автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Метод дифференциального диагностирования фрикционов гидромеханических передач тракторов

005017233

АЛЕКСЕЕВ АЛЕКСЕЙ ВАСИЛЬЕВИЧ

На правах рукописи

МЕТОД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ФРИКЦИОНОВ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧ ТРАКТОРОВ

Специальность 05.20.03 - Технологии и средстватехнического обслуживания в сельском хозяйстве

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

7 0 [Дй

Улан-Удэ - 2012

005017233

Работа выполнена в Восточно-Сибирском государственном университете технологий и управления в период с 2008по 2011 гг.

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Мошкин Николай Ильич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

ОзорнинСергей Петрович

кандидат технических наук, АрсеньтьевВладимир Александрович

Ведущая организация: Бурятская государственная сельскохо-

зяйственная академия им. В.Р. Филиппова

Защита состоится 25 мая 2012г. в 13-00 часов на заседании диссертационного советаДМ 212.039.06. при Восточно-Сибирском государственном университете технологий и управления по адресу: 670013. г. Улан-Удэ, ул. Ключевская 40в, строение 1, зал заседаний Ученого совета.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ВосточноСибирского государственного университета технологий и управления.

Автореферат разослан 20 апреля 2012 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, канд.техн.наук, доцент

Б.Д. Цыдендоржиев

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКАРАБОТЫ

Актуальность работы.Сельское хозяйство в современных условиях -одна из наиболее транспортоёмких отраслей экономики. Производство сельскохозяйственной продукции, ее транспортировка и переработка невозможны без сложных и специально адаптированных к сельскому хозяйству автотракторных средств (АТС СХ).Эффективное использование автотракторной техники в агропромышленном комплексе зависит от его работоспособного состояния.

В условиях эксплуатации сельскохозяйственной техники, и особенно таких тракторов, как «Кировец», одной из важнейших является задача повышения надежности работы трансмиссии, в частности коробок передач. Около 55 % отказов агрегатов трактора «Кировец» приходится на трансмиссию, основным звеном которой является коробка передач.

Доля эксплуатационных отказов по гидромеханическим передачам (ГМП) достигает 28% от общего количества отказов, а время простоя при текущем ремонте ГМП достигает 30% от общего времени простоя в текущем ремонте. Наибольшее количество отказов по самой ГМП приходится на детали фрикциона (до 44%), причем затраты на ремонт фрикциона достигают 40% от общей суммы затрат на поддержание ГМП в технически исправном состояшш.

Своевременные и целесообразные по глубине и объему технические воздействия, направленные на поддержание фрикционов ГМП в технически исправном состоянии, возможны только при наличии объективной диагностической информации.

Перечисленные факты свидетельствуют о необходимости контроля технического состояния узлов и сопряжений у новых коробок передач после их сборки, осуществления послеремонтного контроля, а также проведения операций диагностирования в условиях эксплуатации.

Частая разборка узлов с целью осмотра и замены отдельных деталей отрицательно сказывается на долговечности узла, так как при разборках могут возникнуть повреждения посадочных поверхностей, нарушиться взаиморасположения отдельных деталей, влияющие на их приработку. В последнее время большое внимание уделяется методам диагностики узлов трансмиссий, обеспечивающим контроль их работоспособности без разборки.

Для проведения контроля узлов и сопряжений коробок передач в условиях эксплуатации в настоящее время существуют различные диагностические средства. Почти все они основаны на прямых методах измерения структурных параметров, требующих разборки коробки передач. Существующие методы и средства не позволяют автоматизировать процесс диагностирования. Основные недостатки существующих методов и средств диагностирования - их высокая трудоемкость и проведение диагностики только общего технического состояния коробки передач.

Таким образом, разработка метода функционального диагностирования ГМП, позволяющего определять техническое состояние ее фрикционов, является актуальной задачей.

Работа выполнена в соответствии с планом научно-исследовательских работФГБОУ ВПО «Восточно-Сибирский государственный университет технологий и управления», 2009-2013 г.г. № 0120100187 на выполнение НИР по теме: «Техническая эксплуатация автотранспортных средств в условиях Сибири», а также в рамках гранта «Молодые ученые ВСГУТУ» в 2010 г.

Цель работы -снижение трудоемкости и повышение эффективности функционального диагностирования ГМПтракторов в условиях их эксплуатации на основе разработки метода дифференциальногодиагностиро-вания ихфрикционов.

Рабочая гипотеза - предположение о том, что дифференциальное диагностирование фрикционов ГМПвозможно выполнять на основе анализа изменения давления в гидросистеме при переключении передач.

Объект исследования - процесс включения фрикциона ГМП.

Предмет исследований - характер изменения давления рабочей жидкости в гидросистеме при переключении передач.

Научная новизна.

1. Разработана математическая модель фрикциона ГМП учитывающая его основные свойства и позволяющая устанавливать функциональные связи диагностических признаков с параметрами его технического состояния.

2. Теоретически установлены и экспериментально проверены закономерности изменения давления от величины коробления фрикционных дисков, количества коробленых дисков, износа фрикционных дисков, а также поломки отжимных пружин.

3. Разработан алгоритм дифференциального диагностирования фрикционов ГМП, позволяющий повысить оперативность и достоверность определения их технического состояния по характеру изменения давления в главной магистрали.

Практическая ценность работы.

1. Разработан метод дифференциального диагностирования фрикционов ГМП, позволяющий определять их техническое состояние.

2. Использование разработанного метода диагностирования ГМП позволит повысить эффективность технической эксплуатации за счет снижения простоев и затрат на поддержание их в исправном состоянии.

3. Разработан датчик давления и программа к нему «СигзоЮгарЬег» для регистрации, записи и последующего анализа данных на компьютере.

Реализация результатов работы.

Разработанный метод дифференциального диагностирования фрикционов ГМП и реализующий его компьютерно-диагностический комплекс прошли производственную проверку и внедрены в технологический процесс ООО «Автотракторные производственные мастерские» г. Улан-Удэ

Республики Бурягияи ООО «Загустай»Селенгинского районаРеспублики Бурятия.

Апробация работы.

Материалы исследований докладывались и обсуждались на заседаниях кафедры «Автомобили» ВСГТУ (г. Улан-Удэ) в 2010-2011 гг., на научно-технических конференциях ВСГТУ (г. Улан-Удэ) в 2009-2011 гг., в материалах международной научно-практической конференции «АГРОИН-Ф0-2009» (СибФТИ г. Новосибирск), в материалах международной научной конференции «Проблемы механики современных машин» в 2009 г., в материалах всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Проблемы и перспективы развития автотранспортного комплекса» (Северо-ВосточныйГУ г.Магадан) в 2011 г.. в материалах Всероссийской молодежной научно-технической конференции «Молодые ученые Сибири» (г. Улан-Удэ) в 2010 г.

Публикации.По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ, в том числе из списка ВАК 1 работа, получено 1 свидетельство на программу ЭВМ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка использованной литературы и приложений. Работа изложена на 144 страницах машинописного текста, включает 8 таблиц, 39 рисунков, список литературы из 173 наименования и 4 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы исследования и дана краткая характеристика работы. •

В первой главе дан анализ исследований, посвященных особенностям эксплуатации АТС СХ, приведены статистические исследования о причинах отказов, наиболее распространенных в хозяйствах Республики Бурятия АТС и показано распределение по видам их неисправностей. В главе приведена оценка влияния технической диагностики на эффективность использования АТС СХ, а также рассмотрены вопросыдиагностиро-вания гидромеханических коробок передач. Приведено обоснование метода дифференциального диагностирования ГМП, сформулированы задачи исследования.

В развитие теории технической диагностики, повышению эффективности использования сельскохозяйственной и автомобильной техники, появлению новых методов ремонта внесли свой вклад такие исследователи, как: И.Н. Аринин,А.И.Артк>нин, Г.В.Веденяпин, Г.Ф.Верзаков, Н.Я. Говорущенко, С.М.Гергенов, С.А.Иофинов, В.В. Клюев, Г.В.Крамаренко, Е.С. Кузнецов, С.Н.Кривцов, Д.Б.Лабаров, В.П.Лялякин, В.М.Лившиц, В.М.Михлин, А.В.Мозгалевский, Н.И.Мошкин, С.П.Озорнин, П.П.Пархоменко, А.Г.Сергеев, И.П. Терских^ А.И.Федотов,Д.А.Тихов-Тинников, А.В.Лагерев и другие.

По способу методы диагностирования можно разделить на интегральные, или методы, обеспечивающие определение обобщенных параметров технического состояния агрегатов и узлов машины, и на дифференциальные, обеспечивающие определение параметров, характеризующих отдельные детали агрегата или узла диагностируемой машины.

Предпочтительнее оказываются дифференциальные методы, которые позволяют выявить наиболее слабую деталь, пару или узел. Но в ряде случаев в зависимости от условий и времени диагностировании, например при проверке качества сборки тракторов на заводе-изготовителе, преимущество отдается диагностированию по обобщенным параметрам из-за их малой трудоемкости.

Таблица 1.

Дефекты фрикционного диска

Дефекты фрикционного диска Коэффициент повторяемости дефекта

ведущие Ведомые

1. Дефекты поверхности трения

1.1. Кольцевые выработки 0,48 0,57

1.2. Схватывания, задиры 0,43 0,28

2. Дефекты формы

2.1. Коробление (более 0,25 мм) 0,55 0,58

2.2. Усадка 0,06 0,01

2.3. Разнотолщинность 0,44 0,49

3. Дефекты шлицевой части - 0,11

3.1. Износ по толщине - 0,12

3.2. Трещины и сколы зубьев - -

4. Аварийные дефекты (спекание, трещины, поломки) 0,03 0,02

Для тракторов «Кировец», например, характерны следующие дефекты: коробление и усадка дисков трения, износы и задиры рабочих поверхностей дисков трения, нажимного диска и опорной поверхности ведущего барабана. Дефекты фрикционного диска приведены в таблице 1. Причина коробления и усадки фрикционных дисков □ увеличение продолжительности буксования и многократный перегрев. Усадка дисков трения достигает 3,0 □ 3,8 мм, а характерное коробление □ тарельчатость.

Диски фрикционов коробки передач трактора «Кировец» имеют не только высокую износостойкость, но и прочность. Поломка дисков является не следствием уменьшения их толщины в процессе изнашивания, а следствием термических напряжений, возникающих в результате нарушений требований условий эксплуатации. Так, результаты испытаний трактора К-701 в условиях нормальной эксплуатации показывают, что толщина дисков фрикционов в работающих коробках передач может достигать 0,4

мм (13 % от номинального размера при изготовлении). Таким образом, предельное состояние фрикциона определяется не величиной износа одного из дисков трения, а величиной свободного хода нажимного диска, обеспечивающего возможность сжать изношенный и разомкнуть покоробленный пакет дисков. Поэтому в критериях предельных состояний фрикционов КП трактора «Кировец» предусмотрено не только предельное значение толщины изношенного диска (1,0 мм) и величина его коробления (4,0 мм), но и минимальный (29035,5 мм) и максимальный (42П49 мм) размеры пакета дисков.

На основании вышеизложенного были сформулированы следующие задачи исследования

1. Разработать теоретические предпосылки выбора диагностических признаков, обоснования метода и алгоритма дифференциального диагностирования фрикционов гидромеханических передач,обладающего достаточной точностью и оперативностью.

2. Разработать математическую модель фрикциона гидромеханических передач для установления функциональных связей диагностических признаков с параметрами технического состояния и определения нормированных значений диагностических признаков.

3. Разработать оборудование и алгоритм, позволяющие реализовать метод дифференциального диагностирования фрикционов гидромеханических передач.

4. Произвести экспериментальную проверку и дать технико-экономическую оценку метода дифференциального диагностирования фрикционов гидромеханических передачи реализующего его диагностического оборудования.

Во второй главе приведены теоретические предпосылки метода дифференциального диагностирования фрикционов ГМП на основе анализа временных характеристик изменения давления рабочей жидкости при переключении передач. При разработке теоретических предпосылок была выдвинута научная гипотеза, предполагающая, что приизменении параметров технического состояния элементов фрикциона гидромеханических передач его временная характеристика во время переключения передач образует области локальных диагнозов (ОЛД) (рис. 1).

Приведено обоснование диагностических признаков, метода и алгоритма дифференциального диагностирования фрикционов ГМП, а также разработана математическая модель процесса функционирования исправного и неисправного состояний фрикционов ГМП как объекта диагностирования, позволяющая устанавливать функциональные связи между диагностическими признаками на областях локальных диагнозов и параметрами технического состояния фрикционов ГМП.

Рис. 1. Характеристика изменения давления при включении передач а) Д1 □ область локального диагноза, характеризующая величину коробления фрикционного диска; б) Д2 □ область локального диагноза, характеризующая количество коробленых фрикционных дисков; в) ДЗ □ область локального диагноза, характеризующая величину износа фрикционного диска; г) Д4 □ область локального диагноза, характеризующая поломки отжимных пружин фрикциона.

Для разработки математической модели была составлена расчетная схема фрикциона ГМП трактора «Кировец» (рис 2)

т т 1" /Г

- •

п.* 1

ТРЖ?

Рис. 2. Расчетная схема фрикциона трактора «Кировец» 8

При составлении математической модели были приняты следующие допущения:

1) рабочая жидкость несжимаема;

2) подводящие магистрали абсолютно жесткие;

3) отсутствуют утечки рабочей жидкости из цилиндра и из магистрали подвода к нему;

4) режим движения жидкости в магистралях турбулентный. Описание динамики перемещения поршня исполнительного цилиндра

с учетом представленных сил и их особенностей, производилось с применением дифференциальных уравнений второго порядка, составленных по принципу Даламбера:

Р"н = Р - рп - руш - Ршд - Рд ел

1 я 1 П гсж ГТР ГТР сж

где Р™ □ сила инерции поршня; О сила давления рабочей жидкости на поршень цилиндра; Р^ж □ сила сжатия отжимных пружин поршня; Р/™ □ сила трения в уплотнениях поршня; □ сила трения в шлице-

вых соединениях; Р/ж □ сила, затрач1шающаяся на сжатие коробленых дисков фрикциона, как ведущих, так и ведомых.

Силы, входящие в уравнение (1), определяются по следующим формулам:

(2)

РП=РПЯП+РЦ, (3)

\ 9

(5)

где тп - масса поршня исполнительного цилиндра; рп - давление рабочей жидкости; Бп - площадь поршня; р^ - преднатяг отжимных пружин; соп ' жесткость отжимных пружин; гоп - количество отжимных пружин, х - перемещение поршня исполнительного цилиндра; - коэффициент

трения в уплотнениях поршня; кт - ширина уплотнительных колец; Кп -наружный диаметр поршня; гп - внутренний диаметр поршня.

При моделировании необходимо учитывать, что магистрали, по которым жидкость из системы управления попадает в цилиндр фрикциона, имеют значительные сопротивления в виде сужений, расширений и поворотов. Это приводит к тому, что давление у входа в цилиндр и внутри цилиндра ниже, чем в системе управления. Давление во вращающемся цилиндре фрикциона, создаваемое насосом, при открытом сливном клапане несколько меньше, чем при закрытом.

Время наполнения вращающегося цилиндра при периферийном подводе масла определяется следующим уравнением:

Л _ 2ях г*_Ыг__(6)

~ С/ ^^/р + о^Д'-г*

В процессе эксплуатации диски фрикционов испытывают большие термодинамические нагрузки. В периоды трогания с места нагруженного трактора, а также при переключении передач поверхности трения ведущих и ведомых дисков интенсивно пробуксовывают, что приводит к их мгновенному разогреву.

Сила трения в шлицевых соединениях препятствует продольному перемещению дисков при включении фрикциона, вследствие чего происходит уменьшение нажимного усилия и неравномерное распределение крутящего момента и тепловой нагрузки между дисками. Такое распределение момента между дисками сохраняется до наступления рывков или вибраций в коробке передач, которые могут привести к полной или частичной разгрузке от сил трения в шлицах. При этом изменение величины передаваемого момента происходит скачкообразно, что может вызвать дерганье и шум. Вследствие неравномерного распределения момента диски фрикциона, расположенные ближе к поршню, имеют больший износ. Для определения усилия воспользуемся следующим соотношением усилий в дисковом фрикционе при его включении:

^ = А[2 >В>, (7) Рп

где 1 - число поверхностей трения; ^ - сила нажатия на Юю поверхность трения дисков; Рп - сила нажатия на первую поверхность трения; А и В -коэффициенты рассчитываются по формулам:

л=кн~ ■ в = Кв ~ тКэ; к„ ' кв + ткэ'

где Яэ - эквивалентный радиус действия силы трения на площади контакта фрикционной пары; Кн - средний радиус наружного шлицевого соединения; Кв - средний радиус внутреннего шлицевого соединения; /г - коэффициент трения фрикционной пары; ¡лх — коэффициент трения.

Появление тарельчатой деформации приводит к следующим отрицательным явлениям в работе трактора:

□ затрудняется переключение скорости движения трактора;

□ трактор «ведет» при всех выключенных передачах;

□ происходит спекание дисков пакета, что исключает возможность остановки "трактора без остановки двигателя.

Для математического описания эксплуатационных изменений фрикционных дисков, выраженных в форме тарельчатой деформации, можно воспользоваться выражением для тарельчатых пружин:

^ = сж

где ¡7-усилие сжатия тарельчатой пружины; х - деформация пружины^ -максимальная деформация;Ь - толщина пружины;Б1 □ наружный диаметр пружины;Б2- внутренний диаметр пружины;Е - модуль упругости II рода; ц □ коэффициент Пуассона.

я-1п(Л)1 А ) ' и2

Движение масла осуществляется в основном под давлением, создаваемым насосами, по трубопроводам и каналам относительно малого диаметра, что позволяет использовать для его описания одномерные модели.

Одной из причин диссипации импульса является трение жидкости о стенки канала. Его величину принято оценивать в потерях давления по зависимости

Ар = Л ■ у ■

Ь-у

(9)

где X □ коэффициент потерь на трение жидкости; у □ удельный вес жидкости; Ь □ длина канала; с^П гидравлический диаметр канала;у - скорость жидкости.

При движении по масляному тракту потоку приходится преодолевать различные сопротивления, которые вызывают деформации потока и изменения его скорости. Потери импульса, вызванные этими сопротивлениями, носят название местных гидравлических потерь и оцениваются в величине потери давления по зависимости

= (Ю)

где \ - коэффициент местного сопротивления.

Величинам X, значения берутся по справочным данным.

Уравнение неразрывности потока жидкости запишется в виде:

Л

Р„--= Г-Р1=СОП51

Л , (И)

где р" - площадь поршня исполнительного цилиндра; ск/ск - скорость

р

поршня исполнительного цилиндра; * - площадь сечения канала.

С помощью уравнений вида (10, 11) можно описать любой участок масляного тракта и, накладывая условия связи между участками (равенство давлений и неразрывность потока), получить модель гидравлического тракта в целом.

Представленная математическая модель позволяет расчетными методами получить зависимость изменения давления жидкости в исполнительном.цилиндре во время включения фрикциона, учитывая при этом изменение параметров его технического состояния.

Решение уравнений гидравлики и динамики перемещения поршня исполнительного цилиндра производилось в среде МаЛаЬ, методом численного интегрирования РунгеПКутта.

Разработанная программа для реализации математической модели фрикциона ГМП в среде МаЙаЪ позволяет вводить и корректировать более 20 исходных параметров и представлять результаты в виде графиков изменения давления от времени и от хода поршня исполнительного цилиндра.

При варьировании значений параметров технического состояния фрикционов ГМПопределяются характерные ОЛД Д1ПД4, показанные на рисунках 3, 4, 5, 6. Область Д1 характеризует величину коробления фрикционного диска, область Д2 отражает количество коробленых дисков, область ДЗ - износ фрикционных дисков, Д4 — область, характеризующая состояние отжимных пружин фрикционов.

время, с

Рис.ЗХарактеристика изменения давления от величины коробления фрикционного диска:!) 1 мм.; 2) 2 мм.; 3) 3 мм.; 4) 4 мм.

ционных дисков: 1) 1 диск; 2) 2 диска; 3) 3 диска; 4) 4 диска.

фрикционных дисков: 1) без износа; 2) фрикцион с износом 2 мм.

Рис.6. Характеристика изменения давления от количества поломки отжимных пружин: 1) с исправными пружинами; 2) фрикцион с двумя сломанными пружинами.

В третьей главе описаны общие и частные методики экспериментальных исследований определения параметров технического состояния гидромеханических передач. В частности, приведены методики оценки погрешности и тарировки измерительной системы, обработки полученных экспериментальных данных, оценки адекватности разработанных математических моделей, нормирования диагностических признаков и их определение. Описано оборудование для проведения экспериментальных исследований.

Для измерения величины коробления и оценки характера изменения усилия от величины коробления, была разработана установка для снятия характеристик фрикционных дисков и целого пакета дисков, входящих во фрикционы гидромеханической передачи. Принципиальная схема и общий вид установки приведены на рисунке 7.

Для реализации дифференциального метода диагностирования фрикционов гидромеханической передачи был разработан электронный датчик давления. Датчик позволяет регистрировать изменение давления в динамическом режиме. Данные с датчика поступают на ПК через универсальный и SB D выход.

Рис.7. Установка для снятия характеристик фрикционных дисков. 1 - рама; 2 - краны; 3 - манометры; 4 - ручной насос; 5 - приспособление для продавяивания дисков; 6 - пакет фрикционных дисков; 7 - подставка; 8 - экран; 9 -

датчик перемещения.

Исследования проводились на стенде для диагностирования гидромеханических передач, показанном на рисунке 8.

Рис. 8.Стенд для диагностирования гидромеханических передач

Для отображения данных с датчика на ПК разработана программа ЭВМ «СшъогОгарЬег», позволяющая отображать как весь график эксперимента, так и необходимую его область с автоматической настройкой масштаба. Также все данные и графики можно сохранять на ПК в форматах: «сбу», для самой программы, графическом отображение, и «хк» сохранение графиков в числовых значениях для последующих вычислений и анализа данных.

Проверку адекватности математической модели производим с помощью Р-критерия Фишера с 5%-ным уровнем значимости.

В четвертой главе приведены результаты аналитических и экспериментальных исследований, направленные на определение функциональных связей диагностических признаков от параметров технического состояния, составление алгоритма, реализующего метод дифференциального диагностирования фрикционов ГМП. Проведена проверка адекватности математической модели фрикциона ГМП трактора «Кировец». Для этого при помощи разработанного оборудования получены экспериментальные характеристики давления главной магистрали ГМП, а с использованием разработанной программы математического моделирования фрикциона ГМП для трактора «Кировец»и получены расчетные характеристики (рис.9).

.... — ..... т

<и» • -....................... ....................................... •'•.......

1 л !"»■• л 1 Г ■ V

5 У а*» : • • ^у • • о.« • • /Г 463 «Л* :............ '7 /у *

3 «2 «4 СЛ Ч* I* М, 9 9.* о* ч» I м

вг

Рис.9. Экспериментальная и расчетная характеристики (а) исправный фрикцион, Хб) фрикцион с короблеными фрикционными дисками, (в) фрикцион с изношенными дисками, (г) фрикцион со сломанными

пружинами

Средняя погрешность математической модели составила не более 1,5%. В результате проведенного анализа влияния ПТС на характеристики давления главной магистрали ГМП было выявлено, что данные ОЛД характеризуются рядом диагностических признаков, чувствительных к изменениям некоторых параметров технического состояния.

Для установления связи параметров технического состояния с соответствующими диагностическими признаками получены функциональные зависимости, часть из которых показана на рисунке 10.

а« а! аи £53 531 а-.-, 535 № ел

6 г

Рис. 10. Функциональные зависимости: а)величины коробления фрикционного диска от давления масла в гидросистеме;б)количесгва коробленых фрикционных дисков от давления масла в гидросистеме; в) величины износа фрикционных дисков от давления масла в гидросистеме; г) количества сломанных отжимных пружин от давления масла в гидросистеме.

Полученные зависимости аппроксимированы методом наименьших квадратов с целью установления зависимости диагностических признаков от параметров технического состояния. Установленные зависимости показывают диапазон допустимых изменений диагностических признаков при допустимом изменении параметров технического состояния.

На основе проведенного нормирования диагностических признаков сформирована диагностическая матрица состояний фрикционов ГМП (таблица 2). Диагностическая матрица представляет собой набор кодов диагностических признаков, постолбцовое сочетание которых определяет диагноз.

Таблица 2.

" --ДП ПТС -—______ Ю К2 Кз К4

Исправное состояние 0 0 0 0

Недопустимая величина коробления диска 1 0 0 0

Превышено количество коробленых дисков 0 1 0 0

Недопустимый износ пакета дисков 0 0 1 0

Поломка отжимных пружин фрикциона 0 0 0 1

Произведенная производственная проверка метода дифференциального диагностирования фрикционов гидромеханической передачи показывает, что он обладает высокой достоверностью постановки диагноза в сравнении с существующими методами, ошибки первого рода снижены на 16%, а ошибки второго рода на19%.

Реализация разработанного метода дифференциального диагностирования фрикционов ГМП осуществляется на основе алгоритма (рис. 11). Алгоритм представляет собой пошаговую последовательность действий обеспечивающих проверку технического состояния фрикционов гидромеханической передачи в стендовых условиях.

В пятой главе приведен расчет экономической эффективности метода дифференциального диагностирования фрикционов ГМП по результатам его внедрения на предприятии ООО «Автотракторные производственные мастерские» г. Улан-Удэ Республики Бурятия в 2011 г. Годовой экономический эффект от внедрения метода составил 172304,8 руб. в год, или 7179,4 руб. на 1 агрегат в год в ценах 2011 года.

л:

Установить датчик давления» манометры [

Подготовить компьютерное оборудование

IZIIIIZI'ZZЗZZIIIIZIZZZZГIZZZZ

| Запустить электродвигатель и установить ! частоту на 800 об/мин

Прокрутить на нейтральном

положении рычага

до прогрева масла в ГМП(80 С)

а.

НЕТ -------- Соответствие давление масла

.......—в системе смазки, гидротрансформатора

НЕТ

, и в главной магистрали нормативам

Хда

Проверить включение всех передач ^

!ДА

Запустить программу "СигеогСгарЬег" нажить кнопку старт/стоп

Последовательно включить все передачи ГМП|

Определение значений диагностических признаков К), К2, КЗ, К4

Определение кодов диагностических признаков

Рис. 11. Алгоритм дифференциального диагностирования фрикциона ГМП (начало)

.. —.....-I К1 -I

НЕТ

---------<К1>[Кт,ф

ДА

! К1-1

....... НЕТ ДА

---------/к1<;к™»]>~............

Ч/'

К1-0'

НЕТ /

К4=1

-</К4>[Кп1т] >

ДА

_. НЕТ ДА

КФ^ ■------<К4<[Кл»]>--------! №0 I

НЕТ

Все коды равны 0

ДА

Сравнивание кодов в диагностической матршс с диагностическими признаками первого рода

Поставовкй диагноза в соотвгтспше с подученной строкой диагаосточсскоЗ матрипьг по каждому фрикциону

\ ^ ^ Все коды равны 0 -—

НЕТ

ФРИКЦИОНЫ ИПРЛВНЫ

| Снятие датчиков и ГМП |

Рис. 11. Алгоритм дифференциального диагностирования фрикциона ГМП (конец)

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволяют сделать следующие выводы.

1. Существующий виброакустический метод диагностирования ГМП по анализу воздушных и шумовых колебаний зависит от оператора-диагноста, имеет малую информативность и высокую трудоемкость. Повышение информативности и снижение трудоемкости дифференциального диагностирования фрикционов гидромеханических передачможно достичь на основе анализа изменения давления в гидросистеме при переключении передач, но для его реализации необходимо проведение дополнительных теоретических и экспериментальных исследований.

2. Разработанные теоретические предпосылки метода дифференциального диагностирования фрикционов ГМПобеспечивают возможность снижения трудоемкости и повышения информативности процесса постановки диагноза за счет снижения роли в нем оператора-диагноста. Метод основан на измерении и анализе диагностических признаков, обладающих разной степенью значимости. В качестве диагностических признаков приняты физические величины, характеризующие изменения на областях локальных диагнозов временных характеристик изменения давления рабочей жидкости в гидросистемепри изменении параметров технического состояния.

3. Разработанная математическая модель процесса включения фрикциона ГМП позволяет расчетными методами получать характеристики изменения давления рабочей жидкости в главной магистрали. Модель позволяет оценивать изменения в получаемых характеристиках при варьировании параметров технического состояния элементов фрикционов. Выполненная экспериментальная проверка подтвердила адекватность математической модели и расчетов на ней при уровне значимости 5%.

4. Разработанные методики определения диагностических признаков на участках локальных диагнозов временных характеристик изменения давленияи их функциональных связей с параметрами технического состояния, совместно с реализующими их алгоритмами, позволяют использовать возможности современных ЭВМ, обеспечивая высокую оперативность и достоверность.

5. Разработанный компьютерный диагностический комплекс и алгоритм позволяют реализовать метод дифференциального диагностирования фрикционов ГМПв автоматическом режиме. Алгоритм диагностирования позволяет определять техническое состояние ГМПпо принципу «исправен -неисправен», а также выявлять неисправности элементов фрикционов. Измерительное оборудование комплекса позволяет непрерывно измерять, сохранять и обрабатывать временные характеристики изменения давления рабочей жидкости в гидросистеме.

6. Производственной проверкой установлено, что разработанный метод дифференциального диагностированияфрикционов ГМПобеспечивает

повышение эффективности и снижение трудоемкости при их поддержании и восстановлении. Годовой экономический эффект от внедрения метода на предприятии ООО «Автотракторные производственные мастерские» г. Улан-Удэ Республики Бурятия составил 172304,8 в год, или 7180 руб. на 1 агрегат в год в ценах 2011 года.

Основные материалы диссертации опубликованы в следующих печатных работах.

В изданиях, рекомендованных ВАК:

1. Мошкин Н.И., Алексеев A.B., Алексеев В.М. Моделирование рабочих процессов происходящих во фрикционных элементах управления гидромеханических трансмиссий тракторов // Вест. Восточно-Сибирского государственного университета технологий и управления.// ВСГУТУ -Улан-Удэ, 2012, □ №1 - С.130-134.

В других изданиях:

2. Мошкин Н.И., Алексеев A.B. Исследование переходных процессов в гидромеханических передачах // Сборник научных трудов Восточно-Сибирского государственного технологического университета. Серия: Технология и средства механизации в АПК, выпуск 7 / ПУланШУдэ: ВСГТУ, 2011, С. 66G69.

3. Алексеев В.М., Алексеев A.B. К вопросу формоизменения фрикционных дисков. // Проблемы механики современных машин: Материалы четвертой международной конференции, том 4/- Улан-Удэ: ИздОво ВСГТУ, 2009. - С. 3-5.

4. Мошкин Н.И, Алексеев A.B. Математическое моделирование процесса наполнения фрикциона гидромеханической передачи. // Молодые ученые Сибири: Материалы всероссийской молодежной научно-технической конференции. - Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2010. - С. 93-100.

5. Мошкин Н.И, Алексеев В.М, Алексеев A.B. Стенд для диагностирования гидромеханических коробок передач. //Информационные технологии, информационные измерительные системы и приборы в исследовании сельскохозяйственных процессов. Ч. 3. Материалы междунар. науч,-практ. конф./ «АГРОИНФО - 2009» Новосибирск, 2009 РАСХН Сиб. отд-ние - Новосибирск, □ С. 179-184

6. Мошкин Н.И, Алексеев A.B. К вопросу о диагностировании фрикционных узлов гидромеханических трансмиссий //Проблемы и перспективы развития автотранспортного комплекса. Материалы I всероссий-скойнауч. □ практ. конф. с международным участием/ - Магадан: Изд-во СВГУ, 2011 - С. 205-207.

7. Свидетельство об официальной регистрации программы на ЭВМ. № 2011614965. Дата регистрации 23.03.2011. CursorGrapher/ Мошкин Н.И., Алексеев В.М., Алексеев A.B., Цырендылыков Б.Ц., Дарха-нов Ж.В. ГОУ ВПО ВСГТУ. Выдано Федеральной службой по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам.

Подписано в печать 18.04.2012 г. Формат 60x84 1/16. Усл. печ. л. 1,63, уч.-изд. л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ 114.

Издательство ВСГУТУ

670013, г. Улан-Удэ, ул. Ключевская, 40в

61 12-5/3146

Министерство образования и науки Российской Федерации Восточно-Сибирский государственный университет технологий

и управления

На правах рукописи

Алексеев Алексей Васильевич

МЕТОД ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ФРИКЦИОНОВ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧ ТРАКТОРОВ

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.20.03. - Технологии и средства технического обслуживания в сельском хозяйстве

Научный руководитель: доктор технических наук профессор Мошкин Н. И.

Улан-Удэ - 2012

СОДЕРЖАНИЕ

Стр.

ВВЕДЕНИЕ 5

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 9

1.1. Общие положения 9

1.2. Надежность работы трансмиссии тракторов «Кировец» 11 и параметры технического состояния гидромеханических передач

1.3. Определение технического состояния трансмиссии колесных 13 тракторов при их сборке, во время эксплуатации и ремонта и приспособленность тракторов к диагностированию

1.4. Анализ методов диагностирования гидромеханических 16 коробок передач

1.5. Выводы 22

1.6. Задачи исследования 23

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО 24 МЕТОДА ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ФРИКЦИОНОВ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИХ КОРОБОК ПЕРЕДАЧ

2.1. Теоретические предпосылки моделирования функционирования 26 фрикционов гидромеханических передач

2.1.1 Расчет нажимного усилия фрикционной муфты 27

2.1.2 Процесс наполнения и опорожнения неподвижного цилиндра 29

2.2. Разработка математической модели фрикциона гидромеханиче- 41 ской коробки передач как объекта диагностирования

2.3. Выводы 49

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ 50

3.1. Программа исследований 51

3.2. Общая методика исследований 52

3.3. Методика стендовых испытаний 52

3.4. Методика оценки погрешности измерительной системы 62

3.4.1. Методика определения количества испытаний 62

3.4.2. Методика тарировки измерительной системы 65

3.5. Методика экспериментальных исследований связей диагностиче- 68 ских признаков с параметрами технического состояния фрикционов гидромеханической коробки передач

3.6. Методика проведения экспериментальных исследований 70

3.7. Методика определения функциональных связей между 70 диагностическими признаками и параметрами технического состояния

3.8. Методика проверки адекватности математической модели 73 фрикциона гидромеханической передачи

3.9. Методика нормирования диагностических признаков 74

3.10. Выводы 75

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ 76

4.1. Результаты тарировки датчиков измерительного комплекса и 76 оценка погрешностей измерений

4.2. Результаты анализа изменения эксплуатационных изменений 78 фрикционных дисков гидромеханической передачи

4.3. Результаты моделирования эксплуатационных изменений фрик- 81 ционов гидромеханической передачи

4.4. Оценка адекватности разработанной математической модели 84

4.5. Результаты исследования влияния параметров технического со- 88 стояния на характеристики включения фрикционов гидромеханической передачи

4.6. Алгоритм метода дифференциального диагностирования фрик- 94 ционов гидромеханических передач

4.7. Выводы 99

5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ДИФФЕРЕНЦИАЛЕ- 101 НОГО МЕТОДА ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ФРИКЦИОНОВ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОЙ ПЕРЕДАЧИ ТРАКТОРОВ

5.1. Стоимость изготовления программы диагностирования гидроме- 102 ханических передач

5.2. Стоимость патентных услуг Ю9

5.3. Расчет стоимости изготовления датчика давления 111

5.4. Определение стоимости диагностирования 115

5.5. Расчет экономической эффективности 119

5.6. Выводы 126

6. ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ 127 СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 129 ПРИЛОЖЕНИЯ 141

ВВЕДЕНИЕ

Увеличение энергонасыщенных тракторов привело к усложнению конструкций узлов и агрегатов и трактора в целом. Поэтому техника требует дальнейшего развития и специализации ремонтно-обслуживающих баз, более качественного технического обслуживания и ремонта, обеспечения и внедрения в производство нового оборудования для обслуживания и ремонта.

В настоящее время эксплуатация тракторов в хозяйствах сопровождается длительными простоями из-за технических неисправностей. В тоже время от 15 до 45% отправленных в капитальный ремонт не достигает предельного состояния. Потери от простоев из-за неисправности техники составляют 20% рабочего времени смены.

Улучшение эксплуатации, увеличение ресурса тракторов, а также снижение затрат на преждевременный ремонт возможно при использовании современных высокопроизводительных методов и средств технического диагностирования, позволяющих перейти к системе ремонта по необходимости. Поэтому актуальной является задача разработки методов и средств технического диагностирования сельскохозяйственной техники.

В условиях эксплуатации сельскохозяйственной техники, и особенно таких тракторов, как «Кировец», одной из важнейших является задача повышения надежности работы трансмиссии, в частности коробок передач. Около 30 % отказов агрегатов трактора «Кировец» приходится на трансмиссию, основным звеном которой является коробка передач.

Доля эксплуатационных отказов по коробкам передач достигает 28% от общего количества отказов, а время простоя при текущем ремонте ГМП достигает 30% от общего времени простоя в текущем ремонте. Наибольшее количество отказов по самой ГМП приходится на детали фрикциона до 35%, причем затраты на ремонт фрикциона достигают 40% от общей суммы затрат на поддержание ГМП в технически исправном состоянии.

Своевременные и целесообразные по глубине и объему технические воздействия, направленные на поддержание фрикционов ГМП в технически исправном состоянии, возможны только при наличии объективной диагностической информации.

Качество сборки новых и отремонтированных коробок передач, а также существующие методы и средства контроля качества сборки остаются пока на невысоком уровне.

Перечисленные факты свидетельствуют о необходимости контроля технического состояния узлов и сопряжений у новых коробок передач после их сборки, осуществления послеремонтного контроля, а также проведения операций диагностирования в условиях эксплуатации.

Для проведения контроля узлов и сопряжений коробок передач в условиях эксплуатации в настоящее время существуют различные диагностические средства. Почти все они основаны на прямых методах измерения структурных параметров, требующих разборки коробки передач. Существующие методы и средства не позволяют автоматизировать процесс диагностирования. Основными недостатками существующих методов и средств диагностирования являются их высокая трудоемкость и проведение диагностики только общего технического состояния коробки передач.

Настоящая работа посвящена разработке новых методов и средств дифференциального диагностирования фрикционов ГМП тракторов.

Цель работы - снижение трудоемкости и повышение эффективности функционального диагностирования ГМП тракторов в условиях их эксплуатации на основе разработки метода дифференциального диагностирования их фрикционов.

Рабочей гипотезой являлось предположение о том, что дифференциальное диагностирование фрикционов ГМП возможно выполнять на основе анализа изменения давления в гидросистеме при переключении передач.

Объект исследования - процесс включения фрикциона ГМП.

Предмет исследований — характер изменения давления рабочей жидкости в гидросистеме при переключении передач.

Научная новизна:

1. Разработана математическая модель фрикциона ГМП учитывающая его основные свойства и позволяющая устанавливать функциональные связи диагностических признаков с параметрами его технического состояния.

2. Теоретически установлены и экспериментально проверены закономерности изменения давления от величины коробления фрикционных дисков, количества коробленых дисков, износа фрикционных дисков, а также поломки отжимных пружин.

3. Разработан алгоритм дифференциального диагностирования фрикционов ГМП, позволяющий повысить оперативность и достоверность определения их технического состояния по характеру изменения давления в главной магистрали.

Практическая ценность работы:

1. Разработан метод дифференциального диагностирования фрикционов ГМП, позволяющий определять их техническое состояние.

2. Использование разработанного метода диагностирования ГМП позволит повысить эффективность технической эксплуатации за счет снижения простоев и затрат на поддержание их в исправном состоянии.

3. Разработан датчик давления и программа к нему «Си^огОгарЬег» для регистрации, записи и последующего анализа данных на компьютере.

4. Результаты исследований могут быть использованы при подготовке инженеров по специальностям 110301.63 «Механизация сельского хозяйства», 110304.65 «Технологическое обслуживание и ремонт в АПК»

Реализация результатов работы. Разработанный метод дифференциального диагностирования фрикционов ГМП и реализующий его компьютерно-диагностический комплекс прошли производственную проверку и внедрены в технологический процесс ООО «Автотракторные

производственные мастерские» г. Улан-Удэ Республики Бурятия и ООО «Загустай» Селенгинского района Республики Бурятия.

Апробация работы. Материалы исследований докладывались и обсуждались на заседаниях кафедры «Автомобили» ВСГТУ (г. Улан-Удэ) в 2010-2011 гг., на научно-технических конференциях ВСГТУ (г. Улан-Удэ) в 2009-2011 гг., в материалах международной научно-практической конференции «АГРОИНФО-2009» (СибФТИ г. Новосибирск), в материалах международной научной конференции «Проблемы механики современных машин» в 2009 г., в материалах всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Проблемы и перспективы развития автотранспортного комплекса» (Северо-Восточный ГУ г. Магадан) в 2011 г., в материалах Всероссийской молодежной научно-технической конференции «Молодые ученые Сибири» (г. Улан-Удэ) в 2010 г.

Публикации._По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ [4, 74-78], в том числе из списка ВАК 1 работа, получено 1 свидетельство на программу ЭВМ [83].

Структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов, списка использованной литературы и приложений.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 .Общие положения

В настоящее время эффективная эксплуатация машинно-тракторного парка невозможна без использования высокоинформативных и оперативных методов и средств технической диагностики. Получив широкое развитие во второй половине XX века, техническая диагностика, на сегодняшний день, является наиболее совершенным инструментом, позволяющим определять работоспособность и контролировать техническое состояние машин, агрегатов, узлов и систем без их разборки. Это, в свою очередь, приводит к повышению их надежности в процессе их эксплуатации. Постоянное совершенствование конструкций автотракторных средств (АТС), а также ужесточение требований, предъявляемых к ним по надежности и безопасности, требуют постоянного совершенствования методов и средств технической диагностики.

В развитие технической диагностики внесли свой вклад такие ученые как: В.А. Аллилуев [5, 6, 7], И.Н. Аринин [8, 9], И.А. Биргер [13], А.Д. Борц [17], Г.В. Веденяпин [18, 19], Г.Ф. Верзаков [21], Н.Я. Говорущенко [25, 26], С.А. Иофинов [41], В.В. Клюев [99], A.B. Колчин [45,46], Г.В. Крамаренко [95], Е.С. Кузнецов [47, 94], В.М. Лившиц [52-54], С.Г. Бородин [17], Л.В. Мирошников [61-64], В.М. Михлин [65-69], A.B. Мозгалевский [70, 71, 97], А.Г. Сергеев [85, 86], И.П. Терских [89-94], А.И. Федотов [104], А.М. Харазов [105, 106], Д.А. Тихов-Тинников [101], Н.И. Мошкин [73, 74], A.B. Лагерев [50] и другие.

Решение основной задачи технической диагностики (определение технического состояния объекта) возможно двумя видами методов: субъективными и объективными [95]. При реализации объективных методов, диагностирование осуществляется с помощью контрольно-измерительных устройств и приборов на основе измерения и анализа диагностических параметров, которые в свою очередь связаны со структурными параметрами

(параметрами технического состояния) объекта. При реализации субъективных методов, диагностирование производится при помощи органов чувств и опыта оператора. С позиции системного подхода наибольший интерес представляет объективные методы диагностирования, так как позволяет определить техническое состояние объекта с большей точностью и достоверностью (по сравнению с субъективными методами).

Являясь основными критериями объективных методов диагностирования, диагностические параметры подразделяются на параметры рабочих процессов или функциональные параметры, параметры сопутствующих процессов и геометрические величины. Для обеспечения надлежащей достоверности и экономичности процесса диагностирования данные параметры должны отвечать требованиям стабильности, однозначности, чувствительности и информативности [94].

В зависимости от цели, диагностика может быть либо функциональной либо дифференциальной [95]. При проведении функциональной диагностики объект диагностирования относят к одному из двух возможных состояний: годный к эксплуатации (работоспособный) или негодный (неработоспособный). Этот вид диагностирования обычно применяется для определения основных, наиболее важных эксплуатационных качеств объекта, и если они не соответствуют норме, то для выявления причины данного несоответствия применяют методы дифференциальной диагностики.

Помимо деления методов диагностирования на объективные и субъективные существуют и другие их классификации. Так, в частности, в зависимости от тестового режима они могут подразделяться на статические и динамические.

Статические методы диагностирования характеризуются тем, что процесс определения технического состояния объекта диагностирования производится при его установившемся режиме работы. Статические методы обычно не требует сложного оборудования для задания тестового режима и анализа полученной информации (анализ может проводиться оператором

станции диагностики путем визуального контроля параметров, поступающих от средств измерений, с последующим сравнением полученной и нормативной информации). Как правило, диагностика, проводимая статическими методами, недорога.

Динамические методы подразумевают измерение диагностических параметров объекта на переходных режимах, которые наиболее характерны для эксплуатации машин в реальных условиях. Для реализации динамических методов требуется более совершенное диагностическое и анализирующее оборудование, вследствие чего эти методы являются более сложными и дорогостоящими по сравнению со статическими. Однако статические методы в сравнении с динамическими весьма трудоемки и малоинформативны [9, 26, 72], поэтому для диагностирования систем, отвечающих за безопасность эксплуатации АТС желательно применять второй метод.

Развитию динамических методов диагностирования посвятили свои труды такие исследователи как: Лившиц В.М. [52-54], Михлин В.М. [39, 46, 65-69], Мозгалевский A.B. [70, 71], Сергеев А.Г. [85, 86], Федотов А.И. [104], Гергенов С.М. [24], Мошкин Н.И. [73, 74], Тихов-Тинников Д.А. [101], Лагерев A.B. [50] и другие.

1.2. Надежность работы трансмиссии тракторов «Кировец» и параметры технического состояния гидромеханических передач.

Технически обоснованное назначение допустимых эксплуатационных изменений при определении предельных состояний имеет такое же важное значение для увеличения межремонтных сроков, как и мероприятия, направленные на увеличение ресурса узлов и агрегатов. Узлы, наиболее быстро теряющие работоспособность и подвергающиеся наиболее интенсивному изнашиванию должны иметь возможность замены их без большего объема разборочных работ. Частая разборка узлов с целью осмотра

и замены отдельных деталей отрицательно сказывается на долговечности узла, так как при разборках могут возникнуть повреждения посадочных поверхностей, нарушиться взаиморасположения отдельных деталей, влияющие на их приработку. В последнее время большое внимание уделяется методам диагностики узлов трансмиссий, обеспечивающим контроль их работоспособности без разборки. При разборках, связанных с отказами или при капитальных ремонтах, оценка состояния деталей должна производиться на основании специальной технической документации, содержащей характеристики предельных состояний узлов и деталей.

В целях повышения качества и надежности работы выпускаемых тракторов ОАО «Кировский завод» совместно со многими научно-исследовательскими институтами и лабораториями проводит исследования технического состояния тракторов в период их эксплуатации. По результатам испытаний тракторов «Кировец» в Северо-Кавказской МИС средний и гамма-процентный ресурс трансмиссии тракторов К-701 соответственно равен 6580 м.ч. и 6098 м.ч. [22]. В результате этих же исследований выявлено, что тракторы «Кировец» поступают на капитальный ремонт преждевременно [42, 43,