автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация процессов пневмотранспортирования аэрируемых материалов в технологических системах промышленных предприятий



804686215

На правах рукописи

КОВАЛЕВ Роман Валерьевич АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЦЕССОВ ПНЕВМОТРАНСПОРТИРОВАНИЯ АЭРИРУЕМЫХ МАТЕРИАЛОВ В ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ

Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 2010

004606215

Работа выполнена в Московском автомобильно-дорожном государственном техническом университете (МАДИ)

Научный руководитель - Доктор технических наук, профессор

Илюхин Андрей Владимирович Официальные оппоненты: Доктор технических наук, профессор

Либенко Александр Владимирович Кандидат технических наук, профессор Тихонов Анатолий Федорович

Ведущая организация: Учреждение Российской академии наук Комплексный научно-исследовательский институт РАН (КНИИ РАН), г. Грозный

Защита состоится « >>£/г' 2010 г. в часов на заседании

диссертационного совета

Д 212.126.05 в Московском автомобильно-дорожном государственном техническом университете (МАДИ) , по адресу: г. Москва, Ленинградский просп., д.64, ауд.42

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института

Автореферат разослан « » 2010 г.

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент

$4-

Михайлова Н.В

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность работы.

Для современного развития ведущих отраслей промышленности, в первую очередь металлургической, характерно широкое внедрение в технологию производства пневматического транспорта. В условиях переработки и потребления больших объемов сыпучих материалов этот вид транспорта обеспечивает совершенствование процессов производства на предприятиях, а на их внешних коммуникациях используется как межотраслевой поточный транспорт, технологически связывающий в единые комплексы предприятия различных отраслей промышленности. Практикой подтверждена эффективность применения этого вида транспорта в металлургии, на долю которого приходится до 30% объема всех транспортных работ.

Основные преимущества пневмотранспорта: сокращение производственной площади для внутризаводского транспорта в 4—5 раз по сравнению с механическими видами транспорта, уменьшение трудоемкости работ, простота сборки и разборки, исключение применения специальных устройств для соединения горизонтальных и вертикальных транспортных путей, безопасность и гигиеничность.

На металлургических заводах вопросы обеспечения оптимального функционирования трубопроводного пневматического транспорта с малыми удельными энергетическими затратами неразрывно связаны с организацией автоматизированных систем управления пневмотранспортными потоками. Для построения таких систем необходимо рассмотреть вопросы моделирования движения пневмотранспортного потока на основе анализа динамики процесса.

Несмотря на существующий определенный опыт реализации автоматизированных систем управления пневмотранспортированием, все они, фактически, направлены на выполнение дискретных, жестко алгоритмизированных функций активирования отдельных элементов пневмотранспортной установки.

Использование средств вычислительной техники позволяет вскрыть новые возможности организации процессов пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, а оптимизация столь многофакторного технологического процесса возможна только на основе методов и средств автоматического управления.

Специфической особенностью процессов пневматического транспортирования сыпучих материалов металлургического производства, не обладающих свойством самовыравнивания, является их высокая динамика. Это не позволяет эффективно поддерживать режим устойчивого пневмотранспортирования аэросмеси с помощью традиционных систем управления, приводя к аварийным режимам завала трубопровода. Для повышения надежности и достижения максимальной

эффективности процессов пневмотранспортирования необходимо использовать новые методы и средства автоматизации, ориентируясь на разработку быстродействующих систем управления.

Поэтому решение задачи управления случайными процессами устойчивого пневмотранспортирования сыпучих материалов с использованием оптимальных по быстродействию автоматических систем регулирования является актуальным.

Цель работы. Оптимальное автоматизированное управление процессами устойчивого пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства для повышения их эффективности и исключения аварийных режимов завала трубопровода при случайном характере изменения параметров азросмеси.

Дня достижения поставленной цели:

• выполнен анализ литературных источников по проблеме автоматизированного управления процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, методов и средств их автоматизации;

• разработана интегрированная по параметрам и приближенная к особенностям случайных процессов в трубопроводе модель пневмотранспортной установки;

• выбран метод оптимального управления процессами устойчивого пневмотранспортирования аэросмеси, структурно и функционально адаптированный к условиям технологического процесса;

• определено влияние изменения параметров настройки автоматической системы на качественные характеристики процесса пневмотранспортирования;

• разработана двухконтурная система регулирования пневмотранспортной установкой существенно повышающая равномерность потока аэросмеси.

• решена задача повышения динамической точности системы на основе применения алгоритмов адаптивного управления, которые позволяют обеспечить

требуемое качество динамических процессов при случайном характере изменения параметров аэросмеси.

• выполнена экспериментальная проверка полученных результатов.

Методы исследований. Результаты диссертационной работы получены на основе комплексного использования методов теории автоматического управления, теории вероятности и математической статистики, оптимальных систем и математического моделирования.

.Научная новизна. Основным научным результатом является определение неисследованных закономерностей оптимального автоматического управления процессами непрерывного устойчивого пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства.

Разработана модель пневмотранспортной установки, исходя из принципов построения и методов описания систем, принятых в теории автоматического управления.

На основе принципа максимума решена оптимальная задача управления потоком аэросмеси пневмосистемы по максимуму быстродействия перехода системы из одного установившегося состояния в другое, определены алгоритмы и вид процессов управления.

Определено влияние изменения параметров настройки автоматической системы на качественные характеристики процесса пневмотранспортирования.

Решена задача повышения динамической точности автоматической системы на основе применения алгоритмов адаптивного управления, которые позволяют обеспечить требуемое качество динамических процессов при существенном изменении параметров аэросмеси.

Разработана двухконтурная самонастраивающаяся система регулирования пневмотранспортной установкой, настраиваемая по параметрам процесса на существенное повышение равномерности потока аэросмеси, степени стабилизации его плотности и исключении аварийных режимов завала пневмопровода.

Основные положения, выносимые иа защиту

1. Результаты анализа технологии и технических средств обеспечения непрерывного пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, позволившие выработать научный подход и методические основы разработки систем автоматического управления транспортированием на основе современных методов и средств автоматизации.

2. Модель пневмотранспортной установки, интегрированной по параметрам процесса транспортирования.

3. Математическая модель самонастраивающейся оптимальной по быстродействию системы стабилизации режима устойчивого транспортирования, алгоритмы и вид процессов управления.

4. Методы расчета и оптимизации настроечных параметров систем автоматического управления процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства в плотной фазе.

Практическая ценность. Практические результаты исследований пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства заключаются в том, что они являются базой для научно-обоснованного выбора и настройки структур систем автоматического оптимального управления, позволяющих решать задачи исключения нештатных ситуаций и повышения технико-экономических показателей пневмотранспортных установок. Предварительный расчет показывает, что возможный экономический эффект от внедрения результатов исследований может составить 5-7%.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на международной конференции «Интерстроймех-2009», 2009г.; «Интерстроймех-2010», 2010г. (г.Москва), научно-методических конференциях МАДИ (ГТУ) (Москва 2008-2009 г.г.) и кафедре автоматизации производственных процессов Московского автомобильно-дорожного государственного технического университета (МАДИ).

Публикации. Основные научные результаты диссертации изложены в 8 печатных работах.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, приложения, списка использованной литературы, насчитывающего 77 наименований, и содержит 163 страниц, 57 рисунков, 3 таблицы.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность и сформулированы основные цели и задачи исследования.

Первая глава диссертации посвящена анализу работ, связанных с вопросами совершенствования технологии и автоматизации процессов

пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, определяя тем самым аюуальность основных направлений диссертационных исследований.

Эффективное пневмотранспортирование связано в первую очередь с организацией оптимального режима устойчивого транспортирования, при котором исключается возможность выпадения частиц из потока. Колебания нагрузки в пневмоветвях вызывают переходные процессы, которые не обладают свойством самовыравнивания и при отсутствии быстродействующих систем регулирования приводят к неустойчивому режиму транспортирования и закупорке трубопровода. Существующие модели статистической оптимизации в виде систем дифференциальных уравнений, описывающих движение полидисперсных сред с учетом различия физических, аэродинамических и других свойств частиц дисперсной фазы, мало пригодны для описания пневмотранспортных установок как объектов регулирования. Требуется иной подход к математическому описанию процессов, учитывающий особенности модельных представлений и методов расчета, принятых в теории автоматического управления.

Наиболее информативным управляемым параметром с точки зрения физики процесса является плотность аэросмеси, позволяющая судить о расходе транспортируемого материала, а также о концентрации дисперсной фазы. Интегральный характер этого показателя проявляется в том, что изменение нагрузки или скорости несущей среды незамедлительно сказывается на его величине. Эффективное пневмотранспортирование связано, в первую очередь, с организацией оптимального режима устойчивого транспортирования, при котором уменьшается возможность выпадения частиц из потока.

Функционирование пневмотранспортных установок обеспечивается, как правило, системами обслуживающей автоматики, включающим в себя простейшие системы контроля и стабилизации отдельных параметров. Ряд систем автоматического регулирования параметров пневмопотока строится по классическому принципу управления по отклонению, что не может обеспечить удовлетворительное качество процессов с высоким быстродействием. В более сложных системах автоматического управления и оптимизации не учитывается случайный характер изменения режимных параметров аэросмеси, что делает весьма ненадежными результаты, полученные при их использовании.

Можно констатировать, что существуют объективные предпосылки для создания оптимальных автоматических систем управления случайными

процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства на основе современных методов и средств автоматизации.

Во второй главе рассмотрены используемые в настоящее время математические модели статистической оптимизации процессов пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства с целью выявления соответствия их структуры поставленным задачам исследования.

Анализ существующих моделей пневмотранспорта показывает, что исследователями в основном используются два принципа формирования моделей двухфазных потоков. В первом случае основные зависимости, полученные при движении одиночных частиц в ламинарном или турбулентном потоках жидкости, распространяются на движение дисперсной фазы. При этом движение несущей фазы описывается уравнениями, аналогичными уравнениям движения жидкости. Во втором случае, изучение динамики двухфазных потоков характеризуется двумя основными моделями: гомогенной, в которой двухфазный поток представляется в виде некоторой квазинепрерывной среды с осредненными характеристиками и гомогенной, в которой каждый компонент потока рассматривается самостоятельно. Наиболее распространены гетерогенные модели в частотных производных с осредненными значениями переменных. Используют пространственный метод осреднения, сущность которого заключается в локальном осреднении переменных для точек в пределах области, малой по сравнению со всей системой, но содержащей их достаточное количество. Система дифференциальных уравнений, описывающих движение полидисперсных сыпучих материалов в пневмотранспортном трубопроводе, решается на ЭВМ и позволяет рассчитывать траекторию и скорость частицы в любой момент времени.

Процессы пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства относятся к классу многосвязных с большим числом переменных. Формирование расчетной модели системы, учитывающей все физические особенности процесса пневмотранспортирования, может привести к большой и практически неприемлемой ее размерности. Вынужденное усечение числа входных и выходных переменных приведет к заведомо неполной априорной информации о структуре и связях объекта: имеет место сложный характер зависимости выходных переменных от входных воздействий. Сформированные на описанных принципах модели не пригодны для оперативного управления процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов. Требуется иной подход к формированию модели процесса, учитывающей, в первую очередь,

принципы и методы расчетов и проектирования, принятые в теории автоматического управления

Выбор методов автоматизации процессов пневмотранспортирования должен опираться на модель, отображающую интегральные представления о перемещении неразрывного потока в плотной фазе. Необходимо связать между собой основные характеристики дисперсной среды (расход, плотность, массу перемещаемого материала) и аэродинамические силы, создаваемые воздуходувной машиной.

Представление пневмотранспортной установки, как объекта управления, позволяет во многом упростить ее математическую модель, интегрально отобразив в ее структуре и коэффициентах только те основные параметры установки, которые влияют на ее динамические свойства.

Выбор методов автоматизации процессов пневмотранспортирования должен опираться на модель, отображающую интегральные представления о перемещении неразрывного потока в плотной фазе при минимальных допустимых скоростях воздуха и максимально допустимых концентрациях аэросмеси, выделив только упраляемую и управляющую переменные. Выделение всех неуправляемых переменных как возмущающих воздействий делает необязательным их детальное математическое описание, особенно для структур, функционирующих по принципу компенсации отклонения с помощью отрицательной обратной связи. В этом случае можно ограничиться достаточно простой моделью, которая, однако, позволяет выявить наиболее существенные закономерности, свойственные процессам управления в системах пневмотранспортирования.

Регулирование по расходу материала в системе на основе информации о плотности аэросмеси и скорости несущей среды позволяет обеспечить более высокую точность регулирования в установившемся режиме, применить оптимальный вид управляющего воздействия с помощью изменения расхода несущей среды и, как следствие, получить более широкий диапазон регулирования и возможность использовать в качестве регулирующих органов стандартные устройства общепромышленного назначения. При этом необходимо учитывать случайный характер изменения параметров аэросмеси, не учет которого может сделать весьма ненадежными результаты, полученные при использовании детерминированных моделей в системе управления.

В главе 3 определены основные характеристики случайных функций, необходимых при решении линейной задачи статистической динамики и задачи математического описания пневмосистемы.

Математическое описание пневмосистемы как инерционного объекта автоматического управления позволяет определить влияние производительности загрузочного устройства ЛВД на характеристики установившегося случайного процесса изменения удельной плотности аэросмеси />(*)> (корреляционная функция Д,,(г), спектральная плотность 5Д<у) и дисперсия Рр)\

А а

5»=

= РхКг _ РХК2Т, , "я- ¿2+е>2'' + аТ~ Г,+Г '

РК2с]

1-а2Т2

РМ

--Те

1

Т,ет-Те

0)

Тхе т> -Те

Ор Г,-Г

где а = \1Т1-, Рр(т)- нормированная корреляционная функция.

Взаимокорреляционная функция на выходе пневмосистемы, принимает вид:

т • " а со " • о

\е 71 е7с1в + ¡е т' е^ав

_РгЩТ{\с~1__2

Г,-Т т

тг+т

еП. (2)

Решение задач статистической динамики требует знания вероятностных характеристик случайных процессов на входе и выходе изучаемого объекта.

Если Х(1) и р (0 -стационарные случайные функции на входе и выходе линейной динамической системы с передаточной функцией Щр), то их связывает интегральное уравнение Винера-Хопфа:

(3)

Задача математического описания пневмосистемы сводится к решению уравнения (3) относительно импульсной переходной функции объекта Кф).

Корреляционные функции в (3) могут быть аппроксимированы суммой экспонент. Этот метод математической идентификации объектов управления основан на известном математическом методе неопределенных коэффициентов.

Аппроксимация экспериментальных корреляционных функций дает:

>1

Импульсная переходная функция объекта ищется в виде:

(4)

К(в)= £ К,е-а/>+Аб{в)

(6)

Для определения неизвестных величин п, аи Кь А при подстановке (4,5) в (3), получим:

Т*

Н о

Интегрируя (7), получим:

Ы

т>0.

у Г 2ЪГВГ V

М-«,2-л2!

<16 т>0

У

(7)

(8)

Для того чтобы равенство (8) выполнялось тождественно для всех т > О, должны быть соблюдены условия:

1. Правая часть (8) должна содержать т экспонент с показателями ^ и коэффициентами £>,■.

2. Коэффициенты при е'а'Т при ] у т должны обращаться в нуль.

3.Коэффициенты при е'ь,г должны обращаться в нуль.

Выполнение этих условий позволяет найти все неизвестные величины в выражении (8), что полностью определяет импульсную функцию К(0). По найденной импульсной переходной функции определяется переходная и передаточная функции объекта:

1 к- (1-е"1'');w(p)Aк(,yr^dt = л+У-^

-р

Решение задачи передачи и обработки случайных сигналов на выходе пневмосистемы связано с квантованием сигналов по амплитуде с выбором числа уровней N и шага квантования сигнала по амплитуде gy

В качестве наблюдаемых координат взяты амплитудные выборки в равноотстоящие моменты времени:

Согласно теореме Котельникова, любую функцию 5(0 с ограниченным в полосе (КД/с/пдх спектром можно разложить в ряд по функциям вида ь\т1х

*(') = \к{0)1в = К^^у-А = Л+Х^-. (9)

о I»! а1 о м а1+Р

¡£1 Зл-'Д/^-^-О

где: SOo+tk) - коэффициенты разложения, представляющие собой мгновенные значения функции ЗД в дис1фетные моменты времени (to+tO, причем: tt=KAt (tf=0,±l,±2,...); Л/^1/24/^

Таким образом, сигнал с ограниченным спектром определяется последовательностью амплитуд, измеренных через 1 / 2Д/тгц| с.

При небольшом числе уровней квантования существуют способы определения оптимального шага квантования, исходя из минимума дисперсии ошибки квантования:

I 2

D^fx-x)) p{x)dx (11)

J- 'j

где: x - входной сигнал; Р(х) - дифференциальный закон распределения; х) -

выходной уровень квантованного сигнала; х) - порог квантования входного сигнала.

Для случаев, когда входная величина имеет нормальный закон распределения, условия квантования сигналов можно представить в следующем виде:

(12)

где: £, = —--; т. - математическое ожидание входной величины;

ах

ах - среднеквадратическое отклонение входной величины;

je 2 - интеграл вероятности Гаусса;

<р = i—е - дифференциальная плотность вероятностей. у!2Я

В четвертой главе на основе принципа максимума решена оптимальная задача управления потоком аэросмеси пневмосистемы по максимуму быстродействия перехода системы из одного состояния в другое.

Специфической особенностью процессов пневматического транспортирования сыпучих материалов является их высокая динамика. Необходима разработка оптимальных по быстродействию автоматических систем регулирования.

Управление перемещением заслонки вентиляторной установки производится с помощью трехфазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором, описываемого уравнениями:

л д с' а

1-^- = Мд-Мс\ = ср = <рп (13)

Требуется перевести объект из положения <р =0, <а=0 при /= 0 в положение <р = <рп, ш= 0 за минимальное время при заданном ограничении величины напряжения, приложенного к двигателю, т. е. при 0<и<итах=ин,, что

соответствует ограничению критического момента 0<Мк<М^тах - М^

В первом приближении уравнение механической характеристики асинхронного двигателя выражаются следующими зависимостями:

2Мк =2М^ . , = = , (и)

¡¡К *

где в,б к,а,т, -скольжение и обороты двигателя.

Введя переменную, определяющую направление вращения двигателя х = ±1, перепишем (14):

¿П Л^-лА) где я = = (15)

° Л (1-*«) соа

На основании принципа максимума можно заключить, что для осуществления оптимального управления необходимо, чтобы Мк = Мш в течение всего процесса управления, а параметр х менял знак не более одного раза. Так как алгоритм управления качественно определен, то время переключения чередования фаз будет:

1

ар

(О,-О .,-^-Ып:1-^

2 1-а

О.2 — ,, 1-П, (Д.-П,)- '

I

(16)

+ 07)

В выражениях (16) и (17) соответствуют: О 0 -начальной скорости „ач = 0; О 1 -максимальной скорости в конце интервала разгона; О 2 -конечной скорости

^ КОН О-

Для синтеза замкнутой системы оптимального управления необходимо рассчитать коэффициенты обратных связей.

На основании полученных данных, используя уравнения:

2а ~ "/РосХ ~ УгУ\ - 0 (18)

рассчитываются коэффициенты обратных связей , у1 (рис.1) , строится блок-схема системы (рис.2) и оптимальный переходный процесс в системе (рис.3). 7,

щх -

твз - __

ш ■

ОД1 ■

■ - ■ ■_I . I_1_I_I „

*>о ¡о во та во зо то по ы

м

до

к.0 \

АО - \

гм \

'Л п 1 » \ I ■ * I - 1 ' —

</ 5 10

10 -

-м

Рис. 1. Зависимость коэффициентов обратных связей от координат системы

Рис.2. Блок-схема ошимальной системы:

РЭ -релейный элемент, 1-объект, 2-исполнительный механизм

Способность объекта управления адаптироваться к условиям среды и функционировать при изменении степени ее неопределенности являются важными условиями эффективного управления.

Решение задачи повышения динамической точности пневмосистемы на основе применения алгоритмов адаптивного управления, позволяет обеспечить требуемое качество динамических процессов при существенном изменении параметров пневмосистемы.

Разработана самонастраивающаяся система управления потоком аэросмеси пневмосистемы, которая позволяет обеспечить устойчивость и высокие качественно - точностные показатели процессов управления в широких пределах изменения характеристик объекта управления (рис.4).

Рис.4. Двухконтурная система оптимизации процесса транспортирования сыпучих

материалов:

ПП - пневмопровод; В - вентиляторная установка; ИЭ - измерительный элемент;

ЛУ - логическое устройство; Р - ПИ-автоматический регулятор; ОР -оптимальный регулятор; АД - асинхронный двигатель; 3-заслонка;

Глава 5 посвящена моделированию адаптивной системы управления процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства

Поскольку случайной функцией на входе пневмосистемы является изменение во времени производительности загрузочного устройства ДО , а выходной

функцией- изменение во времени удельной плотности аэросмеси ра{{), задача моделирования пневмосистемы сводилась к отысканию корреляционной функции производительности, взаимной корреляционной функции между производительностью и удельной плотности аэросмеси и нахождению передаточной функции системы 1¥(р). Экспериментально подтверждена эффективность использования полученных теоретическим путем аналитических соотношений для получения передаточной функции пневмосистемы. Моделирование замкнутой системы управления транспортированием аэросмеси в пневмопроводе показало эффективность предложенного принципа оптимального управления.

Так как погрешности барабанного и шнекового питателей, выполняющих роль загрузочных устройств пневмосистемы, незначительно отличаются одна от другой, то, исходя из минимума среднеквадратичного отклонения, наилучшими для целей подачи сыпучих материалов являются именно эти питатели.

Результаты испытаний питателей показали, что при одних и тех же значениях производительности применение аэрационного питателя вызывает погрешность в 2 раза превышающую погрешность барабанного и шнекового питателей, что делает применение его в пневмосистемах малоэффективным.

Результаты моделирования показали, что компенсационная самонастраивающаяся система с успехом решает задачу автоматической настройки регулирующей части при изменении динамических свойств объекта.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Наиболее перспективными в части надежности, снижения стоимости, гибкости приспособления к меняющимся условиям производства обладают системы оптимального управления процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, структурно и функционально адаптированные к условиям технологического процесса.

2. Колебания нагрузки в пневмоветвях вызывают динамические процессы, которые не обладают свойством самовьгравнивания и приводят к неустойчивому режиму транспортирования и завалам трубопровода. Эффективное пневмотранспортирование связано в первую очередь с организацией режима устойчивого транспортирования, за счет использования разработанных оптимальных по быстродействию автоматических систем управления, исключающих возможность выпадения частиц из потока.

3. Разработана, учитывающая случайный характер процессов в трубопроводе, модель пневмотранспортной установки, исходя из принципов построения и методов описания систем, принятых в теории автоматического управления;

4. Для осуществления наиболее эффективного безаварийного режима функционирования пневмотранспортной установки разработана оптимальная по быстродействию система стабилизации режима устойчивого транспортирования, определены алгоритмы и вид процессов управления.

5. На основании принципа максимума решена оптимальная задача управления потоком аэросмеси пневмосистемы по максимуму быстродействия перехода системы из одного состояния в другое

6. Решена задача повышения динамической точности системы на основе применения алгоритмов адаптивного управления, которые позволяют обеспечить требуемое качество динамических процессов при изменении параметров аэросмеси.

7. Определена длина постоянного интервала процесса пневмотранспортирования, за который его случайные изменения будут достаточно полно характеризовать качество процесса.

8. Решена задача выбора числа уровней квантования N и шага квантования выходного сигнала пневмосистемы по амплитуде g\, исходя из того, чтобы, с одной стороны, квантованный по амплитуде сигнал как можно меньше отличался от сигнала на выходе, а с другой стороны - число уровней квантования было бы наименьшим.

9. Проведена экспериментальная проверка полученных результатов, которая подтвердила эффективность разработанных систем оптимального управления процессами устойчивого пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства.

Основные результаты диссертации изложены в работах

1. Ковалев Р.В., Воробьев В.А., Марсов В.И. Оптимизация автоматических систем управления дозированием сыпучих материалов // Строительный вестник Российской инженерной академии: труды секции «Строительство». Вып. 10, - М.: РИА, 2009, с. 269-270.

2. Ковалев Р.В., Гематудинов P.A., Воробьев В.А. Особенности управления процессами пневмотранспортирования тонкодисперсных материалов // Строительный вестник Российской инженерной академии: труды секции «Строительство». Вып. 10, - М.: РИА, 2009, с. 267-268.

3. Ковалев Р.В., Минцаев М.Ш. Обобщенная математическая модель пневмотранспортной установки // Вестник МАДИ (ГТУ), вып.4(15), 2008, с.123-125.

4. Ковалев Р.В. Особенности загрузочных устройств пневмотранспорта // Аналитико-имитационное моделирование и ситуационное управление в промышленности, строительстве и образовании// Сб. науч. тр. - М.: МАДИ(ГТУ), 2008, с. 60-63.

5. Ковалев Р.В., Гематудинов P.A. Методы и средства измерения параметров пневмотранспортных потоков// Теория и практика автоматизированного управления // Сб. науч. тр. - М.: МАДИ(ГТУ), 2008, с. 110113.

6. Ковалев Р.В., Марсов В.И., Гематудинов P.A. Выбор метода автоматизации пневмотранспортирования// Механизация строительства. Вып. 12, -М.:, 2009, с. 16-17.

7. Ковалев Р.В. Обоснование систем управления процессом пневмотранспортирования // Новые технологии производства и управления в промышленности и образовании // Сб. науч. тр. - М.: МАДИ(ГТУ), 2009, с. 78-81.

8. Ковалев Р.В. Дозаторы-интеграторы расхода сыпучих материалов непрерывного действия // Тезисы докладов «Интерстроймех - 2009». - М.: МАДИ (ГТУ), 2009, с. 48 .

Подписано в печать 27 мая 2010 г Формат 60x84x16 Усл.печ.л. 1,0 Тираж 100 экз. Заказ №22

"Техполиграфцентр" Россия, 125319, г. Москва, ул. Усиевича, д. 8 а. . Тел. : 8-916-191-08-51 Тел./факс (499) 152-17-71

Введение.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОЦЕССОВ ПНЕВМОТРАНСПОРТИРОВАНИЯ ПОРОШКООБРАЗНЫХ МАТЕРИАЛОВ.

1.1. Область применения и общие сведения об установках

1.2. Пневмотранспорт на зарубежных металлургических предприятиях

1.3. Пневматическая подача порошкообразных материалов

1.4. Пневматические камерные насосы (камерные питатели)

1.5. Пневматические струйные насосы.

1.6. Пневматические винтовые насосы.

1.7. Режимы транспортирования аэросмеси.

1.8.Системы автоматического управления процессами пневмотранспорти-рования.

1.9. Выводы и постановка задачи исследований.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПНЕВМОТРАНСПОРТНЫХ

УСТАНОВОК.

2.1. Математические модели статической оптимизации процессов пневмотранспортирования.

2.2. Линеаризованная модель пневмосистемы.

2.3. Структурная динамическая схема пневмосистемы.

2.4. Линейные модели пневмосистемы.

2.5.Анализ моделей пневмотранспорта.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. ВЕРОЯТНОСТНАЯ МОДЕЛЬ ПРОЦЕССА ПНЕВ МО

ТРАНСПОРТИРОВАНИЯ.

3.1. Вероятностные характеристики пневмосистемы.

3.2.0пределение передаточной функции пневмосистемы, как объекта управления.

3.3. Представление пневмосистемы как объекта автоматического управления в виде апериодического звена.

3.4. Определение интервала статической оценки процесса пневмотранспортирования.

3.5. Определение случайных значений параметров пневмосистемы.

Выводы к главе 3.

ГЛАВА 4. АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЦЕССОВ ПНЕВМОТРАНСПОРТИРОВАНИЯ СЫПУЧИХ СТРОИТЕЛЬНЫХ МАТЕРИАЛОВ.

4.1. Основные аэродинамические характеристики схемы замещения пневмотранспортной установки.

4.2. Системы регулирования пневмотранспортной установки по отклонению.

4.3. Оптимальное управление потоком аэросмеси пневмосистемы.

4.4. Оптимальное управление потоком аэросмеси пневмосистемы при ограничении по скорости двигателя.

4.5. Оптимизация замкнутой системы управления потоком аэросмеси пневмосистемы.

4.6. Адаптивные системы компенсации отклонений параметров системы управления потоком аэросмеси пневмосистемы.

4.7. Самонастраивающиеся системы с эталонной моделью.

Выводы к главе 4.

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

ПНЕВМОСИСТЕМЫ.

5.1. Задачи экспериментальных исследований.

5.2. Методика экспериментальных исследований питателей пневмосистемы.

5.3. Экспериментальные исследования питателей порошкообразных материалов.

5.4. Статистическая картина истечения материала.

5.5.Датчики измерения параметров пневмосистемы.

5.6. Измерение плотности потока.

5.7. Струйный пневматический метод измерения параметров потока аэросмеси.

5.8. Микроволновый расходомер сыпучих и порошкообразных материалов в потоке.

5.9. Математическая обработка экспериментальных данных динамических характеристик.

5.10. Моделирование адаптивной системы регулирования.

5.11. Экспериментальные исследования пневмосистемы.

Выводы к главе 5.

Снижение затрат и повышение качества выпускаемой продукции путем выявления скрытых резервов и совершенствования существующих технологий является одной из основных задач развития общественного производства

Для современного развития ведущих отраслей промышленности, в первую очередь металлургической, характерно широкое внедрение в технологию производства комплексной механизации и автоматизации с применением пневматического транспорта, который является важнейшим элементом технологических комплексов.

Пневматический (трубопроводный) транспорт, наряду с конвейерным, относится к непрерывному виду транспорта. В условиях переработки и потребления сыпучих материалов этот вид транспорта обеспечивает совершенствование процессов производства на предприятиях, а на их внешних коммуникациях используется как межотраслевой поточный транспорт, технологически связывающий в единые комплексы предприятия различных отраслей промышленности. Отличительной особенностью пневматического транспорта является возможность сочетания транспортирования с выполнением отдельных технологических процессов (окисление и восстановление, дезинтеграция и усреднение, обогащение, охлаждение, фильтрация и др.). Практикой подтверждена эффективность применения этого вида транспорта в металлургии, которые перерабатывают значительные объемы сыпучих материалов на различных стадиях производства, при этом существенная доля энергетических затрат приходится на их транспортировку и складирование. О масштабах применения пневмотранспорта на металлургических заводах можно судить по объему перевозок: трубопроводный транспорт составляет 30% объема всех транспортных работ. В свою очередь эксплуатационные расходы на 1 г • км с увеличением длины трубопровода резко уменьшаются при расстояниях до 400—500 км. В общем случае эксплуатационные расходы на транспортирование 1 т топлива пропорциональны длине трубопровода.

Эффективность применения пневматического транспорта определяется в первую очередь конечными результатами технологического процесса того или иного производства: показателем потерь груза (особенно для пылевидных материалов), который для механического транспорта достигает в отдельных случаях 5 и даже 8%; уменьшением трудоемкости работ, снижением затрат на создание необходимых санитарно-гигиенических условий труда и т. п.

Основные преимущества пневмотранспорта: сокращение производственной площади для внутризаводского транспорта в 4—5 раз по сравнению с механическими видами транспорта, простота сборки и разборки, исключение применения специальных устройств для соединения горизонтальных и вертикальных транспортных путей, безопасность работ и гигиеничность.

Засорение воздуха в помещениях и транспортно-складских цехах заводов, оборудованных механическим транспортом (конвейеры, шнеки, элеваторы) достигает 1,5 г/ж3 воздуха, в то время как при пневмотранспорте 4— 15 мг/м3. На одном из предприятий по производству глинозема (отделение кальцинации) после внедрения пневмотранспорта запыленность снизилась с 200 до 20—30 мг/м воздуха.

В определенных условиях пневмотранспорт эффективнее конвейерного. Применение пневмотранспорта выгодно при расстояниях более 20—25 м по горизонтали. По данным американских фирм, капитальные затраты на пневматическое транспортирование малоабразивных материалов оказываются меньшими по сравнению с конвейерным при расстояниях около 50 м и более (грузопоток около 40— 60 т/ч).

Дальнейшее развитие техники и технологии пневматического транспорта в металлургической промышленности является важной народнохозяйственной задачей. В связи с этим возникают сложные вопросы совершенствования техники, технологии и систем управления этого вида транспорта, а также сочетания подачи материалов с основными производственными процессами. В различных технологических компоновках предприятий трубопроводный транспорт рассматривается теперь как важнейшее звено совершенствования производства.

При наличии устойчивой тенденции к повышению стоимости сырья и энергоресурсов для достижения максимальной эффективности производства предприятиям строительной отрасли приходится ориентироваться в первую очередь на поиск и реализацию резервов снижения материале- и энергоемкости. В этой связи вопросы обеспечения оптимального функционирования высокопроизводительных систем пневмотранспортирования и складирования сыпучих материалов с малыми энергетическими затратами приобретают важное значение для снижения себестоимости выпускаемой продукции и повышения рентабельности производства. Решение этих задач приводит к необходимости внедрения автоматизированных систем управления технологическими режимами систем пневмотранспортирования и складирования на базе современных средств автоматизации, управления и вычислительной техники.

Техника передачи сыпучих грузов по трубопроводам будет еще шире использоваться на погрузочно-разгрузочных работах с целью практически полного устранения потерь сыпучих грузов и резкого сокращения трудоемкости работ. Транспортирование, погрузочно-разгрузочные работы, хранение таких материалов сопровождается пылением, что, помимо потерь дефицитных материалов, ведет к загрязнению окружающей среды. Последнее обстоятельство имеет особое значение в современных условиях. Поэтому транспортировка и складирование подобных материалов должны осуществляться в условиях герметичности и с применением эффективно работающего пылеулавливающего оборудования. Герметичность транспортировки перемещаемого материала, также изолирование его от внешней среды, обеспечивая пневматический способ транспортировки по трубопроводам. Пневмотранспортные установки компактны, хорошо стыкуются с заводским оборудованием.

На металлургических заводах вопросы обеспечения оптимального функционирования высокопроизводительного трубопроводного пневматического транспорта с малыми удельными энергетическими затратами неразрывно связаны с организацией автоматизированных систем управления пневмотранспортными потоками. Для построения таких систем необходимо рассмотреть вопросы моделирования движения пневмотранспортного потока на основе анализа динамики процесса - с одной стороны, и состояния технических средств системы информационного обеспечения пневмотранспорта - с другой.

Управление технологическими объектами реализуется путем обмена информацией между объектом управления и системой управления, который протекает в реальном масштабе времени. Эффективность управляющих воздействий определяется возможностью получения достоверной информации о динамике процесса управления и полностью зависит от наличия и надежности средств контроля состояния перемещаемых дисперсных сред.

Несмотря на существующий определенный опыт реализации автоматизированных систем управления пневмотранспортированием, все они, фактически, являются разомкнутыми из-за отсутствия достоверной информации об основных параметрах пневмопотока и возмущающих факторах. Сложность получения такой информации объясняется скрытым характером протекания процесса и отсутствием измерительных систем с необходимыми характеристиками, а также методической не проработанностью самой проблемы использования таких измерительных систем в контуре системы управления процессами пневмотранспортирования и складирования сыпучих материалов.

Состояние дисперсных сред с твердой и газовой фазой характеризуется плотностью среды, гранулометрическим составом частиц, уровнем или высотой слоя, температурой, давлением, скоростью потока, изменяющимися в широких пределах вследствие разнообразия промышленных условий. Средства контроля этих параметров должны обеспечивать высокую эксплуатационную надежность в условиях запыленности, вибраций, должны быть рассчитаны на массовое изготовление и мало обслуживаемое использование.

При пневмотранспортировании на первый план выходит задача достижения максимальной эффективности транспортирования материалов при наличии устойчивой тенденции к повышению стоимости энергоресурсов и сырья. Поэтому вопросы ликвидации потерь, снижения энергетических затрат, трудоемкости при транспортировании сыпучих материалов приобретают особое значение для снижения себестоимости выпускаемой продукции и повышения рентабельности производства. Эффективное решение этих вопросов, а также оптимизация самого процесса пневмотранспортирования возможно только на основе интегрированных микропроцессорных систем с использованием надежных средств контроля состояния перемещаемых дисперсных сред.

Использование микропроцессорной техники позволяет при создании и реализации систем пневмотранспортирования существенным образом изменить содержание процесса управления, переместив ряд технических аспектов реализации от локальных устройств автоматики в среду алгоритмического и программного обеспечения, решив тем самым вопросы ограничений на сложность систем управления и повысить их качество.

Применение современных средств автоматизации позволяет: повысить технико-экономический эффект от внедрения непрерывной технологии и получить высококачественную продукцию в соответствии с заданными технологическими требованиями; реализовать гибкую, быстро приспосабливающуюся к меняющимся условиям производства, систему автоматизации всего производственного; применить для пневмотранспортирования сыпучих материалов системы различной конфигурации с широким спектром изменения основных технологических показателей; учесть специфику металлургического производства в части рационального уровня автоматизаци; обеспечить максимальную гибкость и универсальность технологических решений, позволяющих сопрягать процесс непрерывного пневмотранспортирования сыпучих материалов с различными схемами организации металлургического производства; обеспечить максимально возможную унификацию как технологических решения, так и основного оборудования, аппаратуры, приборов и средств автоматизации.

Использование средств вычислительной техники позволяет вскрыть новые возможности организации процессов пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, а оптимизация столь многофакторного технологического процесса возможна только на основе автоматизированного управления.

Именно поэтому, особенно актуальным становится решение вопросов повышения технико-экономической эффективности процессов пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства за счет использования методов и средств автоматизированного управления.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Наиболее перспективными в части надежности, снижения стоимости, гибкости приспособления к меняющимся условиям производства обладают системы оптимального управления процессами пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства, структурно и функционально адаптированные к условиям технологического процесса.

2. Колебания нагрузки в пневмоветвях вызывают динамические процессы, которые не обладают свойством самовыравнивания и приводят к неустойчивому режиму транспортирования и завалам трубопровода. Эффективное пневмотранспортирование связано в первую очередь с организацией режима устойчивого транспортирования, за счет использования разработанных оптимальных по быстродействию автоматических систем управления, исключающих возможность выпадения частиц из потока.

3. Разработана, учитывающая случайный характер процессов в трубопроводе, модель пневмотранспортной установки, исходя из принципов построения и методов описания систем, принятых в теории автоматического управления;

4. Для осуществления наиболее эффективного безаварийного режима функционирования пневмотранспортной установки разработана оптимальная по быстродействию система стабилизации режима устойчивого транспортирования, определены алгоритмы и вид процессов управления.

5. На основании принципа максимума решена оптимальная задача управления потоком аэросмеси пневмосистемы по максимуму быстродействия перехода системы из одного состояния в другое

6. Решена задача повышения динамической точности системы на основе применения алгоритмов адаптивного управления, которые позволяют обеспечить требуемое качество динамических процессов при изменении параметров аэросмеси.

7. Определена длина постоянного интервала процесса пневмотранспортирования, за который его случайные изменения будут достаточно полно характеризовать качество процесса.

8. Решена задача выбора числа уровней квантования N и шага квантования выходного сигнала пневмосистемы по амплитуде gj, исходя из того, чтобы, с одной стороны, квантованный по амплитуде сигнал как можно меньше отличался от сигнала на выходе, а с другой стороны - число уровней квантования было бы наименьшим.

9. Проведена экспериментальная проверка полученных результатов, которая подтвердила эффективность разработанных систем оптимального управления процессами устойчивого пневмотранспортирования сыпучих материалов металлургического производства.

1. Калинушкин М.П., Коппель М.А., Серяков B.C., Шапунов М.М. Пневмотранспортное оборудование. Справочник. - Л.: Машиностроение, 1986.

2. Малевич И.П., Серяков B.C., Мишин А.В. Транспортировка и складирование порошкообразных материалов. — М.: Стройиздат, 1984.

3. Смолдырев А.Е. Трубопроводный транспорт. Основы расчета. — М.: Недра, 1980.

4. Эсман В. Критерии принятия решения при выборе системы пневмотранспорта фирмы «Бюллер-Миаг» //Ауфберайтунгс — техник. — ФРГ,1984. №8.

5. Пат. 4502819 США, МКИ В 65 G 53/66, 1985.

6. А.с. 1133199 СССР, МКИ В 65 G 53/58, 1985.

7. Пат. 59-48219 Японии, МКИ В 65 G 53/04, 1985.

8. Пат. 4482275 США, МКИ В 65 G 53/66, 1984.

9. Пат. 59-17700 Японии, МКИ В 65 G 53/66, 1984.

10. Пат. 2440888 ФРГ, МКИ В 65 G 53/60, 1978.

11. Пат. 2721899 ФРГ, МКИ В 65 G 53/60, 1982.

12. Пат. 4490077 США, МКИ В 65 G 53/66, 1984.

13. Пат. 59-48221 Японии, МКИ В 65 G 53/66, 1984.

14. Пат. 60-39607 Японии, МКИ В 65 G 53/04, 1985.

15. Пат. 2562046 Франции, МКИ В 65 G 53/28, 1985.

16. Пат. 3323739, ФРГ, МКИ В 65 G 53/58, 1985.

17. Пат. 643513 Швейцарии, МКИ В 65 G 53/04, 1984

18. Пат. 4420279 США, МКИ В 65 G 53/66, 1983.

19. Пат. 2626411 ФРГ, МКИ В 65 G 53/12, 1985.

20. Пат. 4515503 США, МКИ В 65 G 53/66, 1985.

21. Пат. 3332261 Франции, МКИ В 65 G 53/16, 1985.

22. А.с. 1081096 СССР, МКИ В 65 G 53/40, 1984.

23. А.с. 1106766 СССР, МКИ В 65 G 53/40, 1984.

24. Пат. 4501518 США, МКИВ 65 G 53/28, 1985.

25. Пат. 3230315 ФРГ, МКИВ 65 G 53/12, 1986.

26. Пат. 5402820 США, МКИ В 65 G 53/48, 1985.

27. Пат. 58-445678 Японии, МКИ В 65 G 53/16, 1983.

28. А.с. 831693 СССР, МКИ В 65 G 53/40, 1981.

29. А.с. 1071553 СССР, МКИ В 65 G 53/ 40, 1984.

30. Пат. 4381897 США, МКИ В 65 G 53/40, 1984.

31. Пат. 3309210 КАНАДА, МКИВ 65 G 53/16, 1984.

32. Пат. 4475849 США, МКИ В 65 G 53/40,1985.

33. Пат. 3219813 Франции, МКИ В 65 G 53/22, 1985.

34. Пат. 60-39608 Японии, МКИ В 65 G 53/66, 1985.

35. Пат. 4529336 США, МКИ В 65 G 53/66, 1985.

36. Пат. 4473327 США, МКИ В 65 G 53/48, 1984.

37. Пат. 3303927 Германия, МКИ В 65 G 53/48, 1997.

38. Пат. 4615647 США, МКИ В 65 G 53/48, 1995.

39. А.с. 1134503 СССР, МКИ В 65 G 53/48, 1985.

40. А.с. 1122156 СССР, МКИВ 65 G 53/48, 1985.

41. Пат. 3444816 Японии, МКИ В 65 G 53/48, 1985.

42. Пат. 4500228 США, МКИ В 65 G 53/48, 1995.

43. Пат. 4183702 США, МКИВ 65 G 53/48, 1990.

44. Пат. 4480947 Германия, МКИ В 65 G 53/66, 1994.

45. Пат. 3319076 Германия , МКИВ 65 G 53/12, 1996.

46. Пат. 4184793 США, МКИ В 65 G 53/48, 1990.

47. А.с. 1255765 СССР, МКИ В 65 G 53/14, 1986.

48. А.с. 1283197 СССР, МКИВ 65 G 53/14, 1986.

49. Транспортировка и складирование порошкообразных строительных материалов/ И.П. Малевич, B.C. Серяков, А.В. Мишин. —М.: Стройиздат, 1984. 184 с.

50. Клячко М.С., Одельский Э.Х., Хрусталев Б.М. Пневматический транспорт сыпучих материалов. -Мн.: Наука и техника, 1983. 216 с.

51. Справочник по аспирационным и пневмотранспортным установкам / М.П. Володин, М.Г. Касторных, А.И. Кривошеин. -М.: Колос, 1984- 288 с.

52. Островский Г.М. Пневматический транспорт сыпучих материалов в химической промышленности. JL: Химия, 1984 — 104 с.

53. Воробьев В.А., Суэтина Т.А. Информационное обеспечение процесса пневмотранспорта и хранения цемента //Науч. тр./ Моск. Автомоб.-дорожн. Ин-т, 1992. С. 4 — 8.

54. Воробьев В. А., Суэтина Т. А. Автоматизация пневмотранспортирования цемента в строительстве на базе микропроцессорных информационно-измерительных систем: Учебное пособие / МАДИ. -М., 1993. 87 с.

55. Суэтина Т. А. Моделирование процессов технологии строительных материалов и изделий с использованием ЭВМ. —М.: МИКХИС, 1992.- 33 с.

56. Бушуев С.Д., Михайлов B.C. Автоматика и автоматизация производственных процессов. —М.: Высшая школа, 1990. — 256 с.

57. Суэтина Т.А. Измерение уровня тонкодисперсного сыпучего материала. -М.: ЦИНТИХимнефтемаш, 1988. 40 с.

58. Филимонова Т.А. Эжекторный пневматический датчик плотности газа // Промышленная и санитарная очистка газов. —М.: ЦИНТИХимнефтемаш, 1983, № 4, с. 17.

59. Спиваковский А.О., Смолдырев А.Е., Зубакин Ю.С. Автоматизация трубопроводного транспорта в горной промышленности. М.: Недра, 1972.-344 с.

60. Адаптивные системы автоматического управления // Под ред. В.Б. Яковлева. Д.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. 204 с.

61. В. А. Воробьев, Т. А. Суэтина. Автоматизация пневмотранспортирования цемента в строительстве на базе микропроцессорных информационно-измерительных систем.

62. М. В. Кузнецов, В. И. Марсов. Выбор статически достоверного интервала оценки ошибок измерений непрерывного процесса транспортирования. // Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве. Сб. науч. тр. М. МАДИ. 1999.

63. М. В. Кузнецов, А. А. Кальгин. Автоматизация процесса транспортирования сыпучих материалов. // Автоматизация технологических процессов в строительстве. Сб. науч. тр. М. МАДИ. 2000.

64. М.В.Кузнецов. Проблемы автоматизации процессов пневмотранспортирования. // Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве. Сб. науч. тр. — М. МАДИ. 2000.

65. М. В. Кузнецов, С. Е. Солодников, Е. В. Марсова. Автоматическое транспортирование мелкодисперсных строительных материалов. // Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве. Сб. науч. тр. — М. МАДИ. 2000.

66. М. В. Кузнецов, С. Е. Солодников. Моделирование автоматической системы пневмотранспортирования тонкодисперсных1 материалов. // Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве. Сб. науч. тр. — М. МАДИ. 2000.

67. Адаптивные системы автоматического управления // Под ред. В.Б. Яковлева. JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. — с.204.

68. В.М.Панаморенко, Т.А.Суэтина. Структурная динамическая схема модели пневмотранспортной установки //Электронные системы автоматического управления на транспорте и в строительстве. Сб. науч. тр. — М. МАДИ. 2003, с. 30-34.

69. В.М.Панаморенко, Т.А.Суэтина. Задачи автоматизированного управления пневмотранспорта сыпучих материалов //Юбилейная научно-техническая конференция аспирантов и студентов МИКХиС.-М.:2004, с. 104106.

70. В.М.Панаморенко, Т.А.Суэтина. Автоматизация экологически безопасного пневматического транспорта сыпучих материалов //Трудымеждународной научно-практической конференции «Экология: оборазование, наука, промышленность и здоровье» Белгород, 2004, с.78-81

71. Вентцель Е.С. Теория вероятностей М.: «Физматгиз»,1962, с.386

72. Траксел Д. Синтез систем автоматического регулирования. -М.: Машиностроение, 1989, 759 с.

73. Фельдбаум А. А., Бутковский А.Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1981, 744 с.

74. Фельдбаум А.А. Электрические системы автоматического регулирования. Оборонгиз. 1957. -539 с.

75. Цирлин A.M. Оптимальное управление технологическими процессами. М.: «Энергоатомиздат», 1986, 396 с.

76. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1978, 309с.

77. Цирлин А.М. Оптимальное управление технологическими процессами. -М.: Энергоатомиздат, 1986, 463 с.