автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Исследование режимов работы самовозбуждающихся синхронных генераторов гребной электрической установки неизменного тока

ВВЕДЕНИЕ. 5"

ШАБА I» ОБЗОР И АНАЛИЗ 1ЭУ НЕИЗМЕННОГО ТОМ И ИХ

СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ.

I.I. Введение

1»2# 1ЭУ неизменного тока, особенности их систем регулирования . . . . 12.

1.3. 1ЭУ неизменного тока на основе серийных судовых

ССГ, задачи и цели исследования.

I.4* Выводы.

ШВА 2. МАТЕМАТИЧЕСЮЕ ОПИСАНИЕ 1ЭУ НЕИЗМЕННОГО ТОКА

С ССГ И НЕУПРАЕШМШИ ВШРШИТЕШИ.

2.1. Введение

2.2* Синхронный генератор.

2.3. Системы возбуждения судовых серийных синхронных генераторов .•

2.4. Неуправляемый выпрямитель

2.5. Гребной электродвигатель с контуром регулирования частоты вращения

2.6. Регулятор стабилизированного гона.

2.7. Математическое описание режимов работы 1ЭУ неизменного тока . 65"

2.8. Выводы.

ШВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЖИМОВ РАБОТЫ Ш НЕИЗМЕННОГО

ТОКА.

3.1. Преобразование исходных уравнений для моделирования

3.2, Общие положения при исследовании режимов работы ГЭУ неизменного тока

3.3* Порядок расчета режима работы ГЭУ неизменного тока •.

3.4» Применение метода планирования эксперимента при исследовании математической модели ГЭУ неизменного

3*5. Режим самовозбуждения СГ с неуправляемыми выпрямителями, включенными в контур развозбужденных ГЭД.

3.6. Режим пуска ГЭД. 1Ю

3.7. Режим реверса ГЭД.

3.8. Выводы. 12.7•

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА И ЭГОЖРШЕШМЪНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ НЕИЗМЕННОГО ТОКА. . f

4.1. Разработка и макетирование регулятора стабилизированного тока

4.2. Реализация и описание схемы эксперимента . ^Г

4.3. Результаты эксперимента . №

4.4. Выводы.

В настоящее время весьма перспективными для электродвижения судов считаются гребные электрические установки (1ЭУ) переменно-постоянного тока с неуправляемыми или управляемыми выпрямителями. Такие 1ЭУ сочетают простоту управления с возможностью получения характеристик, свойственных ПЗУ постоянного тока, при высоких ВДЦ установок и использовании высокоскоростных синхронных генераторов переменного тока относительно большой мощности. В отличие от коллекторного генератора постоянного тока, применение бесколлекторных синхронных генераторов увеличивает эксплуатационную надежность 1ЭУ переменно-постоянного тока. фоме того, такие 1ЭУ позволяют устанавливать на судне единые синхронные генераторы, обеспечйЕащие электропитанием как судоБые потребители, гак и гребные электродвигатели (ГЭД) [1/2, 3].

Увеличение объема технологических работ, связанных с обслуживанием портов и их акваторий, с исследованием и освоением Мирового океана» требует расширения парка судов технического флота. В частности, одним из перспективных направлений увеличения добычи нефти и газа в настоящее время является освоение нефтяных и газовых ресурсов континентального шельфа Мирового океана. Сложность технического обеспечения работ на шельфе заключается, прежде Есего, в комплексном характере проблемы, т.е. в необходимости создания специализированных технических средств, обеспечивакщих в целом весь цикл работ по освоению морского месторождения. В комплекс таких технических средств входит большая группа обеспечивакщих судов, которые принимают участие в работе в течение всего периода разработки месторождения. К ним относятся трубоукладочные и крановомонтажные суда, суда обслуживания, подводные технические средства и т.д. [Ч].

Необходимость создания технических средств, оборудованных мощными грузоподъемными механизмами и способных обеспечивать работу в сложных гидрометеорологических условиях, привела к тому, что наряду с тремя традиционными группами плавучих 1фанов (плавкраны для аварийно-спасательных и судоподъемных работ, плавкраны для перегрузочных работ в портах и неповоротные плавкраны для гидротехнического строительства) появились крановые суда совершенно нового типа, предназначенные для освоения нефтегазовых месторождений на континентальном шельфе [б].

Для указанных выше судов в настоящее время проявляется большой интерес к использованию в ГЭУ системы неизменного тока 'ССНТ), которая позволяет более экономично использовать установленную мощность генераторных агрегатов при наличии нескольких мощных регулируемых потребителей электроэнергии (двух и б-олее ГЭД, двигателей подруливающих устройств, лебедок, насосов различного назначения и т.п.), ограничить момент на валу электродвигателей механизмов в случае ударов или заклинивания гребного винта, а также дает возможность использовать освобождающуюся энергию ре-Еерса одного из механизмов для работа других [б, 7, 8, 9].

Применение СНТ в ГЭУ переменно-постоянного тока позволяет сочетать их достоинства с достоинствами последних. Развитие таких ГЭУ идет как в отечественном судостроении, так и за рубежом [l0, II, 12]. Б существующих ГЭУ переменно-постоянного тока с СНТ используются в качестве источника переменного тока специальные синхронные генераторы с независимым-возбуждением от индивидуальных тиристорных возбудителей [п-15^. Существенное повышение технико-экономических пока за гелей 1ЭУ переменно-постоянного гока с СНТ мокег быть получено при использовании в них серийных судовых самово збуждаицихся синхронных генераторов (ССГ), что позволяет отказаться от индивидуальных ги-рисгорных возбудителей и применять маломощные системы регулирования, Поэтому появился вариант 1ЭУ переменно-постоянного гока с СНТ на базе ССГ и неуправляемых выпрямителей. Такая Тд7 нашла свое гехнико-экономическое обоснование и применение в проекте краново-моншажного двухкорпусного судна заказа 1613 [ГО,1б].

Особенностью и преимуществом ее является го, что возбуждение ССГ обеспечивается штатной системой самовозбуждения, а стабилизация гока осуществляется специальной системой регулирования возбуждения, имеющей в своем составе регулятор стабилизированного тока. Управление частотой Еращения 1ЭД происходит изменением гока возбуждения двигателя посредством гирисгорных реверсивных возбудителей.

Указанный вариант 1ЭУ поставил перед проектировщиками ряд нерешенных научно-технических задач. Так, в практике эксплуатации не приходилось использовать серийные ССГ для целей поддержания постоянства тока, а не напряжения. Для работы ССГ в гаком несвойственном ему режиме необходимо иметь систему автоматического регулирования (САР) возбуждения ССГ, которая обеспечила бы устойчивый режим стабилизации тока главного контура в разнообразных режимах работы ТЭ7 (пуск, реверс и т.д.). фоме того, такая САР должна решать задачи равномерного распределения напряжений между ССГ и стабилизации переменного гока статора генератора в режиме реверса 1ЭД. 1ЭУ представляет собой динамически связанную совокупность нескольких агрегатов и их систем регулирования и является в итоге многоконгурной, мяогорежямной и многошрной системой. Это обстоятельство, а также сложность математического описания систем самовозбуждения ССГ при значительном изменении напряжения генерагора, отсутствие математического описания системы возбуждения бесщеточных генераторов, которые могут применяться в перспективных ГЭУ, накладывают определенные трудности на решение указанных задач.

В настоящее время имеется ряд работ, посвященных использованию ССГ в ГЭУ неизменного тока [i, 2, 17], Однако при всей своей полезности эти работы учитывают не все моменты, влиявдяе на режимы работы ГЭУ неизменного тока. Назовем некоторые из них. В качестве регулятора стабилизированного тока (РСТ) авторами рассматривается штатный корректор напряжения ССГ, входным сигналом которого является переменный ток статора* При гаком регулировании не удается добиться необходимой точности стабилизации постоянного тока главного контура из-за зависимости коэффициента выпрямления неуправляемого выпрямителя по току от тока нагрузки, т.е. стабилизация переменного тока не обеспечивает стабилизацию постоянного тока. Использование корректора напряжения не решает также задачу равномерного распределения напряжений между генераторами и не обеспечивает необходимые законы регулирования системы стабилизации тока,т.к. корректор обладает Еполне определенными, не рассчитанными на такие режимы, функциональными возможностями. Авторами работ не рассматривается вопрос взаимного влияния контура стабилизации тока и контура регулирования частоты вращения ГЭД, хотя он имеет немаловажное значение при исследовании процессов в ГЭУ. Использование в работах упрощенной математической модели генерагора и неучег при этом демпферных контуров приводит к увеличению ошибки вычислений при моделировании и серьезно сказывается на общие процессы в ГЭУ. Остались нерешенными и вопросы использования в СНТ других типов серийных ССГ, в частности, бесщеточных.

Таким образом, работы, проведенные по исследованию ГЭУ переменно-постоянного тока с СНТ на основе серийных ССГ и неуправляемых выпрямителей, являются как бы началом исследований СНТ с ССГ и не снимают актуальности поставленных задач. Поэтому основной целью настоящей диссертационной работы является разработка математической модели ГЭУ неизменного тока с ССГ и неуправляемыми выпрямителями, ее исследование, разработка с ее помощью многофункционального и многорежимного РСТ и в итоге создание системы неизменного тока. На пути достижения указанной цели решаются все поставленные выше задачи.

Работа состоит из 4-х глав. В первой гдаве проведен анализ существующих ГЭУ неизменного тока и их систем регулирования» выявлены особенности ГЭУ с ССГ и методы их исследования. Система стабилизации тока главного контура определена как сложная динамическая система. Средством для ее реализации служит РСТ, обеспечивающий пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования. На основании проведенного анализа определены конкретные задачи по исследованию ГЭУ неизменного тока с ССГ и неуправляемыми выпрямителями»

Вторая глава посвящена математическому описанию режимов работы ГЭУ неизменного тока с ССГ и неуправляемыми выпрямителями. При этом уточнено математическое описание САФК синхронного генератора (СГ), пригодное для исследования ССГ в широком диапазоне изменения его напряжения. Впервые составлено математическое описание системы возбуждения бесщеточного СГ, имеющее самостоятельное значение, которое заключается в возможности использования описания при исследовании процессов в электроэнергетических системах.

Исследование режимов работы ГЭУ неизменного тока, содержащей " IX " ССГ и " пг " ГЭД, проведено в третьей главе» Ограничение на их количество при исследовании накладывает лишь емкость оперативной памяти ЦВМ. Исследование режимов работы ГЭУ с применением метода планирования эксперимента проводилось на примере ГЭУ кра-ново-монтажного судна. Рассмотрен вариант ГЭУ с бесщеточными генераторами. В результате исследования были определены параметры САР возбуждения СГ и параметры режимов работы ГЭУ, а именно:

1) коэффициенты передачи РСТ в системе стабилизации тока;

2) соотношение коэффициентов передачи РСТ и регулятора контура регулирования частоты вращения ГЭД, при котором исключается колебательность процессов;

3) темп управления ГЭД для получения необходимого качества переходных процессов в ГЭУ;

4) предельные по устойчивости значения коэффициентов передачи САР возбуждения СГ.

Четвертая глава посвящена разработке многофункционального РСТ и экспериментальным исследованиям СНТ. Приведены экспериментальные данные по исследованию натурного ССГ, работающего в режиме стабилизации постоянного тока контура, с макетом разработанного РСТ. Поставленный эксперимент подвердил достоверность математической модели ГЭУ неизменного тока с ССГ и неуправляемыми выпрямителями.

Результаты работы внедрены в технический проект ГЭУ краново-монтажного судна.

Математическое описание бесщеточных генераторов нашло применение при исследовании качества электроэнергии в электроэнергетической системе судна большого водоизмещения.

По результатам работы получено 2 авторских свидетельства и опубликовано 5 статей.

На защиту выносятся:

1, Математическая модель системы возбуждения бесщеточных синхронных генераторов с передачей управляющих сигналов с помощью "светового кольца".

2, Вывод расчетных формул для определения коэффициента, отражающего влияние демпферного тока по продольной оси на напряжение возбуждения генератора, в математическом онисании системы амплитудно-фазового компаундирования,

3, Уравнения связи в математическом описании режимов работы ГЭУ неизменного тока.

4, Математическая модель ГЭУ неизменного тока с учетом демпферных контуров ССГ и одновременной работы систем стабилизации тока и регулирования частоты вращения ГЭД.

5, Маломощный, многофункциональный регулятор стабилизированного тока, позволяющий создать систему неизменного тока на базе серийных синхронных генераторов,

6, Результаты теоретических исследований системы неизменного тока с серийными ССГ и экспериментальных с генератором серии МСК и разработанным регулятором стабилизированного тока.

Основные результаты диссертационной работы отражены в пяти статьях и двух авторских свидетельствах.

Б ЦНИИ СЭТ зарегистрированы отчет по экспериментальным исследованиям и технический проект регулятора стабилизированного тока.

Математическое описание бесщеточных синхронных генераторов внедрено в 0CT5.6I8I-8I "Судовые электроэнергетические системы. Методы расчета переходных процессов" и применено автором для расчета ожидаемого качества электроэнергии судна большого водоизмещения.

Разработанный регулятор стабилизированного тока внедрен в техпроект ГЭУ краново-монтажного судна, выполненный ЛПЭО "Электросила" .

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные в работе теоретические и экспериментальные исследования позволяют сформулировать следующие основные результаты:

1. Разработана математическая модель системы возбуждения бесщеточных синхронных генераторов с передачей управляющих сигналов при помощи "светового кольца", которая может быть использована при моделировании процессов в энергетических системах, содержащих такие генераторы,

2. Выведены расчетные формулы для определения коэффициента, отражающего влияние демпферного тока по продольной оси на напряжение возбуждения генератора, которые уточняют математическое описание системы амплитудно-фазового компаундирования,

3. Формализованы и получены уравнения связи, позволяющие составить математическое описание режимов работы ГЭУ неизменного тока,

4» Разработана математическая модель ГЭУ неизменного тска, учитывающая демпферные контура генератора и одновременную работу систем стабилизации тока и регулирования частоты вращения гребного электродвигателя, что расширяет класс моделируемых систем»

5* Подучены динамические и статические характеристики режимов работы качественно новой системы неизменного тока, содержащей серийные судовые самовозбуждающиеся синхронные генераторы, работающие в несвойственных им режимах поддержания тока, а не напряжения. Характеристики позволяют получить необходимые выводы и дать рекомендации по проектированию и созданию системы неизменного тока на базе серийного электрооборудования,

6. Достоверность перечисленных выше-научных результатов выражается в том, что, во-первых, моделирование процессов базировалось на фундаментальных закономерностях электротехники, теории электрических машин, теор^ии автоматического регулирования, теории переходных процессов в судовых электроэнергетических системах и методах математического моделирования с использованием вычислительных машин и,во-вторых, имеется совпадение результатов расчета с экспериментальными данными, полученными в процессе испытаний системы неизменного тока.

7. Разработанная программа расчета процессов является эффективным инструментом исследования алгоритмов управления с целью их сравнения и оптимизации на этапах разработки и отладки системы неизменного тока.

8. Выполнены теоретические исследования ГЭУ неизменного тока, в результате которых:

1) обоснована САР возбуждения синхронного генератора с ПВД зако- • ном регулирования в канале стабилизации постоянного тока главного контура и ПИ законом в канале распределения напряжений генераторов;

2) найдены оптимальные параметры САР возбуждения синхронного генератора на основе метода планирования эксперимента;

S) показано, что самовозбуждающиеся синхронные генераторы работают устойчиво при стабилизации тока главного контура ео Есех режимах рабош ГЭУ;

4) показано, что при исследовании модели ГЭУ с самовозбуждающимися синхронными генераторами нельзя пренебрегать демпферными контурами последних. Система стабилизации тока контура и регулирования частоты вращения ГЭД должны рассматриваться при их сов-метной работе в ГЭУ;

5) установлено, что величина всплеска- тока при реверсе ГЭД не зависит от параметров системы стабилизации тока. Она зависит лишь от параметров системы регулирования частоты вращения ГЭД. Для уменьшения всплеска тока необходимо увеличивать время реверса.

9. По результатам теоретических исследований разработан и смакетирован регулятор стабилизированного тока, защищенный авторским свидетельством, который позволил создать систему неизменного тока на базе серийных садовых синхронных генераторов.

10. Проведенные экспериментальные исследования дополнительно показали, что стабилизацией переменного тока нельзя поучить стабилизацию постоянного тока с одинаковой точностью из-за зависимости коэффициента выпрямления по току неуправляемого выпрямителя от его входного напряжения.

Материалы диссертационной работы обсуждались: на заседаниях научно-технического совета ЦНИИ СЭТ, на научно-технических конференциях НТО им.акад J[.H. Крылова в 1979 ж в 1983 года, со специалистами ЛПЭО "Электросила".

1. Аронов О.Н. Самовозбуждающийся синхронный генератор с токовой отсечкой в ГЭУ переменно-достоянного тока. - Дис. канд.техн.наук. - Л. ,1967.-214 с.

2. Айзеншгадт Е.Б., ГилероЕНЧ Ю.М. К вопросу использования синхронного генератора в системах электродвижения неявменного тока. Труды ЦНИИ СЭТ, 1974, вып.12, с.36-38.

3. Горбунов Б.А., Савин А.С., Сержантов В.В. Современные и перспективные гребные элекирические установки судов. Л.: Судостроение, 1979. - 180с., ил.

4. Регулятор стабилизированного тока: Технический проект / ЦНИИ СЭТ. В РГУ29462.-Л., 1975.-193 с.

5. Айзенштадт Е.Б., ГилероЕич Ю.М. Электроэнергетические системы буровых судов и плавучих буровых установок. Судостроение за рубежом, 1979, В 12, с,75-96.

6. Норневский Б.И., РукавяшникоЕ С.Б., Долгачев М.Р., Богомолов B.C. Пути повышения эффективности гребных электрических установок яаромоЕ типа "Андрей Коробяцын". Судостроение, 1972, $ 8, с.39-41.

7. Пат. N2 5,99% W (CULR). №ect-Uca£ ьъь/гиtsion jysietrj and coh,tzo6 Qzicfn^ements ikertfоъ. кл. И02f9¥6.

8. Технический проект ГЭУ заказа 1613: Пояснительная записка: ОБС,082.358.ИЗО.-Л .,1976•-380с, ил.

9. Н. ьк Automatic contiot systems of гесЩшсаоАЫ $yn.c,kborLom CLBie^MiobS Quel of V. C. mototz itч,the couL&tauui сиъъеиьЬ &oojb абоаъсС а.

10. Ьагде. Sckiff ии.Ы Hotfej^f Л1г. Пат. M?iei3a43 СяРРГ). yibickst^onzQ^itie.feonfa^aB% Foh^o^ta^e auf Sthoffei^/fooiie и/ес^п. -кл. ног p.

11. УЗ. Пат. A/-°/2i3$3 ("СССРJ. ЪЭГУ ca стотигесжш^мл*

12. Пот. A/- 148i(ФРГ), yieicfbiborrbai^t-a-ekdn&oif. tnit е^-иет. KotoAitouc-tzttAKui. -j^ibUotbc ^oUahn^кл. ногр>,фо,

13. Горубнов Б.А., Сержантов BJB.t Шабалин Л.Д. Некоторые вопросы проектирования ГЭУ переменно-постоянного тока. Сб. Вопросы судостроения, серия 6: Судовая электротехника и связь, 1973, вып.4, с.14-18.

14. Проработка принципиальных вопросов по выбору ГЭУ и система управления электродвижением заказа 1613: Отчет / ЦНИИ СЭТ.1. Л., 1973. 59 с, ил.

15. Исследование Еарианта ГЭУ переменно-постоянного тока на базе синхронного генератора с самовозбуждением: Отчет/Мурманское НИМУ. Мурманск, 1975.- 56 с.

16. Романовский В.В. Оценка и повышение эффективности работы гребных электрических установок на основе модели их функционирования.: Автореф.Дис. . канд.тех.наук.- Л., 1979. 20 с.

17. Рукавишников С.Б. Автоматизированные гребные электрические установки. Л.: Судостроение, 1968. - 312 с.

18. А.с. 756540 (СССР). Электроэнергетическая установка/ В.С.Пеховский, Е.Б.Айзеншгадт. Опубл.1 Б.И.,1980, Ш 30.

19. А.с.253228 (СССР). Устройство для судогого электроприЕО-да / Е.Б.Айзенштадг, А.Л.Борисов. Опубл.в Б.И., 1969, В 30.

20. Хайкин А.Б. Современные и перспективные электроходы. -Л.: Судостроение, 1969. 399 е., ил.

21. А.с. 567194 (СССР). Электроэнергетическая установка / В.С.НехоЕСКИй, Е.Б.Айзеншгадт, И.В.Глушанок, А.Е.йэзярук, А.Я.Котоещйкое. Опубл.в Б.И., 1977, Ш 28.

22. Айзеншгадт Е.Б. и др. Особенности построения схем гребных электрических установок крановых судов / Е.Б.Айзеншгадт,

23. Я.И.Вишневский, И.В.Глушанок, А.Е.КЬзярук, А.Ф.КузоЕов,j

24. А.Е.Шульга. НТО им.акад.А.Н.^ылова: Материалы по обмену опытом: 0 путях развития судовых электроэнергетических систем, 1979, вып.307, с.61-67.

25. Пеховский B.C., йэтоещнкое А.Я., Айзенштадг Е.Б. Система автоматического регулирования самогозбу кдащегося синхронного генератора е системе ГЭУ неизменного гока. -Сб.Вопросы судостроения,серия ; Судовая электротехника и связь, 1978, вып.22, с.27-37.

26. Богомолов B.C. Исследование и выбор системы управления вребных электрических установок неизменного гока: АвГореф.Дис. . канд.техн.наук.- Л., 1978. 18 с.

27. РукавишникоЕ С.Б., Богомолов B.C. Синтез систем управления ГЭУ неизменного тока методом астатической последовательной коррекции. Известия ЛЭТИ им.В.И.УльяноЕа (Ленина), 1975, вып. 166, с.43-47.

28. ВерегенникоЕ Л.П. Исследование процессов в судовых электроэнергетических системах. Теория и методы. Л.: Судостроение, 1975. - 376с., ил.

29. Боговщикое А.Я., Токарев Л.Н. Уравнения системы автомагического регулирования напряжения самовозбуждакяцегося судового синхронного генератора. Судовая электротехника и связь, 1968, вып.35, с.45-51.

30. Лайбль Т. Теория синхронной машины при переходных процессах. М.-Л.: Госэнергоиздаг, 1957. - 168 с.

31. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. 2-е изд., испр.и доп.- М.: Наука, 1972. -768 е., ил.

32. Лшценко А.И. Бесконтактные синхронные машины с автоматическим регулированием Еоз0уждения. КаеЕ: НаукоЕа Думка, 1980. - 224с.

33. А.с.525219 (СССР). Устройство для автоматического возбуждения бесщеточных электрических машин / К.В.ЛапаевД.З.Ма-дорский и др. Опубл. вБ.И., 1976, № 30.

34. А.с. 433613 (СССР). Синхронная электрическая машина/ В.Н.Бреев и др. Опубл.в Б.И., 1974, № 23.

35. Глебов И.А. Системы возбуждения мощных синхронных машин.-Д.: Наука, Ленингр.отд-ние, 1979. 316 с, ил.

36. Чиженко И.М., Руденко1 B.C., Сенько В.И. Основы преобразовательной техники. М.: Высшая школа, 1974.- 430 е., ил.

37. Кувнецов Н.А., Куропаткин П.В., Хайкин А.Б., Хошкое Н.М. Основы проектирования гребных электрических установок.

38. Д.: Судостроение, 1972. 656с., ил.

39. Хайкин А.Б. Динамика гребных электрических установок. -I.: Морской транспорт, 1962. 640с., ил.

40. Принципы регулирования гребной электрической установки кранового судна / Е.Б.Айзенштадт, А.Е.Козярук, М.А.Нисеньбаум,

41. В.С.Пеховский, А.М.Эпштейн. НТО им.акад.А.Н.КрьшоЕа: Материалы по обмену опытом: 0 путях развития судоЕых электроэнергетических систем, 1979, вып.307, с,73-79.

42. Математические основы теории автоматического регулирования: r.I/под ред.прош.Б.К. Чемо да нова. 2-е изд., доп.- М.:

43. Высшая школа, 1977. 366с., ил.

44. Мак-факен Д., Дорн У. Численные методы и программирование на ЗОРТРАНе.- 2-е изд., стереотипное. М.: Мир, 1977.- 584с.,ил.

45. Зубарев Ю.Я. Автоматизация процессов управления в судостроении: Учебное пособие. Л.: Судостроение, 1978. - 264 с.

46. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. 2-е изд., парераб. и доп.- М.: Наука, 1976. - 255с.

47. Раскин Л.Г. Анализ сложных систем и элементы теории оптимального управления.- М.: Советское радио, 1976.- 344с.,ил.

48. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных; Пер.с англ.- Л.: Судостроение, 1980.- 374с.,ил.

49. Д.Химмельблау. Прикладное нелинейное программирование: Пер.с англ.- М.: Мир, 1975, 536с.,ял.

50. Ф.Гилл, У.Мюррей. Численные методы условной оптимизации: Пер.с англ.- М.: Мир, 1977.-292с.56.. Локи М. Введение в методы оптимизации. Пер. с англ.- М«: Наука, 1977.-344с., ял.

51. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов. 10-е изд., стереотипное.- М.: Наука, 1964.-608 с.

52. Семенов М.А. Исследование вопросов автоматического регулирования в 1ЭУ переменно-достоянного гока для линейных ледоколов.: АВ-гореф.Дис. . канд.тех.наук.-Д., I97I.-I8 с.

53. Экспериментальные исследования регулятора стабилизированного гока РСТ с натурным генератором MCKI250-750 и магемагическое моделирование 1ЭУ заказа 1613: Огчег / ЦНИИ СЭТ. J5 IP М27366.-Л.1977.-57 с.

54. DD t Ы 5 J : snr>£ I , 5 1 DO E ! » 6 J j-IF nor 1.15 }>0,p.THE ODU ,14J;51,0?-IF DDI I»15}<0,Q.THE not Itl4j:s-XtO»END !1. I F riTPHXai^THF -BEG

55. P 0165(0, ЧЗС Х'МИС ТАЯ »ЛХ« ПРОИЗВОДНАЯ ' *3L' UENO ,*

56. P 0 1 6 5 ( fl # ' 3 X * П A P A M £ T P Ь! ГЕН£РАТ{)РА'?0Х

57. Параметры регулятора>>zi »);p о16 ? < о»*ix * x о * з x•x a»з x«мюо'з x 'MQD/';>x'Gi'*x<G2'4X'MK>a'2x'i/TA0">;

58. P0l63(0»f3X.« ПАРАМЕТРЫ ДВИГАТЕЛЯ',21')?06106206306406506606?0680690700710720730 74075076077078079оао0Я1082оаз0840 85086087oasо а 91. ООО

59. Р016МР,'4Х'ТЭ»ЗХ«ТМ»4Х«ТЗ»ЗХ'тв'4х«кв'зх' уставка оборотов»')}

60. HP5:=MP5+IJHPIj=HP5*HP-end «END ;-if и2я1-тие „0 eg -rea bf-arr пт1 : 23 j »

61. ПТП J :=НРЗ,'ПТ(23 :=т?птгзз jrD0(ii6jjnTt4j : = ddt 1,23 ) nTt53 : = Dot 1,11 ;пт(бз: = t дргпт171:=ия*птгai rsctiiisji, ПТГ9. :r:ct2,i3) ?ПТ(ЮЗ : =cti,i7j ;ПТЦ13 :=СС2,173;ПТ123!

62. П T t19 J :Я с t i,29 )*K Iif 5гг1.тне -beg ПТСЯ1 J UctbU ППТС22 J :3Ct2,ll J.end ; r:=1!-END ;иpз : го. о;

63. P 0 745 ( HI I 1 j , пи ь * I1 J , M # Ml , П 11 I , M2 , МЗ V N , 2 i 0 ) I.GOT M4 5 M ♦оме17; =0,о i и я i: г о, о J ucp:30.0) иск: = 01

64. UJ°S.0MntKN/4 + ?xNA*lJl,0)>.0AHArM3KA = n„:rHEbeg !1ck!s1 j^got овхол.ено iгor a: = i„s-re i.unt na.pog g r a , ). ? t = 1 , ? s t a » 3 J " S f G , б . ;

65. GGta,2l:=Stnt6JxntKN/4*3»Q.2.J

66. Cia»153:=ntKN/4*7i»NA*lJ«0,*35lif *г=1.лмр cta,isj:*cca,x5j/l#i7;nGtQ,63:=CtO,133*(StQ>15J + SfS#l6n/4}

67. G6ta,i!5i:ectft,i3)}cta,i3i:ecta,6j;if cra»i3i>eoca,6iwTHE .BEG .JF СГ<ЫЗ J*O ,OOI.THE

68. GGta»20J>l, 3707963.THE GGt3>20.I 51 , 5707963;1. GGQ,21J:sS|N(6Gtfti20J)J

69. GGtd,2?J:sC9S(GGrQ»20J ) i

70. Rta»Ji:sctftii5i»«GGtai2iJ?cfa»4j!=cta,isi«GGta,22) i1. l = l-.THE GG(a#i8J :seGtQ,30 JJ1. КЯ 000.ГНЕ .BEGgot bmxofl.eno ;1. END 5выход:

71. Ct(«,2lSfi . 0 0 0 0 0 1 „THE .BEGctn»i2J:=sQRT(cta,nt2*ccal2Jt2>icia> i3i:a

72. GGtft»3!*Cta,12jJ-END.ELS crtt,i2J}sC(a,l3j:sO»Ofgg г а,71 j-1,24*cf 9,13 3i1. GGta» 71<GG{Q,8U-THErtQ»14l:=n,0-ELS Cta*14J:sr,GCQ,7l-GGte,fl.?ия1 t = un + cm» 14) >ggjq,23j :sj.80«ggt а» 191 }

73. GGta,24):=Gria,23j/3«J415926f

74. FOR Г!=1.5ТЕ l.UNT N д „ D 0 „BEG

75. D D t I , 2 1 JantKN/4 + H3+ I J

76. DDt I , 3 5 : =nr KN/4 + H21* I J J1. DDtI» 61!-nrKN/A*H4*I3 !

77. DDf I ,51: = DD(I#6J-DOf1,23 J

78. OOt I > 16J !s«j.v4?*ABS-(0Df I » 3 J ) »

79. ODt!»l?j:sl^?K(i,o-EXP<DOn,16-J))l1. ODf I »3>I?.0.TH£

80. РОГ bl 1 : = DDt Ь 173.ELS DD t | , 1 . • - 0 0 t I , 1 7 J { DDt I »8l JsnfKN/4+7*NA + l3 * D D (I» 1 J »

81. BMtlJt-BMflJ + OOtl.llxnDtbsl;1. END }

82. ВМГ23:й<ЛДкиЯ/МД-ВД*ВМГ13/к»л-П(КЫ/4+7*МА + 13)/ТЭ;

83. FOR a:=l.S?E l^UNT NA.DO „BEG

84. CC5,2 6?: = n£KN/A + 7*NA*n-l,CJ cia,2n:esf»i,2oj»«ctft»?ei!1. нрег = 1„ТНЕ .BEG Сfar21 J•=S(9, 20 3 * Сta,26312 Jif ctai26i<.o.THE eta,2ij:=-cta,2ij.end ;1. Cta,22T:anfKN/4*4«NA*ttj;1. Cta.23i:=nrKN/4*5xNA+a.{

85. Ш T D И X = 1. J H E ,. В E G с ta,233:ssta»2l3«BMt23.EN0 J

86. Ciaf203:=CCn»21I*Ctfti?2J+Crft,23J*Cta,2«)*Ctft»25J!if <н*грузка = 0л6г = 1>„,тне

87. BEG cra»2lM:=Sltt, 25 3 MCra,l2UAPHOt«U)*eNO I м 7 ♦c6tQ,z6j:sste»iibctft,2J;1. GGta,293:=s?Q»i23«sta»i3;og(<b2?j :=GPCa,29j*CtPi3) j1. GGta,2«i:rsca»i33xcta»7jj

88. DCL»lj:eCCfL,llJ-ctl,6J)«StL#e.l.1. (П t H13 *;9 Л 0 f L,13 «,0)-T ИE 0t, 1 3 : = , 0I

89. DtL»23 :=-Sn.>9 3*C(l.» 73 J otL>33 :=-srt,io3*ctL,83; „IF !> С •< = 1. T И E „В E G П Г 3 к L 2 } : s

90. П13П-11 :ent3xLJ :=OfL,lJ :sPtL,2l isOCL,3 jja.oieno j J>lL#4j:=<sri.,l8J,,ClLi20J-ncKN/4*3*NA + LJ)*StLl17ji „if ((ntKN/4*3*NA*L3+DtL,4.*hh)<,0)„the

91. D0tl»13i:srnCIfl4j*(GPII,2J-G0t!*6.)KCH,2ftJta>J271 „IF GDri,2J<<GDC!)63xrri,2fllt2)-THE DDf!,13) I = 0 , О I2?2 ПОГ Ы5 J leBpt I , 51-DDf ! J J

92. P0165(0, *3L35X»K0HEU ПРОЦЕССА3LM*294 P 0 0 4 2 (И У ) ;295 .GOT . ! F HM-l.THE M5.EI.s MC j296 .END .£N0 »