автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Автоматизированный параметрический синтез и настройка корректирующих устройств и промышленных регуляторов многосвязных систем управления

ШШСТЕРСТВО ПАРСЩШГО ОБРАЗОВАНИЯ АРШЮКОл ССР ЕРЕВАНСКШ ОРДЫ1А ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЫШ ПОЛ!ITEMüHECIGÍi ИНСТИТУТ Ш.К.МАРКСА

АВТОМАТ! 131 IPGBAÍii Е £ I 1Ш?АШКИШЮй С.ЕГШ il lüüTPGLKA К0РРЕКТИРУЩ1К УСТРС1£ТВ II liPOt.lHMEIlHlK РЮТЯТОРОВ ЬН0Г0СШ31Ж CilCTE.Î УПРАВЛЕНИЯ

05.13.05 - Элементы и устройства вичпслитшшюй

тоиппо! и систем управления 05.13.12 - Системы автоматизации проектирования ( по отраслям)

АВТОРЕ О £ Р А I диссертации на сокскашю ученой степени кандидата технических наук

•л

IIa правах рукописи УЖ о2Т.Я72.5 : 681.323.71

ШСРОПЯН Арутюн Левонович

ШЯШ - 1990г.

Работа выполнена в Ереванском политехническом институте им.К,Маркса.

Научный руководитель - кандидат технических наук,

доцент Карелии Э.В.

Официальные оппоненти - доктор технических наук,

профессор, Лауреат Государственной преьпш УССР Сухореб^ыи В.Г.

~ кандидат технических наук, Белохин О.Ы.

ведущая организация - ЕОКБЛ НПО "Химавтоматика" г.Ереван

Защита диссортации состоится "¿O" c^uT^t^^ 1990г. на заседании специализированного совета К.055.03.04 Ерованско-го политехнического института иы.К.Матжса но адресу: 375009, Кшван - Я, ул. Торлна 105.

\

С диссертацией мо;кно ознакомиться в библиотеке Ереванского политехнического института im.К.Маркса.

Автореферат разослан "ffiC" ьчоСбЛ 1990г.

Учений секретарь

специализированного совета

К.055.03.04 ф{ Л

кшщидат технических наук, доцент (^¿(пУис) Р.Г.Саркисян

- 3 -

ОКДЛЛ ХАР/цЛЕКЙША ГАДОЩ

Тотальность работа. Болипинство сопромсшпсс pnaibiüix динамических объектов управлешш (ОУ) являптся млогосвязнлмл. При синтезе и пастроьке систем управления (СУ) тшсг.мтг объектами возникает ряд сог'ьозшк затруднении, виэвалншз свойством папраплон-постл этих скотом, нехарактерным для систем "один вход - одни влход", Сложность мюгосвязпого ОУ диктует сложность коргоктлру-

устройств (КУ) ir млогосвязнои системч в ц^лом, а тшс;о процедур апатита, спиеза и настрой«. 13 частности, резко возрастает объем влчпелонпй, ухудшается наглядность процесса синтеза и iraexpoiha Л'П разработчика, усло.'двштся критерии качества СУ. Кроме того, необходимо учитывать воз:.:о;люстп совремеплих элемел-5п:кс баз СУ л проблему физической реа'шзуомоетп синтезированных уетро¡¡отв. А для класса млогоспязнлх нелипешшх систем целлЛ ¿.руг вьглолр'.шодоллпх задач upaiiTinecict но ропадсп.

Решила- этих проблем т,;о;.:от бнть улпокшл.:, еелл рапрлбатлва-емпе метода будут базироваться па идее, сочэтгиглд кпглнерио;! sei-тулцлн л возможностей ЭВ.М. Такой подход включает развитие методов врооктлровешия с использованием человско-мамннлого взаимодействия.

Задачи юзшэа кпогосвязжос СУ (!.'.СУ)носмотря па определенное сходство, но- некотором аспекта".: отличаются от задач настроите, т.к. в последней Случае ОУ могут бить у.-.'о в постоянной эксплуатации* Автоматизации процесса настроит, во-лерзнх, поз-воляот сохранить мелаемум ластрошсу cnc70f.ni в- точение всего времени работы объекта несмотря на существуйтео всегда непроднздон-Ш9 пзмоненпо- его свойств, а во-вторых, способствует попеку пу-тон созериепстаовгшкл залог-оиних в лроокт родагаШ» модернизации

йесенориоо прсоктировапио г.:о;лю- рассматривать как проблег.-у поиска,, где- на поведение систомн п ее параметра накладываются HGKOTOpiJO ограничения. 11рл таком подсола необходимо добиться, чтоби процедура синтеза и настройся параметров /.¡СУ блла du наглядной л близко;!-к классотескт.1 методам теории управления систем "один вход - один гаход"*

С другой сторонл, длл улупгания наглядности процесса- сшп'п-

за м настроит, проектировщик должен обладать возможностью оценки влияния каздого парамотра 1СУ я проглшшешюго регулятор (Щэ) на то шш иное свойство рассматриваемых ¡.¡СУ. Такнг.ы качествами обладают парапетричесшш методы, которые позволяют "чувствовать" систему и эффективно использовать творческпп потенциал специалиста.

Вес эти проблемы и предлагаемо пути их решения новозмо;аш без широкого использования ЭВА!, когда проектировщик освобожден от выполнения трудоемких и рутинных БЫЧПСЛСШШ. С другой с торопи, для иакс::иального применения его творческих воз1.;о>шостаи целесообразно создание САПР в это!; области.

Поэтому, для широкого класса ыногоевнзних динамических ОУ актуально создание общего подхода и простых, наглядше: методой синтеза КУ и настройки параметров Ш? ¡'.¡СУ, а так.ме разработка на их основе подсистемы САПР, что и является тойон данной диссертационной работы.

Цельп дпосепушсгошто;': 7>аботи является разработка оттого частотного подхода it параметрическому синтезу ¡¡У и настроили IIP для шогосвязних ;у1на\кчесю1Х ОУ и создание на ого основе подсистему САПР с элементами обучения.

'.¡атодч псслодов-жи, При разработке нзтода параметрического синтеза н настройки использовались: метода теории управления, линейюи алгебры, нелинейного нрограмшровшшя, вычислительной математики и системное програ. ылрованиа.

Научная новизна диссертационной работ заключается d следующем:

- ггоодоюкеи и обоснован одаш частотный подход к оинтозу и настропко лшюйшх (с возмо;шыми запаздываниями) и класса нела-HeiiHHX ¡.'СУ;

- в ршжах предложенного подхода обоснована возможность сип-теза II настройки ыСУ с несколькими критериями;

- разработан новый единый алгоритм параметрического синтеза и настройки ПСУ;

- создана подсистема САПР, которая решает вышеприведенные задачи и имеет развитые сервисные возможности с элементами обучения.

Практическая данность работы заключается в следующей:

- разработала ин:.:епор"ал методика расчзта КУ и IIP для широкого класса многосвлшшх динамически: ОУ с d03i.ravcimr.ni нелпнем-ностлмп Ti запазд1шашш1.:и;

- разработано програшпоо обеспеченно для подспстеш САПР, которое мог.ет бпть использовано при рстенил широкого круга задач на различии:: типах ЭШ п расчптано на KHpoiciLl контингент пользователей;

- продаогоштой подход позволяет ушивать возможности ро-альшгс элепонтшк баз устройств управления, а Tais.re устраняет проблему Физической реализуемости создаваемая .устройств ПСУ;

- произволен анализ, синтез н настроила параметров пог.ото-рнх реальна: IXJ и проведено сравнение результатов с другими методами.

Группа] ;:л в шх>м'птаг птостн

Прнподетшо в диссертации исследования использовались в госбюджетной ппучно-нсслсдовательскоп работе но разработке комплекса программна: средств "Севан", лросодошюИ на г.п.елре "Автоматика н толо:лолол!"м" лреванского политехнического института гад.К.Маркса в соотвостгтн с заданием СО. ['Л штлузокской научно-to:-:;in'iocKoii программ1.! "Газработать потоди и сродства автоматизированного проектирования систем управления технологическими объектами, руководящие материал» по созданию интегрировавшие систем ^глетодп проектировитя пнтогрированннх АСУ ТО)", входфцтлл в заданно У5.02.01Л "Создать и ввести в действие подсистему ав-тоглатпзпровалпого синтеза фуншсюнально-алгориттапеских структур АСУ 111" научно-технической программи 0.00.02. ШП' и Госплана СССР "Создать II ввести в эксплуатацию системы автоматизации процессов производства и управления в народногл хозяйство на осново интеграции АСУ различного уровня,* пр:п,шпенно впчиелнтель-ной техники п микропроцессорных средств {Интегрировании«} АСУ)".

Результат!! работы и соотвотсвунцоо алгоритмическое и программное обеспеченно внедрен:! в АНИС шЛ'уполова (г.Москва) и в учоблгп процесс п Ррев^шском политехническом институте, что подтверждаю соответствует:! ли актами.

Апнробгисш результатов. Оеновнче результата работы били доложен:!:

- на I Республиканской научной конференции аспирантов ВУЗ-

ов Армянской.ССР (г.Ереван, ноябрь 19И5г.) ;

- на II Республиканской научно-технической конференции "Современные системы автоматического управления и их элементная база" (г.Ереван, апрель 1983г.);

- на III Республиканской научно-технической конференции "Новые доотнжешш в области приборостроошш" (г.Ереван, декабрь 1987г.");

- на У11 Всесоюзном совещании молодых ученых "Современные проблемы автоматического управления" (г.Пушкино, декабрь 198?г.) ;

- на расширенном заседании Сокщш автоматизированного про-ектировшиш программного обеспечения систем управления Научного Совета All СССР но проблемам управления двикением и навигации "Обзор состояния и перспективы развития алгоритмического и программного обеспечения встроенных ЭК.1 JÍA" (г.Харьков, май 1988г.);

- на III Республиканской конференции аспирантов Арчинской ССР (г.Ереван, март 1909г.);

- на II Всесоюзном совещании по автоматизированному проектированию программного обеспечешш систем управления движущимися объектами (г.Харьков, сентябрь 1959г.).

Публикации. Основные полоаешм диссертации отражены в Ю работах.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введония, четырех глав, заключения, описка литературы и восьш приложений. Общий объем диссертации 143 стр., из которых 101 стр. основного текста, 10 рисунков на 0 стр., 4 таблицы на 3 стр., библиографии из 105 наименований на 10 стр. и приложений на 21 с*о. '

С0Д13ШШ1Е ДОСЕРТА1Ш

Во визпенил обоснована актуальность темы диссертационной работы, определена цель проводимых исследований, приводятся основные материалы rio научной новизне и практической ценности полученных результатов. Излагается краткое содержание работы.

В первой главе приведен критический обзор современных частотных методой анализа и синтеза МСУ,. а. также настройки параметр« л пр.

Описали Форш представления задачи синтеза в терминах нелинейного программирования с применением метода неравенств. Показано, что использование аппарата сингулярного разложения при тшсом подходе улучпает штглядность и дает возможность пТ.ректнл-но использовать средства вычислительной техники.

Па основе сравнительного анализа сделан вивод, что использование параметрического подхода при тшсом представлении зацач синтеза и nacTpoiiiai улучшает наглядность процесса решения и учи-тшзаот роачьную элементную базу современных систем управления. Главной причиной такого вывода является то, что здесь заранее задается структура синтезируемого КУ, а зто, в свою очередь, дает возгло.'лгость распространить методы синтеза па решение задач настройки параметров IIP ¡.¡СУ.

Здесь ;;;е приведен критически! обзор существующих современных САПР МСУ, кшс отечествешшх, так и парубе:;ашх. В частности, приводятся описания следуташх САПР: Ш'.'ЛЖ (СССР); система, разработанная в Манчестерском центре ИМ1$т и САПР ссысеытч 1С. (Великобритания); М vp а с к (Канада); ГА.мЛ-Ы (СССР); DL-LIGV. MIMO (США); комплекс програплннх средств "Севан" с подсистемами ПАРОС, НОГ;!, ¡¡ОГК (СССР).

Приведен класс рассматриваемых СУ, куда входят линейные (с возможными запаздываниями) и класс нелинейных систем с одинаковом числом зходов и выходов.

• Сформулирована следуНпач задача: задана передаточная матрица 1ГЛ ОУ &(5) (в случае пелипойного объекта его JE.1 долгла бить предварительно гармонически линеаризована), которая мо::<ет содержать запаздывания. Требуется на заданном диапазоне частот осуществить синтеп КУ пли настройку параметров ПР для обеспечения следую:шх критериев ¡¡СУ вида шо.1:

а) уволтжчшо точности и запасов устойчивости линейных ¡.ЮУ;

б) уменьшение чувствительности линейных I.íjy;

в) пзбога:пю наспи^иил линейного ОУ пупом;

г) увеличение точности и запаса устойчивости нелшюших МСУ (d частности, устранение везмоглшх колебаний в системе).

В но.'юнонпо к сформулированной постановке задачи необходимо добавить, что метод, нооваип.таш ропать атп нроблтп должен быть уплверспльш-гл и легко пгегоаггдичуотч.

Puo.i. Структурная схема рассматриваемых иСУ.

11элси0Н.:о к рис Л: й($) - П.! лшюйиой части ОУ; Л^А) - даа-гоналыш:; блок возмоашх нелинеГшостей ОУ; R - блок возмо;лшх взаимных связей мзкду каналами управления; 7,($) - вектор входных воздействий; ßfS) - вектор отклонений (рассогласований);

- вектор возмущении на выходе спстеш; <j(s) - вектор выхода.

lio второй тлаве описан новый метод параметрического синтеза КУ и настройки параметров Iii1 МСУ. Суть метода заключается в спаду лаем.

Показано и обосновано, что npmmwociai любую задачу сиигаза и настройки ШУ мо;шо представить в виде функции отношения типа неравенств:

F[L(Mx).Lg] - (i)

и

X¿ ¿ Х£ К , 00

где X - Виктор синтезируемых параметров ¡J или uacTpaiiBuuiJiix параметров IIP; I ^ - вещественное число, определяемое область допустимых зналаш;.! дня (i); и - список, -рассматриваемых частот; а

Хг - лэзне и кравые границы векторов параметров YJ и HP; L - выражение, характерное для каждой конкштнои задачи синтеза или настройки.

Смысл такого представления задач синтеза и иаотюйкп сводит-

- о -

ся к тому, что при рассмотрении динашчеоюи; систем пробуется удовлатвооешю огпшючепшш, которпе мо:лю представить системой алгебраических неравенств. А КУ и ИР характеризуются вектором параметров X • который долкен обеспечить яелаемоо поведение системы, вцра^онноо в виде неравенств (l). Сектор X напрямую связан с элементной базой, используемой при обзрко су. Очевидно, что выбошшьш элементы имеют определенные технические условия эксплуатации. Поэтому огряннчешгл (2], при необходимости, применяются н для отдельных элементов и устройств МСУ. Например, .если в ¿-ом каначо 1СУ используется 11-закон, то K(V = Roi/RiL , где R(l~ сопротивление на ¿-ом входе, R0- - сопротивление и обратной связи, КР£ - ко»1>!<:пшеиг усиления ¿-го канала КУ. Цдесь ограничение, иакладаваеиое на одни из параметров 1СУ в данном .случае на коэффициент усиления , связан с ограглчзнияш реальной элементной базы.

Основная задача заключается и выборе роалышх ограничении (l,2) и использование сингулярного разложимая позволяет обобщить классические понятия н критерии одномерных СУ на ПСУ, в частности:

а) увеличение точности п запасов устойчивости линейных систем

x)]>Lt; т (3)

б) укеньиенпо чувствительности jucreihiiri спотем

-I

tw { [ - №)-K(M)fi • G(H-K(JU> xjJJ^ ; (4)

в) н-.:0'.!гшшз насыщения лшеУюго объекта шумом

_ -1

tw f « (м * )[r v<!<J У ?)] J< /-3; (5)

г) увеличение точности н запаса устойчивости иэлгаюЬшх систол

где I - еднничнач квадратная матрица; K(ju), х) - ILM синтезируемого КУ или настраиваемого ПР; - минимальное сингулярное число; ^"ми* - максимальное сингулярное число.

Сингулярное разложение комплексной матрицы А размера имеет вид

A-UZV * , (?)

где - диагональная матрица сингулярных чисел, представляющих собой собственные значения от матриц А А* или А'А ; Ц, V -соответственно матрица левых и правых сингулярных векторов, яв-ляпщгеся собствешшш векторами тех ко матриц.

При использовании данного подхода рекомендуется основываться па четырех источшщах инаюрмяшш:

- - физические свойства СУ и технические требования, предъявляемые к ним;

- возможности элементной базы СУ;

- построение переходных процессов как до, так и после проектирования;

- результата изменения границ неравенств (1,2), увеличение количества параметров и усложнение ТО КУ пли ПР.

Па отапе поиска попользуется метод АУка-Джш'шса, для увеличения эффективности которого предлагается использовать производные от сингудяганх чисел.

В этой же главе приводятся результаты исследовашш зависимости быстродействия предлагаемого алгоритма синтеза и настройки от количества синтезируемых или настраиваемых параметров, количества входов и выходов ¡ХУ и сложности выбранной структуры КУ или заданной структуры IIP.

Разработанный алгоритм позволяет разгрузить весь процесс проектирования от рутинно:"; работа, использовать творчески!! по-тешшал специалиста и ускорить ерсмя принятия решения из различных этапах синтеза или настройки." t .

Отметим, что вштолпешю .условий 3-3 лолгло обеспечиваться на заранее Бибгапном диапазоне частот.

Ниже приводится укрупненная блок-схсш ачшшта параметрического синтеза и настроит.

Рис.2. Укрупненная блок-схема алгоритма.

В трятьей глава оклеивается применение метода на двух рп-алъных ОУ.

Певвий - это двухосная система стабилизации толоскопа, установленного на псгсусственном спутшлко Земли, рассматриваемая дчя. управления приводами, поводящими телескоп на

исследуемую область небосвода я является нелинейной W7 с двумя входами л двумя выходами.

Поставлена задача: синтезировать IÚV с цолыэ устранения возмогших колебании.

В результате синтеза было получено диагональное КУ, которое позволило удовлетворить условно (б). Полиномы пошлаточных функции Ш синтезированного 1У оказались второго порялка и удовлетворил" тем техническим требованиям, которые би.^- предъявлен!! на отапо постановки згдачи.

Уте о'Л - то;аюлог:пюски;1 процесс, описывающий работу печи.-Рассматриваемая система является линейной с двумя входами п двумя виходамл и имеет запаздывания.

Поставлена задача: настроить ухо получонннп другим методом ILP с целью увеличения точности и запасов устойчивости спстемн.

В результате настройки било достигнуто значительное улучшение выбранного критерия, что выразилось в уменьшении перерегулирования в каждом кгшало управления более чем па 20^5, уменклешш количества колебании при практически неизменных длительности переходного процесса и статической точности.

В чотпортри главе приведено подроблоо описание подсистемы САПР НАРОС.

Подсистема CAJÍP ПАРОС входит в состав комплекса программных срэдств "Севан" и предназначена для сшиоза и настройки, а такта анатиза НОУ с равным числом входов и выходов с использованием разработанного частотного параметрического метода. Подсистема работает пол управлением операционной системы с разделением времени (ОС РВ) дад ЭВМ серии С;,! и написана па алгоритмическом языке Í0PTPA1I-77, а многие подпрограмм^ - на стандарте ФОР'ГРАП-а 1935 года, что позволяет использовать их автономно на других типах эвм.

В подсистему входят два независимых модуля: модуль сервиса PARO$$ п модуль синтеза и настройки PAR0$D, Эти модули используют'обидле базу данных,'мнемошшу и /библиотеки сервисных п вн-члелительнш: подпрограмм всего комплекса. ¡подули hmoiot оверлейную структур (структура с пероквытияш) и нот работать как "в составе комплекса "Севан", тал; и иэзашешо от ного. Во втором случае корновшл соплонтоп калдого модуля является соотвот-сторякя уирешляшад программа, а оверлейными вотвяш - соот-

ветствушрю грзипьг подпрограмм, вилолняп'дио определоншю, логически завершенное, зтапл синтеза пли настрошсп. В обоих случаях передача данпих осуществляется через общую базу данпих. lía рлс. 3 и 4 приведены: }1срупне:пшо блок-схему эта: двух модулей.

УИРАЗЛЯЦ1!ЛЯ IlPOrPA.'.'L'A

г n"'r"rf г т.чэ '"i' \

_¿.л ±1. «ОЛ

tra

ЙВ

Рпс.З. Блок-схема модуля сервиса подспстемл CAILP ÍIIPCC.

УШ^АШЯкГОЯ IÜP0ITA'.:¿1

г.ю;улл и íiagtpoíjji

i i i

О р иМ

Р й gSíl tí О П) н

(1? ГО Ofc-j

S „ Р1Й

о к! и ИНОЙ

sohm

I

Io

о о

Cj U И О

<о:!

■л

г4 а о о

^ ч г! -1

Ар i

ц

о И о) н о г4

о а> cj

Н Ч W)

0 сЗ о .з п> т о

¡5 - 0 Й

tV1 и tí) b* náX 1-1 и о о

О Н (ti

Рис.4, йгок-схемамодуля синтеза и настройки подсистема! САПР ILUÜÜ.

■ . Для проворки работоспособности подспстош в подало' сзрвлса существует специальная r-етвь тосглроым,' не отмеченная на рис.3. Эта ветвь проверяет работу основных подпрограмм модуля сервиса и многих вычислительных подпрограмм модуля синтеза и настрой"!. Подсистема САШ' ПАРОСГ кмоет (Joraíií'ff оврЕисжо1 возможос?:»

автономная работа модулей; автоматическая проверка наличия информации в '.¡ailiax па диске; экранный вывод любого фрагмента краткого описания подга:стеми; запись всех основных и промежуточных результатов в бесформатные и форматные фа:':лы на магнитном диске с возможным последуюзцал выводом на печатавшее устройство; вывод на теимпнал рекомендации проектировщику при повторном синтезе, если полученные результаты неудовлетворительны или шлеется возможность значительного их улучшения; аденпймагщя и обработка ошибочного ввода; обработка аварийной или кон:;шштноЛ ситуации па любом этапе работы подсистемы; возможность в любых логически разумных точках диалога завешать работу текушаго этапа, завешать работу модуля, идентифицировать активированную ветвь, передавать управление управляющей программе дачного модуля подсистемы; защита вве-деппих данных при случак:п:х сбоях пли оппбках проектпвовздка; получение справочной шыормпцга: в любой точке диалога; единый стиль текстов подпрограмм с подробными комментариями, обеспечивающими высокую читабельность; небольно;; объем зашвдаомой памяти-, '¡«о» к>» зволяет нарашвать подсистему новыми вотвят." и т.д.

Лп работы в качестве входных данных нообходпмз иметь IZ'i предварительного 17 клп 1Г.1 IIP и IL'.! 07. 'Последняя содержит обяга-тельную часть - птжведепнуа лилейтуи, и необязя .-олыцги - матрицу возыо;:слкх взапг.пшх связей и блок диагональных пелннсь.кос'гол, а также запаздывания. Вся входная информация апхоматлчпск? заш:сы-> вается в стандарлше бесформатные файлы.

Выходими дапшя.ш являются как 11'.! синтезированного КУ ¡ш: Ш.1 настроекпогс IIP, так к все данные, отра;сашпо результата анализа, синтеза и настройки.

Библиотеки стандартных подпрограмм обеспечивают всо вше-описашше возможности подсистемы. Наименования ФаГлоп имоыт стандартную для всого комплекса мнемонику. Отдельные группы иолпрог--рамм используются для организации крупных вычислительных гооцо-дур: расчет сингулярных чисел, поиск методом Хука-л;.:иЛвса и т.д..

математического аппарата, поясненш ряда утварм.деши, описания прнг.юняошх законов управлоши, текстов командных фактов для трансляции и комлоновгл модулей подсистемы САПР НАРОС и ряд других данных.

- 1Г, _

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТУ даШЖШНО» РЛГ-ОТЦ

1. Поставлена и Ропона задача параметрического синтеза г.тио— гооачзиих Г»У лет липошшх (о воз*южными запаздываниями) п класса нслинеших ОУ в частотно;'! области.

2. 3 слипом полходо с задачами сшггеза поставлена и решена задача параметрической настройки иногосиягчгох ПР для того же класса динамических 07 в частотной области.

3. лчя задач синтеза и настройки рассмотрены !1 решены сле-дуташе задачи:

- увеличение точности и запасов устойчивости линейных систем;

- уменьшение чувствительности линейных систем;

- избпгашш наешцзшш линейного обгокта шумом;

- увеличение точности и запаса устойчивости нелинейных систем.

■1. Предложены и обоснованы способы учета возможностей современных элементных баз СУ.

о. Создана подсистема САПР с развитыми сервисными возможностями и элементами обучения для С1Г11теза и настройки параметре:? '¡г ;.;су.

0. Теоретические положепич проиллюстрировали примерами синтеза системы стабилизации телескопа и настройки параметров регулятора д:гя одного технологического объекта, полностью педтпержля-юмгми работоспособность и оС-Тгактшигость предложенного метода исследования и расчета ¡."СУ.

Основные положения диссертационной работ;! отражены в следу-*пглх работах:

1. ¡¿геронял А.Л. Сравнительный анализ совоемгшшх частотннх

методов синтеза линейных многомешшх систем автоматического управления/Доз. докл. I РсспубликаяекоЛ научной г.ошТггшцин лонлрпн-гов ¡¿З-св А|Г«тской ССР, г .Трепан, '¿.">-2:3 ноября О'Зг.-'Ъ'Ован, 1^.-2.33-34.

2. .'."с-оропян Л.Л. Синтез лннеышх глюгомортшх систем автома-тглеского управления методом нелинейного прогрл:тпров:игга//Совре-г.еиичо системы автоматического управления н их элементная база: Топ. докл. II Республиканской научио-тохннчпекон г.лп'ререпцип, г.

- IG -

Провал, '¿2-Ж апреля 1ЭЗЗг.-г.Ереван, 1985.-0.33.

3. Иесронян А.Л. Лпачоговая программа для синтеза и анализа лшеышх шогосшглшх систем автоматического регулироза С1щ//Пн-формацпошщп листок АрмШПЗТП, J.VÍ003, серия "Автоматика".-Ереван, 1935.

•1. fJoovoroni Л.Л. Автоматизированной upоекткрованна непрорыв-них шогоспязних систем автоматического регулирования оптшшзацп-ошна.ш сшдства.ш//Новио достижения в области приборостроения: Тез. докл. III Республиканской научно-технической конференции, г.Ереван, докабмь 1937г.-Ереван, 1937.-С.73.

Л. Месропяи А.Л. Анализ и синтез однотипной системы уирав-ления оптймпзационшв.ш методаш/Лгоомыдлешюсть, строительство и архитектура Ар.;.ошш .-1937. -54. -О. -15-13.

Си Габшолян Г.А., ¡.¡елкушн A.M., Посропян А.Я. Синтез н&-лшшпннх миогосвязнах систем автоматического регулирования па основе метода ношвонств//0овое:.1эшшо пооблош автоматического управления: Тез. докл. УН Всесоюзного совещания молодых ученых, г.Пушкино, 7-11 декабря IJ37r.-М. ,1937.-С.44.

7. Кашляй Э.В., Иелкуши А.;.;., Иесропян А.Л. Метод уетт-нешш автоколебашш в п&шшшшх многосвязних системах автоматического рогулкровашш//Электоог.1еханщ:а. -1933. -!'//. -С. 73-3T.

8. ;.!есрогшн А .¡Г., Чимишсян O.E. Построение самонастраивающихся всоастных многосвязных систем автоматического рег\пшроааш;я. //Тез. догл. III Ресотбликанскои конференции аспирантов Армянской ССР, г.Провал, 15-17 парта 1939г.-Ереван, I939.-C.43.

9. Месропян A.n. Вопросы налог-хной работы ¡.о цене темы САПР ПАР0С//Тез. докл. II Всесоюзного совещания по автоматизированному проектированию програ\:.шсго обеспечения систем управления дспкущпмпся объектами, г.Харьков, 25-29 сентября 19Н9г.-Харьков, 1989.-О.Í19.

10. Александрян Б.Г., Ыесвопян A.JI. Диалоговая программа AVIT //Цнфг: • «ащюннцй листок о научно-техническом достижении, JÁ39-5-1,-Ереван, 1939. '

Подписан к печати 12.Сю.90г. Формат бумаги 60x84 I/lo 0.Ö уч.

изд.л. 'I. ti.л. Заказ во£ Тираж 100 Бесплатно

Отпечатано п ООП ЕрПИ Адрес: 375009, Ереван ул.Теряна 105.