автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Исследование шарнирных механизмов Чебышева с выстоем выходного звена и разработка инженерных методов их синтеза

Мтгстерство освгти Украгни олог1чниИ унгверситет Подглля

УДК 621.01.001

N ^^ "Ра,!ах РУКОПИСу

К'шгщъкгьй/1 рослав Тимофшович

ДОСЛ1ДЖЕННЯ ШАРН1РНИХ МЕХАН13М1В ЧЕБИШЕВА 3 ВИСТО€М

ВИХ1ДН01 ЛАНКИ ТА РОЗРОБКА 1НЖЕНЕРНИХ МЕТОД1В IX СИНТЕЗУ

Спегаальшстъ 05.02.18 - Теоргл мехатзмгв г машин

Автореферат дисертацгг на здобуттл вченого стушня доктора техшчних наук

ХмелъницькиИ, 1994

Днссрта^ею е монографш "Шарнирные механизмы Чебышева с выстосм выходного звена /Я.Т.Киницкий. - К.: Вшца шк., 1990.-231 с." Робота шжоиана в Технологичному ушверситст] Подпля

Науковий консультант • - Доктор техшчпих наук

Долгих ¡иан Дмитрович

Офщп'пн опои сити - Доктор техшчпих наук, професор

Амбарцумянн Роберт Вачп'анович

- Доктор техшчпих наук, професор Петрук Анатолш Ьанович

- Дмгтор техшчпих паук-, професор Шскорський Георпй Августинович

Прошдна оргашзацш - виробниче об'едпання ковальсысо-нресоио-

го обладнання, Мййстерство машииобуду-ваиня, вшськово-промислового комплексу та конверсн Укранш, м.Хмелышцький

Захист шдбудеться " 1991 р.

на заадашп спец1ал'13овано1 вчмкн ради Д 29.01.01 при Техполопчиому ушверентеп Подиляза адресою: 28001(5, м.Хмелышцький, вулЛнстигутська, 11, зал зас'щань.

3 дисертац'юю молена познайомитися у бЮлютсщ университету за адресою: 280016, м.Хмелышцький, вул.Кам'япецька, НО/1.

/)

Автореферат розшлашш 1994 р.

Вщгуки на автореферат, завфеш гербовой) печаткою, просимо наденлати за адресок) снешал'кюг.апоТ вченоТ ради вчепому секретарю

Вчений секретар спеша.тзовано1 ради

доктор техшчпих наук у . /С^ М.Ф.Семенюк

У1

- 3 -

ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ

В робот1 викладен! результата досл!даення та 1нженерн1 метода синтезу шестиланкових мехашзмш з вистоем вих1дно! ланки, одар--жаних на баз! напрямних механ!зм!в Чебишевз. Наведен: ochobhi сшвв!дношення м!ж геометричними параметрами таких мехашзмпв, ме-Ж1 fx юнування, методика синтезу за заданими кутами передач!, тривалiста i точнютю вистою, ксеф1ц1ентом зм1ни соредньо! шввд-kocti та кутом розмаху (ходу) виядно! ланки. Досшдаено вплив ге-ометричних параметр!в механ!зму на закон руху вих1дао( ланки, ре-акц!I у к!нематичних парах I кое$нц!ент корисно! д!i (ККД) меха-Hi3Hy. Показан!, гореваги та недолиси механ!зм1в, що розглядакггься, галуз! IX використання. Полагаться загальн1 рекомендацп з синтезу мвхан1зм1в у залзжносп В1Д заданих унтов, наведен! дов1дков! матер 1али та программ для ЕОМ, як! можуть бути використан! Венерами-конструкторами при проектуванн! рэальних машин, прилад!в, а викладачами 1 студентами втуз!в - у курсовому та дипломному проектуванн!, науково-досл!дн1й робот!.

Актуалыпсть теми робота. У сучасних машинах 1 приладах одержали широке використадня механ!зми, hki забезпечують при безгорер-вному pyci вхгдно!' ланки обертовиа або поступальниа рух з вистоем (зупинкою) ВИХ1ДН0! ланки. Для цього використовукггь в основному механ!зми з вицими юнематичними парами (кулачков!, деколи маль-TiacbKl механьзми або механ!зми неговнозубих кол!с), як! поряд з вiдомими горевагзми мать ряд суттевих недолШв. При вi дповi даих розм!рах ланок вист!й вих!дно( ланки можуть забезпечувати шзрюрш механ)зми. до складу яких входять лише нижч! к!нематичн! пари. За-М1на кулачкових мехашзм!в шаршрними мехашзмами дозволяв п!дви-щити наД!йн!сть I довгов!чн1сть машин, зменшиги зное деталей, усу-нути розробку сгаШальних конструкц!й для замикання ланок, спрос-тити технолог!i виготовлення i ремонту мехашзмш, а в даяких ви-падках зд!йсшовати регулювання закону руху вшпдно! ланки нав1ть П1Д час робота машини. Але не дивлячись на да шарн!рн! мехашзми з вистоем вих!дно1 ланки ще не одержали широкого застосування. " Питания про те,- в!дзначае в!домиЗ шмецькиа учений В.Литенхельдг,-як! шхан1зми - кулачков! чи шарнфн! доц!льно використовувати для забезпечення робочого процэсу, часПпе всього вир!шуеться на ко-ристь кулачкових механ1зм!В, хоч у багатьох випадках шарнiрнi мв-хав!зми макггь значно зручнилу 1 досконалипу конструкции... Причиною цього е та обставила, що метода розрахунку ланок тзрнфних механ!з-

м!е те мало доступа! багатьом конструкторам. Хм здаеться, то в кожному окремому випадку простила та зручн!ше для заданого закону рулу лапки механ!зму розрахувати кулачковиа механ!зм, чим шарн|рний."

Такэ В1Дношэння до сари Iриих мэхав1зм!в поясшоеться багатьма об' сктивникн факторами: по-горше, синтез таких механ!зм!в досить складний I без сучасних ЕОИ трудний; по-друге, розробланI метода синтезу за'окремими критер!ями наведан! в дкеролах, як1 не - завжди доступн! конструкторам (нурнальн! статт!, матер1али наукових кон-ференц!й, дисэртац!1, науиов! зв1ти тощо), причону В1дкриг! пуО-л1кацП, як правило, макггь обзорний,.рекламяо-1нформац!яний характер; по-трэтс, питания синтезу шэрнфша механ I зм I в з вистоем ви-х!дно1 ланки практично не розглядаються н! в загальному курс! твори механ(зм!в I машин, н! в спец! альта курсах технологIчного об- ' ладнання, а окрем! пос1бники або дов1днюси з !х проектування в1д-сутн1. Тону не дивно, то кулачков! кехан.1зми, теорИ синтезу яких прид!лясться достатня увага, одержали широко використання.

У даню робот! наведен! основн! результата досл1дя®нь автора та розроблен! ним метода синтезу шэстиланкових шарн1рних . механ1з-м!в Чебишева з вистоем вих(дно1 ланки (МЧ8). Матэр!али !нших авто-р1в використан! лисе у тому випадку, коли досл1даення автора е продовтенням 1х досл1дкень або пеобх1дн! для повноти вигслэду мето-д!в синтезу механ!зм!в.

1еиа дисергац1йно) робота зв'язапа з проблемами машинобудуван-ня 1 включена в координащйниа план АН СРСР на 1988 - 1990 рр. як проблема I.XX.1.4 "Структурния, к!нематичний ! динам1чниа синтез кохан1зм1В, привод!в машин, форнування банку даних". Об'ектом дос-л!даоння в;йран! шарн1рн! механ!зми з вистоем,одержан! на баз1 си-мотричпих лямбдопод!бних мехэн!зм!в Чебидава (ЛМЧ), оск!льки так! ' мехаи!зми забезпачують найб!лыау тривал!сть I точн!сть вистов, спршгглив! бначення купв передач 1 та к!нематачфп I динам !чних " характеристик руху нихIдно! ланки, дозволять зм!нювати п середню швипк1сть, а в дояких випадках регулювэти тривалють вистов нав1ть п!д час робота машини. Але, незвашаючи на те, цо загальнг принципи • синтезу шарн!рних механ!зм1в з вистосм запропонован! ще П.Л. Чеби-шевим, використання таких шхан!зм1в у техн!.ц| обмежене, оскМьки - в!дсутн! 1нженерн! метода IX синтезу та нэобх1дн1 дов1дков! мате-р!али про геометричн! параметри механ(зм(в, к(нематичаI та дана-м!чн! харакгеристаю! руху ланок, зокреаа вяндао! ланки, пор!внян-ня з такими же характеристиками 1ншх мэхан1зм!в.

Мзта робота. Узагальнити осяовн! результата дослЦпжэнь автора та викласти кэтоди синтезу тастилашсових шарЖрпих иэхзп!зм1в Чоби-шва з вистоем вотIдао! ланки за окремгал npirropíгl sa И баз! розробита шшяеря! штодя оптимального проектуванвя таких мэхзн1з-м1в з врахуванням основннх к!нематичних 1 динам1чнет характеристик.

Для досягненвя сказано! мети були поставлен! так! задач.!, дос-л!даеннп:

- розробкз аязл)тичних иэтод!в синтезу кругових I прямол1я1а-но вапрямних мэ1ап1зм!в Чобкповз за заданоп трквалЮтв наблшэння патунно! криво! до дуги кода або fipraíoi л1нП та встановлення кш 1снування таких кэхаШгиИв;

- розробка метод!в синтезу ивсгиланкових мэхан!зм(в, одоркз-ш на баз! нзпрямлэшх Ш2эн1эм1в Чэбипэва, за окре жил хритер1я-ми. зокрена за коеф|ц!ентон зм!Ш1 серэдньо! ивидаост!. максималь--ним ходом (кутом розмаху) вих I дно 1 ланки, допустима куПв пзрэда-41, оггщмалыпя значень 1нпих к!вемап!чпта та данам1чних характеристик (пвидкостог. прискорвнь, рэакц(й у кШематичних парах, илк-лових ККД тощо):

- розробка алгоритм!в I програи для к!вемзтичного та силового рэзрахунку М9хан!зи1в за дрпомогою ЕОМ. IX синтезу за вказаники ранние критер1ями;

- досл1дшнвя вгииву розм1р!в ланок иэхан!зи!в на закон руху вих!дно) ланки, силою вавзвтаяэння yclx ланок 1 ККД мэхан!зму;

- пзреШрка ексгоримаетальтм шляхом в1рог1дн!ст1 одэржаних творэтичним шляхом рззультаПв I встановлэияя факпгаих значень ос-вовша к1некатичних 1 данзм!чних характеристик вих I дно i ланки механику;

- узагальневня одэрзганих дзнкх та складанвя нообидних рэко-кэндаци! 1 дов!дкових матер1ал1в дяя !ш®нерного синтезу кэхаШз-м!в за задании уйовайи. '

Петоди досл!дкення. Основнини мэтодани лосл!даэвня, як! вико-рястовувались у дав ta роботI, були:

- анал1тачн) способи гвзл1зу та синтезу МЧВ за заданши гоо-мвтрэтними, к!немапгшики або яинам1чними хэрзктористикзки;

- чисэлъй! метода, як! дозволять широка зэстосувэння сучас-них ЕОМ дяя роз'язавня тоставлэних задач;

- - елэктрошз-тензомэтричн I дооПдеэння руху ланок míaн1зму. -

Наукову новизну мають:

- иэтоди синтезу шхав1зя)в пэр!одячного повороту вих!дно(

}

ланки з вистоем, у тому числ э регульованим вистоем-

- методика анал!тичного розрахунку ' тэоретичша меж ¡свуваяня напрямних нехан i3MiB Чебшева та пакет програм для цих розрахунюв;

- анал!тичний метод синтезу кругових i прямая! HiMo напрямних механ¡зм¡в ЧебишеЕЭ за заданою тривадютю вистою вих!дно! ланки та пакет програм для ЕОМ;

- граф1чниг та анал!тичний метода синтезу приеднаних груп за • заданими коеф1Ц1ентом зм:ни середньоi швидкост! та ходом (кутом розмаху) ВИХ1ДН01 ланки з викорисганням повернута* план!в швидкос-тей i пакет програм для ЕОМ;

- результата досл)дюяь максимальних значень коеф!ц)ент)в зм)-ни середньо! швидкост i та кута розмаху вих!дао'( ланки;

- методика скнтезу механ1зм1в з врахуванням купв гередач1 ру-ху в основному механ!зм! i приеднанiй груш, тоСто побудова робо-чих (практичних) меж ¡снування мехаюзмш;

- результата теоретичнкх i експериментальних дослдоень впли-ву геодаэтричних параметр¡в базового механ¡зму i приеднано! труни II класу на К)нематичн1 характеристики руху вих!дно1 ланки ИЧВ резнях ввд1в та силове навантаження ланок механ¡зму, його миттевий i цикловий ККД при р!зних ьидах навантаження вил дно i ланки;

- рекомендац! i з огггималъного синтезу МЧВ з урахуванням ос-новних кшематичних i динам iчних характеристик;

- ДОВ1ДКОВ1 матер ¡али для синтезу MexaHl3MiB (карти потере д-нього синтезу механ1зм!в Чебишева, таблиц! геометричних параметр¡в кругових f прямол i н i йно напрямних механ ism ¡в, i'x шатунн i крив! ,ipa-ничн1 значения ковф1Ц1ент!в змши середньо! швидкост! та основш к!нематичш характеристики руху вша дно i ланки МЧВ).

Практичне значения робота полягае у тому, що розройлвн! в в/Я метода синтезу, алгоритми, пакета програм та результата доаднджень моиуть служите нэуковою базою для широкого впровэдаення у pi3Hi наишни, прилади i пристро) шарн!рних механ!зм1В з вистоем вихIдаоi ланки.

Практйчиу ц!нн!сть макггь наступи! результата:

- метода синтезу механизм ¡в пер!одичного повороту вих ¡дао! ланки з вистоем, у тому числi з регульованим вистоем навт Шд час робота механiзму та жорсткою ф!ксац!€ю Шд час вистою;

- метода анал!Тичного синтезу механ 1змш, алгоретми i пакет програм розрахунк!в мехзя1зм1в на ЕОМ за заданою тривалютю вистою, Kfiepiuiсктом зм!ни середньо) швидкостi та ходом (кутом розмаху) ви-

• - V ■ ' • - 7 -

■ х1 дао Г ланки, заданими кутами передачи •

-методика, алгоригми I пакет шдпрограм для ЕОМ погрупного досл(даення шнематихи шарн!рних мэхан!зм1в II класу, що Д9зв0ляе зйачно спростити процес складання головних-програм;

- прохрами.1 результата доел ¡даення юнематики 1 силового на-вантаження ланок мехашзму, як> дозволяють здшениги шпишзацш синтезу МЧВ за в1доов1дщои критер!ями;

- ексгвриментальн! досл!даення юнематики I динам пси мехашзму;

- рэкомэщ;аци ¡з синтезу механ!зшв за заданими умовами;

- дов!дков! матер!али, що наведен! в основному текст! ! додат-ках; ......

* . Впровадаення результат¡в роботи. РозробленI метода I одержан 1. результата досл(даень, як1 наведен! у вигляд! алгоритм1В, програм, п!дпрограм, таблиць Г д^аграм використовуюггься у проектно-конструк-торсыаос роботах пол! граф !чного та загального мзгошобудування. Зок-' рема, вони впровадкенн! в Укра'шському ВД1 спец!альних вид г в друку при розробщ шовкотрзфаротно Г машини;' в Хмельницькому ВО ковальсь-ко-пресового обладнання "Пртла-Прес" при розробцгцвяговизг авто-

■ мат!в нового покол1ння, на яких було встановлено шестилзнковиа . шаршрниа механ!зм подач!, одернзний на баз! мехая1зму Чебишева.

" _Дэ дозволило зяачно- п!двщити надигають, донгов !чн!сть 1 зносо-ст!як!сть автомат!в, позбутися громоздких прямол!н!1ших напрямних для забэзгвчення руху вшеонавчого органу, подач! дроту, дае р!чниа економ!чяиа ефзкт б!ля 700 тис"., долларов США.

. .. Для широкого впровадаення ■ _шарн!рних • механIзмIв у вистоем у

■ 1974 р. було прочитано цикл лекц!й.дая'слухач!в соэц!алвного сем!-■. нару Шдзицення квал1ф!кацГ1 !нжэнер!в-копструктор 1 в пол1граф!чно-

го маляиобу дування' 1 надруковано для них методгш' вказ^вки [31. У. 1988 р. шдготовлэно. др друку навчалъний. гообник "Ун!ф!кован 1 алгоригми розрахунну мзхан!зм!в за догомогоо ЕОМ", а в 1993 — .-. 1994 рр.- текста лекщй для' студент1в мэхан!чних сгоШзльностеа на темя "Мэхашзжг з вистоем вихГдяо!' ланки" ! "Синтез ваш льних :«е-хан!зм!в", у яких, кр!М традищаного матер!алу, наведен! - конструк-цй' та метода скнтезу шзрн I ряш. напрямних нэ1ан1зм1В ! одзржаних на II баз! шхан!зм!в з вистоем вих!дно! ланки, синтез присдаанно1 до шатуна структурно! груш за заданими коеф!ц!ентом зм!ни еврод-. ньо! швидкост! або кутом розмаху (ходом) виз!дно! ланки. .

Теоретичн!.результата робота, використовухяься у р1зних вузах'

Укра1'ни; зокрема.в Технолог!чному ун1верситет! Шдалля, Льв1всь-кому та В1нннцьк0му с1льськогосподарських шстатутах, В!нницькому гол1техя!чному 1нсттуп, Украчнському полIграф1чному ¡нсттуп 1м. 1в. Сидорова та ютих.

Апройатя робота. Основн! результата робота допов!дались у р1зн! роки на всесоюзних 1 м!8шуэ1вських конференЩях з метода розрзхунку ¡иетэя)зм)В машин-автомэпв (Льв1в, 1968, 1971, 1976, 1979), респубЛ1кэнськ1й науково-техн!чн1й конференшI НТТ комуналь-ного та побутового обслуговування (Хмэльницькия,■1981), всесоюзному семI нар1 зав1дуюч:д кафедрями та ведучих лектор1в "Завдання кафедр твори механ1зм!в 1 машин з реал1зацп перебудови вищо! осв)-ти в краш!" (Кал1н1н,1989), щор!Чних наукових конференциях профе-сорсько-викладацькою склада Технолог 1 чного ушверситету Под1лля.

Публкэци результат]в робота. 3 теми робота опубл1 ковано 28 роб!т, 13 них I монограф!я, 1 навчальний посЮник, 5 методичних вказ1Бок, 18 статей I тез допов1дей у всесоюзних або республ!кансь-ких виданнях. Новизна науково-техн!чних ршень захищена 2 автор-" ськими свдолпвами.' .

Структ.ура ! об'ем робота. Робота складасться 13 вступу, чоти--рьох глав, списку л!тератури та додатку. Загальний обсяг робота 231 стор1Нки включав 152 сггор1нки тексту, 99 !люстрац№, 9 таблицы Список вг:ористано! л!тератури м! стать 69 назв, з них 7 ! на-земн! даерела.

На захист виносяться наступи! науков! положения I результата, одержан) у процес! дослЦщення названия нехан1зм!В Ш:

- методика синтезу шаршрних мехашзм!в тер!одичного повороту з регульованжд вистоем бих1дно'1 ланки (С. 10... 14);

- анал1тичний метод, алгоритми та пакет протрам визначення те-оретичяиж меж !снування симетричних лямйдошд1бяих механизм!в 'Че-бишева (С. 17...22);

- анал!тачн1 метода, алгоритми та пакет програм анал1тачного синтезу кругового I прямол1н!йно напряжного механ: аду Чебшева за заданою тризалютю аистою вих!дао'1 ланки або довжиною прямол 1 н 1 й-но'1 д!лянки шатунно» криво! (С.23...32);

- граф!чн! та аналсгачн! метода синтезу приеднаних груп за зэдашми коефщ!ентом середньо'1 шзидкост! та ходом (кутом розмаху) ьих1дно 1 ланки, а таком результата досл!дання (х максимаяьних значено (С. 35...52); '

- методика синт зу механ!зм1в, шо доел!дауютьси, з врахуван-

ням кут1в гюрз дач! та побудова робочих мзж I спувзння мэхан!зм!в (С. 52...62);

- дзщо вдосконалэн! та спроцен! алгоритш t Шдпрограми для погрушого аналогичного досшдаення к1воиатики кохан!зм1в II кла-су, у тому числ! алгоритм!! I програми д ля к i нематичного досл!дазн-ня МЧВ (С. 52...95);

- результата досл!джонвя вшмву геомзтричних параметр!в моха-Н!зм1в на К1Еематичв1 та деякi динашчш характеристики (порой!-ЩОННЯ, ШВИДК1СТЬ, пригхсрення ¡ К1Е0ТИЧНУ потужн!сть) руху вих!д-но! ланки МЧВ (С. 95...117);

- результата досл1да©ння силового навантзження ланок мохгшз-м!в, мнтгевого та циклового ККД зри р!зних видах наванташшя ви-х1дно!' ланки (С.И7...Ш);

- результата ексгоримвнтальних досшдаоть к женатики i дана-шки деяюя додалез МЧВ (С.141...148);

- рзксуондац!i з оптимального синтезу кохан!зм1в з урзхуван-ням основних кШонатичвих I донам1чшг характеристик (С. 147.. .153);

- пакет основних дов1дковиг иатер1зл!в для синтезу кругових i прямол!Н1йно напрякних шхашзм)в Чэбютвз i одорканих на ix основ! востилзвкових механизм i в Чебишва з вистосм вихЮТо! лапки (С.154...224).

КОРОТКИЙ ЗМ1СГ Р0Б01И У вступ! обгрунтовано актуальн1сть виконаних дослидань та дод!.льн1сть розробки !нкенерних метод! в проектувзння шарн1рних кз-шхэшзм1в з вистоем вин дао i ланки,ix гореваги у пор1внянн! з ко-хан!змаш, гас!, мають у своему склад! ввд1 к!не*матичн1 пзри.

Глава I присвячэна пюкетрично?лу синтезу шесталанкових лпмб-допод!бних.мзхан!зм!в Чеб1шева з вистоем вих!дпо! ланки (МЧВ). В! -домо, що для забезгочення тризалого вистсю bjixi дно! ланки викорис-товусться два тили mapaipmnc механ!зм!в. Персия т/л прсдстэвляс собою так! меганита, у яких вист ta досягастьсг, :-.-¡ рахунск в1йюс-ного змпцзння крашнх положень основного (бзз^.>-,го> мехашзму i приеднано! групи, другая тип - мохан!зми, у яких для одаржанпя вис-топ використовувгься або наблишво прямол!н12н1, або наближон! до дуги кола Д1ЛЯНКИ татунноК кривоI.

МехаШзми первого типу досл1даувались у працпх Г.Альта.Г.Нзртв, С.О.ЧеркудШова, В.Я.Белецького, ё.О.Поксаха, М.Т.Монашко, В.Г.Хок-чеяхо, Р.Л.Герасименко, МЛ .(Шйшка.В.О.Босакз та ihukx; механiз-" ки другого типу досл!даувались у прают Г.Альта. П.Л.Чэбгсгава,

. ' - io - •

1.1.Арггоболевського; З.Ш.Блоха, М.1.Лев(тського, С.О.Черкудшова, Л.С.Гродзенсько1,М.Б.Ед1ляна, В.С.Карелша.Л.В.Мэгедь та' !н.

. ,№ехан!зми Чебишева, як!. досл1дауються у робот), видаосяться до другого типу i макггь "чотири р!зновидност1 у залежност! в!д виду приедаано1 груш, яка' коже бути II кяасу I, II, III i У bkujib (рис. 1,а,в,г,д). KpJM цього, механ!зми з приеднанташ грудами III виду кожуть Оути 3-х модиф!кац!2 у залежност; в!д положения центра обертання вщ i дно i "ланки (кул ten 5). Ягацо цэнтр обертання кул i си зяаходиться: I) за штамп татутоi криво!' точки (рис. 1,г), у hkíé приедауеться хрупа, то вихiдна ланка здггенюе коливальниа рух з вистосм; 2) на прямол!н!ан!я д!лянщ шатуняо! криво!' (рис. 1,е) -обертовий рух з вистоем, причому за один оборот,кривошипа вмпдзда ланка повартаеться на 180°; 3) в сэре дон i шатунно! криво! (рис.1,е) - обертовиа рух з вистоем, причому, за один оборот кривошипа вихi дна лэнка поввргаеться на 360°. В останньому випадау, даремщакии центр обертання кул!си 5 вздовж л!нН Е}Е'(, можна здшенювати регулюван-ня тривалост! вистою, причому да можна здшенювати нав!ть п!д час робота машини. Новизна такого техн!чного ршення шдгверджена авторском свiдотством 1435867. Механ!зми МЧВЗ i МЧВ5 допускають дуге просту за кокструкщею жорстку ф!ксац1ю виидасн ланки шд час I i зупинки 114].

Синтез иаршрних механ!зм!в з вистосм вих i дно! ланки зводаггь-ся до синтезу базового (напрямного) механ1зму (у нашому випадку симетричних лямбдошдШвих кахав!зм1е 'Чзбишева) i цриеднано! груш.

■ Основн) ,сшвв!дношевня м)ж гвомётричними.параметрами ЛМЧ одержан! П.Л.Чебшевим. У роботах 1.1. Артоболэвського, M.I. Лев i тського, Л.С.Гродзеньсксн даються детальн i тлумаченвя цих сшвв!дношень. У дан!й робот! розгладаються_ ли» t¡ з них, як/ neoöximt для ро-зум!ння работа MQzaHtsMiB збо потр!бш. при скнтоз! кохая!зм i в з вистоем вих! дно i ланки. ' <•':,•--'-•-,-;/■'•."■.-.-.- •**'•'" . -

Сшотричнии лямбдопод!бвиЗ ; н0хан1зм чебшшва склэдаеться з кривошипа OA i двопов I дково i структурно! груш,'; яка утворева ланками ABD i ВС ( рис. 1,а), розм!ри яких задовольнякггь умов! 1^=1^= =гвв=1. Таку трупу називаоть Д!адрю Чебишева. Для забезшчення виз-наченост! у рус i ланок i прокручування кривошипа OA необх!дно, щоб l0A < I i гос + lQÍ < 21. При таких сп!вв!дношеннях розм1р1в ланок мехашзму точка D шатана ABD описуе шатунну криву, яка симет-рична в i двоено oci rt-rj, до проходить через центр нерухомого шарн1-ра С. Кут нахилу oci до л!н!1 дантр!в СО дор!внюе я - ß/2, да

Рис. I. Шаря/рн/ мвхашзми Чэбишева з вистоем вюадно» ланки (КЧВ): а) M4BI;ö) траекгор1я точки D на д|дянц| наближення DD •; в) МЧВ2; г) МЧВЗ-1М; д) МЧВ5; в) МЧВЗ-2М; е) МЧВЗ-ЗМ '

0 = <АВТ>- кут злому шатуна АВО. Для зручност! подадьшх викладок вс) л1н1йн1 розмфи ЛМЧ виразимо в1дносними параметрами, принявши за одинищо довжини в1др!зок I. ВШосн! геометричш розм1ри ланок називають геомотричними параметрами. У нааому випадку виразимо В1Д-носну довжину кривошипа ОА геометричним параметром г=10^/1 .микосьо-ву вистань СО - а = 1С0 /X I т.д.

При вIдповIдному вибор! геометричних параметр!в ЛМЧ (г,о,о) траектор!Я точки 0 (див. рис.1,6) на Д1ЛЯНЦ1 Р('0( знаходаться мш двома концэнтричними колами рад|ус!в Я0 I Я(, яка спрягаеться з першим колом у точках Ор, Ьг I з другим - у точках й3 та 03 . У точках й1 I 01 траекторт точки О перетинае коло рад|уса I виходить за меж* вказано! зони, причому кривошип ОА за цей час по-вертасться на кут 2а. Очевидно, якщо р!зниця мш рад|усами В0 1 й( буде мала, то на д/лянц! траектор!я точки О буде иало в)д-

р!знятися В1д дуги кола рад|уса

-Я = ( Я0 + Я,)/2, (1)

центр яко! знаходаться на 0С1 г?~г) у точц! 0;. У тому випадку, коли на Д1лянц1 0)01 рад|ус Я -» <», одержимо прямол1Н!йио напрямний механ!зм Чебишева. У додатках 4,5 наведен1 приклада трэеетори точки Я ЛМЧ, гобудованих за дошмогою ЕОМ.

Позначимо змшний кут А{В{С (див. рис. 1,а,б) через цм , де

1 = 0,1,2,3 - положения механ1зму, як1 В1дпов1дають положениям точ-

Ц| кути зв'язан! мш собою такими залежностями:

а

Т"

/

31п ——гг-- соз

—тт- —р--сиз-^г-

(г;

з(п ц13 = 0 2 " * (3) зШ = ■ 2 . (4;

= -у- /а2* г2* 2аг соза ,

"Т1

Дв к0= Р)0.

Значения В1дносних параметра г / а, при яких траектор1я точки й мае рашше вказан) властивосп, визначаеться 13 таких сшв-в!дношень:

ип 31пг ц г = зш-^--^-

• * »п

з1п (« - «

а = з1п

ТГ +

я(п

з1п (а

(7)

Кут повороту кривопшпа ОА за час руху точки С вздовж Д1лянки ОрО, (або 0о0? ) при заданих визначаеться 13 формули (5),

а при заданих о,иа 1 м,, залежшстю

з1п-

■ з1п-

^- 81пг(0-ц1г-

з1пг З1пй(а-ц,г- -$г)- з1п"

(8)

В|дносна В1дстань В!д нерухомого центра обертання С до центра О, К1Л. рад|ус!В Я0 I визначаеться за формулою

со( а з1п(а-игг-

" = «Г

а1Щц,г- -§- - ) Рад|уси Н0 I Я, визначаються залежностями:

(9)

Я0« Л

2 з1п

<Ьд„

г(аг-гг) зт Чрз-ъье^

■ э(п-

а з1п

з1п

■ э1тг

(10)

Максимальна вгдноснё В1Дхилення траектор!1 точки д В1Д дуги кола рад!уса Я

Е = (Я0-Я,)/2. (11)

Анал13 залекностеа (1)...(11) показус, що симетричн! ЛМЧ однозначно визначаються трьома параметрами:о,а,г або о,ц0,и1,.Протв не вс! комб1наци цих величин дають Д1йсш роз'язки I отже прийня-те наближення до дуги кола можливе лише у деяких межах значень видних параметра. Тому, перш чим приступите до роз'язування за-задач! синтезу механ1зм1в з вистоем, необидно встановити мена ю-1снування напрямних механ1зм1в Чебишева, Граф1ЧН1 метода, розроб-лэн1 Л.С. Гродзенською, для розрахунюв на ЕШ незручн 1, а' тому було розроблено алгоритми та пакет лрогрзм (НИХ, N051, УОБК), як1 .дозволили встановити Ц1 меж: анал!тично (чисельними методами). Для цього були використан! залежяостI (2)...(7).

М

. - 14 -

Маючи теоретичв.1 не») ¡снуваня мехашзмш АРЮШ, побудован) для pi зних значень купв О злому шатуна ABD в координатах г,а (рис. 2,а), можна, задавшись значеням О, вийрати конструктивнi значения г 1 о, але при цьому, як правило, ми не одержимо необх1дне значения тривалост1 вистою вюдно! ланки, що визначаеться кутои повороту кривошипа 2а. Потр1бнии довгиа пошук значень г i а, як! б задо-вольняли задана тривалостп вистою. Причому анал)з результатт даних, одерканих граф!чним способом Л.С. Гродзенськоi, даказус, що для будь-якого вибраного в межах ¡снування мехаюзм1в значения а (рис. 2,а) с одне значения г, при якому забезшчуеться задана три-вал^сть вистою вюпдкн ланки. Андл1тично задача вводиться до роз-в'язку трансцендентного piвняння типу

г = .r(Ci,c,a,r), (12)

у якому cniBBiдношення мш геометричними параметрами п, а, а, г встановлюкггься залежностями (2),(4)...(6J.

Р1вняння (12) не розв'язуеться у явному виг лсд i, проте кого мокна розв'язати з достатньою для практики ravsicTa нэближенши чи-сельними методами (методами ¡терацп) за допомогою . ЕОМ, наклавши в1 дпов1днi обмеження, hki викликан) межами ¡снування механ1зму (рис.2,а), а саме:

1) граничною умовою йрокручування мехашзму UtHli РХ i EN) г = а; г + а ~ 2;

2) граничним вшадком кругового нзлрямного мэхзн i зму (ШЧ), якиа дае наближення Bciei шатунно1 кривоi до кола (л!шi KU t AP)

а = tn; • .

3) граничним виладком ШЧ, якиа в ¡дпов ¡дае дотику п'ятого порядку шатуншн криво! з колом. У цьому випадку а«0; Е=0 (л1н1я ЛИ).

Методика розв'язання piвняння (12) наступна. Виберемо деяке попередне значения параметр^ г, яке позначимо rQ, i поставляемо його замiсть г у залежносп (2),(4),(5), г яких знаходимо значения купв и,,, Використовуючи (6), знаходимо нове значения г-=г,. Якщо .

1Г,-Г0\*с, (13)

то задача вважаеться розв'язанов, де с-задава величина похибки розрахушив в!дносво1 довжини кривошипа г; нами прщшались с-10"6, rß=a/4 (СХа<1) або rß=(2-a)/4 (1<a<2).

Якщо умова (13) не виконуеться, то знаходимо середне арифмэ-тичне значения г0* ыд прианятого гр I одержаного г( (метод полови-

а

и /.б 1,4 1,2 1.0 0$ ■■ар он 0,2

150* го*

/ \ в 75»

50'

И* го*

/ \ я; \ и&К

/ гг. // Ч V™ /мг?

\ к ■ а! // ✓

ьУ 70'

Ч 50•

/

я-гю* а

сГ^О1 12?.

^гз- СС.-!5(Г

И* о,а 125' \ и"' 7 да*

а,в П'!

4 '

Ч2

а о,■г о,4 0,6 4« г я

-2 -4 -5

а

V и

(О 0,8 0.6

->00« 1 №

/

/ 1/

о Щ Щ 0,св Щ с 0 <12 . 46 0,в 5

б г

Рис. 2. Приогд ДОВ1ДК0В0Г карта для гоперздеьсго синтезу МЧВ

ного Д1леьня): r0'= (rf+r0)/2 , нке знову nlдставляемо в (2), (4), (5) зам1сть г, I процес ¡озрахунку повторюеться доти, поки не Суде ьикоыуватисн умпва (13). "

На Шдстяв! такого алгоритму було складено програму SKSU для ьизначеннн геометричних параметр!в кругового напрнмного мехашзму, Прямолiнiйно наирямний мехэн1эм одержимо у тому вкладку, коли рад|ус крмьиани омтунноi криво! на денк!й Д1лякц| буде примувати > нескшчннногп (К-» "■), а тому задача синтезу таких механк*м1в була тчк'ик ¡«itíh'н'.мна чж'ельним способом (ii¡.K>ipdMa 3FNII) дин будь-яких значинь О, а не т1льки для 0= Г 80*, нк не зроблено у б1льшост1 автор! в, нк i найма, чись ix проектуванннм. Bei розрахунки велись з подыйноы точнютк). Одержан! числов! даш дозволили побудувати до-в'дков! карги д,1ч синтезу напрнмних мехашзму Чебишева, ию , в исконному, нчьдден! у дод. Т (див. рис.2), та скласти таблиц! тео-метричних 1И["-)ме1р1в крутових напрнмних моханкшв (дод. 2) i пря-M'UiHiííH" напрнмних ме*ан!зм1в (дод. 3), що дозволяй ьибир.ати зна-чмннм ¡■еоменричних параметр)!« з виооко» точнютю. Якщо в таблицах юдсутш дат хин заданото кута а, то сл!Д використовувати прогря-ми SKNU або SPNM.

У Ц1й же глав! наведен! метода синтезу приеднано! групи за окремими критвр1Я.ми(умовами): прокручування механ1зму (п.Т.6), зч задании коефi ц| ентом К змши середньо! ивидкосп I кутом розмаху (ходу) ВИХ1ДЩ0! ланки (п.1.7), з врахуванннм купв передач i (п.1.8).

Бажливими характеристиками мехашзму перюдичного руху е коеф!Ц1ент К зм!ни середньо! швидкосп i кут розмаху ßm вих!ДН01 ланки. Значения вдх параметра, як правило, визначаеться техноло-пчшдаи утвами, р/дко - конструкгювими м>ркувиннти.

При стал!й швидкост! руху вх!Дно! ланки (o^const) коефЩ1ент зм1ни середньо! швидкост! руху ВИХ1ДН01 ланки можна виразити В1Д-ношенням

vn / v3, (U)f

де, Vj - кути повороту кривошипа в!дпов!дно за час прямого i' зворотного руху (рис. 3).

У мехэн1эм1 МЧВ1 (рис. 3,а,б) коефщ!ент К залежить В1Д положении центра нерухомого шаршра ? на дуз! <х-а. Тому, зм!нюючи положения точки V на дуз! а-а (у загальному випадку на сфер|), можна варшзэти величину коеф1Ц1ента К, причому це можна робити нав!ть шд час робота иехаюзму, якщо передЗачити в його конструкт i пе-

Д,

Рис. 3. Синтез МЧВ1 за задании ксюф1 тентом к | кутом розмаху ви-Х1ДН01 ланки

ремнцення i фгксацио шарнфа F В1дносно дуги а-а. Куг розмаху в коромисла ЕР можа бути smiнения його довжиною Ь.

3-j;w4d синтезу мохашзму за заданими кутом розмаху Рт i кое-фщ1енту К зводиться до знаходаення положения центра шарнфз Е у крайни положениях коромисла ЕР. Крайне нижне положения центра тарифа Е (перюд вистию) зб!гаеться з точкою На початку перюду шдйому коромисла ЕР центр тарифа D зб1гаеться з точкою' Р, або J5J, а кривошип ОЛ утворюе з напрямком осьово! Л1нп СО кут = а.

Оскиьки в jTM4 (дод. 4,5) верхня В1тка шатунно! криво: завжди випукла, то коромисло ЕР будда найб1льше bi дхилене В1дл1нп К), тод!, коли шатун DE зб1гаеться з нормалю п-п, яка проведена до шэ-тунно! криво! у точт D. Цьому положению точки D В!дпов!дае положения кривошипа, яке визначаеться кутом

<Pt = а > tfn, { 15)

де 2К (п-а)/(ПК).

Дэд визначення положения нормал! п-п зручно використовувати повернутая план швидкостей базового механ!зму (рис.З,а,в),оск:лъки нормаль п-п у будь-якому положенн! завжди перпендикулярна до вектора швидкост i точки D. ( rin 11 CM J. В i дклэыли з точки D довжину шатуна DE, з'еднуемо точки О, I Е прямою, через середину U яко!

проводимо Л1Н1П, яка буде геомвтричним mi едем положен ь шарнфа Р, що задов1льняють заданому коеф!Ц!енту К. Довжина коромисла ЕР при -эдакому куп розмаху э визначаються за формулою ' * 0 b=S/(2s(n~Y ),

де S(- довжина В1др1зка О Б,(при K=I S,= S= lD D</1, див.рис.2,г).

Задача може бути розв'язэна т'акож анал1:Ично, для цього складен! програми 5К1 i SKS. Перша програма призначена для синтезу ме-ханiзмi в МЧВ1, друга - МЧВ2.

Цей метод можна використовувати для синтезу 1нших багатолан-кових ванпльних механ1зм1в, у яких структурна трупа присднуетьси до ланки, що зд!йснюе складний pyx till.

Для того, щоб встановити можлив) значения коефщютв К i кута розмаху вих1ДН01 ланки в межах допустима значень купв передач!, були досл1джен! максимзльн) (з-раничв/) значения коеф|ц>ент1В К (рис. 4,^,6) i купв розмаху вих!ДН01 ланки (рис.4,в). Досл!даен-ня купв передач! (п.1.8) дозволило встановити робочi (практичн!) меж i (снування механ!зм!в (рис.2,а), нанести на дов!дкових картах

о

6

Рис. 4. Приклада д1агрзм граничних значень розмаху вис i дао» ланки ЫЧВ

КОвф1Ц1СНТ1В К I купв

!зол!нп В1ДП0В1 дних кут1в ш ре дач! в базовому механ!зм! и0 I при-еднашй груш иг (в МЧВ2-р2'). Цэ дозволяв вибирати геометричн i параметри МЧВ, при яких усуваеться заклинювання ланок механ!зму. Наприклад, якщо прийняти допустим! ме«1 змши кут!в передач! 30*5 < и i 150" , то параметри г i а треба вийрати в межах ф!гури спш (рис.2,а).

Опкв, викладен! в 1-й глав! метода, алгоритми, программ та дов(дков) матерi али (дод. I...5) дозволяюгь визначити граф!ЧНО або анал!тично за допомогою ЕОМ гвометричнГ параметри як базового ме-хан1зму, так i приеднэно1 структурно! групп, яюцо задав» або виб- . . ран: тривалють i точнють вистою, коефщ!ент зм1ни середньо! швидкост! та Х1Д (кут розмаху) вихiдноI ланки, з врахуванням куп в передачi.

Глава 2 ггрисвячена кiнематичному анал!зу 1 синтезу досл1даува-них механ1зм!в. Для облегшення складання i в!дладки програм кiнематичного доел!дкення механ!зм!в за допомогою ЕОМ було використано погрупний метод, якия нами був дещо удосконалений i спрошэния, що дозволило скласти досить прост!, уьчф!кован! алгоритми та шдораг-рами (RM1 ,KDT,PRI,KG1 ,KG2,KG3,KG4,KG5) К1неМатичного .досл1ддання структурних груп II класу. Використання, такого методу дозволяв звести анал!тичн! досл!даення Оагатоланкц&их mapHipma MexaHi3MiB до досл1даення окремих структурних груп. KpiM цього, такий метод дозволяе усунути деяк! розб!жност!, rki мають мюцв у теори меха-H13M1B, коли в одному випадку (побудов! план!в швидкостей ! при- . скорень, силовому розрахунку) механгзми розбивактть-на структураi груш, а в 1ншому (анал!тичному досл1даен1 юнемаТики) - на .замкнут! векторн! контури, як! залежать не т!льки В1Д виду груп, а В!Д способу 1 мюця IX приедаання, що вимагае для кожного' механизму складати 1ндив1дуальн.|' алгоритми i программ для ЕОМ. . . .

У робот! наведан!, программ для доел!даення МЧВ1.! МЧВ2 . як1 дозволяюгь за допомогою ЕОМ визначити геометричн! параметри. мвха-H!3MiB при задацих п.а.аД i зна'йти горемипэння вен ланок, ix аналоги швидкостей; прискорень, _к!нетично1 (динамiчяоi) потуж-hocti, а також безрозмфш. коефиценти Онвар1авти) пэремпцэння ak, швидкост! Ьм, прискоредая cfc та кшетично) потужносп <^к~^кск> вих1дн01 ланки, ix максимально значения ,

^l^'moi' 33 допомомогою цих програм були виконан! розрахунки на ЕОМ указания юнематичних параметров б1льше 2 тисяч механ!зм1В.

Такий обсяг доел!джень дозволив встановити вплив незалежних

геометричних параметру мэхан!зм!в ва основн! к1нематичн! характеристики руху вих 1дно1 ланки <перем!щення аналоги швидкостей р'5, прискоренв.. 1 х1нетично( потужшст) /¡К5,= р^'.'нагромадити

дов1 дковий матер1ал, необх1дния для синтезу механ!зм1в за заданими к!нематичними параметрами.

На рис.5 наведено приклад юнематичних Д1аграм руху коромис-ла ЕР МЧВ1 (рис.1,а). Вплив геометричних параметру Ь I у нриедна-но! групи' (див.рис.3) I базового мехашзму о, «, а на макеимальн! значения аналог 1В швидкостей прискорень та Юнетично! по-тужност! НК'5Ы Чрд?" !жлт вих1дно) ланки видно з д1аграм, як1 зоб-

ражен! на рис. 6...9 (довжина коромисла при розрэхунках приймалась кратною в 1 дхиленню точки Е В1Д точки 0(, тобто Ь= К ^8-Е), де коеф1ц1ент ттропорцюнальносп). Використэння при юнематичному досл!даенн1 безрозм!рних коеф!Ц1ент1в (1нв«р1ант1в) перемидвнь, швидкостей, п^искорень I юнетично! (динам1чно1) потужносп дозволяв пор1внювати закон руху вши дно! ланки досл1дауваних мехашашв 1з законами руху ланок 1нших механ!зм!в, зокрема кулачкових (див. табл.).

Максимальн! значения (шкУ) Увар Унт У швидкостей В, прискорень С I к1нетично! штужност! О двяких схем МЧВ1 (К=1, р =20') \ кулачкових механ!змУ

- Я

МЧВ1 Кулачков) механ1зми

о.' о," а В С В Закон руху штовхача В С В

120 25 50 75 0,7 0,8 0,8 2,58 2,23 1,98 17,11 11,69 9,11 22.79 14.02 9.74 Стале приекорення (симетричнэ тахо-грамма) Р1В.чоспадния 2,00 1,50 4,00 6,00 8,00 3,46

180 25 0,9 2,51 18.25 22,47 Косинусо1дния 1.57 4.94 3,88

50 1.0 2,16 12.32 16,67 Синусо1дний 2.00 6.28 8.15

100 1,0 1,70 Т.77 6,71 Закон Шуна 1,875 5,77 6.ВЭ

125 1.1 1,43 4.70 3,58 Степеневия закон

240 25 1.2 2,26 13,94 15,20 э прискоренням си-

50 1.5 1,97 8,22 8,86 нусо 1ДНОГО типу 2.^0 6.00 5.77

100 1,4 1,52 5,17 4,13 Закон Стоддарта 1,77 5,27 5,77

125 1 А 1.30 3,50 2.43 Закон Курда 1.8 6,78 5,3

270 25 1.5 2,16 11,76 12,52 ПодвIйния гармо-

50 1,7 1.92 7,23 7.89 Н1ЙНИЙ 2,04 9,88 7,00

100 1.6 1,45 4,95 3,51

- 22 -

¿'¿0°, а-0.95

V/ г' / \ /"

Ут / ' ' 1 / \ Ж

\ 1

/р 1 \ ( / к ч

___ 1/ 1 у ч. ч

50 60 90 (20' м \ м /

Ы <Рв 1 ! \ / и !(

\ / /7

Лй» \ г п /

А /\ 1 !

«.V с ) \ /

т иг

0.{ о

Рис. 5. Приклад юнематичних Д1аграм руху вшпдно! лайки МЧВ1

КгЛ

60 !0 100 X?

а

ф»

фа

10

м

0.6

ом 02.

К,* Г

«

—

К6

60 !0 (00 <Г

&

йг

й< о

4

50 10 /00 6

Р

ь. Ьплив геометричних параметр!и присднзно1 групи на мэк-симальш значения аналогт:а - швидкостеи; б - прискорень; в -кшетично! потужаозт) вюидно! ланки МЧВ1

ол 0.6 ом 0.2

№ 1 7-т°

- < 125

1

■4 1 25

I |

—

0-

100

15 '50 25

0,5 аб 07 й* а 07 0.8 й9 10 1.1 1.2 1.5 а %

0.3 06

'ом 02

"I I !

1 ! , -

+/50*Г

125 т

75 '5й'\ '¿5

I

I

Ц5507 О! 09 {0 а (195(0 И 12 1.3 1Л 1.5 1.6 а

0.!

ЦБ

ОА

аг о

—

1?.5

100

75

■¿5

I I

я-270° —

-

100' л л

I I

Ц7 т аз (о а и а

1.5511 и 17

Рис. 7. Вгиив геометричних параметра базового мехашзму (о,а.а) на максимальн! значения аналог!в швлдкостея вих!ДН01 ланки МЧВ1

максимально знзчення аналог 1 в лрискорень вихшюТ ланки МЧВ1

Аюм7

и г*

и и ш

йЬ \

^тт

ги 2,0 {в

12 &

\ 1 |

\

\

\

\

/25

■я:

5 п-

1 | |

у <,¿=160 9

\

\

\

\

V

\

N

1С

¿1 л» 100

/

25 ^Т-Г-'-^Т^Рг«! 7

N

| К

\

\

\

>

\

125 V

ч ч

75

■■Щ р? ? .

0е

'V

\

V

\ \

\ 1

\

100 125 кТГ1

~1 75 ~Г" 25 —(—

■ т 1 1

Я*2№в

/

\

¿25*

р; - 11 =1

1 1

I

Ы'25" т 125

№ /

Рис. 9. Вплив гэометричлих параметру базового мехашзму на максимальн1 значения аналогу к 1 неточно I потужност) вххШо! ланки КЧВ1

Сп1вставления одержаних дани* з в1дпов!дними параметрами закон! в руху вих ¡дно! ланки кулзчкових не хаи I зм I в гпдгвердило можли-в1сть використання досл1джуваних механ!зм!в для забезпечення спри-ятливих закон¡в руху з вистоем. Причому основн! К1нематичн1 та к1-нетичнI (динам!чн!) характеристики даяких схем МЧВ не уступають в1дцов1дним характеристикам накбиьш розповсюджених у машинобуду-ванн! закон 1 в руху вюадно! ланки кулэчкових мехашзм!в. У той же час, одержан! результата показали непридатнють 'багатьох схем МЧВ для забезпечення сприятливого закону руху вих 1 дно! ланки. Наведен! мэ7«р!али та рекомендац11 дозволяктгь конструктору вести оптималь-ннй для заданих умов юнематичнии синтез механ!зм!в.

Глава 3 присвячена даяким питаниям динам¡ки досл)джуваних махай 13м1 в, зокремэ !х силовому розрахунку при р!зних навантажанннх ВИХ1ДНО! ланки, миттевих ! циклових ККД, експериментальному дос-лирданн! юнематики I динам!ки механ1зм!в. Враховуючи, що на стад! i кiнематачного синтезу механ"1зм!в нев!дом! маси i конструктив-Н1 {/пзмIри ланок, при силовому розрахунку був використания набли-жений метод, при якому враховувалось лише навантаження вих!дно!• ланки та частково сили тергя, ш.о дпоть у к!нематичних парах вюпд-но! ланки. Для пор!вняльно! (як юно I) характеристики механ!зм!в прийнят! допущения мало вшивать на величину в¡.даосних параметр!в досл1даення.

Позначимо через Й5=ИСТ+ИД введений до вих1дао1 ланки ЕР сумар-ний момент, сил опору (рис.Ю.а). де Ч^ 1 Ид зведен! до те! ж ланки в!дпов!дно моменги статичних I динам1чних сил опору виконавчого

органу. Тод|, нехтуючи дотичною складовою РЛХ зусилля Р4 (при зви-

чайних сшвв^оивннях г[/\т < 0.5 Р*< 0.05?^, де гр - рад!ус цапфи шарн!ра 0 або Е) I виходячи з умови ршновагм коромислэ ЕР, знаходимо

р и -5-, (16)

Шп »г'/^-Г^в да - в!дпов(дно коеф!ц1€нти терггя 1 рад^уси цапф шарн1р!В Р

1 К (при досл!Я:'9Ннях /{>г( приймались однаковими для вах схем механ!зм!в>.

Геакц! I у ктематичких парах А, В ! V можна визначиги, якщо умоьно.розглянути шатун АВЬ п!д д!ео Т!Льки трьох сил РЛ, Р3 ! Рг (Р4- напрчмленэ вздовж ш=туна СЕ, Рэ - вздовж коромисла ВС. Рг -

проходить через центр шарн1ра А I точку перетину Р «вектор!в ?4 I. ?3). Тод! використовуючи теорему про три с или, як! перетанаються в ода12 точц|, одержимо:

з1п(ч>л-1>3) а1п(ч>й-1^)

VэЫ(р3-г,) • зЫ( 1,-Ч>3) ' (17)

ДОГ,- кут, який визначас напрямок с или Рг, яого можна визначити, використавши плани сил шатуна АВй (рис.10,0,в).

Рис. 10. До силового розрахунку МЧВ1

Film

0,6 0,7 0,8 0,9 1ft t,t 1,2 t,3 I,U 1,5 1,6 Ç Iß a

2,0

',5

1,0

0,5 со

МНт 0,1в 0,16 0,14 0,12

0,1й %

0,6 0,4 0,2 О

0,6 0,7 0,8 Ц9 1А V 1,2 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 а

1. л '120' ¡50 180 210 I/ (Г =25"

Щ4*

/гз ? / >40 ■О / 27» / гяо \

/ / /

Рис. II. Вшнэ кутз алому шатуна АВй I и!жосьово1 в1дстая1 а на основн 1 сигов! параметра та циклов/ КВД МЧВ1

• - 30 -

ПвреХ!д до 1нвар1ант!в (безрозм1рних коефЩ1ент1В) сил та момент 1 в сил Н^ можна зд1йснити, розд1ливши Д1йсн! значения цих параметр!в на ¡х ф!зичн! модул1 вим1рювання. При обертовому рус! вих!дно 1 ланки зручно прийняти за модул! вим!рювання: для сил --Гзв. и(2,г"\ моментIв сил -1зв. де Гзв- введений до вих!дао1 ланки момент ¡нерц!I ведения мае, кутова шввдк!сть кривошипа ОА, I- довжина ланок д1ади Чэбишева, J -1,2,3,...- номера ланок. При поступэльному рус1 вих1дно'1 ланки зам!сть Гзв використовують зве-дену масу изв.

Залежнють для виьяачення миттевого ККД МЧВ одержано з умови збереження потужност!. Для спрощення розрахушив реакц!I у в!дпо-В1дних юнематичних парах прийняти

Цикловий ККД мехашзму за пер!од руху вих!дао 1 ланки знаходи-мо як середне арифметичне значень миттевих ККД.

На шдстав! таких, допущень складено алгоритм досл!даень I програми для ЕОМ., Основн! результата цих досл!ддань наведен! у вигляд! д!аграм, анал1з яких дозволяв вибирати К1нематичн1 схеми МЧВ, як! забезпечуотъ найменпп (оптимальн!) реакц! 1 у к!нематичних парах I найвиций цикловий ККД механ1зму. Це добре видно з рис. II, на якому для прикладу зображен! сум I ценI Д1аграми зм1ни максималь-них значень швг^энпв реакц!! у к!нематичних парах, момент!в си- , ли Чы на валу кривошипа 04 I циклового ККД для механ!зм!в з три-вал1стю вистов 2а - 50* та р!зних значениях кута о при чисто дина-м!чному навантажеши. Тут ?г,т- максимальн! значения

!нвар!ант!в реакц¡я (безрозм!рних коеф!щент1в) в!дпов!дао у парах О, Б, А; И/1п- обергового моменту на валу кривошипа, п^- цикловий ККД механ!зму.

Наведав! у робот1 д1 аграми !нвар!ант!в сил момент!в 1/)1п

1 циклового_ККД_дозволяють визначиги максимальн 1 значения фактич-них зусиль Р^,РЭя.РЛп,момента Ны. Дяя цього необх!дао дан1 Д1аг-рам помножити на модул! вим1рювання в1дпов!ДНих величин:

V Г хзв V "л-Лзв"^*

X в дужках в:азан1 модул! вим!рювання сил або момент!в сил.

Одержан! при такому силовому розрахунку дан! можна використо-вувати на першому (ориштовному) еташ розрахунку ланок МЧВ на мщ-Н1СТЬ, жорстк1сть тощо.

Для перевфки теорл-ичних досл1даень, як1 виконуються з дея-деякими припушэннями. 'ули проведан! екешримвнтальн! доел!давняя

руху ряду моделей МЧВ.

Досл!даення виконувались у науково-досл!да1й лаборатор!! ка-кафедри пол!граф1чних маша УкраУнського пол1граф1чного 1нституту ¡м. !в. Федорова на ун! нереальному досл!дному стенд!. У процэс! експеркменту рееструвались перем!щеняя, швидкост!, прискорення ви-Х!днб1 ланки та обертовиа момент на валу кривошипа. Досл!даувалось . с!м моделей МЧВ, як1 мали р!зн! геометричн! параметри, коеф!ц1ент К-1, кут розмаху эт~ 20" або $т = 10*, швидк!сть обертання кривошипа зм!нювалась в межах 100...200 об/хв (при $ = 10°- в межах

то

100...360 об/хв ), навантаження на вих!дну ланку створювалось !нер-¡нерщшшм навантажувачем,момент 1нерцГ| якого 1^=0,25...0,75кг-м2.

Для запису ! обробки результат!в використовувзлась тгаова методика ! вIдома стандартна апаратура, датчиком терем щень служив феродинам!чний перетворювач ПФ-4, швидкост! - тахогенератор, прискорення I обертового моменту - дротян! датчики. Результата досл!д-жень ф!ксувались на осцшюграф)чному фотопапэр!. Для порГвняння результат!в експериментальних 1 теоретичних досЛ!даень були вико-ристанн! в(двоен! параметри: Ки киГа1^ы

- в!дпов!дно коеф[ц!енти динам!чност1 кутово! швидкост! 1 прискорення вих)дно! ланки та обертового моменту на валу кривошипа, дв

о , с , И, - максимальн! значения в!дпов!дних параметр!в, сдерет ет . 1ет 1

жаних експериментальним шляхом; с^. Ы)п- теоретичними розрз-хунками. Результата цих дошидаень узагальнен! на д!аграмах, як1 наведен! на рис.12. В результат! експериментальних досл!даень було встановлено, що зб(лыення швидкост! обертання кривошипа, навантаження на вин дну. ланку, кута и розмаху, тривалост! вйстою, як правило, супроводауеться зб!льшенням коеф!Ц1ентш данам 1чност! ) обертового моменту на головному вал! механшму. Шдвицення значения коеф!ц!ента при невеликих швидкостях обертання кривошипа пояснюеться -.там, що сили .тертя у к!нематичних парах стають сум!р- . Н! з динам1чним вавантзженням - (силами ¡нэрш1> 1 основна частина енергИ виграчаеться на перемагання сил тертя. Пор1вняння коофпп-ент!в динам !чност! МЧВ з в1дпов1дними ко'еф!Ц1ентами кулачкових ме-хашзмгв (без використання зр!вноваження рухомих мае) шдтведкуе можлив!сть використання шарн|рних механ!зм1в типу МЧВ у реальних машинах та приладах.

Глава 4 присвяченз загальним рекомендац1ям з питань синтезу досЛ1Джуваних механ!зм!в за заданими умовами робота I конструюван-ня, наведен! геревэги I недол!ки цих мехашзмт у портнпнн! з ку-

>л 16 1А ',2 V

>ч

Км. а

180- 75- ,0?

__

=4

г

-О— >—— о

Л ч

J У

210-100-1,25

V

«с \ /1

• . И

о-1 -

240-100

4 ^ 1 5 Г

""^А 1

■д В

.., £_____

2М-Ю0-1А

с,

> \ •

1 № 5

\ "г,

• N ~1Г

ВО

120 ¡во газ п, и

ж

йо гоо п I з

Рис. 12. Даэграш коеф1Ц1снт1в шдвиазння (динам 1Чност1) шввдко 1 прискорення ££ ВИХ1ДН01 ланки та обертового моменту на вз кривошипа Еи1

е

Э - 33 -

лачковими, галуз! !х використання, даються рекомендаци з вибору вих1дних даниз для синтезу МЧВ, посл!Довност! синтезу механ1зм!В при р!зних заданих уновах. зокрема, тривалост! I точност1 вистою, коефщ!€нтах змши середньо! швидкост! 1 кутах розмаху вих1дно! ланки, габаритних розм1р!в механ1зиш; наведена методика визначен-ня абсолютних розм!р!в ланок механ!зм'!в.

Основн1 результата та висновки

1. В робот!, на основ! виконаних автором досл1даень, викладе-но науково обгрунтован! техшчш р!шення, реал!зац!я яких вносить гаштшта вклад у науково-техшчний прогрес. Наведен! в шя метода оптимального синтезу, алгоритми, программ для ЕСМ ! дов!дков! матер! али створюоть наукову базу для широкого впровадаення иаршрних мехашзмгв з вистоем вих1дно1 ланки.' Таю механ!зми забезпечують б!льш високу надтшсть, довгов1чн!сть I зносостчйшсть машин, при-лад!в, пристро!в,. стале замикання ланок, прост!Ш! у виготовленш та ремонт!, чим кехан1зми з вишдаш парами.

2. Запропонована методика синтезу шарн!рних мехашзм!в з пе-р!одичним поворотом I вистоем вих!дяо( ланки, у тому числ! з регу-льовашм вистоем нав1ть п!д час робота машини та жорсткою ф!кса-ц1ею еих!дно! ланки п1д час вистою.

. 3. Розроблен! 1нженерн! метода, алгоритми та пакет програм синтезу доел!дауваних механ1зм!в за окремими кригер!ями: тривалю-тга вистою, коеф!ц!ентом зм1ни середньо! евидкосгп ! ходом (кутом розмаху) вши дно! ланки, вибраними кутами передачи встановлен! ме-ж1 !снування цих мехашзм!в. Цэ дозволило:

- анал1тично, чисельними способами, за допомогою ЕОМ зназти з наперед заданною точн!стю'геомэтричн! параметри базового нехашзму (кругових ! прямолш!йио напрямлених механ!зм!в Чебишева) при будь-яких значениях тривалост вистою вих1ДНо!' ланки ! кута злому шатуна та визначити параметри ланок приеднано! групи при заданих кутах розмаху ! коеф!ц!ентах зм!ни середньо!' швидкост! вих1ДН01 ланки;

- скласТи карта для попзреднього скнтэзу та таблиц! геометрич-них параметр!в досл!дауванних механ!зм!в за задансю тривал!стью вистою з врахуванням точност! вистою, величини максимального ходу (кута1 розмаху) вих1даоГ ланки I довкини шатуна приеднанно! групи, кут!в передач! в базовому мэхан!змI та приеднан!й груш;

: 34 - _ . ' ' • - - обчислити i поОудувати теорётичн!' та робоч! меж/ юнувзння Moza.HiEMiB, д1аграми (або таблиц!) допустимих значэнь купв розма-ху 1. коефщ!ент1в змши середаып швидкост! вих!дно! ланки, шзтун-н1 1фив1 кругових t прямая!н!йно напрямних мэхан1зм!в Чэбишева.-

4. Дещо удосконалена методика, алгоритми та пакет ni дпрограм гогрупного /досл/даення к!нематики мохан"!зм1в II класу, при цьому використаннI алгоритма, як! справедлив! при будь-якГв зб/рщ групи..

5. Складен! алгоритми ! программ для ЕОМ анал!тичного Д0СЛ1Д-жзння кшематики t силового навантаження, ККД досл!дауваних мэха-Н!зм1в, як1 дозволили виконати розрахунки основних к!нематичних i силових napaM9TpiB досл!дауваних мэхан!зм!в, встаяовити вплив гео-метричних параметр (в як базового мэхашзму так i приеднано!' груш на закон руху вих!дноi ланки, силове навантаження ланок механ!зму при разному нзвантаженн! вих¡дно! ланки. Результата" виконаних за допомогою ЕОМ досл!даень дозволили розробиги рекомендац! 1 для оптимального синтезу механ!зм!в у в!дпов1дност1 в!д заданих умов робота, пор 1 вняти закон руху вих ¡дно! ланки досл/дауваних мех'ан1зм!в ¡з законами руху !нших циклових механ1зм!в, зокрема кулачкових.

6. Викояана експеримвнтальна горев¡рка результат!в -теоретич-ша досл/дашь 1 встановлеяс вшив тривалост! вистою, силового на-.вантажэння I деяких геоштричних парамэтр!в мёхан!зму на.закон руху вих ¡дно! ланки. ; . • - .

, 7. Сформульован! переваги 1 недол'1.ки досл/дауваних кэхан1зм!в, галуз( i'x використання. Встановлэно, цо так!. механ1зш мошуть у багатьох випадках усп!шно- зам (нити у' р!зяих машинах'! приладах кулачков! або !нш! мехая!зми з вистоем, як! иають у своему склад! • виц г к!шматачн!. пари, Вони" можуть використовуватися в широкому д!апазон! значень тривалост! вистою. (теоретично в!д О" до 360"), забезпечуотъ високу' кого точн!сть (особливо при а < 75*), р!ЗШ кути розмаху !. коеф!ц!енти змиш середньо! швидкост! вих!дно!, ланки, сприятлив! значения куп в передачt та !ндшх кtнематичних i динам 1чних характеристик, а в деяких випадках дозволяють регулювати тривал/сть вистою (нав!ть п!д час робота машини). - ■

8. Наведен! рекомэндацп з вибору вхIдних параметрIв фи синтез! мэхан1зм!в, загальна методика та порядок синтезу при заданих тих чи 1нших умовах, необзидн! дов!дков! матерiara, як! можуть бути використан! 1нжен9 рами-конструктора ми при синтез! мзхашзмш' з .вистоем вих/дно i ланки. ..'-''..•'.-

9. Основн/ результата доел! даень впровадкэн! в деяких конст-.

рукторських бюро пол I граф1ЧНого 1 загэльного машинобудування, а також в навчальному процос! багатьох вуз!в Укради. Р1чний еконо-М1чний ефект в1д впровадкення механ!зм!в Чебишева лише на Хмель-ницькому ВО КПО нПр1гма-Прес" складае 7Ш тис. дол. США.

Основн! положения робота опубл!кован! в 28 роботах, у числ! яхих наступи1.

1. Киницкий Я.Т. Шарнирные механизмы Чебышева с выстоем выходного звена: Монография. - К.: Выща ппс., 1990. -231 с.

2. Киницкий Я.Т. Унифицированные алгоритмы расчета механизмов на ЭВМ: Учеб. пособие. - К.: УМК ВО, 1988.- 116 с.

3. Киницкий Я.Т. Шестизвенные механизмы П.Л. Чебышева с остановкой ведомого звена // Критериальные расчеты цикловых механизмов. -Львов: УПИ им. Ив. Федорова, 1974,1975.- Вып.8.- 76 с.

4. Ктицькия Я.Т. Теор!я мехашзм1в I машин. 4.2. 'КIнематично досл!дкення механ1зм1в. Текста лекц!й.~ Хмельницький: ХТ1, 1990.-III с.

5. К!ницький Я.Т. Теор)я механ!зм!в I машин. 4.6. Мехашзми з -вистоем вих!дно1 ланки. Текста леицй.- Хмельницький: ХТ1, 1993.120 с.

6. Юницький Я.Т. Теор1Я мехзн!зм!в I машин. 4.7. Синтез ваял льних механ!зм!в. Текста лекц!й.- Хмельницький: ХТ1, 1904.- ГЗ с.

7. Шницький Я.Т. До питания про синтез лямбдопод!бних ::оха-н!змIв П.Л. Чебишева з пзузами // Пол1граф!я I видавн. справа.-1969.-И 5.-С.61-66.

8. Юницький Я.Т. Наблшений шнетостатичний розрахунок лямб-допод!бних механ1зм!в Чебишева з паузами ведено! ланки // Пол!графы ! ввдавн. справа.- Льв1в,- 1971.- № 7.- С.- 100-104.

9. Юницький Я.Т. Анал1тична мехашка лямбдопод.бних мехэшз-м!в Чебишева з паузами ведено'! ланки // Полираф1Я I видавн. справа. - 1972.- № 8.- С.- 75^80.

10. Киницкий Я.Т. Синтез лямбдоподобных механизмов Чебышева с остановками ведомого звена по заданым углам передачи // Теория механизмов И машин.- 1973.- Вып. 15.- С. 50-57.

11. Киницкий Я.Т. Синтез присоединенных к шатуну структурных групп класса II видов I и II по заданному коэффициенту изменения средней скорости ведомого звена // Теория механизмов и машин.-1975.- ВЫП. 18.- С. 93-98.

12. Киницкий Я.Т. Предельные значения коэффициента изменения

средней старости выходного звена механизмов Чебышева с выстоем в случае присоединения структурной группы II класса II вида // Изв. вузов. Машиностроение.- 1987.- Н 10.- С. 52-57.

13.Киницкий Я.Т. Синтез прямолинейно направляющих механизмов Чебышева с применением ЭВМ. // Изв. вузов., Машиностроение.-1989.-№ I.- С. 34-39.

14. Киницкий Я.Т. Проектирование рычажных механизмов прерывистого движения. Изв. вузов., Машиностроение,К 7, 1889.- С.59-64.

15. Киницкий ЯЛ. Синтез рычажных механизмов Чебышева с выстоем выходного звена с учетом реакций в кинематических парах и циклового КПД. Изв. вузов,. Машиностроение, )i I, 1990,- С.49-53.

16. A.c. 746Г48 СССР, М.кл2 I6H2I/04 В23. Регулируемый кулисный механизм, прэимуадэственно дяя привода инструмента / Я.Т.Киницкий и др.— К 2540448 / 25-28: Заяв. 28.10.77; опубл.- 1980, Бюл. №25.

17. A.c. 1435857 СССР, МКИ4 t 16 P2I/00. Кулисно-рычажный механизм с остановками // ЯЛ. Киницкий.- № 4188873/25 -28; Ззяв. 02.02.87; Опубл. 1988, Бпд. № 41.

18. Киницкий Я.Т. Аналитическое параметрическое исследование лямбдоподобных механизмов с остановками П.Л. Чебышева с применением ЭЦВМ. Тез. докл. межвуз. науч. конф. по методам расчета механизмов машин-автоматов.-Львов:У1И им. Ив. Федорова,I9S8.- с.90-91.

19.Киницкий ЯЛ. Аналитическое и экспериментальное исследование лямбдоподобных механизмов Чебышева с остановкой ведомого звена // Тез. совет, по методам расчета механизмов машин-автоматов.-Львов, Г971.- С.59-60.

20. Киницкий ЯЛ. Исследование силового нагружения звеньев лябдоподобных механизмов Чебышева с остановками ведомого звена. Тез. Всесоюз. совещания по методам расчета цикловых механизмов.-Львов: УПИ им. Ив. Федорова, 1976.- С. 77-78.

21. Киницкий ЯЛ. Перспективу применения шарнирных механизмов с остановками ведомого звена в бытовой технике. Тез. докл. росп. научно-технической конференции. Укр. респ. правление НТО комув. хоз. и быт., обсл. Хмельницкий технология.ин-т. быт. обсл..,1981,-С. 337-338.

22. Киницкий Я.Т. Проектирование иарнирно-рычажных механизмов с прерывистым движением выходного звена. Тез. докл. всесоюз. сея. зав. кафедрами и ведущих сшц. страны " Задачи кафедр теории механизмов и машин по реализации горестройки высшего образования в

И

стране". Госкомобразования СССР, нэучно-метод. Совет по ТММ, Калининский полит. ИВ-Т., 1989.- С. 89-90.

23. Кинидаия Я.1. ПогруппЕыа кэтод аналитического иследования кинематики шариирно-рычажных механизмов 2-го класса на ЭВМ.Там кэ.-С. 102-103.

Киницкия Я.Т. Исследование шарнирных механизмов Чебышева с выстоем выходного эвена и разработка инженерных методов их синтеза. Диссертация на соискание ученое степени доэтора технических наук по специальности 05.02.18 - теория механизмов и машин, технолог, ун-т Подолья. Хмельницкиз,1994.

Диссертацией является монография "Шарнирные механизмы Чебьшева с выстоом выходного звена/ Я.Т.Киницкиа.- К.:Выща шк.,1990.-231 е.", которая содержит теоретические исследования я идаенерные йетоды синтеза механизмов Чебыиева с выстоем выходного звена, а так»® результаты их экспериментальных исследования. Установлено, что исследуемые механизмы во многих случаях могут условно заменить в различных машинах и приборах кулачковые или иные механизмы с ныстоом, имеюцие в своем состава высшиэ киненэтичэсюзэ пэры.Ярнведаны алгоритмы, программы для ЭВМ и справочные материалы, которые позволяют осусествигь оптимальный синтез механизмов по заданным условиям. Осуществлен®) промышленное внедрение исследуемых мех^.лзмов, которое, в частности, улучиает качество и надежность гвоздильных автоматов, дает значительный экономический эффект. Результаты работы используются в учебном процессе многих вузов Украины.

KlnltsKl Ya.T.flesearch ol Chebyshev Hinge ШесЪвп1зхз with Output LlnX Having Stopping and Elaboration of Engineering Hethod3 of Their Syntbe3l3.

The given thesis Is subaltted for the degree оt Doctor of Technical Sciences on 05.02.18 speciality - Theory of Kechnnisns and йа-chlnes, the Podollya Technological University, Khaelnlt3ky,l994. The thesl3 1з a monograph "Chebyshev Hinge Kechanlsm3 Hlth Output Link Having Stopping / Ya.T. Klnltski.-Klev:7yscha Shcola, 1990,231 p.", which contains theoretical Investigations and engineering methods of Chebyshev hinge mechanisms synthesis with output link having stopping, as well as results of their experimental research. It was established that In шапу сааез cam and other niechanlsaa with having stopping Including higher klneaatlc ра1гз In various

machines and devices can be successfully replaced by the Investigated mechanisms. Algorithms, computer programs and reference materials art presented which allow to realise mechanisms optimum synthesis according to the given conditions. The investigated mechanisms were put into practice in Industry which. In particular, promoted tl:e improvement of nailery machine-tools, increased economic efficiency to a considerable extent. The.thesis results are used in studies at many higher educational establishments of Ukraine.

Ключов! слова:

шаршрш мехэшзми, шатуннi криви мехашзми Чебишева, нап-рямн! мехашзми, мехэшзми з вистосм, мели 1снування механ13-ч,г(, пе^юданого повороту, синтез мехашзмт, ана-

л13 механ!зм1в, триналють вистог, точнють вистою, регулюван-ня еистпю, кiкематичнi параметру,, закон руху ланки, коефицент ЗМ1НИ середныл пвидкост1, силовия розрахунок, коефщ1ент кори :но! д[ I, оптим1зац'я, ексшримонтальш дослгдаення мехашз-мпз.