автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.11, диссертация на тему:Разработка методов и программных средств полунатурного моделирования систем управления динамическими объектами

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ МОДЕЛИРОВАНИЯ

ВЫСОКОГО УРОВНЯ.

1.1. Особенности и основные задачи построения распределенных систем моделирования.

1.2. Особенности проблемно-ориентированных систем моделирования высокого уровня.

1.3. Основные свойства распределенных систем моделирования высокого уровня.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. ПРИНЦИПЫ СТРУКТУРНОЙ ОРГАНИЗАЦИИ

РАСПРЕДЕЛЕННОЙ СИСТЕМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ

ВЫСОКОГО УРОВНЯ.

2.1. Общая схема системы моделирования.

2.2. Логическая схема распределенной системы моделирования.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. ОРГАНИЗАЦИЯ ПОДСИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

РАСПРЕДЕЛЕННОЙ СИСТЕМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ.

3.1. Механизмы управления динамикой системы моделирования.

3.2. Распределенное выполнение динамического шага.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. ВХОДНОЙ ЯЗЫК И РЕАЛИЗАЦИЯ РАСПРЕДЕЛЕННОЙ

СИСТЕМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ВЫСОКОГО УРОВНЯ.

4.1. Организация средств описания распределенных моделей.

4.2. Вопросы реализации распределенной системы моделирования.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 4.

Совершенствование вычислительной техники, разработка математического обеспечения и повышение эффективности систем управления относятся к важным народнохозяйственным задачам, связанным с необходимостью "расширения и автоматизации проектно-кон-структорских работ с применением электронно-вычислительной техники" '.

Одним из наиболее гибких и эффективных методов исследования свойств сложных динамических объектов является машинное (имитационное) моделирование (в ] приводятся данные, согласно которым имитационные методы составляют около 30% от общего объема исследований, проводимых фирмами, связанными с военными разработками).

Имитационный подход дает возможность исследовать динамические процессы, не поддающиеся точному аналитическому описанию и/или прямому экспериментальному исследованию. Использование же современной вычислительной техники и проблемно-ориентированных систем программирования позволяет переложить на ЭВМ большую часть нетворческой и рутинной работы по подготовке и проведению имитационных экспериментов. Последнее обстоятельство способствовало интенсивному развитию специализированных языков и систем моделирования (СМ) за последние 25 лет.

Работы ряда советских и зарубежных ученых: Н.П.Бусленко, В.М.Глушкова, И.М.Витенберга, В.В.Калашникова, Ю.Г.Поляка, Г.Е.Пухова, Э.Х.Тыугу, В.Б.Ушакова, Б.П.Зейглера, О.Дк.Дала, "Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 гг. и на период до 1990 г.", М.: Политиздат, 1982.

У.Дж.Карплюса, Г.А.Корна, П.Дж.Кивиа, Т.Х.Нейлора, Т.И.Оре и др., а также научных коллективов во ВНИИСИ, ШШУ ДВЩ АН СССР, ИК АН УССР, ИНЭУМ, Институте проблем управления, ИЭ АН УССР, МАИ, МЭИ, НИИАА, НИИСчетмаш и т.д., не только выделили имитационные исследования в самостоятельное научное направление, но и послужили основой разработки эффективных СМ.

Актуальность проблемы. Разработка проблемно-ориентированного математического обеспечения для систем моделирования относится к важным народнохозяйственным задачам. Машинное (имитационное) моделирование является одним из наиболее гибких и широко используемых методов исследования сложных систем, во многом определяющим уровень автоматизации проектно-конструкторских работ. Поскольку разработка машинной модели, даже без учета специального программного обеспечения, требует около 40% общего времени подготовки имитационного эксперимента, развитие удобных и эффективных СМ высокого уровня представляет одну из важнейших задач системного программирования.

Значение СМ высокого уровня существенно возрастает при переходе к многомашинному моделированию полунатурного типа, необходимому при проектировании и исследовании систем управления сложными динамическими объектами, содержащими встроенные в контур управления микро-ЭВМ. В настоящее время ЭВМ в контуре управления широко используются в АСУ ТП, комплексных тренажерах, ро-бототехнических системах, гибких автоматизированных линиях и т.д. В большинстве таких систем в качестве вычислительной части подсистемы управления применяются распределенные микропроцессорные комплексы. Для создания полунатурных моделирующих стендов, позволяющих проектировать и исследовать подобные системы управления требуется разработка распределенных систем моделирования (РСМ).

В настоящее время существует достаточно много разнообразных методов и систем, обеспечивающих удобные и эффективные средства описания и исследования моделей динамических объектов различной сложности. Однако почти все они были разработаны для проведения имитационных экспериментов на одномашинных вычислительных средствах, использующих централизованное управление ди-нашкой моделирования с последовательной или квазипараллельной инициацией модулей, составляющих модель. Применимость традиционных методов моделирования в случае параллельного исполнения модулей, характерного для распределенного моделирования полунатурного типа, практически не исследовалась.

Возможность эффективного использования методов моделирования и средств программной поддержки СМ во многом зависит от структуры управляющей подсистемы ("вцутреннее обеспечение") и входного языка ("внешнее обеспечение") СМ. Для РСМ эти вопросы в настоящее время практически не проработаны.

Перечисленные обстоятельства определяют актуальность и важность выполненной диссертационной работы.

Целью работы является разработка и теоретические исследование новых структурных и алгоритмических методов и программных средств, составляющих основу организации распределенных систем моделирования высокого уровня и ориентированных на практическую реализацию программного обеспечения системы полунатурного моделирования многомашинного комплекса, включающего мини-микро-ЭВМ типа СМ-4 и Электроника-60.

Методы исследования, использованные в работе, основаны на применении элементов теории моделирования, теории сложных систем, методов параллельного программирования, теории формальных языков и грамматик.

Научная новизна работы заключается в обосновании и теоретическом исследовании новых структурных и алгоритмических методов, а также программных средств организации систем моделирования, обеспечивающих повышение эффективности проектирования систем управления сложными динамическими объектами с ЭВМ в контуре управления и ориентированных на практическое использование при разработке структур и алгоритмов управления системы полунатурного моделирования высокого уровня.

Практическая ценность. Проведенные исследования и разработанные методы и средства построения РСМ высокого уровня позволили реализовать многомашинную СМ для комплекса, включающего мини-ЭВМ типа СМ-4 и микро-ЭВМ типа Электроника-60. Система включает подсистему моделирования непрерывных динамических объектов с проблемно-ориентированным языком высокого уровня для универсальной ЭВМ и ядро подсистемы полунатурного моделирования систем управления для микро-ЭВМ. Реализация позволила убедиться в эффективности предложенных методов и средств построения РСМ высокого уровня (входной язык, структура системы трансляции, организация подсистемы управления и т.д.).

Система непрерывного моделирования передана для сопровождения в специализированный фонд алгоритмов и программ (ПКБ АСУ СОФАП, г.Киев) и внедрена в ряде организаций г.Москвы. Экономический эффект от внедрения системы в одной организации составляет от 100 до 200 тыс.руб/год. Ядро системы полунатурного моделирования передано для эксплуатации на ряд предприятий г.Москвы.

Использование результатов диссертационной работы подтверждено актами о внедрении и справками.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на Первой Международной конференции молодых ученых "Проблемы проектирования и применения дискретных систем в управлении", г.Минск, 1977 г.; на Всесоюзном семинаре "Автоматизация инженерных исследований и эксперимента", г.Москва, 1978г; на УП Всесоюзном совещании "Теория и методы математического моделирования" , г.Куйбышев, 1978 г.; на УШ Всесоюзном совещании по проблемам управления, г.Таллин, 1980 г.; на Всесоюзном совещании "Высокопроизводительные вычислительные системы", г.Тбилиси, 1981 г.; на конференциях молодых ученых Института проблем управления 1977, 1979, 1981 гг.; на общемосковском семинаре "Теория и методы машинного моделирования сложных систем", 1982г.; на IX Всесоюзном совещании по проблемам управления, г.Ереван, 1983 г.; на Всесоюзном семинаре "Автоматизация разработки и моделирования вычислительных и микропроцессорных систем", г.Москва, 1983 г.

Публикации. По теме диссертации автором опубликовано 13 печатных работ, в том числе 8 - в соавторстве, общим объемом печатных листов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Основной текст изложен на 136 страницах и содержит 14 рисунков. Список литературы содержит 88 наименований. Приложения содержат 27 страниц. Всего 163 страницы.

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 4

1. Требования распределенной обработки информации при реализации РСМ не позволяют непосредственно использовать для этого традиционные языки моделирования, которые,однако, могут рассматриваться как базовые системы программирования на отдельных ЭВМ РВК.

2. Предложена структура языка моделирования высокого уровня, отражающая особенности введенной логической организации РСМ и упрощающая переход от формализованной (концептуальной) к алгоритмической (программной) модели исследуемого объекта.

3. Показано, что использование предложенной организации

РСМ обеспечивает реализацию гибких механизмов перестройки программы моделирования как на этапе подготовки, так и в ходе эксперимента.

4. Обоснован выбор синтаксически-ориентированной системы трансляции иерархической структуры, использующей в качестве ядра схему LR(Jc) анализа. Такая структура позволяет учесть специфику предложенного языка и возможность его проблемной ориентации и развития.

5. Использование предложенной структуры языка в рамках конкретной системы программирования позволило реализовать простой и функционально полный язык высокого уровня МОНЕС для моделирования непрерывных динамических систем. Выделение в языке функциональных областей повышает наглядность программ и технологичность процесса моделирования в целом.

6. Использование предложенной схемы трансляции при реализации синтаксически-ориентированного претранслятора "МОНЕС

ФОРТРАН" обеспечило эффективное проведение грамматического разбора входного текста и гибкую связь проблемно-ориентированного языка моделирования с универсальным алгоритмическим языком программирования.

7. Последовательное использование предложенных принципов построения РСМ позволило реализовать подсистему параллельного программирования, выполняющую функции операционной системы реального времени и ядра полунатурного моделирования систем управления сложными динамическими объектами на терминальных микро-ЭВМ распределенной вычислительной сети.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Развитие вычислительной техники и внедрение имитационных методов в различные области научной и практической деятельности приводят к постоянному совершенствованию автоматизированных систем динамического моделирования. В частности, необходимость активного использования распределенных вычислительных комплексов при проектировании и исследовании систем управления сложными динамическими объектами (содержащими микро-ЭВМ в контуре управления) потребовала разработки принципиально новых механизмов организации моделирования, а задача повышения эффективности таких исследований - развития удобных и гибких средств моделирования высокого уровня.

Основные научные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. На основе рассмотрения задач моделирования систем управления сложными динамическими объектами со встроенными в контур управления микро-ЭВМ и критического анализа существующих средств моделирования установлена актуальность и сформулированы основные задачи построения распределенных систем моделирования высокого уровня.

2. Разработан метод организации распределенных программных средств для моделирования широкого класса динамических объектов, описываемых дифференциальными уравнениями и конечными автоматами, В отличие от известных подходов, предложенный метод обеспечивает разделение функциональной и информационно-управляющей компонент модели, что существенно упрощает перестройку модели на уровне программных модулей.

3. Сформулированы достаточные условия, выделяющие класс динамических объектов, для которых может быть найдена распределенная схема моделирования, отличающаяся тем, что в ней обеспечивается автоматическое согласование развития программных модулей., Предложен метод построения такой схемы, в основу которого положен алгоритм формирования для каждого программного модуля динамических историй взаимодействия с другими модулями.

4. Разработана методика выбора структуры программного обеспечения распределенных систем моделирования, использующая оценки временной сложности функций, выполняемых ее управляющей подсистемой. Показано, что при большом числе программных модулей и сбалансированных информационных связях между ними выбранный вариант организации подсистемы управления позволяет сократить время ее работы от 2 до 5 раз по сравнению с известными системами моделирования.

5. Предложена структура входного языка распределенных систем моделирования и обоснован выбор для нее синтаксически-ориентированной системы трансляции, использующей анализатор LR(k) типа. Показано, что конструкции входного языка обеспечивают реализацию предложенного метода организации систем моделирования и механизмов гибкой перестройки модели.

6. Реализованы система моделирования непрерывных динамических объектов с входным языком высокого уровня и ядро полунатурного моделирования подсистем управления. Реализация обеспечила проверку предложенных принципов построения распределенных систем моделирования высокого уровня и отработ^ механизмов взаимодействия программных процессов на многомашинном комплексе.

Система непрерывного моделирования передана для сопровождения в специализированный отраслевой фонд алгоритмов и программ

СОФАД ПКБ АСУ, г.Киев) и внедрена в ряде организаций г.Москвы. Экономический эффект от внедрения системы моделирования в одной организации составляет от 100 до 200 тыс.руб/год.

Ядро системы полунатурного моделирования как автономная подсистема передано для эксплуатации в ряд организаций г.Москвы.

1. Авиационные автоматизированные комплексы управления и моделирования. - Сб. научных трудов. Киев: КИИГА, 1980 - 214 с.

2. Авраменко А.Е., Арискин Н.И., Самойлов В.В. Многопользовательская автоматизированная система распределенной обработки данных. Пущино: Научный Центр биологических исследований АН СССР, 1982 - 20 с.

3. Автоматизация производства. Межвуз. сборник, вып.5. Ленинград: ЛГУ, 1981 - 263 с.

4. Автоматизация разработки и моделирование вычислительных и микропроцессорных систем. Материалы семинара. М.: МДНТП им. Ф.Э.Дзержинского, 1983 - 138 с.

5. Алгоритмы и алгоритмические языки, вып. 2. М.: ВЦ АН СССР, 1967 - 48 с.

6. Алгоритмы и системы автоматизации исследований и проектирования. Сб. статей /под ред. Пономарева В.М. М.: Наука, 1980 - 193 с.

7. Ахо А., Ульман Дж. Теория синтаксического анализа, перевода и компиляции. Т. I. М.: Мир, 1978 - 612 с.

8. Беки Дж., Карплюс У. Теория и применение гибридных вычислительных систем. М.: Мир, 1970 - 483 с.

9. Бусленко В.Н. Автоматизация имитационного моделирования сложных систем. М.: Наука, 1977 - 267 с.

10. Бусленко Н.П., Калашников В.В., Коваленко И.Н. Лекции по теории сложных систем. М.: Советское радио, 1973 - 437 с.

11. Бусленко В.Н., Бусленко Н.Н., Калашников В.В., Лутков В.И. Имитационная модель агрегативной системы. Программирование, 1975, № I, с. 60-71.

12. Вейцман К. Распределенные системы мини- и микро-ЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1983 - 382 с.

13. Вельбицкий И.В., Ходаковск'ий В.Н., Шолмов Л.И. Технологический комплекс производства программ на машинах ЕС ЭВМ и БЭСМ-6.- М.: Статистика, 1980 263 с.

14. Вигдорчик Г.В. Общие принципы построения пакета интерактивного моделирования непрерывно-дискретных систем на мини-ЭВМ.- Тр. ИНЭУМ, вып. 55. М.: ИНЭУМ, 1976 - с.35-44.

15. Виленкин С.Я., Трахтенгерц Э.А. Математическое обеспечение управляющих вычислительных машин. М.: Энергия, 1972 -392 с.

16. Витенберг И.М., Танкелевич Р.Л. Алгоритмическое использование аналоговых машин. М.: Энергия, 1976 - 359 с.

17. Волков А.Ф., Годунов А.Н., Дагурова Н.В. и др. Программная организация ^ультипроцессности. М.: Институт проблем управления, 1979 - 38 с.

18. Вопросы проектирования программного обеспечения для управляющих вычислительных комплексов. Труды Ин-та, вып.бб/под ред. Семика В.П. М.: ИНЭУМ, 1977 - 318 с.

19. Воронцов В.Н,, Грешилов М.М. Взаимодействия. Язык реализации и язык системы. Система математических методов машинного моделирования. М.: Институт проблем управления, 1979- 37 с.

20. Воскресенская Т.Н. Специальное математическое обеспечение имитационного моделирования сложных систем. В сб. "Вопросы моделирования сложных систем". - Киев: ИК АН УССР, 1980- с.16-27.

21. Гербек Э.Э., Прошьянц Ю.Г., Сергеева Т.Н. Двухмашинная КАМАК-система автоматизации экспериментов. Препринт 16(46).- Владивосток: ИАПУ с ВЦ ДВНЦ АН СССР, 1981 36 с.

22. Глушков В.М., Гусев В.В., Марьянович Т.П., Сахнюк М.А. Программные средства моделирования непрерывно-дискретных систем.- Киев: Наукова думка, 1975 236 с.

23. Григорьев Л.Г. Моделирование и технические науки. М.: Знание, 1967 - 76 с.

24. Грис Д. Конструирование компиляторов для цифровых вычислительных машин. М.: Мир, 1975 - 544 с.

25. Грицык В.В. Распараллеливание алгоритмов обработки информации в системах реального времени. Киев: Наукова думка, 1981 - 215 с.

26. Дал У., Дейкстра Э., Хоор К. Структурное программирование.- М.: Мир, 1975 247 с.

27. Дал У., Мюрхауг Б., Нюгорд К. СИМУЛА-67. М.: Мир, 1967- 127 с.

28. Доклады пятой межвузовской конференции по физическому и математическому моделированию. Сб. трудов. М.: МЭИ, 1968- 256 с.

29. Дорри М.Х., Климачев С.Н. Использование языка ФОРТРАН для моделирования непрерывных систем на ЭВМ. Программирование, 1982, № I - с. 51-61.

30. Дорри М.Х., Климачев С.Н. Некоторые проблемы автоматизации проектирования структур систем управления непрерывными объектами. Автоматика и телемеханика, 1982, № 2 - с.117-128.

31. Дудкин М.В., Казьмин А.И., Менн А.А. Гибридный ассемблер. Гибридный диалоговый отладчик. Математическое обеспечение гибридной вычислительной системы "Русалка". М.: Институт проблем управления, 1980 - 36 с.

32. Дэвис У. Операционные системы: функциональный подход. М.: Мир, 1980 - 436 с.

33. Ершов А.П., Ильин В.П. Пакеты программ технология решения прикладных задач. Препринт 121. - Новосибирск: ВЦ СО АН СССР, 1978 - 36 с.

34. Казьмин А.И., Пополитов В.Н. Система моделирования для многомашинного вычислительного комплекса. Тез.докл. Всесоюзного совещания "Высокопроизводительные вычислительные системы". - М.: Институт проблем управления, 1981 - с. 73-75.

35. Казьмин А.И., Пополитов В.Н. Языки непрерывного моделирования. Автоматика и телемеханика, 1979, 2, с.141-155.

36. Калашников В.В. Организация моделирования сложных систем. М.: Знание, 1982 - 64 с.

37. Калашников В.В., Немчинов Б.В. Агрегативная имитационная система. Ргос. Internat. Symp. "System Analysis and SimuNlation". Berlin: Akademie-verlag, 1930 - p. 282-288.

38. Kaxpo М.И., Калья А.П., Тцугу Э.Х. Инструментальная система программирования ЕС ЭВМ (ПРИЗ). М.: Финансы и статистика, 1981 - 157 с.

39. Коган Б.Я., Менн А.А. Об использовании быстродействия аналоговых вычислительных машин в гибридных вычислительных системах. Автоматика и телемеханика, 1976, № 12, с.143-151.

40. Коган Б.Я., Тетельбаум И.М. Методы моделирования в научных исследованиях. Автоматика и телемеханика, 1979,1156 -с.171-180

41. Конвей Р.В., Максвелл В.Л., Миллер Л.В. Теория расписаний.- М.: Наука, 1975 359 с.

42. Котов В.Е. Введение в теорию схем программ. Новосибирск: Наука, 1978 - 256 с.

43. Криницкий Н.А., Миронов Г.А., Фролов Г.Д. Программирование и алгоритмические языки. М.: Наука, 1979 - 512 с.

44. Кузнецов О.П. Сети из языков. Автоматика и телемеханика, 1980, № б - с. 152-161.

45. Кузнецов О.П. Теория алгоритмических конечноавтоматных языков. I. Автоматика и телемеханика, 1961, № 3, с. I22-I3I.

46. Малышкин В.Э. Имитационное моделирование дискретных систем на основе вычислительных моделей. В сб."Параллельные вычислительные и программные системы" /под ред. Котова В.Е.- Новосибирск: ВЦ СО АН СССР, 1981 с. 68-80.

47. Марьянович Т.П., Азаров С.С., Гусев В.В. и др. Имитационное моделирование средствами систем НЕДИС и GASP-IV . Кибернетика, 1980, № 3 - с. 35-50.

48. Месарович М., Такахара Я. Общая теория систем: математические основы. М.: Мир, 1978 - 437 с.

49. Многомашинные системы автоматизации машинных исследований.- Тез. докл. Всесоюзной конференции. Рига: Зинатне, 1978- 232 с.

50. Мультипроцессорные системы и параллельные вычисления /под ред. Энслоу Ф.Г. М.: Мир, 1978 - 487 с.

51. Липаев В.В. Качество программного обеспечения. М.: Финансы и статистика, 1983 - 288 с.

52. Нейлор Т. Машинные имитационные эксперименты с моделями экономических систем. М.: Мир, 1975 - 563 с.

53. Полляк Ю.Г. Проблемы теории моделирования при проектировании и испытании сложных систем. Тр. семинара "Теория сложных систем и методы их моделирования" /под ред. Калашникова В.В. - М.: ВНИИСИ, 1979 - с. 33-38.

54. Тамм Б.Г., Тыугу Э.Х. О создании проблемно-ориентированного программного обеспечения. Кибернетика, 1975, № 4 - с.76-86.

55. Теория и методы математического моделирования . Тез.докл. УП Всесоюзного совещания, Куйбышев, сентябрь 1978 г., - М.: Наука, 1978 - 348 с.

56. Черненький В.М., Горшков С.П. Вопросы теории имитационного моделирования. Тр. МВТУ 260. Вычислительная техника, вып.З.- М.: МВТУ, 1977 254 с.

57. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука. - М.: Мир, 1978 - 418 с.

58. Ющенко Е.Л., Перевозчикова О.Л. Развитие языков программирования и диалоговых систем в СССР. Кибернетика, 1976,6 с.16-33.

59. Языки моделирования и программное обеспечение гибридных вычислительных систем. Сб. "Вопросы кибернетики", вып.46.- М.: Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика" АН СССР, 1978 182 с.

60. Язык программирования АДА (предварительное описание). -М.: Финансы и статистика, 1981 191 с.

61. Якубайтис Э.А. Архитектура вычислительных сетей. М.: Статистика, 1980 - 364 с.

62. Caspi P., Halbwachs M. An approach to real time systems modelling» "3rd Int.Oonf.Distrib.Comput.Syst., Miami/Ft. Lauderdale. FLA, oct. 18-22, 1982", Silver spring. MD. 1982 - p. 7Ю-715.

63. Christopher Т., Evens M., Gargeya R.R., Leonhard T. Structure of a distributed simulation system. "3rd Int.Oonf. Distrib. Comput. Syst., Miami/Ft. Lauderdale. FLA, oct. 18-22, 1982", Silver spring, MD, 1982 - p. 584-589.

64. Cochet-Muchy A., Thomesse J.P. Compiling distributed applications. Microprocess. and Microprogram., 1981, 7, No 1- p. 13-19.

65. Cook R.P. Abstractions for distributed programming. -Comput. Lang., 1981, 6, No 3-4 p. 131-138.

66. Flynn M.J., Hennessy J.L. Parallelism and representation problems in distributed systems. IEEE Trans, Comput., 1980, 29, No 12 - p. 1080-1086.

67. Nance R.E. The time and state relationships in simulation modeling. Commun. ACM, 1981, 24, No 4 - p. 173-179.

68. Pittl J. Negative results on the size of deterministic right parsers. Lecture Notes in Computer Science, 1981, 118 - p. 442-451.

69. Eritsker А.А.Б. The GASP-IV. Simulation language. Hew York.: A Wiley Interscience Publication, 1974 - 546 p.

70. Simulation of systems. Abstracts of IMACS Congress 1979, Sorrento, Sept. 24-28, 1979. - North-Holland Publishing Company, Amsterdam. 1979 - 468 p.

71. Tiechroev D., Lubin J.F. Discussion of computer simulation: technique and comparison of languages. Simulation, 1967, 9, Wo 4 - p. 181-190.

72. The SGI: continuous system simulation language (CSSL). -Simulation, 1967, 9, No 6 p. 281-303.

73. Young S.J. Low-level-device programming with a high-level language. IEEE Proc., 1980, 127, No 2 - p. 37-44.