автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.12, диссертация на тему:Исследование методов и разработка алгоритмов автоматизированного проектирования оптимальных структур систем управления сложными объектами

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ОСНОВНЫХ ПРОБЛЕМ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ СЛОЖНЫМИ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ.

1.1. Анализ основных задач и принципов проектирования систем управления сложными технологическими объектами.

1.2. Исследование состояния и анализ особенностей и проблем автоматизации проектирования систем управления технологическими процессами.

1.3. Выводы по главе.

ГЛАВА 2. СИСТЕМНЫЙ АНАЛИЗ И МЕТОДОЛОГИЧЕСКИЕ

ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ.

2.1. Системный анализ проблем проектирования систем управления сложными технологическими объектами.

2.2. Анализ особенностей и методологических аспектов математического моделирования динамики технологических систем.

Актуальность работы. Научно-технический прогресс в области автоматизации технологических систем (ТС) порождает потребности во все более сложных технических системах, удовлетворяемые по мере развития методов и средств как физической реализации систем, так и проектирования. Появление широкой номенклатуры приборов и средств автоматизации, быстродействующей вычислительной техники и совершенных математических методов переработки информации в корне изменили системы управления (СУ). Наиболее характерным стало построение многоуровневых иерархических систем, широкое использование в системах управления цифровых вычислительных машин, человеко-машинных комплексов, значительное повышение требований к эффективности и надежности.

Наряду с этим определилась тенденция к быстрому обновлению систем. В то же время, в силу несовершенства процесса проектирования, разработка СУ сложными объектами и её реализация занимают, как правило, более 2-х лет. Сложность современных объектов проектирования, особенно систем автоматического управления (САУ), постоянное ужесточение требований к проектам, чрезвычайно высокая цена ошибочных проектных решений, входят в противоречие с традиционными инструментами и технологией проектирования.

Выходом из положения является использование новых принципов проектирования, позволяющих комплексно решать эту проблему, разработка и внедрение нового набора инструментов - инструментария проектировщика -системы автоматизированного проектирования (САПР).

Начиная с 60-х годов автоматизация стала главным выражением научно-технического прогресса в области технического проектирования. Поскольку проект - это среднее звено между научно-технической идеей и её реализацией, а проектирование - специфический вид инженерной деятельности, в основе которой нередко лежат сугубо творческие эвристические процессы, автоматизация проектирования является очередным шагом превращения еще одного вида инженерного искусства в науку. При этом, естественно, возникают новые задачи, для решения которых нужны новые подходы, принципы и модели и широкое применение диалога проектировщика с ЭВМ [1,2].

Проблема автоматизированного проектирования СУ сложными технологическими процессами находится на стадии формулирования и решения важных теоретических и прикладных задач. В настоящее время разработчики систем автоматизированного проектирования (САПР) СУ различного назначения большое внимание уделяют фундаментальным проблемам методологии автоматизированного проектирования отдельных компонентов СУ.

Методы синтеза, хотя и содержат в себе формализованные расчетные процедуры, но не только не исключают, а, как правило, требуют от проектировщика реальной системы неформальных, творческих усилий. Поэтому особую важность приобретает вопрос о степени автоматизма при выполнении машинных процедур синтеза и о возможности изменения этой степени в зависимости от квалификации проектировщика.

Анализ опыта проектирования технологических объектов позволяет представить весь комплекс работ в виде последовательной схемы получения решений, т.е. определение структуры и параметров ТС на первом этапе и системы автоматического управления (САУ) на втором этапе, исходя из целей функционирования ТС и САУ. При этом, зачастую, ТС получаются плохо приспособленными для автоматического управления, т.к. при их создании технологи и конструкторы, как правило, не рассматривают проблемы динамической организованности ТС. В результате этого СУ часто оказывается излишне сложной, органически не связанной с ТС.

В настоящее время все большее внимание уделяется единому (совместно-последовательно-параллельному) принципу проектирования ТС и САУ. Совместное проектирование предполагает как соответствие САУ технологическому процессу, так и учет управления при разработке ТС. Такой подход требует решения задач моделирования, оптимизации, управления и оптимального проектирования ТС и СУ с позиций системного анализа.

Основной проблемой в области проектирования сложных систем управления ТС является создание методов, рассчитанных на использование ЭВМ и принципов системного анализа. Системный подход в настоящее время становится одним из центральных моментов при проектировании сложных объектов и, в том числе СУ ТС, позволяющим выделять основные подсистемы исследуемого объекта, формализовать задачи, цели и функции этих подсистем и механизмы связей между ними, разрабатывать альтернативные структуры СУ и намечать последовательность действий по выбору оптимальных вариантов, по реализации проектных решений и оценке результатов их использования.

Задачи проектирования СУ отличаются от задач проектирования технических устройств других видов большим удельным весом так называемых задач динамического расчета, связанных с выбором структуры и параметров, обеспечивающих заданное качество и точность управления или регулирования. Однако, в САПР СУ, помимо задач динамического расчета, приходится решать задачи, связанные с разработкой СУ, удовлетворяющих целому ряду дополнительных требований, например, по надежности, стоимости и др.

Задача проектирования по существу является многокритериальной, причем некоторая часть критериев, как правило, не формализована полностью. Это вызывает необходимость решения большого круга проблем, связанных с разработкой и усовершенствованием вычислительных методов, алгоритмов и процедур, а также с «включением» человека-оператора в САПР СУ.

Сложность проблемы создания САПР СУ обусловлена как большим объемом работы, так и наличием некоторых научных проблем, не нашедших решения в теории управления, вычислительной математике и т.п., например, проблема сочетания точностных и технических характеристик проектируемых СУ.

Важной характеристикой СУ является её сложность. Усложнение системы приводит к понижению её надежности, повышению эксплуатационных затрат и стоимости системы. Из этого следует важность разработки методов проектирования с использованием формализованной оценки сложности систем. Эта проблема в значительной мере относится также к проектированию систем автоматического регулирования (САР) технологических параметров ТС. Совокупность САР параметров ТС, вследствие множества прямых и обратных связей между технологическими элементами ТС, многомерности самих элементов ТС, в общем случае представляет собой сложную многомерную систему автоматического регулирования (МСАР). Проектирование этих систем требует разработки корректных методов их декомпозиции, упрощающих процесс их синтеза без ущерба для сложности создаваемой системы.

Своевременность и актуальность решаемых в настоящей работе проблем заключается прежде всего в том, что из всех этапов проектирования СУ сложных технологических объектов в ней поставлена и решена задача оптимального структурного синтеза САР технологических параметров с использованием специально разработанных для этих целей логических правил и эвристических процедур, статических и динамических характеристик анализируемых каналов воздействия, т.к. именно на этом этапе решаются базовые задачи проектирования САР сложных объектов: обеспечение устойчивости, качества и надежности управления при минимально возможной сложности.

Целью диссертационной работы является исследование и разработка методов и машинно-ориентированных алгоритмов логического структурного синтеза САР параметров сложных технологических объектов.

Поставленная цель потребовала решения следующих задач:

1. Системный анализ проблем, принципов и особенностей автоматизации проектирования систем управления сложными технологическими объектами; исследование и постановка задачи разработки автоматизированного комплекса логического структурного синтеза САР параметров ТС.

2. Разработка методологической основы логического структурного синтеза САР параметров ТС на базе эволюционной стратегии проектирования.

3. Разработка машинно-ориентированных алгоритмов логического структурного синтеза САР параметров ТС.

4. Разработка структуры программного комплекса логического структурного синтеза САР параметров ТС и алгоритмов его функционирования в рамках САПР САР ТС.

5. Анализ эффективности разработанных методов и алгоритмов логического структурного синтеза САР ТС на примере проектирования СУ промышленным объектом.

Методы исследования. Проводимые исследования базировались на положениях технической кибернетики, методах математического моделирования статического и динамического поведения сложных технологических объектов, методах синтеза и анализа многомерных САР технологических параметров, имитационного компьютерного моделирования функционирования сложных объектов и систем управления, математических методах оптимизации, теории сложности систем и математической статистики.

Научная новизна работы:

1. Предложен новый подход к реализации логического структурного синтеза САР параметров сложных технологических объектов, реализующий алгоритмы анализа причинно-следственных связей параметров объекта с выявлением приемлемых вариантов организации контуров регулирования на основе результатов анализа статических и динамических характеристик объекта с использованием специально разработанных логических и эвристических правил. Предложенный подход к построению логических деревьев контуров управлений находится в полном согласовании с необходимыми условиями структурных критериев управляемости и наблюдаемости.

2. На основе обобщения и систематизации накопленного опыта синтеза и анализа САР технологических параметров и особенностей их реализации при проектировании СУ сложных объектов, разработаны логические и эвристические правила и стратегия их использования в процессе автоматизированного структурного синтеза оптимальных вариантов организации контуров регулирования параметров сложных динамических ТС.

3. Разработаны и реализованы машинно-ориентированные алгоритмы логического структурного синтеза САР параметров сложных ТС, обеспечивающие выбор оптимальной организации контуров регулирования минимально возможной сложности в условиях многосвязанности и многомерности динамического объекта управления.

4. Разработана структура средств подсистемы логического структурного синтеза САР сложных динамических технологических объектов и алгоритмы ее функционирования в рамках САПР САР ТС.

Практическая значимость работы:

1. Разработана машинно-ориентированная методология и алгоритмы логического структурного синтеза САР параметров сложных технологических объектов, обеспечивающих выбор приемлемых вариантов организации контуров регулирования технологических параметров возможной минимальной сложности, на базе анализа динамических и статических характеристик каналов воздействия с использованием параметрических причинно-следственных графов объекта.

2. В соответствии с предложенной методологией и стратегией логического структурного синтеза, выявлен состав программных средств и разработана универсальная подсистема формирования дерева задач и оптимальной организации контуров управления, предложены эффективные алгоритмы её функционирования в условиях САПР САР сложных ТС.

3. Разработанные в диссертации методология и комплекс программ использованы при разработке системы управления сложным промышленным объектом. Показана эффективность предложенной методологии и алгоритмов автоматизированного проектирования. Основные полученные научно-технические результаты приняты АО «Кавказцветметпроект» для использования при проектировании систем управления сложными объектами металлургической отрасли.

4. Результаты проведенных исследований в форме прикладных программ анализа сложных технологических схем и выбора оптимальной организации контуров управления используются в учебном процессе в СКГТУ при подготовке специалистов в области информационных систем и технологий.

Обоснованность и достоверность научных положений и выводов подтверждается:

• результатами экспериментальных исследований;

• результатами вычислительных экспериментов;

• соответствием теоретических и экспериментальных исследований;

• работоспособностью разработанной универсальной подсистемы автоматизированного структурного синтеза САР параметров сложных объектов.

На защиту выносятся:

1. Новый подход к реализации логического структурного синтеза САР параметров сложных технологических объектов, реализующий алгоритмы анализа причинно-следственных связей параметров объекта с выявлением приемлемых вариантов организации контуров регулирования на основе результатов анализа статических и динамических характеристик объекта с использованием специально разработанных логических и эвристических правил. Предложенный подход к построению логических деревьев контуров управлений находится в полном согласовании с необходимыми условиями структурных критериев управляемости и наблюдаемости.

2. Логические и эвристические правила, разработанные на основе обобщения и систематизации накопленного опыта синтеза и анализа САР технологических параметров и особенностей их реализации при проектировании СУ сложных объектов. Стратегия их использования в процессе автоматизированного структурного синтеза оптимальных вариантов организации контуров регулирования параметров сложных динамических ТС.

3. Машинно-ориентированные алгоритмы логического структурного синтеза САР параметров сложных ТС, обеспечивающие выбор оптимальной организации контуров регулирования минимально возможной сложности в условиях многосвязанности и многомерности динамического объекта управления.

4. Структура средств подсистемы автоматизированного логического структурного синтеза САР сложных динамических ТС и алгоритмы её функционирования в рамках САПР САР ТС.

Апробация работы. Основные результаты проведенных в диссертации исследований были представлены и обсуждены на: Международной научно-технической конференции «Информационные технологии в инновационных проектах», Ижевск, 2000. 3rd International Workshop on Computer Science and Information Technologies CSIT' 2001, Ufa, Russia, 2001. Научно-практической конференции «Современные информационные технологии в образовании», Владикавказ, 2001. Международной конференции (к 70-летию СКГТУ) «Новые информационные технологии в науке, образовании, экономике», Владикавказ, 2002. 3-ей Межвузовской научно-практической конференции «Новые информационные технологии и их применение», Владикавказ, 2001. На ряде научно-технических конференций профессорско-преподавательского состава, научных работников и аспирантов СКГТУ в 2001-2002 гг.

Личный вклад автора. Основные научные положения, теоретические выводы и рекомендации, содержащиеся в главе 3 диссертационной работы, получены автором самостоятельно. Результаты, приведенные в главах 1,2,4, получены автором в соавторстве.

Публикации. Основные результаты диссертационной работы опубликованы в 9 печатных работах.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Работа содержит 172 страницы машинописного текста, 25 рисунков, 1 таблицу и список литературы из 166 наименований.

4.3. Выводы по главе

1. Разработана корректная форма постановки задачи оптимального управления нестационарным процессом синтеза винилацетата в группе параллельно функционирующих промышленных агрегатов. Предложена двухуровневая система управления объектом.

2. С использованием результатов экспериментальных исследований динамики объекта управления и разработанных процедур построения логи

153 ческих деревьев целей и задач управления объектов, основанных на анализе причинно-следственных связей переменных объекта, выбрана оптимальная организация контуров регулирования (САР) технологических параметров объекта, реализуемых на нижнем уровне АСУ ТП.

4. Проведены исследования по оценке эффективности предложенных методов и алгоритмов автоматизированного синтеза САР параметров сложных объектов. Показано, что их использование позволяет во много раз (более чем на порядок) сократить время проектирования при выполнении всех заданных требованиях по качеству регулирования параметров минимально возможной сложности системы автоматического регулирования в целом.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным итогом совокупности работ теоретического и прикладного характера, представленных в настоящей диссертации, является исследование, разработка и реализация методологии и машинно-ориентированных алгоритмов логического структурного синтеза САР параметров сложных технологических объектов. Предложенные методы и машинно-ориентированные алгоритмы характеризуются большими функциональными возможностями, относительной простотой и удобством их использования в задачах автоматизированного и традиционного проектирования подсистем нижнего уровня АСУ ТП. Результаты работы прошли экспериментальную проверку при параллельном проектировании системы управления сложным промышленным технологическим объектом.

В целом научные и практические результаты проведенных исследований можно сформулировать в виде следующих выводов.

1. На основе системного подхода проведен анализ проблемы проектирования систем управления сложными технологическими объектами. Выделены основные этапы и методы проектирования систем управления с иерархической структурой.

2. Принимая во внимание сложность формализации задач отдельных этапов проектирования САР, была поставлена и решена задача разработки специальных логических и эвристических правил, обобщающих практический опыт, интуицию и знания высококвалифицированных инженеров-проектировщиков, для использования их при реализации основных этапов структурного синтеза САР.

3. Предложена методология и разработаны машинно-ориентированные алгоритмы логического структурного синтеза САР параметров сложных технологических систем, реализующих процедуры анализа причинно-следственных связей параметров объекта управления с выявлением приемлемых вариантов организации контуров регулирования на основе результатов предварительного анализа статических и динамических характеристик объекта с использованием специально разработанных логических и эвристических правил.

4. Предложены процедуры выбора вариантов организации контуров управления с минимально-возможной сложностью реализации измерений параметров целей. Предложены методы расчета сложностей различных вариантов организации измерений на основе оценок сложности отдельных функциональных устройств.

5. В соответствие с предложенной методологией и стратегией выбора оптимальной организации контуров управления выявлен состав и структура средств программного комплекса ЬОСБУМ, разработаны алгоритмы функционирования его подсистем.

6. Разработана стратегия логического структурного синтеза САР ТС и алгоритм ее реализации посредством управляющей программы комплекса ХОб^УТУ, обеспечивающей взаимодействие отдельных процедур и программ в процессе выбора оптимальной организации контуров управления и формирования дерева структур регулирования параметров анализируемой ТС.

7. Проведены исследования по оценке эффективности предложенных методов и алгоритмов автоматизированного синтеза САР параметров сложных объектов. Показано, что их использование позволяет во много раз (более чем на порядок) сократить время проектирования при выполнении всех заданных требованиях по качеству регулирования параметров минимально возможной сложности системы автоматического регулирования в целом.

8. Разработанные в диссертации методология и комплекс программ использованы при разработке системы управления сложным промышленным объектом. Показана эффективность предложенной методологии и алгоритмов автоматизированного проектирования. Основные полученные научно-технические результаты приняты к использованию АО «Кавказцветметпро

156 ект» для использования при проектировании систем управления сложными объектами металлургической отрасли. Ожидаемый экономический эффект только от использования разработанных методов и алгоритмов автоматизированного структурного синтеза САР параметров сложных объектов составляет не менее 300 тыс. руб. на один промышленный объект, что составит более 1,2 млн. руб. в год (из расчета проектирования 4-х систем в год).

9. Результаты проведенных исследований в форме прикладных программ анализа сложных технологических схем и выбора оптимальной организации контуров управления используются в учебном процессе в. СКГТУ при подготовке специалистов в области информационных систем и технологий.

1. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем: Учеб. пособие для втузов 2-е изд., перераб. и доп.-М.: Высш. шк., 1986.-304 е., ил.

2. Норенков И.П. Основы автоматизированного проектирования: Учеб. для вузов.-М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.-360 с. ил. (Сер. Информатика в техническом университете).

3. Арунянц Г.Г., Пагиев К.Х., Текиев В.М. Автоматизированный синтез и анализ многомерных систем управления технологическими объектами. -Владикавказ: Иристон, 2000.-268 с.

4. Емельянов C.B., Костылева Н.Е., Матич Б.П., Миловидов H.H. Системное проектирование средств автоматизации, М.: Машиностроение, 1978. 190с.

5. Кафаров В.В., Перов B.JL, Мешалкин В.П. Принципы математического моделирования химико-технологических систем. М.: Химия, 1974. - 344с.

6. Общая теория систем. / Под ред. М.Месаровича. М.: Мир, 1966. - 240с.

7. Калман P.E., Фалб П.Л., Арбиб М.А. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1977. -250с.

8. Директор С., Рорер Р. Введение в теорию систем. М.: Мир, 1974.

9. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.

10. Основы автоматизации химических производств. /Под ред. П.А.Обновленского и А.А.Гуревича. М.: Химия, 1975. - 528с.

11. Абдулаев A.A. и др. Принципы построения автоматизированных систем управления промышленными предприятиями. М.: Энергия, 1975. - 440с.

12. Тищенко Н.М. Введение в проектирование сложных систем автоматики. М.: Энергия, 1986. - 304с.

13. Жимерин Д.Г., Мясников В.А. Автоматизированные и автоматические системы управления. -М.: Энергия, 1979. 592с.

14. Зайцев И.Д. Моделирование процессов автоматизированного химико-технологического проектирования. -М.: Химия, 1976. 184с.

15. Уилсон А., Уилсон М. Информация, вычислительные машины и проектирование систем. М.: Мир, 1968. - 415 с.

16. Stephanopoulos G., Morari М. Synthesis of control structural for chemical processes. Proceedings of the 5-th symposium «Computers in chemical engineering» High Tatras, CSSR, 1977, 2, p. 735-749.

17. Lewkowitz I. Systems of chemical and relaited process systems. «Proc. Of the IFAC-75, 6-th world congress». Boston/ Cambridge, Massachusetts (USA), August 24-30, 1975, Part 2, 38.2 (4-12).

18. Pallat I.M. Chemical system and control theory. «Proc. Of the IFAC-75, 6-th world congress». Boston / Cambridge, Massachusetts (USA), August 24-30, 1975, Part 2, 38.1 (1-4).

19. Кафаров B.B. и др. Определение управляемости сложных химико-технологических систем на основе принципа декомпозиции. ДАН, 1976, 228, №3, с. 666-669.

20. Кафаров В.В. и др. Системный подход к совместному проектированию ХТС и САУ. Приборы и системы управления, 1979, №7.

21. Sargent R.W.H. Optimal process control, Proceedings of the IF AC, 6-th world cogress. Boston / Cambridge, Massachusetts (USA), August 24-30, 1975, Part 2, 38.3 (1-5).

22. Govind R., Powers G.I. Systhesis of process control system «IEEE Trans, of System Man. And Cybernetics», 1978, SMC-8, №11, 792-795.

23. Wilson I.D. Three applications of decomposition method for designing hierarhical control system. «Inter. I. Cjntr.», 1979,29, №6, 935-947.

24. Окунев Ю.Б., Плотников В.Г. Принципы системного подхода к проектированию в технике связи. М.: Связь, 1976. - 184с.

25. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 368с.

26. Чермак И. И др. Динамика регулируемых систем в теплоэнергетике и химии. М.: Мир, 1972. - 623с.

27. Арунянц Г.Г., Даниелян A.C. Анализ динамических характеристик химико-технологических объектов при разработке систем автоматического управления. 1981. - 72с. (Обзор, информ. /НИИТЭХИМ, Сер. Общеотраслевые вопросы хим. пром. Вып. 7 (189)).

28. Гайдуков А.Л. Классификация задач и алгоритмов оптимизации и выбора метода решения // Автоматизированное оптимальное проектирование инженерных объектов и технологических процессов, Горьковский Гос. Университет. -1974.

29. Диксон Д. Проектирование систем: изобретательство, анализ и принятие решений. М.: Мир, 196. - 440с.

30. Холл А.Д. Опыт методологии для системотехники. -М.: Советское радио, 1975.-448с.

31. Mischke Ch. R. An Introduction to Computer-Aided Dtsign. Englewood Chifft, New Jersey, Prentice Hall, 1968. -207p.

32. Spotts M.F. Design Engineering Projects. Englewood Chiff, New Jersey, Prentic Hall, 1968. - 235p.

33. Зайцев И.Д., Вайнер В.Г., Шац В.И. В кн.: Методы системного проектирования химических производств // Труды НИОХИМа под ред. И.Д.Зайцева, т.35, Харьков, 1974.

34. Кравченко Т.К. Процесс принятия плановых решений (информационная модель). -М.: Экономика, 1974, с.50-53.

35. Заде Л.А. В кн.: Математика сегодня. -М.: Знание, 1974.

36. Бойко В.В. Автоматизация проектирования как фактор ускорения научно-технического прогресса в промышленности и строительстве / Инф. Бюллетень по хим. промышленности. М.: 1979, №2 (77), с. 13-20.

37. Мамиконов А.Г. Методы разработки автоматизированных систем управления. М.: Энергия, 1973. - 336с.

38. Кульба B.B. и др. Проблемы автоматизации проектирования АСУ. -М.: Автоматика и телемеханика, 1974, №5.

39. Калмыков А.Н., Швартина Н.М. Химическая промышленность за рубежом. -М.: НИИТЭХИМ, 1970, №12, с. 53-68.

40. Maejima Teisuo. Chem. Eng. 1975,20, №7, p. 595-603.

41. Elsey J.I., Bruley D.F. Ind. And Eng. Chem. Process. Des. And Develop. 1971, 10, №4, p. 431-441.

42. Umedo Tomio. Computer aided process Design. Chem. Fact. 1975, 19, №6, p. 19-23.

43. Winter P. и др. The Concept Method of Plant Similation. Paper presented at EFCE Meeting. Erlangen, Germany, April, 1974.

44. Калмыков A.H. Химическая промышленность за рубежом, 1979, №6, с.9-25.

45. Шестихин О.Ф., Энгель Р.В. Машинные методы проектирования систем автоматического управления. Л.: Машиностроение, 1973. - 256с.

46. Цибизов Г.В. Проблемы совместного проектирования ХТС и АСУ ТП // Современные проблемы хим и хим. технологии. Докл. всес. научн,-техн. конференции. Деп. ВИНИТИ, № 1030-79.

47. Хабарин А.Б., Перов B.JI. Автоматизированное проектирование многосвязных систем управления технологическими процессами. // Автоматизация проектных и конструкторских работ. Мат. всес. конф. М, 1979, с. 387-388.

48. Юсупбеков Н.Р., Цацкин МЛ. Разработка программных модулей для синтеза автономных систем управления сложными ХТС. // Математическое моделирование сложных химико-технологических систем (CXTC-III). III Всес. конф. Таллин, 1982, ч.2, с. 74-76.

49. Яаксоо Ю., Нургес Ю. Машинное проектирование многосвязного регулирования. // Автоматизация проектирования систем автоматического иавтоматизированного управления. Труды III всес. совещания. Челябинск, 1979,с. 117-129.

50. Рутковский A.JT. Остановка и обсуждение задачи построения адаптивных систем оптимального управления технологическими процессами цветной металлургии// Цветная металлургия, Изв. ВУЗ 1995, №3.

51. Рутковский АЛ. Система оптимального управления процессом тонкого сухого помола в шаровых мельницах электродного производства// Цветная металлургия, Изв. ВУЗ 1993, №4.

52. Рутковский АЛ., Хадонов З.М., Текиев В.М. Методы адаптивного оптимального управления непрерывными технологическими объектами, Владикавказ: Терек, 2002 157 с.

53. Гаранин В.А. и др. Нефтяная промышленность / Автоматизация нефтяной промышленности. Реферативный научно-технический сборник. М.: ВНИИОЭНГ, 1982, вып. 6, с. 10-13.

54. Солодовников В.В. и др. Автоматизация проектных и конструкторских работ // Всес. конф. М.: 1979, с. 254-255.

55. Ойт М., Яаксоо Ю. Диалоговая система машинного проектирования многомерных регуляторов. // Автоматизация проектирования систем управления / Под ред. В.А.Трапезникова. М.: Финансы и статистика, 1982, вып. 4, с. 145-155.

56. Степанян С.Г. Автоматизация проектирования КиА непрерывных технологических процессов. Обзор сер. «Автоматизация и контрольно-измерительные приборы в нефтеперерабатывающей и нефтехимической промышленности». -М.: ЦНИИ Нефтехим, 1984. 57с.

57. Казенков Г.Г., Соколов А.Г. Основы построения САПР и АСТПП: -М.: Высшая школа, 1989.

58. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. -М.: Высшая школа, 1980.

59. Системы автоматизированного проектирования/ Под ред. И.Н.Норенкова. М.: Высшая школа, 1986.

60. Winter P., Leesly М.Е. Integrated process plant design Symp. «Computers in the Design and Erection of Chemical Plants», Karlovy Vary, Czechoslovakia, 1975, p. 375-388.

61. Hatvany I. И др. World sywey of computeraided design. "Computer thechnologues Comput. Aided. Des." 1977, 9, №2, p. 79-87.

62. Чуич В.Г. Методологический аспект автоматизации проектирования САУ и АСУ. // Автоматизация проектирования систем автоматического и автоматизированного управления. Тр. II всес. совещания, Челябинск, 1979, с. 208-212.

63. Сб. «Автоматизация проектирования систем управления» / под ред. В.А.Трапезникова. -М.: Статистика, 1978. 196с.

64. Монмолен М. Системы «Человек и машина». М.: Мир, 1973. - 273с.

65. Юдаев А.В. Язык описания систем управления по их формально заданной структуре // Автоматизация проектирования систем автоматического и автоматизированного управления. Тр. II всес. совещания, Челябинск, 1979, с. 212-215.

66. Солодовников В.В., Арутюнов С.К. Методы ТАУ и проблема САПР СУ. // Автоматизация проектирования систем автоматического и автоматизированного управления: Тр. II всес. совещания, Челябинск, 1979, с. 11-29.

67. Баранов С.И. Синтез микропрограммных автоматов. Л.: 1979.

68. Кузнецов О.П. О программной реализации логических функций и автоматов. АиТ, 1977, №7.

69. Автоматическое управление и вычислительная техника / Сб. статей /Ред. кол.: В.В.Солодовников (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1978 -вып. 12. Автоматизация расчета и проектирования систем управления. 1978. -292с.

70. Солодовников В.В. Об автоматизации проектирования систем управления технологическими процессами. Изв. Высш. Учебн. Заведений, сер. Приборостроение, 1977, 20, №10, с. 24-34.

71. Г.Л.Смилянский, Л.З.Амлинский, В.Л.Баранов и др. Справочник проектировщика АСУ ТП / под ред. Г.Л.Смилянского. М.: Машиностроение, 1983.-527с.

72. Кухтенко А.И. и др. Геометрические и абстрактно-алгебраические методы в теории автоматического управления. М.: Кибернетика и вычислительная техника, 1975, №27.

73. Кафаров В.В. Методы кибернентики в химии и химической технологии. М.: Химия, 1976. - 496с.

74. Кафаров В.В. и др. Принципы математического моделирования ХТС.-М.: Химия, 1974.

75. Бодров В.И., Дворецкий С.И., Калинин В.Ф., Фролов С.В. Комплексное проектирование на ЭВМ установки диазотирования и системы управления ее режимами. Химическая технология, 1983, №1 (122), с. 37-39.

76. Кафаров В.В., Перов В.Л., Мандрусенко Г.И. Об управляемости в проблеме синтеза оптимальных химико-технологических систем. ДАН СССР, т.222, №6, 1975, с. 1397-1400.

77. Калман P.E. Об общей теории систем управления // Труды I между-нар. конгресса ИФАК. М.: АН СССР, 1961, т.11.

78. Кафаров В.В. и др. Определение управляемости сложных химико-технологических систем на основе принципа декомпозиции. ДАН СССР, 1976, 228, №3, с.666-669.

79. Кухтенко А.И., Гудыменко Б.А. Синтез линейных систем управления на основе асимптотической оценки состояния // Кибернетика и вычислительная техника, 1974, №23.

80. Цибизов Г.В. Системное автоматизированное проектирование химико-технологических производств на основе использования итерационных процедур. -М.: 1980. Деп. В ВИНИТИ № 1336-80, 16с.

81. Кафаров В.В. Проблемы управления химическими процессами // Новое в жизни, науке, технике. Знание, 1978. -64с.

82. Morari M., Arkum J., Stephanopoulos G. Studies in the Synthesis of Control Structures for Chemical Processes. Part 1. AIChE Journal, 1980, y. 26, №2, p. 220-246.

83. М.Месарович, Д.Меко, И.Тахакара. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1973. - 344с.

84. Солодовников В.В. Автоматизация проектирования АСУ ТП // Автоматизация проектирования систем управления. М. 1981, вып. 3, с. 34-50.

85. Пиггот С.Г. Сложные многоуровневые системы управления на предприятиях с непрерывным характером производства // Опыт создания и внедрения АСУ технологическими процессами и производствами в энергетике, химии и металлургии: М., 1981, с. 61-62.

86. Bibby K.S. и др. Manerole in control systems. «Proccedings of the 6-th world congress IFAC». 1976, Part 3., p. 1-20.

87. Краснощеков П.С. и др. Декомпозиция в задачах проектирования. -Изв. АН СССР: сер. Техническая кибернентика, 1979, №2, с. 7-17.

88. Автоматизированная система управления (теория и методология)./ Под ред. О.В.Козловой. М.: Мысль, 1972, 2. - 496с.

89. Свечинский В.Б. Методы декомпозиции и их применение при управлении технологическими процессами. Обзорн. Инф. Сер. «Системы и средства автоматизации химических производств». -М.: НИИТЭХИМ, 1981,29с.

90. Stanley G.M., Mah R.S.H. Observability and redundancy ckassification in process networcs Theorems and algorithms. «Chem. Eng. Sci.», 1981, 36, №12, p. 1941-1954.

91. Burrows C.R., Sahinkaya M.N. A new algorithm for determining structural controllability. «Int. J. Control», 1981, 33, №2, p. 379-392.

92. Frost M.G. Controllability, observability and the transfer function matrix for a delay differential system. «Int. Contr.», 1982, 35, №1, p. 175-182.

93. Jeffreson Carl P. Controllability. «Ind. And Eng. Chem. Fundam.», 1976, 15, №3, p. 171-179.

94. Sezer E., Huseyin O. On the controllbility of composit systems. «IEEE Trans. Automat. Contr.», 1979, AC-24, №2, p. 327-329.

95. Авденин С.А. Об одном методе исследования управляемости технологических схем, описываемых дифференциальными уравнениями гиперболического типа. Л.: 1975, - 14с., Деп. ВИНИТИ, № 2430-75.

96. Lin С.Т. Structural cjntrollability. IEEE Trans. Autom. Contr., 1976, v. AC-19, p. 201-212.

97. Morary M. Stephanopoulos G. Comments of Finding the Gentric rank of Structural Matrix. «IEEE Trans. Autom. Contr.», 1978, v. AS-23, p. 509-520.

98. Бутковский А.Г. Структурная теория распределенных систем. -М.: Наука, 1977.-320с.

99. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-336с.

100. Баранчук Е.И. Взаимосвязанные и многоуровневые регулируемые системы. -JI.: Энергия, 1968. 267с.

101. Лукьянов В.А. О сохранении управляемости при аппроксимации. -В кн.: Вопросы теории систем автоматического управления: Межвуз.сб. /Мин-во высш. И ср. спец. Образования РСФСР, Л., 1978, вып. 4, с.7-10.

102. Марцолло А. Об однолм алгоритме для определения условий управляемости в присутствии шума с неизвестной статистикой. Автоматика и Телемеханика, № 8, 1973, с. 87-97.

103. Забело Л.Е. Об управляемости линейных нестационарных систем. Автоматика и Телемеханика, № 8, 1973, с. 13-19.

104. Янушевский Р.Г. Теория нелинейных оптимальных многосвязанных систем управления. М.: Наука, 1973. - 464с.

105. Уилсон А., Уилсон М. Информация, вычислительные машины и проектирование систем. М.: Мир, 1968. - 415с.

106. Elsley J.I. , Bruley D.F. Ind and Eng. Chem. Process. Des. And Develop. 1971, 10, №4, p. 431-441.

107. Кафаров B.B. и др. Автоматизированный анализ динамических характеристик многомерных химико-технологических систем. ТОХТб 1978, XII, №5, с. 787-790.

108. Кафаров В.В. Проектирование многосвязных САР на вычислительных машинах частотным методом. // Автоматизация химических производств. Научн.-техн. реф. сб. М.: НИИТЭХИМ, 1975., вып.6, с.5-14.

109. Солодовников В.В. Пакетная система для автоматизированного синтеза частотным методом. // Автоматизация проектирования систем управления. М.: 1982, вып.4, с. 62-74.

110. Пронников H.H., Арбузов A.B., Вент Д.П. Некоторые вопросы декомпозиции задачи проектирования МСАУ для ХТС произвольной структуры. / Материалы научн.-техн. конфер., Новомосковск, ф-л МХТИ им. Д.И.Менделеева, м., 1982, ч.2, с.70-75.

111. Об одном подходе к анализу структур многосвязных систем. /Петров Б.Н., Бабак С.Ф., Ильясов Б.Г. и др. // Исследование по теории многосвязных систем /Под ред. Петрова Б.Н., Меерова М.В., М.: Наука, 1982, с.4-12.

112. Яаксоо Ю.И. Исследование взаимосвязей многомерного объекта автоматического управления. // Исследования по теории многосвязных систем. /Под ред. Петрова Б.Н., Меерова М.В., М.: Наука, 1982, с.61-65.

113. Даниелян А.С., Арунянц Г.Г., Хачатрян С.С. Декомпозиция задачи расчета оптимальных параметров многосвязанных систем управления. // Математические методы в химии (ММХ-4): Мат. IV Всес. конфер., Ереван, 1982, с. 141-142.

114. Арунянц Г.Г., Даниелян А.С., Хачатрян С.С. Методологические аспекты проектирования многосвязных САР с использованием многомерного критерия устойчивости Найквиста // Автоматизация химических производств М.: НИИТЭХИМ, 1984. - вып.6, с.12-17.

115. Edgar T.F. AIChE Sump. Ser. 1976, 72, p. 99-110.

116. Mac Farlane F.G.I. Relationships between recept developments in control theory and classical desighn techniques (Part 4). Measurement and control, v.8, August 1975, p. 319-324.

117. Koussiouris Т/А/ New stability theorem for multivariable systems. -Int. J. Contr., 1980, 32, №3, p. 435-441.

118. Husband R.K., Harris C.J. Stability multipliars and multivariable circle criteria. Int. J. Contr., 1982, v. 36, №5, p. 755-774.

119. Leininger G.G. New dominace characteristics for the multivariable Ny-guist array method. Int. J. Contr., 1979, 30, №3, p. 459-475.

120. Postlethwaitel I. Sensitivity of the characteristic gain loci. Automática, 1982, v.18, №6, p.709-712.

121. Bar W. Ein Frequenz bereichent wurf sverfahren fur Mehrqropen regelungen bei gleichzeitiger Berucksichtingung von Fuhrungs und Storverhalten. Regelungstechnik, 1981, v.29, №7, p. 234-242.

122. Cameron R., Kouvaritakis B. The relative stability margins of multivariable system: A characteristic locus approach. Int. J. Contr., 1979, v.30, №4, p. 629-651.

123. Massaheb S/ A Nuquist type stability criterion for lineer multivariable delayed systems. Int. J. Contr., 1980, 32, №5, p. 821-847.

124. Koppel L.B. Input multiplicités in nonlineer, multivariable control systems. «AIChE Jornal», 1983, 28, №6, p. 935-945.

125. Naumann M., Muller R. Projectierung von Mehrgros ensystemen. «Mess. Steuern-Regeln», 1980, 23, №7, p. 367-370.

126. Schizar C., Evans F.J. A graph theoretical system design. «Automatical 1981,17, №2, p. 371-377.

127. Hung N.T., Anderson B.D.O. Trianqularization Technique for the Design of Multivariable Control Systems. «IEEE Trans. Automat. Contr.», 1979, 24, №3, p. 455-460.

128. Jeffrey C.Kantor, Ronald P.Andres. A note on the extension of Ro-senbroc Nyqust array techniques to a larger class of transfer function matrices. Int. J. Contr., 1979, №3, p. 387-393.

129. Некоторые принципы автоматизированного проектирования систем управления химико-технологическими процессами. /Сидоров В.А., Перов В.Л. и др. Л., 1978. -Юс. - Рук. Деп. в ВИНИТИ 4.09.786 № 2952.

130. Эпштейн В.Л. Автоматизация проектирования: (вопросы методологии). // Автоматизация проектирования систем управления. М.: 1982, вып. 4с. 4-12.

131. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440с.

132. Химмельбдау Д. Анализ процессов статистическими методами. -М.: Мир, 1973.-357с.

133. Кафаров В.В., Дорохов И.Н. Системный анализ процессов химической технологии // Тенологический принцип формализации М.: Наука, 1979.-394с.

134. Бахвалов Н.С. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения). М.: Наука, 1975. - 632с.

135. Джонсон К. Численные методы в химии. М.: Мир, 1983.

136. Микеладзе Ш.Е. Избранные труды (т.1. Численные решения дифференциальных уравнений с частными производными и интегральных уравнений). Тбилиси.: Мицниереба, 1979. 326с.

137. Слинько М.Г. и др. Методы моделирования каталитических процессов на аналоговых и цифровых вычислительных машинах. Новосибирск.: Наука, 1972. - 150с.

138. Слинько М.Г. Моделирование химических реакторов. Новосибирск.: Наука, 1968. - 98с.

139. Девятов Б.Н., Демиденко Н.Д., Охорзин В.А. Динамика распределенных процессов в технологических аппаратах, распределенный контроль и управление. Красноярск, 1976. - 310с.

140. Бутковский А.Г. Характеристики систем с распределенными параметрами. М.: наука, 1979. - 224с.

141. Липатов JI.H. Типовые процессы химической технологии как объекты управления. М.: Химия, 1973. - 320с.

142. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 298с.

143. Bottiger F., Engell S. Entwurf von Zweigrosensystemen mit dem Mehrgrosen Nyquist - Verfahren. «Regelungstechnik», 1979, 27, №5, p/ 143-150.

144. Кафаров B.B., Мешалкин В.П., Перов В.Л. Математические основы автоматизированного проектирования химических производств: (Методология и теория разработки оптимальных технологических схем). М.: Химия, 1979.-320с.

145. Hart Р. и др. IEEE Trans. Syst. Sei Cybern., 1976, SSC-4, №11, p. 100-107.

146. Дорф P, Бишоп Р. Современные системы управления Пер. с англ. Копылова Б.И.-М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002.-832 с.:ил.

147. Арунянц Г.Г., Пагиев К.Х, Текиев В.М., Столбовский Д.Н. Особенности реализации алгоритмов логического структурного синтеза САР технологических параметров сложных объектов в САПР СУ. Деп. №1751-В00-М.:-2000.

148. Столбовский Д.Н., Арунянц Г.Г. Особенности машинной реализации процедур логического структурного синтеза САР параметров сложных объектов // Труды молодых ученых. Владикавказ: СКГТУ, 2002. - вып. 1.

149. Арунянц Г.Г., Столбовский Д.Н. К вопросу об анализе нестационарных режимов сложных объектов управления в САПР систем управления // Сборник научных трудов аспирантов СКГТУ. Владикавказ: СКГТУ, 2000.

150. Столбовский Д.Н., Арунянц Г.Г. Системный анализ проектирования систем управления сложными технологическими объектами // Сборник научных трудов аспирантов СКГТУ. Владикавказ: СКГТУ, 2000.

151. Столбовский Д.Н., Арунянц Г.Г. Некоторые аспекты системного анализа задачи проектирования систем управления сложными технологическими объектами // Сборник научных трудов аспирантов СКГТУ. Владикавказ: СКГТУ, 2000.

152. Хачатрян С.С., Арунянц Г.Г. Автоматизация проектирования химических производств. М.: Химия, 1967. - 208 с.

153. Даниелян А.С. Разработка систем управления отделением синтеза производства винилацетата// Дис. канд. техн. наук. -М., 1984, 194с.

154. Арунянц Г.Г. и др. Двухуровневый алгоритм оперативного управления параллельно функционирующими нестационарными агрегатами синтеза ВА. // Методы кибернетики химико-технологических процессов. Труды всес. конференции. М., 1984, с. 125-127.

155. Арунянц Г.Г. и др. Оптимизация квазистатического режима в трубчатом реакторе при ограничении по средней производительности. Известия АН АРМССР (серия технических наук), 1983, т.36, №5, с.33-37.

156. Перлмутер Д. Устойчивость химических реакторов. JI.: Химия, 1976.-255с.

157. Georgakis С., Aris R., Amudson N.R. Stabilization of unstable non-lineer distributee chemical reactors by observer design. Jn.: Proc. Joint. Automat. Contr. Conf., 1976, New York, N.Y., 1976, p. 161-170.

158. Litchfield R.J., Campbell K.S., Joke A. The application of several Kalman filters to the control of a real chemical reactor. «Trans. Inst. Chem. Eng.», 1979, v. 57, №2, p.l 13-120.

159. Sorensen J.P., Jorgensen S.B., Clement K. Fexed-bed reactor Kalman filtering and optimal control. Computational comparison of diserete VS continuous time formulation. «Chem. Eng. Sei.», 980, v.35, №5, p. 1223-1230.

160. Арунянц Г.Г. и др. Автоматизировнный логический синтез контуров регулирвоания параметров ХТС. // Математическое моделирование сложных химико-технологических систем. Мат. IV всес. конф., кн. II, Одесса, 1985, с49-51.172

161. Арунянц Г.Г. и др. Логический синтез контуров регулирования в САПР систем управления ХТП // Автоматизация и роботизация в химической промышленности. Труды всес. конф., Тамбов, 1986, с. 207-209.