автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Автоматизированная система управления бульдозером Т-10. 32-8 для выполнения земляных работ в экстремальных условиях

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЙ ррд фд ИНСТИТУТ (ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

На правах рукописи

1 3 ¡ос:~

КУЛЕШОВ ВЛАДИМИР ИВАНОВИЧ

АВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ БУЛЬДОЗЕРОМ Т-10. 32-8 ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ЗЕМЛЯНЫХ РАБОТ В ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ

Специальность 05.13.07 — Автоматияация технологических процессов и производств (строительство)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 1095

Работа выполнена в 15 Центрально« научно-исследовательском испытательном институте Министерства обороны Российской Федерации имени Д.М.Карбышева

Научный руководитель - доктор технических наук,

профессор Кононыхин В.Д-

Официальные оппоненты: доктор технических наук,

профессор Кузин Э.Н.

кандидат технических наук, доцент Шахворостов С.А.

Ведущая организация - Институт физико-технических проблем

АН РФ (МНТК "Прогресс")

Защита состоится 1995 г. в ^ часов на

заседании диссертационного совета Д.053.Э0.07 при Московском государственном автомобильно-дорожном институте (техническом университете) по адресу: 125829 ГСП Л-47, Москва, Ленинградский пр.. д.64,МАДИ(ТУ),ауд.42.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАДИ (ТУ).

Автореферат разослан " ^ " 1995 г.

Отзывы на автореферат в 2-х экземплярах, еаверенные печатью, просим направлять в адрес совета института.

Телефон для справок 155-03-28

Ученый секретарь диссертационного совета к.т.н..доцент

Михайлова Н.В.

Общая характеристика работы

Актуальность работы. Последстикя крупномасштабных стихийных ;твий и антропогенных аварий (землетрясения в'Армении (1988г.), зии (1991 г.), наводнение в Приморье,, аварии на Чернобыльской , топливопроводе в Башкирии и др.) выявили наличие, экстремаль-условий выполнения работ по их ликвидации, связанных с угрозой гл и здоровья человека, потребовали создания зысокозашдаенных, ганциолно управляемых и роботизированных образцов, способных этать в экипажном режиме. Поэтому актуальной задачей являет-разработка систем дистанционного управления и технических 1ств автоматизации для дорожной и"землеройной-техники, позволя-I повысить эффективность ее применения при ликвидации ,последс-1 чрезвычайных ситуаций (ЛПЧС)лВ условиях радиационного, хими-сого или бактериологического заражения местности, высоких тем-1тур, загазованности, взрывоопасности, а также методы оценки активности ее функционирования и алгоритмы расчета вероятности занения работоспособности.

Цель диссертации: повышение эффективности и надежности функ-шрования в экстремальных условиях бульдозера на базе трактора ¡0 с электрогидравлическим' и автоматизированным управлением [АУ) за счет оснащения его более совершенной аппаратурой дис-[ионного радиоуправления, телевизионного наблюдения и брртовой ■емой автоматизированного управления (БСАУ). В соответствии с ■азленной целью научной задачей определено обоснование основных ований и рациональной структуры и состава системы дистанцион-I и автоматизированного управления, составивших основу техни-ого задания; разработанного в 15 ЦНИИИ, на ОКР по.созданию для нерных войск МО РФ радиоуправляемого бульдозера Т-10.32-8. ическиыи и организационными предпосылками создания радиоуправ-ого бульдозера Т-10.32-8 явились результаты работ, полученных 13 совместно с НПО НАТИ по созданию бульдозера на базе тракто--130 с ЭГДАУ. ч

Объектом исследований являются особенности выполнения работ иквидации крупномасштабных бедствий и антропогенных аварий и

конструкция бульдозера на базе трактора Г-130 с ЭРДАУ.

Методы исследовании: для реализации поставленной.дели пу аналитических и экспериментальных исследований определены основ) факторы, влияющие на повышение радиоуправляемого бульдозера, дальнейшем выполнялось теоретическое обобщение найденных sacoi мерностей я использования математических моделей функционировав в условиях радиационного облучения, • основанное на методах теог вероятности. При проведении экспериментальных исследований при* нялись методы статистической обработки экспериментальных данных. Научная новизна работы представлена:

идентифицированными моделями автоматизированного процес дистанционного управления;

анализом способов и средств выполнения земляных работ в экс ремальных условиях при ЛПЧС;

разработанным методом обоснования рациональных параметров состава система дистанционного управления и телевизионного набл дения бульдозера Т-10.32-8;

разработанным алгоритмом автоматизированной системы опткмал ного управлеяш рабочим процессом;

предложенным способом экспериментальной проверки аппарату] дистанционного управления на радиационную стойкость;

. разработанной методикой сравнительной оценки эффективное функционирования' дистанционно-управляеыой техники в условиях рад] ационного облучения с учетом обобщенной вероятности всздейств! других поражаэдих' факторов и эксплуатационной надежности.

Практическая ценность работы заключается в разработке рэцис нальной структуры и состава системы дистанционного и автомагизирс ванного управления бульдозером Т-10.32-8. Кроме того, разработш ные алгоритм и программа позволяю^1 рассчитывать вероятность вьоод из строя экипажных и дистанционно управляемых объектов в sasncf мости от объема работ, рабочей производительности и мощности гал va-излучения в районе выполнения работ.

Реализация работы. Результаты исследований й разработ&чны рекомендации яо выбору рациональных параметров системы дистанцион ного и автоматизированного управления реализованы в Научно-техни ческоы комитете инженерных войске МО РФ в ТТЗ на ОКР-по разработк радиоуправляемого бульдозера Т-10.32-8, принятого на снабхени приказом Главнокомандующего.Сухопутными войсками N 169 от 29.12.9

ja, и в заключительных отчетах по спецтемам 15 ЦНШЖ МО Bï> и 46 W МО РФ.

Апробация работы. По теме диссертационной работы были сделаны слад и и сообщения на научно-практических .конференциях 15- ЦНИИИ (1989 г.), 46 ДШ Ш (1991, 1994 гг.) и №ТП АН.Р$ (1993 г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано Ю печат-с робот, получено 3 авторских свидетельства и вылупило 1? отче- ' î по НИР в 15 ЦНИИИ МО РФ. ' ,

Объем работы. Диссертация состоит из. введения, 6 глав, общих юдов и предложений, списка литературы и приложений, , содержит 3 страниц машинописного текста, 13 таблиц, 33 рисунка.' Список гературы включает 97 наименований. На защиту выносятся :

классификация и анализ экстремальных условий выполнения работ » ЛПЧС; ' '

обоснование путей совершенствования техники для ЛПЧС и ре-' аьтэты анализа факторов, влияющих на эффективность функциониро-шя радиоуправляемого бульдозера в экстремальных ситуациях;

рациональная структура и состав системы дистанционного ради-¡равления, телевизионного наблюдения и автоматизированного удаления бульдозером и его оборудованием;

алгоритм и законы оптимального управления рабочим процессом пьдозера; - • - . - • -

результаты экспериментального исследования аппаратуры дистантного управления на радиационную стойкость и эксплуатационных 7ытаний радиоуправляемого бульдозера;

методика сравнительной оценки эффективности функционирования ;танционно управляемой техники в условиях радиационного облуче-V, - -

технические решения элементов бортовой система автоматмзиро-iHoro управления;

рекомендации по применению радиоуправляемого бульдозера 10.32-8.

ч

Содержание работ

Во введении обосновывается актуальность разработки и создан дистанционно управляемой и автоматизированной техники для выполн ния работ в экстремальных условиях при ЛПЧС. Приводятся основа направления теоретических и экспериментальных исследований по сс данию указанной техники. Формулируются цель й^задачи исследован»-

~ ч

объект исследования, указываются основные положения, которые cut сятся на защиту.

В первой главе приводится обзор и анализ экстремальных ус:. вий при ЛПЧС с исследованием характера и объемов выполняемых р бот. Показано, что наибольшую опасность для персонала, участвую! го в ЛПЧС, представляют такие экстремальные условия, как радиаи онное, химическое и бактериологическое заражение местности, пел ро- и взрывоопасность, интоксикация. На основе комплексного англ за выполняемых' работ, условий эксплуатации приведены основные те нические требования к технике для ЛПЧС, основными из которых явл егся наличие режима дистанционного управления, системы телевизис ного наблюдения,•автоматизированного управления рабочим процессс Аппаратура машин-для ЛПЧС должна. сохранять работоспособность и с новные параметры при функционировании в зонах заражения при ыс ности ' дозы гамма-излучения 2000 р/ч е течение 500'ч'"(накоплена доза 1х106р). Приводится анализ основных направлений развития танционных и автоматизированных систем управления, В результ; изучения и анализа научно-технической и патентной информации и i явившихся тенденций в развитии систем дистачционного и автомата: рованного управления предложена их классификация по направлении уровням. В обзоре существую*®« исследований анализируются раз{ ботки зарубежных фирм "Комацу", "Хитати Кэнки" (Япония), "Кат< пиллар", "Форд" (США), "Мерседес Бенц", "Боа" (ФРГ), отечествен) научных коллективов НПО "НАТИ", "ВНШстройдормая", СибАДИ, БйСИ.

В ходе этих исследований был выполнен анализ динамики раз; тая зарубежном и отечественной техники, оснащенной системами д* таиционного и автоматизированного управления к показано, что < чествующие образцы не в полной мере отвечают предъявляемым тре( ваниям по условиям .безопасности flia жизни экипажа. Из'отечеств! ной дорожяо-землеройной техники наиболее подготовленными для ра!

=1 при ЛОТС являются бульдозер на базе трактора Т-130М с системой аектрогидравлического к дистанционного управления (ЗГДАУ), разра-этанной в ГСКБ ЧТЗ и НП0"НАТИ" и дизель-электрический бульдозер ЭТ-250 с системой дистанционно-автоматического управления, разра^ данной специалистами МАДИ н ЦНМ" комплексной автоматизации. Тем г менее, " эксплуатационные испытания бульдозера на базе ' трактора ■130М с ЭТДАУ показали следующие основные его недостатки: не4 5еспечивается требуемая дальность и надежность радиоуправления; »достаточна радиационная стойкость аппаратуры управления; отсу газует система телевизионного наблюдения оператором за курсом маши-¡1 и положением рабочего оборудования, что существенно снижает ззможности по дальности управления; не обеспечивается автоматизи-званное управление рабочим процессом, необходимое для режима дис-шционного (безэкипажного) управления.

Полученные выводы обусловили специфику настоящих исследова-№. '

В заключительном разделе главы обосновываются цели и задачи и )щая схема исследования:

1) провести анализ специфических условий функционирования /льдовера при ЛГГЧС; 2) обосновать принципы построения командной здиолинии системы дистанционного управления и телевизионного наб-здения; 3) обосновать структуру, конструктивное исполнение и ос-)вные технические средства-бортовой системы автоматизированного ¡равления (ВСАУ); 4)' оценить- надежность и быстродействие предла-1емой ЕСДУ; 5) провести анализ систем автоматизированного управ->ния н разработать алгоритм оптимального управления рабочим про-;ссом бульдозера; 6) выполнить экспериментальную проверку резуль-1тов исследований; 7) разработать методику сравнительной оценки Йективности функционирования дистанционно управляемой техники в :ловиях радиационного облучения; 8) выработать предложения и ре->мендации по применению радиоуправляемого бульдозера Т-10.32-8.

-Во второй главе выполнен анализ специфических, условий функци-гирования радиоуправляемого бульдозера и обЬснованы принципы »строения системы дистанционного управления, структурная схема >торой показана-на рис.1. ' ' - -

- в -

- Рис. 1. Структурная схема СДУ

1 - динамическое звено "Человек-оператор" с передаточной функцией

W0(S); , '

2 - динамическое звено "Источник управляющих воздействий" с пере-

даточной функцией Wyb(S);

3 - динамическое звено "Система командного радиоуправления" с пе-

редаточной функцией WP(S);

4 - динамическое звено "Объекты управления" с передаточной функ-

цией Woy(S); > • <

5 - динамическое звено • "Канал обратной связи" с передаточной

функцией W0c(S).

C(S) й C(S) - вееторы-столбци управляющих воздействий соответственно на входе и выходе системы командного радиоуправления

(СКРУ). Передаточная функция СКРУ представлена матрицей с элементами Wpjj = Kii(S)-exp(-SXi j). Идеальная СКРУ должна иметь единичную матрицу WP(S)=E. Обеспечение диагональности матрицы преобразования Vip(S) (т.е. равенства Wpи=0 при которое означает отсутствие перекрестных помех' в многоканальной системе передачи, достигается соответствующей организацией процессов применения и разделения каналов при построении системы.

Выполнение требования Kjj =1 при i=j решается при передаче информации в цифровой форме.

Свес,ти к нулю задержи tjj физически-невозмедво из-за естественных задержек в аппаратуре СКРУ, связанных с распространением радиосигнала.-

Командное радиоуправление осуществляется с подацыо носимого ульта управления (при отсутствии систем телевизионного наблюдена). Проведение исследования непосредственно на реальных объектах ; на тренажерах позволили выделить три типовых передзточных йгунк-рии динамического звена "Человек-оператор" в процессе обучения ,«станционному радиоуправлению.

"а начальной стадии обучения передаточная функция имеет вид:

• „ 1

(Т15+1)(Т25-И)(ТЗ5+1)

На заключительной стадии обучения передаточная функция "Чело-|вк-оператор" имеет вид:

Vчог\Ъ) (•Г15+1)(Т25+1) '

При профессиональном управлении по радиоканалу бульдозером [ередаточная функция имеет вид:

« Кзе^аБ+П , где Ка> Кг> Кз; t1> т2> тз.

Специфическими условиями функционирования радйосизтемы.в ус-ювиах ЛПЧС является аысокий уровень ионизации воздуха;' сложность 'раектории распространения радиоволн в пространстве, загроможден-¡ом предметами производственного назначения; наличие радиопомех шдустриального происхождения и от мировой радиосети; сравнительно ¡ысокая скорость передачи (до 20 КБит/с)'; габаритные ограничения гри компановке радиосредств на дистанционно управляемом бульдозе->е.

Выполненные исследования показали, что система дистанционного щравления должна быть реализована на импульсно-кодовой КРЛУ с диапазоном несущих частот в пределах 100...500 Мгц.

Конструктивно система дистанционного управления реализована в аде блока АТО1Т-1 аппаратуры телеуправления промышленным трактором. Основу АТУПТ-1 составляет переносной пульт дистанционного травления (ПДУ), ч предназначенный для формирования электрических оправляющих сигналов4(команд управления бульдозером), поступающих ;а вход радиоканала связи. . . , . ,

Пульт дистанционного управления аппаратуры АТУПТ (рис. 2,! содержит панель управления,, контроллер с код ерш-дискретных кома} управления,, формирователем напряжений и смесителем, генератор кс довых часто» и радиопередатчик "Кран.-2" с источником тока.

Кодер дискретных команд управления по шинам X и У опрашиваг состояние коммутирующих элементов органов управления пульта и фор мирует выходной двоичный код, управляющий-генератором кодовых час тот. Частотные сигналы с выхода генератора кодовых частот доступ; ют на один из выходов смесителя. На второй вход смесителя с выход ной обмотки датчика-фазовращателя поступает фазомодулированш сигнал, используемый для формирования пропорциональных команд.

Суммарный командный сигнал с выхода смесителя поступает 1 модуляционный вход радиопередатчика с рабочей частотой 173 МГц.

Для формирования пропорциональных команд используется фазе вращатель. На обмотку фазовращателя поступают сигналы синусоида] ной и косинусоидальной формы. С выходной обмотки фазовращателя ф£ зомодулированаый сигнал поступает на вход смесителя и далее 1 вход модулятора радиопередатчика.

Конструктивно пульт управления выполнен в виде переноскст блока.

Приемное устройство АШГГ-1 состоит иа радиоприемнш "Кран-2", преобразователя, двух фильтров 7.\ и Ъ%, дешифраторе ДС-1 и ДС-2 и обеспечивает обработку двух каналов информации - д.1 пропорциональных и дискретных команд (рис. 4).

Фильтры 1\ и 2г обеспечивают селекцию частотных сигнало! поступающих с выхода радиоприемника, амплитудное декодирован! этих сигналов и формирование выходных положительных импульсов, сс ответствующих кодовым частотным сигналам. Кроме того, с вжо; фильтра Ъ\ снимается частотный фазомодулированный сигнал Фр, нес} щий информацию о величине пропорциональных команд.

. Дешифратор ДС-1 обеспечивает прием, дешифрацию к запись в б-ферный, регистр информации, снимаемой с фильтров Ъ\ и Ъ^. Дешкфрг тор ДС-2 обеспечивает запись параллельного 8-разрядного кода, нос тупающего от дешифратора ДС-1, а таюсе прием пропорциональной га манды и запись ее в буферный регистр в виде 8-разрядного двоично] кода.

Рис.2. Общий вид пульта дистанционного улравленая

аппаратуры АТУПТМ.

Панель управления Контроллер пульта Генератор кодовых

ПДУ ' - . управления частот

\

Рис.3 Функциональная схема пульта дистанционного управления АГУПТ-1

Фильтры 2л и 2? Дешифратора

ДС-1 к ДС-2

Рис. 4. функциональная схема приемного устройства

На основе анализа существующих и разрабатываемых систем теле визионного наблюдения обоснован состав курсовой телевизионной си с темы (КТО, основу которой составляет стойкая к воздействию спец факторов телекамера на основе в ид икона ЛИ-500 (разработан НИ "Электрон", г. Санкт-Петербург). Рекомендуемый состав КТС имее: следующие технические характеристики:

- время непрерывной работы не менэе 48 часов; температура окружающей среды от 50°С до 40^0; относительная влажность до 982 при 25°С; рабочая освещенность мишени видикона от 2 до 1000" лк; разрешающая .способность при Е «• 5 лк - 550/500 линий по вертикальному клину таблицы.

Общий вид радиоуправляемого бульдозера с макетным образцо: телевизионной системы показан на рис.5.

В третьей главе рассматриваются принщшы построения и метода выбора и обоснования бортовой системы автоматизированного управле ния (БСАУ) бульдозером и его рабочим процессом. Показано, что БСАЗ радиоуправляемого бульдозера должна создаваться на основе магист-рально-модульного принципа построения.

Структурная схема БСАУ представлена на рис. 6. Предлагаемая БСАУ содержит центральный блок управления,- аппаратуру формирования команд в виде набора стандартных и унифицированных функционально и конструктивно законченных совместимых модулей и ряда периферийных контроллеров, выполненных в отдельна корпусах. Каждый контроллер при объединения с соответствующим ис-

пульт

честим упиб»ют л»вы»

'1Л

I задагнйк

[правого поборота.

3+

I эадатчйк !) левого поворота

.1

задатчик 'номера передачи

пульт

Мгстого управление правый

|тч*ч толлиилояачи.

I ¡злеигнты сигнализации [-¡-

задатчин положения отеала

• I задатчик ' I патоже«« рь?**ителв

«ла }

' |*рЦ»Р*ЙТМ< кюнп »югу/

КИОПЬК

гомагичкжл) првгрецетм»-кип едгги 1Г/ко»С1го схгмам

-д контроллер |с=^м»го механизма помрет»

ЦЕНТРАЛЬНЫЙ ! блок управления ляпямтурл I Фермиромни* команд

контроллер

прадогр нля/мзш поюроп

Л_

контроллер мевшп*» Т5ПЛИЮП0К«И ОТ

-Г—

я

модуль микроЭВМ

модуль диагностик» и информции

¿1

ЛПГШРЛТурЯ ,тшр»дж>упр*»«и»«

1

}(ТЦ0

ДПШ

юскмыЛ

ЛУ1ЛГ

ШИ

мдаоч

ТУ смтгяы

уст?-» ТУ

СНШЬМ

Рис, 6. Структурная е»ш КЛУ Т-Т0.Л2-в

Процоячние рис.6.

1 БЛОК I силовых ключей ! (е с к)

БЛОК исполнительных механизмов поаорота и тошшмподачи

силовые ключ*

Си/иные кличи

—Н'

шоаые ключи

этим -правого фрикцои*

датчик лмомю

правого фрикциою

ЭГИМ I — правого тормоза к датчик положен«« правого тормоза

ЭГИМ левого горикцхона. датчик лможмю леюго^рххоиша

>

ЭГИМ левого тормоза датчик шшдаия левого тормоза

ЭГИМ тошжюподачи датчик положения 1 ттгщотящ

т

БЛОК ЭГИМ КПП 1

^ Модуль системы от«мл»ого^п|йы!бнна раводаи органом

лоляительным механизмом образует функционально и конструктивно законченный исполнительный модуль. . Входящая в состав БСАУ радиоэлектронная аппаратура должна сохранять работоспособность в широком диапазоне температур и воздействии синусоидальной вибрации с час-готами до 200 Гц. Указанным условиям эксплуатации удовлетворяет комплект БИС серии К588 и четырехразрядные однокристальные микро-»! серии 1620. ' ■ ■ .,

Одиим из самостоятельных модулей БСАУ является модуль системы оптимального управления рабочим процессом (СОУ РП), предназначенный для обеспечения автоматического поиска максимума тяговой мощности бульдозера и поддержания режимов работы в зоне этого максимума независимо от условий эксплуатации;

Модуль диагностики информации состоит из блока диагностики, контролирующего функционирование аппаратуры и информационной системы.

Информационная система позволяет выводить на монитор аначения действительной скорости, коэффициента буксования и пройденного пути.

Предложены конкретные типы датчиков СОУ РП и информационной системы, указаны основные технические требования к ним. В частности, датчик действительной скорости СОУ РП должен быть реализован на радиолокационном принципе.

* ОбосноЁаны конструктивные решения пультов управления и аппа-* ратуры формирования команд. Рукоятки управления механизмами бульдозера и его рабочим оборудованием кинематически связаны с соответствующими датчиками положения (бесконтактными индукционными фазовращателями типа БМФ-114, вращающимися трансформаторами ВТ-40, потенциометрами типа СП 4-8).

Выполнен сравнительный анализ и обоснован выбор типа исполнительных механизмов радиоуправляемого бульдозера. В частности, показано, что применяемые на бульдозере Т-130 с ЭГДАУ злектрогидрав-лические исполнительные,механизмы (ЭТИМ) имеют преимущество перед электроприводом по массогабаритным характеристикам при выходной модности более 1 кВт. При меньшей выходной мощности предпочтительно применение электропривода.

Так, если принять, что усилие на. рукоятке управления составляет до 5' кГ, длин'а.рукоятки 0,3 м, угол поворота 45°, то-при времени перемещения рукоятки (от упора до упора) до 0,5 с, необходи-

мая мошдость составит:.

3,14-

N = М* » 5-9.81-0.3---—- * 23.1 Вт .

4-0,5 -

Очевидно, что применение ЭГЙМ в этом случае нецелесообразнс Предпочтительнее явятся электромеханические исполнительные уа ройства на основе электродвигателя типа ЭДМ-12, имеющего при наг ряжении питания 27 В и вращающем моменте 0,147 Н-м полезную мехг ническую мощность 90 Вт.

На основе сравнительного анализа с техническими параметра, систем-аналогов выполнена оценка надежности и быстродействия,БСА1 Показано, что наработка на отказ ядра БСАУ - бортовой -микро-К составит не менее 5000 часов.

Однако, с учетом потенциальных отказов силовой (исполнитель ной) части БСАУ, как показали испытания Т-130 с ЗГДАУ, требуемы показатели БСАУ в целом являются труднодостижимыми. Необходимо ре гервирование, и в первую очередь сильноточных каналов вывода ин формации (выход микро-ЭВМ - силовой ключ - линия связи - исполни тэльное устройство).

Оценка производительности БСАУ выполнена по аналогии с выпол няемыми операциями бульдозером 1-130 с ЗГДАУ и -Бременем их выпол некия.

/ Расчет, приведенный в.работе, показал, что на выполнение оп тимального количества рабочих операций БСАУ затратит около 3 мс, , максимально допустимое время выполнения программы ориентировочна принимается равным минимально возможному времени реакции квзлифи дарованного оператора, т.е. 50.. .100 мс.

Таким образом, ожидается примерно 30-кратный запас бортово! микро-ЭВМ по производительности. Следовательно, имеется возможность по расширению выполняемых системой функций без увеличена числа процессоров в БСАУ. -

Четвертая _гдава посвящена теоретическому анализу систем азто-матизировашюго управления и разработке алгоритма оптимального управления рабочим процессом бульдозера.

В результате изучения и анализа име:«зщкхся информационных у

гатентных материалов и выявленных тенденций развития систем автоматизированного управления предложена их классификация по целям управления и алгоритмам функционирования: системы стабилизации, системы программного управления, системы оптимального управления.

В обзоре указанных систем управления анализируются работы /ченых: В.Д.Конокыхина, В.К.Цветкова, В.Д.Шумакова, В.Н.Тарасова, (СибАДИ) Ю.В.Гинзбурга, В.М.Курченкова, В.А.Коровина (ЧФ НАТИ), Лмельченко В.Ф. (СибАДИ), Ульянова:Н.А., Авдеева Ь.В. (ВИСИ) и

ДР- I

Наиболее распространенными являются, системы стабилизации, обеспечивающие повышение устойчивости рабочего процесса и безопасность проведения работ на основе реализации простейших законов управления. К этим системам относится разработанная ВНИИСДМ система "Автоплан-I" и последующие ее усовершенствования.

Существенным недостатком систем типа "Автоплан" является возможность значительного снижения рабочей скорости или полной остановки бульдозера аа счет повышенного буксования движителей.

Системы автоматизированного управления навесным оборудованием в режиме копания и транспортирования грунта базируются на выборе одного из режимных параметров бульдозера (тягового усилия, действительной скорости й т.д.) в качестве информационного и последующей стабилизации этого параметра путем изменения подоления рабочего органа по высоте.

Для бульдозерного агрегата с гусеничным движителем информационные параметры по представительности располагаются в следующей последовательности: тяговое усилие, действительная скорость, коэффициент буксования, угловая скорость вращения коленвала двигателя.

. Как правило, система автоматизированного управления должна стабилизировать тяговое усилие агрегата. Приведены таловые структурные схемы указанных систем.

Системы программного управления задают и реализуют вполне определенный, не зависящий от внешних условий эксплуатации, закон изменения какого-либо режимного параметра агрегата. Чаще всего задается закон изменения тягового усилия, иди глубины копания в виде функций времени.

Программное управление бульдозерным агрегатом в практических конструкциях не реализовано и целесообразность этой реализации сомнительна, так как задание фиксированных законов изменения глубины копания или тягового усилия не .может обеспечить рациональную

- IB - '

аагрувку бульдозера во всей диапазоне условий его эксплуатации.

Поэтому общая тенденция совершенствования систем стабили защ заключается в увеличении числа контролируемых параметров и введе нии дополнительных коррекций заданных уровней стабилизируемых яг раметров: В конечном счете это приводит к уменьшению различий мел ду системами стабилизации и системами оптимального управления. Пс оптимальным управлением в данной случае подразумевается целенал равленный поиск и реализация наилучших в определенном смысле, нал ример, в смысле производительности, режимов работы бульдозера изменяющихся условиях эксплуатации. Приводятся технические реиени систем оптимального управления рабочим процессом, (СОУРП) разрабо тайных в СибАДИ, Минском НПО "Дормаш", ВИСИ, фирме "Катерпиллар (США) и др.

Показано, что наиболее предпочтительна для реализации систем оптимального управления,, разработанная в ЧФ НАГИ. В данной систем вычислительное устройство, на основании текущих значений коэффици ента буксования 5 и тягового усилия Рт, определяет максимально возможное по сцеплению усилие машины Рт шах, используя заранее из вестные функциональные зависимости между этими параметрами. - Это подход, как наиболее перспективный, использован при разработке алгоритма системы оптимального управления рабочим процессом бульдозера, реализованный в макетном образце совместно с ЧФ НАГИ.

На рис.7 представлена блок-схема алгоритма." На ней показан; последовательность действий микро-ЭВМ в зависимости от выбранной режима работы (ручной режим, планирование, копание грунта) и положения рукоятки управления основным гидрораспределителем рабочей оборудования.

Перед началом работы программы производится установка начальных значений флагов: "

х - "Auto" - работа в автоматическом режиме (копание или планирование); .

е — рабогга в режима .копания; i) - работа в ручном режиме;

т - режим работы, соответствующий максимуму тяговой мощности. В процессе работы СОУ РП сравнивает текущее значение тяговогс усилия Р0 с оптимальным и включает:

при Р0 < (0,94...0,96) Р0ПТ -опускание отвала; при Р0 > (1,04...1,06) Ропх - подъем отвала;

при (1,04...1,06) Ропт>Ро>(0.94...0,96) Р0пт - плавающее положение отвала. -

Аппаратура осуществляет вычисление текущего значения тягового усилия бульдозера по формуле:

Ро- 0,042292 Г12Ка - 0,7008 -«1,0032 Р22К1Э +

Р23К14

+ 36,435 --- 1,47-Ю5 , Н ,

' где Г1,- частота выходного сигнала датчика скорости вращения вала двигателя, Гц;

~ частота выходного сигнала датчика скорости вращения конической шестерии главной передачи, Гц; '

К1 - постоянный коэффициент, зависящий от номера включенной передачи На » 1; 0,56338; 0,35804 соответственно для первой, второй и третьей передач.

Расчет теоретической скорости Чг и коэффициента буксования движителя б осуществляется по формулам:

у-г = —--. м/с ,

1

Ут-Уе

V,

где 2Вк - радиус ведущего колеса, м;

Г-гр - частота вращения вала турбины, Гц; 1 - передаточное число механической части трансмиссии; - действительная скорость. Текущее значение действительной скорости У0 бульдозера должно определяться посредством радиолокационного бесконтактного датчика.

с!Ь

Уо - Уе(1+0,0018 1о)(1+0,019ар) + К2 — и/с ,

где Уд - выходной сигнал датчика действительной скорости,

м/с; , ,. .:,..., .

- 2Г"

t0 - температура окружающей среды, °С; ар - угол поворота отвала бульдозера относительно ходовой части, град.; ' ■■. * . L - расстояние до грунтовой поверхности, м; Кг- пост, коэффициент (определ. по результатам испытаний) .

• После вычисления текущих • значений тягового усилия и коэффициента • буксования система определяет максимально возможное по сцеплению тяговое усилие бульдозера I

Ро

Ртах = - » Н •

1-(1-б)7

Обеспечивается погрешность вычислений не более 1%.

Тяговое усилие бульдозера на первой передаче, соответствующее максимуму производительности в данных грунтовых условиях, определяется по формуле

Ропт = 5,283-Ю4 + 0,321-Ртах » Н .

На второй передаче принимается Р0пт = 6,3. ..Q,4-105, Н.

Принимается, что бульдозер работает в зоне максимума тяговой -мощности, если (0.89...0;91)РОпт < Ро < (1,09...1,11)Р0пт .

При выполнении этого условия электрогидропривод остается й нейтральном положении. В противном случае вычисляется рассогласование по тяговому усилию

ДР = Ро - Ропт

и включается подъем или опускание отвала с максимальной скоростью.

Кроме того, аппаратура БСАУ (АФК) формирует сигнал световой индикации, информирующий оператора о номере передачи, соответствующей максимуму производительности в дачных грунтовых условиях:

• при Ртах > (1,3...1,4)-Ю5 Н - на плотных грунтах целесообразна работа на первой передаче;

при Ртах <(1,3...1,4)-105 Н - на слабых грунтах максимум производительности достигается на второй передаче.

В пятой главе приведены результаты экспериментальных исследо-

ваний.

Аппаратура телеуправления АТУПТ-1 подвергалась испытаниям на радиационную стойкость с целью определения ее работоспособности в условиях непрерывного облучения в течение 200„часов при мощности дозы г-излучения 500 р/ч. Приведены схема и условия испытаний.

В ходе проведения облучения проводилась проверка .функционирования аппаратуры без снятия дозовой нагрузки по мере набора дозы - череа каждый час до 1000 р, через 2 часа до 10000 р, и далее через »' ^ часа до достижения значения, ваданного в 13 (10® р).'

Анализ результатов показал, что основными причинами отказов и сбоев, аппаратуры является изменение параметров микросхем под воздействием облучения. Наименее стойкими микросхемами являются 5в4ИД1, 5В4ИЕ15, 5в4ИЕ11. ц

Доза, полученная аппаратурой, составила 1,3-Ю5 р, что соответствует техническому заданию. .

Радиоприемное устройство выдержало суммарную дозу 1,3-105 р.

Испытания показали, что для обеспечения работоспособности аппаратуры при уровнях, заданных в ТЗ (105 р), требуется установка защитных экранов с кратностью ослабления дозы т-излучения 2___3.'

Приводятся методика и результаты полигонных, испытаний бульдозера Т-10.32-8, оборудованного системой, оптимального управления рабочим процессом, входящей в БСАУ. Испытания проводились в режиме экипажного управления из кабины методом траншейной разработки минерального грунта (1-2 категории) с последующей укладкой его в кавальер.

Испытания показали, что средняя скорость рабочего'хода бульдозера с С0У РП выше на 10% , чем у бульдозера без данной системы.

Техническая производительность бульдозера с С0У РП больше на 5,8£, чем у бульдозера с серийной системой управления, но при этом следует заметить, что при вероятности события Р » 0,95 прирост технической производительности бульдозера р С0У РП находится в области среднеквадратичной систематической погрешности.

Наиболее вероятной причиной шлого прироста производительности является проведение полигонных испытаний по сокращенной программе без тщательной отработки алгоритмов и программ управления рабочим процессом.

Эксплуатационные испытания радиоуправляемого бульдозера

Т-10.32-8. проводились при выполнении инженерных работ в режиме дистанционного управления, связанных, в основном, с разработкой и перемещением грунта, а также расчисткой местности.

Средняя эксплуатационная производительность при выполнении земляных работ в режиме дистанционного управления составила 80...100 мэ/ч.

Наибольшая производительность и технологичность в режиме дистанционного управления имеет место на дальности до 50 метров.

В шестой главе приводится методика оценки эффективности функционирования безэкипажных землеройно-транспортных машин в условиях радиационного облучения и рекомендации по применению радиоуправляемого бульдозера Т-10.32-8.

Эффективность функционирования в условиях г-облучения рассматривается с учетом обобщенной вероятности воздействия других поражающих факторов и эксплуатационной надежности узлов и систем машины.

Алгоритм расчета вероятности сохранения работоспособности учитывает .состав и состояние объектов, степень защиты отдельных групп элементов, совместную работу дистанционно управляемого объекта и командного пункта, наличие экипажа на нем.

Вероятность выхода из строя объекта в з-ситуации обозначена через Р,.

Вероятность успешного" преодоления всех 'т сйтуацйй' 'равна

и * * Р1...М - п С1-Р1) .

Схема работы беззюгаахного объекта: прибытие в район сбора для получения задачи, следование в район выполнения задачи (работы), выполнение работы и возвращение в район сбора.

Вероятности выхода объекта из строя в указанных районах обозначены: Р* - в районе сбора, Ра - при движении к месту работы; Рр - в районе выполнения работы. •>

Вероятность сохранения работоспособности к моменту возвращения в район сбора после выполнения работы:

Риаоо - (1-Р») (1-Р<з) (1-Рр) (1-Ро)

где Р0 - условная вероятность выхода объекта из строя при возвращении в район сбора.

Вероятность выхода из строя в каждой j-той ситуации по эксплуатационной надежности - Pin, повреждениям - Р^ь, радиационному поражению - Pjr.

Тогда вероятность выхода из строя калщого объекта в ситуации 3 определится выражением

P¡. = 1-(1-Pjn)(l-Pjb)(l-P4r) • :

Вероятность безотказной работы i-той составной части объекта в течение времени X будет

г -X¡t

Pi (Г) = exp t- $ >i(t)dt3 = e о

Допускается, что интенсивность отказов X¡(t) для всех составных частей объекта не зависит от времени, т.е. X¡(t) = x¡ = const.

С учетом известного математического ожидания времени сохранения работоспособности объекта T¿ формула для определения вероятности поражения примет вид: . ,, • .....

>ЗР - 1- ехр( ) .

На основе теории систем ыестность-маиина аналогичным образом приведены зависимости, определяющие вероятность сохранения работоспособности объекта при радиационном воздействии (как одиночного объекта, так и в сочетании с подвижным защищенным пунктом управления).

Определяется время пребывания беззкипажных и экипажных объектов в типовых условиях функционирования с учетом объемов выполняемых работ и производительности. Предложены математические зависимости для учета накопления ущерба при радиационном воздействии:

Егц • ti ET21 • tz Etji - ti flrji » —- + - + ••• +-:- ,

Ktli , KT2J KTJi

где Erj -мощности доз облучения в j-й ситуации;

Кгj i - кратность ослабления дозы т-облучения i-ой части

объекта в ситуации j. 1

'i

В соответствии с излаженной методикой разработаны алгоритм и программ для IBM ориентированных персональных компьютеров. Пакет программ обеспечивает выдачу, информации о вероятности выхода из строя объекта в зависимости от объема работ, рабочей производительности и мощности гамма-излучения в районе выполнения работ, а такие всех остальных показателей, учитываемых в методике.

Вариант такого представления результатов расчета показан на рис. 8. Кривые 2...5 соответствуют определенным значениям мощности дозы излучения на местности. На рис. 9 показан пример представления результатов расчета с помощью кривых равных вероятностей выхода из строя. Здесь по оси ординат откладывается величина'мощности довы излучения на местности Е, а но оси абсцисс - объем выполняемых работ Wp. Вероятность выхода из строя, которым соответствуют кривые 1...5, задаются оператором при решении конкретного варианта задачи. * ,

Приведены ссылки на ряд руководящих документов, которыми регламентируется создание специальных подразделений и оснащение их дистанционно управляемой техникой для ЛПЧС.

Показано, что радиоуправляемый бульдозер Т-10.32-8 является одним из основных средств, рекомендованных для аварийно-восстановительных отрядов Министерства по чрезвычайным ситуациям и принятых на снабжение для специальных инженерных бригад МО РФ. Приведены типовые ситуации по подготовке и содержанию путей движения, и эвакуации населения при ЛПЧС.

Рис. 8, вероятность выхода из строя БЭЗТМ в зависимости от, Объема выполняемых работ и мощности дозы овлучения.

Рис.9.. Представление результатов расчета с помощью кривых равных вероятностей выхода из строя.

-27 -

Общие выводы. Направления дальнейших исследований. .

1. В результате исследований выполнен подробный анализ экстремальных условий выполнения работ при ЛПЧС. Показано, что характер ЧС определяется совокупностью дестабилизирующих факторов, каждый из которых играет .свою определенную роль в "сценарии" ЧС. Для возникновения ЧС необходимым условием является наличие инициирующего дестабилизирующего фактора, поэтому в качестве классификационного принципа для систематизации ЧС предложен принцип, основанный на инициирующем дестабилизирующем факторе (природные, антропогенные, биологические, социальные).

2. В результате выполненных исследований впервые показано, что наибольшую опасность для персонала, участвующего з ЛПЧС, представляют такие экстремальные условия, как радиация, химическое и бактериологическое заражение местности, интоксикация. На основе имеющихся данных по опыту ликвидации•последствий ряда аварии и катастроф последних лег (землетрясение в Армении, Чернобыльская авария) исследованы характер и объемы работ, решаемых в экстремальных условиях. Показано, что наиболее сложными и трудоемкими являются -рабстУ, выполняемые землеройно-транспортными машинами. Условия выполнения работ в ряде ситуаций предопределяет применение безэкипажной (дистанционно управляемой) техники,

3. Выявлено, что существующие и разрабатываемые дистанционно управляемые и автоматизированные ТЗМ не в полной мере отвечают предъявляемым требованиям по условиям безопасности для лизни экипажа (расчета). - На основе анализа работ по созданию . беээкилажной техники показано, что наиболее подготовленным средством 'для работы в условиях ЧС является бульдозер на базе трактора Т-130 с системой злектрогидравлического и дистанционного управления. Показано, что его технические характеристики не соответствуют осноснш техническим требованиям к машине для ликвидации последствий ЧС. Основное несоответствие заключается:

несовершенство системы радиоуправления;

отсутствие системы телевизионного наблюдения;

отсутствие системы автоматизированного управления рабочим процессом, 'малая радиационная, стойкость аппаратуры.

Ряд недостатков бульдозера на базе трактора Т-130 с ЗГДАУ был устранен при созданин в ходе ОКР "Ламятка-2" радиоуправляемого

бульдоэера для иузкенерных войск МО РФ, получившего обозначение Т-10.32-8(9).

4. На основе анализа специфических условий функционирования радиоуправляемого бульдозера при ликвидации последствий ЧС, а так же опыта применения существующих средств при ликвидации последствий аварий на Чернобыльской АЗС выполнено обоснование принципов построения радиоэлектронных систем дистанционного управления и телевизионного наблюдения. Основу системы дистанционного управления бульдозера составляет импульсно-кодовая командна)! радиолиния, основанная на цифровой обработке команд. . Получена оценка оптимального частотного диапазона радиоволн, обеспечивающего устойчивую радиосвязь с подвижным объектом в условиях г-облучения. Испытания подтвердили возможность использования диапазона частот выше 30 МГц, в котором влияние радиационного фона не проявляется. В принятом на снабжение бульдозере Т-10.32-8 рабочая частота радиоканала - 173 МГц.

5. Проведенные экспериментальные исследования подтвердили, что телевизионное оборудование бульдозера должно йметь, как минимум, 2 независимые телевизионные системы: курсовую телевизионную систему и телевизионную систему рабочего оборудования. Курсовая телевизионная система должна состоять из 2-х'курсовых камер (переднего й заднего обзора) и может .быть - реализована на видиконе ЛИ-500 разработки НИИ "Электрон" (г. Санкт-Петербург). Рекомендуемая телекамера черно-белого изображения имеет следующие технические характеристики:

время непрерывной работы не менее 48 час.; температура окружающей Среды от 50°С до минус 40°С; относительная влажность 981 при 25°С; рабочая освещенность мишени видикона от,2 до 1000 лк; разрешзощая способность при Е=5 лк 550/500 линий по вертикальному клину.таблицы.

6. В результате проведенные исследований показано, что, при создании бортовой системы автоматизированного управления рабочим оборудованием наиболее целесообразно использовать магистралью- модуль ный принцип ее построения. Принципиально необходимыми информационными сигналами системы оптимального управления рабочим процессом является действительная скорость и тяговое усилие бульдозера. Датчик действительной скорости-должен быть,бесконтактным; -в част-

- 29 - .

ности,. реализованным на основе эффекта Допплера. Исполнительная часть БСАУ должна быть' выполнена на однокаскадных гидравлических усилителях с непосредственным приводом золотников от электромеханических преобразователей.

7. Алгоритм системы оптимального управления рабочим процессом должен базироваться на.оценке положения, максимума .производитель-, ности (тяговой мощности) в координатах режимных параметров бульдо-

.зера в изменяющихся грунтовых условиях путем обработки результатов измерения информационных параметров бёз выполнения операций дифференцирования. Формирование сигналов управления должно осуществляться с учетом не только знака, но и величины отклонения текущего режима работы агрегата от оптимального. Кроме того, целесообразно формировать сигналы индикации, информирующие оператора (механика) об уровне загрузки бульдозера и о номере рабочей передачи, соответствующей максимуму производительности в данных грунтовых условиях.

8. На основании выполненных исследований показано, что нижний предел радиационной стойкости к интегральной дозе облучения приемного устройства аппаратуры АТУБТ-1 составляет 5,5-104р .и ограничен пределом радиационной стойкости электронных плат. С учетом возможности резервирования или установки специальной радиационной защиты на бульдозере аппаратура АТУПТ-1 соответствует требованиям к спецвоздействию, оговоренном в ТЗ заказчика.

9. Полигонные испытания разработанного по заказу МО РФ радиоуправляемого бульдозера Т-10.32-8, оснащенного бортовой системой автоматизированного управления рабочим оборудованием, показали повышение его технической производительности на 3,6- 5,8%. При дальнейшем совершенствовании алгоритмов и программ оптимального управления' рабочим процессом возможно более существенное повышение производительности бульдозера. -

10. Разработана методика и алгоритм решения задачи по сравнительной оценке эффективности функционирования дистанционного управления машин (бульдозера Т-10.32-8) в условиях радиационного облучения с учетом обобщенной вероятности воздействия других псргжа-ющих факторов и эксплуатационной надежности элементов конструкции. Алгоритм расчета вероятности сохранения работоспособности учитывает состав и состояние объектов, степень защиты отдельных групп элементов, совместную работу дистанционно управляемого объекта и

пункта управления, наличие экипажа на нем.

г Разработанная программа позволяет представлять результаты расчетов в 'зависимости от объема выполняемой машиной работы и среднего уровня радиации. . > '

' 11. Наиболее целесообразным является применение радиоуправля- ' емого бульдозера Т-10.32-8 в составе специальных инженерных бригад " МО РФ,' предназначенных для выполнения работ при 'ЛПЧС. Принятый на снабжение приказом Главкома Сухопутных войск N 16S от 29.12.90 г. радиоуправляемый" бульдозер Т-10.32-8 и его модификация Т-10.32-9 имеют следующие основные технические характеристики: " база-трактор 7-ЮГ;

техническая производительность при выполнении земляных работ: в режиме дистанционного управления . 130... 140 м3/ч , в режиме ручного управления 250...280 м3/ч;

эффективная дальность управления но радио до 150 м. Организационные м технические сложности не позволили реализовать в принятом на снабжении образце систему телевизионного наблдо-- дения и оптимального управления рабочим процессом.

Проведенные исследования и анализ полученных результатов позволяют выявить следующие направления дальнейших исследований по совершенствованию конструкции радиоуправляемого бульдозера Т-10.32-8: "

разработка и-- исследование периферийных- модулей-контроллеров-на более современной элементной базе. Существенно более высокие . технические показатели этих модулей могут быть получены при реализации их на, базе матричных ВИС 1806 БИ1 или 1806 ХМ1 и однокристальных микро-ЭВМ серий 1820, 1830, 1816;

разработка и исследование комплексного модуля системы автома-. тического контроля и диагностики, включаощего, например, контроллер цветового; графического дисплея;

разработка и исследование модулей системы оптимального управления рабочим процессом и телевизионного монитора с более совершенной мультиплексной (волоконно-оптической)"линией связи;

разработка типоразмерного ряда БСАУ, ориентированных на широкий спектр специальных дорожно-землеройных маши (путепрокладчики, траншейные и котлованные машины и др.).

Публикации по материалам диссертации

1. Кононыхин Б.Д., Примак Л.В., Кулешов В.И. Средства и системы управления бесковвового траншейного экскаватора (Энергетика и электрификация. 19У1. Вып. 4, серия "Строительная индустрия в

'энергетике", с. 1-10 ' " '

2. Кононыхин Б. Д., Кулегаов В.И., Примак JI.В. Автоматизированный радиоуправляемый бульдозерный агрегат на базе трактора-Т-10.32-8/.Там же, с. 10-15

3.-Кононыхин Б. Д., Кулешов В.И., Примак-Л.В. Итоги "Стройтехни-ка-91": средства и систеш управления/ Механизация строительства. J992. N 3, с. £7-29

4. Кулешов В.И., Кононыхин Б.Д. Современные промышленные системы и направления автоматизации инженерной техники/ Информационно-технический бюллетень инженерных войск, М. Воениздат, 1992. N 20.С. 44-60 " -

5. Кулешов В.И., Кононыхин Б.Д., Примак Л.В. Бульдозер Т-10.32-8 с системой автоматизированного дистанционного управления/ Там же. с. 50-53

6. Парой A.A., Кулешов В.И. Состояние и перспективы развития гид-ро-пневмоприводов исполнительных устройств роботов/ Автоматиза-'ция и современные тёхнрлогйи. 1992.' N 12."с. 6-8

7. Еремин В.II., Кулешов В.Я., Кононыхин Б.Д, Шамордин В.В. Микропроцессорная система автоматизированного и дистанционного управ- ' ления бульдозера Т-10.32-8/ Механизация строительства. 1993. N 2 с.3-8

8. Аверченко A.M., Кулешов В.И., Кононыхин Б.Д. Роботизация средств вооружения/ Техника и вооружение. 1993. N 3. с. 34-37

9. Кононыхин Б.Д., Ипатсв О.С., Кулешов В.И., Примак Л.В. Инвариантное управление строительными и дорожными машинами/ Строительные И дорожные машины. 1983. N 4. с. 21-24

10.Парой A.A., Кулешов В.И., Сенсорное захватное устройство промышленного робота/ Автоматизация и ■ промышленные технологии!!. 1993. N 7. С.13-15

И. A.C. N 1798186 (СССР) Очувствленный схват робота /15 ЦНИИИ; А.А.Парой, А.И.Борисов, В.И.Кулешов - Заявл. 19.04.90 г., N 4857669/08. - Опубл. Б.Я. 1993, N 8

12. A.C.. N 1578272.(СССР) Бульдозер с автоматическим управлением ■ отвалом/ 15 ДНЖИ; Кононыхин Б.Д., Еремин В.П., Кулешов В.И. и

др. - Заявл. 07.06.91г., N 4944061/03 - Опубл. Б.И. 19S4, N 11

13. A.C. N 1578279 (СССР) Система автоматического управления рабо-. чйм органом бульдозера/ 15 ЦНИШ; Коионыхин Б.Д., Еремин В.П.,

Кулешов В.И. к др. - Заявл.. 07.06,91 ..гг, N 4944050/03. - Опубл. Б.И. 1994, N 13 ,

14. Основные научно-технические положения диссертации в период с 1991-1995 гг. были также изложены в 17 отчетах о НИР по тематике 15 ЦНШШ WO РФ ("Аргументация", "Логика-МО-Iм и др.).