автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Исследование, разработка и реализация программного комплекса моделирования непрерывных систем управления

ВВдаНИЕ.

I» МЕТОД МОДЕЛИРОВАНИЯ И СРДЦСТВА ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ

1»1» Определение и область применения имитационного моделирования . * .».

1.2. Способы описания и особенности моделирования реальных систем управления • .••••••»»•••»•••».»

1.2.1» Способы описания СУ. .».♦

1.2.2» Использование массивов данных

1.2.3. Наличие специальных функций и алгоритмов

1.2.4. Подключение специальных средств обработки исследуемого объекта

1.2.5. Применение символьных форм обработки модели

1.2.6. Особенности, связанные с реализацией метода ИМ

1.3. Средства реализации процессов моделирования

1.3.1» Формы описания модели СУ

1.3.2. Принципы построения структур систем моделирования . 38 1.3.3» Средства изменения модели

1.3.4» Проблемно-ориентированные блоки, входящие в систему

1.3.5. Алгоритмы, реализующие процесс вычисления i .- . »

1.3.6. Средства сохранения результатов счета » . • . . . »

1.3.7. Возможности расширения системы

1.4. Сравнительный анализ существующих программных средств моделирования

1.5. Постановка задачи разработки и использования системы моделирования

2. ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СТРУКТУРА И ОСНОВНЫЕ ЧАСТИ СИСТЕМЫ

МОДЕЛИРОВАНИЯ

2.1. Подсистема описания . ^

2,1.1» Нахождение основной (промежуточной) формы математического описания непрерывных СУ

2.1.2. Основные части входного языка, типы и структуры данных

2.I.3. Внутреннее представление описания модели

2.2. Общая структура системы моделирования ••••.,, 66 2.2.1». Управляющая часть системы моделирования . . »

2.3. Основные алгоритмы для реализации процесса вычислений

2.3.1. Приведение исходной формы описания модели к основной

2.3.2. Получение модели в алгоритмической форме

2.3.3. Генерация модели ••••••••••••••••»

2.3.4. Счет модели

2.4. Средства изменения модели • •••••.•••••

2.4.1. Средства манипулирования . . ^

2.4.2. Средства модификации • .•.•.•*••.•••• 94 3» ТЕХНОЛОГИЯ РЕАЛИЗАЦИИ И РАСШИРЕНИЯ СИСТЕМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ

3.1. Автоматизированный метод построения трансляторов | » 99 3,1.1. Общая схема системы построения трансляторов . . . 104 3.1.2i Структура проектируемого системой транслятора .- •

3.2. Особенности технологии производства системы .»

3.2.1. Средства создания системы моделирования

3.2.2. Принципы реализации системы моделирования . 124 4. РАЗРАБОТКА И ПРИМЕНЕНИЕ. СИСТЕМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ

4.1* Описание системы моделирования МАУС ••••••••

4.1.I. Структура системы и взаимодействие ее основных частей . .»••.•••.••

4.I.2. Основные особенности системы МАУС

4.2. Примеры использования системы МАУС

4.2.1. Система регулирования скорости.

4.2.2. Электрогидравлическая следящая система • • • • *

4.2»3» Результаты исследований,, проводимых с использованием системы МАУС

СИМ, представляет собой генерацию одного программного модуляПри этом обеспечивается большое быстродействие счета модели и экономится занимаемая оперативная память ЭВМ» Во втором варианте модель генерируется в виде набора программ и это обеспечивает возможность вводить изменения на уровне данных примитивов (уравнений), которая отсутствует в первом варианте. Третий вариант является комбинацией первого и второго и позволяет включать созданные независимо от С Ш программные модули в общую структуру исследуемого объекта, В ходе проведения исследований с использованием вычислительной техники необходимо сохранение полученных результатов в оперативных базах данных (БД), Поскольку процесс создания и отладки модели достаточно продолжителен требуется сохранение в долгосрочной памяти не только исходных текстов и численных результатов счета, что предлагается в большинстве СИМ, но и основных промежуточных этапов получения модели. Предлагается архивная подсистема, сохраняющая: а) исходные тексты описания модели, б) ВП ОМ, в) сгенерированные модели в машинных кодах,г)численные результаты счета, На любом этапе работы системы необходимо проведение изменений различных элементов модели. Это вызвано необходимостью уточнения отдельных характеристик исследуемого объекта, ввода недостающей и исправления ошибочной информации. В работе предлагается использование средств манипулирования. Введение средств, применяемых в универсальных БД позволяет рассматривать ВП как оперативную БД и, как следствие, получать любую требуемую информацию, хранящуюся в ВП, Реализация языка манипулирования отражает преимущества табличной формы хранения данных, Средства манипулирования позволяют избегать повторной трансляции исходных форм описания модели в ВП и обеспечивают возможность изменения начальных: условий переменных состояния и численных значений параметров без необходимости повторной генерации моlf дели в машиннЕК кодах» Однако исследование динамических свойств СУ связано с введением в исходную модель большого числа изменений и не только по параметрам и начальным условиям, но и по структуре Изменение же структуры и связей модели в современных ОМ влечет за собой повторную генерацию нового и потерю старого варианта модели, что связано с существенными временными затратами,. Необходимость изменения модели с сохранением предыдущего состояния возникает, например, при моделировании современных многорежимных СУ, когда решение общей задачи соответствует последовательности решений отдельных подзадач» Поэтому одной из основных особенностей данной системы являются средства модификации, обеспечивающие возможность изменения модели с сохранением предыдущего состояния и без необходимости генерации всей модели заново. Благодаря этому удается осуществить как-бы перенос на ЦВМ средств аналоговой отладки, то есть появляется возможность разомкнуть любую цепь, усложнить либо упростить любой элемент исследуемой модели и т.д. Другими словами этап модификации отражает целенаправленное уточнение (усложнение либо упрощение) модели на основе получаемых при экспериментировании результатов. То есть модификацию можно трактовать как средство исследования модели путем ввода последовательных изменений. Б связи с этим средства изменения модели являются одной из основных частей С Ш обеспечивающей требование предметности» Особое внимание в работе уделено реализации требования расширяемости С М Проблема расширения любого ПС является одной из сшлых сложных в области системного программирования. Слезует разделять "внутреннее расширение системы добавление заранее предусмотренных ПС (например: новых методов интегрирования) и "внешнее" подключение новых, заранее неизвестных, ПС, требующих реализации транслирующих средств, индивидуальных для каждого отдельного случая» Поэтой/у в качестве инструмента, обеспечивающего автоматизированное построение интерфейса между ОШ и специализиро— ванными пакетами обработки модели, а такде ввод новызс исходных форм описания модели,, предлагается система построения трансляторов (СПТ) В работе обоснованы принципы построения системы, а также реализован входной язык, не используемый в других СПТ.. Реализация требования технологичности, предъявляемого к СИМ, выразилась в: а) использовании специальных инструментальных средств, ориентированных на решение вопросов системного программиpoвaлия б) выборе общей структуры системы в) использованиж в ходе- реализации автоматизированных средств построения трансляторов; г) применении принципов структурного программирования. Практической реализацией предлагаевшх методов и алгоритмов построения системы моделирования явилось создание "Проблемно-ориентированной системы создания, манипулирования и управления имитационной моделью" (МАУС); Применение вышеперечисленных принципов, обеспечивающих требование технологичности, позволило выполнить разработку sa 2,5 человеко-года Система МАУС разработана в соответствии с Минвузовской программой (приказ Минвуза СССР Ш 895 от 5 авхуста 1982г») в рамках целевой программы ОЦ 026- "Автоматизация управления технологическими процессами, производствами, машинами, станками, оборудованием с применением мини-ЭВМ и микро-ЭВМ" (постановление- Государственного Комитета Совета Министров СССР и Госплана СССР от 12 декабря 1980Г» J 473/249), по заданию ОЗОХОЗ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Предложены принципы построения, состав и взаимодействие основных частей, и доведена до реализации программная проблемно-ориентированная система имитационного моделирования для исследования динамических свойств систем управления в классе обыкновенный дифференциальных и алгебраических уравнений совместно со средствами автоматизированного построения трансляторов, и рассматриваемая как подсистема, входящая в состав САПР.

2. Обосновано выделение определенной формы представления описания модели (внутреннего представления) в виде табличной структуры, которая выступает в качестве оперативной базы данных, предназначенной для проведения числовых расчетов, информационного обслуживания, отслеживания произвольных проблемных изменений, а также обеспечивает практическую возможность подключения разнообразных программ обработки модели и расширения вариантов описания модели.

3. Предложены алгоритмы перевода исходного описания модели во временной области в виде наборов ОДУ и АУ в табличную форму представления данных.

4. Показана целесообразность введения, разработаны алгоритмы и программные средства процесса последовательной модификации модели, при котором возможно сохранять предыдущие состояние и структуру, и тем самым выполнять "аналоговую" отладку или экспериментирование с моделью в интерактивной режиме взаимодействия.

5. Дана формализация постановки и дальнейшая разработка автоматизированного метода построения трансляторов, применение которого позволило существенно снизить время разработки системного программного обеспечения и использование которого предусматривается при расширении системы.

6. Предложен и реализован оригинальный алгоритм формального описания задания на транслятор, служащего входной информацией для СПТ.

7. Показаны возможности проблемно-ориентированной системы при исследовании ряда практических задач. Система внедрена на промышленном предприятии НПО "Энергия" и сдана в СОФАП, прошла приемку межведомственной комиссии.

1. Абрамович С.М., Дженибалаев Х.Д. Проектирование синтаксически управляемых трансляторов в диалоговой СПТ.- Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф. Таллин, 1980, с. 8-12

2. Абрамович С.М., Дженибалаев Х.Д. Генерация и сопровождение языковых процессоров. Тез. докл. Всесоюз. конф. по методам трансляции. - Новосибирск, 1981, с. 125-127

3. Аксельрод И.Р., Белоус Л.Ф., Шлейников В.И. Технология построения трансляторов на базе СГ1Т "Спутник". Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф.-Таллин, 1980, с. 165-168

4. Аксельрод И.Р., Белоус Л.Ф. "СИРИУС-СПУТНИК" новая версия системы для аналитических преобразований. - Тез. докл. Всесоюз. конф. по методам трансляции. - Новосибирск, 1981, с. I60-I6I

5. Андриевский Б.Р., Спиридонов А.А., Уткин В.Н., и др. Генератор интерпретаторов проблемно-ориентированных языков САПР. Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф. - Таллин, 1980, с. 174-176

6. Ахо А., Ульман Д. Теория синтаксического анализа, перевода и компиляции. М.: Мир. 1978. т.1. - 614 с.

7. Бунимова Э.О., Кауфман В.Щ., Левин В.А. Метод пошаговой детализации проекционных соотношений. Препринт ДвНЦ. - Владивосток. 1983. №9 (96). - 22 с.

8. Волохов В.Н., Гасанико Н.А., Карпенко И.Е:' и др. ДЕФИПС система построения языковых процессоров. - Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конфг -Таллин, 1980, с. I88-I9I

9. Гамин П.В., Куликов В.В., Шамашов М.А. Система автоматизациипроектирования синтаксических анализаторов.-Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесогоз. конф. Таллин, 1980, с. 176-180

10. Гололобов В.И., Исаев В.А. Реализация на БЭСМ-6 первой версии СПТ КРОСС. -Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф. Таллин, 1980, с. 180-182

11. Гололобов В.И., Исаев В.А. Система автоматизации построения трансляторов. Тез. докл. Всесоюз. конф. по методам трансляции. - Новосибирск, 1981, с. 28-30

12. Грис Д. Конструирование компиляторов для цифровых вычислительных машин. М.: Мир. 1975. - 380 с.

13. Йодан Э. Структурное программирование и конструирование программ. М.: Мир. 1979. - 415 с.

14. Дал У., Мюрхауз Б., Нюгорд К. СИМУЛА-67. Универсальный язык программирования. М.: Мир. 1969. - 100 с.

15. Диев С.В. ДИФУР пакет прикладных программ решения дифференциальных уравнений. Организация системного наполнения. - Препринт ИПМ им. М.В.Келдыша АН СССР. 1982. №198. - 20 с.

16. Казьмин А.И., Пополитов В.Н. Языки моделирования. Обзор. -Вопросы кибернетики, М., 1978, №46, с. 20-64

17. Кауфман В.Ш. Метаязык для внешнего доукомплектования языковых процессоров. Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф. - Таллин, 1980, с. 18-22

18. Кауфман В.Ш. 0 документировании языковых процессоров. Тез. докл. Всесоюз. конф. по методам трансляции. - Новосибирск, 1981, с. 64-66

19. Кауфман В.Ш. 0 технологии создания трансляторов (проекционный подход). Программирование, 1978, №5, с. 36-44

20. Кахро М.И., Маниисалу М.А. Система программирования ПРИЗ. -Программирование, 1976, №4, с. 38-46

21. Костюк В.И., Краскевич В.Р., Бондаренко В.Е. Математическое обеспечение ЦВМ для моделирования динамических систем автоматического управления. Управляющие системы и машины, 1977, №6, с. 45-56

22. Корягин С.В.,Крячко В.И.,Чернышев К.К. Опыт применения проекционного подхода и инструментальной системы МАСОН для разработки транслятора. -Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез.докл. Всесоюз.конф.- Таллин,1980,с.199-202

23. Корягин С.В. Интерактивный режим оптимизации грамматики языка в процессе построения транслятора. Интерактивные системы: Тез. докл. 3 Респ. семинара - Тбилиси, 1981, ч.З, с. 48-51

24. Корягин С.В. Система :Т0МИЛИН0. Интерактивные системы: Тез. докл. 4 Респ. семинара - Тбилиси, 1982, ч.2, с. 19-21

25. Корягин С.В. Система построения трансляторов для проблемно-ориентированных языков. Автоматизация и программирование задач управления: Тез. докл. II Моск. школы-семинара молодых ученых и специалистов - М., 1981, с. 82-85

26. Корягин С.В., Савин А.В. Об одном подходе к документированию проблемно-оринтированных диалоговых комплексов. Интерактивные системы: Тез. докл. 5 Респ. семинара - Тбилиси, 1983, чЛ, с. 52-54

27. Криницкий Н.А. Анализ математического обеспечения ЭВМ. Программирование, №4, 1978, с. 3-16

28. Крылов В.В., Херманис Э.Х. Модели систем обработки сигналов.-Рига: Зинатре. 1981. 212 с.

29. Крюков P.M., Питерский А.И., Питерская JI.H. Моделирующий вычислительный комплекс для исследования систем управления манипуляторами автономных роботов. Приборостроение, Известия ВУЗов, MB и ССО СССР, 1983, №4, с. 30-35

30. Курочкин В.М. Семантика языков программирования. М.: Мир. 1980. - 394 с.

31. Лобусов Е.С., Корягин С.В. Внутреннее представление проблемно-ориентированной диалоговой системы МАУС. Интерактивные системы: Тез. докл. 4 Респ. семинара -Тбилиси,1982, ч.2, с. 47-49

32. Лобусов Е.С., Корягин С.В. Принципы построения проблемно-ори*-ентированной диалоговой системы МАУС. Интерактивные системы: Тез. докл. 4 респ. семинара - Тбилиси, 1982, ч.2, с. 50-52

33. Лобусов Е.С., Корягин С.В. Подход к построению программной системы автоматизированного синтеза АСУ ТП на основе имитационной модели. Типизация и автоматизация в проектировании АСУ ТП: Тез. докл. научного семинара - М., 1982, с. 75-79

34. Лобусов Е.С., Корягин С.В. Особенности алгоритмической и программной реализации непрерывных моделей сложных систем. Синтез и проектирование многоуровневых систем управления: Тез. докл. I Всесоюз. научно-технической конф. -Барнаул,1982, ч.2, с. 72

35. Лобусов Е.С., Корягин С.В. Организация процессов построения имитационных моделей непрерывных систем управления. Автоматизация проектирования и конструирования: Тез. докл. II Всесоюз. совещания - Л., 1983, ч.2, с. 15

36. Лобусов Е.С., Корягин С.В, Подсистема моделирования в составе САПР. Создание и внедрение автоматизированных и автоматических СУ непрерывными и дискретно-непрерывными ТП: Тез. докл.

37. Всесоюз. научно-технического совещания -М., 1983, ч.1,с.85-86

38. Майерс Г. Надежность программного обеспечения. М.: Мир. 1980. - 360 с.

39. Марков В.П., Пешков В.Г. Система построения трансляторов СА-ГЕТ. Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф. - Таллин, 1980, с. 168-172

40. Мартин Д. Организация баз данных в вычислительных системах.-М.: Мир. 1980. 662 с.

41. Меншуткин В.В., Суворова Т.П., Темов В.Л. Реализация языка моделирования гидробиологических процессов в системе МАСОН. -Прикладная математика и вычислительная техника в биологии. -Л., 1975, с. 63-80

42. Программное обеспечение СМ ЭВМ. ОС РАФ0С. Система имитационного моделирования СИМФОР/РАФОС. Перв. примен. 2/В/4.072. 206. 1980, т.8, кн.I, - 43 е., т.8. кн.2. - 33 е., т.8. кн.З. - 38 е., т.8. кн.4. ч.1. - 36 е., т.8. кн.4. ч.2 - 56 с.

43. Пакет для генерации программ моделирования. М.: ЦНИИКА. 1980. - 48 с.

44. Покровский С.Б. Реализация входных языков в многоязыковой системе программирования на примере СИМУЛЫ-67. Тез. докл. Всесоюз. конф. по методам трансляции. - Новосибирск, 1981, с. 16-18

45. Покровский С.Б. О технологическом решении проекта БЕТА. -Языки и системы программирования Новосибирск, Д979, с. 7184

46. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука. 1978. - 552 с.

47. Серебряков В.А.,Основные особенности реализации СПТ СУПЕР. -Автоматизация производства пакетов прикладных программ: Тез. докл. Всесоюз. конф. Таллин, 1980, с. 194-199

48. Словарь по кибернетике. Киев.: Глав. ред. УСЭ, 1979, с. 319

49. Советский энциклопедический словарь. М.: Сов. энциклопедия, 1979, с. 828

50. Солодовников И.В. Языки, программное обеспечение и организация систем имитационного моделирования. Машиностроение, 1981, №2, с. 15-22

51. Темов В.Л. Многоцелевая система математического обеспечения МАСОН. Прикладная математика и вычислительная техника в биологии. -Л., 1975, с. 144-169

52. Темов В.Л. МетаАлгори^тмическая Система Общего Назначения (МАСОН). Тез. докл. Всесоюз. симпозиума по методам реализации новых алгоритмических языков - Новосибирск, 1975, ч.2,с. 8-24

53. Темов В.Л. 0 программировании на нескольких языках. -Перспективы развития в системном и теоретическом программировании: Сб. статей Новосибирск, 1978, с. 144-147

54. Темов В.Л. Технология разработки математического обеспечения в системе МАСОН. Технология программирования: Тез. докл.

55. Всесоюз. конф. Киев, 1979, с. 56-57

56. Тиеру Э.Х., Григоренко В.П. Принципы построения пакетов прикладных программ машинного проектирования. Автоматизация проектирования сложных систем. Вып. 2. - Минск, 1976,с. 94-102

57. Холл Дж., Уатт Дж. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений. М. : Мир. 1979.- 312 с.

58. Штеттер X. Анализ методов дискретизации для обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Мир. 1978. - 462 с.

59. Auslander D.M. A Structured-Data, Interactive Dynamic System Simulation Language Suitable for Mini-Computer Implementation. Journal of Dynamic Systems, Measurements and Control, 1974, No.2, pp. 261-267

60. Brennan R.D,, Silberberg M.Y. The System/360 continuous System modeling program. Simulation, 1968, Vol.11, No.6,pp.301-310

61. Bronson R. Continuous simulation in the classroom. Simulation, 1980, Vol.34, No.4, pp. 125-130

62. Babcock P.D., Stutzman L.F., Koup T.G. General Equation Modeling Systems (GEMS) a mathematical simulation language. -Simulation, 1981, Vol.36, No.2, pp. 41-53

63. Bryant R.M. Discrete system simulation in Ada. Simulation, 1982, Vol.39, No.4, pp. 111-120

64. Benham R.D. Interactive Simulation Language 8. - Simulation, 1977, Vol.28, No.2, pp. 49-55

65. Bosch P.P.J. PSI an extended, interactive block-oriented simulation program. - CAD, 1980, Zurich, pp. 223-228

66. Combined Simulation languages: some results from Eastern Europe. Simulation, 1978, Vol.30, No.5, pp. 170

67. Cellier F.G., Pritsker A.A.B. GASP. Simulation, 1980, Vol.34, No.4, pp. 137-139

68. Green W.L., Speckhard F.H. CSMP. Simulation, 1980, Vol.34, No.4, pp. 131-133

69. Korn G.A. Interactive simulation with direct executing language systems. - Simulation, 1981, Vol.37, No.1, pp. 11-17

70. Korn G.A. EARLY DESIRE: A floating-point equation language simulation system for minicomputer and microcomputers. -Simulation, 1982, Vol.38, No.5, pp. 151-159

71. Korn G.A., Wait J.V. Digital continuous- simulation. -Prentice-Hall. Inc. 1978. 212 pp.

72. Knuth D.E. Semantic of context-free language. Math. System Theory, 1968, No.2, pp. 127-145

73. Landauer J.P. Program-generation system for modern hibrifi computers. Simulation, 1976, Vol.26, No.6, pp. 169-176

74. Ledgard H.F. Production systems: Or can we do better then BNP ? Comm., ACM, 1974, Vol.17, No.2, pp. 94-102

75. Lucas P., Walk K. On the formal description of PL/1. Annual Review Automatic Programming, 1963, Vol.6, No.3, pp. 105-182

76. Linebarger R.N., Brennan R.D. A Survey of Digital simulation: Digital Analog Simulation Programs. Simulation, 1964, Vol.3, No.6, pp. 22-36

77. Monte U. WSC members hear about place of CSSL IV in the Hierarchy of simulation languages.-Simulation,1979,Vol.32,No.1,pp.137

78. Mitchell E.F., Gauthier J.S. Advansed Continuous Simulation Language (ACSL). Simulation, 1976, Vol.26 No.3, pp. 72-76

79. Meyer C.R., Michel J.M. Analisis of continuous linear systems on an IBM 5100. Simulation, 1980, Vol.34, No.2, pp. 51-61

80. Ocen T.I. Software for simulation of combined continuous and Discrete systems: a state-of-the-art review. Simulation, 1977, Vol.28, No.2, pp. 33-45

81. On the structure of continuous simulation languages (Technicalnotes and comments). Simulation, 1978, Vol.30, No.3, p. 97

82. Pritsker , A.A.B., Pegden C.D, Introduction to simulation an SLAM. Simulation, 1979, Vol.33, No.3, p. 87

83. Pearce J.G. Interactive simulation on minicomputers: Part 2 -Implementation of the ISIS language. Simulation, 1978, Vol.31, No.2, pp. 43-53

84. Pegden C.D., Pritsker A.A.B. SLAM: simulation language for alternative modeling. -Simulation, 1979, Vol.33,No.5, PP.145-157

85. Pegden C.D., Gately M.P. A decision-optimization module for SLAM. Simulation, 1980, Vol.34, No.1, pp. 18-25

86. Reitman J. The use of enhance GPSS (GPSS/H). Simulation, 1982, Vol.38, No.1, pp. 23-25

87. Randall J.E. Improving simulation performance on the APPLE II microcompyter. Simulation, 1982, Vol.38, No.1, p. 26

88. Schneider G.M.; Weingart S.W., Perlman D.M. An introduction to programming and problem solving with PASCAL. Simulation, 1979, Vol.33, No.2, P. 70

89. Shaffer W.A. DYNAMO. -Simulation,1980,Vol.34,No.4,PP. 134-136

90. Tiechriew D., Lubin J.P. Discussion of cimputer simulation techniques and comparison of languages. Simulation, 1967, Vol.9, No.4, pp. 181-190

91. The SCi Continuous System Simulation Languages (CSSL). Simulation, 1967, Vol.9, No.6, pp. 281-303

92. Unger B.W. Programming language for computer systems simulation. Simulation, 1978, Vol.30, No.4, pp. 101-109

93. Uyeno D.H. PASSIM: a discrete-event simulation package for PASCAL. Simulation, 1980, Vol.35, No.6, pp. 183-190

94. Wegner P. The Vienna definition language. Computer Surveys, 1972, Vol.4, No.1, pp. 5-63