автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация мониторинга состояния среды промышленных предприятий

ВЕТЛУГИН Максим Михайлович

Автоматизация мониторинга состояния среды промышленных предприятий

Специальность 05 13 06 — автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

МОСКВА - 2007

003176928

РАБОТА ВЫПОЛНЕНА В МОСКОВСКОМ АВТОМОБИЛЬНО-ДОРОЖНОМ ИНСТИТУТЕ (ГОСУДАРСТВЕННОМ ТЕХНИЧЕСКОМ УНИВЕРСИТЕТЕ)

Научный руководитель Доктор технических наук, профессор

Защита состоится 13 ноября 2007 года в 10 00 час

на заседании диссертационного совета Д 212 126 05 — Автоматизация

и управление технологическими процессами и производствами (промышленность) при Московском автомобильно-дорожном институте (Государственном техническом Университете) по адресу Москва,

Отзывы, заверенные печатью, просим направлять по адресу 125319, ГСП-47, Москва, Ленинградский пр ,64, ученому секретарю С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МАДИ (ГТУ) Телефон для справок 155-03-28

Автореферат разослан 12 октября 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета кандидат технических наук, доцент

Ленинградский пр , 64, аудитория № 42

1/Г Н В Михайлова

Общая характеристика работы Актуальность темы

Деятельность любого промышленного предприятия неизбежно влияет на состояние окружающей среды, и одна из негативных сторон этого влияния — загрязнение воздуха как внутри самого предприятия, так и его окрестностей Чаще всего это выбросы аэрозолей — смесей газов, жидких и твердых частиц, при этом характер ухудшения экологической ситуации зависит от масштабов производства, его специализации, культуры, условий расположения

Состав промышленных выбросов отличается значительным разнообразием Известны «вредные» производства — машиностроительные (литейные, кузнечные цехи), стройиндустрия (бетонные, асфальтобетонные, деревообрабатывающие), химия, внутризаводской транспорт «агрессивных» жидкостей, сыпучих материалов и т п , персоналу которых даже положены определенные льготы Летучие выбросы в атмосферу разносятся воздушными течениями на большие расстояния, загрязняют водоемы и почву, приводят к отравлениям населения, животных и растений, поэтому исследования по вопросам усовершенствования методов их очистки постоянно ведутся во всех странах мира

На большинстве промышленных предприятий очистка выбросов осуществляется «циклонами», в которых производится «сепарация» — отделение и удаление из потока аэрозоля твердых и жидких составляющих за счет сил инерции Однако в процессе очистки некоторая часть улавливаемых частиц оседает на стенках циклона, удерживается на них и не сбрасывается в бункер Нарастающий слой «пристеночных отложений» сужает рабочий проход, ухудшает теплообмен, часть уже отловленных отходов увлекается в очищенный поток и загрязняет его Все это снижает эффективность очистки, возникает необходимость контроля накапливающегося слоя и его периодического удаления Данная работа как раз и посвящена проблеме монито-

ринга состояния циклонов, автоматизации процессов их контроля и очистки Несомненна актуальность исследований в этой области, очевидна также сложность задачи из-за жесткости условий внутри циклона, недоступности внутренних поверхностей, однако результаты исследований автора свидетельствуют о возможности ее успешного выполнения

Основная цель работы.

Обеспечение автоматического мониторинга промышленных газоочистных сооружений и автоматизация процессов их очистки от накапливающегося на стенках слоя отложений

Достижение основной цели возможно при условии решения следующих задач

1 Теоретического анализа динамики процессов, протекающих в промышленных газоочистных сооружениях

2 Разработки соответствующих математических моделей исследуемых процессов

3 Обоснования способов очистки, приемлемых с точки зрения автоматизации

4 Обоснования и разработки алгооитмов, обеспечивающих управление выбранными способами очистки

5 Разработки, отладки и внедрения автоматизированной системы управления, обеспечивающей реализацию предложенных алгоритмов

Научная новизна.

1 Впервые проведен целенаправленный теоретический анализ, разработаны математические модели газодинамических и сопутствующих процессов, относящихся к поставленной задаче

2 По результатам моделирования обоснованы принципы управления технологическими проиессами очистки

3 Сформированы и отлажены алгоритмы автоматизированной системы

Практическая ценность исследований:

В результате теоретического анализа объекта исследований, разработки критериев и алгоритмов управления спроектирована автоматизированная система мониторинга состояния циклонов и управления технологическими процессами их очистки

Апробация результатов.

По материалам исследований сделаны доклады и получена их положительная оценка на следующих семинарах и конференциях

> Научно-исследовательские конференции МАДИ ГТУ (Москва, 2004 - 2007 гг )

> Всероссийская конференция «Актуальные проблемы промышленного материаловедения» (Томск, 2005 г)

> Международная конференция «Системный анализ и информационные технологии» САИТ-2007 (Обнинск, 2007 г)

Публикации.

Опубликовано 12 статей по вопросам автоматизации технологических процессов в промышленности, из них 8 — непосредственно по теме диссертации, в том числе 1 — в рецензируемых научных изданиях Личный вклад соискателя в совместно опубликованных работах составляет около 2,7 п л

На защиту выносятся

> Результаты теоретического анализа газоочистки и сопутствующих процессов, относящихся к задачам мониторинга атмосферной среды промышленных предприятий, функциям газоочистных сооружений и автоматизации процессов их очистки

> Математические модели объектов контроля и управления в автоматизированных подсистемах

> Обоснованные и отлаженные алгоритмы управления процессами мониторинга среды, состояния и очистки циклонов

> Автоматизированная система управления процессом очистки

Структура и объем диссертационной работы

Диссертация содержит введение, 4 основных главы, выводы по главам, общие выводы, список использованных источников (105 назв ), приложения Общий объем работы — 104 страницы

Содержание диссертационной работы

Во Введении обосновывается актуальность, научная новизна темы и практическая ценность результатов Формулируются цели, направления исследований и положения, выносимые на защиту

В Главе 1 проводится обзор и анализ состояния вопросов, связанных с темой диссертации Отмечается, что конструкции промышленных газоочистных сооружений отличаются разнообразием, в зависимости от предназначения и требуемой эффективности На большинстве промышленных предприятий очистка производится «циклонами», параметрический ряд которых подразделяют на группы — малой (ЦН-11, ЦН-15), средней (ЦН-24, СДК-ЦН-33) и высокой эффективности (СК-ЦН-34, СЦН-40, циклоны ЦНИИОГАЗ) В практике газоочистки применяются также комбинированные — батарейные циклоны — группы устройств, объединяемые по входам и выходам

Рассматривается динамика процессов, протекающих в циклонах Траектория проходящего потока аэрозоля меняет направление, аэрозольные частицы отбрасываются центробежной силой к стенкам и соскальзывают вниз, в бункер При анализе аэродинамики учитываются основные особенности системы — сложность состава смеси, наличие препятствий, потери на трение между стенками и аэрозолем

ДРтр

□ э 2д

Коэффициент трения Л зависит от скорости потока, шероховатости стенок, зависящей от материала, степени износа, чистоты обработки поверхности и т п

Для сильно запыленных потоков Л определяется по формуле

Лзп = Л(1 +2,5 г) Формула учитывает повышение шероховатости за счет зацепления частиц за стенки и оседания их на поверхности

Поведение потока связано с его режимом, который принято определять числом Рейнольдса (Яе = ИЮА>) При «ламинарном» режиме скорость потока возрастает плавно от стенок к оси потока, струи газа движутся параллельно, практически не смешиваясь При переходе критического значения Ие > Иекр (Я.екр = 2300) происходит резкий скачок к «турбулентному» режиму Режим потока в большей части сечения циклонов турбулентный скорости велики, формы полостей сложные, однако непосредственно у стенок формируется «пограничный слой» с высокими градиентами скоростей и температур, в котором режим переходит в ламинарный Здесь создаются условия для осаждения отложений на стенках скорость снижается, часть газообразных компонентов переходит в твердое и жидкое состояние, способствуя коагуляции и адгезии частиц

Помимо перечисленных, в практике очистки аэрозольных выбросов наиболее распространены следующие методы

> фильтрации — захвата частиц пористыми материалами,

> захвата каплями,

> осаждения на поверхность налитой жидкости, либо на тонкую пленку жидкости, смачивающей некоторую твердую поверхность,

> барботажа — улавливания частиц при пропускании газа сквозь слой жидкости,

> различные комбинации перечисленных методов

Из-за непрерывного нарастания и уплотнения слоя отложений снижается качество очистки, возникает возможность вторичного захвата частиц, ухудшается аэродинамика, повышается пожаро- и взрывоопасность, поэтому борьба с отложениями — самостоятельная задача, актуальная для всех промышленных отраслей

В Главе 2 обосновываются математические модели подсистем объекта автоматизации Аэрозольный поток, нередко имеющий температуру порядка 600 700 К и движущийся по трубопроводам со скоростью несколько десятков м/с, при входе в циклон замедляется до скорости 5 8 м/с, резко расширяется и охлаждается Вблизи стенок скорость потока снижается из-за поверхностного трения, определенная доля частиц из пограничного слоя оседает на стенках Оседающие частицы еще более увеличивают поверхностное трение Изменение толщины слоя — монотонно возрастающий процесс, коэффициент трения X с ростом толщины слоя отложений 113 также существенно возрастает

Важнейшая составляющая газоочистки — процесс «сепарации» — разделения двухфазной системы Для аэрозолей разделение заключается в «релаксации» — переходе системы из неравновесного состояния в равновесное, осаждение частиц под действием силы тяжести Уравнение инерционной силы для частицы

Рин= т с1Уц/(М = 3л Мг ач {у/г — Уц\ где Уч— скорость частицы в неподвижной системе координат, м/с, \Мг— скорость газового потока, м/с Таким образом,

с!УчМ = №— Уч)1 тр, т0 — время релаксации частицы, с тр = т /3п ргс/„

Применением преобразования Лапласа получаем передаточную функцию скорости частицы относительно скорости потока

Wc(p)=Vч(p)IWг(p) = V(^+тpp) Это инерционное звено с постоянной тр Чем больше частица, тем больше время релаксации, меньше воздействие на нее потока и проще сепарация По истечении времени разгона, примерно равного тр, скорость осаждения частиц принимается близкой к постоянной

Седиментация начинается в конце турбулентной зоны, на практике время релаксации нередко считают пренебрежимо малым,

принимая скорость осаждения частиц постоянной и равной «скорости витания» \Zsdl = - йу , где / — путь частицы, м, Ц) — «функция потока» Величина у отражает расход газа между нижней границей потока единичной ширины и плоскостью, на уровне которой данная частица находится в потоке Уровень, на котором ц) = 0, определяет границу между осаждающимися и неосаждающимися частицами

После интегрирования и необходимых подстановок получаем выражение для степени осаждения частиц Л5 = VslтiWcp И ,

где и —длина пути частицы, м, И/ф — средняя скорость потока, м/с, ^ — расстояние от нижней границы потока до уровня, от которого начала осаждение частица, м

Длина пути, требуемая для осаждения частиц со скоростью витания равна, м

/, = \А/срНМ$

Инерционная сепарация связана с изменением вектора скорости аэрозольного потока и возникает при выходе аэрозоля в зону статического состояния по достижении твердой поверхности, ограничивающей радиус поворота потока

Как можно видеть из сказанного, сепарация и улавливание — не одно и то же для окончательного улавливания требуется приведение частиц в «зону покоя» во избежание их вторичного захвата газом и уноса Для центробежной сепарации нередко используют приближенную формулу

где \/рч — радиальная скорость частицы, м/с, Я — расстояние от центра вращения до частицы, м

При анализе аэродинамики системы необходимо учитывать некоторые ее важные особенности

> поток аэрозольных выбросов представляет собой сложную смесь твердых, жидких и газообразных компонентов, поведение которой определяется сочетанием большого числа явлений,

> в процессе очистки аэоозольный поток преодолевает большое число препятствий, неоднократно изменяющих его направление и скорость движения,

> контакт со стенками очистительных сооружений порождает между их поверхностями и аэрозолем трение, величина которого определяется параметрами потока и свойствами поверхностей

Потери на трение определяются по формуле

ДРтр =А±Р1М,

□ э 2д

где ДРТр — сопротивление трения, мПа, А — гидравлический коэффициент трения, р|— плотность газа, кг/м3, Оэ— эквивалентный диаметр канала, м

Как уже говорилось, режим потока в большей части сечения рассматриваемых сооружений турбулентный скорости потоков велики, формы полости достаточно сложные, сечения переменные Однако непосредственно у стенок формируется «пограничный слой» — зона охлаждения, с высокими градиентами скоростей и температур, в которой турбулентный режим переходит в ламинарный Именно здесь создаются условия для осаждения отложений на стенках скорость снижается, часть парообразных компонентов переходит в твердое и жидкое состояние, способствуя коагуляции и адгезии частиц

Необходимая очистка складывается из нарушения контакта отложений со стенками, разрыхления и переноса отходов в нерабочую зону Известно несколько способов очистки — сухие, влажные, механические, химические и др , из которых следует выбрать наиболее приемлемые для отделения пылевой массы

С точки зрения автоматизации наиболее перспективным представляется механический — вибрационный способ: здесь имеется возможность регулирования вибраций по длительности работы, частоте и амплитуде. Отделенные частицы оседают вниз, где они менее подвержены захвату потоком, движение газа в основной рабочей зоне направлено вниз, что также способствует сбросу отходов в бункер, см. рис.1.

Затвор

Рис.1. Схема расчетной модели циклона

Расход аэрозольного потока можно определять по перепаду давления на диафрагме (турбулентном дросселе), установленном в соответствующем месте (например, во входном патрубке)

Измеряемая скорость связана с перепадом давления зависимостью

ЛРД= = \Л/Г2

Составляющие параметры структуры управления приведены на рис 2

циклона как объекта

"Среда"<

Вибра- ч тор

Жг

р,

вв

(Ов

я

V

-ч

т/

Объект

М5

wц

С/ &

р2

р,'

ч>

Ав

П а

Р а м е т

Р ы

к о н т

Р о

л я

Рис 2 Составляющие параметры объекта

В качестве исполнительного механизма приемлемы промышленные вибровозбудители любого типа, например, центробежного, с возможностью плавного регулирования амплитуды и частоты вибраций Помимо возбудителя колебательная система включает сам циклон (его полную подрессоренную массу) и амортизаторы подвески

Передаточная функция перемещений циклона относительно вынуждающей силы

¥Уц(р) = Х(р)/Ов(р) = кц / (Тц2р2 + 2£цТцР + 1)

Это колебательное звено с переменной постоянной времени Тц, зависящей от накопленной массы отложений Подбором жесткости подвески (коэффициента Сп) и регулированием вибровозбудителя можно обеспечить оптимальный в некотором смысле диапазон рабочих частот Амплитудно-частотная характеристика в координатах «частота — логарифм амплитуды (дБ)» дана на рис 3

Для автоматизации управления необходима разработка обоснованных методов и средств, а также выбор параметров контроля характеризующих качество очистки стенок

В Главе 3 проводится обоснование автоматизированной системы управления очисткой — ее структура, состав, алгоритмы управления При условии достижения прямой цели — удовлетворительной очистки стенок, система управления должна быть импульсного типа работа вибратора не должна быть непрерывней Очевидна также необходи-

мость минимизации длительности включения вибровозбудителя и амплитуды вибраций

Следует учитывать также специфику пылевых отложений чем тоньше слой, тем интенсивнее требуются вибрации для его удаления включение вибратора целесообразно лишь при достаточной толщине слоя и не должно быть излишне частым С учетом перечисленных соображений структура системы управления имеет вид рис 4

Вибратор

(вибро-возбудителъ)

7Х-

Управления

©в <2в

контроля

"Пуск"

Объект

(циклон)

Датчики

Гч/1

Уставки

Сигналы

Сервомеханизмы (приводы)

"Пуск" ав а>в '

Сигналы

Р2

Регулятор

Рис 4 Структура системы управления

Отметим, что из-за «некомфортных» условий внутри циклона измерять непосредственно толщину слоя отложений на его стенках просто невозможно, так что целесообразно оценивать ее по косвен-

ным параметрам, таким как собственная частота колебаний циклона перепад давлений на входе и выходе циклона, радиоизотопным или другим бесконтактным способом

Общая блок-схема алгоритма очистки приведена на рис 5

Рис 5 Общий алгоритм

Эффективность процесса зависит от совокупности параметров вибрации Слабое действие вибровозбудителя полностью не очистит циклон произойдет осыпание внутреннего рыхлого слоя пыли, а уплотненные, близкие к стенкам слои отложения останутся Избыточное воздействие связано с излишним шумом и износом, а кроме того, оно вернет значительную часть грязи со стенок в газовый поток Очевиден экстремальный характер целевой функции

В принципе желательно корректировать процесс по скорости очистки стенок и засоренности потока, однако приборный контроль этих показателей затруднителен, поэтому и здесь целесообразны косвенные параметры, в качестве которых использовались резонансная частота колебательной системы циклона с вибровозбудителем и амплитуда вынужденных колебаний При соответствующей конструкции амортизаторов колебательная система имеет явно выраженный резонансный пик частотной характеристики

Алгоритм управления вибровозбудителем формировался с учетом следующих соображений

1 Работа вибратора — с момента достижения слоя отложений критического значения до завершения очистки стенок

2 Поддержание частоты вибрирования, близкой к резонансной

3 Поддержание амплитуды вибраций — минимальной, но, тем не менее, обеспечивающей эффективную очистку

Резонансная частота «чистого» циклона ооц определяется автоматически — опытным путем в начале работы — и фиксируется в памяти системы

Интервал переключения подсистемы поиска экстремума приближенно оценивается по времени установления процесса — среднему времени сброса отложений с момента их отделения от стенок Экспериментально полученный интервал составляет 3,5 8,0 с — в зависимости от конкретного изделия

Разработанный алгоритм описывает экстремальный регулятор, в котором производится поиск двух экстремумов

а) максимума эффективности очистки при минимуме амплитуды вибрации циклона в его текущем состоянии,

б) резонансной частоты, при которой амплитуда вынужденных колебаний циклона имеет максимум

Каждой из рассматриваемых задач свойственны специфические особенности

У первой — однонаправленное движение к оптимуму, в теории экстремальных регуляторов такие объекты относятся к «системам с нереверсивным приводом» Это связано с тем, что скорость нарастания слоя во много раз меньше скорости сброса при его удалении, и очистку отложений можно считать однонаправленным процессом

Особенность второго алгоритма проистекает из того факта, что резонансная частота определяется в процессе очистки, а в ходе поиска неизбежно изменяются параметры системы — как сама резонансная частота, так и амплитуда вынужденных колебаний С качественными характеристиками системы следует непосредственно связать явления вертикального и горизонтального «дрейфа экстремума»

Вертикальный дрейф при движении системы к максимуму и спаде пика частотной характеристики в процессе очистки может создаться ложное представление о движении, противоположном экстремуму Результаты экспериментов свидетельствуют, что в процессе очистки пик резонансной частоты смещается вниз и вправо Если за период изменения регулятором частоты в сторону пика резонансной кривой сама кривая сместится вниз, то может оказаться, что, несмотря на движение в сторону экстремума, амплитуда вынужденных колебаний станет меньше, система получит ложное представление об уходе от максимума Реакцией системы будет шаг назад (уход от экстремума)

Горизонтальный дрейф связан с резким смещением частотной характеристики вдоль оси частот если за шаг регулятора в сторону

максимума частотная характеристика системы смещается вправо, настолько, что сигнал вместо увеличения уменьшится, то регулятор воспримет это как движение от максимума и произведет неоправданный реверс

Разработанная система управления имеет, таким образом, три иерархических уровня

1 Верхний — это импульсная система включения вибратора в момент, когда толщина слоя отложений на стенках превышает заданное значение

2 Средний — подсистема автоматической оптимизации режима очистки регулирующая частоту и амплитуду вибраций

3 Нижний — подсистема поиска частоты резонанса

В Главе 4 проводится обоснование технических средств автоматизированной системы

Основной контролируемый параметр для разрабатываемой системы — толщина слоя пристеночных отложений hs, остальные параметры могут использоваться в качестве косвенных для приближенной оценки основного или для выработки корректирующих воздействий Использование параметра ha в качестве основной контролируемой величины сопряжено с серьезными трудностями, к основным из которых отнесем

1 Жесткость условий внутри циклона — широкий диапазон температур (до 700 К), давлений (до 2,5 105 Па), скоростей (до 150 м/с)

2 Неравномеоность толщины накапливающегося слоя по высоте и окружности корпуса

3 Неравномерносто плотности слоя по глубине

Задача несколько облегчается, если принять во внимание некоторые практические соображения Во-первых, в данном случае интерес представляет не точное значение текущей толщины hs в конкретной точке, а ее некоторая усредненная оценка по внутренней поверхности циклона Во-вторых, если обратиться к контексту задачи, а частично —

к первому соображению, то можно прийти к заключению, что требования точности измерений здесь сравнительно невысоки Тем не менее, имеет смысл анализ приемлемых методов измерения и обоснованный выбор из них наиболее эффективных

В промышленных отраслях для измерения толщины слоя применяются самые различные способы и средства — от простых механических до тончайших, основанных на сложных физических явлениях, таких как оптическая дифракция, ядерно-магнитный резонанс Выбор метода в основном определяется диапазоном измерений, материалом, требуемой точности и рабочими условиями Как уже было сказано, требования точности здесь сравнительно невелики (допустимая погрешность находится в пределах 20%) однако условия измерений достаточно жесткие Это заставило отказаться от ряда прямых методов и отдать предпочтение косвенным, из которых наиболее приемлемым для разработанной системы оказался достаточно точный и, наименее требовательный к условиям работы радиоизотопный, дающий интегральную оценку толщины слоя и допускающий коррекцию точности измерений компенсационным способом

Источники излучения и детекторы фиксируются на стенках циклона, для коррекции результатов измерений по плотности материала возможно использование ряда сфокусированных датчиков При использовании дискретных детекторов ионизирующего излучения информативным параметром является количество или частота импульсов (их амплитуда остается в пределах определенного диапазона) Для компьютерной обработки импульсы подвергаются усилению и формированию

Погрешности измерений можно уменьшить увеличением частоты импульсов, то есть повышением интенсивности источника излучения (что ограничено нормами радиационной безопасности) или увеличением времени измерений В нашем случае, с учетом медленности

накопления отложений на стенках циклона и сравнительно невысоких требований точности, оказался приемлемым интервал порядка 30 с

Разработана методика аппроксимации метрологических характеристик аппаратуры посредством хорошо программируемых рекуррентных формул, что удобно с точки зрения автоматизации вычислений

В исполнительных электроприводах к основному требованию достаточного диапазона реализуемой мощности добавляются требования обеспечения плавного регулирования скорости и удобства сопряжения с цифровым регулятором В зависимости от конкретного объекта был разработан ряд приводов на основе микропроцессорных контроллеров с тиристорной электроникой, рис 6

Рис 6 Структура электропривода

Система отрабатывает сигналы управления в соответствии с экстремальной функцией момента нагрузки Р = Р(МН)

В некоторых случаях, например, при скачкообразных изменениях нагрузки, при переходе из одного устойчивого состояния в другое, может произойти потеря экстремума Для улучшения надежности работы целесообразно принимать во внимание тарировочную зависимость напряжения питания двигателя от тока якоря при оптимуме нагрузки, рис 7

Требуемую зависимость можно обеспечить, если точки минимумов нагрузочных характеристик (кривые 1) соединить на графике плавной кривой 2 При изменениях нагрузки осуществляется переход

системы в новое равновесное состояние, соответствующее кривой и = ПЬРопт) — с кратковременным отключением экстремального регулятора

После определения внешним регулятором новой рабочей точки работа экстремальной системы возобновляется

Для управления по внешнему контуру весь диапазон управления следует разбить на ряд поддиапазонов, в каждом из которых устанавливается свое номинальное значение U0 = f(l0, Ропт о), соответствующее Р0пт Блок поиска БП, см рис 8, обеспечивает ступенчатую настройку U = и0пт Производится скачкообразная установка U0, после чего экстремальный регулятор осуществляет плавный поиск оптимума в новом нагрузочном диапазоне

Имеются сведения об аналогичных зарубежных разработках, таких как промышленные контроллеры фирмы «Creative Import Export Corporation, Ltd» Это системы «Powerboss-1» с однофазным индукционным электродвигателем, с регулируемым током до 13 А, «Powerboss-З» для трехфазных электродвигателей, предназначенных

для работы в диапазоне мощностей до 37 кВт, и некоторые другие разработки

Рис 8 Структура управляющей части

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1 Загрязнение среды промышленных предприятий и окружающей их местности в большой мере связано с аэрозольными выбросами в атмосферу, что неизбежно порождает необходимость решения задач их мониторинга и очистки

2 Слои отложений, накапливающиеся на внутренних стенках очистных сооружений, в частности, применяемых для этой цели циклонов, существенно ухудшают их работу, снижают теплообмен, повышают пожаропасность, создают условия для возврата уже отловленных отходов в очищенный поток Отсутствие надежных средств борьбы с этим явлением делает актуальной задачу автоматизации контроля толщины слоя и его своевременного удаления

3 Закрытая конструкция очистных сооружений, высокие температуры и расходы газовой смеси в циклонах препятствуют непосредственному контролю толщины слоя отложений При автоматизации это приводит к необходимости использования косвенных методов, таких как резонансный — по собственной частоте колебаний объекта, газодинамический — по перепаду давлений газового потока, радиоизотопный — по поглощению слоем у-излучения

4 Анализ объекта контроля приводит к выбору для очистки стенок циклона от отложений вибрационный способ Преимущества способа — его эколо^ичность, техническая реализуемость, хорошие регулировочные возможности

5 Специфическая особенность циклона как объекта автоматизации — экстремальный характер управления процессом очистки эффективное удаление отложений осуществляется при некоторых оптимальных значениях частоты и амплитуды вибраций Другая его особенность состоит в том, что чем тоньше контролируемый слой, тем меньше целесообразность и больше сложность его удаления, так что вибратор должен включаться лишь при накоплении слоя достаточной толщины Система управления, таким образом, представляется экстремальным регулятором импульсного типа

6 В результате теоретического анализа, разработки критериев и алгоритмов управления спроектирована и испытана автоматизированная система контроля состояния циклонов и управления технологическими процессами их очистки Моделирование, промышленные испытания и результаты практического внедрения системы подтвердили ее работоспособность и эффективность Система улучшает качество очистки накапливаемого слоя отложений, способствует уменьшению численности персонала на вредных работах и улучшению условий его труда

Основные публикации, связанные с темой работы:

1 Ветлугин М М Способ повышения точности цифровых систем автоматического управления // Информационные технологии в задачах управления и обучения М МАДИ (ГТУ) 2003 С 12-16

2 Кузнецов И А, Ветлугин М М Анализ возможностей мультиа-гентных интеллектуальных логистических систем // Телекоммуникационные технологии в промышленности и образовании М МАДИ (ГТУ) 2003 С 59-65

3 Атаев К И , Ветлугин М М Моделирование стратегии оптимального выбора И Моделирование технологических процессов в промышленности и образовании М МАДИ (ГТУ) 2004 С 39-43

4 Исмоилов М И , Ветлугин М М Коррекция автоматизированной системы методом интерполяционных полиномов // Методы прикладной информатики и коммуникационные технологии в промышленности и образовании М МАДИ (ГТУ) 2005 С 20-24

5 Бритвиь Л Н , Ветлугин М М Обоснование структуры специализированных насосных установок // Новые технологии в автоматизации управления М МАДИ (ГТУ) 2006 С 121-126

6 Бритвин Л Н , Ветлугин М М Функциональные механизмы в строительных и производственных АСУ // Методы и модели автоматизации управления М МАДИ (ГТУ) 2006 С 79-83

7 Васьковский А М , Ветлугин М М Коррекция технологий очистки атмосферных выбросов средствами автоматизации II Межвузовский сборник «Теория и практика информационных технологий» М 2006 С 141-152

8 Остроух А В , Ветлугин М М , Колдашев К С , Рябикин А Л Автоматизация мониторинга состояния среды промышленных предприятий II Журн «Приборы и системы Управление, контроль, диагностика», №2, 2007 С 13-15

Подписано в печать ■№, 10 2007 г Формат 60x84/16

Уел Печ л -15 Уч-изд л ^

Тираж 100 экз Заказ

"Техполиграфцентр"

Россия, 125319, г Москва, ул Усиевича, д 8а

Тел /факс (495) 152-17-71

Введение

Список основных обозначений

ГЛАВА 1. ОБЗОР И АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ. МЕТОДЫ И СРЕДСТВА БОРЬБЫ С ЛЕТУЧИМИ ВЫБРОСАМИ

1.1. Специфические черты и основные характеристики аэрозольных выбросов

1.2. Основные принципы очистки летучих выбросов

1.3. Инерционные средства очистки

1.4. Некоторые черты процесса, связанные с темой работы

1.5. Выводы по главе

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА АВТОМАТИЗАЦИИ

2.1. Процесс образования отложений на стенках циклона

2.2. Способы очистки стенок циклонов

2.3. Анализ циклона как объекта автоматизации

2.4. Управляющие воздействия

2.5. Выводы по главе

ГЛАВА 3. ОБОСНОВАНИЕ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ

3.1. Общие требования к регулятору

3.2. Описание общего алгоритма

3.3. Управление процессом очистки

3.4. Алгоритм процесса очистки

3.5. Анализ алгоритмов

3.6. Выводы по главе

ГЛАВА 4. СРЕДСТВА КОНТРОЛЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ

СИСТЕМЫ

4.1. Определение контролируемых параметров

4.2. Принципиальные основы выбранного метода измерения

4.3. Специфика выбранных принципов контроля

4.4. Градуировочная характеристика радиоизотопного толщиномера

4.5. Аппроксимация градуировочной характеристики

4.6. Исполнительная часть структуры

4.7. Выводы по главе 4 82 Основные выводы по работе 83 Литература 85 Приложения

Деятельность любого промышленного предприятия неизбежно влияет на состояние окружающей среды, и влияние это тем существенней, чем масштабнее предприятие. Одна из сторон этого влияния — атмосферные загрязнения — выбросы в атмосферу различных смесей газов, жидкостей, твердых частиц. Характер усложнения экологической ситуации, связанного с промышленными выбросами, зависит от специализации производства, его масштабов и условий места расположения. Летучие выбросы разносятся воздушными течениями на большие расстояния, загрязняют водоемы и почву, приводят к отравлениям населения, животных и растений.

Исследования по вопросам усовершенствования методов очистки летучих отходов постоянно ведутся во всех странах мира: разрабатываются различные фильтры, проводится реорганизация производства в направлении обеспечения технологических циклов со связыванием газообразных и жидких компонентов выбросов, складированием и утилизацией твердых отходов.

Состав промышленных выбросов отличается разнообразием. Далеко не исчерпывающий список летучих компонентов включает твердые пылевидные частицы — продукты дробления и истирания минеральных материалов (гранитов, известняков, цемента, асбеста), сажу, золу, всевозможные смолы, кислоты, углеводороды, оксиды серы (S02 и S03), азота (N0 и N02), углерода (СО, С02), соединения фосфора (Р205, РН3 и др.), мышьяка (As203, As205), различных металлов.

Составляющие летучих выбросов можно классифицировать по-разному, в зависимости от целей классификации и роли, которую они играют в технологическом процессе. Специалисты по газоочистке обычно подразделяют компоненты на следующие [18]:

Газы — смеси веществ, устойчиво находящиеся в газообразном состоянии;

Пары — газы, способные переходить в жидкое или твердое состояние в некотором интервале температур;

Дымы — тонкодисперсные, нередко окрашенные, твердые или жидкие аэрозоли;

Пыль — твердые порошкообразные продукты, осаждающиеся или выделяющиеся из газов;

Туманы — жидкие аэрозоли;

Смеси — многокомпонентные выбросы.

В подавляющем большинстве приходится иметь дело именно со смесями, компоненты которых, помимо всего прочего, постоянно претерпевают изменения, находясь в сложных взаимодействиях.

Летучие выбросы наносят огромный вред окружающей среде, поэтому борьба с ними входит необходимой составной частью в любое производство. Полноценное развитие любого промышленного региона становится возможным при условии удовлетворительной очистки выбросов: разработка и усовершенствование газоочистных сооружений остается актуальной задачей при любых обстоятельствах.

В процессе прохода очистного сооружения многократно изменяются направление, скорость и объем аэрозольного потока, при этом в нем происходит множество взаимодействий химического и физико-химического характера, меняющих свойства компонентов и влияющих на процесс очистки. Это и химические реакции между жидкими и твердыми компонентами, и взаимное слияние и обволакивание частиц, и адсорбция газов поверхностно-активными веществами. Некоторая часть улавливаемых частиц оседает на стенках очистных сооружений и удерживается на них, нарастающий слой пристеночных отложений снижает эффективность очистки, так как сужает рабочий проход, ухудшает теплообмен, создает условия для возврата уже отловленных отходов в очищенный поток.

Поэтому для поддержания эффективности очистки требуется во-первых контроль толщины накапливающегося слоя, а во-вторых — его периодическое удаление. Сложность задач очевидна, если принять во внимание жесткие рабочие условия внутри очистных сооружений. В то же время следует отметить, что публикации по этим вопросам обычно ограничиваются констатацией фактов и самыми общими соображениями, а исследования по автоматизации процессов очистки практически отсутствуют. Таким образом, актуальность этой задачи несомненна, а результаты данной диссертации свидетельствуют также, что при квалифицированном подходе она вполне выполнима.

Основная цель работы:

Обеспечение автоматического контроля состояния промышленных газоочистных сооружений и автоматизация процессов их очистки от накапливающегося на стенках слоя отложений.

Достижение основной цели возможно при условии решения следующих задач:

1. Теоретический анализ динамики процессов, характерных для газоочистных сооружений, и в первую очередь — циклонов, используемых на промышленных предприятиях.

2. Разработка математических моделей процессов, связанных с образованием и удалением слоя отложений на стенках циклонов.

3. Анализ возможных способов очистки циклонов. Обоснование способов, наиболее приемлемых с точки зрения автоматизации.

4. Разработка алгоритмов, обеспечивающих оптимальное управление выбранными способами очистки.

5. Разработка автоматизированной системы управления, обеспечивающей реализацию разработанных алгоритмов.

Научная новизна работы

1. Впервые проведен целенаправленный теоретический анализ, разработаны математические модели газодинамических и сопутствующих процессов, протекающих в циклонах.

2. По результатам анализа моделей обоснованы принципы управления технологическими процессами очистки.

3. Сформированы и отлажены алгоритмы автоматизированной системы.

Практическая ценность исследований

В результате теоретического анализа, разработки критериев и алгоритмов управления спроектирована автоматизированная система контроля состояния циклонов и управления технологическим процессом их очистки.

Результаты моделирования, промышленных испытаний и внедрения системы подтвердили ее работоспособность и эффективность. Установлено, что разработанная система улучшает качество очистки за счет приборного контроля толщины накапливаемого слоя отложений и своевременного его удаления. Помимо того, система способствует уменьшению численности персонала и улучшению условий его труда.

Апробация результатов работы

По результатам исследований были сделаны доклады и получено одобрение на следующих семинарах и конференциях:

Научно-исследовательские конференции МАДИ ГТУ (Москва, 2004-2006 гг.).

Всероссийская конференция «Актуальные проблемы промышленного материаловедения» (Томск, 2005 г.).

По материалам диссертации опубликовано 6 статей.

На защиту выносятся

Результаты теоретического анализа газоочистки и сопутствующих процессов, относящиеся к задачам контроля и автоматизации.

Математические модели объектов контроля и управления в автоматизированных подсистемах.

Обоснованные и отлаженные алгоритмы управления.

Система автоматического контроля и управления процессом очистки циклона.

Структура и объем диссертационной работы

Диссертация содержит введение, 4 главы, общие выводы, список использованных источников (101 назв.), приложения. Общий объем диссертации — 98 стр.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Слой отложений, накапливающийся на внутренних стенках очистных сооружений, в частности, циклонов, применяемых на промышленных предприятиях, существенно ухудшает работу этих устройств, ухудшает теплообмен, повышает пожаропасность, создает условия для возврата уже отловленных отходов в очищенный поток. Отсутствие надежных средств борьбы с этим явлением делает актуальной задачу автоматизации контроля толщины слоя и его своевременного удаления.

2. Закрытая конструкция очистных сооружений, высокие температуры и расходы газовой смеси в циклонах препятствуют непосредственному контролю толщины слоя отложений. При автоматизации это приводит к необходимости использования для этой цели косвенных методов, таких как резонансный — по собственной частоте колебаний объекта, газодинамический — по перепаду давлений газового потока, радиоизотопный — по поглощению слоем уизлучения.

3. Анализ циклона как объекта контроля позволяет выбрать для очистки его стенок от отложений вибрационный способ. Преимущества способа — его экологичность, техническая реализуемость, хорошие регулировочные возможности.

4. Специфическая особенность циклона как объекта автоматизации — экстремальный характер управления процессом очистки: эффективное удаление отложений осуществляется при некоторых оптимальных значениях частоты и амплитуды вибраций. Другая его особенность состоит в том, что чем тоньше контролируемый слой, тем менее целесообразно и более сложно его удаление, так что вибратор должен включаться лишь при накоплении слоя достаточной толщины. Система управления, таким образом, представляется экстремальным регулятором импульсного типа.

5. В результате теоретического анализа, разработки критериев и алгоритмов управления разработана и испытана автоматизированная система контроля состояния циклонов и управления технологическими процессами их очистки. Результаты моделирования, промышленных испытаний и практического внедрения системы подтвердили ее работоспособность и эффективность. Система улучшает качество очистки накапливаемого слоя отложений, способствует уменьшению численности персонала на вредных работах и улучшению условий его труда.

1. Адамович Н.В. Управляемость машин. — М.: Машиностроение, 1977

2. Андрианов Ю.М., Субетто А.И. Квалиметрия в приборостроении и в машиностроении. —Л.: Машиностроение, Ленингр. отд. 1990

3. Ансофф И. Стратегическое управление / Пер. с англ. — М.: Прогресс, 1989

4. Атаев К.И., Ветлугин М.М. Моделирование стратегии оптимального выбора // Моделирование технологических процессов в промышленности и образовании. М.: МАДИ (ГТУ). 2004.

5. Банит Ф.Г., Мальгин А.Д. Пылеулавливание и очистка газов в производстве строительных материалов. — М.: Стройиздат, 1979

6. Баранов Л.А. Квантование по уровню и временная дискретизация в цифровых системах управления. — М.: Энергоатомиздат, 1990

7. Батурин В.В., Кучерук В.В. Вентиляция машиностроительных заводов. — М.: Машиностроение, 1954

8. Белевицкий A.M. Проектирование газоочитительных сооружений.—П.: Химия, 1990

9. Борисевич В.Б., Ветлугин М.М. Организация поточных технологий земляных работ методами автоматизации // Теория и практика организации информационных технологий. М.: МАДИ (ГТУ). 2004.

10. Бритвин Л.Н., Ветлугин М.М. Функциональные механизмы в строительных и производственных АСУ // Методы и модели автоматизации управления. М.: МАДИ (ГТУ). 2006. С. 79 83.

11. Бритвин Л.Н., Ветлугин М.М. Обоснование структуры специализированных насосных установок // Новые технологии в автоматизации управления. М.: МАДИ (ГТУ). 2004.

12. Брук В.М., Николаев В.И. Системотехника: Методы и приложения. —Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985

13. Вайсберг Л.А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов. — М.: Недра, 1986

14. Васьковский A.M., Ветлугин М.М. Коррекция технологий очистки атмосферных выбросов средствами автоматизации // Межвузовский сборник «Теория и практика информационных технологий» М.: 2006.

15. Веников В.А. Теория подобия и моделирование (применительно к задачам электроэнергетики). — М.: Высшая школа, 1976

16. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Сов. радио, 1972.

17. Ветлугин М.М. Способ повышения точности цифровых систем автоматического управления // Информационные технологии в задачах управления и обучения. М.: МАДИ (ГТУ). 2003. С. 12-16.

18. Ветлугин М.М. Структурные свойства автоматизированных систем в строительных технологиях // Моделирование и оптимизация в управлении. М.: МАДИ (ГТУ). 2003. С. 98-103.

19. Ветлугин М.М., Атаев К.И. Организационные задачи строительных технологий // Теория и средства автоматизации управления. М.: МАДИ (ГТУ). 2004. С. 70 74.

20. Воробьев В.А., Барский Р.Г. и др. Математические методы в автоматизации технологических процессов строительства. Алматы.: Гылым, 1997

21. Воробьев В А, Васьковокий A.M. Автоматизация технологических процессов землеройных машин и связанной с ними строительной техники. Журн. «Известия вузов (строительство)», №2, 1993.

22. Воробьев Н.В., Вернер В.Д. Микропроцессоры: Элементная база и схемотехника средств сопряжения / Под ред. Л.Н. Преснухина. М.: Высшая школа, 1984.

23. Воробьев В.А., Голованов В.Е., Голованова С.И. Методы радиационной гранулометрии и статистического моделирования. — М.: Энергоатомиздат, 1984

24. Воробьев В.А., Горшков В.А., Шеломанов А.Е. Гамма-плотно-метрия. — М.: Энергоатомиздат, 1989

25. Глебов Ю.Д. Контроль и автоматическое управление газоочистными установками. — М.: Химия, 1982

26. Гордон Г.М., Пейсахов И.Л. Пылеулавливание и очистка газов в цветной металлургии. — М.: Металлургия, 1977

27. ГОСТ 15855-77. Измерение времени и частоты. Термины и определения: Взамен ГОСТ 15855-70, 1979

28. ГОСТ 22556-77. Толщиномеры радиоизотопные металлических и неметаллических покрытий. Типы и основные параметры. 1978

29. ГОСТ 25931-83. Комплекс технических средств радиоизотопных приборов (КТС РИП). Общие технические требования. 1985

30. Грин X., Лейн В. Аэрозоли — пыли, дымы и туманы. Пер. с англ. / Под ред. Н.А. Фукс. — Л.: Химия, 1972

31. Громов Г.Р. Очерки информационной технологии. — М.: Инфо-Арт, 1993

32. Денисов А.А., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления. — Л.: Энергоиздат, 1982

33. Жолондковский О.И. Внимание, воздух! — М.: Московский рабочий, 1985

34. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. — М.: Машиностроение, 1975

35. Калинушкин М.П. Вентиляторные установки. — М.: Высшая школа, 1962

36. Кириллов В.Ф. Санитарная охрана атмосферного воздуха. — М.: Медицина, 1976

37. Компьютеры. Справочное руководство. Под ред. Г. Хелмса. В 3-х т. / Пер. с англ. — М.: Мир, 1986

38. Констанди Ф.Ф. Аэродромостроители. М.: НИИАС, 1993

39. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Пер. с англ. — М.: Наука, 1970

40. Коузов П.А. Основы анализа промышленных пылей и измельченных материалов. — Л.: Химия, 1987

41. Коузов П.А., Мальгин А.Д., Скрябин Г.М. Очистка от пыли и газов воздуха в химической промышленности. —Л.: Химия, 1982

42. Красовский Н.Н. Управление динамической системой. — М.: Наука, 1985

43. Кузнецов И.А., Ветлугин М.М. Анализ возможностей мультиа-гентных интеллектуальных логистических систем // Телекоммуникационные технологии в промышленности и образовании. М.: МАДИ (ГТУ). 2003. С. 59-65.

44. Лазарев В.Г., Маркин Н.П., Лазарев Ю.В. Проектирование дискретных устройств автоматики. — М.: Радио и связь, 1985

45. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Турута Е.Н. Построение программируемых управляющих устройств. — М.: Энергоатомиздат, 1984

46. Левин Б.Р., Шварц В.М. Вероятностные модели и методы в системах связи и управления. — М.: Радио и связь, 1986

47. Лейпунский О.И., Новожилов Б.В., Сахаров В.И. Распространение гамма-квантов в веществе. — М.: Физматгиз, 1960

48. Макконнелл Дж. Основы современных алгоритмов / Пер. с англ. М.: Техносфера, 2004

49. Марсов В.И., Славуцкий В.А. Автоматическое управление технологическими процессами на предприятиях строительной индустрии. — Л.: Стройиздат, 1975

50. Маслов А.А., Сахаров О.Н. Аналого-цифровые микропроцессорные устройства. — М.: МАИ, 1991

51. Методические материалы и документация по пакетам прикладных программ. Руководство программиста. — М.: МЦНТИ, 1990

52. Мясников В.А., Игнатьев М.Б., Покровский A.M. Программное управление оборудованием. — Л.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984

53. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. Ушакова И.А. — М.: Радио и связь, 1985

54. Надежность и эффективность в технике: Справочник. Т.9. Техническая диагностика / Общ. ред. Клюева В.В., Пархоменко П.П. — М.: Машиностроение, 1987

55. Неразрушающий контроль и диагностика: Справочник / Клюев В.В., Соснин Ф.Р., Филонов В.Н. и др. / Под ред. В.В.Клюева. — М.: Машиностроение, 1995

56. Николаев А.Б., Будихин А.В., Погорнев В.М. Метод нечеткой классификации элементов моделей данных. — Журн. «Приборы и системы управления» № 9, — М.: 1991

57. Ноицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. — Л.: Энергоатомиздат, 1985

58. Оре О. Теория графов. — М.: Наука, 1980

59. Патент США № 2901189 МКИ В02 С 2/06

60. Патент США № 3312404 МКИ В02 С

61. Патент Франции № 1332431 МКИ В02 С

62. Патент ФРГ № 1237883 МКИ В02 С

63. Петров Б.Н., Викторов В.А., Мишенин В.И. К вопросу о построении инвариантных информационных и измерительных устройств. — М.: Наука, 1967

64. Роджерс Э., Агарвала-Роджерс Р. Коммуникации в организациях.— М.: Экономика, 1980

65. Руденко К.Г., Калмыков А.В. Обеспыливание и пылеулавливание при обработке полезных ископаемых. — М.: Недра, 1971

66. Сандлер Дж. Техника надежности систем / Пер. с англ. — М.: Наука, 1965

67. Сборник методик по расчету выбросов в атмосферу загрязняющих веществ различными производствами. — Л.: Гидрометео-издат, 1986

68. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике. — М.: Наука, 1972

69. Сергеев И.И., Ветлугин М.М. Модернизация технологий подготовки трассы к строительству трубопроводов // Информационные технологии в задачах управления и обучения. М.: МАДИ (ГТУ). 2003.

70. Серго Е.Е. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых. — М.: Недра, 1985

71. Скорописов Ю.И. Автоматизированное управление грузопотоками. — Л.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984

72. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. — М.: Наука, 1987

73. Справочник по пыле- и золоулавливанию / Под ред. А.А. Русанова. М.: Энергоатомиздат, 1983

74. Старк С.Б. Пылеулавливание и очистка газов в металлургии. — М.: Металлургия, 1977

75. Тихонов В.И. Выбросы случайных процессов. — М.: Наука, 1970

76. Томилова О.В., Ветлугин М.М. Имитационное моделирование в задачах оптимизации строительных технологий // Теория и практика организации информационных технологий. М.: МАДИ (ГТУ). 2004.

77. Троицкий В.В. Обогащение нерудных строительных материалов. — М.: Стройиздат, 1986

78. Троп А.Е., Козин В.З., Аршинский В.М. Автоматизация обогатительных фабрик. — М.: Недра, 1980

79. Труханов В.М. Сложные технические системы типа подвижных установок. Разработка и организация производства. М.: Машиностроение, 1991

80. Ужов В.Н., Вальдберг А.Ю. Очистка газов мокрыми фильтрами. — М.: Химия, 1972

81. Ужов В.Н., Вальдберг А.Ю., Мягков Б.И., Решидов И.К. Очистка промышленных газов от пыли. — М.: Химия, 1981

82. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. Макарова И.М., Чиганова В.А. — М.: Машиностроение, 1984

83. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления // Пер. с нем. — М.: Мир, 1984

84. Хаггарти Р. Дискретная математика для программистов / Пер. с англ. М.: Техносфера, 2005

85. Хеллман О. Введение в теорию оптимального поиска / Пер. с англ. — М.: Наука, 1985

86. Хоменюк В.В. Элементы теории многоцелевой оптимизации. — М.: Наука, 1983

87. Цикритзис С., Лоховски Ф. Модели данных. — М.: Финансы и статистика, 1985

88. Четвериков В.Н., Ревунков Г.И., Самохвалов Э.Н. Базы и банки данных. — М.: Высшая школа, 1987

89. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства автоматики. — М.: Машиностроение, 1979

90. Шейнман Е.В. Пылегазовоздухопроводы для тепловых электростанций. —Л.: Энергия, 1972

91. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем — искусство и наука / Пер. с англ. — М.: Мир, 1978

92. Юдицкий С.А., Магергур В.З. Логическое управление дискретными процессами. — М.: Машиностроение, 1987

93. Янг С. Алгоритмические языки реального времени / Пер. с англ. — М.:Мир, 1985

94. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. — М.: Наука, 1973

95. Berger Н., Jones T.S. Application of Nondestructive Inspection Methods to Composites. Materials Evaluation / 47 / April 1989

96. Bossi R.N., Friddell K.D., Nelson J.M. Backscatter Imaging. Materials Evaluation, v.46, Oct. 1988

97. Compact Vibrator Motor. Quarry Management and Products, v.8, №5,1981

98. Mayer G., Simonfai I., Potzy P. High Accuracy Digital Linearization of Frequency Signals of Tranducers // The Radio and Electronic Engineer. September, v.40, № 3,1980

99. New Life for the United Fligway Program. Asphaltstrasse, №5,1984

100. Petreni Poli. Quelques elements de technologie dans les appereils de cocassage-broyage et criblage /Traveaux, №469, 1974

101. R.S. Holt, M.J. Cooper. Non-Destructive Examination with a Compton Scanner. British Journal of NDT. March 1988