автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация и управление технологическими и транспортными машинами при строительстве на грунтах со слабой несущей способностью

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ МОДЕЛЕЙ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ТРАНСПОРТНЫХ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН С ГРУНТОМ СЛАБОЙ НЕСУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ.

1.1. Проблемы взаимодействия транспортных и технологических машин с грунтом слабой несущей способности.

1.2. Методология измерения параметров грунта.

1.2.1. Сравнение зависимостей давление - деформация грунта.

1.2.2. Взаимосвязь между нагрузкой и осадкой.

1.2.3. Взаимосвязь между напряжением сдвига и перемещением.

1.2.4. Влияние скорости взаимодействия на деформацию грунта.

1.3. Анализ физических моделей взаимодействия с грунтовыми основаниями.

1.3.1. Дискретное представление погружения по глубине.

1.3.2. Принципы разработки моделей взаимодействия одиночного колеса с деформируемым грунтом.

1.3.3. Модели взаимодействия одиночного жесткого колеса с деформируемым грунтом.

1.4. Проблемы моделирования функционирования колесных машин.

1.5. Формальные модели взаимодействия гусеничной машины с деформируемым грунтом.

1.6. Автоматизация технологических режимов функционирования транспортных и технологических машин.

Выводы по главе 1.

2. СТАТИСТИЧЕСКИЕ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ С ДЕФОРМИРУЕМЫМ ОСНОВАНИЕМ.

2.1. Разработка регрессионных моделей осадки от сдвига.

2.2. Разработка модели влияния скорости на реакцию деформируемого основания.

2.3. Разработка эквивалентной кинематической схемы погружения контактной площадки.

2.4. Энергетические модели погружения в условиях произвольной траектории.

2.4. Разработка физической модели взаимодействия контактной площадки движителя с грунтом слабой несущей способности.

Выводы по главе 2.

3. РАЗРАБОТКА МЕТОДА РАСЧЕТА ПАРАМЕТРОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С ГРУНТОМ СЛАБОЙ НЕСУЩЕЙ СПОСОБНОСТИ.

3.1. Анализ и разработка физической и статистической модели взаимодействия одиночного колеса с грунтом слабой несущей способности.

3.1.1. Напряженное состояние в грунте при локальном воздействии.

3.1.2. Состояние грунтового основания под движителем.

3.2. Разработка метода анализа взаимодействия одиночного колеса.

3.3. Влияние параметров грунта и колеса на характеристики процесса взаимодействия.

3.3.1. Влияние угла внутреннего трения.

3.3.2. Влияние экспоненты деформации.

3.3.3. Влияние модуля сдвига.

3.3.4. Влияние скорости колеса на тяговые и кинематические характеристики.

3.3.5. Влияние буксования колеса на тяговые и энергетические характеристики.

3.4. Методика расчета взаимодействия многоколесных машин с грунтом слабой несущей способности.

3.5. Распределение нагрузки между осями независимых колес.

3.6. Основные проблемы поворота транспортных и технологических машин.

Выводы по главе 3.

4. ОПТИМИЗАЦИЯ РЕЖИМОВ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ ГУСЕНИЧНОЙ МАШИНЫ.

4.1. Формализованная постановка задачи минимизации энергетических потерь и максимизации силы тяги.

4.1.1. Вариационная постановка задачи оптимизации тяговой и энергетической характеристик.

4.1.2. Кусочно-постоянная аппроксимация энергетической функции.

4.1.3. Кусочно-линейная аппроксимация энергетической функции.

4.2. Задача оптимизации поверхности контакта с водо-насыщенным грунтовым основанием.

4.3. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу.

Выводы по главе 4.

5. АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ И ТРАНСПОРТНЫМИ МАШИНАМИ В УСЛОВИЯХ НЕСТАЦИОНАРНОСТИ НА БАЗЕ АНАЛИТИКО-ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ.

5.1. Формализация имитационной модели динамики перемещения машины.

5.1.1. Операции над процессами взаимодействия компонент обобщенной модели.

5.1.2. Система, объекты и задание процесса.

5.1.3. Алгоритмическая модель процесса.

5.1.4. Структура и параметризация моделирующих процессов.

5.1.5. Схемы описаний функционирования системы.

5.1.6. Структура декомпозиционного метода вложенных процессов.

5.3. Задача определения параметров грунта по характеристикам передвижения машины.

5.2. Оптимизация динамических режимов функционирования транспортных и технологических машин.

5.2.1. Принципы построения адаптивного алгоритма управления машиной.

5.2.2. Характеристики процессов функционирования машин.

5.2.3. Разработка алгоритма адаптивного управления.

5.2.4. Анализ эффективности алгоритма управления.

5.2.5. Исследование адаптивного режима функционирования транспортных и технологических машин.

5.2.6. Синтез режимов функционирования машины.

Выводы по главе 5.

6. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МЕТОДИКИ ОПТИМИЗАЦИИ

РЕЖИМОВ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН И ВНЕДРЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ НА ПРЕДПРИЯТИЯХ СТРОИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА.

6.1. Описание структуры программного комплекса.

6.1.1. Принципы построения программного комплекса.

6.1.2. Программная компонента перераспределения нагрузки.

6.1.3. Программные компоненты имитационного моделирования.

6.2. Эксперименты по оценке напряжений.

6.2.1. Разработка структуры базы экспериментальных данных.

6.2.2. Анализ напряженного состояния под колесом.

6.2.3. Оценка угла максимального напряжения.

6.2.4. Оценка повторного воздействия многоколесной машины на грунт.

В настоящее время, когда рыночная экономика предъявляет новые требования к условиям функционирования строительных организаций, необходима разработка принципиально новых подходов к решению задач автоматизации технологических процессов управления транспортными и технологическими машинами. Необходимо отметить, что все чаще строительные работы даже в центральных районах России ведутся в условиях бездорожья. Это относится как к строительству различных объектов в сельской местности, так и к малоэтажному строительству в пригородах. Условия своевременной и эффективной работы транспортного звена оказывают существенное влияние на весь цикл строительного производства. Поэтому вопрос выбора типов технологических и транспортных машин и режимов их функционирования на грунтах со слабой несущей способностью весьма актуален.

Особенно большое значение транспорт высокой проходимости приобретает при строительстве трубопроводов, а также во вновь осваиваемых районах при небольших объемах перевозок, не оправдывающих сооружение автомобильных дорог. В связи с этим встает ряд технико-экономических вопросов: установление сферы эффективного применения машин высокой проходимости в хрде строительных работ с расчетом потребных капиталовложений и расходов на их эксплуатацию; исследование взаимодействия движителя с грунтом слабой несущей способности; исследования в области конструирования машин высокой проходимости для повышения их экономичности и другие.

Диссертация посвящена решению научной проблемы, имеющей важное значение для повышения эффективности управления технологическими и транспортными машинами. Свойства грунта существенно сказываются на выборе типов используемых машин и режимов их работы. Рациональный выбор режимов работы машин на грунтах слабой несущей способности несомненно позволит сократить время использования дорогостоящей техники, повысить ритмичность строительства, сократить затраты и сроки выполнения работ.

Объектом исследования являются системы управления технологическими режимами технологических и транспортных машин на грунтах слабой несущей способности.

Целью настоящей работы является создание научных, научно-методических и технико-производственных основ автоматизации работ, выполняемых технологическими и транспортными машинами при строительстве на грунтах слабой несущей способности.

В соответствии с поставленной в диссертации целью решаются задачи:

• анализ методов и моделей взаимодействия технологических и транспортных машин с грунтами слабой несущей способности;

• разработка методики оценивания параметров грунтов на базе эмпирических характеристических моделей погружения контактной площадки движителя;

• построение моделей взаимодействия одиночного колеса с грунтом слабой несущей способности и создание универсальной методики анализа характеристик взаимодействия многоколесных транспортных и технологических машин;

• оптимизация режимов взаимодействия гусеничного движителя (задачи минимизации энергетических затрат и максимизации тяговых характеристик);

• разработка концепций имитационного моделирования транспортной системы в условиях неопределенности характеристик грунта;

• автоматизация процесса выбора оптимальных технологических режимов функционирования машин на базе формальных моделей поисковой оптимизации и адаптивного управления;

• программная реализация методов расчета и интеграция с математическими пакетами в рамках системы поддержки принятия решений.

Теоретической основой диссертационной работы являются механика грунта, методы оптимизации, стохастическая аппроксимация, оптимальное управление, случайные процессы, имитационное моделирование, общая теория систем, исследование операций, вариационное исчисление, регрессионный и дисперсионный анализ, методы многомерного статистического анализа, дифференциальные уравнения и другие.

Научную новизну работы составляют:

• методика управления технологическими и транспортными машинами на грунтах слабой несущей способности с учетом нестационарных режимов взаимодействия;

• выявление закономерностей, связанных с несущей способностью грунта при перемещении транспортных и технологических машин;

• разработанные математические модели динамического управления и оптимизации режимов функционирования машин;

• адаптивный алгоритм управления на базе моделей стохастической аппроксимации (доказательство его сходимости и эффективность при выборе режимов управления);

• концепция интеграции имитационных и аналитических моделей компонентов системы «движитель-грунт» в единый контур управления;

• вероятностная модель учета скорости воздействия контактной площадки на деформацию с учетом стохастических свойств грунта;

• эквивалентная энергетическая модель погружения контактной площадки по произвольной траектории;

• постановка и решение задачи вариационного исчисления, имеющей практическое приложение к выбору технологических режимов перемещения гусеничных машин.

Структура диссертационной работы соответствует списку перечисленных задач, содержит описание разработанных методов, методик и алгоритмов.

В первой главе диссертации проводится системный анализ проблем моделирования взаимодействия транспортных и технологических машин с грунтами слабой несущей способности. Проводится анализ задач, связанных с использованием машин при выполнении земляных, строительных и монтажных работ. Проводится параллель между напряженным состоянием грунта под действие штампа и колеса. Рассмотрены основные эмпирические зависимости определяющие зависимости погружения штампа в деформируемым грунт, что дает основу построению физических моделей оценки характеристик взаимодействия машин с грунтами слабой несущей способности. Выделен круг математических проблем, решение которых позволит повысить эффективность использования транспортных и технологических машин на грунтах слабой несущей способности.

Во второй главе разработаны методы и алгоритмы решения задач оценивания параметров грунта на основе статистической обработки данных штамповых испытаний. Разработаны физические модели напряженного состояния при локальном воздействии на грунт. Проведено исследование воздействия штампа с деформируемым основанием при ударных нагрузках. Разработаны методика оценивания и классификации параметров регрессионных зависимостей и характеристик взаимодействия. Проведены исследования по анализу влияния сдвигающих воздействий на осадку. Получены новые аналитические зависимости описания осадки под движителем машины. Разработана новая модель оценки влияния скорости воздействия на характеристики погружения. Сформулированы требования к программной реализации базы экспериментальных данных и методов статистического анализа. Разработана энергетическая модель погружения движителя машины. Разработана эквивалентная кинематическая схема погружения штампа в грунт. Проведены исследования по влиянию формы стопы и параметров грунта на характеристики погружения.

В третьей главе проведен анализ методов взаимодействия одиночного колеса с деформируемым основанием. Строится физическая модель напряженного состояния под колесом. На базе экспериментальных данных построена аппроксимация зависимости напряженного состояния под колесом, в результате чего предложена новая эмпирическая модель расчета характеристик взаимодействия одиночного колеса с грунтом. Сформулированы требования к программной реализации процедуры расчета характеристик взаимодействия. Выполнены расчеты на чувствительность отклонений параметров грунта и параметров колесного движителя на характеристики взаимодействия.

Ставятся и решаются задачи разработки математических моделей тяговых характеристик многоколесных транспортных и технологических машин в зависимости от режимов их движения и параметров грунта. Проведен анализ сходимости итерационных процедур, реализующих методы моделирования взаимодействия с деформируемым грунтом. Построена концепция комплексного использования моделей и методов расчета в интегрированной среде моделирования процесса взаимодействия машин с грунтом. Предложена модель взаимодействия многоколесной машины с учетом повторного воздействия на грунт. Рассмотрены проблемы перераспределения нагрузки на оси и проблемы поворота на грунтах слабой несущей способности. Даны практические рекомендации по выбору технологических режимов функционирования транспортных и технологических машин.

В четвертой главе диссертации исследуются проблемы повышения эффективности функционирования гусеничных машин на грунтах слабой несущей способности. Ставится и решается задача максимизации силы тяги за счет перераспределения нагрузки по линии контакта гусеницы. Выполнена формализация задачи и получено преобразование к классической изопериметрической задаче вариационного исчисления, что позволило определить в явном виде аналитические выражения для перераспределения нагрузки. Сформулирована оптимизационная задача повышения тяговых характеристик гусеничной машины для водо-насыщенных грунтов и снежного покрова, которая также сведена к изопериметрической задаче вариационного исчисления и для которой найдены аналитические зависимости по выбору оптимальных режимов функционирования гусеничных машин.

В пятой главе разрабатывается концепция имитационного моделирования транспортных и технологических машин на грунтах слабой несущей способности. Проводится формальная декомпозиция методики расчета характеристик взаимодействия с учетом динамики перемещения и стохастического характера свойств грунта. Введены основные операции агрегирования расчетных компонент в единую аналитико-имитационную модель. Решается обратная задача, т.е. задача подбора режимов передвижения машины с целью максимизации точности оценивания параметров грунтового основания. Проведена классификация алгоритмов адаптивного управления в условиях неопределенности характеристик грунта и показана эффективность использования алгоритмов стохастической аппроксимации. Проведен анализ скорости сходимости и предложена трехэтапная процедура поиска оптимальных технологических режимов функционирования машин на грунтах слабой несущей способности.

В шестой главе даются описание программно-аппаратного комплекса, реализующего предложенную в работе методику анализа и синтеза режимов функционирования транспортных и технологических машин с грунтами слабой несущей способности. Приведено описание основных экспериментов по оценке взаимодействия штампа с грунтом, учета повторного прохода колесных машин и др. Приведена структура базы данных штамповых экспериментов на грунтах, результатов методик расчета тяговых и энергетических характеристик транспортных и технологических машин.

Проведена апробация методики выбора технологических режимов функционирования машин на грунтах слабой несущей способности и показана ее робастность. Показано, что использование предложенной методики за счет адаптации режимов позволяет существенно повысить эффективность использования транспортных и технологических машин при выполнении строительных работ и транспортировке грузов. Приводятся результаты практического внедрения методики на предприятиях строительного комплекса.

В заключении представлены основные результаты работы.

Приложение содержит копии актов о внедрении результатов диссертационной работы в промышленности.

В диссертации разработаны и выносятся на защиту следующие научные положения:

• методика управления технологическими и транспортными машинами на грунтах слабой несущей способности с учетом нестационарных режимов взаимодействия;

• выявление закономерностей, связанных с несущей способностью грунта при перемещении транспортных и технологических машин;

• разработанные математические модели динамического управления и оптимизации режимов функционирования машин;

• адаптивный алгоритм управления на базе моделей стохастической аппроксимации (доказательство его сходимости и эффективность при выборе режимов управления);

• концепция интеграции имитационных и аналитических моделей компонентов системы «движитель-грунт» в единый контур управления;

• вероятностная модель учета скорости воздействия контактной площадки на деформацию с учетом стохастических свойств грунта;

• эквивалентная энергетическая модель погружения контактной площадки по произвольной траектории;

• постановка и решение задачи вариационного исчисления, имеющей практическое приложение к выбору технологических режимов перемещения гусеничных машин.

Обоснованность научных положений, рекомендаций и выводов, определяется корректным использованием современных математических методов, формальным статистическим анализом экспериментальных данных, сравнительным анализов аналитических моделей с результатами имитационного моделирования. Достоверность положений и выводов диссертации подтверждена положительными результатами внедрения разработок в строительных организациях.

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования в строительных организациях. Они представляют непосредственный интерес в области комплексной автоматизации выбора режимов функционирования транспортных и технологических машин на грунтах слабой несущей способности.

Разработанные методы и алгоритмы прошли апробацию и внедрены для практического применения ООО «СТРОЙТРАНСТ+», ООО «СтройТехно-Холдинг», а также используются в учебном процессе в МАДИ(ТУ).

Содержание отдельных разделов и диссертации в целом было доложено и получило одобрение:

• на республиканских, межрегиональных и международных научно-технических конференциях, симпозиумах и семинарах;

• на научно-методических конференциях МАДИ(ГТУ);

• на совместном заседании кафедр АСУ и АПП МАДИ(ТУ).

Научные результаты, полученные в диссертации, доведены до практического использования в строительных организациях. Они представляют непосредственный интерес в области комплексной автоматизации технологических процессов строительных работ.

Разработанная совокупность научных положений и практических результатов исследований является новым направлением в решении проблемы повышения эффективности выбора технологических режимов функционирования транспортных и технологических машин на грунтах слабой несущей способности.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 28 печатных работ, 17 из которых соответствуют направлению диссертационных исследований.

Объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, шести глав и заключения, опубликованных на 294 страницах машинописного текста, содержит 57 рисунков, 26 таблиц, список литературы из 117 наименований и приложения.

Основные выводы и результаты работы

1. Проведен анализ и классификация методов расчета характеристик взаимодействия транспортных и технологических машин на грунтах слабой несущей способности. Выделены основные классы моделей грунтового основания. Проведен сравнительный анализ методов взаимодействия по точностным характеристикам.

2. Выявлены и исследованы основные закономерности, связанные с несущей способностью грунта при перемещении транспортных и технологических машин. Разработана вероятностная модель учета скорости зоздействия контактной площадки на деформацию с учетом стохастических свойств грунта. Разработана энергетическая модель погружения контактной шощадки по произвольной траектории;

3. Получены аналитические зависимости напряженного состояния юд колесом, построены регрессионные модели напряженного состояния и юказана их согласованность. Проведен анализ показателей грунта и южимов движения одиночного колеса на дифференциальные и штегральные характеристики, и сформулированы рекомендации по выбору инструктивных параметров колеса для грунтов с различными характеристиками.

4. Разработаны алгоритмы расчета взаимодействия многоколесной титаны с грунтом слабой несущей способности с учетом ускорения, [ерераспределения нагрузки и углов поворота. Показана сходимость терационной процедуры расчета.

5. Формализована оптимизационная задачи минимизации нергетических потерь и максимизации силы тяги для гусеничной машины. 1редложена вариационная постановка задача, учитывающая особенности рунтового основания с возможностью перераспределения нагрузки на осях усеничной машины. Получены формы профиля поверхности контакта с грунтом, обеспечивающие минимальные тяговые возможности для различных условий работы движителя.

6. Поставлена и решена задача оптимизации взаимодействия усеничной машины с водо-насыщенным грунтом. Рассмотрены вопросы ювышения проходимости гусеничных машин по снегу и разработаны модели выбора оптимальных характеристик движителей, учитывающих $ысоту снежного покрова.

7. Разработана концепция интеграции имитационных и 1налитических моделей компонент системы «движитель-грунт» в единый юнтур управления. Разработан вложенный алгоритм расчета характеристик ранспортных и технологических машин.

8. Разработаны нестационарные модели случайных процессов :арактеристик функционирования и алгоритм динамического управления ехнологическими и транспортными машинами в условиях [естационарности и неопределенности параметров грунта, базирующийся на [ринципах стохастической аппроксимации.

9. Разработана методика управления технологическими и ранспортными машинами на грунтах слабой несущей способности с учетом [естационарных режимов взаимодействия;

10. Разработан программный комплекс, реализующий предложенные [етоды и алгоритмы. Комплекс внедрен для практического применения в )00 «СтройтрастЬ», ООО «СтройТехно-Холдинг», а также используется в чебном процессе в МАДИ(ГТУ). Показана работоспособность и ффективность разработанных методов и алгоритмов.

1. Блудов С.А. Исследование сопротивления колесных тракторов перекатыванию. Минск: 1952

2. БобковВ.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. - 189с.

3. Вагик А.Т. Напряжения в массиве почвы от действия сосредоточенной нагрузки. "Вопросы сельхоз механики" Изд-во Украина, Минск, 1965.3. Василенко М.М. К теории качения колеса со следом. - Сельхозмашины,1990, N9, с. 10-14.

4. Васильев А.В., Докучаева Е.Н., Уткии-Любовцев O.JI. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства.-М.'.Машиностроение, 1969.- 193с.

5. Берников И.С. Зависимость осадки гусеничного трактора в грунт от скорости его движения. Автомобильная и тракторная промышленность, 1952, N 6, с. 19 - 20.

6. Водяник И.И. Анализ взаимодействия движителя с грунтом с помощью механической модели. "Известие ВУЗов" Машин, 1986. N6.

7. Вольский С.Г., Безбородов Г.Б., Кошарный Н.Ф. Методика экспериментального исследования опорно-сцепных свойств колесных движителей при малых скоростях. Автомобильный транспорт, 1996, N3, с. 88 - 89.

8. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ./ Под ред. А.И. Аксенова М.: Машиностроение, 1982. - 285 с.

9. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов. М.: Высшая школа, 1988.-447 с.

10. Герсеванов Н.М. Основы динамики грунтовой массы. ОНТИ, 1937.

11. Горячкин В.П. Теория колеса. Собр. соч. в 3-х т. - М.: Колос, 1988.- т. 2, 720 с.

12. Гребенщиков В.А. Исследование сопротивления автомобилей по мягкому грунту. "Автом. промышленности". 1955 N12

13. Гребенщиков В.И. Исследование сопротивления движению автомобиля по мягким грунтам. Автомобильная и транспортная промышленность, 1955, N 12, с. 1 -4.

14. Гуськов В.В., Мельников Е.С. Влияние скорости движения гусеничного трактора на его тягово сцепные качества. - Механизация и элекрификация социалистического сельского хозяйства, 1968, N 11, с. 1 -4.

15. Динамика планетохода / Е.В. Авотин, И.С.Балховитинов, А.Л.Кемурджиан и др. М.: Наука, 1979. 438с.

16. Довнарович С.В. О различии в деформировании рыхлых и плотных песчаных оснований сооружений. М.: Наука, 1995. 1 Юс.

17. Забавников Н.А. и др. Определение коэффициента сопротивления качению жесткого колеса с грунтозацепами при движении по сминаемому грунту. Тракторы и сельхозмашины N1, 1973.-14-19с.

18. Забавников Н.А. Основы теории гусеничных машин.-М. Машиностроение, 1975 .-448с.

19. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1974. 208 с.

20. Забавников Н.А., Батанов А.Ф., Мирошниченко А.В. Сравнение зависимостей давление деформация грунта: Сб. науч. тр./ Московское Высшее Техническое Училище им. Баумана. - М.: МВТУ им. Баумана, с. 72 - 80.

21. Забавников Н.А., Мирошниченко А.В. Взаимодействие колеса с деформируемым основанием при учете скорости движения. Изв. вузов. Машиностроение, 1983, N 12, с. 102 - 105.

22. Забавников Н.А., Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л. и др. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N1, с.121-126.

23. Калацкий А.Н., Кононов A.M. Исследование прочностной характеристики суглинистой почвы как среды, взаимодействующей с движителем. Тракторы и сельхозмашины. 1982., N 4, с. 18 - 20.

24. Калужский Я.А. Измерение напряжений и деформаций при качении жесткого колеса.- Труды ХАДИ, 1953, Вып.14. Н/1529

25. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

26. Кацигин В.В. О закономерностях сопротивления почв сжатию.

27. Механизация и электрофикация соц.сел.хоз.яйства, N4, 1962.37. Кемурджиан А.Л., Громов В.В., Черкасов И.И., Шварев В.В. Автоматическая система для изучения поверхностного покрова Луны. -М.: Машиностроение, 1976.- 200с.

28. Кленин Н.И. Исследование процесса смятия почвы твердыми телами. -М.: Сельхозиздат, 1960, т. 12, 56 с.

29. Кнороз В.И., Петров И.П. Оценка проходимости колесных машин. -Труды./ Научно авто-моторный институт. М.: НАМИ, 1973, N 142, с. 66 - 76.

30. Ю. Кнороз В.И., Петров И.П., Хлебников A.M. Особенности грунтовой поверхности. Труды./ Научно-автомоторный институт - М.: НАМИ, 1975 N 123, с. 50 - 60.

31. И. Кожарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. -Киев,Вища школа, 1981.-208с.

32. Корчунов С.С. Исследование физико-механических свойств торфа. -Труды ВНИИТМ, Вып.ХП, 1953.

33. Кошарный И.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Висша школа, 1981. - 208 с.

34. Красненьков В.И., Ловцов Ю.И., Данилин А.Ф. Взаимодействие гусеничного движителя с грунтом. Труды./ МВТУ, 1984, N 411, с. 108 - 130.

35. Ларионова С.В., Мацепуро В.М. Влияние скорости деформатора на сопротивление почвогрунтов. Труды аспирантов / Минск: Урожай, 1969, с. 14-17.

36. Летошнев М.Н. Взаимодействие конной повозки и дороги. М.: Транспечать, 1929, - 127 с.

37. Львов Е.Д. Теория трактора.-М.:Машизд,1952.-252с.

38. Ляско М.И., Фубенчик Е.В. Влияние Lk/t и схемы подвески опорныхкатков на распределение удельного давления.

39. Ляхов Г.М. О динамическом вдавливании штампа в грунт. Основания, фундаменты и механика грунтов. 1964, N 3, с. 9 - 11.

40. Малышев М.В. О влиянии среднего главного напряжения на прочность грунта и о поверхностях скольжения. Основания, фундаменты и механика грунтов, N4, 1963

41. Маршак A.JI. О профиле поверхности пневматических колес при контакте их с почвой. "Сельхозмашина", N3, 1956.

42. Маслов Н.И. Основы механики грунтов и инженерной геологии. М.: Высшая школа, 1968, - 629 с.

43. Мацепуро В.М., Калацкий А.Н. Исследование сопротивления почв и грунтов при больших скоростях сдвига. Труды / Всесоюзный институт механизации. - М.: ВИМ, 1975, N 69, с. 133 - 140.

44. Медведев М.И. Теория гусеничных систем.-Харьков-Киев, Науч.-техн. изд. Украина.-195с.

45. Миленький Ю.Д. Экспериментальное исследование движения колес по грунту в широком диапазоне скоростей. Труды./ Рижского инженерно-авиационного училища. - Рига: РИАУ, 1958, N 49, с. 32 - 42.

46. Мирошниченко А.В. Оценка деформационных характеристик опорного основания движителей. Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1983, N 8, с. 159.

47. Никитин А.Д., Сергеев А.В. Теория танка.-М.:Из-во академии.-584с.

48. Новацкий В.К. Волновые задачи теории пластичности: Пер. с польского/Под ред. Г.С. Шапиро М.: Мир, 1978. - 304 с.

49. Оленик Н.И. Влияние изменения направления перемещения штампа а процессах деформирования почвы на сопротивление деформации- Сб научных трудов МИИСХП, т.Х11, м: 1960

50. Определение сил и моментов для случая взаимодействия прямолинейно движущегося колеса с деформируемым грунтом / Н.А.Забавников,

51. В.Н.Наумов, Ю.А.Рождественский и др.- Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1975, N3,с.121-126

52. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колееобразование при качении жесткого колеса по деформируемому грунту. Труды НАМИ, 1991. Вып. 131.М/2997

53. Платонов В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя. -М. Машиностроение, 1975

54. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому основанию. М.: Машиностроение, 1971

55. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению / А.Ф.Батанов, Н.А.Забавников, А.В.Мирошниченко, В.Н.Наумов.-Труды МВТУ, 1984, с.130-153.

56. Рождественский Ю.Л. Анализ потерь энергии в металоупругом колесе при качении по твердой поверхности. Труды МВТУ, 1979, N288, с. 1835.

57. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. Математическая модель взаимодействия упругого колеса с деформируемым грунтом в режиме бортового поворота.- Труды МВТУ, 1984, N411, с.85-108.

58. Рождественский Ю.Л., Наумов В.Н. Математическая модель взаимодействия металоупругого колеса с уплотняющимся грунтом. -Труды МВТУ, 1980, N339, с.84-111.

59. Рокас С.И. Влияние скорости вдавливания на сопротивление грунта. -Основания, фундаменты и механика грунтов, 1971, N3, с.6-8.

60. Рукавишников С.В. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути.- Горький: MB и ССО РСФСР, ГМИ, 1079,- 94с.

61. Саакян С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. Ереван: Мин.селького хозяйства. Арм.ССР, 1959.- - 65с.

62. Сапожников В.В. Уточненный метод оценки напряженного состояниягрунта под движителем автомобиля высокой проходимости. -Межвузовский сб.науч.труд.: Теория, проектирование и испытание автомобиля. м.:1982, N1, с.49-65.

63. Седов Л.И. Методы подобия и размерностей в механике. М.:Наука, 1965.- 132с.

64. Скотников В.А. Проходимость гусеничных машин.- Тракторы и сельхозмашины, 1963, N1, с.4-7.

65. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981.-271с.

66. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. М.: Госиздат.физ.-мат. лит., 1970.- 244с.

67. Софиян А.П. Процессы колееобразования на опорной поверхности гусеничного движителя.- Тракторы и сельхозмашины, 1973, N46c.l6-18.

68. Стрельцов Э.И. Исследование влияния некоторых эксплуатационных факторов на проходимость гусеничных трелевочных машин.-Автореферат дисс.к.т.н.6 М.:Химки, 1977.

69. Стрельцов Э.К., Перфильев Н.А., Смолин В.И. Распределение удельных давлений под гусеницей трелувочных машин. Тракторы и сельхозмашины, 1976, N1, с.8-11.

70. Тегуали К.П. Механика грунтов в инженерной практике. -М.:Госстройиздат, 1958.

71. Терцаги К. Строительная механика грунтов. Гостехиздат, М-Л 1933

72. Транспортные средства на высокоэластичных движителях/ Н.Ф.Бочаров, В.И.Гусева, В.М.Семенов и др. М.Машиностроение, 1974. - 208с.

73. Троицкая М.Н. Основы расчета прочности грунтов в дорожных конструкциях.- М.: Дис., 1945

74. Ульянв Н.А. Основы теории и расчета колесного движителя землеройных машин.- М.: Машгиз, 1962.-207с.

75. Mechanics of Soil, pp. 707 to 727, Torino

76. Karafiath L.L., Nowatzki E.A. Soil Mechanics for Off-Road Vehicle Engeneering, Trans Tech. Publications, Switzerland, 1978, 501p.

77. Koda Y., Odaki K. New pickups for measuring streeses in soil-machine interfaces and their application to the soil-vehicle systems. Komatare mfg. Co. Ltd., Tokyo, Japan

78. Luth H.J., Wismer R.D. Performance of plane soil cutting blades in sand. Trans. ASAE 14(2) 1971)

79. Nichols M.L. The dynamic properties of soils. An explanation of the dynamic properties of soils by means of colloidal films, Agr. Engng 12(7) (1931)

80. Nowatzki E.A., Karafia L.L. General yield conditions in a plasticity analysis of soil-wheel interaction. J. of Terramechanics, 1974, Vol. 11, No 1, pp. 29 to 44.

81. Oicha, Pakdn Optimum size of bullock Cart Wheels.- J. of Agric.Eng.Research, 1968, Vol.13, N2.

82. Okafeco O. Instrementation for measuring medial and tangential strees beneeth rigid wheels. J. of Terramechanics, Vol. 2, No 3, 1965

83. Rula A.A., Nuttall C.J. Analysis of ground mobility models. WES,Vicksburg, 1971, p.238.

84. Stafford J.V., Tanner D.W. An investigation into the effect of speed on the draught vegmivements of a chisel tine. Proc. 7th Conf. Int. Soil Tillage Res. Organization, Uppsala, 1976, 40, 1.

85. Terrain-Vehicle Systems, 1966 14. Wismer R.D., Luth H.J. Off-road traction prediction for wheeled vehicles.

86. Trans. ASAE 17(1) (1974) 115. Wismer R.D., Luth H.J. Performance of soil cutting blades in clay. Trans. ASAE 15(2) (1972)

87. Wismer R.D., Luth H.J. Rate effects in soil cutting. Siciety of automotiveengeneers paper No. 71-0179, January (1971) 117. Wong Behaviov of soil beneath rigid wheels.- "Agric.En.Research", 1967-V12, N4, p.257-269.