автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Методы и устройства повышения качества регулирования пневмогидравлических следующих приводов машин

M III» та-CI ВО ОБРАЗОВАНИ1 УКРЛИШ вИОШКИЧ ГОСШРСТ1ШШЯ TEXHIfíKCIttlfl УНИВКРСИТСТ

Hл прлвях рукописи *' УЯК 621. 2&>

TiYpiT Тлтьянл Гоорпмркя

ЫСТОДи И УСТРОИТ»А ИОВЦШШ! KA4ECÎBA РЕШИГОВАШ ШЕШОПИРАВЛИЧЕСК!« СЛШШ ПРИВОДОВ МАШШ

Cti"'¡inльность 0Гь02.03 - Cirrof.in приводоп

АптороАррпг

дт:с.»ртлиии нп соисклнис? учеиоП степонк кпнаицтгя тохнич<к;ких наук

Винница - Г9Э5 г.

Дисоертацля. представлена в веде рукописи -

Работа выполнена в Киевском политехническом институте

пе.учшй руководитель

Научный консультант' '

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор

Домрачав Александр Федорович

доктор технических наук, профессор Яхно' Олег Михайлович

доктор технических наук Зайончковский Геннадий Иосифович,

кандидат технических наук Колесничзнко Константин Аедреевт

Ведущее предприятие - Государственное научно-техническо

предприятие "НИСАР" научно-проиэв ственной корпорации Киевский институт автоматики, г.Киев

Защита состоится "¿М" Т995г. в " 'М/" ч£сов

на заседании специализированного совета К.ТО.01.02 в Винницком государственном техническом университете

/Украина, ?860?1, г.Винница, ул.Хмельницкое шоссо, 95 /

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Винницкого государственного технического университета по указанному адресу.

Автореферат разослан ■ 1995 г.

Ученый секретарь • специализированного совета

Дерибо А.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность таш. На пути реализаций гжокомического и социального развития страны ваадое ¡-.¡зсто отводится вопросам автоматизации и управления технологическим оборудованием'. Производительность, точность и долговечность станочного, робототехнического оборудования, автоматических линий и рдца ыацин в значительной степени определяются уровнем и качеством пневмогидравлических устройств, особенно тех, которые выполняют функции управления перемещением рабочих органов, регулирования и стабилизации параметров.

• Расчет и проектирование таких устройств затруднено из-за нестабильности параметров рабочего тела - сжатого воздуха,'а также ; несовершенпости схешо-конструкторских решений, что вызывает необходимость разработки пневмогидравлических систем управления и следящих систем путем предложения новых эффективных способов улучшения их динамических характеристик.

Цель работ». • Повышение точности регулирования пневмогидравлических слодя^их приводов технологических ¡«алии путем разработки специальных усщюйств и методов юс расчета. •

Методы нсслепования. Основными методами исследования являлись теоретическая разработка математических моделей приводов и у стронет гидропневьюавтоматики, решение этих зависимостей для конкретных, условий на ЭШ и экспериментальная проверка результатов.

Научная новизна заключается в том, что:

- предложены новые способы повышения устойчивости пневмогвд-ра&тических следящих приводов ( ПГСП) , доведенные до конструкторского воплощения, защищенные авторскими свидетельствами;.

- разработали математические модели ПГСП с плоскими пневматическими и гашвмогвдравличес кимя распределителями для исследования динамических характеристик; •

- получены новые данные о влиянии геометрических и газодинамических параметров дополнительных корректирующих связвл на динамику привода;

- разработана методика теоретических и экспериментальных исследовании ПГСП, удовлетворяющих заданным техническим требования*. '

Практическая ценность работы состоит в том, что на основа результатов теоретических и экспериментальных исследований

- создана экспериментальное образцы и разработана техничис-

кал документация на изготовление ПГС11;

- разработана конструкция стенда для проведения динамичесю исследований ПГСП; .

- разработаю программное обооаечетв расчета дросселирующих плоских пневмогидравлических распределителей'и выбора параметров корректирующих устройств. ,

Реализация результатов работц. Созданный комплекс простых и достаточно надежных алгоритмов для аналитических исследований ПГСП внедрен на раде предприятий и в.учебном процессе. Чартежно-конструкторская документация на ПГСП с корректирующими устройствами передала на ПО им.С.П.КЬролева, £ирыу 'Термет" г.Киев, Кие: ский завод "Инженерных машш".

' Апробация работы. Основные результаты работы докладывались получили одобрение на 2У. и ХУ1 Всесоюзныхсовещаниях,по гидравлической автоштике (г.Калуга, 1380 г., г.Киев, 1983 г.) , на Четвертом и Пятом Всесоюзных симпозиумах по пневматическим прив дам и система управления ( г.Тула, 1981, 1903г.г. ) , на Всесо йзных совещаниях по шшышмке и пневшприводу { г.Львов, 1905 : г,Суздаль, 1390 г. ) , на Республиканских шференцшк "Гвдрав лика и гидропневмопривод маш, автоматов и промышленных робото ( г.Киев, 1380 г., г.Севастополь, 1983, 1990, 1934 г.г.) .

Публикации. По результатам работы опубликовано 55 печатных работ, получено 15 авторских свидетельств на изобретение.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа сост ит из введения, четырех глав, выводов и предлочений. Работа,в и лом содорзхит 210 стр. тайнописного текста, 73 рисунков, 6 таблиц, список цитированной литературы из 154 наименований и .тгрило жоний.

00ДШШШЕ РАБОТЫ

Во впадении обосновывается актуальность разработки пнешцс гидравлических следящих приводов с улучшенной динамикой, сфорыд лированы цель и задача работы, отражены основные положения, име щие научную новизну и практичаскую ценность.

В первой глава дан обзор состояния вопроса, связанного с автоматизацией машш л технологического оборудошшия на базе и< пользования ПГСП. Показано, что ПГСП обладают рядом существенн!

преимуществ по сравнению с другиш типами приводов при'использовании их;в механизмах »аной и средней -мощности.- При этом ПГСП гл'.и-ют ыалую массу и габариты, высокий к.п.д. Однако часто нез^екти ность таких приводов объясняется их неудовлетворительными демпГш-рущнми свдйстваш.

Для улучшения динамических характеристик ПГСП и повышения качества регулирования разработано несколько вариантов приводов с дополнительными пневмогидравлическими связями, принщпиальная схе ма однот из которых показана на рис.1. Привод содержит управляющее устройство с плоскими распределителя!.®, недиф£еренцаальный пневмогидравлический исполнительный механизм, систецу подпитки замкнутой гидроцепи и рабочий орган.

Особенностью данного следящего привода является то, что при. одновременном действии управляющего сигнала и возмущения из переведения рабочего органа, обусловленного следящим движением автоматически вычитается перемещение, обуслоахенное действием возмуще--ния. Суммарный эффект от параллельной отрабо'пш управляющего сигнала но пновиатическоьу' н гидравлическое каналам и наличие инвариантного входа по возцущениы приводит к повышена» усто^гавости и качоства регулирования ПГСП.

Ма основании аналитического обзора определены основные направления и задачи данной работы:

- на базе разработанных схемно-конструкторских решений ПГСП создать математические модели для исследования динамических характеристик;

- разработать пути повышения устойчивости, точности и быстродействия ПГСП;

- создить методики расчета л провести численный эксперимент с целью сравнения динашчоских характеристик ПГСП с различными распределительными, -корректируицилм и прсобраэуыщими устройствами.

Вторая глава посвящена разработка методов повышен^ устойчивости и качества регулирования ПГСП в классе систем с управлением по отклонению и с корректирующими связш.щ и комбинированных систем. Проведена оценка влияния внутренних гидродинамических связей в ПГСП и разработка новых структурных.решении.

На основе линейных моделей проведен сравнительный анализ динамических показателей качества ПГСП с пневматическим и пновмо-гидравлическим плосгл.-.-И распределителя?.?!. Покачано, что пключо-

1шо в ,за1,гшута!1 контур слсхе'.'л дополнительного канала управления .и одновременная отработка убавляющего сигнала по пневматическому и гвдахштсеидому каналам способствует шовш'ении коэффициента передача привода-по скорости, что равносильно irpu сохранении за-, данной скорости сложения уменьшению скоростной установившейся ошибки и лошаенкш точности. слемения.

В расоштриваошх cxet.-;ax ПГСП общим элементом является замкнутая гидроцэнь, позшляацая наряду с усилением отрабатываемого сигнала осуществлять дксч-аищоиноа управление по .перемещению. Исследования показали, что дшшуюгидроцень мо;шорассматривать как своеобразный гщюдздайор, подключенный к силовой пневматической . части привода. Проанализировано влияние потерь на трение по-длине rivtpo'jiHHitíi'на дииалаиеокде показатели качества регулирования. В этом случа.0 'декпоировшше в хфиврде будет зависить от гидравлического сопротивления гидролшщй а номинального давления в замкнутой гидроцепи. Показано, что с ростом номинального давления в гвдроцепи блстродзЛствиа пошлааатся, а устойчивость ПГСП ухудшается, что било 1юдтаор..(деао в процессе проведения эксперимента.

. Отдельно оценено влияние аш'-аешсти ясидоаэсти в гидроцепи нг динамику привода, которое свидетельствуето наличии в системе дауз двзоНансних частот. Демпфирование на данных частотах определяется следующим образом . • ^ &

ЩЩ^Г ТрЩт

где ${ , , ú)(,cú¿ - коэффициенты относительного демпфирования и соотватству^д'ло км резонансные-частоты

mi

где Va , , Sñ'Fñí- сбье/ли и элективные площади поришей mió] мо- и,гидрощ1л<!ндров исполнительного механизма; fty , Wj. , ¿y ,¿1 f-приведенные к осям 1юполлитрльного механизма ¡.¡асси подвижных частей к силы вязкого трепня относительно данних о со í:; k tP<? - постоянная адиабаты и давление лоздуха в шон;„о1галостях(/4 ~Ра -fio »

1............

с

Рис.1. Принципиальная схема ПГСП комбинированного

управления с плоским пневпогидравлическим устройством.

Рис. 2. Структурная схема ПГСП комбинированного управления.

и

■ Е ■ адиабатический модуль обьзшой упругости рабочей жидкост Исследования показали, что при нервоЛ резонансной частоте демпфирование в ПГСП определяете^ параметрами с.сатого воздуха и оно носит слабый характер. При второй резонансной частоте дешф рошние усиливается, так как определяющими становятся параметры рабочей жидкости.

Рассматриваемым следящим системам, относящимся к замкнутым системам, .присуще противоречие между условиями повышения устойч» вости и-точности в установившемся динамическом режиме. В работе показано, что эффективным средством пЬвыиения качества регулиров нш ПГСП является применение устройств нелинейной коррекции. Ра работай привод с корректирующим устройством, в котором во время переходного процесса на определенных интервалах времени формируе1 ся сигнал, пропорциональный производной от перепада давления на исполнительном механизме привода. Конструкция привода оригииальн зачищена авторским свидетельством на изобретение. '

Анализ передаточноЛ функции ПГСП с корректирутощм устройств показал, , что за счет контура, охваченного местной обратной.связь, по динамическое давлению, возникает составляющая, усиливающая коэ&Тмциент относительного демпфирования

С + Fh . Ко- Ktaa.'&y * S" •

где f(¡ - коэффициент относительного демпфирования ПГСП без корр ции; Ко- коэффициент усиления по расходу пневматического luiócicor распределителя; коэффициинт передачи корректирующего устрой ства.,

Достоинством данного способа коррекции является усиление ico; рекгирущего сигнала в динамических росших к его гашение при ст тических режимах работы. Повышая устойчивость системы, данная ко рою um не ухудшает другие показатели качества регулирования ПГСП Лалев в работе проанализирована воз!ло:хность повншения точ ности ПГСП путем ирипонения комбинированного управления, математ ческой основой которого является теория инвариантности. Применительно к рассматриваемым ПГСП наиболее сильным возмущением являв ся изменение нагрузш! на рабочий орган, пропорциональное не1)еиад давления л полостях исполнительного гидроцилиндра см. рис.1 . П мнгаемая тохмичоскаи реализация ш/лонс-чдии иоэцущения иодтввржд

на в работе аналитическими вчкладкаыи.

Структурная схёма ПГСП с компенсацией нозцущеиия показан.-» >и рис.2, где , - передаточные г'.ункцйя систем!, до и поело то»; ш приложения возмущения; VIV - тобрженкв кошенсирующего с ¿¡гнала . При этом передаточная функция по возмущению имеет следующий

где ^(¿У К0 , = 3(ТплЗя+Я*«Т>$Ч) '

Тп > - коэффициент передачи, постоянная времени и коэффициент относительного демпфирования ПГСП; ~П - постоянная времени, Ту = I /Кцт'Кап.' Ку - коэффициент передачи, - Д}^; Куг, Л^-коэ&ициенты утечки к сжатия рабочей средн.

Тогда полная компенсация по возмущению достигается при условии ьг » К. К*

или

т.е. вводом в цепь компенсации йорсирущего звена или постоянного сигнала с коэффициентом передачи К/ /К0 к производной: (К,/Ке)Т& Дополнительный сигнал по возмущению не изменяет знаменателя передаточной функции, т.е." не оказывает влияния на устойчивость ПГСП, но улучшает качество регулирования путем уменьшения составляющей ошибки от возмущения.

Таким образом, качественный анализ показал возможность существенного улучшения динамических характеристик ПГСП разработанными методами и их практическую реализацию,

В .третьей главе показано, что более полный и глубокий количественный и качественный анализ динамических процессов в раэйнгУн-риваемых ПГСП ?.ю;шо выполнить только путем доследования нелинейной математической дадели.

В данном случае при составлении математической модели ПГСП учтены основные нелинейности, связанные с особенность» протекания газодинамических процессов в дросселируидлх щелях шюских распределителей, полостях пневмо- и гидроцллиндров, перо;.;онпость коэффициентов 1>ас.<ода рабочих сред, нелинейность зависимости см трения н узлах исполнительного механизма привода от скорости перемещения. Тагке показано, что'плоские дросселирующие распределители позволит получить линейные зависимости площади дросселируй-

ut.-ii щили' от открытая и менее трудоемки в изготовлении по сравнению с цилиндрическими распределителями.

В предположении о изотермическом характере протекания процессов в пневыатичес1сой части привода, 'дифференциальные уравнения огшсывалцие газодинамические процессы в полостях пневмоцилшдра исполнительного механизма, шеэд следующй вид

А М \

где pi , fe , V, , V¿ - давления и объемы пневмополостей;

R.T - та-

зовая;постоянная и температура снатого воздуха; G-f.....(fy - массовые расходы воздуха через дросселируете »¡ели

63/v) =/*>i<¿) h(<¡)M »

J4i.....fly ; f/Jtp),... i /^/V) - коэффициенты «исхода и площади дросселирующих щелей гыев.латическаго плоского распределителя; ^Pfftrt/f)})

~ ФУ111^11 расхода, определяемые в зависимости от режимов истечения.через дросселирующие щели по известным зависимостям газодинамики; ри, ра - давления воздуха в магистрали и атмосфере.

Полагаем, что пневттичесюгй распределитель смещается из нейтрального положения на величину рассогласования Xp=l(é)'-¿? ,

0ГДа h(z)= £{*о+Хс«+хр) ,

где Х<? - величина начального открытия распределителя; Хоу- смещение как следствие несимметричности исполнительного механизма и наличия нагрузки на рабочий орган. г "

В работе рассматривалась ¡модель ПГСП с учетом гидродинамиче'с-ких'процессов в замкнутой.гидроцепи , включая дросселирование рабочей жидкости в плоском гидрораспределителе , сжимаемость и потери на трение п гидролиниях. Более простая математическая модель получена в предположении абсолютной жесткости гидроцепи и равенства коэффициента передачи гидропени единица,К ~F¿¡¡/Fg = I.' i

Тогда можно полагать, что у = В и уравнения дни,-.опия исполнительного механизма ПГЗП принимает вид

с/г _ »/ "ЗТ ' Va ' ¿Vi - р

Jt " my*H7¿ s

1'де - скорость перенесения лсполиитольяого механизма ПГСП, Р - развиваемое усилие, опрэделяешв .'для расолатривавьюго' случая, как .

щ -а.

0 \Гф-Г</><-Яг«.\£\Ргф\ ,

Р--

где Ртр ^Ш) - суммарные силы трения; (¿н - внешняя нагрузка на рабочий орган.

Проведено определение величины сыепения плоского распределителя , вызванного несимметричностью конструшцш ПГСП. Аналитическое исследование выполнено в предположении существования докрити-ческого рехн?.-:а истечения с :атого воздуха в полость наложения и надкрнтичос;сого режима истечения из полости опорахнения пневмоци-линдра. П этом случае по^-чзни сдедущие выражения

у г! .

' " Г ^(МРнУ-*'* ¡)&-1 1 »

где <5 - технологический зазор ме-зду плоскими рабочими поверхностями распределителя; , Рдд - начааьныз давления в полостях пновмоцплиндра при нейтральном положолии норпм,

р1В,

Г" fS Ъ/Рг _____

Система дифференциальных уравнений, онхсываАЦЯх нелинейную шдель ПГСП с злотом полученных начальных значений параметров .заданных рабочие давления и нагрузок численно интергирошлась методом Рунге-Кутта второго порядка. Определяюсь влияние на точность разработанных ПГСП виутреи к их гидродинамических свиной и параметров

'дх ¿сгролотв. Адокп.тг.:ооть ¿юзработайши штемотичьсшо моделей проводилась ну том сравнения экспериментально полученных данных с результатами расчета на сШ.

• 3 четвертой главе приведены материалы*экспериментальных исследований,' выполненных с целью подтверждения результатов, полученных на предыдущих этапах.работы.

Основными задачами экспериментальных исследований ПГСП являлись: проверка на экспериментальной установке положений, выдвинутых при теоретических исследованиях; определение статических и динамических характеристик ПГСП; оценка влияния корректирующих связей; снятие частотных характеристик привода и оценка ошибки слежения при-различных р&мшах работы.

Исследования схемно-конструкторских решений ПГСП проводилось на специально, разработанном стенде, оснащенном кошыексом приборов и аппаратуры. Измерение давлений производилось с пожщь» тен-зомвтрических датчиков типа ТДДМ и ДИ, перемещений - с помощью индуктивных датчиков ДШ—301*. Регистрация исследуемых процессов выполнялась- пр^ помощи илей^ового осциллографа. Визуальный контроль осуществлялся посредством чвдикаторов перемещения и образцовых манометров.

• Статические свойства ПГСП оценивались по силовым, расходным. и перопадным хгцшстеристшсам, При этом использовались нневкораспределители с нулевым 11 положительным перекрытием по дросселирующим щелям. Анализ экспериментально снятых статических характеристик ., одна из которых приведена на рис.П, показывает, что для обоих конструкций распределителей на грапшеах изменения давлений имеется характерное смещение точек пересечения кривых, величина которого зависит от номинального давления питания и приложенной внешней нагрузки.

Проведена серия экспериментов по ощнздоления зависимости величины' коэффициента расхода от смещения ]Шогс.юраснр(!Двлителя. Как иидно из рис.4 макет чльноо злычонло коэффитюнт расхода принимает, при открытмп,'равном 0,.10~^м, и оно составляет 1,05. С увеличением открытия численное значонио коэффициента расхода уменьшается и при открытии, процилкг.ЛчОМ 0,1.10 м , становится ¡ивным примерно 0,525.

Оценка сум,'<н])них'сил трения и шицявлямцих и подвижных соединениях ПГСП полазали, что при всех исследуемых соотношениях-дав-

f> p Míla ♦iT"

M

Рм 10»

>

.s

-6 -ч -а о г ч б хр.Щп

Рис.3.Силовые характеристика

птси.

Ц -¿ Q 2 Ч & 10 ¿p ió,

Рис.4.Зависимость коэфрициёнт расхода пневг'.этического плоского распределителя от смешения.

VU

V рг-т 'а

Рис.5. Зависимость cvi.acapHKy: сил трения з исполнительном механизме ИТОГ! от скорости перемещения.

W Uto as ^Unw WVVV^wihVI

чт AAJL, /

РмЩЧМПо Рг^МПа

402 opt, n,ct ¿;c$

P;rc.ó. Глпопдл рса,т.цая íifC.I на елкничшл* ступенчато сигнал.

яениг. п¡¡оjUiioiiifc;uiил и iijvMHauLHttx д:шлеш:й в замгасутой гадроцет „на iíojím чанных.' кривых'^ -j-fiZ/cjt) шлеатся участки с подавшей и .возрастаочой вза'ияш зависимости, что свидетельствует об изменении при определенной скорости перемещения характера сил трения, переходе от граничного трения к жидкостному. На рис.5 хорошо видна данная закономерность..

Анализ устойчивости и качества регулирования .ПГСП оценивался по переходным и частотным характеристикам. Типовая реакция системы на единичной ступенчатый сигнал показана на рис.6. Сняты< экспериментально частотные характеристики привода свидетельствуют о том, что при всех исследуемых соотношениях параметров привод устойчив. .'Перерегулирование в приводе не превышает 21%, а время окончания переходного.процесса находится л диапазоне 0,013 +0,03!

Экспериментальное определение зависимости ошибки слежения о г скорости перемещения показало, что использование в пневмогид]« лнческом преобразователе исполнительного механизма ПГСП пневмо-цидиндра с большим диаметром способствует уменьшению ошибки слеп л -т. Повншенне .номинального даилетш в замкнутой гцдроцапи так:» способствует оишонкм данной одибки.

Экспериментальные исследования показали, что в реальных услс ¡;пях эксплуатации 01;шбка ПГСП не будет пропитать 0,05.10~®м и прчнод будет обеспечивать заданные технические характеристики.

Па основе проведенных.исследований Г1ГСП выполнена разработки нроектно-конструкторской документации.на цикловую систему npoi млмаого унраалония маных токарных станков моделей ЭМ7С-200, .'<"!-íjOA.I7, где максимальным образом используется энергия сматого i'juyxa и обеспечивается полная автоматизация цикла обработки допей малм< типоразмеров из цветных металлов и сплавов.

ОСНОВНЫЕ К^ЛЬТЛТа И ШВОДЫ

1. По результатам теоретических и экспериментальных исслвг '>оьанпй создеЦШ экспериментальные образцы ПГСП с дополнительными ...кжиогвдрагишчестли связями, техническая реализация которых вы-рлгныась в разработке конструкций пнезматпческих и пиовмогидравл: |.;С1"мх плоских распределителей дли приводом с корруктррумциш и ■•мьариннтн.м! спячями, защищенных Авторскими сшаде-гельствами на

>" ¡otíp'íTíriHO.

2. Исследован» пути понижения устойчивости и качества per, лироеаиия !1ГСП с нлойким»! расгц^делителями к пневиогидраяшчооки

1 ми исполнительным! механизмами. Показано, что одновременная отработка управляющего сигнала по 'пневматическому и гидравлическое каналам и типичен не в структуру привода замкнутой гидродопи пе-' редачи управляющего сигнала способствует улучшению процесса ре' гуллрования. . ■ '

3. Получены упрощенные формулы для расчета частот колебаний и коэффициентов демпфирования при учете сжимаемости рабочей жидкости и наличии длинных гидролиний в замкнутой гидроцепи.'

4; Разработана нелинейная математическая г,юдоль ПГСП с различит,та распределительными устройствами и получены аналитические зависимости для определения начального смещения распределителя как следствие несимметричности конструкции исполнительного механизма. Определены величины начальных давлений в полостях пневю-цилиндра и докритичзском и надкритическом режимах истечения. •

5. Разработаны методики проектирования хсорректируюцих пнев-могидравличесюк устройств, позволившие провести численный расчет их параметров.

. 6. Экспериментальные исследования статических: и динамических характеристик ПГСП, выполненные на специальном стенде подтвердили результата теоретических исследований и позволшш определись' характерные зависимости и коэффициенты.

7. lía основе проведенных исследований спроектирована система автоматизации, для металлодакущих станков малых типоразмеров. Логические операции решены на базе пневматических элементов высокого давления мяниат.орной серии, а следящее перемещение выполняется с помощью разработанных инёвмогидравлических следящих приводов.

' Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах :

1. Доирачев А.<5., Филипов И.Б., Тпурит Т.Г. Пневмогидрапли-ческие исполнительные устройства машин-автоматов и промышленных роботов. - К.: .рданта, I3G3. - К с.

2. Таурнт Т.Г. Использование следящих пневмогидроприводов в токарной обработке // Технология и автоматизация машиностроения. - К.: Тэхника,- I3GI.- :337, - с.0^-20.

3. Таурпт Т.Г. Статический анализ следящего пневмогидропри-вода о недиффэрэнциальны>л исполнительны!.! устройством // Гид]хжри~ вод и гвдропнзвмоатч>матика,- К,: Тэхника.- 133". -«19,- 0.22-29.

iy.

'{ ломраче»; A.'?. ,Таурит t.Г.,Политика Ü.B. Определение сил •греяня в следящем приводе с пневмогидраалкческк'.к? преобразовав //' Гидропривод и 1'11Д[юги1ввкоавтотпй<а.- К.: .Тухппка,- I?G3.- л - с.13-15.

5. np-meußiiiie средств гвдрошовмоавтоматики в системах про: р-л.ишогр управления технологическими продессагуш / ТЛ\ Таурит, Ю.В.Гончар, Б.М.Пушкарь, Р.Л.Туманов // Вестн.Киев. политехи, ю Машиностроение. -К.: Зища шк. - 1985.- J222, - с.31-35.

■j. Таурит Т.Г. Математическая модель пневмогдцравлического следящего привода // Гидропривод и гидронневмоавтодатика. - К. : Техника..-1937. - "23, - с.Г7-22.

7. Домрачев А.Ф., Таурит Т.Г. Коррекция характеристик пневт. могидраплкческого следящего привода // Вести.Киев, политехи, ин-йашшостроение. - К.: Выща шк. - IS39. - Я2П, - с.10-14.

ß. A.c. .'3 802657 СССР, ПневмогидравлмчзскиГ. следящий привод / Буяльский З.Б., Таурит Т.Г., Ш .05, ID0I.

9.. A.c. .'*> 1025924 СССР. ПневшгпщивличзстсиЧ следящий приво / Домрачоз А.Ф., Таурит Т.Г., Стародуб Н.П., Пушкарь Б.М., Kl JÎ24, ГЗСЗ.

Ю.Д<с.й II33377 СССР. Пневмогидравлический следящий-привод / Домрачев А.2., Стародуб II.П., Пушсарь Б.М., Таурит Т.Г. Туманов Р.Л., El ;'Ю, 1935.

11.А.с. 15 II982V7 СССР. Пновмогидравлический следящий приво / Домрачев A.ï>., Стародуб И.П., Пушкарь Б.М., Таурит Т.Г. ,'

.'343, 1935.

12.A.c. .Ci 1562542 СССР. Пневмогидравлический следящий приво /' Старо дуб II.П., Сокольник А.И., Домрачев АЛ., Пушкарь Б;В., Таурит Т.Г., Политика В.З., БИ J"I7, 1990.

. 13. Щербина З.С., Политика Е.В., Таурит Т.Г. Частотные характеристики ннепмогидравличаского следящего привода // Гидравли ка и гидропневдапривод мамин, автоматов и промышленных ¡юботов в ¡/.ашиностроении. - Севастополь: РДЭНТП, 1990, — с.40. - |

14. Домрачев А.О., Таурит Т.Г. Динамические характеристики пновмогидрапличоских силовых преобразователей следя;цих поводов // Шестой Нсесоюзныл симпозиум по пнезглтическим /газовт/ приводам и системам управления. -Москва - Тула: AI! СССР, 1921,- е.?

А НО Т А Ц I Я

Тауркт Т. Г. Штоди та пристрог шдвищрння якост! регулю-вання пневиогiдравл1чних сл1дкуючих привод!в машин.

Дисертащя ва вдобуття наукового ступеня кандидата техн!~ чвих наук за спещальшсти 06.02.03 - Системи привод!в . BiH-нидький державний технкчний ушверситет, В1нннця, 1995.

В дисертац1 i роз глянут i питания шдвищэння якосп регудо-вання пневмопдравл1чних слдкуючих привод i в технолог 1чни5г машин. Проведено експериментальне дсашдження динам1 чних характеристик. пор1вняно ревультати в анаштичиими досл1дженняии. На основ1 проведения робот розроблена система автоматиза-ци метадорияучих верстан в малих THnopoeMipiB.

THE ABSTRACT

Taurit T.a Msthods and devices for rise quality of regulation pneumohydraulio follow-up unit.

Dissertation for receive learned degree of candidate* technical sciense by speciality 05.02.03.- The systems of drives. Vlnnitski state technical university, Vinnitsa, 1995.

At the dissertation problem? of rise quality and aoouraoy regulation of pneumohydraulic follow-up unit of technical machines are discussed. Experimental investigation of dynamid characteristios of drive and comparison results with analitю investigations were studied. On the base of the results of the work the system of automation to small machine-tools were created.

Ключевые слова: пневмогвдравлический следящий привод, плоский распределитель.