интересные и оригинальные решения, в частности по энергосбережению.

Материал данной диссертации объединен идеей значительного снижения мощностей и энергозатрат в исполнительных механизмах роботов и робототехнических систем на базе использования линейных и нелинейных пружинных аккумуляторов при обеспечении всех традиционных технологических требований. В силу всего сказанного выше тема данной диссертации представляется актуальной.

Цель работы. Целью диссертации является разработка научных основ методик расчета и проектирования новых исполнительных устройств робототехнических систем на базе пружинных аккумуляторов механической энергии.

Для достижения указанной цели в диссертации поставлены следующие основные задачи исследования:

- исследование и анализ рабочих операций в технологическом оборудовании и средствах грузопереработки, с целью определения областей применения пружинных механизмов;

- исследование свойств рекуперативных пружинных приводов, выполненных по различным схемам и обеспечивающих шаговый режим;

- построение обобщенной математической модели и теоретическое исследование шагового привода на основе пружинных аккумуляторов для поворотных столов;

- исследование влияния конструктивных элементов пружинных аккумуляторов на законы движения и эксплуатационные характеристики исполнительных устройств;

- разработка методик расчета параметров шаговых рекуперативных приводов по заданным исходным данным;

- разработка и исследование энергосберегающего автоматического оборудования в средствах грузопереработки;

- построение математической модели и теоретическое исследование стабилизатора расхода жидкости с использованием пружинных элементов.

Научная новизна.

- построена обобщенная математическая модель рекуперативного шагового привода на основе пружинных аккумуляторов;

- исследованы свойства рекуперативного шагового привода на основе пружинных аккумуляторов, разработана методика его расчета с учетом допустимых ускорений и скоростей соударений;

- обосновано использование пружинных аккумуляторов на основе линейных пружин растяжения с целью снижения энергозатрат и получения заданных силовых характеристик в средствах грузопереработки;

- построены математические модели пружинных механизмов с характеристиками различных типов;

- построена математическая модель стабилизатора расхода жидкости с использованием пружинных элементов.

В первой главе исследованы рабочие процессы в технологическом оборудовании и средствах грузопереработки, с целью определения областей применения пружинных механизмов и исследования целесообразности их использования.

Проведен анализ литературы по рекуперативным приводам, вследствие чего можно сделать вывод о том, что рекуперативные приводы получили распространение в цикловых промышленных роботах, но ни в технологическом оборудовании, ни в транспортных системах рекуперативный шаговый привод не применяется.

При проведении анализа различных шаговых приводов, применяемых в технологическом оборудовании, выявлены следующие технические характеристики необходимые для выбора или расчета шагового привода:

- угол поворота;

- время поворота;

- допускаемые ускорение и максимальная скорость для поворотных столов;

- допускаемая максимальная скорость при остановке;

- наличие или отсутствие управляемого выстоя.

Во второй главе предложены новые конструкции шагового рекуперативного привода (ШРП) нереверсивного и реверсивного на базе нелинейных пружинных аккумуляторов, с углом поворота 180 и 360 градусов для поворота упаковочных машин.

Для элементов ШРП построены моментные характеристики, необходимые для определения его быстродействия, такие как перестановочный момент пружинных аккумуляторов, перестановочный момент от пневмо- или гидродвигателя и приведенный момент трения в шарнирах.

Разработана методика определения максимальных допустимых ускорения и скорости соударения для ряда жидких и вязких продуктов, что позволило определить требования к механизмам перемещения упаковочных машин, обеспечивающих отсутствие выплескивание продукта.

Определено соотношение между жесткостью пружин и требуемым временем поворота, также из условия отсутствия выплескивания.

Произведен сравнительный анализ энергозатрат, показывающий, что применение таких приводов позволяет существенно уменьшить энергоемкость.

В третьей главе произведен анализ приводов, применяемых в различных подъемных механизмах их зависимостей и характеристик. Определены и проанализированы направления в средствах грузопереработки, где целесообразно применение пружинных аккумуляторов.

Произведен расчет основных параметров подъемных столов и пружинных приводов применяемых в них.

Показана возможность создания пружинных механизмов, аналогов пружин сжатия или растяжения с «обратными» характеристиками, позволяющих, например, в тестоделительных машинах компенсировать недостаточное усилие для выдавливания теста, а также пружинных механизмов с прямолинейным движением выходного звена и постоянным рабочим усилием.

В четвертой главе рассмотрены различные варианты стабилизаторов расхода жидкости и произведен анализ их достоинств и недостатков.

Предложены различные конструкции стабилизаторов расхода жидкости, с использованием упругих элементов, отличающиеся простотой конструкции и исследованы их точностные характеристики.

Методы исследования. При разработке математических моделей и проведении расчетов исполнительных устройств робототехнических систем использовались методы теоретической механики, теории колебаний, теории механизмов и вычислительной математики.

Разработанные методы анализа и синтеза технических устройств с рекуператорами энергии могут быть положены в основу САПР оборудования роботизированных систем и комплексов, обеспечивающих значительное энергосбережение и снижение потребной мощности приводов.

Основные результаты работы и выводы

1. Предложены и обоснованы новые принципиальные и схемные решения исполнительных устройств робототехнических систем, позволяющие осуществлять различные операции грузопереработки, в которых целесообразно использование пружинных механизмов со специально подобранными характеристиками.

2. Разработаны научные основы проектирования исполнительных устройств робототехнических систем на базе пружинных механизмов, обеспечивающих энергосбережение и значительное снижение потребных мощностей двигателей.

3. Исследовано влияние геометрических и динамических параметров на динамику исполнительных устройств робототехнических систем.

4. Построена математическая модель шагового механизма для дискретного поворота каруселей упаковочных машин и разработана методика ее расчета с учетом ограничений на ускорения и скорости соударений.

5. Разработана математическая модель грузоподъемной платформы, обеспечивающая автоматическую стабилизацию горизонтальной плоскости укладки грузов за счет применения специальных моментных загружателей.

6. Сформулированы и решены некоторые задачи оптимизации механизмов рассматриваемого типа.

7. Построены математические модели пружинных механизмов с различными видами моментных и силовых характеристик, в частности с линейной (релейной), когда усилие на всем перемещении постоянно, а также с «обратной» характеристикой, когда при сжатии или растяжении усилие уменьшается.

8. Исследованы характеристики разработанной математической модели стабилизатора расхода жидкости, с использованием пружинных элементов, рекомендованы области применения.

9. На основе проведенной серии компьютерных расчетов, при использовании построенных математических моделей показано, что применение пружинных аккумуляторов в различных робототехнических системах позволяет достигнуть снижения энергоемкости на порядок и более.

Список статей, опубликованных автором

AI. Жавнер М.В. Применение энергосберегающих технических устройств в технологическом оборудовании пищевых производств//Техническое переоснащение пищевой и мясоперерабатывающей промышленности СевероЗападного региона Российской Федерации. Межрегиональные связи: Тез. докл. междунар. науч.-практ. конф. 26-27 апреля 2000 г. - Санкт-Петербург, 2000. -С.25.

А2. Жавнер М.В. Применение пружинных аккумуляторов в средствах грузопереработки//Сб. науч. трудов «Технологии и техника пищевых производств: Итоги и перспективы развития на рубеже XX и XXI веков».-СПб.: Изд. СПбГУНиПТ, 2003. - С.235-239.

A3. Жавнер М.В. Шаговый рекуперативный привод технологического оборудования//Известия СПбГУНиПТ. - СПб.: Изд. СПбГУНиПТ. - 2003.- №1 (5). - С.47-52.

1. A.c. 1006208 (СССР). Механическая рука/J1.М.Болотин, А.И.Корендясев, Б.JI.Саламандра, Л.И.Тывес// БИ. -1983. -№11.

2. A.c. 1110623 (СССР). Механическая рука/Л.М.Болотин, А.И.Корендясев, Б.Л.Саламандра, Л.И.Тывес//БИ. -1984. -№32.

3. A.c. 1283083 (СССР). Привод перемещения звеньев/Г.Г.Ежов, В.Л.Жавнер, Н.А.Феоктистова//БИ. -1987. -№2.

4. A.c. 1303399 (СССР). Привод робота/Т.С.Акинфиев//БИ. -1987. -№8.

5. A.c. 1323378 (СССР). Механическая рука/Л.М.Болотин, А.И.Корендясев, Б.Л.Саламандра, Л.И.Тывес// БИ. -1987. -№11.

6. A.c. 1325783 (СССР). Механическая рука/В.В.Зайцев, А.И.Корендясев, И.Л.Митяшин // БИ. -1987. -№12.

7. A.c. 1329961 (СССР). Способ управления резонансным роботом и устройство для его осуществления/Т.С.Акинфиев, А.О.Шейвехман // БИ. -1987. -№12.

8. A.c. 1346419 (СССР). Способ управления резонансной механической рукой/Т.С.Акинфиев, С.И.Андреев // БИ. -1988. -№2.

9. A.c. № 13431498 (СССР). Привод прерывистого вращения. 1988.

10. A.c. 1384820 (СССР). Устройство рекуперации энергии колебательных движений поворотного звенаЯО.Ю.Гяцявичус, А.А.Милукас, Ю.П. Рудзянскас, Г. Ю. Рудзянскайте // «Изобретения стран мира». -1988, вып. 90. -№ 7.

11. A.c. 4405774/28 (СССР). Разгружающее устройство для механизмов циклического действия. 1988.

12. Акинфиев Т.С. Резонансные манипуляционные системы с электроприводом// Машиноведение. -1983. -№ 6. С. 18-23.

13. Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И., Крупенин B.JI. Манипуляционные системы резонансного типа// Машиноведение. -1982. -№ 1. С.3-8.

14. Акинфиев Т.С., Корешкова И.А. О влиянии масс переносимого груза на динамику резонансного манипулятора// Машиноведение. -1985. -№ 1. С.8-14.

15. Акинфиев Т.С., Пожаринский A.A. Динамика манипуляционной системы, управляемой резонансным пневмоприводом// Машиноведение. -1984. -№ 6. -С.10-15.

16. Акинфиев Т.С., Пожаринский A.A. Динамические свойства резонансной манипуляционной системы, с односторонним пневмоприводом// Машиноведение. -1985. -№ 2. С.24-30.

17. Акинфиев Т.С., Пожаринский A.A. Динамика и управление в резонансной манипуляционной системе с двухсторонним пневмоприводом// Материалы IX конф. Молодых ученых ИМАШ АН СССР. -М., 1983. 5 с. - Деп. в ВИНТШ 29.08.83, №478783.

18. Акинфиев Т.С., Пожаринский A.A. Динамика и устойчивость резонансной манипуляционной системы, с двухсторонним пневмоприводом. М.: Машиностроение, -1984. С.279-286.

19. Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Физматгиз, -1959.-915 с.

20. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. Т. 3. 7-е изд. М.: Машиностроение, 1992.

21. Асташев В.К., Бабицкий В.И. Способы настройки резонансных машин// Машиноведение. -1982. -№ 5. С.3-9.

22. Бабицкий В.И. Ковалева A.C. Оптимальное управление в резонансных системах// Машиноведение. -1986. -№ 2. С.21-25.

23. Баутин H.H. Динамическая теория часов: Стабилизация периода в колебательных системах с двумя степенями свободы. М.: Наука, -1986.-192 с.

24. Бекиров Я.А. Технология производства следящего гидропривода. М.: Машиностроение, 1977.

25. Белецкий В.Я., Благодарский В.А., Бройдо Б.Е., Шапран В.З. Машины-автоматы и автоматические линии пищевой промышленности. Киев: Техника, -1967.

26. Белянин П.Н. Кинематические схемы' системы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, -1986.

27. Болотин JI.M., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Основы построения привода//Станки и инструмент. -1984. №4. - С.7-10.

28. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. М.: Наука. -1980 г., 976 стр. с илл.

29. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А. Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986.

30. Бутенин И.В., Лунц Я.Д., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики, т.2. -М.: Наука. -1971.

31. Волков А.Н., Гончаров Б.Н., Дьяченко В.А., Клюкин В.Ю. Целевые механизмы автоматов. Учебн. Пособие. Л.: ЛИИ, 1988.

32. Ден Г.Н. Методические указания к УИРС по теоретической механике. Нелинейные механические колебания. Примеры. Дифференциальные уравнения движения. Л.: ЛТИХП, 1982.

33. Дубина А.Г. Машиностроительные расчеты в среде EXCEL. СПб: "bhv", 2000.

34. Жавнер В.Л., Крамской Э. И. Погрузочные манипуляторы. Л.: «Машиностроение» (Ленинградское отд-ние), 1975, 160 с.

35. Золотов Э.Б., Островский В.А., Константинов В.И. Дозаторы жидких ингредиентов// Техника и технология, 1111, 1992. №2. - С.11.

36. Карпин Е. Б., Расчет и конструирование весоизмерительных механизмов и дозаторов, М., «Механизация и автоматизация производства», 1969, № 35.

37. Кащеев В.М., Михеев А.П., Михеева К.Н. Теоретическая механика. Динамика, вып. 1. Изд. СЗПИ, 1971.

38. Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А. Некоторые проблемы теории манипуляторов. В кн. «Механика машин» М.: Наука. - 1967, вып.7-8, с 4-23.

39. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Проблемы метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов и гибких производственных систем//Стандарты и качество, 1986. №1.

40. Колчин Н.И. Механика машин. 4.1. Л.: Машиностроение, 1971.

41. Колчин Н.И. Механика машин. 4.2. Л.: Машиностроение, 1971.

42. Кондаков Л.А., Никитин Г.А., Прокофьев В.Н. Машиностроительный гидропривод/ Под ред. проф. В.Н. Прокофьева М.: Машиностроение, -1978.

43. Конструирование роботов. Перевод с франц./ Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж.-П. -М.: Мир, 1986. 360 с.

44. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов. -М.: Машиностроение, -1989. С.279-286.

45. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Методы расчета быстродействующих роботов с рекуперацией механическойэнергии//Материалы семинара «Механизация и автоматизация ручного труда» общества «Знание». М.: МДНТП им. Дзержинского, 1984. - С. 14-25.

46. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Многопозиционные системы с одной и несколькими степенями подвижности//Станки и инструмент. -1984. -№ 6. С.4-8.

47. Котохов А.Г., Корытко О.Б., Челпанов И.Б. Задачи экспериментальных исследований приводов манипуляторов//Промышленные роботы: Научно-техн. сб. -№ 2. JL: Машиностроение, 1979 С.27-31.

48. Кудрявцев Е.М. Mathcad 2000. М.: ДМК- Пресс, 2001.

49. Курс теоретической механики. // Под ред. К.С. Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э. Баумана, 2000.

50. Лазарев Ю.Ф. Mathlab 5Х. СПб: "bhv", 2000.

51. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. М.: Гос. изд. технико-теоретической литературы, 1955.

52. Математические основы теории автоматического регулирования, т. 1. Изд. 2-е, доп. Под ред. Б.К. Чемоданова. Учебное пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1977.

53. Математические основы теории автоматического регулирования, т.2. Изд.2-е, доп. Под ред. Б.К. Чемоданова. Учебное пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1977.

54. Матросов A.C. Maple 6. Решение задач высшей математики и механики. СПб: "bhv", 2001.

55. Механика промышленных роботов. В трех книгах./ Под ред. К.В. Фролова и Е.И. Воробьева. М.: Высшая школа, 1988.

56. Нахапетян Е.Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства. М.: Наука. 1985.

57. Нахапетян Е.Г.Определение критериев качества и диагностирования механизмов. М.: Наука. 1977.

58. Орлов П.И. Основы конструирования. Справочно-методическое пособие в 3-х книгах. Кн. 3. М.: Машиностроение, 1977.

59. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука. -1971.

60. Патент №568346 (Швеция). Механическая рука/ Геран Арвид Хеннинг Риддерстрам. Заявл. 18.02.74, №568346. НКИ. - БИ. - 1977. - №29. - С.201.

61. Пелеев А.И. Технологическое оборудование предприятий мясной промышленности. М.: Пищевая промышленность, 1971.

62. Пожаринский A.A. Автоматическая настройка пневмоприводов цикловых манипуляторов// Всесоюзное совещание по робототехническим системам и ГАП.-Воронеж, 1984.

63. Полищук М.Н., Попов А.Н., Тимофеев А.Н. Механизмы шаговых перемещений: Учебн. пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1998, 50 с.

64. Решетов Д.Н. Детали машин. 4-е изд. М.: Машиностроение, 1989.

65. Робототизированные комплексы «оборудование-робот»: Каталог. М.: НИИМаш, 1984.

66. Роботы зарубежных фирм для автоматизации погрузки, разгрузки и перемещения различных грузов на производстве/ A.M. Шапиро. Минск: БелНИИТИ, 1984. 8 с.

67. Розенвассер Е.И., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. М.: Наука.-1981.

68. Рузинов Л.Д. Проектирование механизмов точными методами. JI. "Машиностроение", 1972 г. 192 стр.

69. Справочник по машиностроению. Под' ред. H.A. Ачеркана. Т. 2. М.: Машиностроение, 1964.

70. Стрелков С.П. Введение в теорию колебаний. М.: Гос. изд. технико-теоретической литературы, 1951.

71. Тормозные устройства: Справочник/ М.П. Александров, А.Г. Лысяков и др. Под общ. ред. М.П. Александрова. М.: Машиностроение, -1985.

72. Тывес JI.И. К задаче динамической развязки движений манипулятора по обобщенным координатам// Машиноведение. 1985. - №2.

73. Цейтлин Е.Г. Проектирование систем управления машин-автоматов с распределительными валами. М.: Машиностроение, -1983.

74. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. СПб: "Политехника", 2001.

75. Шувалов В.Н. Машины-автоматы и поточные линии пищевой промышленности. М.: Машиностроение, 1966.

76. Шувалов В.Н. Машины-автоматы и поточные линии. Теория, конструирование и эксплуатация. Д.: Машиностроение, 1973.

77. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука. -1969.

78. Юдовский И.Д. Рекуперативный маховичный привод для непрограммируемых автоматических манипуляторов//Вестник машиностроения, 1985, № 4.

79. Юревич Е.И. Робототехника. Учебное пособие. СПб: изд. СПбГТУ, 2001.

80. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. Учебное пособие для студентов втузов. Изд.З-е, испр. и доп. М.: Высшая школа, 1975.

81. Яблонский A.A. Курс теоретической механики, ч.2. М.: Высшая школа, 1977.

82. U. S. Patent 4094338, June 13, 1978.

83. РОССИЙСКАЯ ГОСУДАРСТВ?.*!!!/ '-1 бйелво'Ш^ ,^OlQ О