автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.16, диссертация на тему:Имитационное моделирование и синтез адаптивныхсистем управления главными приводами мощногоэкскаватора-драглайна

Государственный комитетРоссийской Федерации по высшему образованию

Уральская государственная горно-геологическая академия

На правах рукописи

Дружинин Алексей Владимирович

Имитационное моделирование и синтез адаптивных систем управления главными приводами мощного экскаватора-драглайна

Специальность 05.13.16 - Применение вычислительной техники, математического моделирования II математических методов в научных исследованиях (технические науки)

Автореферат диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук

Екатеринбург 1994

Работа выполнена в

Уральской государственно горно-геолопгческой акдемп

Научный руководитель:

доктор технических нау! профессор Троп А.1

Официальные оппоненты:

доктор фш.-мат. нау! профессор Мазуров В.,Е

кандидат технических нау!

Ишматов З.Ш

Ведущее предприятие:

АО «Уралмаш» (г. Екатеринбург

Защита состоится «9» июня 1994 г. в 14 часов на заседании диссертационного совета К 063.03.05 в Уральской государственной горно-геологической академии по адресу: 620219, г. Екатеринбург, ул. Куйбышева, 30

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Уральской государственной горно-геологической академии

Автореферат разослан «_*_ 1994 г.

с г-

Ученый секретарь диссертационного совета

Общая характеристика работы

Актуальность работы. В связи с изменившейся экономической ситуацией только высокорентабельные горнодобывающие предприятия и предприятия-изготовителя горных машин л оборудования могут нормально функционировать, успешно конкурируя как на внутреннем, так и на внешних рынках сбыта сырья и готовой продукции. Поддержание необходимого уровня рентабельности горного предприятия невозможно без создания, освоения: и внедрения в производство новых высокоэффектгаазых технологий и техники, обеспечивающих рост произ- -вошггелъноеш труда. Уровень рентабельности горного предприятия при разработке месторождения открытым способом в значительной степени определяется эффективностью использования одного из основных видов технологического оборудования - экскаваторов-драглайнов. Выпускаемые и эксплуатируемые в настоящее время экскаваторы-драглайны комплектуются системами контроля и управления, не обеспечивающими в полной мере машиниста экскаватора необходимой информацией к не предусматривающими адаптацию экскаватора-драглайна к горно-технологическим условиям эксплуатации, что не позволяет достичь макашально возможной по техническим возможностям экскаватора-драглайна производительности. Анализ процесса работы мощного экскаватора-драглайна показал, что рассогласование во времени техналогичбеких перемещений приводов подъема ковша и поворота платформы в яикле экскавации зависит от технологической схемы и может достигать 3-12 с, что увеличивает продолжительность щжла экскавации и, следовательно, снижает производительность экскаватора-драглайна. Поэтому разработка систем контроля и управления мощным экскаватором-драглайном, обеспечивающих усиление обратной связи между машинистом экскаватора н объектом управления, а также адаптацию к горно-технологическим условиям эксплуатации, в настоящее время является актуальной задачей. ЕШгрокое распространение персональных ЭВМ высокой вычислительной мощности и использование на гак современных математических пакетов и объектно-ориентированных языков программирования позволяет применить мощный математичесюш аппарат при решении задач имитационного моделирования и синтеза машиноориентнрованных алгоритмов адаптации к горно-технологическим условиям эксплуатации для систем управления приводами экскаватора-драглайна. Работа проведена в соответствии с научно-технической программой 0.30.03 «Создание новых и развитие действующих САПР АС НИ в народном хозяйстве».

Объект исследования. Система «мошный экскаватор-драглайн -технологическая среда».

Цель работы: повышение эффективности эксплуатации мощных экскавато- " ров-яраглайнов путем создания алгоритмов и систем управления, адаггпейшх к, ; условиям эксплуатации и оптимальных по длительности технологического пере- ! мешения рабочего органа в транспортной операции и по обобщенному показателю эффективности электромеханического преобразования энергии при задан- : ной длительности движения, рассчитанных на основе экспертных оценок техно-тотической ситуации.

Идея работы заключается в создают экспертной системы, алгоритмических и ; трограммных модулей САПР и информационно-управляющего комплекса мощ- £ того экскаватора-драглайна на основе применения современных математических | методов, методов имитационного моделирования, технологии искусственного \ штеллекта и современник средств вычислительной техники.

Научные положения: _

1. При управлении атектрощжводами подъема ковша и поворота платформы

мощною экскаватора-драглайна в периоды транспортных операции повышени производаггельности и качества электромеханического преобразования энергн достигается при применении махшеноориенифованных алгоритмов адаптации : горно-технологическим условиям эксплуатации.

2. При реализации алгоритмов адаптации необходимо идентифицировал технологическую схему работы экскаватора, режим работы экскаватора я рабочи оператш, прогнозировать технологические перемещения рабочего органа : каждом последующем цикле экскавации Б периоды транспортных операций, чт возможно при использовании экспертных систем..

3. Учет влияния коммутационных ограничений на форму статической механи ческой характеристики электропривода и теплового режима огаслышх чаете I электродвигателя позволяет расширить возможности управления главными приводами в периоды транспортных операций и повысить надежность функционирования электродвигателей за счет использования более точной информации с тепловой загрузке двигателей и их коммутационной устойчивости.

4. При незначительной априорной информации при определении массы ковш: с породой необходимо применять робастные методы обработки информации, которые нечувствительны к наличию выбросов я промахов при многократные измерениях массы ковша в периоды транспортных операций. Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается применением подо-лсеннй и методов имитационного моделирования, технологии искусственного интеллекта, обоснованным введением допущений при построении математических моделей, использованием методов решения задач оптимизации, теортш автоматического управления и автоматизированного ,электропривода, а такке результатами -испытаний в условиях горных предприятий автоматизированной микропроцессорной контрольно-измерительной системы показателей рабош экскаватора-драглайна.

Научная новизна работы.

1.' Разработана экспертная система, позволяющая на основе информации о фазовых координатах приводов и рабочего органа экскаватора идентифицировать технологические состояния экскаватора различных уровней и прогнеетгро-вать перемещения рабочего органа в следующем шасле экскавации.

2. Поставлена и решена задача параметрического синтеза оптимальных настроек регуляторов систем управления главными электроприводами в функции прогнозируемых технологических перемещений рабочего органа экскаватора.

3. Разработан способ адаптивного к горно-технологическим условиям эксплуатации управления электроприводом мощного экскаватора-драглайна, защищенный А С. N 1488404 и пйкошгельным решением по заявке на изобретение N 4525087/03(055203) от 25.05.90.

4. Разработаны методики, модели и алгоргамы оценки тепловых режимов и влияния коммутационных ограничений на форму статической механической характеристики электропривода.

" 5. Разработана методика и показана возможность повышения точности оценки массы груша путем использования робаиных методов, позволяющих свести к минимуму влияние случайных выбросов при единичных измерениях.

6. Разработаны программные модули САПР для аналитического конструирования адаптивных систем управления.

1-7. Разработаны алгоритмы оптимального управления для нелимитирующего и лимитирующего по длительности технологического перемещения в транспортной операции привода. - - - - ,

"8. Разработана структура к алгоритмы функционирования автоматизирован-

- J -

ной информашюнно-измсршжтьноц системы показателей работы мощного драглайна.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

1. Созданы программные модули системы автоматизированного проектирования хтя синтеза машиноориеншрованных алгоритмов адаптации к горнотехнологическим условиям эксплуатации для систем управления: irpimozia.mii подъема ковша и поворота платформы мощного экскаватора-драглайна в периоды транспортшх оперил Di.

2. Разработаны программные модули информационно-измерительной системы, предназначенные для решекта задач экспертной оценки технологических ситуаций различных уровней и прогноза технологических перемещензш рабочего органа экскаватора-драглайна, косвенного контроля теплового ре;кнма и учета влияния коммуташ гонных ограничений электродвигателей главных приводов, увеличения точности оценки количества горной массы, перенесенной кз забоя в отвал.

3. Разработана функциональная структура адаптивной к горно-технологическим условиям жеплуаташш системы управления алектроприводом мощного экскаватора-драглайна (защищена A.C. N 1488404 и положительным решением по заявке на изобретение N 4323037/03(058203) от 25.05.90).

4. Получены инженерные зависимости оптимальных настроек регуляторов систем управления главными пршюдами драглайна для нешемитирующего и лгаптогрующего по длительности технологического перемещения в дрзнспорт-ной операции привода в функции от прогнозируемого перемещения.

5. Разработана унифицированная математическая модель электромеханической системы (ЭМС) главного электропривода, позволяющая учитывать возможность лвухзонного регулирования скорости вращения электрических машин, а также тепловые и коммутационные особенности алектропривода.

Реализация результатов исследований. Результаты исследований представлены в ферме удобной для практического использования в виде инженерных зависимостей, программных продуктов. Положения работы использованы при создании автоматизированном микропроцессорной контрольно-измерительной системы показателей работы экскаватора-драглайна, введенной в эксплуатацию на экскаваторе ЭНЕ 20.90, работающем на- Богдановском разрезе Орджоникидзевского ГОКа. Экономический эффект от внедрения результатов исследования составляет 16S тысяч рублей (в ценах 1989г.). Апробация работы

Основные положения работы доложены на К. X н XI международных конференция?: по автоматизации в горном деле (ICAMC-89, Болгария, Варна, 1989; 1САМС-90,Чехословакия, Острава, 1990; ICAMC-92, Россия, Екатериной, 1992), на международной конференции DCN'AMICS OF MINING MACHINES DY-NATvlACH, ПНР, 1989; на I\'Всесоюзной научно-технической конференции по электроприводу экскаваторов, Свердловск, 1989; на семинаре «Микропроцес-горные системы контроля к управления экскаваторным приводом», подготовленном комитетом по автоматизированному электроприводу СОЦ Союза НИО CCCPi Свердловск, 1990) и на I международном симпозиуме «Автоматическое «правление знергообъектами ограниченной мощности»( Ленинград, 1991).

Публикация. По материалам диссертационной работы опубликовано 26 печат-шх работ, включая 4 авторских свидетельства на изобретения и 1 положительное решение по заявке на изобретение.

Структура и объем работы. Работа включает введение, четыре главы, заключение, список литературы из 14S' наименований и приложения, связанные с медрени'ем и экономической эффективностью рабош. Содержит 172 страницы, жлкная 28 рисунков и 5 таблиц. - -

Содержание работы

Современный этап развития автоматизированных систем контроля и управления главными приводами-мощных экскаваторов-драглайнов базируется на стратегии "advanced control" (прогрессив-- кого управления). Прогрессивное управление основывается на применении современных методов теории имитационного моделирования, методов и задач математического программирования, методов математической статистики, общей теории автоматического управления и теории электропривода и электрических машин.

Значительный вклад в стратегию прогрессивного управления применительно к.автоматизированным системам контроля и управления горными технологиями, технологическими комплексами и машинами внесли работы В.И.Ключева, В.П.Ломакина, А.Е.Тропа, Л.Д.Певзнера, В.С.Хохрякова, М.Б.Носырева, Б.Б.Зобнина, ¡0.Я.Буля, Б.В.Ольховикова, Ю.М.Иржака, Р.С.Кшако, В.А.Оленева, В.И.Острирова и других ученых. Над решением этих задач работают коллективы институтов и объединений МГИ, МЭИ, ЛГИ, УГГГА, МКСИ, ЛПИ, ГУА, ВНИЙзлектропривод, НШтяжмаш АО "Уралмаш", ИГД им. А.А.Скочикского, НШОГР и др.

При использований стратегии прогрессивного управления . электромеханической системой взаимосвязанных приводов зксказа-тора-доаглайна можно выделить три уровня: уровень организации управления экскаватором-драглайном как технологической и- технической единицей; уровень адаптивного управления и оптимизации по заданным критериям качества локальных электроприводов и уровень регулирования фазовых координат. Необходимой предпо-- .сылкой внедрения этой стратегии является применение бортовых информационно-управляющих" комплексов (ИУК), которые могут быть регишзозаны на большом числе отечественных и зарубе,1иных микропроцессорных устройств.

Для информационной части ИУК экскаватора-драглайна разработано информационное обеспечение, алгоритмы экспертной оценки технологических состояний различных уровней (схемы вскрытия-щи добычи полезного ископаемого, режима работы экскаватора, выполняемой в цикле рабочей операции и т.д.) и прогноза технологических перемещений рабочего органа в каедом последующем цикле экскавации, ачтакже алгоритмы косвенного контроля теплового режима и качества коммутации электродвигателей главных приводов и обработки результатов при многократных измерениях количества горной массы в козше экскаватора.

Экспертная система строится из экспертных модулей, производящих обработку информации по подобным алгоритмам (правилам) , но с использованием в каждом экспертном модуле уникадь-

ной статической базы значит*. Каждый экспертный модуль характеризуется входным, выходным векторами и устанавливаемом медау ними функциональным соответствием. При зтсм входные вектора рассматриваются как события, выходные - как вероятностные характеристики возможных исхсдзз. Правила, по которым в каждом модуле вычисляются вероятности гипотез, основаны на использовании "веса" события в данном модуле и априорной вероятности его появления в данной технологической сигг/агш. В каждом модуле зесовые коэффициенты и вероятностные характеристики событий организованы в статические базы знаний. Функционирование модуля происходит следующим образом. На вход модуля поступает вектор Х=[Х1,Х2,...,хп3,где п-колкчестзо входных фазовых координат. 3 модуле формируется матрица событий 3=Сз^], причем лад .событием понимается фа-;г попадания вхсдяой фазоЕсй координаты з заданный интервал значений для рассматриваемой гипотезы.

si j

1, при Umin ij ^ ^ ^max ij 0. з остальных случаях,

где i-нсмер фазовой координаты, Ui<n;

з'-нсмер гипотезы, 1-з<п, где тс-количество гипотез; Um in ij. umsx ij - элементы матриц граничных условий, 'J'mn~ '--min ij 5» Umax^—rax U^-

Затем вычисляется матрица текущих вероятностей 1-х событий для .1-х гипотез S' = ts';<] по формуле

S'ij=5ij-Pj-Wfj

где vfij- элемент матрицы априсрных вероятностей v/= Cw^д 1, т.е. вероятность появления 1-го. события для j-й гипотезы: Pj - элемент матрицы переменных вероятностей гипотез р= [р. j 7 котссая рассчитывается следуюЕЯ образом: p=F(x,t,h'),

где t - время, h' - -рассчитанный на предыдущем гаге вектор h апостериорных вероятностей гипотез, псд которыми подразумевают идентифицируемые состояния, h=Chi,h2,...,hmJ, определяемый по формуле п

h,-ElSia ,

максимальный элемент вектора h указывает на идентифицированный исход.

Экспертная система из трех экспертных- модулей способна

идентифицировать восемь выполняемых операций и режимов работа экскаватора при обработке 8-компонентного вектора фазовых координат, состоящего из токов, напряжений и перемещений главных приводов и сигнала с датчика шагания. Экспертная система, сконструированная из пяти экспертных модулей, способна дополнительно идентифицировать технологическую схему отработки забоя и прогнозировать перемещения рабочего оборудования экскаватора в каждом последующем цикле экскавации.

Контроль теплового режима электродвигателя при его работе в качестве силового звена адаптивной к горно-технологическим условиям эксплуатации системы управления приводом экскаватора доляен быть Еесьма точным, т.к. согласно правилу Монтзингэра эксплуатация двигателя с перегревом пртаерно в 8*10°С относительно .предельно допустимой температуры изоляции обмоток сокращает срок его службы приблизительно з два раза.

для повышения точности контроля теплового режима предложено рассматривать математическую модель теплового рекима экскаваторного двигателя, , состоящей из следующих практически независимых частей: якоря, компенсационной обмотки, обмотки добавочных полисов, обмотки независимого возбуждения, коллектора я подшипниковых углов. • Степень тепловой загрузки каждой части электродвигателя можно' оценить при помощи коэффициента тепло-зой загрузки к3=ДУ/йЫн, где ДМ - суммарные потери энергии в рассматриваемой части электродвигатели за время цикла экскавации; . №н - суммарные потери энергии з рассматриваемой части электродвигателя при его работе в номинальном режиме за время цикла экскавации. Причем при определении суммарных потерь энергии учитываются все виды греющих потерь в каждой части электродвигателя и их функциональная зависимость от фазовых координат электродвигателя (тока якорной цепи, скорости вращения якоря, магнитного потока и тока возбуждения).

Предложенный метод косвенной оценки теплового рехима позволяет контролировать тепловую загрузку основных частей электродвигателя, а использование этой информации дает'возможность разработать систему управления главными приводами экскаватора, обеспечивавшую стабилизацию теплового режима наиболее загруженной в данный отрезок времени части электродвигателя на предельно допустимом по условии нагрева уровне.

Разработка качественных систем управления главными приводами моашых экскаваторов-драглайнов, обеспечивавших широкий диапазон регулирования скорости вращения путем изменения значений напряжения якоря и магнитного потока электродвигателей постоянного¡гтска, невозможна без решения проблемы обеспечения ■ удовлетворительной коммутации.

Согласно теории коммутационных наруиекий наиболее сильное влияние на качество коммутации оказывают длительные коммутационные нарушения, которые, в частности, возникают при превышении предельных значений тока якорной цепи и скорости вращения якоря электродвигателей. В работе получена аналитическая зависимость между предельными значениями тока якорной цепи и ско-расти вращения электродвигателя при условии стабилизации длительного коммутационного нарушения на уровне 10%, которая имеет следующий ВИД:

VI(«О " 1а. пред2 " ?2(и> • 1а.пред + Ъ = О, где ?!(«) = ОЛ-ер.Ср.н-«пред-(Сх-щПред)0'5 ,

¥2(и) = 0Л-?з-(Ск-о)пред)°'5 + 2'ер.ср.н-шпред .

Ъ = (2йи)„-1а.и-«н ,

гле пред. шпред - предельные значения тока якорной цепи и скорости вращения якоря электродвигателя при условии 1а. н. > и н - номинальные значения тока якорной цепи и скорости вращения двигателя; ер.Ср.н - среднее значение реактивной коммутационной ЭЯС в номинальном режиме.работы электродвигателя; 2Ди - переходное падение напряжения на пару

аеток; Ск - коэффициент пропорциональности.

С учетом полученной аналитической зависимости построены статические механические характеристики приводоз поворота платформы и подъема ковша мощного экскаватора-драглайна при использовании комбинированного способа регулирования скорости привода-, от. нуля до номинального путем изменения напряжения якоря, а в диапазоне ши + 2ын путем ослабления магнитного поля электродвигателей и при применении способа регулирования скорости только путем изменения напряжения якоря. Анализ полученных' зависимостей «пред*15?(1а. пред») позволяет сделать следующие выводы о влиянии коммутационных ограничений на формирование механических характеристик мощных экскаваторов-драглайнов: начиная со скорости вращения <1>Пред*=1-4 в первом случае и со скорости вращения о)Пред*=1--75 зо втором случае, необходимо ограничивать значение предельных токов якоря привода по условию коммутации.

Одним из наиболее важных показателей, характеризующих качество работы машиниста экскаватора, является масса зкскавиро-вааного за смену грунта, которая равна суше масс грунта, пе-

ренесешсго в отзад в каждом цикла экскавации в течение сабо чей смены. После проведения испытаний автоматизированной ин фсрмациокно-измерительной системы контроля показателей работ: драглайна сделан анализ выборок единичных оценок массы козоа i грунтом в циклах экскавации , который показал, что выссрк "засорены" выбросами, обусловленными следующими факторами: пр. определении единичных оценок не учитываются динамические сос тавляющие измеряемых фазовых координат, участвующих е расчет-массы грунта в ковше экскаватора; часть единичных оценок про изводилась в момент разгрузки ковша, т.е. когда ковш уже частично разгрузился. В дачной ситуации оправдана необходимое?; применения более сложных методов обработки экспериментальны данных, нечувствительных к наличию выбросов, каковыми являлте: робастные оценки.

Провезен анализ робастных оценок, для всех робастных оценок вычислены средние значения оценок масс груженого коещ, драглайна, математические ожидания стандартных отклонений единичных оценок, стандартные отклонения ошибки. Применение робастных оценок позволяет значительно уменьшить сшибку сценк; массы груженого ковша мощного драглайна.

При решении задачи адаптации систем управления главным; приводами мощного экскаватора-драглайна к горно-технологическим условиям эксплуатации разработана универсальная математическая модель, предназначенная для синтеза эффективных машино-ориентированных законов адаптации систем управления приводам; подъема ковша и поворота платформы в периоды транспортных операций.

Универсальная модель включает в себя следующие алгоритмические модули (рис.1): модель электромеханической систем (ВМС) приводов подъема и поворота экскаватора-драглайна, модель технологических ситуаций в системе "драглайн - забой ■ отвал", экспертную систему анализа и прогноза технологически; ситуаций, модуль загрузки электродвигателей, модуль оценки качества коммутации электродвигателей, модуль определения лимитирующего по длительности технологического перемещения привода, модуль оптимизации движения привода по быстродействию, модуль оптимизации движения привода по обобщенному показателе эффективности энергетических процессов; модуль расчета оптими-" зационных воздействий и модуль определения массы грунта в ковше.

С целью обобщения математических зависимостей при разработке модели ЗМС приводов 'подъема и поворота экскаватора-драг-' лайна использованы относительные - единицы (o.e.). - В качестве математических моделей ЗМС приводов подъем;

Модуль синтеза . машиноорнснти-' резанных алгоритмов

/О

Экспертная система аналгаа и про- _ гназа технологических езгг/ашш

Ч

Модуль ошимиза-цзш привода по быстродействию

База иашиноориентировашшх алгоритмов

База шагахлцих ■экскаваторов

База технологических ситуаций

МодельЭМС приводов подъема и : поворота

Модель технологических ситуации

Модуль определения лимитирующего по длительности технологического перемещения привода

Модуль опти-мизашш управляющих воздеи-сший

Модуль оценки тепловой загрузки при-

£=1 вода

т

Модуль оценки качества коммутации

Модуль оптимизации привода по обобщенному показателю эффективности технологических процессов "ЛТ

Модуль определения массы грунта в ковше экскаватора

Рис. 1-. Структура САПР для синтеза адаптивных алгоритмов

ковша и поворота платформы приняты обобщенные схемы последовательных энергетических каналов "электродвигатель - механизм" этих систем. Движение системы "электродвигатель - механизм подъема" описывается уравнениями

Мэм* = d(Tiu») / dt + ДМ* + Мтр* + Ма*. где Мэм* - электромагнитный момент привада подъема, o.e.;

ДМ* - момент внутреннего сопротивления электродвигателя подъема, o.e.;

.Мтр* - суммарный момент трения в элементах механизма подъема, приведенный к валу двигателя, o.e.;

М.а* - активный момент сопротивления привода подъема, приведенный к валу двигателя, o.e.;

и* - угловая скорость вращения якоря электродвигателя, о.€ х - относительное время, o.e.,

С

J трС1) / jrP, при транспортировке груженого ковша,

1 1 - тр(2) / jrp^ при транспортировке порожнего ковша;

где Jrp - суммарный момент инерции при транспортировке груженого ковша; JTp(1), JTp(2) - моменты инерции рабочего органа, приведенные к валу двигателя, при транспортировке груженого (1) и порожнего (£) ковша.

Движение ЭМС поворота экскаватора-драглайна описывается аналогичным уравнением при условии, что активный момент равен нулю (Ма»=0).

При решении уравнений движения ЭМС приводов подъема ковша и поворота платформы экскаватора-драглайна учтены функциональные зависимости всех моментов от фазовых координат электроприводов и механизмов подъема и поворота. .

Продолжительность технологического перемещения в каждой транспортной операции нелимитирующего привода находится по условию t3 = max(min txpn,min tTpB), где tTpn, tTP3 - длительности технологических перемещений в транспортной операции приводов подъема и поворота, o.e.

При нахождении закона согласованного управления приводами подъема и поворота экскаватора-драглайна в периоды транспортных операций адаптивного к горно-технологическим условиям эксплуатации в модели реализуется следующий алгоритм: а) для лимитирующего прйвода: tTp => min,

^СТ.ТР* -

I fl(Xnp»,tK)-, ^ ^ст.пор* .

j f2(Xnp»,tK) , если ¿w > "10%, "'тр.пах» r ) w

i «пор* . если d^ax = 10%;

алгоритм изменения магнитного поля двигателя при'выполнении условия

1ш ( ( | и* Ос - Д-тО I - | <л»(х) I ) / Дг ) > 0: Ах - 0

?трр» =

Фтр.шах»(Хпр»."Ск), если квэ. ЭКв И И 0 < |«»| < шПор1»> Фн* = 1 - . если иПор1* < |ь»*1 < <*>пор2*.

Фгр.ш1п*(Хпр*Дк), если «пор2» ^ < «ггах»;

алгоритм изменения магнитного поля двигателя при выполнении условия:

Иш ( ( | и*(t - Дг) | - | u.(t) | ) / At ) < 0: Ät - 0

* = Фгр.max» (Хпр* I > если кВз. зкв С 1 И 0 ^ |w*l < Цпах»» б) для нелимитирующего привода: Н => Нпах при. tTp = t3.

I Гз(Хпр».Аср) » если каз.экз < 1 и |г*| < Зшах*.

Iст.тр* ~ } - -

1ст.пор» . если каз.экв < 1 и |г»| = Ндаах*,

I Г4(хпр«,Дтр) , если Ащах > Ю2, г

итр.шах» = 1 V ,

[ и пор» . если Два* = 10%;

алгоритм изменения магнитного поля двигателя при выполнении условия '-. Й •

Цт С-(" ! ы,0с.--Дс) А- | и»(г) | ) / Дс ) > 0: ■ I ДС - 0~

ф».

td"

Фтр.тах-СХпр^Д'Ср), если кв3.эст < 1 и 0 < |ш» i <■ unoi Фн* = 1 -• если (1)ПОр..г* < < «пор.2-.

•^Tp.niin*(Xnp*.itp), если »пор. 2» i < Wmax».

алгоритм изменения магнитного поля двигателя условия

при выполнении

lim ( ( | w«(t - Д-с) I - I ы*0с) I ) / Дт ) < 0: Дт - О

фТ

тр» = ^Tp.maxwfXnpw.Ätp), если к з.экв < 1 и 0 i |u»| < Ыщах», где Н - обобщенный показатель энергетической эффективности процессов, %; tTP - длительность технологического перемещения лимитирующего привода при транспортировке порожнего или груженого ковша, o.e.; г* - текущее значение ускорения, o.e.; Етах» - максимально допустимое значение ускорения, o.e.; vK -длительность операции черпания (для грунтов HIV категорий t* = 20+38 с), o.e.; Дтр = т3 - min( min тпТр, min tBTp) - расчетное время рассогласования движения приводов подъема и поворота при транспортных перемещениях, o.e.; хПР* - прогнозируемое значение технологического перемещения привода в транспортной операции, o.e.; 1Ст.тр* - стопорное значение тока якорной цепи двигателя при выполнении транспортной операции, o.e.; ^ст.пор* - пороговое значение стопорного тока якорной цепи, o.e.-, «тР.max* ~ максимальное значение скорости привода при выполнении транспортной операции, o.e.;

каз.экв=гаах(ка3,кд-п3,кк-°3,кк3) ~ эквивалентный коэффициент теплозой загрузки якорной цепи двигателя и независимой обмотки возбуждения электродвигателя в цикле экскавации, o.e.; каз,кл-п3,кк-°з,кк3 - коэффициенты теплозой загрузки якоря, обмотки добавочных полюсов, компенсационной обмотки и коллектора электродвигателя в цикле экскавации, o.e.; к3а.ЭКз ~ коэффициент тепловой загрузки независимой обмотки возбуждения электродвигателя в цикле экскавации, o.e.; Д^а* - длительное коммутационное нарушение электродвигателя; икПОр* - пороговая скорость электродвигателя, при достижении которой ¿Vnax = 10% при заданном значении стопорного тока якорной цепи, o.e.; &гР» - значение магнитного потока электродвигателя в транспортной операции, o.e.; ФрТр*. Фттр* " текущие значения магнитного потока электродвигателя в режимах разгона и установившегося дви-

лсения и торможения привода, o.e.; Фтр.лгх». Фгр.пнп* - макс и- - 1 мальное и минимальное значения магнитного потока электродвигателя в транспортной операции, o.e.; Ф-г:» - номинальное значение магнитного потока электродвигателя, o.e.; Wnopi«. wnop2* -первое и второе пороговые значения скорости, o.e.

Обобщенный показатель энергетической эффективности процессов в силовом канале электропривода рассчитывается по формуле:

.H=(W»/(W»+DiW»))-lCOX ,

где W* - энергия обмена между соседними элементами силового канала за период оценки, o.e.;

LAW* - суммарные потери энергии з выбранных j элементах канала за период оценки, o.e.

Значения обобщенных показателей энергетической эффективности процессов в электроппизодах подъема ковша и поворота платформы зкскаватора-драглкйна определяются в сечениях силовых каналов этих приводов "выходной вал электродвигателя - механизм". При этом выборе сечений силовых каналов обобщенный показатель Н характеризует эффективность электромеханического преобразования энергии за цикл экскавации. 3 этом случае энергия обмена между двигателем и механизмом определяется по выражению

W* = ^ | w*(t) • м2*(т) I dt ,

где "Сц = tu / Тм - длительность цикла экскавации, o.e.; Тм - механическая постоянная времени привода, с; М2*(г) - текущее значение момента на валу двигателя, о.е, а суммарные потери " энергии в электродвигателе за цикл экскавации рассчитываются по выражению:

tu

EM* = £ Eip.(-c) -dt-.

где £Др*(тО - текущее значение суммарных потерь в электродвигателе, o.e.

С применением универсальной модели получены законы аналитической самонастройки адаптивных к конкретным горно-технологическим условиям эксплуатации регуляторов приводов поворота и подъема мощного - экскаватора-драглайна fi(...), f2(...),

Гз<...), г4которые могут Сыть представлены в виде полиномиальных зависимостей э-тых адаптивных воздействий от прогнозируемого перемещения, времени черпания и. времени рассогласования

п3 1Г31

и3(Хпр»,Гк) = Е ( - (Ази-Тн;-)' Хпр1*» -О .> -О

Оз(хпс»,йТр)= шах

Г 1з кз! и

Е ( Е СВзи-Лт:рл))хпр1». Е (С-згхПрЧ)

и 1-0 j-0

¿=0

где и3(хар*,ГК). Рз(^пр*.Лтр) - законы аналитической самонастройки з-тых адаптивных регуляторов для лимитирующего и нелими-тирующего приводов соответственно, п3, 13 - степени полиномов з-тых регуляторов по прогнозируемому перемещению для лимитирующего и нелимитируюшего приводов соответственно. к31 - степени полиномов э-тых регуляторов по длительности черпания для 1-тых членов полиномов по прогнозируемому перемещению для лимитирующего и кел;тмитнру:-ещего привода • соответственно, В3и - коэффициента 5~гых членов

полиномов по длительности черпания для 1-тых членов полиномов для з-тых регуляторов по прогнозируемому перемещению для лимитирующего и нелимитирующего приводов соответственно. С31 -коэффициенты Ьтого члена полинома для з-го регулятора по прогнозируемому перемещению (наличие зтогс уравнения обеспечивает поддержание макс::мальне возможного значения обобщенного критерия Н для нелимитирующего привода;.

На математической модели "экскаватор - горяс-технслсги-ческие условия" проведены испытания предложенной адаптивной системы управления мощным эксказатсром-драглайнсм с длиной с^селы ЮОм и емкостью кезща кус.м. Анз-"пз --"• -

моделировании результатов показал, что применение адаптивной к гооно-технологическим условиям эксплуатации системы управления приводом мощного экскаватора-драглайна позволяет сократить зремя отработки блока забоя на 3*9% (рис.26) з зависимости от [ принятой схемы отработки забоя, увеличить обобщенный показатель энергетической эффективности процессов в силовом канале на 8+15% (рис.2а), контролировать и не допускать критических значений длительных коммутационных нарушений, максимально ис-I пользовать возможности электроприводов за счет поддержания ко* .эффициента их тепловой загрузки на уровне, близком к предельно

Телрелииес.-;И ¿стаижимыи ÍMKCKWrt I

rzzz

500 ïrpAi

Рис/2 рЕз.у.1ыт|^ты ислыгп,4ний МО^б/и пеиес&л поьоротм Мощного Д.МГАДЙИИ. , OGwuiëmaofo ^длпшаной СУ

Wir

WAX *

1.0

•Í-Ь «

•1.1 -1.0

i j ___ i I i -JjZ-Jieo — ---- угол ÎÏOWPOV

__-feo

..Линих_ -airCi I / / У/J __'fio

----

: - i I

Î.1 " 0.6 0.8 4.0 • -t.i Зстоп*.

Рис.3 " HoWVPAMVW "onWMMAÍbHbiX"- ¡WCtSpOEK по И

М^.ГСИЬНОЙ C.V мещнсго

допустимому. Ка рисунке 3 приедена номограмма оптимальных настроек регуляторов по обобщенному показателя эффективности энергетических процессов, полученная при моделировании.

Выполненные теоретические исследования, показали, что применение принципа адаптивного управления в сочетании со способом регулирования скорости электропривода в диапазоне от куля 20 двух номинальных значений позволяют успешно решить задачу согласованного управления приводами подъема ковша и поворота платформы мощного экскаватора-драглайна в периоды транспортных операций.

Разработана функциональная структура системы управления приводом мощного экскаватора-драглайна адаптивной к горно-технологическим условиям эксплуатации (рис.4). На рисунке 4 приняты следующие обозначения: If/K - информационно-управляющий комплекс (бортовая ЗВМ), КАП - ксмандсаппарат, ОУ - объект управления (привода и механизмы подъема, поворота и тяги), ОУУ -основное управляющее устройство (система двухзонного регулирования скорости), УАустройство адаптации.

Информационно-управляющий комплекс экскаватора-драглайна выполняет две функции: информационную и адаптации к горно-тех-нолсгическим условиям эксплуатации. На вход ИУК поступает следующая информация: фДпДт - технологические перемещения SMC поворота, подъема и тяги: «в.мп.шт - текущие значения скоростей приводов поворота, -подъема и тяги: 1звЛапЛат - текущие значения токов якорных цепей приводов поворота, подъема и тяги; .[ЕВ,1зп - текущие значения токов возбуждения электродвигателей приводов поворота и подъема; ФзДт ~ текущие значения магнитных потоков электродвигателей приводов поворота и подъема. Основным функциональным элементом управляющей части ИУК является алгоритмический модуль, т.е. обособленный'формализованный фрагмент общего Алгоритма адаптации. Функциональная структура управляющей части ИУК включает следующие алгоритмические модули: экспертную систему, модуль определения лимитирующего по длительности технологического перемещения в транспортной, операции привода, модуль оптимизации движения лимитирующего .привода по быстродействию, модуль оптимизации движения, нелимитирующего привода по обобщенному показателю эффективности энергетических процессов, модуль коррекции значения стопорного тска в функции тепловой загрузки активных частей якорной цепи электродвигателя, модуль регулирования значения стопорного момента по условию получения коммутации заданного качества, модуль формирования оптимизационного воздействия, обеспечивающего ограничение максимального значения скорости на заданном уровне, ^модуль формирования оптимизационного воздействия,

СиСШЕМД СОГЛИ.ССЬДи'лОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ ПОДЬШД К051Л4 И ПСЬОРОЩА ПЛ/ШЮОРМЫ ЯРИ ТРАНСПОРТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЯХ РАБОЧЕГО ОРГАНА

И У К. экгхлмгпст - ¿РАгмтА (БСРШОЬ^Я ЗЬМ }

ИНФОРМАЦИОННАЯ ЧАСТОЬ Упмълякзи^ля ЧАСЛЬ

1111! /ЫГОРИШМИЧЕССИЕ медуИИ -1 1 ! 1 1 1 1 1 1 I АЛГОРИТМИЧЕСКИЕ МОДУ/1И ! ! 1 1 1 Входы

Ьыхо^ы Ьыходы

&>ход>1 ( дисплей)

Информация

I

КАП яоьоуотд

I

Млшнисга 1-о.ц тяги

<АП Г.СДЪбкА

т

Идапяивнчя СИСТ.ЕМД упрдмения пм«я4.см

ПОДЪСМЛ

0У„ «и

г> г> 1 1

Т4

, ОУУт■ оут

9 --У

обеспечивающего заданное значение стопорного тока якорной цепи и модуль коррекции значения максимального значения ускорения в Функции тепловой загрузки обмотки независимого возбуждения электродвигателя.

Используемый модульный принцип построения алгоритма адаптации обеспечивает расширяемость функциональных возможностей адаптивной системы управления приводом экскаватора-драглайна и создает предпосылки унификации алгоритмического и прикладного программного обеспечения микропроцессорных систем управления для однородных объектов.

Разработанный вариант функциональной структуры адаптивной к горно-технологическим условиям эксплуатации системы управления приводом мощного экскаватора-драглайна позволяет в полном объеме реализовать полученные при теоретическом исследовании законы управления согласованным движением приводов подъема ковша и поворота платформы в периоды транспортных операций.

На дачном этапе разработана, испытана и введена в эксплуатация система автоматизированного контроля показателей работы драглайна (система АКОРЯ). Система основана на шестнадцатиразрядной микрс-ЗБМ и включает набор функциональных модуле;":. 3 качестве датчиков выходных координат электроприводов ислс.тьзо-заны аналоговые датчики тока и напряжения; изменение длин подъемных и тяговых канатов и угла поворота платсссмы осуществляется цифровыми датчиками.

Система АКОРЯ позволяет осуществлять измерение. индикацию -т ^-^кументноование основных показателей оаботы якск^-з^^о— тт^^пп^т^ир о оезльноч масштабе воем^^и, ко^соы^ ло^110 -^з— С/^ы на шесть групп основной информации (данные за последний рабочий цикл по экскавации горной массы, за последние десять рабочих циклов, за смену," за сутки, за месяц и за год,1 и на вспомогательную информацию (данные с значениях фазовых координат электроприводов). Всего системой АКОРЛ" контролируется 72 показателя работы машиниста экскаватора, важнейшими из которых является: масса (объем) экскавированяого грунта, количество рабочих циклов. длительность рабочего цикла и его составляющих. производительность экскаватора, расход электрической энергии, удельный расход электрической энергии, тепловая загрузка электродвигателей главных приводов драглайна, перемещения рабочего органа, длительность работы по экскавации, длительность вспомогательной работы, длительности и причины простоев V. относительные величины этих временных интервалов. Предусмотрены возможности визуализации информации в символьном (в виде таблиц) и графическом видах (в виде временных л параметрических. графиков и в виде гистограмм).

- ll> -

Заключение

Диссертация посвящена повышению эффективности использования мощных экскаваторов-драглайнов путем адаптации систем управления главными электропривода.^! к горно-техналогнчесхим услотям зксплуаташот и представляет решение актуальной научной задачи -реализации стратегии прогрессивного управления, основанной на применении современных методов теорш! информационных процессов и теории автоматического управления и, в частности, наукоемких алгоритмов обработки информашпг, контроля и управления на основе применения математических моделей, оптимального и адаптивного управления.

Основные результаты работы сводятся к следующему:

1. Разработаны алгоритмические и программные модули САПР для аналитического констручгрованля адаптивных к горно-технологическим условиям эксплуатации систем управления электроприводами подъема ковша и поворота платформы мощного экскаватора-драглайна в периоды транспортных операций, позволяющие синтезировать машшгооряентированные алгоритмы адаптации, обеспечивающие минимизацию длительности технологического перемещения лимитирующего по ггродахапельносш движения в транспортной операшш привода, .при учете наложенных ограничений по нагреву и качеству коммутации атектродаигателей и максимально допустимому ускорению механизма экскаватора и максимизацию обобщенного показателя эффективности атектромеханического преобразования энергии в нелимитирующем по длительности технслолгческого перемещения в транспортной операции приводе при. заданном: времени движения и учете тех же ограшгчений. .Алгоритмы алагпации рассчншваются на основе экспертной оценки технологической едггуапзш и прогноза технологических перемещений приводов в каждом последующем цикле экскавации.

2. Получены аиалишческие выражения законов адаптации для приводов подъема ковша и поворота платформы мощного экскаватора-драглайна в периоды транспортных операций, позволяющие мшшмтировать длительность технологического перемещензш лимипгруюшего в транспортной операшш привода и максимизировать обобщенный показатель эффективности электромеханического преобразования энергии в нелимитирующем по длительности технологического перемещения в транспортной операщш приводе при заданном времени движения. На основании теоретических исследований получены инженерные зависимости настроечных параметров (значений стопорного тока якорной цепи и максимальной скорости вращения электродвигателя), имеющие универсальный характер и служащие для адагнацзш систем управления приводами зкекаваторз-лраглайнз к горно-технологическим условия?.! -эксплуатации.

3.. Разработана экспертная система, позволяющая идентифицировать схему вскрытия или добычи полезного исхопаемого, режим работы экскаватора, рабочие операшш, выполняемые в текущем цикле экскавашш, н прогнозировать технологические перемещения рабочего органа в каждом последующем цикле экскавации.

4. Разработана математическая модель экскаваторного электродвигателя, позволяющая контролировать тепловые режимы следующих его частей: якоря, компенсационной обмотки, обмотки добавочных полюсов, обмотки независимого возбуждения и коллектора при работе электродвигателя в качестве силового звена адашишой системы управления приводом.

5. Пслучет аналитическая зависимость между током якорной цепи электродвигателя и- скоростью вращения якоря при условии стабилизации длительного коммутационного нарушения на уровне 10%, позволяющая формировать экскаваторные механические характеристики при использовании способов регулирования скорости в диапазоне от нуля до двух номинальных значений как-путем изменения напряжения якоря, такл путем измснешгя'натгряжешш якоря и магнитного потока

электродвигателя.

6. Проведен анализ статистических методов обработки экспериментальных данных при многократных измерениях количества горной массы в ковше эхекава-тора-драглайна. Показана лрсяпочпггсльность испсдъзованш робастных оценок.

7. Исследования, выполненные на разработанной математической модели, показали. что адаптация систем управления привода?.ш подъема ковша и поворота платформы мощного экскаватора-драглайна в периоды транспортных операций, позволяет сократить длительность отработки блока забоя на 3-9% в зависимости стг

- применяемой схемы отработки забоя и увеличить обобщенный показатель энергетической эффективности процессов в силовом канале на 8-15% при максимальном использовании воаможностей электропривода за счет поддержания коэффициента его тепловой загрузки на уровне предельно допустимого.

3. Разработана функциональная структура адаптивной системы управления ' приводом мощного экскаватора-драглайна, представляющая собой двухканадъную систему подчиненного регулирования параметров с контуром адаптации.

9. Разработана автоматизированная микропроцессорная система информационного обеспечения процесса экскаБашш (АКОРД). Система АКОРД построена на базе сср;шной микро-ЭВМ и использует первичную информацию от датчиков выходных координат электромеханических систем главных электроприводов драглайна. Основными показателями, контролируемыми системой АКОРД, являются длшельность полноценного рабочего цикла, масса грунта в ковше, перенесенная в отпал, расход электроэнергии экскаватором.

Всего контролируется 73 показателя, которые определяются для следующих интервалов времени: рабочий цикл, 10 последних рабочих циклов, смена, месяц, год. Погрешность определения системой АКОРД длительности полноценного рабочего цикла составила 1.59%, а погрешность олределегаш массы грунта в ковше экскаватора-драглайна -1.33%. Погрешности определены в результате промышленных испытаний системы.

10. Автоматизированная микропроцессорная система АКОРД установлена и находится в промышленной эксплуатации на экскаЕаторе-драглайне типа ЭП120.90 (зав. N 17) на Богдановском разрезе Орджоникидзевского ГОКа. В настоящее время система АКОРД включена в технические проекты всех экскаваторов-драглайнов, выпускаемых АО ¿¡Уралмаш». Экономическзш эффект от внедрения системы АКОРД составляет 168 тысяч рублей на один экскаватор в ценах 1989 года.

Основные положения и результаты исследований содержатся в следующих работах:

1. Дружинин A.B., Полузадов В.Н., Бабенко А.Г. Развитые алгоритмы и функции контроля и управления мощным экскаватором-драглайном// Изв. вузов. Горный

■: журнал.-1993.-N12.-С.97-107.

2. Дружинин A.B., Бабенко А.Г. Использование экспертных систем в информа-1Шонно-управляющих комплексах одноковшовых экскаваторов // Изз. вузов.

: Горный журнал. - 1992. - N7. - С. 115-117.

3. Положительное решение по заявке на изобретение N4828087/03 (058203) от 25.05.90. Способ управления электроприводом экскаватора и устройство для его осуществления/ А-В.Дружинин, А.Г.Бабенко, Ю.М.Иржак, В.Н.Полузадов,

. В..АХолкин (СССР).

t 4. A.C. 1488404 СССр. МКИ E02F 9/20. Способ управления механизмом поворота

? экскаватора и устройство для его осуществления/ В.Н.Полузадов, М.Б.Носырев,

; Ю.М.Иржак, Л.А.Антропов, А.В.Шлыков, А.Л.Карякин, А.В.Дружишш,

ь- Е.М. Садовников, Е.П.Овдин (CCCP)-N4308573/29-03; Заявл. 23.09.87: Опубл. 23.06.89.; Бюл. N23.- 7с!

£ 5. Дружинин A.B. Электронная таблица реального времени интегрированной

юггеракгсшпой системы контроля, диагностики и управления// Известия Уральского горного института. Сер.: Горная электромеханика.- 1993,- Вып. 4,- С. 163-165.

6. Дружинин А В.. Бабенко А.Г. Оптимизация режимов работы электропривода .поворота мощного драглайна // Изв. вузов. Горный журнал. - 1990. - N4. - C.S5-91.

7. Дружинин АВ,, Полузадсв В.Н., Бабснко А.Г. Контроль тепловой загрузки электродвигателей главных приводов экскаваторов // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности: Межвуз. научн. темаг. сб. - Свердловск, СГИ, 1991. -С.30-35.

8. Дружинин А,3.. Бабенко А.Г., Полузадов В.Н. Разработка адаптивных к горнотехнологическим условиям алгоритмов управления главными приводами экскаватора-драглайна// Тезисы докладов одиннадцатой международной конференции ГСАМС-92: Екатеринбург, Россия.- 1992.- C.70-7L.

9. Дружинин АВ., Бабенко А.Г., Полузадов В.Н. Оптимизация электромеханического преобразования энергии главными приводами мощного экскаватора-драглайна // Известия Уральского горного института. Сер.: Горная электромеханика,- 1993.- Выл. 4,- С. 149-153.

10. Полузадов В.Н.; Дружинин А.В., Бабенко А.Г. Влияние коммутационных огранзиешш на механические характеристики приводов мощных драглайнов // Известия Уральского горного института. Сер.: Горная алегсгромехаягаса,- 1993.-Вып. 4;- С.153-156.

11. Дружпои А.В. Анализ методов обработки экспериментальных данных при тмеренин массы груженого ковша экскаватора.// Изв. втаов. Горный журнал.-1992.-N9,-С. 138-142.

12. Дружинин АВ., Замеплш В.В., Карякин АЛ., Носырев М.Б. Автоматизация учета энергетических показателей мощных горных машин// Тезисы докладов 1 международного симпозиума «Автоматическое управление энергообъектами ограниченной мощности».- Ленинград, 1991.

13. Дружинин А.В., Бабенко А.Г. Адаптивная система управления главными электроприводами мощного драглайна// Автоматическое управление технологическими процессами' в горной промышленности: Межвуз. научн. темат. сб.-Сверяловск; СГИ, 19.91,- С.96-97.

14. Kaiiakin A., Nosyrcv М., Druzinin A,, Zamesin V. Adaptive Control of Exavators Technological processes// 10 International Conference «ГСАМС-90»,- Ostrava.- 1990,-pp. 237-242.

15. Дружинин АВ., Замешин B.B., Карякин АЛ., Холкин В.А. Авгоматизкро-ваннная- микропроцессорная хошрольнсьзпмерительная система показателей работы экскаватора-драглайна// Тезисы докладов IV Всесоюзной" научн.-техн.конф. по электроприводу экскаваторов- М.: Информалектро.- С. 18-19.

16. Дружинин А.В., Карякин АЛ., Носырев М.Б. Программное обеспечение микропроцессорной системы контроля показателей работы драглайна на основе мкк.рс>-ЭВМ «Электроника С5-21М».// Изв. вузов. Горный журнал. - 1989.- N-4.-С.106-111. ^

17. Карякин АЛ., Носырев М.Б., Дружинин АВ. Адазпивная система формирования динамических режимов работа электромеханических систем экскаватора// INTERNATIONAL CONFERENCE; DINAMICS OF MINING MACHINES DY-NAMACH, HHP, 1989.

18. Карякин .АЛ., Носырев М.Б., Дружинин АВ. и др. Применение автоматизированной микропроцессорной системы для контроля работы драглайна// Автоматическое управление технолопмескими процессами в горной промышленности: Межвуз. научн. темат. сб.- Свердловск: СПТ, 1990. |.

19. Носырев М.Б., Карякин АЛ., Дружинин АВ. Испытания автоматизированной микропроцессорной системы контроля показателей-работы жскаватора-драг-

лайна.// Изв. вузов. Гопный журнал. - 1990,- N 1.- С. IOS-110.

20. A.C. 1656QS4, СССР, МКИ E02F9/2a,H02pó/0ó. Устройство управления электроприводом копающего механизма экскаватора/В.Н.Палузадов, Ю.М.Иржах, JT.A.Антропов, АГ.Бабенхо, А.В.Дружинин, Е.М. Садовников (СССР)-N4687999/ 03; Заявл. 06.05.39: Опубл. 1S.06.91; Бюп. N 22,- 6с.

21. A.C. 136S392, СССР, МКИ E02F9/20. Устройство для управления приводом экскаватора/ В.Н.Полузадов, Ю.М.Ирзкак, Л.А.Антропов, А.В.Шлыков, А.В .Дружинин, Л.П.Глазунов, Е.П.Овяин(СССР)-К4084726/29-03; Заявл. 29.05.S6: Опубл. 23.01.S_S; Бюл. N 3.- Зс.

22. АС. 1449643, СССР, МКИ E02F9/20. Устройство для управления механизмом экскаватора/ Ю.М.Иржак, А В. Шлыков, В.Н.Полузадов, ЛААнтропов, В.В.Елисесв, Ф.Д.Босько, А.В.Полузадов(Дружишщ), Л.П.Глазунов, Е.П.Овдин (СССР)- N 394905/22- 03; Заявл. 30.08.SS: Опубл. 07.01.89; Бюл. N 1- Зс.

23. Дружинин А.В.,Карякин АЛ.,Носырсв М.Б. Контроль основных показателей работы экскаватора-драглайна//Авгоматическ:ос управление технологическими процессами в горной промышленности: Межвуз. научн. темат.сб,- Свердловск: СШ. 1988,-С. 17-21

24. Носырсв М.Б., Карякин AJI., Дружинин A.B. Автоматшированная микропроцессорная система контроля показателей работы экскаватора-драглайна// Ин-форм. листок N200-88,- Свердловск: НТД, 198S.- 4с.

25. Карякин АЛ., Носьгрев М.Б., Дружинин A.B. Автоматизация контроля работы экскдБатора-драгла5ша//Ав10мат1саши в шахтах и карьерах,- Варна (НРБ), 19SS.-C.S4-8S.

26. Носырсв М.Б., Каржисн AJI., Дружинин A.B. Автоматшированная система учета показателей работы эксхаватора-драглайна// Автоматическое управление технатописсымищюцессамив1^нш1фомшиленносп1.: Межвуз.научн. темат.сб.-Свердловск: СГИ, 1986.-С.21-25.

Подписано в печать 5.05.94 г. Формат бумага 60x84 1/16 Печл. 1,0. Автореферат. Тирах 100. Заказ 177

- 620219, г. Екатеринбург; ул. Куйбышева,- 30 Уральская государственная горно-геологическая академия р Отдел многопольной техники