автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Меделирование первичных преобразователей обобщенной механической силы как элементов систем управления

Введение.

1. Первичные преобразователи информации в системах управления.

1.1. Место и роль первичных преобразователей в системах управления.

1.2. Состояние вопроса проектирования первичных преобразователей систем управления

1.3. Распространение системного подхода на задачу проектирования Ш ОМС.

1.4. Постановка задачи работы

2. Моделирование ПП ОМС как систем из элементов с сосредоточенными параметрами

2.1. Постановка задачи главы.

2.2. Анализ основных внешних воздействий на

ПП ОМС.

2.3. Типовой элемент передачи механических сигналов.

2.4. Модель ПП ОМС как системы передачи механических сигналов.

Выводы по главе 2.

3. Моделирование ПП ОМС как систем из элементов с распределенными параметрами.

3.1. Постановка задачи главы.

3.2. Ограничение класса рассматриваемых конструкций и процессов.

3.3. Передаточные функции типового элемента

3.4. Анализ получаемых моделей.

3.5. Передаточные функции соединений элементов.

3.6. Методика декомпозиции конструкции ПП ОМС.;

3.7. Особенности применения разработанной методики моделирования.

3.8. Пример применения методики моделирования ПП ОМС. . 94 Выводы по главе 3.

4. Синтез ПП ОМС как звеньев систем управления.

4.1. Постановка задачи главы.

4.2. Особенности задачи синтеза ПП ОМС.

4.3. Систематизация конструкций ПП ОМС рассматриваемого класса.

4.4. Передаточные функции типовых конструкций

4.5. Особенности решения задачи с учетом нелинейносгей характеристик элементов.

4.5.1. Анализ типовых нелинейностей

4.5.2. Методика учета типовых нелинейностей

4.6. Особенности задачи параметрического синтеза

ПП ОМС.

Выводы по главе 4.

5. Практическое применение разработанной методики моделирования.

5.1. Постановка задачи главы.

5.2. Построение программного комплекса.

5.3. Рабочее проектирование пьезоэлектрических первичных преобразователей быстропеременного давления.

5.4. Применение в учебном процессе.

Выводы по главе 5.

Современный научно-технический прогресс практически во всех отраслях народного хозяйства немыслим без применения систем управления во всех аспектах этого понятия: от автоматического управления до регулирования и контроля. В Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года ставится задача опережающими темпами развивать производство электронных устройств регулирования и телемеханики, исполнительных механизмов, приборов и датчиков систем комплексной автоматизации сложных технологических процессов, агрегатов, машин и оборудования. При этом требование расширения видов управляемых процессов сопровождается ужесточением требований к характеристикам систем управления. Проблема совершенствования характеристик систем управления неразрывно связана как с проблемой совершенствования методов анализа и синтеза систем в целом, так и с проблемой совершенствования теоретической и технической базы элементов систем.

Обобщенная функциональная схема системы автоматического управления приведена на рисЛ. Для осуществления процесса управления необходимо получить информацию о текущем состоянии объекта управления и направить ее в систему в виде, наиболее удобном для дальнейшего использования. Поэтому подавляющее большинство систем управления включают в себя чувствительные элементы - первичные преобразователи информации, основное назначение которых -преобразование управляемых параметров объекта в сигналы, которые принимаются системой. Виды первичных преобразователей и их число определяются множеством параметров управления. Поэтому с расширением введения автоматизации в различные отрасли народного хозяйства многообразие первичных преобразователей будет расти. I сл I

Рйс. Л. Общая функциональная схема системы автоматического управления.

Значительную часть первичных преобразователей составляют преобразователи обобщенной механической силы.

К числу выдающихся советских ученых, внесших большой вклад в развитие теоретических основ элементной базы технической кибернетики в целом, относятся А.Г.Иосифьян, М.П.Костенко, А.А.Красо-вский, Б.С.Сотсков. Развитие .теории и методов проектирования отдельных элементов систем управления связано с трудами таких ученых, как Б.В.Булгаков, А.А.Денисов, Е.И.Юревич, Д.И.Агейкин, М.М.Фетисов, А.М.Туричин, П.В.Новицкий, М.П.Удалов, М.Ф.Зарипов, Г.К.Нечаев, Л.Финкелыпгейн, Д.Нуберт, А.Ленк, внесших ценный вклад в теорию и практику создания различного рода первичных преоб разова телей.

Актуальность задачи совершенствования характеристик систем управления основывается на необходимости создания все более высокодинамичных систем с улучшенными динамическими характеристиками.

В настоящее время возможность совершенствования динамических характеристик систем управления ограничивается динамическими характеристиками первичных преобразователей. Точнее, не столько самими характеристиками, сколько подробностью и точностью их знания. Основу возникающей проблемы составляют существующая вне-сиетемность проектирования первичных преобразователей и сложность задачи формализации динамических процессов их функционирования.

В принятых в настоящее время методах синтеза систем управления первичные преобразователи относят к неварьируемой части системы, т.е. скорее к объекту управления, чем собственно к системе ([1,2] и др.). При анализе систем первичные преобразователи вообще исключают из рассмотрения, ограничиваясь тем входом системы, на котором существует сигнал электрической природы.

С точки зрения системы вопрос точности описания динамических характеристик ее звеньев принципиален, ибо замкнутую систему управления можно хорошо спроектировать только в том случае, когда динамические характеристики объекта и системы управления известны с достаточной степенью точности£з]. Успех решения задачи проектирования системы непосредственно зависит от точности, с которой известны динамические характеристики всех звеньев системы.

В теории систем автоматического управления постулирован следующий набор показателей, характеризующий качество управления [4]: - точность рехулирования в установившемся режиме; - статическая ошибка; - динамическая ошибка; - быстродействие системы; - колебательность переходного процесса. Для современных высокодинамичных систем особенно важным становится требование обеспечения заданного запаса устойчивости системы или связанного с ним требуемого качества переходных процессов. Еще в [^5] отмечалось, что "основная задача техники применения автоматических регуляторов состоит в том, чтобы в системе, подвергающейся возмущениям, как установившееся, гак и переходное отклонения регулируемой величины от заданного значения не выходили за установленные пределы, а также чтобы процесс регулирования протекал устойчиво и достаточно быстро".

Необходимость обеспечения устойчивости системы накладывает дополнительные требования на вид АЧХ за полосой пропускания. Так, Винер и Боде [б] считали, что для того, чтобы система была устойчивой, средняя скорость спада частотной характеристики разомкнутой системы не должна превышать 40 дб/дек. Траксел [3] указывает, что если требуется не только обеспечить устойчивость, но и получить достаточную степень устойчивости, то максимальная скорость спада не должна превышать 33 дб/дек. По современным воззрениям (например, £2]) наклон ЛАХ за сопрягающей частотой не должен превосходить 20 дб/дек.

АЧХ систем на стадии проектирования строят на основе передаточных функций их звеньев, а если порядок системы оценен неправильно, то полученная в результате описания передаточная функция системы не будет соответствовать истинной в первую очередь в области высших частот. Следовательно, характеристики изготовленной системы будут отличаться от рассчитанных в значительной степени, вплоть до полной неработоспособности системы.

Таким образом, успешное решение задачи совершенствования характеристик систем управления определяется возможностями решения задачи моделирования динамических характеристик первичных преобразователей на стадии проектирования. Кроме того, уточнение описания характеристик первичных преобразователей требуется и в смежных с теорией систем управления областях знаний. Например, при создании информационно-измерительных систем, выполняющих функции измерительных устройств в больших системах управления.

Принятая в настоящее время методика описания первичных преобразователей обобщенной механической силы (ПП ОМС) в терминах стандартного для теории систем автоматического управления аппарата передаточных функций основывается на двух положениях. Первое заключается в представлении ПП ОМС колебательным звеном второго порядка с передаточной функцией вида [7^

Второе положение касается методики определения коэффициентов передаточной функции на основе идентификации их по экспериментально снимаемым характеристикам физически изготовленных образцов С8].

Такая методика внесистемного проектирования первичных преобразователей с последующей идентификацией их передаточной функцией заданного вида по экспериментально снятым данным оправдывается отнесением их к неварьируемой части системы. Принятый способ описания ПП ОМС как колебательных звеньев второго порядка в настоящее время нельзя считать удовлетворительным, т.е. он представляет собой лишь грубую аппроксимацию, хотя и приемлемую для решения многих задач динамики вследствие своей простоты. Поэтому в настоящее время предпринимаются попытки уточнения описания характеристик ПП ОМС. Так, в [9] предлагается описывать первичный преобразователь передаточной функцией вида

При этом предлагается коэффициенты передаточной функции определять по старой методкие - идентифицировать по экспериментальным данным.

Известны попытки создать единую теорию преобразователей силемы в настоящее время отсутствует.

Вопросам определения динамических характеристик первичных преобразователей, в частности, их частотных характеристик, в последнее время стали уделять значительное внимание. Однако, при этом основные усилия ученых направлены на разработку методик идентификации их передаточных функций, основанных на обработке и даже стем управления [lO,Il], однако окончательное решение этой пробэкспериментально получаемых данных от физически реализованных преобразователей [8].

Задача моделирования динамических характеристик первичных преобразователей на стадии проектирования осложняется тем, что конструкции первичных преобразователей представляют собой механические системы с распределенными параметрами. При этом, как отмечено в [12], "сущность проблемы состоит в том, что описание динамических свойств средств измерения и динамических режимов их работы требует использования специфического аппарата". Особенно остро эта проблема стоит для первичных преобразователей обобщенной механической силы (ПП ОМС).

В настоящее время известны некоторые частные решения этой задачи, однако, они относятся либо к определенному виду ПП ОМС ([l3,I4,I5,I6j и др.), либо даже к отдельным конструкциям [17], поэтому не носят сколь-нибудь общего характера. Известно также успешное применение такого мощного метода моделирования процессов работы механических систем, как метод конечных элементов [l8,I9,20,2l]. Однако, сведения о получении с его помощью динамических характеристик ПП ОМС хотя бы в численном виде отсутствуют.

Таким образом, отсутствие надежных и эффективных методов теоретического исследования и моделирования ПП ОМС как звеньев систем управления на стадии проектирования является основным препятствием на пути решения задач анализа, синтеза, проектирования, коррекции характеристик систем управления в свете их совершенствования.

Выходом из создавшегося положения является распространение системных методов анализа и синтеза звеньев систем управления на задачу проектирования первичных преобразователей, и в частности, ПП ОМС [22].

Исходя из вышеизложенного, можно сказать, что дальнейшее совершенствование систем управления должно основываться не столько на совершенствовании самих характеристик первичных преобразователей, сколько на совершенствовании знания этих характеристик. Это положение определено тем, что при современном уровне развития технологии совершенствование корректирующих устройств экономически может быть более целесообразно, чем создание новых первичных преобразователей, хотя и не исключает последнего.

Распространение методов системного анализа и синтеза на задачу проектирования ПП ОМС требует формализации динамических процессов работы их механических конструкций.

В настоящей работе предлагается методика моделирования одного класса конструкций первичных преобразователей обобщенной механической силы как звеньев систем управления.

Цель работы заключается в совершенствовании технических характеристик первичных преобразователей обобщенной механической силы путем разработки машинно-ориентированной методики моделирования их характеристик на основе моделирования динамических процессов их функционирования, позволяющей распространить системные методы анализа и синтеза звеньев систем управления на задачу проектирования ПП ОМС.

Основными задачами при решении этой проблемы являются:

- разработка методики представления конструкций ПП ОМС системами передачи механических сигналов;

- разработка методики синтеза передаточных функций ПП ОМЗ;

- определение набора типовых передаточных функций ПП ОМС;

- разработка способов учета нелинейности характеристик отдельных элементов конструкции ПП ОМС;

- исследование вопросов практического применения предложенных методик моделирования.

Работа состоят из пяти глав. В первой главе дан анализ места и роли первичных преобразователей в системах управления, проанализировано современное состояние вопроса проектирования первичных преобразователей, сформулирован подход к решению задач моделирования ПП ОМС на основе кибернетического подхода к моделированию процессов и обоснована развернутая постановка задачи исследования.

Вторая глава посвящена разработке методики моделирования конструкций Ш ОМС как систем передачи механических сигналов путем представления их в виде направленных графов, передаточные функции ветвей которых определяются на основе преобразования типовых дифференциальных уравнений, описывающих поведение механического элемента с сосредоточенными параметрами. Проведен анализ внешних воздействий на ПП ОМС. Обоснован выбор основных механических сигналов передачи. Разработана внутренняя структура типового элемента передачи в виде четырехполюсника и определены передаточные функции его ветвей. Разработаны типовые структуры передачи механических сигналов в сложных конструкциях ПП ОМС.

В третьей главе рассмотрены вопросы, связанные с разработкой методики моделирования конструкций ПП ОМС как механических систем с распределенными параметрами. Обосновано упрощение исходной задачи к виду, допускающему формализацию. На основе конечно-разностного представления волнового уравнения разработана методика моделирования типовых механических элементов конструкций ПП ОМС. Проведен анализ получаемых моделей путем сравнения с известными аналитическими решениями и решены некоторые вспомогательные задачи. Разработана методика моделирования соединений типовых элементов. Предложена методика декомпозиции конструкции ПП ОМС. Рассмотрены особенности применения разработанной методики моделирования и приведен пример ее применения.

Четвертая глава посвящена вопросам решения задачи синтеза Ш ОМС как звеньев системы управления. Сформулированы особенности задачи синтеза ПП ОМС. Проведена систематизация типовых конструкций ПП ОМС рассматриваемого класса. Определен набор передаточных функций типовых конструкций. Проведен анализ возможных нелинейностей характеристик элементов конструкции. Разработана методика учета нелинейностей характеристик отдельных элементов конструкций ПП ОМС. Сформулированы особенности задачи параметрического синтеза ПП ОМС. Предложен специфический метод решения задач нелинейного программирования.

В пятой главе рассмотрены примеры практической реализации разработанных методик. Дано описание программного комплекса моделирования ПП ОМС. Приведены результаты рабочего проектирования пьезоэлектрического первичного преобразователя быстропеременного давления (ЦЦЕЦЦ). Исследовано влияние на характеристики ВДБЦД изменения его конструкции и ее параметров. Приведены результаты сравнения экспериментального и модельного исследования амплитудно-частотных характеристик ПДБОД.

Основные положения, выносимые на защиту:

- совершенствование характеристик систем управления путем применения предложенного метода описания и моделирования характеристик ПП ОМС на стадии проектирования;

- метод моделирования процессов функционирования первичных преобразователей обобщенной механической силы путем представления их системами передачи механических сигналов;

- моделирование типового механического элемента с сосредоточенными и распределенными параметрами матрицами передачи типового вектора механических сигналов;

- моделирование процессов функционирования первичных преобразователей обобщенной механической силы на основе структурной схемы передачи механических сигналов и типовых описаний элементов конструкций как элементов передачи механических сигналов;

- систематизация конструкций первичных преобразователей обобщенной механической силы по виду структурной схемы передачи механических сигналов;

- система передаточных функций типовых конструкций первичных преобразователей обобщенной механической силы как звеньев систем управления.

Научная новизна работы заключается в разработке принципиально новых методик анализа и синтеза первичных преобразователей обобщенной механической силы как элементов систем управления.

1. Впервые предложен метод моделирования процессов функционирования Ш1 ОМС на основе представления их системами передачи механических сигналов.

2. Разработана система частных описаний элементов конструкций ПП ОМС как типовых элементов передачи механических сигналов.

3. Разработана методика синтеза структурной схемы передачи типового вектора механических сигналов в конструкциях ПП ОШ на основе вида соединений типовых элементов с сосредоточенными или распределенными параметрами, позволяющая получать модель преобразователя в виде одного звена с эквивалентной матрицей передачи типового вектора механических сигналов и возможностью последующего выделения частных передаточных функций по любому рассматриваемому внешнему (воздействию.

4. Разработана методика моделирования типовых механических элементов с сосредоточенными и с распределенными параметрами матрицами передачи типового вектора механических сигналов.

5. Предложена систематизация конструкций ПП ОМС как звеньев систем управления на основе типизации структурных схем передачи механических сигналов, позволяющая распространить системные методы синтеза звеньев систем управления ПП ОМС.

6. Разработано алгоритмическое и информационное обеспечение автоматизированного моделирования процессов функционирования ПП ОМС.

7. Предложен метод решения задачи параметрического синтеза ПП ОМС как задачи нелинейного программирования.

Практическая ценность работы заключается в том, что разработанная машинно-ориентированная методика моделирования ПП ОМС позволяет:

- осуществлять проектирование ПП ОМС по заданным требованиям на параметры системы управления;

- определять с заданной точностью на стадии проектирования характеристики системы, включающей ПП ОМС;

- совершенствовать характеристики ПП ОМС как элемента системы управления путем варьирования их параметров без дорогостоящих испытаний опытных образцов.

Все это приводит к повышению технико-экономической эффективности разработок ПП ОМС для систем управления.

Разраоотанная методика моделирования позволяет применять ее как для целей моделирования первичного преобразователя как звена системы управления, так и для целей исследования внутренних процессов в конструкциях при их работе.

Построенный на базе предложенной методики программный комплекс является инструментом инженерного проектирования (анализа и синтеза) ПП ОМС и может использоваться в учебном процессе при подготовке специалистов, умеющих ставить и решать на ЭВМ задачи проектирования элементов систем управления.

Материалы проведенного исследования использованы при выполнении ряда хоздоговорных работ, договора творческого содружества. Результаты работы внедрены в центральном научно-исследовательском институте технологии машиностроения (ЦНИИТМАШ, г.Москва), научно-исследовательском институте физических измерений (НИИФИ, г.Пенза). Экономическая эффективность результатов исследований подтверждена документально (акты о внедрении приведены в приложении диссертации).

Содержащиеся в работе методические материалы, а также обучающие рабочие модули, включающие разработанные методы, используются в НИИФИ (г.Пенза), а также в учебном процессе Ленинградского политехнического института имени М.И.Калинина, Уфимского авиационного института имени С.Орджоникидзе, Волгоградского политехнического института, Брянского института транспортного машиностроения, что подтверждается соответствующим актом.

Основные результаты исследований, выполненных в настоящей работе, могут быть сформулированы следующим образом:

1. Впервые разработан подход к моделированию динамических процессов функционирования ПП ОМС как систем передачи механических сигналов.

2. Проведен анализ и систематизация ПП ОМС рассматриваемого класса, что позволило выделить типовые конструкции по виду структурной схемы передачи типового механического сигнала, для которых получены передаточные функции по основным внешним воздействиям.

3. Впервые разработана иерархическая процедура моделирования характеристик и динамических процессов функционирования ПП ОМС, что позволяет формализовать задачу синтеза ПП ОМС как звена системы управления, для которого заданы требования по параметрам системы управления.

4. Разработаны способы учета типовых нелинейностей характеристик элементов конструкций ПП ОМС при моделировании.

5. Разработан специфический алгоритм решения задач параметрического синтеза ПП ОМС как задач нелинейного программирования.

6. Предложена диалоговая процедура моделирования ПП ОМС, включающая в себя неформализуемые этапы задания исходных данных и формирование расчетной схемы конструкции.

7. Разработан программный комплекс, содержащий программы проведения машинного эксперимента и программы гибкого автоматизированного построения математической модели ПП ОМС. Организован мониторный режим обмена данными между подпрограммами и их управления.

8. Практическая значимость и эффективность разработанных методов моделирования в целом подтверждена рекомендациями по выбору конструкции и ее параметров первичного пьезоэлектрического преобразователя быстропеременного давления, отвечающего требованиям по параметрам системы управления.

9. Разработанный программный комплекс в составе обучающего рабочего модуля использован для подготовки инженеров на кафедре автоматизированных систем научных исследований и комплексных испытаний Ленинградского политехнического института, осуществляемой в соответствии с Программой САПР Минвуза РСФСР и Совета по проблеме "Искусгвенный интеллект" АН СССР, Волгоградском политехническом институте, Уфимском авиационном институте, Брянском институте транспортного машиностроения и Горьковском государственном университете, а также при рабочем проектировании и для повышения уровня подготовки специалистов в НИИФИ (г.Пенза).

Таким образом, все поставленные в работе задачи выполнены. Дальнейшее развитие разработанных методов и алгоритмов моделирования ПП ОМС может проводиться по следующим направлением:

- расширение класса моделируемых ПП ОМС за счет включения конструкций, элементы которых испытывают другие виды напряжений;

- совершенствование модели ПП ОМС путем учета других внешних воздействий;

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с планом важнейших работ ХНО Минвуза РСФСР. Материалы проведенного исследования использованы при выполнении хоздоговорных работ, а также договоров творческого содружества. Результаты работы внедрены в Центральном научно-исследовательском институте технологии машиностроения (ЦНИИТМаш, г.Москва) и НИИФИ (г.Пенза). Ожидаемый экономический эффект составляет 125 тыс.руб.

Экономическая эффективность результатов исследования подтверждена документально. Акты о внедрении приведены в приложении.

Заключение

1. Теория систем автоматического регулирования./В.А.Бесекерс-кий, Е.П.Попов. - М.: Наука, 1975. - 767 с.

2. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, Ленингр.отд-е, 1975. - 413 с.

3. Траксел Дж.Г. Определение динамических характеристик объектов управления. В кн.: Приспосабливающиеся автоматическиесистемы. /Под ред. Э.Мишкина и Л.Брауна. Пер. с англ. М.: Изд-во иностранной литературы, 1966, с.73-127.

4. Воронов А.А. Элементы теории автоматического регулирования. -М.: Воениздат, 1950. 319 с.

5. Лернер А.Я. Построение автоматических регуляторов по агрегатному принципу. В кн.: Техника автоматического регулирования производственных процессов. - М., 1951, с.425-461.

6. Боде Г. Теория цепей и проектирование усилителей с обратной связью./Пер. с англ. М.: Иностранная литература, 1948. -642 с.

7. Техническая кибернетика. Кн. I. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления./Под ред. В.В.Со-лодовникова. М.: Машиностроение, 1973.

8. Леонов В.В. Некоторые методы теории динамических измерений. В кн.: Тезисы докладов Ш Всесоюзного симпозиума "Динамические измерения", Ленинград, 1981, с.62-64.

9. Электрические измерительные преобразователи./Под ред. P.P. Харченко. Л.: Энергия, 1967. - 408 с.

10. Обухов В.И. Теория элементов автоматики. Минск: Наука и техника, 1968. - 145 с.

11. Обухов В.И. Принципы формирования элементов автоматики. -Шнек: Наука и техника, 1970. 208 с.

12. Состояние и перспективы развития работ ВНИИМ по проблеме динамических измерений./Ю.В.Тарбеев, В.А.Грановский, В.Д. Колтик и др. В кн.: Тезисы докладов Ш Всесоюзного симпозиума "Динамические измерения", Ленинград, 1981, с.3-7.

13. Сулейманов Н.Т. Структурные методы синтеза динамических характеристик оптоэлектронных измерительных преобразователей. В кн.: Тезисы докладов Ш Всесоюзного симпозиума "Динамические измерения", Ленинград, 1981.

14. Надежность элементов и средств управления с распределенными параметрами./М.Ф.Зарипов, Н.Т.Сулейманов,. И.Ю.Петрова. М.: Наука, 1980. - 153 с.

15. Шрагимов И.Х. Определение динамических характеристик упругих систем по реакциям на ступенчатое воздействие. В кн.: Тезисы докладов Ш Всесоюзного симпозиума "Динамические измерения", Ленинград, 1981, с.74-79.

16. Исследование динамических характеристик тензометрических датчиков переменных сил./М.М.Дупинский, А.В.Ретивов, Н.Е.Хмельникова. В кн.: Тезисы докладов Ш Всесоюзного симпозиума "Динамические измерения", Ленинград, 1981,с.95-99.

17. Проектирование измерительных элементов (датчиков) систем автоматяки./Под ред. Е.П.Осадчего. Пенза: ППИ, 1977. -72 с.

18. QbduEtah,F. arid Brdem,!/. "MaihemcxhcaU ModeMi^ and J)esi<jn of a Sh еак Force Load Себе Trancducer \ I ME КО Symposium, puSEisJied in VDI Benchte M> Ъ11,рр. Ц9-155,978.

19. Qbdu№ab,R, Erdem, U and Mirzct, M,K. "Lineardy and Poodinq eyyors tw Wigb Precision load СёЕ8&.1МЕКО Symposium, pub-Uecl in *Weiihcr>2 TechnoBogy ] Кгако* MO J. pp. ШЧН, 1Ш

20. Q8dutbh,R and FinKeisiain, L. "Q Review о/ Mathematical! MoJeUfcng о/ Jnstrumeni Ty-ancdace^s "y Qcta 1MBK0 Separatum^pp. /45-/57,Ш2.

21. QBctuffahJ. and РгпкеМсйп, L " Computer dieted 2)esung of Instrument Sensor1NT6RCAMA Congress, pp. 554-562,4983.

22. Моисеев B.C. Системное проектирование преобразователей информации. Л.: Машиностроение, 1982. - 255 с.

23. Элементы систем автоматического управления и контроля. /Й.И.Подлесный, В.Г.Рубанов. Киев: Вжца школа, 1982. -477 с.

24. Сотсков Б.С. Основы расчета и проектирования электромеханических элементов автоматических и телемеханических устройств. М.: Энергия, 1965. - 576 с.

25. Датчики систем автоматического контроля и регулирования. Справочные материалы./Под ред. Б.С.Сотскова. М.: Машиностроение, 1959. - 580 с.

26. Харченко P.P. Коррекция динамических характеристик электроизмерительных приборов и преобразователей. Приборостроение, Ш 2, 1956, с.21-26.

27. Коррекция погрешности измерений в динамическом режиме. /С.М.Мандельштам, Г.Н.Солонченко. Л., 1984. - 21 с.

28. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. - 560 с.

29. Чембровский О.А. Общие принципы проектирования систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 414 с.

30. Цусленно Н.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977. - 240 с.

31. Система автоматизации построения программных моделей агрегатов./Д.Е.Горелик, Г.И.Праневичюс. В кн.: Теория сложных систем и методы их моделирования. Труды семинара.

32. М., ВНИИСИ, 1980, с.83-92.

33. Коваленко И.Н. 0 некоторых классах сложных систем. Известия АН СССР, серия "Техническая кибернетика", 1965,1. JS 1,3.

34. Лекции по теории сложных систем /Й.П.Бусленко, В.В.Калашников, И.Н.Коваленко. М.: Советское радио, 1973.

35. Праневичгас Г.И. Об одном методе моделирования сложных систем. В кн.: Математическое обеспечение моделирования сложных систем. Тезисы докладов Всесоюзной конференции. Киев, 1977.

36. Земельман М.А. Автоматическая коррекция погрешностей измерительных приборов. М.: Изд-во стандартов, 1972. -197 с.

37. Орнатский П.П. Автоматические измерительные приборы. -Киев: Вища школа, 1980. 560 с.

38. Проектирование датчиков для измерения механических величин./Под ред. Б.П.Осадчего. М.: Машиностроение, 1979. -480 с.

39. Троицкий В.В. Матричные методы расчета колебаний стержневых систем. Труды ЛПИ, I960, вып.210.

40. Рыжов Э.В. Контактная жесткость деталей машин. М.: Машиностроение, 1966. - 195 с.

41. Датчики контроля и регулирования./Д.И.Агейкин, Е.Н.Костина, Н.Н.Кузнецова. М.: Машиностроение, 1965. - 928 с.

42. Зегжда П.Д., Макаров А.В., Смолко Л.В. Алгоритмизированная методика расчета собственной частоты статически неопределимых систем пьезодатчиков ускорения. В кн.: Вибромерия. М.: ВДТП, 1982, с.144-146.

43. Макаров А.В. Описание конструкций первичных измерительных преобразователей механических величин для моделированияих частотных характеристик. Л., 1984. - 19 с. - Рукопись представлна Ленингр.политехн. ин-том. Деп. в ВИНИТИ 6 июля 1984. В 4785-84.

44. Волик И.А. Исследование некоторых динамических факторов, влияющих на параметрический ресурс. В кн.: Электронные устройства робастных систем управления./Межвуз. сб. - Л.: ЛИАП, 1981, вып.151, с.131-124.

45. Оре 0. Теория графов. М.: Наука, 1980. - 336 с.

46. Анисимов В.И. Топологический расчет электронных схем. -Л.: Энергия, 1977. 240 с.

47. Балакшин О.Б. Расчет частотных характеристик и границ устойчивости линейных динамических систем высокого порядка методом эквивалентных звеньев второго порядка. В кн.: Автоматизация исследований динамики машин. - М.: Наука, 1973, с.54-61.

48. Исследование общих вопросов определения метрологических свойств средств измерения./Научно-технический отчет по НИР, ВНТИЦ & 5622847/т.I "Исследование общих методов определения динамических характеристик средств измерения". -Л., 1977.

49. Методика определения динамических свойств средств измерений. /Б.А.Грановский, Ю.Г.Этиггер/Метрология, 1974, }£ 10.

50. Сорокин Е.С. К вопросу неупругого сопротивления материалов при колебаниях. Научные сообщения ЦНИПС, вып.15, 1954.

51. Основные дифференциальные уравнения математической физики

52. Н.С.Кошляков, Э.Б.Глинер, М.М.Смирнов. М.: Гос.изд-во физ.-маг. литературы, 1962. - 767 с.

53. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: особые линейные и нелинейные системы. М.: Энергоиздат, 1981. - 304 с.

54. Приближенные методы высшего анализа./Л.В.Канторович, В.И. Крылов. М.-Л.: Гос.изд-во технико-теоретической литературы, 1952. - 695 с.

55. Макаров А.В. Моделирование частотных характеристик первичных измерительных преобразователей механических величин на стадии проектирования. Рукопись деп. в ВИНИТИ 23.07.84 5327-84.

56. Йориш Ю.И. Виброметрия. М.: Машгиз, 1963. - 771 с.

57. Биргер И.А. Расчет резьбовых соединений. М.: Оборонгиз, 1959. - 252 с.

58. Корепин Б.А. К вопросу о расчете клееных пьезоэлектрических преобразователей акселерометров. Научно-технический инф. бюллетень. Электротехника. Л.: Ленингр.политехи, ин-т, 1957, гё I, с.118-129.

59. Контактирование твердых тел при статических и динамических нагрузках./Э.В.Рыжов, Ю.В.Колесников, А.Г.Суслов. Киев: Наукова думка, 1982. - 169 с.

60. Определение контактной жесткости и упругости крепления акселерометров./В.В.Гаюн, О.П.£усев, С.А.Зещца. Известия вузов. Приборостроение, 1970, В 2.

61. Вольмир А.С. Нелинейная динамика пластинок и оболочек. -М.: Наука, 1972. 432 с.

62. Калашников В.В. Организация моделирования сложных систем.-М.: Знание, 1982. 64 с.

63. Самарский А.А. Введение в численные методы. М.: Наука,1982. 272 с.

64. Макаров А.В., Шмаков Э.М., Евдокимов В.Е. Алгоритмизация процесса проектирования датчиков. В кн.: Датчики механических величин. Пенза, 1982, Л 2, с.39-44.

65. Бауман Э. Измерения сил электрическими методами. М.: Мир, 1978. - 284 с.

66. Ленк А. Электромеханические системы с сосредоточенными параметрами./Пер. с нем. под ред. Н.В.Петькина. М.: Мир, 1978. - 283 с.

67. Нуберт Г.И. Измерительные преобразователи неэлектрических величин./Пер. с англ. Л.: Энергия, 1970. - 360 с.

68. Электрические измерения неэлектрических величин./Под ред. П.В.Новицкого. Л.: Энергия, 1975. - 576 с.

69. Приборы и системы для измерения вибраций, шума и удара: Справочник./Под ред. В.В.Клюева. М.: Машиностроение, 1978.

70. Разработка методики оценки технического уровня средств измерений и прогноза их технических характеристик: Отчет /Ленингр. политехи, ин-т. Руководитель темы Шмаков Э.М. В 3301, инв. В Б625426. - Л., 1977. - 131 с.

71. Методика оценки ТЕхнической эффективности и алгоритмизированное проектирование на примере датчиков давления и ускорения. Отчет/Ленингр. политехи, ин-т. Руководитель темы Шмаков Э.М. -В 6086, инв. В Л., 1980. -166 с.

72. Оценка и совершенствование методов и средств измерений физических величин. Отчет/Ленингр. политехи, ин-т. Руководитель темы Шмаков Э.М. В 6086, инв. Л Б789922. - Л., 1980. - 170 с.

73. Кэди У. Пьезоэлектричество и его практическое применение./Пер. с англ. М.: Изд-во иностран. лит., 1949. -719 с.

74. Демкин Н.Б. Расчет характеристик фрикционного контакта. -В сб.: 0 природе трения твердых тел. Минск: Наука и техника, 1971.

75. Демкин Н.Б. Контактирование шероховатых поверхностей. -М.: Наука, 1970. 227 с.

76. Медведев Л.П. Взаимосвязь чистоты обработки и контактной жесткости. В сб.: Качество поверхностей деталей машин. -М.: Изд-во АН СССР, 1961, Л 5.

77. Моделирование динамических характеристик пьезодатчиков с учетом нелинейностей характеристик узлов./А.В.Макаров, П.Д.Зегжда, С.В.Молотков и др. В кн.: Вибрационная техника. - М.: МДНТП, 1984, с.138-141.

78. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. -М.: Мир, 1975. 534 с.

79. Численные методы условной оптимизации./Под ред. Ф.Гилл, У.Мюррей/Пер. с англ. М.: Мир, 1977. - 290 с.

80. Растригин Л.А. Методы случайного поиска. М.: Наука, 1972.

81. Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования. М.: Радио и связь, 1984. - 248 с.

82. Оптимизация по последовательно применяемым критериям. /В.В.Подиновский, В.М.Гаврилов. М.: Советское радио, 1975. - 192 с.

83. Автоматизация проектно-консгрукгорских работ и технологической подготовки производства в машиностроении./Под ред. О.И.Семенкова. Минск: Высшая школа, 1976, т.1. -351 с.

84. Алгоритмы оптимизации проектных решений./Под ред. А.И.

85. Половинкина. М.: Энергия, 1976. - 264 с.

86. Сеа S. Оптимизация. Теория и алгоритмы./Пер. с франц. -М.: Мир, 1973. 244 с.

87. Численные методы решения жестких систем./Ю.В.Ракитский, С.М.Устинов, И.Г.Черноруцкий. М.: Наука, 1979. - 208 с.

88. Ракитский Ю.В. Новые численные методы решения систем обыкновенных дифференциальных и разностных уравнений. В кн.: Труды Ленингр. политехи, ин-та, 1973, № 332.

89. Метод оврагов в задачах рентгеносгрукгурного анализа. /И.М.Гельфанд и др. М.: Наука, 1966. - 79 с.

90. Ported? М. ZD. О me.ihod £o\r murUmUcng a sumof b^ueres о/ wow-fi'wco^ -funclcons wcUioui ccitcu^a{i.ncj derct/aiivei.1. Сотрите*- 17. \Л 65.

91. Powe ее м. a ъ. Q н ieni method /otr -tbeof о JundCort ej vqv-CQ6Pei vii-liou^ cadcuEdhln^ о/екСvatives.- "Сотри4гыг v. /964.

92. Макаров А.В. Модифицированный алгоритм метода оврагов для решения задач параметрической оптимизации. Л., 1984. -10 с. - Рукопись представлена Ленингр. политехи, ин-том. Деп. в ВИНИТИ 09.06.84 г., Л 4861-84.

93. Оптимизация упругих систем./В.П.Малков, А.Г.Угодчиков. -М.: Наука, 1981. 288 с.

94. Захаров В.В. Десять распространенных тестовых задач для методов оптимизации. Автоматика и вычислительная техника. - Рига, 1974, Л 6.

95. Макаров А.В. Система автоматизированного проектирования датчиков на базе операционной системы реального времени. -В кн.: Труды ЛПИ, 1983, Ш 391, с.79-82.