автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Электроприводы с параллельными каналами регулирования на основе многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей

На правах рукописи

Терещина Олеся Геннадьевна

ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КАНАЛАМИ РЕГУЛИРОВАНИЯ НА ОСНОВЕ МНОГОЗОННЫХ ИНТЕГРИРУЮЩИХ РАЗВЕРТЫВАЮЩИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

Специальность 05 09 03 - «Электротехнические комплексы и системы»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Челябинск 2007

003059444

Работа выполнена на кафедое «Электропривод и автоматизация промышленных установок» гос) дарственного образовательного учреждения высшего профессионального образования Южно-Уральский государственный университет

Научный руководитель — доктор технических наук,

профессор Цытович Леонид Игнатьевич Официальные оппоненты доктор технических наук,

профессор Осипов Олег Иванович, доктор технических наук, профессор Сарваров Анвар Сабулханович Ведущая организация - Уфимский государственный авиационный

технический университет, г Уфа

Зашита состоится « » мая 2007 г., в № часов, в ауд 1001 на заседании диссертационного совета Д212 298 05 при Южно-Уральском государственном университете по адресу 454080, г Челябинск, пр им В И Ленина, 76, ЮУрГУ

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Южно-Уральского государственного университета Автореферат разослан «

H У? OLojftuJl 2007г

Отзывы на автореферат, в двух экземплярах, заверенных печатью }-чреждения, просим направлять по адрес} 454080, г Челябинск, пр им В И Ленина, 76 гл корпус, диссертационный совет Д212.298 05, телАЬакс 8 (351) 267-96-90. E-mail tsli@susu ас ru

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических нз\ к, профессор

ЮС Усынин

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Среди исполнительных турбомеханизмов, оснащенных асинхронным электроприводом, особое место занимают водяные насосы, вентиляторы и дымососы, так как от их надежной и бесперебойной работы зависит не только ритмичность технологического процесса, но и комфортность и безопасность жизнедеятельности человека, как на производстве, так и в быту. При этом электроприводы турбомеханизмов в общем случае представляют собой системы с п-м числом (п>2) идентичных параллельных каналов регулирования (ЭППК), из которых к - число каналовЧк<п) выполняют функции «холодного» резерва Несмотря на различия в принципах управления исполнительными электродвигателями (прямой или плавный пуск, частотное регулирование) и различное функциональное назначение, системы управления турбомеханизмами имеют ряд объединяющих их свойств низкая (реже -средняя) требуемая точность регулирования; относительная простота алгоритма управления, функциональная и аппаратурная идентичность рабочих и резервных каналов регулирования, требование простоты технической реализации системы управления и ее высокой надежности, наличие резервных каналов регулирования с малым для целого ряда технологических объехтов ийтервалом времени на включение (от десятков секунд до единиц минут).

Несмотря на достаточно жесткие требования по времени для перехода на резервный канал регулирования, в подавляющем числе ЭППК ввод в работу резерва производится вручную за недопустимо большое время, что влечет за собой срыв технологического процесса и экономические потери для предприятия Применение для диагностики работоспособности ЭППК известных аналоговых или цифровых методов тестового воздействия с последующим анализом отклика системы и его сравнением с эталонным «портретом» нельзя считать приемлемым для данного класса электроприводов, так как система диагностирования и автоматического включения резерва нередко оказывается намного сложнее непосредственно объекта диагностирования, и требует по этой причине тест-проверки собственной работоспособности Поэтому задача диагностирования и автоматического включения резерва в ЭППК в настоящее время остается практически нерешенной

Очевидно, что оптимальным вариантом решения данной проблемы следует считать создание для ЭППК такой системы управления, которая при простоте технической реализации обладала бы необходимой точностью, а также свойством самодиагностирования и автоматического включения резервного канала регулирования, и не требовала бы введения дополнительных средств диагностики, ключевых коммутаторов и т д, приводящих к значительной структурной избыточности всего комплекса электронного оборудования

В этом плане перспективными являются методы интегрирующего развертывающего преобразования, которым посвящены работы Темникова Ф Е, Смолова В Б , Шляндина В.М , Мартяшина А.И., Шахова Э К., Угрюмова В К ,

Гусева В Г . Конюхова Н Е, Кобзева В А. Осипова О И , Цытовича Л.И и многих других ученых

Развертывающие преобразователи, в силу свойств, дарованных им природой, позволяют при минимуме аппаратурных затрат получать высокую точность процесса регулирования, помехоустойчивость, и решать целый комплекс вопросов, связанных как с диагностикой, так и резервирование отдельных элементов и систем управления в целом

Целью и задачами диссертационной работы являются создание высоконадежной, простой, с точки зрения технической реализации, обладающей свойством самодиагностирования и автоматического включения резерва, системы управления ЭТТГТС, а также других объектов с идентичными структурными признаками, на основе принципа многозонного интегрирующего развертывающего преобразования с частотно-широтно-импульсной модуляцией (ЧШИМ)

Методы исследования Для анализа статических и динамических показателей МРП использовались системы трансцендентных уравнений с их решением на ЭВМ и представлением результатов в виде пространства статического и динамического состояния МРП и их проекций на плоскость переменных, а также метод логарифмических частотных характеристик Анализ показателей надежности МРП производился классическими методами теории надежности Исследования переходных процессов в ЭППК с управлением от МРП осуществлялись с помощью пакетов прикладных программ МаЛСас! и Ма^аЬ+БтшЬпк

Научные положения и результаты, выносимые на защиту

I. Статические с учетом различных дестабилизирующих факторов и динамические характеристики МРП при различном числе его релейных элементов в широком частотном диапазоне входного гармонического сигнала, включая область частот замедленной дискретизации сигнала управления

2 Статические и динамические характеристики МРП при катастрофических отказах активных компонентов схемы и его показатели надежности

3 Метод самодиагностирования и автоматического резервирования ЭППК с введением в замкнутый контур МРП стробирующих логических переменных от селективных защит силового электрооборудования и исполнительных механизмов а также автоматическое резервирование источников электропитания информационных элементов ЭППК

4 Элементы и устройства на базе МРП для информационной части систем управления электроприводами и технологической автоматики

5 Структуры ЭППК с различным числом каналов регулирования и с управлением от тиристорных регуляторов напряжения и преобразователей частоты, включая ЭППК с автомат ическим включением «горячего» и «холодного» резервов

Обоснованность н достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается корректным использованием методов расчета статических и динамических процессов в математических и компьютерных моделях при общепринятых допущениях, удовлетворительным совпадением теоретических и экспериментальных результатов, а также результатами промышленного внедрения и эксплуатации ЭППК с управлением от МРП

Научное значение результатов работы

1 В результате разработки математического описания для статических и динамических характеристик МРП, их теоретического и экспериментального анализа получила дальнейшее развитие теория нового класса многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей с частотно-широтно-импульсной модуляцией, а также систем управления ЭППК на их основе

2. Впервые исследованы статические и динамические характеристики МРП при влиянии основных дестабилизирующих факторов, включая катастрофические отказы активных компонентов его структуры, а также переходные процессы в МРП с различным числом релейных элементов

3. Предложен новый способ блокировки дополнительных переключений каналов регулирования в ЭППК с МРП, имеющего четное число релейных элементов, а также автоматического резервирования источников электропитания информационных, элементов системы ЭППК.

4 Впервые предложены и, на основе разработанных компьютерных моделей, исследованы структуры ЭППК на базе МРП с различным числом каналов регулирования с управлением исполнительными электродвигателями от тиристорных регуляторов напряжения и преобразователей частоты, включая ЭППК с самодиагностированием и автоматическим включением «горячего» и «холодного» резервов

Практическое значение работы заключается в следующем

- получены рекомендации по рациональному выбору параметров элементов схем МРП, обеспечивающие минимизацию результирующей статической и динамической погрешности работы мпогозонного преобразователя,

— разработаны структурные и принципиальные схемы элементов и устройств систем управления электроприводами и технологической автоматики на основе МРП;

- разработаны структурные и принципиальные схемы МРП и ЭППК с самодиагностированием катастрофических отказов и автоматическим включением резервного канала регулирования,

— разработаны компьютерные модели ЭППК с управлением от МРП, позволяющие исследовать различные режимы работы электроприводов с параллельными каналами регулирования

Реализация результатов работы Системы управления ЭППК на базе МРП внедрены на ОАО «Челябинский трубопрокатный завод» в шлакоплавильном цехе при автоматизации комплекса оборудования гран-бассейна и в цехе № 6 в системе управления электроприводами газоотсосов линии плазменной резки тоуб

большого диаметра Результирующий годовой экономический эффект от реконструкции технологических объектов составил более 700 тыс руб По результатам исследований разработан учебно-лабораторный стенд по курсу «Элементы систем автоматики» и «Теория развертывающих систем» для студентов специальности 140604 Результаты работы используются также в рамках проекта «Развитие научного потенциала высшей школы (2006 — 2008 годы) НИОКР» по заданию Рособразования по аналитической ведомственной целевой программе Регистрационный номер 01 2006 10696

Апробация работы. Основные вопросы диссертации докладывались и обсуждались на следующих научно-технических конференциях и семинарах

- XXXIV Уральский семинар «Механика и процессы управления» Екатеринбург, 2004,

- VII Всероссийская научно-технической конференции «Повышение эффективности средств обработки информации на базе математического моделирования» Тамбов, 22 - 29 апреля 2004,

- научно-техническая конференция «Электроприводы переменного тока», Екатеринбург, 15-18 марта 2005,

- международная научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития энерготехнологий» (XII Бенардосовские чтения), Иваново, 2005,

- XXVI семинар «Российская школа по проблемам науки и технологии". Екатеринбург, 2006,

- XI международная конференция «Электромеханика, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты» Крым, Алушта, 18-23 сентября 2006

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав основного текста, заключения, библиографического списка из 251 наименования, четырех приложений Общий объем диссертации 235 страниц, включая 116 рисунков и 28 таблиц

Публикации. Основные положения, выводы и практические результаты изложены в 11 статьях в журналах и сборниках научных трудов, 7 материалах конференций и тезисов докладов На оригинальные технические решения получены 3 патента на изобретения

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во Введения обоснована актуальность выполненной научной работы, сформулированы цель и задачи исследований, научные положения, выносимые на защиту, отмечена практическая значимость и научная ценность работы

В первой главе дана классификация электроприводов с параллельными каналами регулирования, и обозначены основные задачи их управления

Ряс. 1 К сравнению структурной в функциональной идентичности МРП и ЭППК (И — интегратор; РЭ|- релейный элемент; £1 - сумматор, М - исполнительный электродвигатель, Н - взсос; САУ - система автоматического управления)

Рассмотрена обобщенная структурная схема ЭППК (рис 1), сформулированы базовые технические требования к системам подобного класса Приведены основные способы диагностирования аналоговых и цифровых систем управления электроприводами, включая тестовые, мажоритарные и параметрические методы Отмечается целесообразность поиска путей построения элементной базы систем с многократным резервированием и автоматическим диагностированием на основе методов интегрирующего развертывающего преобразования

Приведена классификация способов развертывающего преобразования, рассмотрена базовая структура МРП с частотно-нулевым сопряжением модуляционных зон (рис 1, а), получены аналитические соотношения для его амплитудной и модуляционной характеристик (рис 2) Установлено, что пороги переключения РЭ должны удовлетворять условию |±Ь,|<|+Ь2|<. .. <|±ЬП|, где индекс при «Ь» соответствует порядковому номеру РЭ (рис.1 а), а выходные сигналы каждого из «п» релейных элементов изменяются в пределах ± А /п При этом в режиме автоколебаний с ЧИЖМ всегда работает РЭ1, а статическое состояние остальных РЭ определяется знаком и уровнем входного сигнала МРП

Дан сравнительный анализ структурной и функциональной идентичности МРП и ЭППК (рис 1), и установлено, что решение основных проблем управления ЭППК следует искать в направлении МРП Отмечается необходимость проведения комплекса исследований в области теории и практики МРП применительно к их тактико-техническим возможностям в области ЭППК, формулируются цель и основные задачи исследований

ЗОНА Ъ

¥(1)

^ ВХ — ^ б 1

а

V

ЗОНА г,

зона г,

.4

I.

Мод> 1»-пионнаа зона Модуляционная и ачтитудная характеристики МРП * Допустимый диапазон изменения входного сигнала МРП

ъ , , _ 2Е,Те (2г,-1> - -X,, ' , _ 2Ь,Т„ 1 ХВ1 - (22, - 3> ' ' V., = (- 1>А[(2г, - 3)+ 2Т]п-' = -Хю (2г,-з).-,<хжх у

Ь, = |Ь, / А| - нормированное значение порога переключения Ь,; Хад = |Хвх / А| — нормированная величина входного сигнала МРП, П — количество релейных элементов, причем П > 3 - нечетное число, г, = 1;2;3... порядковый номер модуляционной зоны, У = +- скважность выходных импульсов МРП; ± А — максимальная амплитуда выходного сигнала МРП; Ти — постоянная времени интегратора.

Рис. 2 Модуляционная и амплитудная характеристики базовой структуры МРП с частотио-иулевым сопряжением модуляцношгых зон и их взаимосвязь с уровнем

сигнала управления

Во второй главе на основе разработанной методики проводится анализ статических характеристик МРП Приведена классификация основных источников статической ошибки развертывающих преобразователей, и из их числа выбраны наиболее значимые для систем ЭППК составляющие

На основе полученных обобщенных для произвольного числа модуляционных зон МРП аналитических выражений рассмотрено влияние на его статические характеристики экспоненциального характера изменения сигнала развертки (рис 3) и эффекта адсорбции в канале интегрирования (рис 4), а также дрейфовых параметров усилителя интегратора, конечного значения времени переноса сигнала в тракте релейных элементов (РЭ), дискретного изменения порогов переключения РЭ с учетом порядка модуляционной зоны и асимметрии порогов переключения и амплитуд выходных сигналов РЭ

Показано, что наибольшее влияние на статические характеристики МРП оказывают источники аддитивной ошибки усилителя интегратора вида э д с смещения «нуля» и разности входных токов

1<,)1(э)=-кэ(о)0) Ти • 1п

1(,)2(Э) =-кэ(<э0) Ти 1п

1-

2 Ь,

1-

2 Ь,

— гъ -з

кэ(со0) (Хвх--!-)

ТЙ)=1(,).(Э,+1")2(Э), 5 Тд" = 1 -

- А(

т("> 10(Э)

Рис. 3. Система у равнений (а) и пространства статического состояния

МРП ¡ЗТ„| = Г(Хвх,?пр) (б) и |5У„|=фСвх,Гпр) (в)

> с учетом экспоненциального характера изменения сигнала рлзвер гки (где кэ(ю0) — эквивалентный коэффициент усиления канала интегрирования)

0,8 0,002 ГПР 0 °°2 о 8

б)

в)

Ступенчатое изменение сигнала дрейфа «нуля» вызывает появление в МРП дополнительной динамической ошибки, которая существует только в пределах одного интервала дискретизации, и, с позиции статической точности многозонного преобразователя, может не учитываться Даны рекомендации по выбору параметров РЭ, при которых в результате дрейфа порогов переключения РЭ исключается передача режима автоколебаний смежному релейному элементу, и тем самым обеспечивается устойчивая работа каналов ЭППК

Проведенный анализ установил взаимосвязь статических и динамических характеристик МРП, зависимость характеристик МРП от полосы пропускания усилителя канала интегрирования, позволил сформулировать требования х

элементам схем многозонного преобразователя, при соблюдении которых минимизируется его статическая погрешность, а также позволил утвердительно ответить на вопрос о возможности реализации на основе МРП основных типов регуляторов для систем электропривода и уровне их временной и температурной нестабильности характеристик в реальных условиях промышленной эксплуатации

2Ъ. Ти

-(1 + ^-)-

251 „I"

^вх'

Т,^ =1(,)1(.)+1(1)2<а,, 6Т<

■О) .

8(а) '

у« - АС 1<а> 11 Я У(1) -1-%а) - _(„ и. о 10(а1 -1

т(1) 0{а)

Та Т, Ти+Т, 1 ехр( ) ,

Та Т, т„+т, 1 ехр( )

тО) , хв(а) т '

у(0 _ 1 0(а)

б) В)

Ряс. 4. Система уравнсияй (а) и пространства статического сестеяняя МРП |зт0] = Г(Хвх ) (®)" рУ0| = ^ХвхДпр) (■) С учетом адсорбции каиала интегрирования

(где Т„ = КаСа, Т(=й<зСС1, Ти = ЯосСи-пвстамгаыс временя интегрирования МРП;

ТаЭ=Та ТИ/(ТИ -гТ,))

Третья глава диссертационной работы посвящена анализу динамических характеристик МРП при дискретных изменениях входного воздействия, а также при гармоническом входном сигнале в широком частотном диапазоне, включая область частот, выходящую за пределы несущей частоты МРП Показано, что в МРП с четным числом релейных элементов (РЭ) при дискретном изменении

10

входного сигнала возможен кратковременный переход развертывающего преобразователя в смежную модуляционную зону Аналитически определены параметры переходных процессов, и рассмотрены пути блокировки дополнительных переключений МРП в составе электропривода Показано, что МРП с двумя релейными звеньями не может использоваться для управления ЭППК ввиду периодических переключений всех РЭ Установлено, что минимальным нечетным числом РЭ для МРП, используемого в системах ЭППК, является «л = 4», а четным - «п = 3»

Динамика МРП при гармоническом входном воздействии анализировалась с использованием систем трансцендентных уравнений и представлением результатов исследований в виде пространств динамических состояний МРП (табл 1)

Доказана высокая помехоустойчивость МРП в области частот замедленной дискретизации входного динамического воздействие Даны рекомендации по выбору параметров МРП при известном частотном спектре сигналов помех В частности установлено, что полоса равномерного пропускания частот МРП при воздействии гармонического сигнала на информационный вход составляет 5 — 10% от частоты несущих колебаний при нулевом уровне сигнала управления (табл. 1, рис. 2), и зависит от уровня сигнала рассогласования на границе раздела модуляционных зон МРП

При воздействии гармонического сигнала на информационный вход с частотой превышающей частоту несущих автоколебаний в МРП формируются сигналы замедленной дискретизации вида низкочастотных биений или дрейфа «нуля» выходной координаты

Уровень подобных ошибок МРП мал, и снижается по мере роста частоты сигнала высокочастотной помехи Это является существенным преимуществом частотно-широтно-импульсного способа интегрирующего преобразования по сравнению с другими видами модуляции

Рассмотрена динамика МРП при гармонической девиации порогов переключения РЭ1 (табл 2) сформулированы требования к уровню стабильности его параметров, требования к источнику электропитания МРП и соотношению частот пульсаций питающего напряжения с частотой несущих колебаний МРП, при котором достигается наибольшая помехоустойчивость развертывающего преобразователя к помехам со стороны источника электропитания системы управления

МРП в области частот Б < 5 10"2 обладает свойствами линейного дифференцирующего звена по отношению к гармоническому воздействиям, поступающим на вход РЭ1 (табл 2, рис. 2) Поэтому частоту автоколебаний МРП желательно выбирать из расчета >20 Тп'. что исключает появление в

1Хвх= о

выходном сигнале субгармонических составляющих, вызываемых эффектом замедленной дискретизации сигнала помехи Получены приближенные соотношения для оценки отклонения выходных координат МРП от заданных

Таблица 1

К анализу динамических характерце!ик МРП при воздействии гармонического сигнала _на информационный вход_

РЭ1

Г* Д]

И >'и<«> РЭ

1 1 ГЙГ1

Т„р|

т<= 0

■РЭп

НИ-1

Рис. 1. Структурная схема (а) и временные диаграммы (б) МРП

- -

22,-1

I Т

• 1т —

2Ъ]ТИ-АП—зш(л-л

'п_!п_

22,-3---+Лвх

_ у {^Х ^

Т0_ = + гт - интервал дискретизации МРП, Уо(т) = — = (-1И —1 -

А ^То^, )

нормированное среднее значение выходных импульсов МРП за интервал , [УоОпЬХвх1

кп(т) = !

коэффициент передачи МРП, где Ап - Ад / А, Тп —

Т°1(Х.х=0)

нормированные амплитуда и период гармонического сигнала Хп (Ц, И = -относительная частота гармонического сигнала Хп(1)

О 0,2 0,4 0,6 0,8

») б) Рис.2 Пространство динамического состояния МРП (а) и зависимость кп(1) = Г(Хвх) (б) при фиксированных частотах гармонического сигнала Р (ОДП, ОЗД-область _достоверной передачи частот и область замедленной дискретизации Хвх)_

Таблица 2

К анализу динамически* характеристик МРП при воздействии гармонического сигнала _на вход релейного элемента_

I-,.

Хп(0 = Ап$т —

1 ^Чг; 1п

-1-----

и и -А/в

Рнс. 1. Структурная схема (а) и временные диаграммы (б) МРП

(2Ь1+АП-«т2я^-) Ти

--Льу

2Ь1+АП (бш 2Т. -""=1 - эш 2я Ь-1—;

— IX, -3

ВХ--

Т0 т = 1т_| +1т — интервал дискретизации МРП, Уо(т) = (-1)

21„

V ^От

-1 — среднее значение

^ _ у Г[д1

выходных импульсов МРП за интервал Т0 т, КРЭ[т] - —0--коэффициент передачи

АП

мяогозонного развертывающего преобразователя

Щ'3 0,01 0,1 Г^ а) б) Рис. 2. Пространство динамического состоянии МРП (а) и записи мост Кгэ[1] = Г(Г) (б) __при фиксированных Хв\ __________

значений, возникающих при передаче гармонического сигнала со стороны входа РЭ, а также определена частотная область Б, для которой данные закономерности справедливы

Приведены графики переходных процессов в МРП при воздействии гармонического сигнала на информационный вход и на вход РЭ1 для области достоверной передачи частот входного воздействия и области его замедленной дискретизации

Дан анализ динамики МРП при различных законах одно- и двухтактной модуляции с учетом характеристик выходного демодулирующего фильтра первого порядка Показано, что минимальную инерционность имеют каскады «МРП — фильтр» с однотактной модуляцией и линейно возрастающей в функции входного сигнала частотой несущих колебаний

Четвертая глава посвящена анализу свойств адаптации МРП к различным катастрофическим отказам активных компонентов его структуры и влиянию этих отказов на статические и динамические характеристики многозонных преобразователей Предложена структура МРП с параллельными интегрирующими каналами преобразования сигнала управления (рис 5)

Рис. 5. Структура МРП с параллельными интегрирующими каналами преобразования сигнала управления и адаптацией к отказам акгшшых компонентов схемы

Установлено, что при равенстве числа «к» интеграторов числу п=5 релейных элементов МРП по отношению к самому неблагоприятному сочетанию катастрофических отказов обладает свойством трехкратно резервируемой системы с самодиагностированием и автоматическим включением резервных каналов регулирования

Проведено моделирование в среде МаО^аЬ+БтшЬпк процессов перехода МРП на резервный канал Рассмотрены процессы взаимодействия интеграторов при инфранизкочастотных гармонических изменениях сигналов смещения их «нуля», и доказана способность МРП к подавлению подобного рола возмущений при параллельной работе нескольких интеграторов Разработана и

14

экспериментально исследована схема МРП с адаптацией к отказам активных компонентов его структуры

Проведен сопоставительный анализ показателей надежности МРП и однозонных развертывающих преобразователей с различными принципами параметрического диагностирования резервных каналов регулирования В частности, установлено, что средняя наработка на отказ МРП на порядок превышает аналогичный показатель для наиболее простых в техническом плане систем с параметрическим диагностированием.

В пятой главе рассмотрены функциональные элементы и промышленные системы управления ЭППК на основе МРП

Разработаны и экспериментально исследованы основные регуляторы на основе МРП, апериодические и дифференцирующие фильтры повышенной стабильности и помехоустойчивости с дискретно перестраиваемыми характеристиками Приведены осциллограммы сигналов «вход - выход», статические и динамические характеристики конкретных принципиальных схем. Предложена новая структура МРП с гальваническим разделением канала «вход -выход» на основе оптоэлектронных приборов, предназначенная для построения датчиков тока (напряжения) Рассмотрен метод передачи логических сигналов по однопроводной линии связи на основе МРП и вариант его технической реализации, который может быть использован в электроприводах, удаленных от центрального пульта управления

Предложены новые структурные схемы дискретной системы управления четным числом электроприводов с параллельными каналами регулирования с автоматическим диагностированием и резервированием на основе логических переменных селективных защит силовых преобразователей и исполнительных механизмов (рис. 6), схема дискретной системы управления нечетным числом

Рис. 6. Структурна« схема дискретной системы управления с самоднагиостированием и автоматическим резервированием (ТРН — тиристорный регулятор напряжения; ИМ-Н — асинхронный электродвигатель с насосом; 31,32 - блоки логической фуккпии «Запрет», БД — блок параметрического диагностирования наличия режима автоколебании в канале РЭ1, А!....в, - координаты еелектнвных зашит ТРН и исполнительных механизмов ЭППК)

электроприводов с демодулирующими фильтрами и фиксирующими компараторами в каналах регулирования (рис 7) с управлением электродвигателями от ТРН или преобразователей частоты, схема многозонной системы управления группой электроприводов переменного тока с автоматическим переключением силового электрооборудования в режим холодного резерва (рис. 8), а также принцип построения ЭППК с автоматическим резервированием источников электропитания Рассмотрены режимы работы подобных систем, их переходные процессы при включении резервного канала регулирования

Рис. 7. Структурная схема дискретной системы управления нечетным числом электроприводов с дсчоду|ир}ющимн фильтрами и фиксирующими компараторами в каналах регулирования (ДОС - датчик обратной связи, ЛПУ - логическйе переключающее устройство; СИ - система индикации работы блока диагностики, Ф - фильтр, ФЭ - фиксирующий элемент; БСЗ - блок селективных зашит ТРН и ИМ)

Впервые разработаны структуры и компьютерные модели в среде МаЛаЫ-БитшЬпк. ЭППК на базе МРП с дискретным и комбинированным управлением при четном и нечетном числе каналов регулирования Исследованы переходные процессы применительно к группе электроприводов насосов системы

водоснабжения с управлением от тиристорных регулятопоЕ напряжения контуром обратной связи по току статора асинхронного электродвигателя

Сеть

WI

[пч>©

Рве. 8. Структурная схема многозонной системы управления группой электроприводов переменного тока с автомагическим переключением силового оборудования в режим холодного резерва (ПЧ - преобразователь частоты, ОС - дешифратор, АВ - автоматические выключатели напряжения витания ТРИ)

Разработаны практические схемы систем ЭППК с самодиагностированием и автоматическим резервированием каналов регулирования, которые внедрены на ОАО «Челябинский трубопрокатный завод» в системе управления электроприводами водяных насосов гран-бассейна шлакоплавилыюго цеха и в системе воздухообмена линии плазменной резки труб большого диаметра 1020 -1220 цеха №6

Результирующий экономический эффект от внедренных систем управления составляет более 700 тыс руб в год

Разработанные и исследованные структуры систем управления являются универсальными для технологических установок других типов с параллельными каналами регулирования и могут быть использованы, например, в регуляторах освещения, температуры и др

В приложениях содержатся справки о внедрении результатов исследований на ОАО ЧТПЗ и в учебный процесс энергетического факультета ЮУрГУ, а также перечень основных обозначений и сокращений

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1 В результате разработки математического описания для статических и динамических характеристик МРП, их теоретического и экспериментального анализа получила дальнейшее развитие теория нового класса многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей с ЧШИМ и частотно-нулевым сопряжением модуляционных зон, а также систем управления ЭППК на их основе

2 Впервые выявлена структурная и функциональная идентичность МРП с частотно-нулевым сопряжением модуляционных зон и электроприводов с параллельными каналами регулирования, показывающая целесообразность применения для управления ЭППК интегрирующих развертывающих преобразователей с многозонной ЧШИМ

3 На основании разработанных математических моделей и полученных аналитических соотношений проведен анализ статических и динамических характеристик базовой структуры МРП с нечетным числом релейных элементов Даны рекомендации по выбору параметров внутренних и внешних целей МРП, а также частоты автоколебаний, при которой обеспечивается минимизация статической и динамической ошибки МРП

4. На основе полученных расчетных соотношений проведен анализ статических и динамических характеристик МРП при четном числе релейных элементов, и даны рекомендации по выбору параметров элементов его схемы Для данного класса систем впервые предложен способ блокировки дополнительных переключений каналов регулирования в ЭППК при переходе МРП в смежную модуляционную зону

5 С позиций теории развертывающих систем произведена классификация способов диагностирования систем управления электроприводами и их автоматического резервирования, и на основании проведенного сравнительного анализа показана перспективность решения подобных задач с применением методов интегрирующего развертывающего преобразования сигнала управления, позволяющих создавать системы управления ЭППК с само диагностированием и автоматическим включением резерва

6 Предложены новые технические решения для построения систем управления ЭППК с различным числом каналов регулирования, с плавным, с дискретным и комбинированным способами управления, в том числе, ЭППК с автоматическим включением «горячего» и «холодного» резервов, которые отличаются простотой технической реализации, точностью работы и надежностью

7 Впервые предложен метод самодиагностирования и автоматического резервирования ЭППК за счет введения в замкнутый контур МРП стробирующих логических переменных огг селективных защит силового электрооборудования и исполнительных механизмов, что позволяет диагностировать катастрофические отказы элементов, находящихся вне замкнутого контура МРП

8. Предложена новая схема автоматического резервирования источников электропитания информационных элементов ЭППК с управлением от МРП, отличающаяся простотой технической реализации и бесконтактным подключением резерва

9 На основе разработанных компьютерных моделей исследованы характеристики структур ЭППК на базе МРП с различным числом каналов регулирования с управлением исполнительными электродвигателями от тиристорных регуляторов напряжения и преобразователей частоты, включая ЭППК с самодиагностированием и автоматическим включением «горячего» и «холодного» резервов.

10 Системы управления ЭППК на базе МРП внедрены на ОАО «Челябинский трубопрокатный завод» в шлакоплавильном цехе при автоматизации комплекса оборудования гран-бассейна и в цехе № 6 в системе управления электроприводами газоотсосов линии плазменной резки труб большого диаметра Результирующий годовой экономический эффект от реконструкции технологических объектов составил более 700 тыс руб По результатам исследований разработан учебно-лабораторный стенд по курсу «Элементы систем автоматики» и «Теория развертывающих систем» для студентов специальности 14060400 Результаты работы используются также в рамках проекта «Развитие научного потенциала высшей школы (2006 - 2008 годы) НИОКР» по заданию Рособразования по аналитической ведомственной целевой программе. Регистрационный номер 01.2006 10696

Научные публикации по теме диссертации в журналах ВАК

1 Цытович, ЛИ Однопроводная линия передачи логических данных на основе многозонной частотно-широтно-импульсной модуляции / Л.И. Цытович, В И. Абушаев, О.Г. Терещина П Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика» - Вып. 2 — Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2002. - № 7. - С 55-59.

2. Цытович, JIИ Развертывающие преобразователи с автоматическим диагностированием и резервированием каналов передачи информации / Л.И Цытович, О Г. Терещина // Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика» - Вып 5 - Челябинск Изд-во ЮУрГУ, 2004.-№4. -С 55-61

3 Цытович, Л. И Развертывающие преобразователи с однотактной широтно- и частотно-широтно-импульсной модуляцией / Л.И. Цытович, В И. Абушаев, М.М Дудкин, О.Г. Терещина И Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика». - В ып.5 - Челябинск- Изд-во ЮУрГУ, 2004 - № 4 - С. 62-68

4 Цытович, Л.И Многозонные интегрирующие развертывающие преобразователи с четным числом релейных элементов / Л.И Цытович, ОХ Терещина // Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика» - Вып. 5 - Челябинск Изд-во ЮУрГУ, 2004 -№4 -С 69-72

5 Цытович, ЛИ Система управления асинхронным электроприводом водоснабжения жилого здания с автоматическим резервированием каналов регулирования / Л.И Цытович, О Г. Терещина, ММ Дудкин // Проблемы

19

энергетики Известия высших учебных заведений сб науч тр - Казань, 2005, -№5-6,-С 47-52

6 Цытович, Л.И Дискретно перестраиваемый в функции электрического сигнала фильтр на основе многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя /ЛИ Цытович, О Г Терещина /7 Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика» -Выпб - Челябинск Изд-во ЮУрГУ, 2005 -№9-С 114-116

7 Терещина, О Г Анализ статических характеристик линии связи с шисютно- и частотно-широтно-импульсными носителями информации / О Г Терешина, В И Абушаев, А Ю Шейн, М М Дудкин // Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика» - Вып 6 - Челябинск Изд-во ЮУрГУ, 2005 - № 9, -С 103- 107

8 Цытович, Л И Многозонная система управления группой электроприводов с автоматическим переводом силового электрооборудования в режим холодного резерва /ЛИ Цытович, ОХ Терещина // Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика» - Челябинск Изд-во ЮУрГУ, 2005 - Вып 6 - № 9, - С 97 -99

9 Цытович, Л И Система управления группой асинхронных электроприводов с самодиагностированием и автоматическим резервированием каналов регулирования / ЛИ Цытович, О Г Терещина, М.М Дудкин // Электротехника 2006 -№11 -С 38-44

Другие научные публикация по теме диссертации

10 Цытович, ЛИ Многозонный интегрирующий развертывающий преобразователь и однопроводная линия передачи логических данных на его основе /ЛИ Цытович, В И Абушаев, О Г Терещина // Механика и процессы управления сб науч. тр. - Екатеринбург, 2004 Т2 -С. 338-346

11 Терещина, О Г Система управления группой из нечетного числа асинхронных электроприводов водяных наеосов / О Г Терещина // Состояние и перспективы развития энерготехнологий- сб науч. тр - Иваново, 2005 Т.1. - С 203

12 Цытович, ЛИ Система управления группой асинхронных электроприводов водяных насосов с автоматическим резервированием каналов регулирования /ЛИ Цытович. О .Г Терещина // Электроприводы переменного тока сб науч тр - Екатеринбург, 2005 -С 107-110

13 Терещина, О Г Анализ статических погрешностей многозонного развертывающего преобразователя с частотно-нулевым сопряжением модуляционных зон / О Г Терещина // Электротехнические системы и комплексы межвузовский сб науч тр / под ред С И Лукьянова - Магнитогорск ГОУ ВПО «МГГУ им ТИ Носова», 2005,-Вып 11 -С 145-154

14 Цытович, ЛИ Развертывающие преобразователи с автоматическим диагностированием и резервированием каналов передачи информации / Л И. Цытович, О Г Терещина // Повышение эффективности средств обработки

информации на базе математического моделирования со науч тр - 1амбов 2004," Ч 2 - С 648-656

15 Терещина, О Г Анализ динамических характеристик многозонных развертывающих преобразователей с частотно-нулевым сопряжением модуляционных интегрирующих зон / О Г Терещина // Электротехнические системы и комплексы межвузовский сб науч тр / под ред С И Лукьянова -Магнитогорск ГОУ В ПО «МГТУ им ТИ Носова», 2006 Вып 13 -С 146-155

16 Терещина, О Г Многозонные частотно-широтно-импульсные преобразователи для управления группой параллельно работающих электроприводов / О Г Терещина // XXVI Российская школа по проблемам науки и технологии. Краткие сообщения - Екатеринбург УрО РАН, 2006 -С 289-291

17 Цытович, ЛИ Многозонные системы управления приводами оборотного цикла водоснабжения / ЛИ Цытович, О Г Терещина // Электромеханика, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты сб науч тр XI международной конференции - Крым, Алушта 2006 Ч 2 -С 55-56

18 Терещина, О Г Сравнительный анализ надежности однозонных и многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей / О Г Терещина // Актуальные проблемы электроэнергетики сб науч тр -Нижний Новгород, 2006 т59 -С 71-75

19 Пат. 2275723 Российская Федерация, МПК Н 02 Н 3/24, Н 02 Н 7/00 Устройство защиты тиристорного преобразователя /ЛИ Цытович, М М Дудкин, О Г Терещина - № 2005100929, заявл 17 01 2005, опубл 27 04 2006, Бюл -№12 -7с

20 Пат 2276449 Российская Федерация, МПК Н 02 Р 5/46, Н 02 Р 1/54 Система управления группой электроприводов /ЛИ Цытович, О Г Терещина -№2005103075, заявл 07 02 2005, опубл 10 05.2006, Бюл -№13 -9с

21 Пат 2282245 Российская Федерация, МПК С08С 15/00, С05В 9/03 Многозонный развертывающий преобразователь /ЛИ Цытович О Г Терещина --№ 2005114204, заявл 11 0505 опубл 200806, Бюл №23 -9с

Список патентов

Терещина Олеся Геннадьевна

ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КАНАЛАМИ РЕГУЛИРОВАНИЯ НА ОСНОВЕ МНОГОЗОННЫХ ИНТЕГРИРУЮЩИХ РАЗВЕРТЫВАЮЩИХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

Специальность 05 09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Издательство Южно-Уральского государственного университета

Подписано в печать 26 03 2007 Формат 60*84 1/16 Печать офсетная Уел печ. л. 1,16 Уч-изд. л 1 Тираж 80 экз. Заказ 56/108

Отпечатано в типографии Издательства ЮУрГУ 454080, г. Челябинск.

пр им Ленина, 76

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1 Электроприводы турбомеханизмов с параллельными каналами регулирования. Основные проблемы и пути их решения. ^

1.1 Электроприводы с параллельными каналами регулирования. Классификация. Основные проблемы управления. ^

1.2 Способы диагностирования и автоматического резервирования электроприводов общепромышленных механизмов и систем технологической автоматики. ^

1.3 Классификация методов развертывающего преобразования и законов модуляции.

1.4 Базовый принцип построения многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя с частотно-широтно-импульсной модуляцией.

1.5 Цель и основные задачи исследований. '

ВЫВОДЫ.

Глава 2 Анализ статических характеристик многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей.

2.1 Методика анализа и основные источники статической погрешности многозонных развертывающих преобразователей.

2.2 Анализ погрешности МРП, обусловленной экспоненциальным характером изменения развертывающей функции. ^

2.3 Анализ статической погрешности, обусловленной адсорбцией интегрирующего конденсатора.

2.4 Погрешность МРП, обусловленная входным током и ЭДС смещения «нуля» операционного усилителя интегратора.

2.5 Погрешность МРП, обусловленная конечным значением времени переноса сигнала в тракте РЭ.

2.6 Погрешность МРП, обусловленная асимметрией порогов переключения и амплитуд выходного сигнала релейного элемента

ВЫВОДЫ.

• Глава 3 Анализ динамических характеристик многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей.

3.1 Основные источники динамической погрешности развертывающих преобразователей и методика их анализа.

3.2 Анализ динамических характеристик МРП при дискретном изменении сигнала управления.

3.2.1 Многозонный интегрирующий развертывающий преобразователь с нечетным числом релейных элементов

3.2.2 Многозонный интегрирующий развертывающий преобразователь с четным числом релейных элементов

3.3 Динамические характеристики многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя при воздействии гармонического сигнала на информационный вход ^

3.4 Динамические характеристики многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя при гармонической девиации порогов переключения релейных элементов.

3.5 Многозонные развертывающие преобразователи с однотактной и двухтактной, широтно- и частотно - широтноимпульснои модуляциеи.

ВЫВОДЫ.

Глава 4 Анализ характеристик МРП с адаптируемой в функции отказов активных компонентов схемы структурой. 1Zi

4.1 Базовая структура многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя с адаптацией к отказам активных компонентов схемы. ^

4.2 Влияние отказов релейных элементов на характеристики многозонного развертывающего преобразователя. 1^

4.3 Влияние катастрофических отказов интеграторов на характеристики многозонного развертывающего

1 -л/г преобразователя

4.4 Сравнительный анализ показателей надежности однозонных и многозонных интегрирующих преобразователей с автоматическим резервированием каналов передачи информации

ВЫВОДЫ.

Глава 5 Функциональные элементы и промышленные системы управления вентильными электроприводами с параллельными каналами регулирования на основе многозонных развертывающих преобразователей.

5.1 Аналоговые регуляторы на основе многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя. ^

5.2 Многозонный развертывающий преобразователь для потенциального разделения цепей постоянного тока.

5.3 Многозонные интегрирующие преобразователи с дискретно перестраиваемыми в функции сигнала управления динамическими характеристиками.

5.4 Метод передачи логических сигналов по однопроводной линии связи на основе многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя.

5.5 Принципы построения систем управления электроприводами с параллельными каналами регулирования на основе многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя

5.5.1 Системы электроприводов с дискретным управлением в параллельных каналах регулирования

5.5.2 Система электроприводов с комбинированным плавно-дискретным управлением в параллельных каналах регулирования.

5.5.3 Системы управления электроприводами с автоматическим диагностированием и резервированием каналов регулирования.

5.5.4 Многозонная система управления группой электроприводов с автоматическим переводом силового электрооборудования в режим холодного резерва.

5.5.5 Математическое моделирование систем управления группой электроприводов на основе МРП . ^

5.6 Промышленные системы управления электроприводами с параллельными каналами регулирования на основе МРП.

5.6.1 Асинхронный электропривод системы воздухообмена линии плазменной резки труб большого диаметра 1020 - 1220 цеха №6 ОАО «Челябинский трубопрокатный завод».

5.6.2 Система управления асинхронными электроприводами гран-бассейна шлакоплавильного цеха ОАО «Челябинский трубопрокатный завод».

ВЫВОДЫ.

Среди исполнительных турбомеханизмов, оснащенных асинхронным электроприводом, особое место занимают водяные насосы, вентиляторы и дымососы [85, 91, 139, 146, 147, 175, 198], так как от их надежной и бесперебойной работы зависит не только ритмичность технологического процесса, но и комфортность, и безопасность жизнедеятельности человека, как на производстве, так и в быту [79, 87, 166, 167, 177, 178]. При этом электроприводы турбомеханизмов в общем случае представляют собой системы с n-м числом (п>2) идентичных параллельных каналов регулирования (ЭППК), из которых к - число каналов (к < п) выполняют функции «холодного» резерва [193, 238]. Несмотря на различия в принципах управления исполнительными электродвигателями (прямой или плавный пуск, частотное регулирование) и различное функциональное назначение, системы управления турбомеханизмами имеют ряд объединяющих их свойств: низкая (реже - средняя) требуемая точность регулирования; относительная простота алгоритма управления; функциональная и аппаратурная идентичность рабочих и резервных каналов регулирования; требование простоты технической реализации системы управления и ее высокой надежности; наличие резервных каналов регулирования с малым для целого ряда технологических объектов интервалом времени на включение (от десятков секунд до единиц минут).

Несмотря на достаточно жесткие требования по времени для перехода на резервный канал регулирования, в подавляющем числе ЭППК ввод в работу резерва производится вручную за недопустимо большое время, что влечет за собой срыв технологического процесса и экономические потери для предприятия.

Применение для диагностики работоспособности ЭППК известных [56, 73, 85, 88, 119, 132, 136, 142, 193] аналоговых или цифровых методов тестового воздействия с последующим анализом отклика системы и его сравнением с эталонным «портретом» нельзя считать приемлемым для данного класса электроприводов, так как система диагностирования и автоматического включения резерва нередко оказывается намного сложнее непосредственно объекта диагностирования, и требует по этой причине тест-проверки собственной работоспособности. Поэтому задача диагностирования и автоматического включения резерва в ЭППК в настоящее время остается практически нерешенной.

Л*

-If

Очевидно, что оптимальным вариантом решения данной проблемы следует считать создание для ЭППК такой системы управления, которая при простоте технической реализации обладала бы необходимой точностью, а также свойством самодиагностирования и автоматического включения резервного канала регулирования, и не требовала бы введения дополнительных средств диагностики, ключевых коммутаторов и т.д., приводящих к Значительной структурной избыточности всего комплекса электронного оборудования.

В этом плане перспективными являются методы интегрирующего развертывающего преобразования [114, 120, 128, 141, 142, 144, 155, 158, 174, 209, 226, 242, 245], которым посвящены работы Темникова Ф.Е., Смолова В.Б., Шляндина В.М., Мартяшина А.И., Шахова Э.К., Угрюмова В.К., Гусева В.Г., Конюхова Н.Е., Кобзева В.А., Осипова О.И., Цытовича Л.И. и многих других ученых.

Развертывающие преобразователи, в силу свойств, дарованных им природой, позволяют при минимуме аппаратурных затрат получать высокую точность процесса регулирования, помехоустойчивость, и решать целый комплекс вопросов, связанных как с диагностикой, так и резервирование отдельных элементов и систем управления в целом.

Целью и задачами диссертационной работы являются создание ч высоконадежной, простой, с точки зрения технической реализации, обладающей свойством самодиагностирования и автоматического включения резерва, системы управления ЭППК, а также других объектов с идентичными структурными признаками, на основе принципа многозонного интегрирующего развертывающего преобразования с частотно-широтно-импульсной модуляцией (ЧШИМ).

Идея работы заключается в применении для управления ЭППК многозонного интегрирующего развертывающего преобразователя (МРП) с введением в его замкнутый контур регулирования стробирующих логических переменных от селективных защит силового электрооборудования и исполнительных механизмов.

Методы исследования. Для анализа статических и динамических показателей МРП использовались системы трансцендентных уравнений с их решением на ЭВМ и представлением результатов в виде пространства статического и динамического состояния МРП и их проекций на плоскость переменных, а также метод логарифмических частотных характеристик. Анализ показателей надежности МРП производился классическими методами теории надежности. Исследования переходных процессов в ЭППК с управлением от МРП осуществлялись с помощью пакетов прикладных программ MathCad и MatLab+Simulink.

Научные положения и результаты, выносимые на защиту:

1. Статические с учетом различных дестабилизирующих факторов и динамические характеристики МРП при различном числе его релейных элементов в широком частотном диапазоне входного гармонического сигнала, включая область частот замедленной дискретизации сигнала управления.

2. Статические и динамические характеристики МРП при

4" катастрофических отказах активных компонентов схемы и его показатели надежности.

3. Метод самодиагностирования и автоматического резервирования ЭППК с введением в замкнутый контур МРП стробирующих логических переменных от селективных защит силового электрооборудования и исполнительных механизмов, а также автоматическое резервирование источников электропитания информационных элементов ЭППК. if

4. Элементы и устройства на базе МРП для информационной части систем управления электроприводами и технологической автоматики.

5. Структуры ЭППК с различным числом каналов регулирования и с управлением от тиристорных регуляторов напряжения и преобразователей частоты, включая ЭППК с автоматическим включением «горячего» и «холодного» резервов.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается корректным использованием методов расчета статических и динамических процессов в математических и компьютерных моделях при общепринятых допущениях, удовлетворительным совпадением теоретических и экспериментальных результатов, а также результатами промышленного внедрения и эксплуатации ЭППК с управлением от МРП. ^ Научное значение результатов работы:

1. В результате разработки математического описания для статических и динамических характеристик МРП, их теоретического и экспериментального анализа получила дальнейшее развитие теория нового класса многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей с частотно-широтно-импульсной модуляцией, а также систем управления ЭППК на их основе.

2. Впервые исследованы статические и динамические характеристики МРП при влиянии основных дестабилизирующих факторов, включая катастрофические отказы активных компонентов его структуры, а также переходные процессы в МРП с различным числом релейных элементов.

3. Впервые предложен способ блокировки дополнительных переключений каналов регулирования в ЭППК с МРП, имеющего четное число релейных элементов, а также автоматического резервирования источников электропитания информационных элементов системы ЭППК.

4. Впервые предложены и, на основе разработанных компьютерных моделей, исследованы структуры ЭППК на базе МРП с различным числом каналов регулирования с управлением исполнительных электродвигателей от тиристорных регуляторов напряжения и преобразователей частоты, включая

ЭППК с самодиагностированием и автоматическим включением «горячего» и «холодного» резервов.

Практическое значение работы * 1. Получены рекомендации по рациональному выбору параметров элементов схем МРП, обеспечивающие минимизацию результирующей статической и динамической погрешности работы многозонного преобразователя.

2. Разработаны структурные и принципиальные схемы элементов и устройств систем управления электроприводами и технологической автоматики на основе МРП.

3. Разработаны структурные и принципиальные схемы МРП и ЭППК с самодиагностированием катастрофических отказов и автоматическим включением резервного канала регулирования.

4. Разработаны компьютерные модели ЭППК с управлением от МРП, позволяющие исследовать различные режимы работы электроприводов с параллельными каналами регулирования.

Реализация результатов работы. Системы управления ЭППК на базе МРП внедрены на ОАО «Челябинский трубопрокатный завод» в шлакоплавильном цехе при автоматизации комплекса оборудования гран-бассейна и в цехе № 6 в системе управления электроприводами газоотсосов линии плазменной резки труб большого диаметра. Результирующий годовой экономический эффект от реконструкции технологических объектов составил более 700 тыс. руб. По результатам исследований разработан учебно-Яйбораторный стенд по курсу «Элементы систем автоматики» [201] и «Теория развертывающих систем» для студентов специальности 140604. Результаты работы используются также в рамках проекта «Развитие научного потенциала высшей школы (2006 - 2008 годы) НИОКР» по заданию Рособразования по аналитической ведомственной целевой программе [164]. Регистрационный номер 01.2006 10696.

Апробация работы. Основные вопросы диссертации докладывались и обсуждались на следующих научно-технических конференциях и семинарах:

- XXXIV Уральский семинар «Механика и процессы управления». Екатеринбург, 2004;

- VII Всероссийская научно-техническая конференция «Повышение эффективности средств обработки информации на базе математического моделирования». Тамбов, 22-29 апреля 2004; - научно-техническая конференция «Электроприводы переменного тока», Екатеринбург, 15-18 марта 2005;

- международная научно-техническая конференция «Состояние и перспективы развития энерготехнологий» (XII Бенардосовские чтения), Иваново, 2005;

- XXVI семинар «Российская школа по проблемам науки и технологии». Екатеринбург, 2006;

- XI международная конференция «Электромеханика, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты». Крым, Алушта, 18-23 сентября 2006.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав основного текста, заключения, библиографического списка из 251 наименования, четырех приложений. Общий объем диссертации 235 страниц, включая 116 рисунков и 28 таблиц.

ВЫВОДЫ

1. Предложены, технически реализованы и экспериментально

ЛУ исследованы принципы построения на основе МРП элементов систем управления электроприводами и технологической автоматики, в частности, МРП с частотно-импульсным сопряжением модуляционных зон для операционного преобразования сигналов управления, потенциального разделения цепей постоянного тока и передачи по однопроводной линии связи логических переменных.

2. Предложены структуры систем управления электроприводами для четного и нечетного числа каналов регулирования с дискретным и комбинированным (плавно-дискретным) управлением.

3. Впервые разработан метод подавления ложных включений каналов регулирования в системах управления на базе МРП с четным числом релейных элементов.

4. Впервые предложен, исследован и технически реализован метод самодиагностики и автоматического резервирования каналов регулирования за счет введения стробирующих логических переменных аварийного состояния силового электрооборудования и исполнительных механизмов во внутренний контур МРП.

5. Впервые предложен принцип построения систем управления электроприводами, обеспечивающий повышенную кратность автоматического резервирования при дискретном и плавном регулировании выходной

•v координаты.

6. Впервые предложен принцип автоматического саморезервирования источников электропитания и его структура для систем управления с параллельными каналами регулирования на основе МРП.

7. Разработаны и внедрены на реальных промышленных объектах системы управления электроприводами и их отдельные элементы, обладающие с&ойством самодиагностирования катастрофических отказов и автоматическим резервированием каналов регулирования. Результирующий экономический эффект от внедренных систем управления по рассмотренным в диссертационной работе структурам составляет более 700 тыс. руб. в год.

8. Разработанные и исследованные структуры систем управления являются универсальными для технологических установок других типов с параллельными каналами регулирования и могут быть использованы, например, в регуляторах освещения, температуры и др.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В результате разработки математического описания для статических и динамических характеристик МРП, их теоретического и экспериментального анализа получила дальнейшее развитие теория нового класса многозонных интегрирующих развертывающих преобразователей с ЧШИМ и частотно-нулевым сопряжением модуляционных зон, а также систем управления ЭППК на их основе.

2. Впервые выявлена структурная и функциональная идентичность МРП с частотно-нулевым сопряжением модуляционных зон и электроприводов с параллельными каналами регулирования, показывающая целесообразность применения для управления ЭППК интегрирующих развертывающих преобразователей с многозонной частотно-широтно-импульсной модуляцией.

3. На основании разработанных математических моделей и полученных аналитических соотношений проведен анализ статических и динамических характеристик базовой структуры МРП с нечетным числом релейных элементов. Даны рекомендации по выбору параметров внутренних и внешних цепей МРП, а также частоты автоколебаний, при которой обеспечивается минимизация статической и динамической ошибки МРП.

4. На основе полученных расчетных соотношений проведен анализ статических и динамических характеристик МРП при четном числе релейных злементов, и даны рекомендации по выбору параметров элементов его схемы. Для данного класса систем впервые предложен способ блокировки дополнительных переключений каналов регулирования в ЭППК при переходе МРП в смежную модуляционную зону.

5. С позиций теории развертывающих систем произведена классификация способов диагностирования систем управления электроприводами и их автоматического резервирования, и на основании проведенного сравнительного анализа показана перспективность решения подобных задач с применением методов интегрирующего развертывающего преобразования сигнала управления, позволяющих создавать системы управления ЭППК с самодиагностированием и автоматическим включением резерва.

6. Предложены новые технические решения для построения систем управления ЭППК с различным числом каналов регулирования, с плавным, с дискретным и комбинированным способами управления, в том числе, ЭППК с автоматическим включением «горячего» и «холодного» резервов, которые отличаются простотой технической реализации, точностью работы и надежностью.

7. Впервые предложен метод самодиагностирования и автоматического резервирования ЭППК за счет введения в замкнутый контур МРП стробирующих логических переменных от селективных защит силового электрооборудования и исполнительных механизмов, что позволяет диагностировать катастрофические отказы элементов, находящихся вне замкнутого контура МРП.

8. Предложена новая схема автоматического резервирования источников электропитания информационных элементов ЭППК с управлением от МРП, отличающаяся простотой технической реализации и бесконтактным подключением резерва.

9. На основе разработанных компьютерных моделей исследованы структуры ЭППК на базе МРП с различным числом каналов регулирования с управлением исполнительными электродвигателями от тиристорных регуляторов напряжения и преобразователей частоты, включая ЭППК с самодиагностированием и автоматическим включением «горячего» • и «холодного» резервов.

10. Системы управления ЭППК на базе МРП внедрены на ОАО «Челябинский трубопрокатный завод» в шлакоплавильном цехе при автоматизации комплекса оборудования гран-бассейна и в цехе № 6 в системе управления электроприводами газоотсосов линии плазменной резки труб большого диаметра. Результирующий годовой экономический эффект от реконструкции технологических объектов составил более 700 тыс. руб. По результатам исследований разработан учебно-лабораторный стенд по курсу «Элементы систем автоматики» и «Теория развертывающих систем» для студентов специальности 140604. Результаты работы используются также в рамках проекта «Развитие научного потенциала высшей школы (2006 - 2008 годы) НИОКР» по заданию Рособразования по аналитической ведомственной целевой программе. Регистрационный номер 01.2006 10696.

1. Drive&Control. Специальный выпуск для ЭЛЕКТРО 96 в Москве. Бернхард Вильгельм. Мягкий пуск асинхронных двигателей.

2. А.с. 1141424 СССР, G06G7/12. Развертывающий операционный усилитель / * Л.И. Цытович, В.А.Дегтярев, P.M. Рахматуллии, и др. № 3563903/24; заявл. 17.03.83;опубл. 23.02.85. Бюл.№7.

3. А.с. 1171813 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь/ Л.И. Цытович, В.А.Кожевников, А.В.Соколов, Л.А. Лазуко. -№3716952/24; заявл. 29.03.84; опубл. 07.08.85, Бюл. №29.

4. А.с. 11731014 СССР, Н02М1/08. Система импульсно-фазового управления / Л.И. Цытович, В.Г. Маурер, P.M. Рахматуллии. -№3552085/07; заявл. 18.07.83; опубл. 29.11.85, Бюл. №32.

5. А.с. 1183988 СССР, G06G7/12. Развертывающий усилитель / Л.И. Цытович. -№ 3734334/24; заявл. 27.04.84; опубл. 07.10.85, Бюл. №37.

6. А.с. 1206816 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович, В.А. Дегтярев, В.А. Кожевников, А.В. Соколов. № 3755928/24; заявл. 25.06.84; опубл.2301.86, Бюл. №3.

7. А.с. 1257666 СССР, G06T7/12. Миогозонный развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович, Н.В. Поваров, В.А. Дегтярев, Н.Н. Кириллова. № 3829786/24; заявл. 15.05.86; опубл. 15.09.86, Бюл. №34.

8. А.с. 1280399 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. -№ 3831691/07; заявл. 26.12.84; опубл. 30.12.86, Бюл. №48.

9. А.с. 1283801 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. J № 3945653/24; заявл. 22.05.85; опубл. 15.01.87, Бюл. № 2. %

10. А.с. 1294152 СССР, G05B9/03, Н05К10/100. Резервированная система автоматического управления электроприводом / Л.И. Цытович. -№3920771/24; заявл. 02.08.85; опубл. 07.02.87, Бюл. №5.

11. А.с. 1295475 СССР, Н02Н7/12, G05B23/02. Устройство для защиты импульсного преобразователя мостового типа / Л.И. Цытович, В.А. Дегтярев, Н.В. Поваров. -№ 3855154124/07; заявл. 14.02.85; опубл. 07.03.87, Бюл. №9.

12. А.с. 1305719 CCCP,G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович -№4000972/24; заявл. 04.01.86; опубл. 15.02.87, Бюл. № 7.

13. А.с. 1336039 СССР, G06G7/12. Многозонный развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. № 4058307/24; заявл. 19.02.86; опубл. 03.04.87, Бюл. №25.

14. А.с. 1372336 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. -№ 4120823/24; заявл. 13.08.86; опубл. 07.02.88. Бюл. №5.

15. А.с. 1374375 СССР, Н02М7/12. Устройство для управления группой из трех вентильных преобразователей / Л.И. Цытович. -№4120912/07; заявл. 12.10.86; опубл. 03.05.88, Бюл. №15.lb. А.с. 1381545 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Цытович Л.И.

16. А.с. 1406607 СССР, G06G7/12. Развертывающий операционный усилитель / Л.И. Цытович. № 3904624/24; заявл. 04.06.85; опубл. 30.06.88. Бюл. №24.

17. А.с. 1406608 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. -№ 3904630/24; заявл. 04.06.85; опубл. 30.06.88, Бюл. №24.

18. А.с. 1406685 СССР, Н02Н7/12. Устройство для диагностирования выпрямителя / Л.И. Цытович (СССР). № 4165173/24; заявл. 23.12.86; опубл. 30.06.88, Бюл. № 24.

19. А.с. 1418764 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. -№4180790/24; заявл. 27.09.87; опубл. 03.08.88, Бюл. №31

20. А.с. 1418765 СССР, G06G7/12. Многозонный развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. -№4290238/24; заявл. 20.10.87; опубл. 03.08.88, Бюл. № 31.

21. А.с. 1439627 СССР, G06G7/12. Многозонный развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. № 4233712/24; заявл. 21.04.87; опубл. 23.11.88, Бюл. № 43.

22. А.с. 1451729 СССР, G06G7/12. Развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. -№4268351/24; заявл. 12.02.87; опубл. 15.01.89, Бюл. №2.

23. А.с. 1530066 СССР, Н05В7/18. Плазменно-дуговая установка / В.А. Ахлюстин, Г.П. Вяткин, Л.И. Цытович и др.-№ 4232532/07; заявл. 21.04.87, опубл. 07.07.91. Бюл. №25.

24. А.с. 320020 СССР, Н03Н 1/02. Устройство для оптимальной обработки сложного сигнала / О.Г. Аристова. № 1438228/26-9; заявл. 22.04.70; опубл. 02.11.71. Бюл. № 33.

25. А.с. 515117 СССР, G06G7/12. Релейный операционный усилитель / Г.В.Суворов, О.И.Осипов, Л.И. Цытович, В.Г. Маурер. -№2055243/24; заявл. 20.08.74; опубл. 25.05.76, Бюл. № 19.

26. А.с. 538371 СССР, G06G7/12. Широтно-импульсный операционный усилитель / Л.И. Цытович. № 2170271/24; заявл. 05.09.75; опубл.05.12.76. Бюл. № 45.

27. А.с. 547787 СССР, G06G7/12. Релейный преобразователь сигналов / Л.И. Цытович, О.И Осипов, Г.В. Суворов. № 2169467/24; заявл. 04.09.75; опубл. 25.02.77, Бюл. № 7.

28. А.с. 615495 СССР, G06G7/12. Релейный функциональный преобразователь / Л.И. Цытович, Г.В. Суворов, Б.А. Петренко, В.П. Цытович. № 2459703; заявл. 09.03.77; опубл. 15.07.78, Бюл. №26.

29. А.с. 633034 СССР, G06G7/12. Релейный усилитель с потенциально разделенным входом / Л.И. Цытович, В.П. Мацин, О.И. Осипов. -№2490401; заявл. 01.06.74; опубл. 15.11.78, Бюл. №42.

30. А.с. 656042 СССР, G06G7/12. Релейный операционный усилитель / Л.И. Цытович, В.Г. Маурер. № 2479073/24; заявл. 19.04.77; опубл. 05.04.79, Бюл. № 13.

31. А.с. 830408 СССР, G06G7/12. Релейный преобразователь аналоговых сигналов / Л.И. Цытович. № 2798815/24; заявл. 13.07.79; опубл. 15.05.81, Бюл. № 18.

32. А.с. 840939 СССР, G06G7/12. Устройство для гальванического разделения цепей v постоянного тока / Г.В. Суворов, Л.И. Цытович, О.И. Осипов. № 2820905/24; заявл.2109.79; опубл. 23.06.81, Бюл. № 32.

33. А.с. 873354 СССР, Н02М7/04. Полупроводниковый преобразователь электроэнергии / Л.И. Цытович. № 2844147/07; заявл. 22.11.79; опубл. 15.10.81, Бюл. № 38.

34. А.с. 970418 СССР, G08C9/04. Преобразователь углового перемещения в ШИМ-сигналы / Л.И. Цытович, В.А. Кожевников. №3274136/24; заявл. 10.04.81; опубл.30.10.82. Бюл. №40.

35. А.с. 1093702 СССР, G06G7/12. Автоколебательный операционный усилитель / Л.И. Цытович, Н.Н. Кириллова. -№3543805/24; заявл. 21.01.83; опубл. 15.05.84, Бюл. №18.

36. А.с. 1101990 СССР, Н02М5/257. Тиристорный преобразователь с защитой / ' Л.И. Цытович. № 3577916/07; заявл. 09.03.83; опубл. 07.07.84, Бюл. №25.

37. А.с. 1114295 СССР, Н02Р13/16. Устройство для управления вентильным преобразователем / Л.И. Цытович, В.А. Дегтярев, P.M. Рахматуллин. -№3592315/07; заявл. 18.05.83; (без права публикации в открытой печати).

38. Абрамов, Н.Н. Водоснабжение: учебник для вузов / Н.Н. Абрамов. -3-е изд. -М.: Стройиздат, 1982. 440с.

39. Аванесян, Г. Р. Интегральные микросхемы ТТЛ, ТТЛШ: справочник / Г. Р. Аванесян, В.П. Левшин, -М.: Машиностроение, 1993.-252 с.

40. Автоматизированный поиск неисправностей / А.В. Мозгалевский, Д.В. Гаскаров, Л.П. Глазунов, В.Д. Ерастов. Л.: Машиностроение, 1967.-264 с.

41. Александровская, Л. Н. Современные методы обеспечения безотказности сложных <i технических систем: учебник для вузов / Л.Н. Александровская, А.П. Афанасьев, А.А.

42. Лисов. -М.: Логос, 2003. -206 с.

43. Алиев, Т.М. Автоматическая коррекция погрешностей цифровых измерительных приборов / Т.М. Алиев, Л.Р. Сейдель. М.: Энергия, 1975. - 216 с.

44. Андронов, АЛ. Энергосбережение в системах водоснабжения средствами частотного регулирования электропривода / А.Л. Андронов // Электроэнергия и будущее цивилизации: материалы международной науч. техн. конф. Томск: ТПУ, 2004. - С. 251253.

45. Ануфриев, И.Е. Самоучитель MatLab 5.3/б.х / И.Е. Ануфриев. СПб.: БХВ-Петербург, 2003.-736 с.

46. Артым, А.Д. Усилители класса демодулятор / А.Д. Артым. -М.: Знание, 1971. 32 с.

47. Ахматов, А.А. Нелинейная дискретная модель цифровых систем с широтно-импульсной модуляцией / А.А. Ахматов // Информационные и управляющие устройства, системы технологических процессов: сб. науч. тр. Челябинск: ЧГТУ, 1990. -С. 26-29

48. Барышев, В.И. Надежность и диагностика гидропривода: учеб. пособие для вузов / В.И. Барышев. Челябинск: Издательство ЮУрГУ, 2003. - 154 с.

49. Беккер, А. Системы вентиляции: справочник / А. Беккер; пер. с нем. Л.Н. Казанцевой, под ред. Г. В. Резникова.- М.: Техносфера: Евроклимат, 2005.-229 с.

50. Беличенко, Ю. П. Замкнутые системы водообеспечения химических производств: учебное пособие / Ю.П. Беличепко, Л.С. Гордеев, Ю.А. Комиссаров. М.: Химия, 1996. -269 с.

51. Биргер, И.А. Техническая диагностика / А.И. Биргер. -М.: Машиностроение, 1978. -240 с.

52. Борисов, С.Я. Широтно-импульсная модуляция на основе интегральных операционных t усилителей / С.Я. Борисов, В.А. Царьков. Электронная техника в автоматике / под ред.

53. Ю.И. Конева. -М.: Советское радио, 1973. вып.4, с.84-90.

54. Браславский, И. Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод: учеб. пособие для вузов / И. Я. Браславский, 3. Ш. Ишматов, В. Н. Поляков. -М.: Академия, 2004. 248 с.

55. Браславский, И.Я. Анализ энергопотребления в управляемых переходных режимах систем ТПН-АД / И.Я. Браславский // Электроприводы переменного тока: сб. науч. тр. -Екатеринбург: УПИ, 2005. С. 241-244.

56. Быков, Ю.М. Непосредственные преобразователи частоты с автономным источником энергии / Ю.М. Быков. -М.: Энергия, 1977. 144 с.

57. Быков, Ю.М. Помехи в системах с вентильными преобразователями / Ю.М. Быков, B.C. Василенко. -М.: Энергоатомиздат, 1986. -152 с.

58. Вентиляторы главного и местного проветривания: отрасл. кат. 71-94 / Центр, науч.-•г исслед. ин-т информ. и техи.-экон. исслед. по тяжелому и трансп. машиностроению.- М.,1995.-42 с. ^

59. Вечеркин, М.В. Определение границ диапазонов рациональной работы вентиляторсз при различных способах регулирования производительности / М.В. Вечеркин. Электротехнические системы и комплексы: сб. науч. тр. Магнитогорск 2006 - Вып. 13. С.201-206.

60. Водное хозяйство промышленных предприятий: справочник. В 2 ч. Ч. 2 / В.И. Аксенов, Ю.А. Галкин, М. Г. Ладыгичев и др.; под ред. В. И. Аксенова. -М.: Теплотехник, -2005. -431 с.

61. Волин, M.J1. Подавление внешних паразитных связей в усилителях / M.J1. Волин. -М.: Энергия, 1976.-56 с.

62. Волович, Г. И. Схемотехника аналоговых и аналогово-цифровых электронных устройств <4; / Г. И. Волович. -М.: ИД "Додэка-ХХГ, 2005. 527 с.

63. Володарский Е.Т. Обобщенный анализ устройств с адаптивной коррекцией / Е.Т. Володарский, В.И. Губарь, Ю.М. Туз // Проблемы технической электродинамики. Элементы и схемы измерительных устройств. Киев: Наукова думка, 1973, вып. 40. С.6-11.

64. Володченко, Г.М. Анализ четырехквадрантного прецизионного множительного устройства / Г.М.Володченко, Г.А. Коваленко // Приборы и системы автоматики. -Харьков, Изд-во Харьковского унив., 1970. вып.13, С.75-81.

65. Вольдек, А.И. Электрические машины / А.И. Вольдек. JL: Энергия, 1978.

66. Вопросы разработки трансформаторно-тиристорных пусковых устройств для высоковольтного электропривода переменного тока / А.С. Сарваров, В.Б. Славгородский, В.Н. Маколов, М.В. Вечеркин // Электроприводы переменного тока: сб. науч. тр.

67. V Екатеринбург: УПИ, 2005. - С. 300-302.

68. Вуколиков, В.М. О выборе типа модуляции в канале связи измерительной системы при ограничении средней энергии / В.М. Вуколиков // Информационно-измерительная техника. -Л.: Известия ЛЭТИ, 1975, вып. 182, С. 17-20.

69. Гальперин, М.В. Области применения и тенденции развития операционных усилителей / М.В. Гальперин // Операционные и измерительные усилители постоянного тока: тезисы докладов научн.-техн. конф. -М., 1974, С. 11-22.

70. Гаскаров Д.В. Прогнозирование технического состояния и надежности радиоэлектронной аппаратуры / Д.В. Гаскаров, Т.А. Голинкевич, А.В. Мозгалевский. -М.: Советское радио, 1969.-272 с.

71. Гауси М. Активные фильтры с переключаемыми конденсаторами / М. Гауси, К. Лакер; пер. с англ. -М.: Радио и связь, 1986. 168с.

72. Гафиятуллин, Р.Х. Системы управления электроприводами буровых станков с источниками электропитания ограниченной мощности / Р.Х. Гафиятуллин, Л.И. Цытович,

73. B.Г. Маурер, P.M. Рахматулин // AED-95: сб. науч. тр. -СПб, 1995. -С. 95.

74. Гельман, М.В. Тиристорные регуляторы переменного напряжения / М.В. Гельман,

75. C.П. Лохов. М.: Энергия, 1975. - 104 с.

76. Герман-Галкин, С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MatLab ,,, 6.0: учебное пособие / С.Г. Герман-Галкин. СПб.: КОРОНА принт, 2001.-320 с.

77. Гиттис, Э.И. Преобразователи информации для электронных цифровых вычислительных устройств / Э.И. Гиттис. М.: Энергия, 1975.-488 с.

78. Гмурман, В.Е. Теория вероятности и математическая статистика: учебное пособие для вузов / В.Е. Гмурман. М.: Высш. шк., 2003. - 479 с.

79. Голубков, Б. Н. Проектирование и эксплуатация установок кондиционирования воздуха и отопления: учебное пособие для вузов / Б. Н. Голубков, Т. М. Романова, В. А. Гусев. М.: Энергоатомиздат, 1988. -188 с.

80. Гольдман, Р.С. Техническая диагностика / Р.С. Гольдман, В.П. Чипулис. М.: Энергия, 1976.-224 с.

81. ГОСТ 13109-1997. Электрическая энергия. Электромагнитная совместимость. Нормы качества электрической энергии в системах электроснабжения общего назначения. М.: Госстандарт, 1998. - Юс.

82. Граф, Ш. Схемы поиска неисправностей: пер с нем. / Ш. Граф, М. Гессель. -М: Энергоатомиздат, 1989.-144 с.

83. Гусев В.М. Электрические конденсаторы постоянной емкости / В.Н. Гусев, В.Ф. Смирнов М.: Советское радио, 1968. - 88 с.

84. Гусев, В.Г. Электроника и микропроцессорная техника: учеб. для вузов / В.Г. Гусев, Ю.М. Гусев. 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Высш. шк., 2004. - 790с.

85. Гусев, В.М. Теплоснабжение и вентиляция: учебник для вузов / В.М. Гусев. -2-е изд. J1.: Стройиздат. Ленингр. отд-ние, 1975. - 232 с.

86. Дацковский, J1.X. Электропривода переменного тока шахтных вентиляторных установок / Л.Х. Дацковский, В.И. Роговой, И.К. Кузьмин // Электротехнические системы и комплексы: межвузовской сб. науч. тр. Магнитогорск, 2005. вып. 11. С. 57-166.

87. Драчев, Г. И. Теория электропривода: учеб. пособие / Г. И. Драчев. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ. Ч. 1. 2005. -Электрон, док. (ED).

88. Драчев, Г. И. Теория электропривода: учеб. пособие / Г. И. Драчев. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ. Ч. 2.2006. -Электрон, док. (ED).

89. Дудкин, М.М. Сравнительный анализ динамических характеристик фазосдвигающих устройств / М.М. Дудкин // Электротехнические системы и комплексы: межвуз. сб. науч. тр.- Магнитогорск: МГТУ, 2005. -Вып. 11. С. 87-96.

90. Дьяконов, В. П. Система MathCAD: справочник / В.П. Дьяконов. -М.: Радио и связь, 1993.-127 с.

91. Дьяконов, В.П. MatLab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения / В.П. Дьяконов. -М.: СОЛОН-Пресс, 2004. 768 с.

92. Дьяконов, В.П. MatLab 6: учебный курс / В.П. Дьяконов. СПб.: Питер, 2001. - 592 с.

93. Ежов, В. Б. Отечественные полупроводниковые приборы и зарубежные аналоги: справочник / В.Б. Ежов, Б.Л. Перельман.-З-е изд., перераб. и доп. -М.: НТЦ МИКРОТЕХ, 2005.-180 с.

94. Зарубежные микросхемы, транзисторы, тиристоры, диоды + SMD: A.Z: справочник / с- Под ред. С. JI. Корякина-Черняка. -3-е изд., перераб. и доп. СПб.: Наука и Техника,

95. Т. 1: Электронные компоненты. М., 2005. - 649 с.

96. Зиновьев, Г.С. Основы силовой электроники / Г.С. Зиновьев. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2004.-672 с.

97. Ибрагим, К.Ф. Основы электронной техники: Элементы. Схемы. Системы: краткая энциклопедия по электронике / К.Ф. Ибрагим; пер. с англ.: В.М. Матвеева и др.; под ред. Н.И. Аникушина. М.: Мир, 1997. - 397 с.

98. Ильинский, Н.Ф. Преобразователи частоты в энергосберегающем электроприводе насосов / Н.Ф. Ильинский // Преобразователи частоты в современном электроприводе: тезисы докладов науч.-практ. семинара. -М.: МЭИ, 1998. -С.56-66.

99. Кобзев, А.В. и др. Модуляционные источники питания РЭА / А.В. Кобзев и др.- Томск: Радио и связь, 1990. 335с.

100. Кобзев, А.В. и др. Стабилизаторы переменного напряжения с высокочастотным широтно-импульсным регулированием / А.В. Кобзев и др. М.: Энергоатомиздат, 1986.150 с.

101. Кобзев, А.В. Многозонная импульсная модуляция: Теория и применение в системах преобразования параметров электроэнергии / А.В. Кобзев. Новосибирск: Наука. Сиб. отделение, 1979. - 300 с.

102. Конюхов, Н.Е. Оптоэлектронные измерительные преобразователи / Н.Е.Конюхов, А.А. Плюют, В.И. Шаповалов. -JI.: Энергия, 1977. 179 с.

103. Костенко, М.П. Электрические машины. Специальная часть / М.П. Костенко. -М.: ГЭИ, 1949-150с.

104. Котельников, В.А. Теория потенциальной помехоустойчивости / В.А. Котельников. -М.: Радио и связь, 1998. -150 с.

105. Крылов, С.С. Информационные цепи преобразователей тиристорных электроприводов / С.С. Крылов, Е.В.Мельников, Л.И. Копышев. М.: Энергоатомиздат, 1984.-258 с.

106. Куликов, С.В. Импульсные измерительные преобразователи / С.В. Куликов. М.: Энергия, 1974.-112 с.

107. Лобачев, П.В. Насосы и насосные станции: учебник для техникумов / П.В. Лобачев. -3-е изд., перераб. и доп. -М.: Стройиздат, 1990. 320 с.

108. Маклюков, М.Н. Инженерный синтез активных R-C фильтров низких и инфранизких частот/М.Н. Маклюков. - М.: Энергия, 1971.- 184 с.

109. Малышенко, Ю.В. Автоматизация диагностирования электронных устройств / Ю.В. Малышенко, В.П. Чипулис, С.Г. Шаршунов; под ред. В.П. Чипулиса. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-216с.

110. Мартяшин, А.И. Преобразователи электрических параметров для систем контроля и измерения / А.И. Мартяшин, Э.К. Шахов, В.М. Шляндин. -М.: Энергия, 1976. -390 с.

111. Марше, Ж. Операционные усилители и их применение / Ж. Марше; пер. с франц. -Л.: • Энергия, 1974.-216с.

112. Маурер В.Г. Тиристорные преобразователи «а-STAR» для электроприводов с автономными источниками электропитания / В.Г. Маурер. Л.И. Цытович, P.M. Рахматуллин // Информационный листок. Челябинск: ЧГТУ, 1992.

113. Маурер, В.Г. Об управлении асинхронным двигателем с короткозамкнутым ротором / В.Г. Маурер // Электротехнические системы и комплексы: межвуз. сб. науч. тр. -Магнитогорск: Изд-во МГМА, 1996. -Вып. 2. С. 44-47.

114. Маурер, В.Г. Цифровой измеритель амплитудно-фазочастотных характеристик «Вектор 2М» / В.Г. Маурер, Л.И. Цытович // Приборы и техника эксперимента. -М.: АН СССР, 1990.-№5,-С. 6.

115. Маурер, В.Г. Цифровой измеритель частотных характеристик «Вектор» / В.Г. Маурер, Г.В. Суворов // Приборы и техника эксперимента. М.: АН СССР, 1979, -№3, - С. 238.

116. Методы исследования нелинейных систем управления: сб. ст. / отв. ред. Я.З. Цыпкин; -М.: Наука, 1983. -240 с.

117. Микросхемы АЦП и ЦАП: справочник / подгот. Г.И. Волович, В. Б. Ежов; отв. ред. Т.Е. Брод. -М.: Додэка-ХХ1,2005.-431 с.

118. Микроэлектронные цифро-аналоговые и аналого-цифровые преобразователи информации / под ред. В. Б. Смолова. -Л.: Энергия, 1976. 336 с.

119. Миронов, Э. Г. Погрешности измерений: учебное пособие / науч. ред. Н. Н. Белоусов. -Екатеринбург: УГТУ УПИ, 1994. -83 с.

120. Михайлов, Е.В. Помехозащищенность информационно-измерительных систем / Е.В. Михайлов. М.: Энергия, 1975. - 104 с.

121. Модернизация электрооборудования насосных станций магистрального амиакопровода / П.Д. Андриенко, Ю.А. Андрианов, А.Г. Ильин, С.Л. Безуглый // Электроприводыпеременного тока: сб. науч тр. Екатеринбург, 2005. - С. 293-295.

122. Мозгалевский, А.В. Автоматизированный поиск неисправностей / А.В. Мозгалевский, Д.В. Гаскаров, Л.П. Глазунов, В.Д. Ерастов. Л.: Машиностроение, 1967. -264с.

123. Москаленко, В.В. Системы автоматизированного управления электропривода: учебное пособие / В.В. Москаленко. М.: Инфра, 2004. - 206 с.

124. Мэрфи, Дж. Тиристорное управление двигателями переменного тока / Дж. Мэрфи; пер. с англ. -М.: Энергия, 1979. -256 с.

125. Негневицкий, И.Б. Операционные магнитные усилители / И.Б. Негневицкий. -М.: Энергия, 1971,328 с.

126. Неразрушающий контроль и диагностика: справочник / В. В. Клюев, Ф. Р. Соснин, А.В. Ковалев и др.; под ред. В. В. Клюева. -2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 2003.-656 с.

127. Нимич, Г.В. Современная система вентиляции и кондиционирования воздуха: учебное пособие / Г.В. Нимич, В.А. Михайлов, Е.С. Бондарь. -Киев: Аванпост-Прим, 2003. -628 с.

128. Новодережкин, Р.А. Насосные станции систем технического водоснабжения тепловых и атомных электростанций / Р.А. Новодережкин. -М.: Энергоатомиздат, 1989. 264с.

129. Онищенко, Г.Б. Электропривод турбомеханизмов / Г.Б. Онищенко, М.Г. Юньков. -М.: Энергия, 1972. -280с.

130. Осипов, О.И. Диагностирование тиристорного электропривода внешними микропроцессорными средствами / О.И. Осипов, Г.В. Суворов, С.М. Бутаков и др. // Электротехника. 1993. -№ 7. -С. 23-24.

131. Осипов, О.И. Промышленные помехи и способы их подавления в вентильных электроприводах постоянного тока / О.И. Осипов, Ю.С. Усынин. -М.: Энергия, 1979. -80с.

132. Осипов, О.И. Техническое диагностирование автоматизированного электропривода постоянного тока: дис. д-ра. техн. наук / О.И. Осипов. Челябинск: ЧПИ. 1995, -405с

133. Осипов, О.И. Экспериментальное исследование промышленных помех и разработка способов их подавления в вентильных электроприводах прокатных станов с элементами УБСР: дис.канд. техн. наук / О.И. Осипов. Челябинск: ЧПИ, 1974. - 218 с.

134. Основы технической диагностики. Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза /под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976. - 464 с.

135. Павленко, В.А. Многофункциональное устройство на базе широтно-импульсного модулятора / В.А. Павленко, В.А. Царьков, И.М. Болотин, М.Г. Цикермен // Приборы и системы управления. -М., 1986. №12, С. 17-19.

136. Павленко, В.А. Электрические системы регулирования с сигналами связи постоянного тока /В.А. Павленко. -М.: Энергия, 1971,-456с.

137. Пасковатый, О.И. Электрические помехи в системах промышленной автоматики / О.И. Пасковатый. М.: Энергия, 1973. - 104 с.

138. Пат. 2275723 Российская Федерация, МПК Н 02 Н 3/24, Н 02 Н 7/00. Устройство защиты тиристорного преобразователя / Л.И. Цытович, М.М. Дудкин, О.Г. Терещина -№ 2005100929; заявл. 17.01.2005; опубл. 27.04.2006, Бюл. № 12. 7 с.

139. Пат. 2276449 Российская Федерация, МПК Н 02 Р 5/46, Н 02 Р 1/54. Система управлениягруппой электроприводов / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина №2005103075; заявл.,0702.2005; опубл. 10.05.2006, Бюл. № 13. 9с.

140. Пат. 2282245 Российская Федерация, МПК G08C 15/00, G05B 9/03. Многозонный развертывающий преобразователь / Л.И. Цытович. О.Г. Терещина. № 2005114204; заявл. 11.05.05; опубл. 20.08.06, Бюл. № 23. - 9с.

141. Певзнер, В.В. Прецизионные регуляторы температуры / В.В. Певзнер. -М.: Энергия, 1973,-192с.

142. Певзнер, В.В. Усилители постоянного тока с управляемыми генераторами / В.В. Певзнер, Д.Е. Полонников. -М.: Энергия, 1970, 288с.

143. Подольский, Э.И. Компаратор высокого быстродействия с малым гистерезисом / Э.И. Подольский, В.Е. Ямный // Приборы и техника эксперимента, 1976, №4. С. 124-126.

144. Полонников, Д.Е. Решающие усилители / Д.Е. Полонников. -М.: Энергия, 1973. -248 с.

145. Преобразователи информации в аналого-цифровых вычислительных устройствах и системах / под ред. Г.М. Петрова. -М.: Машиностроение, 1973,360 с.

146. Применение интегральных микросхем памяти: справочник / А.А. Дерюгин, В.В. Цыркин, В.Е. Красовский и др.; под ред. А.Ю. Гордонова, А.А. Дерюгина. М.: Радио и связь, 1994 - 232 с.

147. Применение частотно-регулируемого привода вентиляторов в системах воздушного охлаждения компримированного газа / И.И. Аршакян, А.А. Тримбач, И.И. Артюхов. М.В. Жабский // Электроприводы переменного тока: сб. науч. тр. Екатеринбург 2005, -С. 289-292.

148. Промэлектроника. Каталог 2006. Электронные компоненты для производства. http://promelec.ru.

149. Радкевич, И. А. Резервирование в многоканальных системах централизованного контроля / И. А. Радкевич // Автоматизация и управление в технических системах: сб.науч. тр. -Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2000. -С. 103-107.

150. Рипейко, В.В. Цветовые и кодовые обозначения радиоэлементов. Диоды, транзисторы, интегральные схемы, приборы индикации, таблицы аналогов / В.В. Рипейко Воронеж: Транспорт, 1995. - 247 с.

151. Романович, Ж. А. Надежность функционирования гидравлических и пневматических систем в машинах и аппаратах бытового назначения: учебник для вузов / Ж.А. Романович, В.А. Высоцкий; под общ. ред. Ж.А. Романовича. -М.: Дашков и К, 2005.е -270с.

152. Сарваров, А. С. Энергосберегающий электропривод вентиляторных механизмов по системе НПЧ-АД с программным формированием напряжения: автореферат дис. . д-ра техн. наук / А. С. Сарваров. Челябинск, Изд-во ЮУрГУ, 2002. - 36 с.

153. Сарваров, А.С. Разработка математической модели системы ТРН-АД для моделирования процессов па волочильном стане / А.С. Сарваров, А.С. Макурин // Электротехнические системы и комплексы: межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2005.-Вып. 11.-С. 45-49.

154. Г/0. Сарваров, А.С. Расширение диапазона частотного регулирования двигателя переменного тока на базе непосредственных преобразователей частоты / А.С. Сарваров // Приводная техника. -2000. №3. С.22-27.

155. Сивкова, А. П. Алгоритм диагностирования работоспособности электропривода/

156. A. П. Сивкова, О. И. Осипов // Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей: темат. сб. науч. тр. Челябинск: ЧПИ, 1987. -С. 65-74.

157. Симонов, В. Ф. Водоснабжение промышленных предприятий: учебное пособие /

158. B.Ф. Симонов, Н.В. Долотовская. -Саратов: СГТУ, 1994. 67с.

159. Смолов, В.Б. Аналоговые вычислительные машины / В.Б. Смолов -М.: Высшая школа, 1972,-408с.

160. Смолов, В.Б. Время-импульсные вычислительные устройства / В.Б. Смолов, Е.П. Угрюмов. -Л.: Энергии, 1986. -139 с.

161. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. -616 с.

162. Стрейц, В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления / В. Стрейц; пер. с англ. Э.Д. Аведьяна; под ред. Я.З. Цыпкина. -М.: Наука, 1985.-294 с.

163. Строительные нормы и правила: Водоснабжение. Наружные сети и сооружения: СНиП 2.04.02-84: Утв. 27. 07.84: Введ. в действие 01.01.85: Взамен СНиП П-31-74/Госстрой СССР.- М.:ФГУП ЦПП, 2005. -127 с.

164. Строительные нормы и правила: Магистральные трубопроводы: СНиП 2.05.06-85: Взамен СНиП П-45-75: Утв. от 30.03.85: Введ. в действие 01. 01. 86 / Госстрой СССР.-М.:ФГУП ЦПП, 2005. -59 с.

165. Строительные нормы и правила: Резерв насосного оборудования канализационных насосных станций.СНиП 2.04.03-85

166. Суворов, Г. В. Автоколебательный датчик тока с параллельными каналами преобразования / Г. В. Суворов, Л. И. Цытович, О.И. Осипов // Приборы и техника эксперимента. М.: АН СССР, -1981.-N 1,- С. 113-115.

167. Суворов, Г.В. Импульсные усилители постоянного тока с повышенной помехозащищенностью / Г.В. Суворов, Л.И. Цытович // Приборы и техника эксперимента. М.: АН СССР, 1976. - № 5. - С.144 - 146.

168. Темников, Ф.Е. Математические развертывающие системы / Ф.Е. Темников, В.Е. Славинский. М.: Энергия, 1970. -120с.

169. Темников, Ф.Е. Теория развертывающих систем / Ф.Е. Темников. -М.: Госэнергоиздат, 1963.-168 с.

170. Терехов, В.М. Системы управления электроприводов: учебник для вузов / В.М. Терехов, О.И. Осипов; под ред. В.М. Терехова. -М: Academia, 2005. -299с.

171. Терехов, В.М. Элементы автоматизированного электропривода / В.М. Терехов. -М.: Энергоатомиздат, 1987.-225с.

172. Терещина, О.Г. Многозонные частотно-широтно-импульсные преобразователи для управления группой параллельно работающих электроприводов / О.Г. Терещина // XXVI Российская школа по проблемам науки и технологии. Краткие сообщения.

173. Екатеринбург: УрО РАН, 2006.-С. 289-291.

174. Терещина, О.Г. Система управления группой из нечетного числа асинхронных электроприводов водяных насосов / О.Г. Терещина // Состояние и перспективы развития энерготехнологий: сб. науч. тр. -Иваново, 2005. Т.1. -С. 203.

175. Технические средства диагностирования: сб. науч. тр. / гл. ред. Е. А. Гусев. -М.: НИКИМП, 1987.-112 с.

176. Технические средства диагностирования: справочник / В.В.Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук и др.; под общ. ред. В.В. Клюева. -М.: Машиностроение, 1989. -672с.

177. Тимофеев, B.C. Устройства импульсно-фазового управления преобразователями / B.C. Тимофеев, В.Т. Филичев. М.: Энергия, 1978. - 83 с.

178. Туганбаев, А.И. Опыт эксплуатации и повышение надежности программируемых контроллеров в системах автоматики волочильных станов / А.И. Туганбаев // Электротехнические системы и комплексы: межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск, 2005. -Вып. 11.-С. 33-37.

179. Турута, Е. Ф. 3500 микросхем усилителей мощности низкой частоты и их аналоги: справочник / Е.Ф. Турута. -2-е изд., перераб. и доп. М.: ДМК Пресс, 2005. - 347 с.

180. Усатый, Д. Ю. Разработка и исследование системы НПЧ-АД с программным формированием частоты вращения для механизмов вентиляторного типа: дис. . канд. экон. наук / Д. 10. Усатый. -Челябинск, 2000. -159 с.

181. Федоров, А.А. Основы электроснабжения промышленных предприятий / А.А. Федоров, В.В. Каменева. -М.: Энергоатомиздат, 1984, -472 с.

182. Филлипс, Ч. Системы управления с обратной связью / Ч. Филлипс, Р. Харбор; пер. с . англ. Б.И. Копылова. -М: Лаборатория базовых знаний, 2001.-615 с.

183. Хохлов, Ю.И. Компенсированные системы электроснабжения с мягким тиристорным управлением / Ю.И. Хохлов, С.В. Пашнина, Н.Б. Вилкова. // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Сер. Энергетика. 2001. Вып. 1. - № 4, - С. 22-26.

184. Хыольсман, Л.П. Активные фильтры / Л.П. Хьюльсман; пер. с англ. под ред. И.Н. Теплюка. -М.: Мир, 1972, -516с.

185. Цыпкин Я.З. Теория нелинейных импульсных систем / Я.З. Цыпкин, Ю.С. Попков. -М.: Наука, 1973.- 416 с.v4. Цыпкин, Я.З. Релейные автоматические системы / Я.З. Цыпкин. -М.: Наука, 1974. -576 с.

186. Цытович, Л.И. Развертывающие преобразователи с автоматическим диагностированием и резервированием / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина // Вестник ЮУрГУ, 2004. Вып.5. -№ 4. С.55-61.

187. Цытович, Л.И. Анализ и оптимизация динамических показателей законов модуляции для импульсных преобразователей систем управления электроприводами / Л.И. Цытович // AED-95: сб. науч тр. -СПб, 1995. -С.85.

188. Цытович, Л.И. Многозонные интегрирующие развертывающие преобразователи с '** четным числом релейных элементов / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина // Вестник ЮУрГУ,серия «Энергетика».-Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004. Вып.5. -№4. - С.69-72.

189. Цытович, Л.И. Многозонный интегрирующий развертывающий преобразователь и однопроводиая линия передачи логических данных на его основе / Л.И. Цытович,

190. B.И. Абушаев, О.Г. Терещина // Механика и процессы управления: сб. науч. тр. -Екатеринбург, 2004г. т.2. -С. 338-346.

191. Цытович, Л.И. Многозонные развертывающие преобразователи: учебное пособие для вузов. -Екатеринбург: Изд. Полиграф, 1999. -150с.

192. Цытович, Л.И. Многозонные системы управления приводами оборотного цикла водоснабжения / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина. // Электромеханика, электротехнологии, электротехнические материалы и компоненты: сб. науч. тр. Крым, Алушта, 2006. 4.2.1. C.55-56.

193. Цытович, Л.И. Многозонный развертывающий преобразователь с адаптируемой в функции неисправности активных компонентов структурой / Л.И. Цытович II Приборы и техника эксперимента. -М.: АН СССР, 1988. -№1. С.81-85.

194. Цытович, Л.И. Развертывающие преобразователи для потенциального разделения цепей постоянного тока: учебное пособие / Л.И. Цытович. -Челябинск: Изд-во ЧГТУ. 1995.-78с.

195. Цытович, Л.И. Развертывающие преобразователи для систем управления вентильными электроприводами и технологической автоматики: дис. . докт. техн. наук: / Л.И. Цытович. Челябинск: ЮУрГУ, 1995. - 409 с.

196. Цытович, Л.И. Развертывающие преобразователи с автоматическим диагностированием и резервированием каналов передачи информации / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина // Вестник ЮУрГУ, серия «Энергетика». Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004. Вып. 5.' -№4. -С.55-61

197. Цытович, Л.И. Разработка, исследование и применение развертывающих операционных усилителей в системах управления электроприводами: дис. . канд. техн. наук: / Л.И. Цытович. Челябинск, ЧПИ, 1978. - 281с.

198. Цытович, Л.И. Система управления группой асинхронных электроприводов водяных насосов с автоматическим резервированием каналов регулирования / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина // Электроприводы переменного тока: сб. науч. тр. Екатеринбург, 2005. -С.107-110.

199. Цытович, Л.И. Система управления группой асинхронных электроприводов с самодиагностированием и автоматическим резервированием каналов регулирования / Л.И. Цытович, О.Г. Терещина, М.М. Дудкин // Электротехника. -М.: Знак. 2006. -№11. -С.38-44.

200. Цытович, Л.И. Элементы аналоговой и цифровой электроники в автоматизированном электроприводе: учебник для вузов / Л.И. Цытович. Челябинск: ЮУрГУ, 2001. - 480 с.

201. Цытович, Л.И. Элементы и устройства систем управления тиристорными преобразователями / Л.И. Цытович, В.Г. Маурер. Челябинск: Рекпол, 1998. -275с.

202. Цытович, Л.И. Элементы информационной электроники систем управления тиристорными преобразователями: учебник для вузов / Л.И. Цытович, В.Г. Маурер. -Челябинск: ЮУрГУ, 2000. -278 с.

203. Чебаевский, В. Ф. Проектирование насосных станций и испытание насосных установок: 4 учебное пособие для вузов / В.Ф. Чебаевский, К. П. Вишневский, Н.Н. Накладов. -М.:1. Колос, 2000. 375 с.

204. Чернышев, А.А. Основы надежности полупроводниковых приборов и интегральных микросхем / А.А. Чернышев. -М.: Радио и связь, 1988. -256с.

205. Шагурин, И.И. Современные микроконтроллеры и микропроцессоры Motorola: справочник / И.И. Шагурин. М.: Горячая линия - Телеком, 2004. - 952 с.

206. Шапиро, С.В. Системы управления с тиристорными преобразователями частоты для электротехнологий / С.В. Шапиро, Ю.М. Зинин, А.В. Иванов. -М.: Энергоатомиздат, 1989.-168с.

207. Шестаков, В.М. Типовые замкнутые системы автоматизированного управления: учебное пособие / В.М. Шестаков, В.Н. Егоров. -Л.: СЗПИ, 1979. -70 с.

208. Шипилло, В.П. Автоматизированный вентильный электропривод / В.П. Шипилло. -М.: Энергия, 1969.-400 с.

209. Шляндин, В.М. Цифровые измерительные устройства / В.М. Шляндин. -М.: Высшая школа, 1981.-336с.

210. Шрайбер, Г. Справочник по микросхемам в Зт. ТЗ: Многофункциональные аналоговые и цифровые микросхемы для аудио- и видеосистем, телевизионной техники / Г. Шрайбер;пер. с фр. Н.О. Сомова. -М.: ДМК Пресс, 2005. 204с.

211. Шрейнер, Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов / Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург, 1997. -279с.

212. Шрейнер, Р.Т. Активный фильтр как новый элемент энергосберегающих систем электропривода / Р.Т. Шрейнер, А.А. Ефимов // Электричество, 2000, №3. -С.46-54.

213. Шубенко, В.А. Асинхронный электропривод с тиристорным управлением / В.А. Шубенко, И.Я. Браславский, Р.Т. Шрейнер; под ред. М.Г. Чиликина // Электроприводы с полупроводниковым управлением -М.: Энергия, Библиотека по автоматике, 1967. Вып. 237. -96 с.

214. Электротехника: учеб. пособие: в 3 кн. / Под ред. П.А. Бутырина, Р.Х. Гафиятуллина, АЛ. Шестакова. -М.; Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004. -Т.2. 711с.

215. Яценков, В. С. Микроконтролеры MicroCHIP: Схемы. Примеры программ. Описания, -j- Ресурсы Internet: практическое руководство / B.C. Яценков. М.: Горячая линия1. Телеком, 2002. 293 с.