автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Автоматизация процессов уплотнения грунтов при строительстве насыпных инженерных сооружений

и.

МОСКОВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНЫЯ ИНСТИТУТ

На правах рукописи

ЖШРОСТОВ Сергей Александрович

АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЦЕССОВ ШОТНЕШЯ'ГРЖГОВ ПРИ СТРОИ ТЕЛЬОШ НАСЫПНЫХ ШЖЕНЕРШХ СООРУЖЕНИЙ

05,13,07 - Автоматизация технологических процессов и яроизшдотв (отроагельдтвз)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соиокание ученой стелехш кандидата технических наук

МОСКВА 1990

Работа выполнена на кафедре "Автоматизация производст-. венных процессов" Московского ордэна Трудового Красного Знамени автомобильно-дорожного института.

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

ВОРОБЬЕВ Б.Л.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, доцент

КОНОЖШН Б.Д.,

кандидат технических наук, доцент ВАСЬКОВСКЙЙ A.M.

Ведущая организация: ЦНЮШТП.

Защита состоится п» 9 ек^-^ДчЭ- 1990 г. в /Р^час на заседании специализированного совета К 053.30.08 при Московском ордена Трудового Красного Знамени автомобильно-дорожном институте в ауд, 42.

Отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью, просим направлять по адресу: 125329, ГСП-47, Москва, Ленинградский проспект, 64, ¡ЩИ - ученому секретарю.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАДЙ. Телефон для справок: 155-03-28.

Автореферат разослан " 1990 г.

Учений секретарь специализированного совета

кандидат технических наук,- доцент^-^^^-4-*^ Г.И. Асмолов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность теми, В условиях реального хозяйственного расчета и перехода на рыночные экономические взаимоотношения наивысший эффект во всех отраслях народного хозяйства может быть достигнут только с использованием передовых, качественно новых технологий, основанных на комплексной автоматизация и роботизации технологических процессов, уровень которюс должен соответствовать планируемой экономической целесообразности.

Значительную трудоемкость и наибольшую продолжительность при создании насыпных инженерных сооружений в транспортном, гидромелиоративном, гидроэнергетическом л других видах строительства имеют земляные работы, выполняемые с помощью соответствующих технологических комплексов. Прячем, -если задача оптимизации процесса послойной отсылки и планировки грунтов на основе его автоматизации решена, по крайней мере, теоретически, то вопрос автоматизации процессов уплотнения грунтов до настоящего времени практически не рассматривался.

Однакр показатели производительности и качества работ по уплотнению грунтов ввиду специфики используемых технологических приемов, обусловленных конструкцией наиболее распространенных - сочлененных уплотняющих агрегатов, а также ввиду значительного шумового, вибрационного й климатического воздействия являются функциями не только квалификации, но и психофизиологического состояния машинистов.

' Таким образом,проблема снижения влияния человеческого фактора на показатели технологического процесса за счет его автоматизации является актуальной, а ее.решение - перспективным с экономической и социальной точек зрения.

Диссертационная работа выполнена- в соответствии и в рамках Программы ГШ 0.55.08 пифр Ol.02.02.Т15, утвержденной постановлением ГШ и Госпланом СССР № 543/288 21.10.85, Постановления ВПК СМ СССР № 441 от 11.12.86 и Программы Государственного комитета по охране природа Казахской ССР "Экология Карачаганака", утвержденной 18.05.89.

Цэль работы заключается в разработка теоретических основ автоматизации процесса уплотнения грунтов с применением дистанционно- управляемых сочлененных уплотняющих агрегатов и их техническая реализация.

.УГетодц исследования:

- клнетостатический метод анализа курсовой устойчивости и поворотливости сочлененных уплотняющих агрегатов ;

- метод алгоритмического анализа процесса управления на расстоянии ; ,

- метод математической логики ;

- метод натурных экспериментальных исследований.

К заште представляются:

- результата математического моделирования равномерного криволинейного движения сочлененного уплотняющего агарегата ;

- результаты натурных эксдериментальшх исследований параметров челночного дзикания сочлененного уплотняющего агрегата ;

- методика построения активных сцепных устройств для сочленения модулей гусенично-вальцовых уплотняющих агрегатов ;

- логико-математическая модель процесса дистанционно-автоматического управления ;

- система дистанццонно-автоыагического управления сочлененным уплотняющим агрегатом с переменной структурой узла сочлене кия; , ■

Научная новизна работы.

Разработана математическая модель равномерного криволинейного движения сочлененного гусенячно-вальцового уплотняющего агрегата при воздействии на него неравномерного сопротивления прямолинейному движении и возбуждающей силы вибратора, катка, обуславливающей вибрацию с отрывом от уплотняемого грунта.

Синтезирован оптимальный алгоритм дистанционно-автоматического управления движением сочлененного уплотняющего агрегата на расстоянии.

Разработана методика организации группового дистанционного управления одним оператором трехмодульным комплексом сочлененных уплотняющих агрегатов.

Пракгическая ценность,

Разработан метод расчета курсовой устойчивости сочленен-

ных уплотняющих агрегатов при вариации их конструктивных и экс-' плуагацяонных параметров.

Разработана методика инженерного расчета основных конструктивных параметров автоматизированных сцепных устройств для сочленения гусенично-вальцовых уплотняющих агрегатов.

Разработана методика построения и создана система дистан- . пионно-автомагяческого управления строительными агрегатами на базе трактора ДЗТ-250М, обеспечивающая повышение до 305? про- . изводительности указанных агрегатов.

Реализация результатов работы

Разработанная система дистанционно-автоматического управления в модификации для бульдозерного агрегата внедрена в Киевском военном округе ггри ликвидации последствий аварии, кдг Чернобыльской АЭС. Экспериментальный образец активного сцепного устройства изготовлен на Нурекском экспершэнтально-меха-ническом заводе. Сочлененный уплотняющий агрегат с переменной структурой узла сочленения, выполненный по результатам исследований и разработок, внедрен в Управлении строительства "Ро-гУнгэсстрой".

Апробация работы.

Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Всесоюзной конференции "Роботизация.и автоматизация производственных процессов" (Барнаул, 1983 г.), на ■ Всесоюзной конференции "АСУ технологическими процессами к производствами непрерывного и непрерывно-дискретного типов в энергетике, химии, нефтехимии и металлургии" (Москва, 1987 г.), на научно-практической конференции "Управление технологией и качеством на предприятиях строительной индустрии" (Брянск, 1988 г.), на Всесоюзной конференции "Фундаментальный исследования и новые технологии в строительном материаловедении (Белгород, 1989 г.)', на научно-практической конференции "Экология региона Карачаганакского месторождения" (Акоай, 1989 г.).

Публикации.

По тема диссертационной работы опубликовано 16 печатных работ, в том числа получено 6 авторских свидетельств.

Структура и обьэм работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка использованной литературы, приложений и содержит 113 страниц всего машинописного текста, 44 рисунка, 6 таблиц,

■ 3

'127 наименований библиографии и 9 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ "

Во введении обоснована актуальность теш, сформулированы цель, задачи и основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе проведен обзор и анализ технологических процессов и технических средств для производства работ по уплотнению грунтов, приведены результаты предварительных аналитических и экспериментальных исследований, обосновывающие необходимость решения ряда задач для достижения поставленной цели.

Но своей сути процесс строительства насыпных инженерных сооружений и его неотъемлемая часть - послойное. уплотнение грунтов - является циклично-поточным. Критерием оптимальности такого процесса является степень согласованности производительности машин и агрегатов| задействованных в,технологическом комплексе. И если процесс отсыпки и планировки грунта достаточно стационарен и, следовательно, производительность соответствующих машин достаточно стабильна, то степень технологической стабильности при уплотнении грунтов в значительной мере варьируется в зависимости от применяемых технических средств, способных реализовать ту или иную технологическую-схему. •

Из работ Алексеевой Т.В., Деревянко С.Н., Калужского Я.А., Некрасова Б.К., Полосина-Никитина С.М., Хархуты И.Я., а также■ из результатов анализа опыта строительства таких крупномасштабных насыпных инженерных сооружений,как плотины Нурекской, Байпазинской и Рогунской ГЭС,следует, что наиболее эффективными для производства подобных работ являются гусенично-валь-новые вибрационные сочлененные уплотняющие агрегаты.

Анализ основных технологических схем непрерывного уплотнения грунтов ' показывает, что наиболее производительной является челночная схема, при реализации которой 'время работы агрегата на карте укатки определяется как

где рг. - количество полос уплотнения ;

п. - требуемое число проходов агрегата по одному

следу ; Ь - длина карты укатки ; У'«, - скорость прямолинейного движения ; Уг- скорость агрегата при маневрировании

минимальный радиус поворота ; Л - длина дуги траектории поворота ;

длина прямолинейных участков траектория поворота. При этом время работы агрегата на той же карте при реализации классической эллиптической схемы определяется к-гк

Отсюда следует, что в эллиптической схеме уплотнения заведомо заложена потеря производительности.

Приведенные в данной главе расчеты и результаты натурных экспериментальных исследований показывают, что реализация эллиптической- схемы, рекомендованной для сочлененных уплотняющих агрегатов, ограничена значением минимального радиуса йоворота агрегата и при ширине карты укатки менее не- '

досишзма

Полученные в результате проведения предварительных экспериментальных исследований данные о реализации указанным агрегатом челночной схемы уплотнения показывают, что ввиду постоянной необходимости маневрирования при обратном дзикбнии агрегата наблюдается разрыхление уплотненной поверхности ка глубину до 0,15 м на участках, составляющих до 305? от общей площади полосы уплотнения, .что обуславливает увеличение числа проходов агрегата ко одному следу на такую жэ величину.

В процессе эксплуатации уплотняющих агрегатов, построенных на основе виброкатков,машинист постоянно испытывает вибрационное ( / = 3...5 Гц при амплитуде А = 10...15 мм), шумовое (до 93 дБ) , тепловое (до + 50°С) и пылевое воздействия, которые, по данным Михайлова М.В., Разумовского М.А., Филиппова Б.И.,являются недопустимыми.

При строительстве высоких насыпей равнинных автомобилъ-

(2)

них дорог, а также в условиях горного строительства ввиду реальной опасности падения или камнепадов машинисты уплотняющих агрегатов не обеспечивают требуемого качества уплотнения грунтов в непосредственной близости от опасных участков.

Исходя из изложенных выше результатов аналитических и экспериментальных исследований для достижения поставленной дели необходимо решить следующие задачи.

1. Исследовать и обосновать возможность эксплуатации сочлененных уплотняющих агрегатов по челночной технологии в режиме дистанционного управления, для чего выявить комплекс ки-■нетостатичзсмх параметров, определяющих технологический процесс уплотнения.

2. Теоретически обосновать и экспериментально исследовать методику построения автоматизированных сцепных устройств, реализующих челночную схему уплотнения сочлененными агрегатами.

3. Разработать и технически реализовать автоматизированное активное сыепное устройство для уплотняющего агрегата типа ДЭТ-250М - ГШ-70ЭА, обеспечивающее челночную схему уплотнения.

4. Исследовать уплотняющий агрегат как объект дистанционного управления. -

5. Разработать методику построения систем дистанционного управления гусеничными строительными-агрогатами.

6. Разработать и аппаратурою реализовать систему дис- . • танционно-автоматичэского управления агрегатом- типа ДЭТ-250М - ПВК-70ЭА.

7. Провести экспериментальные исследования разработанных метода и технических средств автоматизации процесса уп- ' лоткения, испытать их в реальных условиях и внедрить в производство.

Вторая глава посвящена теоретическим и экспериментальным исследованиям курсовой устойчивости сочлененных уплотняющих агрегатов.

Б основе исследований курсовой устойчивости лежит метод кинатостатического анализа, широко освещенный в работах Забавникова H.A., Исаева Е.Г., Никитина А.О., Нинова A.II.,' Тарасова Б.В., Фароблла Я.Е., который с достаточной степенью адекватности позволяет определять параметры движения, мобиль-6

ных агрегатов в установившемся режиме.

Однако,в отличие от обычного подхода к исследованиям поворотливости, при котором искомыми являются значения сил тяги движителей, обеспечивающие поворот агрегата с фиксированным радиусом, в данной главе работы решается обратная задача, то есть определение кривизны траектории движения агрегата при равенстве сил тяги обеих гусениц тягача и при вариации внешних и внутренних возмущений.

Анализ физико-механических свойств используемых при строительстве насыпных гидроэнергетических сооружений грунтов, а также результаты специальных геодезических съемок (рис. I) позволили сделать вывод о том, что наибольшее влияние из числа внешних возмущений на нестабильность прямолинейного движения сочлененных уплотняющих агрегатов оказывает гармонически изменяющийся микропрофиль поверхности уплотняемого

Из числа внутренних возмущений наибольшее влияние на-поворотливость уплотняющего агрегата оказывает гармонически изменяющаяся возбуждающая сила вибратора, существенно увеличивающая величину действующего значения нормальной реакции грунта на динамическое усилие вибрационного катка.

о: + Q:

(4)

Причем

. о;

IT

С J sin X. dx.

.(5)

А „г.

** vV *

где - амплитудное значение возбуждающей силы вибратора }

QK- нормальная реакция грунта на силу статического веса катка.

Принятие в качестве объекта исследования курсовой устойчивости' косткосочяененного в горизонтальной плоскости уплотняющего агрегата (рис. 2) обусловлено результатами исследований Забавникова H.A. и Фаробина Я.Е. в области теории поворота гусеничных маяки, в которых установлено существенное снижение поворотливости с ростом коэффициента базы

iix.

Ё>г

С7)

где Ьт и Бу - соответственно длина опорной части гусениц и колея тягача. Для описания равномерного движения рассматриваемого объекта были получены три уравнения кинетостатики

ГУ - °>

-

.(8)

совместное решение которых относительно радиуса поворота агрегата по забегающей гусенице тягача, определяемого из эмпирической формулы Никитина А..0., дает выражение

о - ^Б« * -ь^ОГб-сг] в .

<

СО4

Сг

с

/Л ' >т/1

С?*)

М'

рэ

Тг

|

шг

»-'о

2 Е»

■7Г

0/£г

1ч

«о

N Чг

к

Рис.' 2. Расчетная схема для определения курсовой устойчивости уплотняющего агрегата жестко-сочлененного в горизонтальной плоскости

обеспечивающее возможность исследования кривизны траектории при вариации конструктивных параметров агрегата, физико-механических характеристик грунта л поперечного профиля уплотняемой полосы.

В результате исследования разработанной математической модели теоретически установлено и экспериментально подтверждено, что курсовая устойчивость уплотняющего агрегата, жестко-сочлененного в горизонтальной плоскости, вдвое превышает аналогичный параметр агрегата, имеющего трехстепенной шарнир в узле сочленения.

В результате проведения натурных экспериментальных исследований определена возможность маневрирования агрегатом путем его принудительного складывания (рис. 3).

К и

10000

1000

100-

6 12 18 24 30 36.„ 2Г

Рис. 3. Экспериментальная зависимость радиуса поворота • жестко-сочлененного уплотняющего агрегата от значения угла несоосносги его модулей

При этом в отличие от способа .поворота шарнирно-сочленен-ного уплотняющего агрегата, реализуемого путем торможения соответствующей гусеницы тягача, нарушений структуры уплотняемого грунта не наблюдалось.

Третья глава посвящена разработке метода построения автоматизированных сцепных устройств для сочленения гусенично-вальцовых уплотняющих агрегатов.

10.

В известных работах в области исследования сочлененных транспортных средств анализируются модели и технические рзгае-ния~ао колесным и гусеничным машинам. Методы ко построения сцепных устройств для гусенично-вальповых. агрегатов и результаты соответствующих исследований в указанных работах отсутствуют.

На основании изложенного в результате анализа условий эксплуатации сочлененных уплотняющих агрегатов и результатов исследований в области следящего гидропривода строительных и дорожных машин была разработана система автоматической стабилизации соосности модулей уплотняющего агрегата на основе использования телескопических гидроцилиндров (рио. 4). Функционально она представляет собой одноконтурную следящую систему >с. нелинейностью в виде релейного звена, обусловленной применением двухуровневого компаратора и распределителя с электромагнитным управлением, и аналоговым преобразователем типа ДЩБ в контуре обратной связи.

Поскольку в рассматриваемой системе регулятор и ошибка регулирования определены изначально, го задача исследования ' была сведена к установлению взаимосвязи между конструктивными параметрами агрегата, его сцепного устройства и параметрами гидравлической системы при выполнении требования

'Сеет, лгвк ^им, т.о.* , (10)

к

где Со*г. та* - максимально допустимое, значение времени прекращения выпрямления агрегата ;

/ПА* ~ истинное значение времени запаздывания гидропривода на остановку.

Причем

с- = «ггур.в-'садг. .

1-о«г.т.в.зе * .

3 - У

с - р" + ТОР* ( )

Ьуим.тах - р р » илу

где - предельная ошибка регулирования угла несоосности ;

Р - площадь среднего поршня телескопического цилиндра ;

4Î

и

К

Л

v>

W

If

А

г

Т -

чГ w

Рио. 4. Расчетная кинематическая схема

В - расстояние от опоры цилиндра до продольной оси агрегата ;

производительность насоса гидросистемы ; Ре- давление в гидросистеме ; тд- масса агрегата ;

, Зг - моменты инерции относительно центров тяжести соответственно катка и тягача.

Совместное решение приведенных выражений дает функцию

р <\/ 01 7х 7г)', (13)

определяющую область существования ? и Ь при фиксированных значениях конструктивов модулей агрегата и параметров гидравлической системы, ограниченную по условиям схладавае-мости агрегата на месте соотношением

а _ Ьер .1/ иру. Ь^ '

Реализованное в соответствии с разработанными моделями •автоматизированное сцепное устройство было подвергнуто натурным испытаниям, 'в результате которых была практически подтвертаена -возможность автоматической стабилизации соосности и заданной'несоосности модулей сочлененного уплотняющего агрегата ДЭТ-250М - ПВК-70ЭА без перерегулирования.

Четвертая глава'посвящена разработке метода и системы дистанционно-автоматического управления .сочлененным уплотняющим агрегатом, оборудованным автоматизированным сиенит устройством.

Отсутствие возможности полного использования результатов известных исследований в данной области для решения по- -ставленной задачи обусловлено тем, что известные методы и системы управления на расстоянии реализуют (в большинстве случаев) прямое дистанционное управление, подразумевающее наличие значительного числа каналов прямой й обратной связи, либо предполагают только дистанционный режим управления, либо (разработки фирм КАТЕВДШЕР, К0МАЦУ, Т2ХН0МЛР, ХИТАЧИ) предназначены для установки на машиы», имещиэ тяговый электропривод или пневматические штатные сервоприводы, которыми отечественные промьшлзиные трактора на укомплектованы,

то

1о

Исходя из реальных условий эксплуатации строительных машин в СССР, системы управления на расстоянии должны обеспечивать как дистанционный, так и ручной режимы управления, использовать минимальное количество. элементарных команд и монтироваться на объектах управления без их существенной реконструкции .

Исследование сочлененного уплотняющего агрегата ДЭТ-250'Д -ПВК-70ЭА как объекта дистанционного управления, анализ предписаний по ручному управлению базовым трактором и эксплуатационных требований позволили синтезировать управляющий алгоритм (рис. 5),•обеспечивающий оптимальное управление агрегатами на базе*трактора ДЭТ-250М.

Реализованная в соответствии с разработанным алгоритмом система уяравлеыия по своей структуре аналогична структуре-промышленного робота ,(рис. 6) и содержит управляющую систему, выполненную на микроэлектронной базе КМОП-серии, двигательную систему, выполненную в виде блока манипуляторов на основе электросервоприводов, информационную систему, содержащую комплект датчиков сосгояния манипуляторов и основных параметров силовой установки базового трактора, систему связи, содержащую радиопередающее командное устройство и звуковой сигнализатор, , <

На основе системного анализа- технолгических процессов синтезирована структура программно-дистанционного управления сочлененным уплотняющим агрегатом, обеспечивающая с учетом вв низкой информационной емкости возможность группового управления одним оператором комплексом уплотняющих агрегатов.

Система дистанционно-автоматического управления в модификации для бульдозерного агрегата успешно использовалась при ликвидации последствий аварии Чернобыльской АЭС, а в модификации для сочлененного уплотняющего агрегата с переменной структурой узла сочленения внедрена в Управлении строительства "Рогунгэсстрой". В результата использования системы управления производительность работ по уплотнению грунтов повышается на 20%. Подтвержденный годовой экономический эффект составляет 53 тыс. руб.

6 6

Он ф-^цн)

(@ ср

<Ь 6 6 ¿> сЬ 5 5 о

Рис. 5. Блок-схема управляющего алгоритма. Субблок штатного режима дистанционного управления

СИС 1Е1/!А СВЯЗИ

, УЛРАВШЩАЯ I СИСТЕМА

I

Пульт- Блок

передатчик приема и хфеоооаз. ком. "упр.

1_

Звуковая сагн&диз.

¡1

-Ч-

Удравляющ. система

ИНФОРМАЦИОННАЯ СИСТЕМА

^Датчики' состояния агрегата

(^Яагтака состояния манипул.

Датчик

угла

складыв.

_ ЛУ

X

Штатные органы упр, трактором

1Г

Блок матпулят.

Л______

Тядроцил. сцепного устройства

X

J

1_

ДШГАТЕЛШЯ СИСТЕМА

_1

Ряс. 6. Структурная схема системы дистанционно-автоматического управления

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ЯО РАБОТЕ

1

1. Проведен сравнительный анализ процессов уплотнения грунтов при строительстве насыпных инженерных сооружений. Установлено, что при строительстве крупномасштабных насыпных соору.чений наиболее эффективным является уплотняющий агрегат ДЭТ-250М - ЛВК-70ЭА, эффективность применения которого ограничена непроизводительной эллиптической схемой уплотнения и требованиями ло охране труда.

2. Разработаны математическая.модель для исследования влияния возбуждающей силы вибратора катка на сопротивление прямолинейному движению и повороту и модель для исследования кривизны траектории движения шарнирно-сочлененного агрегата, обеспечивающие возможность исследования курсовой устойчивос-

ти гусенично-вальцовнх сочлененных угслотнящих агрегатов.

3. Математическое шдедирование и экспериментальные исследования показали, что уплотняющие агрегаты, состоящие из гусеничного тягача и прицепного виброкатка, обеспечивают реализацию челночной схемы уплотнения грунтов с' соблюдением допусков по перекрытию смежных полос укатки при фиксации соосности модулей агрегатов с ошибкой до -0,7°, что обеспечивает возможность их .эксплуатации при управлении на расстоянии.

4. Разработана математическая модель, позволяющая проводить инженерное проектирование автоматизированных активных сцепных устройств с использованием телескопических гидроцилиндров .

5. Разработан метод и система автоматической стабилизации соосности модулей сочлененного уплотняющего агрегата. Установлено, что использование автоматического активного сцепного устройства приводит к существенному снижению трудоемкости управления и повышению качества выполняемых работ.

6. Разработано и реализовано автоматическое активное сцепное устройство для сочленения модулей уплотняющих агрегатов .

7. Проведан анализ процесса уплотнения грунтов сочлененным уплотняющим агрегатом ДЗТ-250М - ПВК-70ЭА с точки зрения его автоматизации. Разработан оптимальный алгоритм управления движением данного агрегата.

8. Разработана я*реализована система дистанционно-автоматического управления сочлененным уплотняющим агрегатом ДЭГ-

25ОМ - ШЗК-70ЭА.

9. Теоретически и аппаратурно обоснована возможность группового программно-дистанционного управления одним оператором комплексом сочлененных уплотняющих агрегатов.

10. Разработанная система дистанционно-автоматического управления в варианте для бульдозерного агрегата внедрена в Киевском военном округе при ликвидации последствий аварии Чернобыльской АЭС, а в варианте для уплотняющего агрегата и автоматическое сцепное устройство - на объектах строительства Рогунской ГЭС с суммарным годовым экономическим эффектом 53 тыс, руб. на одно изделие.

Основные положения диссертации опуляковани в следующих работах.

1. Тараканов А.H., Шахворостов С.А. Система дистанционно-автоматического управления трактором ДЭТ-250М.//Робототехника и автоматизация производственных процессов: Тезисы докладов Всесоюзной конференции. - Барнаул, 1983. - 4.2. - С. 141.

2. Тараканов А.Н., Шахворостов С.А. Путь к внедрению // Газета Коммунист Тадчикистана. - 1983. - № 155/Л.5Э98/.

3. Дегтярев B.C., Шахворостов С.А. Контроль взаимного состояния тягачей в автоматизированной системе управления двухмодульними агрегатами дорожно-строительных машин.//Автоматизация технологических процессов-и контроля в строительстве: Сб. научн.. трудов/МАДИ. - М., 1984. - С. 91-93.

4. Шахворостов С.А. Система программного управления сочлененным ухаточнт комплексом с переменной структурой.// Системы автоматического контроля и управления в строительства: Сб. научн. трудов/МАДИ. - М., 1985. - С. 107-113..

5. Шахворостов С.А., Зрчиковский Р.Г., Илюхин A.B. и др. Дистанционное радиоуправление подвижными технологическими агрегатами в условиях АСУ.//АСУ технологическими процессами непрерывного и непрерывно-дискретного типов в энергетика, химии, нефтехимии, металлургии: Те.зисы докладов Всесоюзной конфреншга . - И., 1987. - С. 53.

6. Шахворостов С.А. Повышение эффективности планировочных и уплотняющих машин путем их дистанционнотавтоматическо-го управления./Аправление технологией и качеством на предприятиях строительной индустрии: Тезисы докладов научно-практической конференции, - Брянск, 1988. - С. 83-85.

7. Тараканов A.ff., Шахворостов С.А. Мобильный робото-техняческий комплекс для строительства насыпных инженерных

• сооружений.//Автоматический контроль и управление технологическими пропессами в строительном производстве: Сб. научн. трудов/МАДИ. - И., 1937. - С. 89-92.

8. Вильвовскяй В.В., Шахворостов С.А. Дистанционное управление бульдозерным агрегатом на базе трактора ДЭТ-250М. //Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1989. - № Z. -С. 17-20.

9. Шахворостов С.А. Автоматическое дистанционное управление дорожно-строительными машинами па примере бульдозера. //Фундаментальные исследования и новые технологии в строительном материаловедении: Тезисы докладов Всесоюзной

конференции. - Белгород, 1989. - С. 85-86.

10. Шахворостов С."А. Автоматическая стабилизация соосности секций сочлененного дистанционно-управляемого ушгот.чягссюго агрегата.//Автоматизация технологических процессов и производств в строительстве: Сб. научн. трудов/МАДИ. - М., 1939. -С. 64-68.

11. A.c. J* 1113285, СССР, МКИ4 Б60Д 1/00. Сшпноо устройство сочлененного транспортного средства./ Аракэльянп U.M., Воробьев В.А., Шахворостов С.А. и др. - Опубл. - 1984, Б.И.

» 34.

1?.. A.c. № 1162379, СССР, МКЯ4 А01В 69/04. Устройство для дистанционного управления гусеничннм трактором. /Воробьев В.А., Дегтярев B.C., Шахворостов С.А. и др. - Опубл. - 1985, Б.И. Jf 23.

13. A.c. № 1220930, СССР, Ш4 ВВОД 1/00. Сцепное устройство сочлененного транспортного средства./Шахворостов С.А., Карпов Е.П., Маметов М.Л. и др. - Опубл. - 1986, Б.И. № 12.

14. A.c. № 1306743, СССР, МКИ4 В60Д 1/00. Сцепное устройство сочлененного транспортного средства./Шахворостов С.А., Загребнов В.А., Дементьева JI.A. и др. Опубл. - 1987, Б.И.№16.

15. A.c. № 1389700, СССР, (Ш4 А01В 69/04. Устройство д*я дистанционного управления трактором./Шахворостов С.А., Илюхин A.B., Подк'олзин A.B. и др. Опубл. - 1988, Б.И. № 15.

16. A.c. Jf 1532326, СССР, МКИ4 Б60Д 1/00. Сцепное устройство сочлененного транспортного средства. А'ахвороетов С.А.. Кулешов. Н.С., Иванов Ю.В. - Опубл.. 1989,. Б.И. $ 43.

N А JS И. з. 1039 т. ICÜ 2.11.9.)