автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Анализ и управление функциональным движением пространственных мехатронных систем параллельной структуры

004599922

На правах рукописи

КАЗЫМ ХУССЕЙН Т.

АНАЛИЗ И УПРАВЛЕНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

Специальность 05.02.05 «Роботы, мехатроника и робототехнические системы»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Владимир 2010

004599922

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Владимирский государственный

университет»

Научный руководитель:

доктор технических наук, профессор, заслуженный работник высшей школы РФ Егоров И.Н.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Кобзев А.А.

кандидат технических наук, доцент Черкасов Ю.В.

Ведущее предприятие: КБ «Арматура», филиал Государственного космического научно-производственного Центра им. М.В. Хруничева.

Защита состоится «12» февраля 2010 г. на заседании диссертационного совета Д.212.025.05 Владимирского государственного университета по адресу: 600000, г. Владимир, ул. Горького, 87, ауд. 211-1.

Ваш отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенный печатью, просим направить ученому секретарю совета по указанному выше адресу,

тел. (4922) 479-928, e-mail: sim_vl@nm.ru

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке Владимирского государственного университета. Автореферат размещен на сайте www.vlsu.ru

Автореферат разослан «11 »января 2010 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета

кандидат технических наук, доцент

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность исследования. Одним из приоритетных научно-технических направлений является создание мехатронных и робототехни-ческих систем, основанных на синергетинеском объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающими проектирование и производство качественно новых модулей, систем, машин и систем с интеллектуальным управлением их функциональными движениями. Актуальным направлением развития современных робототехнических систем является создание пространственных мехатронных устройств, предназначенных для выполнения монтажно-сборочных операций в условиях позиционно-силовой неопределенности взаимодействия выходного звена с объектом работ.

Исходя из необходимости обеспечения высокой точности управления перемещением и ориентацией выходного звена в трехмерном рабочем пространстве, жесткости и компактности устройства при действии динамических нагрузок наиболее целесообразно применение мехатронных систем не с последовательной, ас параллельной структурой (МСПС).

Движения, обеспечивающие подвижное соединение и закрепление собираемых компонентов могут быть реализованы за счет перемещения выходного звена, присоединяемой компоненты - объекта и (или) их комбинированным движением. С точки зрения характера действующей монтажно-сборочной силы на соединяемые компоненты применяется соединение (сборка) под действием сил тяжести и внешних, в том числе непостоянных по величине, направлению и характеру действия сил.

Выходное звено МСПС связано с неподвижной платформой (базой) несколькими кинематическими звеньями (штангами), каждая из которых оснащена приводом либо налагает некоторое количество связей на движение выходного звена. Поэтому к недостаткам механизмов параллельной структуры следует отнести меньшее рабочее пространство по сравнению с классическими последовательными структурами, относительно небольшую их манипулятивность и более сложную конструкцию механизма.

Кроме того, в особых положениях мехатронных систем с параллельной структурой возникают внутренние связи, которые ограничивают их рабочие пространства и могут приводить к потере управляемости механизмом.

Построение кинематических структур механизмов параллельной структуры, исследование их динамических свойств и вопросы проектирования рассмотрены в работах И.И. Артоболевского, Ф.М. Диментберга, В.В. Бу-шуева, Е.И, Воробьева, В. Гауфа, В.А. Глазунова, А.Ш. Колискора, М.З. Ко-ловского, А.Ф. Крайнева, Д. Стюарта, К. Хакта и других авторов.

Многомерность и взаимосвязанность системы управления приводами штанг МСПС, особенно в случае не параллельности подвижной и неподвижной платформ приводит к необходимости применения цифровых методов решения прямых и обратных задач, исследования динамики процесса управления и проектирования данных механизмов.

На основании изложенного тема диссертации, связанная со структурным анализом, компьютерным моделированием рабочего пространства и функционального движения пространственных МСПС, разработкой исполнительных электроприводов, алгоритмов и структур систем управления ориентацией выходного звена при действии связей, представляется актуальной.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования шестистепенных пространственных мехатронных систем параллельной структуры на основе моделирования и определения конфигурации рабочих пространств, структурно-алгоритмического обеспечения исполнительных электроприводов и системы управления с учетом особых конфигураций и внешних связей.

Для достижения поставленной цели в диссертации рассмотрены и решены следующие задачи:

• разработать программно-алгоритмическое обеспечение методики компьютерного моделирования движения и оптимизации конфигурации рабочих зон выходного звена шестистепенных мехатронных систем параллельной структуры;

• разработать алгоритмы компьютерного кинематического и силового анализа мехатронных систем параллельной структуры с учетом их особых положений;

• анализ и выбор алгоритмов определения особых положений мехатронных систем параллельной структуры и управления электроприводами, осуществляющих выход из особых положений;

• разработать структурно-алгоритмическое обеспечение систем копирующего и полуавтоматического дистанционного управления электроприводами МСПС.

Основные положения, выносимые на защиту:

• программно-алгоритмическое обеспечение методики компьютерного моделирования движения и рабочих зон выходного звена шестистепенных МСПС;

• алгоритмы компьютерного анализа параметров исполнительных механизмов приводов и точностных характеристик МСПС;

• структурно-алгоритмическое обеспечение систем автоматического, копирующего и полуавтоматического дистанционного управления электроприводами МСПС.

Методы исследования. При решении поставленных задач были использованы методы теории автоматического управления, нечетких множеств, теории механизмов и машин, линейной алгебры и компьютерного моделирования в среде Ма^аЬ с использованием 8оИс1\уогкя и Б1тМес1]ашсз программного обеспечения.

Научная новизна работы заключается в следующем.

1. На основе анализа позиционно-силового взаимодействия кинематических звеньев сформулирован критерий определения момента перехода пространственной МСПС в особое положение.

2. Разработаны алгоритмы и структуры систем разрывного позиционно-силового управления электроприводами пространственной МСПС в зоне особых конфигураций и действия внешних связей.

3. Предложена методика кинематического и силового анализа пространственной МСПС с учетом его особых конфигураций в 5оПс1\уогкз, БтМесЬашсз и МаНаЬ- программной срсде.

4. Предложено структурно-алгоритмическое обеспечение дистанционно-автоматического (копирующего и полуавтоматического) управления, функциональным движением пространственной МСПС, в т.ч. в зоне особых конфигураций и действия внешних связей.

Практическая значимость работы: Разработанные алгоритмы, на основе сформулированного критерия определения особых положений обеспечивают компьютерное моделирование пространственной МСПС на этапе проектирования и управление её функциональным движением с учетом особых положений и действия внешних связей способствуют повышению э(1к|)ективноети функционирования системы.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на: 5-й научно-технич. колфер. «Мехатроника, автоматизация, управление» (МАУ-2008), СПб.,2008; 19-й Всеросс. научно-технич. конфер. с междунар. участием «Экстремальная робототехника». СПб, 2008; Междунар. научной конфер. по дифференц. уравнениям и динамике систем, Суздаль, 2008; Междунар. научной конфер. по математ. теории управления и механике, Суздаль, 2009; Междун. НТК «(Состояние и перспективы развития электротехнологнй»(ХУ Бенардосовские чтения), Иваново, ИГЭУ им. В.И.Ленина, 2009; заседании кафедр «Автоматические и мехатронные системы» и «Автоматизация технологических процессов» ВлГУ; научно-технич. конференции ВлГУ.

Публикации. Основные результаты диссертационной работы нашли отражение в восьми опубликованных печатных работах, в т.ч. 1 статья в издании по перечню ВАК.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, списка литературы и приложения. Объем основного содер-

жания работы составляет 190 печатных страниц, включая 5 таблиц, 109 рисунков и список литературы из 170 наименований. Приложения - 12 стр.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ Во введении обоснована актуальность и новизна исследования, описываются цель и задачи диссертации, определена область исследования и сформулирована цель работы, показано ее практическое значение.

Первая глава посвящена анализу структур и особенностей применения манипуляционных исполнительных устройств робототехнических и мехатронных систем с параллельной кинематикой. Определяется специфика робототехнических систем на основе многостепенных механизмов с параллельной кинематикой. Проведен анализ особенностей МСПС с параллельно-перекрестной, параллельно-переменной, и параллельно-последовательной структурой. Предложена классификация кинематических структур манипуляционных исполнительных устройств и МСПС по таким признакам, как функциональное назначение, тип рабочего пространства, характер расположения и движения звеньев, вид кинематических пар, выполняемая функция и т.д.

В качестве области применения шестистепенных MCI 1С в диссертации рассматривается примеры использования их при монтаже различных конструкций, в сборочных системах и пусковых установках БЛА с вертикальным стартом МСПС представлена в виде платформы Стюарта с классической (рис.1) и обращенной кинематической схемой.

Рис.1. Шестистеиенная мехатронная монтажно-сборочная система с параллельной структурой: а) одноканальная адаптация; б) двухканальная адаптация

На рис. 1 приняты следующие обозначения: 1 - неподвижная платформа (база); 2 - шариковинтовые передачи с соответствующими датчиками перемещения и высокомоментными двигателями, осуществляющими осевое перемещение кинематических звеньев (штанг); 3 - подвижная платформа- выходное звено; 4 - дополнительная технологическая платформа; 5 -направляющий конус.

При обращенной схеме МСПС основание расположено вверху, а подвижная платформа 3 - выходное звено, соответственно внизу.

Управление положением и ориентацией выходного звена платформы осуществляется изменением длин штанг. Основным элементом штанги является интегрально встроенный в нее электропривод вращательного или поступательного движения с беззазорной передачей. Жесткое соединение концов штанг с базой и выходным звеном гарантирует отсутствие "мертвого хода". Программно регулируя длину штанг, можно управлять положением выходного звена 3: перемещать его в вертикальном и горизонтальном направлениях, поворачивать в трех плоскостях. В качестве технологического объекта 6 может применяться как объект общепромышленного применения, так и типа беспилотного летательного аппарата с несущим винтом.

Во второй главе решается задача разработки методики определения области возможных, в т ом числе особых положений и движений выходного звена шестистепенной МСПС в пространстве составляющих линейных и угловых перемещений.

Определение перемещений кинематических звеньев-штанг, обеспечивающих требуемые положения и ориентации платформы, осуществляется на основе решения задачи обратной кинематики.

Рис. 2. Расчетная кинематическая схема МСПС

Положение и ориентация подвижной платформы (рис.2) определяются перемещениями (x,y,z) вдоль осей X, Y, Z с началом в точке О,, и углами поворота (а, |3, у) вокруг этих осей. Каждое кинематическое звено- штанга определяется вектором Л', - от точки В/, расположенной на базе, к точке Pi на подвижной платформе с началом координат в точке Of

S, =И'р< +/-'/>,, / = 1,2,...б. (1)

Здесь / = {x,y,z]T, fp¡ и "Ь, - векторы положения опор платформы и базы относительно своих систем координат, R- матрица ортогонального преобразования из системы координат платформы в систему координат базы ГСсеСр CaSpSy-SoCy CaSpCy+ .VaS'y] rt = SaCfi SaSpSy+CaCr SoSpCy-CcSr , (2)

-sp C/ÍSy С PC y

ÍSa = sin a , С a = cos«l

где I SP = sin p , Cp = eosP i.

[AY^sin^ , Cy = eos y) Из расчетной схемы базы и подвижной платформы (рис.3) определяем векторы '' /), и "Ь,:

r,ún Л, 0]г; (3)

rBsmS, Of, (4)

Ьь, =(Л„,Л„,Л„)' = к cosí, где 3 2

' 3 2

/ = 1,3,5 / = 2,4,6.

Здесь Л,,- углы между (ОР„ОВ,) и осью X; в г,вв - углы между первыми двумя опорами платформы и базы; гг,г„ - радиусы платформы и базы. Длину вектора .У, можно найти в виде:

= ' = 1,2.......

(5)

Алм -

\У

Ri í,

Рис.3. Расчетная схема базы и подвижной платформы в плоскости XOY

В соответствии с выражениями (1)-(5) построена структурная схема вычислений длины шести штанг (¿V) и соответствующих перемещений выходных координат электроприводов (ЭП) по заданным параметрам положения и ориентации (х, у, г, ri.fi,у) подвижной платформы. Блок-схема алгоритма и программа решения обратной задачи кинематики платформы приведены в диссертации. Основные ограничения на перемещения выходного звена подобной мехатронной системы с жесткими приводными звеньями обусловлены ограниченностью длин кинематических звеньев- штанг, ходов приводов и условиями отсутствия особых положений.

Исследования рабочего пространства шестистепснной МСПС основаны на: решении обратной задачи кинематики; построении сечений рабочей зоны тремя ортогональными плоскостями, проходящими через точку центра выходного звена МСПС; приведении исходной МСПС к схеме симметричного трехкоординатного манипулятора и формализации связей, исключающих неоднозначность положения выходного звена.

Алгоритмы компьютерных расчетов, моделирования и управления, разработанные автором реализованы в 5о1|'сК\огк$, ЗипМесЬаш'сз и МаНаЬ-программной среде (рис.4).

» ша»тшл я тчтям*

5)тМвсЬ»п)с»

"Л

БтиИпк "1

I

I

Матлаб Си!

: ХдммяАмпммя

Платформ > Стюарта

Рис.4. Организация алгоритмов компьютерного моделирования и управления

Блок-схемы алгоритмов построения рабочей зоны и ее сечений тремя ортогональными плоскостями (гох, гоу и уох) приведены в диссертации.. Отдельные результаты анализа рабочего пространства и положений мехатронной системы показаны на рис.5.

а)

б)

а» *с

„ -и* : а, в

> ш

: 1 ш;

1§1§ ¥ и

в)

г)

Рис.5. Отдельные результаты анализа 6-ти степенной МСПС: а), в) положения и ориентации подвижной платформы при нулевых значениях углов а,р,у и а= 10, Р = 10 , у =49 градусов; б), г) сечения рабочей зоны ортогональными плоскостями ХОУ, Х07. и рабочие зоны в пространстве X при нулевых значениях углов и,Р,у и а= 10, (3 = 10 =49 градусов.

Проведенный анализ рабочих зон б-ти степенных МСПС типа 88М(6-6), Т85М(6-3) и МББМ нулевого порядка для различных перемещений и ориентации выходного звена показал, в частности: наибольший объем рабочего пространства имеет мехатронная система 55М(6-6); Сочетание некоторых вариантов ориентации платформ приводит к разрывности рабочих зон (рис.5г). Эта неоднородность показывает невозможность непрерывного перемещения платформы внутри рабочей зоны при следующих значениях углов (а= 10, (3 = 10 ,7 =49), (а=-10 , р = 10 ,у =49) градусов.

Третья глава посвящена рассмотрению вопросов управления, анализа динамики и синтеза электроприводов штанг мехатронной системы с параллельной структурой

Одной из особенностей управления ЭП мехатронной системы с параллельной структурой является необходимость учета особых положений. Критерием приближения к особому положению может являться близость к нулю определителя матрицы Якоби, составленной из плюкке-

ровых координат силовых винтов, передаваемых от соединительных кинематических цепей на выходное звено. Недостатком данного критерия особых конфигураций является то, что он не учитывает специфику работы приводов, инерционные параметры звеньев и алгоритм управления. Другой критерий - это приближение к 90° угла давления, т.е. угла между направлением возможного движения и направлением силы, его вызывающей. В работе В.А. Глазунова, М.Г. Есиной и Р.Э. Быкова предложен еще один критерий близости к особым конфигурациям - превышение обобщенным моментом своей предельно допустимой величины. Согласно данному критерию, если система приближается к особому положению, то обобщенные моменты, также как и ток якоря двигателя, превышают свои номинальные величины более чем в два раза. Для исключения потери управляемости предлагается применять дополнительные приводы.

В настоящей работе, управление электроприводами МСПС с учетом особых положений рассматривается как управление в условиях неопределенности. При рассмотрении вопросов управления, определения структуры и анализа динамики ЭП штанг МСПС рассматривается как адаптивная электромеханическая система с силомоментным очувствлением и позиционно-силовым управлением. Для уменьшения действия статических нагрузок исполнительные механизмы приводов штанг выполнены самотормозящимися (СМП). Функциональное движение выходного звена МСПС разбивается на свободное движение, характеризующееся переменностью момента инерции, движение на границе свободной зоны при входе в область особых конфигураций, с возможностью нарушения плавности движения и несвободное движение при работе в этой области, характеризующееся действием нелинейности типа «упор».

Исходная математическая модель исполнительных ЭП с СМП рассматривалась в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений:

/>'*,(/)=(6\

/'»,(') = ",('),

PгaЛl) = Jнí\мг{i)-Mн^))-Mrf{,ml,,^t1)\

№/(<) = ** я

где: {р) = (—+Кл+КА- передаточная функция ПИД- регулятора;

■V

КГ= Крс - коэффициент усиления регулятора скорости; К2 = Км/Кя; К) = К„-К)'+К,,; К.) = 1/0; К 5 - коэффициент обратной связи по положению; Мтр-логико-математическое описание характеристики момента сухого трения;

X - динамическое передаточное отношение СМП.

Параметры кр, ki и kd ПИД-контроллера оптимизированы для заданной траектории и максимального усиления с помощью блока (Signal Constraint) среды (Simuliiik Response) Optimization. После оптимизации были найдены следующие параметры ПИД-контроллера: kd =6.4! 18е+003, ki =1,8593е+004, ¿р=6.3438е+004 .

Рис.6. Sirnulirik-модель системы управления платформой Стюарта Результаты моделирования свободного движения 6-ти мерной МСПС (рис.6) с автономными приводами в пределах рабочего пространства показали удовлетворительный характер переходных процессов длительностью не более 0,3с как автономных приводов, так и выходного звена при различных входных воздействиях, что удовлетворяет требованиям, предъявляемым к качеству приводов штанги.

Исследование приводов МСПС при работе на «упор» с возможным «заклиниванием» при попадании её в особое положение показал, что выход из этой ситуации без дополнительного управляющего воздействия невозможен. Задача включения дополнительного двигателя решена только для плоских МСПС. Однако, в случае пространственных мехатронных систем подобное решение практически возможно только в классе подходов, используемых Julia Borras, Federico Thomas and Carme Torras в МСПС типа Flagged Parallel Manipulator.

Поэтому, в качестве следующего шага в поиске управления и оптимальной структуры ЭП штанги в условиях параметрической неопределенности было рассмотрено робастное и нечеткое управление.

При робастном управлении в качестве регулятора применялся ^ регулятор. Его входами являются текущее положение, скорость и желаемое положение штанг 6-ти степенной МСПС.

Алгоритм проектирования робастной системы управления, блок-схема которого приведена в диссертации, позволяет оптимально формировать

частотную характеристику разомкнутого контура MIMO (multi-input-multi-outpiit) замкнутой системы. Система управления платформы Стюарта рассматривается в пространстве состояний как MlMO-система с робастными регуляторами при допущении, что её параметры меняются медленнее, чем протекающие в ней процессы. В качестве параметров относительно которьгх осушествляется линеаризация принимаются их средние значения, а отклонения от них учитываются как неопределенности в значениях элементов соответствующих матриц.

Анализ результатов компьютерного моделирования показал, что применение К,: регулятора обеспечивает: в рабочем диапазоне частот ы=(0.01, 100) существенно более широкие границы робастной устойчивости, особенно в области низких частот; уменьшение динамической ошибки (рис.7) между требуемыми и фактическими значениями перемещений

Рис.7. Графики динамической ошибки МСПС с ПИД (......) и (---)

регулятором

В соответствии с принципами построения систем нечеткой логики для построения локальных регуляторов предлагается использовать две переменных: ошибку по регулируемой переменной с1 п ее производную, а точ-

(1с—кр-

нее, приращения с!е, определяемого как 7 ,где 2 - оператор дис-

кретного преобразования. При таком подходе структурная схема нечеткого регулятора (НР) состояния объекта управления (ОУ) содержит блоки фаз-зификации, дефаззификацни и логическог о заключения, выполняемого на основе заложенной в алгоритм регулятора базы знаний

Реализация наиболее распространенных методов дефаззификацни затрудняет их применение в импульсно-фазовых ЭП мехатронных систем. Это связано с необходимостью обеспечения значительной разрешающей способности регулятора при высокой частоте дискретизации. Поэтому практически исключается возможность использования операций с пла-

вакшей запятой, а применение целочисленных вычислений ограничивается разрядностью используемых микроконтроллеров и снижением быстродействия при операциях, выполняемых с удвоенной точностью. В работе предложен простой, но как показала практика использования, аффективный алгоритм дефаззификации, условно названный методом "эквивалентной площади" МЭП. Его суть заключается в определении разности площадей получаемого по определенным условиям нечеткого множества, расположенных по разные стороны относительно линии, проходящей через точку М, определяющей пересечение функций принадлежности |¿l(t) и ¡.i2(t). В этом случае выходной сигнал у HP определяется по следующему выраже-

(1.5 1

у = J F(x)dx- JF(x)dx

нию 0 0,5 , где F(x) - граница нечеткого множества.

Прецизионность характеристик ЭП достигается использованием цифровой фазовой синхронизации оперирующей с величиной фазового ошибки управления ф(пТ), величина которой определяется как

ПТ

<P<nT) = -¿- J(tüZ -ю>11

0 , где г - число меток измерителя ДП; coZ и ю - задан-

ное и действительное значение скорости; Т - период дискретизации контроллера.

После вычисления первой производной и интеграла от <р(пТ) определяется эквивалент тока I, и полученные величины через соответствующие весовые коэффициенты поступают на вход нечетко-нейронной сети ЭП.

В ходе исследований показано, что применение ЭП с нечеткими регуляторами на относительно простых DSP-контроллерах в составе иечетко-нейронной сети обеспечивает снижение зависимости от режимов работы привода, уменьшение его чувствительности к настройке регуляторов, и следовательно повышении степени робастности системы управления.

Компьютерное моделирование показало, что при применении робаст-ного и нечеткого позиционного управления решение задачи определения особого положения МСПС сводится на первом этапе, как и ранее к определению события превышения обобщенным моментом своей предельно допустимой величины. Поэтому, в работе предложено применение адаптивных МСПС с позиционно-силовым управлением (ПСУ) и сило-моментиым очувствлением как ЭП штанг, так и, при необходимости узла взаимодействия подвижной платформы с объектом работ (ОР). Теория систем управления с использованием информации о силах и моментах рассмотрена в работах Asada Н., Kazerooni Н., Liu М., Vukobratovic М., West А., Е.А. Девянина, Ф.М. Кулакова, B.C. Кулешова, И.Н. Егорова, Ю.В. Подураева, A.M. Формальского, Е.И. Юревича, A.C. Юшенко и др.

Обобщенная структура ЭП, позволяющая реализовать в зависимости от состояния МСПС различные комбинации позиционного (ПИД, ро-бастного, нечеткого) и импедансного управления представлена на рис.8.

/"_ _ : ............. ;

----—I

—

1

' { ч

Рис.8. Обобщенная структурная схема ЭП штанг МСПС

Если при выполнении технологической операции со связанным объектом необходимо соблюдение или идентификация геометрической формы поверхности или траектории перемещения выходного звена, то применяется импедансное управление (согласованное ПСУ) с позиционным доминированием (адаптацией в канале позиционного управления $ л^ когда

(№„»'„ (7)

= ё2 V £4: е, = (^„И^. - .V) V л(2>0 х ), <?„ = : = ЛГ0Р"';

=($, -Я);«*, = (/»-')•

Если на первом плане стоит задача регулирования сил взаимодействия выходного звена МСПС с ОР с учетом кинематических параметров процесса взаимодействия или штанг МСПС в особом положении, то целесообразно применение согласованного ПСУ с силовым доминированием (адаптацией в канале управления ), систем с ограничением силомоментного взаимодействия или систем независимого ПСУ.

В первом случае, при решении задачи контроля и ограничения параметров силомоментного взаимодействия штанг МСПС или (и) выходного

звена мехатроинон системы с ОР, перемещений или скоростей перемещения вместо элементов сравнения задающих воздействий и сигналов обратных связей применяются элементы с переменной зоной нечувствительности

е .....ё _ Кур У¿.отУ-У >^ОУЬ ¿О;

ОУ/. </.0; 5 { О УЛ1 < ^о V 5 > ^о. (8)

Независимое ПСУ электроприводами штанг МСПС с конструктивным разделением ЭП на ЭШ - управляемые по и ЭГЦ - управляемые по

^ и/или •*>, в обшемслучае, осуществляется согласно алгоритму

и=(г,,-/'(ч)\\'пЧ1!.щ*К) Л СП,.; V

^ ^дк = ОлСПу, (9)

где -{!■],-!■'), zso=(S0-S),Ei:,={S„-S) - отклонения от заданных значений; " операторы регуляторов силы, положения и скорости; J - матрица Якоби.

Если ИУ робота не имеет конструктивного разделения по СП, то алгоритм формирования вектора управления основано на ортогональной декомпозиции пространства задания

где О - селективная диагональная матрица, вырождающаяся в единичную и нулевую матрицы соответственно при силовом и позиционном управлении.

В этом случае декомпозиция пространства состояния МСПС на два дополняющих друг друга подпространства осуществляется программным путем с помощью матрицы И, а не ЛПУ. В каждом из этих подпространств положение и сила могут управляться произвольным образом независимо друг от друга в соответствии с заданными траекториями изменения координат ' ° и ^ и/или ^.

В общем случае, когда позиционно-силовое взаимодействие штанг МСПС характеризуется нестационарностью и неполнозаданностью применяется комбинированное ПСУ, представляющего собой сочетание независимого и согласованного управлений, интеллектуальное управление, дистанционное копирующее управление с пассивным или активным отражением сил и моментов или дистанционное полуавтоматическое управление.

Четвертая глава посвящена рассмотрению вопросов дистанционного и дистанционно-автоматического управления электроприводами системы штанг адаптивных пространственных МСПС с силомоментным очувствлением.

При дистанционном копирующем управлении с пассивным или активным отражением сил и моментов кинематическая структура задающего устройства совпадает с кинематикой управляемой МСПС. В качестве исполнительных электроприводов применяются различные варианты следящих систем двустороннего действия.

Применение дистанционного полуавтоматического управления пространственной МСПС реализовано в диссертации как управление математической моделью платформы Стюарта от ЗО-пространственного задающего устройства с 6-ти степенным оптическим датчиком. Математическая модель реализована в БоИсКуогкз, БтМесЬашсз и ЗтшЬ'пк - программной среде.

Эффективность дистанционного копирующего или полуавтоматического управления пространственными МСПС при управлении в особых положениях или выполнении сложных операций в условиях нестационарности и неопределенности взаимодействия с внешней средой может быть существенно повышена применением принципа дистанционно-автоматического управления. В этом случае, параллельно с процессом распознавания человеком-оператором ситуации, например особого положения и принятия им решения осуществляется программная поддержка в виде автоматического преобразования координат и формирования соответствующих управляющих сигналов на исполнительном уровне.

Концепция реализации пространственной МСПС, работающей в копирующем или полуавтоматическом режимах с использованием принципа дистанционно-автоматического управления и силомомеитного очувствления посредством наблюдателя силы и силомомеитного датчика СМД представлена на рис. 9.

Наблюдатель силы

смд-; /иг

1 т I

УУ

.1.....

лж. 1 \

1 Р. и

Система 1 Ч

приводов ------ V ♦ *

МСПС

.....-----------«и

Рис. 9. Структурная схема системы дистанционно-автоматического управления пространственной МСПС

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. На основе анализа позиционно-силового взаимодействия кинематических звеньев разработана математическая модель особых конфигураций пространственной МПС и сформулирован критерий определения момента перехода в особое положение.

2. Предложена методика кинематического и силового анализа пространственной МПС с учетом его особых конфигураций в Solidworks, SimMechanics и Matlab- программной среде.

3. Разработана математическая модель исполнительных электроприводов пространственной МПС, включающая нелинейные и особые звенья особых конфигураций и неидеальных связей.

4. Проведенный анализ исполнительных электроприводов пространственной МПС с ПИД-регулированием, робастным и нечетким управлением показал необходимость применения систем приводов с силомоментным очувствлением и переменной структурой

5. Разработаны алгоритмы и обобщенные структуры систем разрывного позиционно-силового управления электроприводами пространственной Ml 1С в зоне свободного движения, особых конфигураций и действия внешних связей.

6. Предложено структурно-алгоритмическое обеспечение дистанционно-автоматического (копирующего и полуавтоматического) управления функциональным движением пространственной МПС в зоне особых конфигураций и действия внешних связей.

7. Показана возможность, а в ряде случаев и целесообразность применения дистанционного управления и обучения МПС с использованием сети Internet.

8. Показана высокая эффективность предложенных алгоритмов и структур систем для управления пространственной МПС при выполнении монтажно-сборочных операций, в т.ч. в экстремальных условиях.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих

работах

1. Фалеев М.В., Казым Хуссейн Т. Интеллектуальное управление электроприводами с цифровой синхронизацией. Вестник ИГЭУ им. В.И. Ленина.-2009, выпуск 3, с.3-5.

2. Егоров И.Н, Хуссейн Казым.Т. Синтез системы Н<*>- робастного управления платформой Споарта. Тез. Докл. Междуя. НТК «Состояние и перспективы развития элсктротехнологий»(ХУ Бенардосовские чтения). Иваново, ИГЭУ им. В.И. Ленина, 2009, с.247.

3. Egorov, I.N., Kadhim, Н.Т. Dynamic variation of the work space of a Hexapod machine tool during machining. Тез. докл. Междунар. научной конференции по математ. управления и механике, Суздаль, 2009, С. 161-162.

4. Егоров, И.Н., Казым, Хуссейн Т. Моделирование динамической вариации рабочих зон выходного звена механизмов параллельной структуры. Матер. 19-й Всеросс. научно-технич. конфер. с междунар. участием «Экстремальная робототехника». СПб, 2009, с. 121-126.

5. Егоров И.Н., Хуссейн Казым. Т. Позиционно-силовое управление положением и ориентацией платформы гексапода с ПИД-регуляторами на исполнительном уровне. Матер. 19-й Всеросс. научно-технич. конфер. с международ, участием «Экстремальная робототехника». СПб, 2009, с. 292298.

6. Egorov ,I.N., Kadhim, Н.Т. Dynamic analysis of Stewart platform using both the Newton-Euler method and Lagrange formulation. Тез. докл. Междунар. научной конференции по дифференц. уравнениям и динамике систем, Суздаль, 2008, с.286.

7. Егоров И.Н, Хуссейн Казым.Т. Структуры систем управления платформы Стюарта пусковых установок беспилотных летательных аппаратов. Матер. 5-й научно-технич. конфер. «Мехатроника, автоматизация, управление» (МАУ-2008), СПб., С. 196-198.

8. Kadhim, Н.Т. The elements of safe return algorithm for remotely piloted vehicles. Гез. докл. Междунар. научной конференции по математ. управления и механике, Суздаль, 2007,с.75.

Личный вклад соискателя [1 ]-анализ возможностей применения при управлении ЭП МЭП - алгоритма дефазиффикации, разработка нечеткого регулятора и структуры иечет-ко-нейронной сети управления; [2], [5], [7]-разработка структур и компьютерное моделирование систем; [3], [4] [6]-моделирование и анализ рабочих зон; [8]-разработка алгоритмов управления беспилотным летательным аппаратом.

Подписано в печать 30.12.09. Формат 60x84/16. Усл. печ. л. 0,93. Тираж 100 экз.

Заказ i-20/0^ Издательство Владимирского государственного университета. 600000, Владимир, ул. Горького, 87.

Введение

СОДЕРЖАНИЕ

1. Манипуляционные исполнительные системы робототехнических и мехатронных устройств с параллельной структурой

1.1. Анализ параллельных кинематических структур манипуляционных систем робототехнических и мехатронных устройств

1.2. Робототехнические и мехатронные технологические устройства на базе манипуляционных исполнительных систем с параллельной структурой

Выводы

2. Анализ кинематических структур, движений и особых положений пространственных мехатронных систем с параллельной структурой

2.1. Анализ рабочих пространств мехатронных систем с параллельной структурой

2.2. Математическая модель и моделирование рабочих пространств мехатронных систем с параллельной структурой

2.3. Расчетные схемы и уравнения для определения угловых координат и статических сил мехатронных систем с параллельной структурой

2.4. Исследование точностных характеристик мехатронных систем с параллельной структурой при различных алгоритмах работы приводов

2.5. Исследование силовых характеристик исполнительных механизмов приводов мехатронных систем с параллельной структурой 82 Выводы

3. Принципы управления и динамика электроприводов мехатронной системы с параллельной структурой

3.1.Анализ динамики и синтез приводов мехатронных систем в режиме позиционного управления

3.2. Робастное управление электроприводами штанг мехатронной системы

3.3. Электроприводы с нечетким управлением и цифровой синхронизацией

3.4. Адаптивные электроприводы с позиционно-силовым управлением 126 Выводы 134 4. Разработка и исследование системы управления х движением и ориентацией подвижной платформы пространственной мехатронной системы с параллельной структурой

4.1. Системы копирующего управления движением и ориентацией подвижной платформы мехатронной системы

4.2. Системы полуавтоматического управления движением и ориентацией подвижной платформы мехатронной системы 148 Выводы 163 Заключение 163 Библиографический список 164 Приложения

Актуальность исследования. Современная экономическая ситуация требует правильного выбора приоритетов развития науки и техники. Одним из таких приоритетных научно-технических направлений является создание мехатронных и робототехнических систем, основанных на синергетическом объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающими проектирование и производство качественно новых модулей, систем, машин и систем с интеллектуальным управлением их функциональными движениями.

Одним из актуальных направлений развития современных мехатронных и робототехнических систем является создание пространственных мехатронных устройств, предназначенных для выполнения мон-тажно-сборочных операций в условиях позиционно-силовой неопределенности взаимодействия базовой компоненты с объектом. Неопределенность вызвана подвижностью базовой компоненты или нестационарностью её положения, если она неподвижна.

Исходя из необходимости обеспечения высокой точности функционального управления перемещением и ориентацией выходного звена базовой компоненты в трехмерном рабочем пространстве, жесткости и компактности устройства при действии динамических нагрузок наиболее целесообразно применение мехатронных систем не с последовательной, а с параллельной структурой (МСПС).

В качестве базовой компоненты рассматриваются компоненты с вертикальным расположением продольной оси: столы для монтажа сотовых сегментов экрана подземных туннелей и строительных конструкций; несущие конструкции многокоординатного сборочного и механо-обрабатывающего оборудования; мехатронные исполнительные системы для установки субтильных тепловыделяющих сборок в транспортные контейнеры; пусковые столы робототехнических комплексов вертикального взлета и посадки беспилотных летательных аппаратов военного и гражданского применения с несущим винтом и т.п.

Движения, обеспечивающие подвижное соединение и закрепление собираемых компонентов могут быть реализованы за счет перемещения базовой компоненты, присоединяемой компоненты и (или) их комбинированным движением. С точки зрения характера действующей монтаж-но-сборочной силы на соединяемые компоненты применяется соединение (сборка) под действием сил тяжести и внешних, непостоянных по величине, направлению и характеру действия сил.

Выходное звено механизмов параллельной структуры, используемых в качестве МСПС связано с основанием несколькими кинематическими цепями, каждая из которых оснащена приводом либо налагает некоторое количество связей на движение выходного звена. Поэтому к недостаткам МСПС следует отнести меньшее рабочее пространство по сравнению с классическими последовательными структурами, относительно небольшую их манипулятивность и более сложную конструкцию механизма.

Кроме того, в процессе работы мехатронных устройств с параллельной структурой возникают, так называемые особые положения - внутренние связи, которые ограничивают их рабочие пространства и могут приводить к потере управляемости механизмом.

При выполнении мехатронным устройством монтажно-сборочных операций на выходное звено накладываются внешние связи, действуют активные и реактивные силы, и его движение, даже при отсутствии особых положений становится несвободным, вынужденным движением или движением с ограничениями.

Построение кинематических структур механизмов параллельной структуры, исследование их динамических свойств и вопросы проектирования рассмотрены в работах И.И. Артоболевского, Ф.М. Диментберга, В.В. Бушуева, Е.И. Воробьева, В. Гауфа, В.А. Глазунова, А.Ш. Колиско-ра, М.З. Коловского, А.Ф. Крайнева, Д. Стюарта, К. Ханта и других авторов.

Система управления приводами таких мехатронных устройств должна обеспечивать планирование траектории движения выходного звена с учетом внешних связей, необходимости обхода особых положений или алгоритм управления, позволяющий вывести МСПС из особого положения и не допустить потери управляемости.

Многомерность и взаимосвязанность системы управления приводами кинематических звеньев МСПС, особенно в случае не параллельности подвижной и неподвижной платформ приводит к необходимости применения цифровых методов решения прямых и обратных задач, исследования динамики процесса управления и проектирования данных механизмов.

На основании изложенного тема данной диссертации, связанная с компьютерным моделированием пространственных МПС, разработкой исполнительных электроприводов, алгоритмов и структур систем управления ориентацией выходного звена при действии связей, представляется актуальной.

Целью диссертационной работы является повышение эффективности функционирования шестистепенных пространственных мехатронных устройств параллельной структуры на основе моделирования и определения конфигурации рабочих пространств, структурно-алгоритмического обеспечения исполнительных электроприводов и системы управления с учетом особых конфигураций и внешних связей.

Для достижения поставленной цели в диссертации рассмотрены и решены следующие задачи:

• разработать программно-алгоритмическое обеспечение методики компьютерного моделирования движения и оптимизации конфигурации рабочих зон выходного звена шестистепенных мехатронных устройств параллельной структуры;

• разработать алгоритмы компьютерного кинематического и силового анализа мехатронных устройств параллельной структуры с учетом их особых положений;

• разработать алгоритмы определения особых положений мехатронных устройств параллельной структуры и управления электроприводами, осуществляющих выход из особых положений;

• разработать алгоритмы и структуры систем автоматического управления электроприводами мехатронных устройств параллельной структуры в условиях действия внешних связей и особых положений;

• разработать структурно-алгоритмическое обеспечение систем копирующего и полуавтоматического дистанционного управления электроприводами МСПС.

Методы исследования. При решении поставленных задач были использованы методы теории автоматического управления, нечетких множеств, методов теории механизмов и машин, линейной алгебры и компьютерного моделирования в среде Matlab с использованием Solidworks и SimMechanics программного обеспечения.

Научная новизна работы.

Научная новизна заключается в следующем.

1. На основе анализа позиционно-силового взаимодействия кинематических звеньев сформулирован критерий определения момента перехода пространственной МСПС в особое положение.

2. Разработаны алгоритмы и структуры систем разрывного позиционно-силового управления электроприводами пространственной МСПС в зоне особых конфигураций и действия внешних связей.

3. Предложена методика кинематического и силового анализа пространственной МПС с учетом его особых конфигураций в Solidworks, SimMechanics и Matlab- программной среде.

4. Предложено структурно-алгоритмическое обеспечение дистанционно-автоматического (копирующего и полуавтоматического) управления, в т.ч. через сеть Internet, функциональным движением пространственной МСПС в зоне особых конфигураций и действия внешних связей.

Практическая значимость работы: Разработанные алгоритмы, на основе сформулированного критерия определения особых положений обеспечивают компьютерное моделирование пространственной МСПС на этапе проектирования и управление её функциональным движением с учетом особых положений и действия внешних связей способствуют повышению эффективности функционирования системы.

Апробация работы и публикации. Основные положения диссертационной работы докладывались на: 5-й научно-технич. конфер. «Ме-хатроника, автоматизация, управление» (МАУ-2008), СПб.,2008; 19-й Всеросс. научно-технич. конфер. с междунар. участием «Экстремальная робототехника». СПб, 2008; междунар. научной конфер. по дифференц. уравнениям и динамике систем, Суздаль, 2008; междунар. научной конфер. по математ. теории управления и механике, Суздаль, 2009; междун. НТК «Состояние и перспективы развития электротехнологий»(ХУ Бе-нардосовские чтения), Иваново, ИГЭУ им. В.И.Ленина, 2009; заседании кафедр «Автоматические и мехатронные системы», «Автоматизация технологиеских процессов» ВлГУ; научно-технич. конференции ВлГУ.

По результатам диссертационной работы опубликовано 8 печатных работ.

Основной материал диссертации разбит на четыре главы.

В первой главе сначала определяется специфика робототехниче-ских систем на основе многостепенных платформ. Структурно типовую шестистепенную платформу можно рассматривать, как прямую, так и обращенную платформу Стюарта. Управление положением и ориентацией платформы осуществляется изменением длин штанг автоматическими приводами. Автором предложена многоаспектная классификация рассматриваемых систем по таким признакам, как функциональное назначение, тип рабочего пространства т.д. Далее определяется круг прикладных задач, которые могут успешно решаться с помощью манипу-ляционных систем параллельной структуры. Наиболее перспективными представляются следующие сферы применения: монтаж различных конструкций, сборочные системы и пусковые установки БЛА вертикального старта. В заключение главы формулируются основные задачи исследования в диссертации: формулировка предложений по применению,

Во второй главе решается задача разработки методики определения для шестистепенной платформы области возможных положений в общем случае в шестимерном пространстве составляющих линейных перемещений и углов поворота. В платформе Стюарта на жестких приводных звеньях основные, ограничения на перемещения преимущественно обусловлены ограниченностью длин звеньев и ходов. Кроме того учитываются требования исключения особых положений и пересечения кинематических звеньев. Исследования основаны на решении обратной кинематической задачи, формализации связей, исключающих неоднозначность положения выходного звена и разработанного авторами алгоритма компьютерного моделирования в Solidworks, SimMechanics и Matlab-программной среде.

Разработанная методика определения участков границ области возможных положений реализована в специализированной компьютерной программе. Описываются математические модели робототехнических систем, построенных на основе многостепенных платформ. У рассматриваемых роботов параллельной структуры многостепенные механизмы квалифицируются, как пространственные, высших классов, с большим числом замкнутых контуров. В заключение главы рассматриваются задачи динамики подвижных платформ, которые могут решаться методом кинетостатики добавлением к числу действующих сил инерции.

В третьей главе обсуждаются принципы и способы управления ма-нипуляционными системами рассматриваемого типа, предлагается алгоритм автоматического управления, не требующий больших вычислительных ресурсов. Особое внимание обращается на анализ использования в системах автоматического управления датчиков различных типов и принципов действия, измеряющих непосредственно координаты, силы и моменты в штангах и на выходном звене платформы. Показана область применения систем силомоментного очувствления и управления робототехническими системами с силомоментным очувствлением. Одной из особенностей рассматриваемого управления является принципиальный характер разрывности этого управления, заключающейся в переходе от одного альтернативного управления к другому в зависимости от событий в пространстве состояний динамической системы «рабочий орган - объект работ». Приводятся результаты компьютерного моделирования системы приводов, полученных в результате структурного синтеза на основе принципов переменности структуры, робастного, нечеткого и позиционно-силового управления.

В четвертой главе рассматриваются понятия, виды, структурно-алгоритмическая организация дистанционного и дистанционно-автоматического управления. Приводятся структуры и результаты компьютерного моделирования систем копирующего и полуавтоматического управления, применение которых позволяет решить задачу управления шестистепенными МСПС в особых положениях.

В приложениях приводятся листинги программ реализации разработанных алгоритмов.

Выводы

1. Показана целесообразность применения дистанционного и дистанционно-автоматического управления электроприводами системы штанг адаптивных пространственных МСПС с силомоментным очувствлением.

2. Применение дистанционного полуавтоматического управления пространственной МСПС реализовано в диссертации как управление математической моделью платформы Стюарта от ЗО-пространственного задающего устройства с 6-ти степенным оптическим датчиком.

3. Эффективность дистанционного копирующего или полуавтоматического управления пространственными МСПС при управлении в особых положениях или выполнении сложных операций в условиях нестационарности и неопределенности взаимодействия с внешней средой может быть существенно повышена применением принципа дистанционно-автоматического управления.

4. В качестве примера автоматического режима работы системы дистанционно-автоматического управления рассмотрены агоритмы управления МСПС при посадке БЛА.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основе анализа позиционно-силового взаимодействия кинематических звеньев разработана математическая модель особых конфигураций пространственной МПС и предложен критерий определения момента перехода в особое положение.

2. Предложена методика кинематического и силового анализа пространственной МПС с учетом его особых конфигураций в Solidworks, SimMechanics и Matlab- программной среде.

3. Разработана математическая модель исполнительных электроприводов пространственной МПС, включающая нелинейные и особые звенья особых конфигураций и неидеальных связей.

4. Проведенный анализ исполнительных электроприводов пространственной МПС с ПИД-регулированием, робастным и нечетким управлением показал необходимость применения систем приводов с силомоментным очувствлением и переменной структурой

5. Разработаны алгоритмы и обобщенные структуры систем разрывного позиционно-силового управления электроприводами пространственной МПС в зоне свободного движения, особых конфигураций и действия внешних связей.

6. Предложено структурно-алгоритмическое обеспечение дистанционно-автоматического (копирующего и полуавтоматического) управления функциональным движением пространственной МПС в зоне особых конфигураций и действия внешних связей.

7. Показана возможность, а в ряде случаев и целесообразность применения дистанционного управления и обучения МПС с использованием сети Internet.

8. Показана высокая эффективность предложенных алгоритмов и структур систем для управления пространственной МПС при выполнении монтажно-сборочных операций, в т.ч. в экстремальных условиях.

1. Александров В. В., Локшин Б. Я. и др. Стабилизация управляемой платформы при наличии ветровых возмущений//Фундаментальная и прикладная математика .-М.: Изд. Открытые системы.- 2005 .-№7.-С.97-115.

2. Альван Х.М., Слоущ А.В. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности// Сб. Теория механизмов и машин. СПб.: изд. СПбГПУ.-2003.-№1.- С.63-69.

3. Аракелян В., Брио С., Глазунов В.А. Исследование особых положений манипулятора с параллельной структурой // -М.: изд. ПМ и НМ.-2006.№1 .-С.80-86.

4. Аракелян В., Брио С., Глазунов В.А., Шумилов А.Н. Новые классы механизмов: параллельно-перекрестная и параллельно-переменная структура // Вестник научно-технического развития.-2009, №3.-С.28-33.

5. Астапкович A.M., Сергеев М.Б. Мобильные роботы и комплексы на их основеЛ Матер. 15-й Всеросс. научно-технич. конфер. с междунар. участием «Экстремальная робототехника».- СП6.-2004.-С.121-126.

6. Афонин B.JI. Технологические роботы для механической обработки. Механика и управление//Научно-технический прогресс в машиностроении. Вып. 16 / Под ред. акад. К.В.Фролова.- М.: Межд. Центр научн. и техн. инф., ИМАШ АН СССР.-1989.- 132с.

7. Афонин B.JL, Джанаян P.P., Морозов А.В. Применение промышленных роботов в качестве технологического оборудования на отделоч-но-зачистных операциях.- М.: изд.ВНИИТЕМР.-1990 .- 52с.

8. Афонин В. JL, Смоленцев А.Н. Позиционно-силовое управление в механизмах параллельной структуры./Справочник, Инженерный журнал, №5, 2003, с. 14-19.

9. Афонин B.JI., Макушкин В.А. Интеллектуальные робототехнические системы / Курс лекций. Учебное пособие. -М.: ИУИТ.-2005.-208с.

10. Ю.Афонин B.JI., Подзоров П.В., Слепцов В.В. Обрабатывающее оборудование на основе механизмов параллельной структуры: Учеб. Пособие /Под общ. Ред. В.Л. Афонина М: Изд-во МГТУ СТАНКИН, Янус.К.-2006.-452с.

11. П.Бойчук JI.M. Синтез координирующих систем автоматического управления. -М.: Энергоатомиздат.-1991.-160с.

12. Борцов Ю.А, Бутузов В.Ф. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Д.: Энергоатомиздат.-1984. -288с.

13. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С.-Пб.: Энергоатомиздат.-1992.-288с.

14. Борцов Ю.А., Юнгер И.Б. Автоматические системы с разрывным управлением.- JL: Энергоатомиздат.-1986.-168с.

15. БПЛА вертикального взлета и посадки.http://artamonoff.info/archives/

16. Волков А.Н., Смородов А.В., Челпанов И.Б. Построение сечений рабочей области платформы Стюарта// Сборник докладов международной конференции МТ04. Варна, Болгария 2004. - С. 52-57.

17. Босинзон М.А. Автоматизированные мехатронные модули линейных и вращательных перемещений металлообрабатывающих станков// Приводная техника.-2002.-С. 10-19.

18. Бушуев В. В., Холынев И.Г. Механизмы параллельной структуры в машиностроении. Журнал "СТИН* 2001 -"№1 стр. 3-8.

19. Бушуев В.В.,Холынев И.Г. Оптимизация геометрических параметровоборудования "гексапод". Журнал "СТИН" 2002 №1 - стр. 15-21.

20. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. Л.: Машиностроение.-1969.-221с.

21. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов.- М.: Наука,-1984.-351с.

22. Волков А.Н., Смородов А.В., Челпанов И.Б. Построение сечений рабочей области платформы Стюарта// Сборник докладов международной конференции МТЛ04. Варна, Болгария ,2004. - С. 52-57.

23. Воробьев Е.И., Диментберг Ф.М. Пространственные шарнирные механизмы. М: Наука, главная редакция физ.-мат. Литературы .-1991.-264с.

24. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: Учеб. Пособие Текст. / Под ред. С.Л.Зенкевича, А.С. Ющен-ко. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана.-2005.-384с.

25. Воротников С.А., Михайлов Б.Б., Ющенко А.С. Дистанционное управление адаптивными роботами. Состояние и перспективы Текст. // Труды Седьмой Всероссийской научно-практической конференции, том 5 «Экстремальная робототехника».-С.79-84.

26. Вукобратович С., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами :- М.:Мир.-1989.-376с.

27. Галиуллин А. С. Методы решения обратных задач динамики Текст. -М.: Наука.-1986.-3 Юс.

28. Глазунов В.А., Врио С., Аракелян В., Грунтович М.М., Нгуен Минь Тхань. Разработка манипуляционных механизмов параллельно-перекрестной структуры Текст. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2008.-№ 2.-С.90-100.

29. Глазунов В.А.,Грунтович P.M.,Белоусов А.В.,Чу Цуан Нам. Определение групп линейно зависимых винтов в особых положениях механизмов параллельной структуры// Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006.-№3.-С.30-35.

30. Глазунов В.А.,Есина М.Г., Быков Р.Э. Управление механизмам параллельной структуры при проходе через особые положения// Проблемы машиностроения и надежности машин. -2004.-№2.-С.79-81.

31. Глазунов В.А, Колискор А.Ш., Крайнев АФ., Модель Б.И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. -1990.-№ 1 .-С.41 -49.

32. Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. -М.: Наука.-1991,- 95с.

33. Глазунов В.А., Крайнев А.Ф., Рашоян Г.В., Трифонова А.Н., Есина М.Г.Моделирование зон особых положений механизмов параллельной структуры Текст. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000.- № 2.-С. 15-26.

34. Глазунов В.А., Крайнев А.Ф., Рашоян Г.В., Трифонова А.Н.Планирование траектории и построение рабочих зон механизмов параллельной структуры с учетом особых положений положения Текст.// Проблемы машиностроения и надежности машин. -1998.-№5.-С.52-56.

35. Глазунов В.А.,Новикова Н.Н.,Рашоян Г.В.,Нгуен Минь Тхань. Оптимизация параметров механизма параллельной структуры для агрессивных сред при учете особых положений// Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006.-Ж2.-С.102-109.

36. Гориневский Д.М., Формальский А.И., Шнейдер А.Ю. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях/ Под ред. B.C. Гурфинкеля и Е.А. Девянина. М.:Физматлит.-1994.-368с.

37. Гордеев Б.А., Морозов П.Н., Синев А.В. Оптимизация параметров механизма параллельной структуры для агрессивных сред при учете особых положений// изд. Проблемы машиностроения и надежности машин.-№2.:-2006.-С. 102-109.

38. Грусков, С.А.Беспилотные разведывательные JIA. М.1997.

39. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механиз-мов.-М.: Наука, 1982.-335 с.

40. Диментберг Ф.М., Саркисян Ю.Л., Усков М.К. Пространственные механизмы.-М.: Наука.-1983 .-95с.

41. Гурман, В. И. Модели и методы теории управления //РФФИ:-2004.-С.101-116.

42. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / B.C. Кулешов, Н.А. Лакота, В.А. Андрюхин и др. / Под ред. B.C. Кулешова, Н.А. Ла-коты.-М.: Машиностроение.-1986.-328с.

43. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления М.Лаборатория базовых знаний.-2001.-832с.

44. Егоров И.Н. Системы позиционно-силового управления технологическими роботами// Мехатроника, автоматизация и управление.-2003.-№10.-С.15-20.

45. Егоров И.Н., Жигалов Б.А., Кулешов B.C. и др. Проектирование следящих систем двустороннего действия// Под ред. В.С.Кулешова.-М.: Машиностроение.-1980.-300с.

46. Егоров И.Н, Казым Хуссейн.Т. Синтез системы Ноо- робастного управления платформой Стюарта Текст. //Тез. Докл. Междун. НТК «Состояние и перспективы развития электротехнологий»(ХУ Бенар-досовские чтения).-Иваново.ИГЭУ им. В.И.Ленина.-2009.- 247с.

47. Егоров И.Н., Казым Хуссейн Т.Моделирование динамической вариации рабочих зон выходного звена механизмов параллельной структуры //Матер. 19-й Все росс, научно-технич. конфер. с междунар. участием «Экстремальная робототехника».-СПб.-2009.-С. 121-126.

48. Егоров И.Н., Кулешов B.C. Аналитическое и структурное представление самотормозящихся механических передач// Известия вузов. Машиностроение.-1970.-№11.- С.50-55.

49. Егоров И.Н., Лакота Н.А., Вишняков Р.С. Динамика необратимой исполнительной системы при работе на малых скоростях// Тез. докл. II Всесоюз. Межвуз. НТК. Робототехнические системы.-Киев.-1980.КН.1.- С.68-73.

50. Егоров И.Н., Немонтов В.А. Управление робототехнической системой подачи тепловыделяющих сборок\\ Мехатроника, автоматизация и управление.-2004.-N24.-С.28-33.

51. Зенкевич C.JL, Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами : Учеб. пос. для вузов М. : изд.-МГТУ им. Н. Э. Баумана.-2000.-440с.

52. Иванов B.C., Васильев Г. Н. Структурный анализ технологических мехатронных систем с параллельной кинематикой // Мехатроника.-2004.-№5.-С.37-42.

53. Илюхин Ю.В. Совершенствование систем управления механообраба-тывающих технологических роботов на основе концепций мехатро-ники //Мехатроника.-2001 .-№2.-С.7-13.

54. Интеллектуальные системы автоматического управления.// Под ред. И.М. Макарова, В.М. Лохина. -М.: ФИЗМАТЛИТ.-2001.-576с.

55. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управле-ния.И.М. Макаров, В.М. Лохин, С.В. Манько, М.П. Романов. М.: Наука.-2006.-336с.

56. Казаков, А.С. Методы разгрузки манипуляторов параллельной структуры на примере плоского пятизвенника\\ Мехатроника, автоматизация и управление.-2007.-№6.-С.13-17.

57. Ким П.Д. Теория автоматического управления. Том 2. Нелинейные системы. М.: Физматлит.-2006.-242 с.

58. Кобзев А.А. Адаптация управляющего воздействия в приводах сборочного робота // Известия ВУЗ. Электромеханика.-1991.-№12.-С.73-79.

59. Кобзев А.А. Коррекция программного движения в системах управления сборочными роботами // Известия ВУЗ. Приборостроение.-1992.-ЖЗ-4.-С. 15-20.

60. Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе /-координат//Станки и инструмент. 1982, №12.-С. 21-24.

61. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов .- М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит.-1988Г-320с.

62. Корендясев А.И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн./А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес.-М.:Наука.-2006.-383с.

63. Крайнев А.Ф. Разновидности механизмов параллельной структуры и возможности их применения в ГПС Текст. //Гибкие производственные системы, ГПС-6.1990.-С.60-73.

64. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования// Проблемы машиностроения и надежности машин. -1994.-№5.-С.32-48.

65. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А., Муницына Н.В. Построение рабочих зон манипулятора параллельной структуры и двухкритериальная оптимизация его параметров//Изв. ВУЗов. Машиностроение. -1994.-№ 1-3.-C.3-7.

66. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем, Нелинейные модели.-М.: Наука Гл. ред. физ. мат. лит.-1988.-328с.

67. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов Текст. М.: Наука.-1991.-332с.

68. Крутько П.Д., Попов Е.П. Управление исполнительными системами I роботов . М.: Наука. Гл. ред. физ. - мат. лит.-1991.-336с.

69. Лебедовский М.С.,Вейц В.Л.,Федотов А.И. Научные основы автоматической сборки.- Л.: Машиностроение.-1985.-316с.

70. Манипуляционные системы роботов. А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, Л. И. Тывес и др.; Под общ. ред. А. И. Корендясева.-М.: Машиностроение.-1989.-472с.

71. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления . Под ред. Н.Д. Егупова. М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана.-2002.-744с.

72. Механика промышленных роботов: Учебное пособие для втузов. Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьёва. Кн.1. Кинематика и динамика / Е.И. Воробьёв, С.А. Попов, Г.И. Шевелёва. М.: Высшая школа.-1988.-304с.

73. Морговский Ю. Я. Механизмы с параллельной кинематикой (гекса-поды) новый этап в станкостроении // изд.:МАУ.-2004.-№5.-С.32-36.

74. Нетушил А.В. Нелинейное звено типа "упор'7/изд.: Автоматика и телемеханика.- 1968.-№7.-С. 175-178.

75. Новые методы управления сложными системами. Под ред.В.М. Ло-хина.-М.: Наука.-2004.-ЗЗЗс.81,Овакимов А. Г. Об особых положениях одноконтурных пространственных механизмов с несколькими степенями свободы// Машинове-дение.-1989.-№4.-С. 11-18.

76. Письменный Г.В., Солнцев В.И., Воротников С.А. Системы силомо-ментного очувствления роботов.-М.: Машиностроение.- 1990.-96с.

77. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, применение : Учеб. пособие, 2-е изд.- М.: Машиностроение.-2007.-256с.

78. Попов А.В. О способах оценки сил и моментов при взаимодействии манипулятора с окружающей средой \\ Научно-Технические Ведомости СПбГТУ, 2006 №5.Т.1. Естественные и технические науки.-С.169-172.

79. Потапенко Е.М. Синтез и сравнительный анализ робастных компенсаторов пониженного порядка // Изв. РАН. Теория и системы управления. (Москва) 1998. - N 4. - С. 65-74.

80. Прошин И.А., Тимаков В.М., Прошкин В.Н. Совершенствование динамических стендов авиационных тренажеров на базе гидроприво-дов//Мехатроника, автоматизация, управление, 2008, № 12.-е. 18-22.

81. Пупков К.А., Коньков В.Г. Интеллектуальные системы. -М.: изд во МГТУ им. Н.Э. Баумана.-2003 .-348 с

82. Сафонов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энер-гоатомиздат.-1990.-176с.

83. Семенов Ю.А. Применение машин и механизмов с внутренними входами // Сб. «Теория механизмов и машин».- СПб: изд. СПоТПУ. -2003 .-№ 1 .-С.9-20.

84. Сергеев А.В. Исследование динамики механизмов перемещения платформенного типа с параллельными системами приводов// Проблемы машиностроения и надежности машин.-1990.-№6.-С.28-34.

85. Серков Н.А., Вайнштейн, И.В., Мерзляко А.А., Сироткин ,Р.О. Результаты экспериментальных исследований механизма параллельной структуры на примере станка (Гексамех-1)//Вестник научно-технического развития. -2008.-№59.-С.67-88.

86. Сироткин Р.О.Экспериментальное исследование статических и динамических свойств механизма параллельной структуры на примере несущей системы станка гексапода. Дисс. канд техн. наук : 05.02.11, 05.02.18 / Сироткин Ростислав Олегович.-М.2008.- 170с.

87. Системы управления манипуляционных роботов / В.С.Медведев, А.Г.Лесков, А.С.Ющенко// Под ред. Е.П.Попова.- М.: Наука.-1978.-416с.

88. Системы управления электроприводов Текст. : Учебник / В.М. Терехов, О.П. Осипов; Под ред. В.М. Терехова .-М.: Издательский центр «Академия».-2005.-304с.

89. Следящие приводы.Под ред. Б.К.Чемоданова, т.2.- М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана.-2003 .-880с.

90. Смородов А.В., Волков А.Н. Построение рабочей области платформы Стюарта и её сечений//Материалы XV НТК по экстр.робототехнике, с.140-143.

91. Теория автоматического управления: Учеб.для вузов С.Е. Душин, Н.С. Зотов, Д.Х. Имаев и др.; Под. ред. В.Б. Яковлева. М.: Высшая школа.-2005.-567с.

92. Теория систем с переменной структурой // Под ред. С.В. Емельянова.- М.: Наука, 1970.-592 с.

93. Тимофеев А.Н. Манипуляторы с адаптивной кинематикой// Проблемы машиностроения и надежности машин.1995, № 1.-е.86-91.

94. Турлапов В.Е., Лукин Д.В. Моделирование кинематики пространственных механизмов в CAD-среде на примере AutoCAD, электронный ресурс.http://www.cad.ru/ru/presscentre/publication/detail.php?ID=3 821

95. Турлапов В.Е. Анализ положений платформ Стюарта, основанный на варианте структуры , разрешимом в радикалах//Вестник СГТУ. -2005.-№ 1.-С.54-59.

96. Турлапов, В.Е. Решение задач кинематики для платформы Стюарта методом группы нулевого порядка электронный ресурс.// Электрон, ж. "Прикладная геометрия". Вып.4.-2002-№5.-С.23-40. http://www.mai.ru/~apg/

97. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением: Учебное пособие. И.Н. Егоров А.А. Кобзев Ю.Е.

98. Мишулин В.А. Немонтов; Под ред. И.Н. Егорова. Владимир: ВлГУ.2005.

99. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации иуправления. М.: Наука.-1981.- 368с.

100. Фалеев,М.В.Особенности построения электроприводов симпульс-ной цедровой фазовой синхронизаций //Вестник ИГЭУ.-2009.вып.З.-2009.-С.45-48.

101. Фалеев М.В., Казым Хуссейн Т. Интеллектуальное управление электроприводами с цифровой синхронизацией //Вестник ИГЭУ.-2009. выпуск 3.-C.3-5.

102. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной свя-зью.-М. Лаборатория базовых знаний.- 2001.-616с.

103. ПО.Холыиев И.Г. Проектирование структуры станков типа "гексалод". :Автореф.дис.канд.тех. наук : 05.03.01 .Хольшеев Игорь Геннадевич .-М.,2001.-28с.: ил. МГТУ «Станкин».

104. Чернов В.Г. Нечеткие контроллеры. Основы теории и построения . Учебное пособие. Владимир. ВлГУ.-2003.

105. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов / Под ред. Г.С.Черноруцкого. -М.: Наука,- 1987.-272с.

106. Электроприводы манипуляционных роботов с силомоментным очувствлением: Учеб. пособие / И.Н. Егоров; Владим. полит, ин-т. Владимир.-1990.-96с.

107. Янг, Ли. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа// изд . Конструирование.-1981.-№2.-С.264-272.

108. Юревич Е.И. Основы робототехники.- 2-е изд., перераб. и доп.-СПб.: БХВ-Петербург.-2005.-416с.

109. Ющенко А.С. Интеллектуальное планирование в деятельности роботов // изд. Мехатроника.-2005.-№3.-С.5-18.

110. Ющенко А.С. Дистанционное управление роботами с использованием нечетких представлений. -Искусственный интеллект //.-М.: изд. НАН Украины.-2002.-№4.-С.388 -396.

111. Ющенко А.С., Подураев Ю.В. Адаптивные робототехнологические комплексы для механической обработки и сборки .-М.: Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана.-1999.

112. A. Omran, G. El-Bayiumi, М. Bayoumi, A. Kassem .Genetic Algorithm Based Optimal Control for a 6-DOF Non Redundant Stewart Manipulator // International Journal of Mechanical, Industrial and Aerospace Engineering.-2008. -P.73-79.

113. B.Mayer St-Onge, and CM. Gosselin .Singularity Analysis and Representation of Spatial six-DOF Parallel Manipulators. / Recent Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Publishers.-1996.-P.389-398.

114. Baogang Hu,George К. I. Mann,Raymond G. Gosine . New Methodology for Analytical and Optimal Design of Fuzzy PID Controllers // IEEE Transactions on Fuzzy systems.-1999.-Vol. 7.-№ 5.-P.521-539.

115. CM. Gosselin and J. Angeles. Singularity analysis of Closed-loop Kinematic Chains./ IEEE Trans. Robot. Automat.- 1990.-vol.6.-P.281-290.

116. Chih-Fu Chang, Su-Chiun Wang, Li-Chen Fu. Nonlinear adaptive Fuzzy control for hydraulic robots // National Science Council under the contract NSC93-2752-E-002-007-PAE.-6p.

117. Daniel J. Auger, Stuart Crawshaw, Stephen L.Hall . Robust H-Infinity Control of a Steerable Marine Radar Tracker // BAE Systems .-2008.-6p.

118. D.Kim and W. Chung. Analytic Singularity Equation and Analysis of Six-DOF Parallel Manipulators Using Local Structurization Method // IEEE Transactions on Robotics and Automation.-1999.-Vol.l5.-№4.-P.244-248.

119. E.F. Fitcher. A Stewart Platform-Based Manipulator: General Theory and Practical Construction // Int. J. of Robotics Research.- 1986.-Vol5.-№2.-P. 157-182.

120. Egorov I.N., Kadhim H.T. Dynamic analysis of Stewart platform using both the Newton-Euler method and Lagrange formulation // Тез. докл. Междунар. научной конференции по дифференц. уравнениям и динамике систем, Суздаль,2008.-С.286-287.

121. Egorov I.N., Kadhim H.T. Dynamic variation of the work space of a Hexapod machine tool during machining //Тез. докл. Междунар. научной конференции по математ. управления и механике, Суздаль, 2009.-С.161-162.

122. Fabian Andres Lara Molina, Joao Mauricio Rosario, Oscar Fernando Aviles Sanchez. Simulation environment proposal analysis and control of a Stewart platform manipulator Text. // 7-th Brazilian conference on dynamics,control and application.-2008.-6p.

123. F.C. Park and J.W. Kim. Singularity Analysis of Closed Kinematic Chains // Trans. ASME J. Mech. Des.- 1999.-P.32-3 8.

124. F. Serrano A. and Caballero K.Yen, T. Brezina. Control of a Stewart platform with fuzzy logic and artificial neural network compensation // Florida International University.-P.156-160.

125. Fichter E.F. A Stewart Platform Based Manipulator: General Theory and Practical Construction // Int J. Robotics Research.- 1986.-Vol.5,-№2, -P.157-182.

126. Fully pneumatic catapult launcher for small иАУ'з.листок-кaтaлoг.Finland.135. www.robonic.fi

127. Merlet J.P. Singular Configurations of Parallel Manipulators and Grassmann Geometry // The International Journal of Robotics Research.-1989.-Vol. 8.-№?-5.-P.45-56.

128. Sefrioui J., Gosselin CM. Singularity analysis and representation of planar parallel manipulators// Robot. Autom. Syst.-1993.-vol.-№10.-P.209-224.

129. Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms // Great Britain: Oxford University Press, London.-1978.- 465p.

130. Hunt K.H., Structural Kinematics of In-Parallel-Actuated Robot-Arm // J. Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design.-1983.-Vol.l05.-P.705-712.

131. Kadim H.T. The elements of safe return algorithm for remotely piloted vehicles.// Тез. докл. Междунар. научной конференции по мате-мат. управления и механике, Суздаль.- 2007.-С.75.

132. Reflecting Hand Controller Using the Fivebar Parallel Mechanism // Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics & Auto-mation.-P. 1597-1602.

133. L.E. Bruzzone, R.M. Molfino, M. Zoppi, G. Zurlo. Experimental tests on the prototype of an impedance controlled three degree of freedom parallel robot // 12th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region.- 2003.-6p.

134. L.F. Baptista, J.M. Sousa, J.M.G. SaH da Costa. Fuzzy predictive algorithms applied to real-time force control//Pergamon Control Engineering Practice. 2001.-№9.-P.411-423.

135. Glazunov V.A., Kraynev A.F., Rashoyan G.V., Trifonova AN. Singular Zones of Parallel Structure Mechanisms. / Pr. X World Congress on TMM, Oulu, Finland, 1999, p. 2710-2715.

136. Glazunov V., Kraynev A., Rashoyan G., Terekhova A., Esma M. Structure Synthesis of Parallel Manipulators. / Theory and Practice of Robots and Manipulators. (RoManSy), Proceedings of XIII CISM-IFToMM Symposium, Springer Wien New York, 2000, p. 235-240.

137. M. Reza Emami, Andrew A. Goldenberg, I. Fuzzy-logic control of dynamic systems: from modeling to design //Engineering Applications of Artificial Intelligence.-2000.-№13.- P.47-69.

138. Merlet J.P. Force-Feedback Control of Parallel Manipulators // Proc. IEEE Intern. Conf. Robot, and Automat., Philadelphia. Wash. 1988. Vol. 3.P. 1484-1989.

139. Merlet, J.P. Singular Configurations of Parallel Manipulators and Grassmann Geometry // The Int. J. of Robotics and Automation.- 1989.-Vol.8.-№5.-P.45-56.

140. Mohamed M.G., Duffy J. A Direct Determination of the Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robot Manipulators // Trans. ASME: Joum. of Mechanisms, Transmission and Automation in Design. 1985. Vol. 107. P. 226-229.

141. Nag-In Kim,Chong-Won Lee.High speed tracking control of Stewart platform manipulator via enhanced sliding mode control// International conference on robotics & automation,IEEE.-1998.-P.2716-2727.

142. Norbert A.M., Steven Dubowsky. Large Motion Control of an Experimental Mobile Manipulator with Limited Sensing// Martin Marietta Subcontract № 19X-5570C.-C.10.

143. O. Ma and J. Angeles. Architecture singularities of platform manipulators // IEEE Int. Conf. Robot Automat.-1991.-P. 1542-1547

144. Onur K, Ibrahim EKSIN. Implementation of a New Self-Tuning Fuzzy PID Controller on PLC // Turk J EE. -2005.-Voll3.-№.2.- P.277-286.

145. Park F.C., Kim J.W. . Singularity Analysis of Closed Kinematic Chains. Trans. ASME J. Mech. Des., 121:32-38, March 1999.

146. Robert G. Bonitz ,T.C. Hsia. Internal Force-Based Impedance Control for Cooperating Manipulators . Japan: NITTA.-1996.-33p.

147. Roger Bostelmanjames Albus,Nicholas Dagalakis,Adam Jacoff. Applications of the NIST ROBOCRANE // Robot Systems Division.-9 p.

148. Se-Han Lee, Jae-Bok Song , Woo-Chun Choi, Daehie Hong. Position control of a Stewart platform using inverse dynamics control with approximate dynamics//Mechatronics .-2003 .-№ 13 .-P.605-619.

149. Seul Jung, T.C. Hsia. Neural Newtwork Impedance force control of robot manipulator// Industrial Electronics, IEEE Transactions.-1998.-№45.- P.451-461.

150. Stewart, D. A Platform with six degrees of freedom // Proc. Inst. Mech. Eng., London.-1965/1966.-Vol. 180, pt 1, №15.- P.371-386.

151. Tarn T.Y., Bejczy A.K., Yun X. New nonlinear control algorithms for multiple robot arms// IEEE Trans Aerospace and Electronic Sy stems. -1988.-№5.-P. 571-583.

152. UAV Forum,Vendors,UAV Systems ,Micro Autonomous Systems, http://www.uavforum.com/vendors/systems/micro.htm,

153. UAV Forum,Vendors,UAV Systems ,Micro Autonomous Systems, http://www.uavforum.com/vendors/systems/micro.htm,

154. Weiming Tanga, Guanrong Chena, Rongde Lub. A modifed fuzzy PI controller for a exible-joint robot arm with uncertainties // Fuzzy Sets and Systems.2001.-№118.-P.109-119 .

155. UAV flight control system Электронный ресурс.Teknol Autopilot.