автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Анализ и синтез тяговой характеристики электрогидравлического распределителя при многократном резервировании по управлению

На правах рукописи

ии^4ьэеэо

ТРИФОНОВА Ольга Игоревна

Анализ и синтез тяговой характеристики электрогидравлического распределителя при многократном резервировании по управлению

Специальности:

05.02.02 - машиноведение, системы привода и детали машин;

05.09.03 - электротехнические комплексы и системы.

Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Москва 2008 г.

о

003459690

Работа выполнена на кафедре «Гидропривод и гидропневмоавтоматика» Московского автомобильно-дорожного института (Государственного технического университета)

кандидат технических наук, доцент Домогаров Андрей Юрьевич

доктор технических наук Константинов Сергей Валентинович

доктор технических наук, профессор Ермаков Сергей Александрович

доктор технических наук, профессор Сидоров Борис Николаевич

Ведущая организация ФГУП «ЦНИИ автоматики и гидравлики»

Защита .состоится « 3 » февраля 2009 г. в 15 часов на заседании диссертационного совета Д. 212.126.03 ВАК России при Московском автомобильно-дорожном институте (государственном техническом университете) по адресу: 125319, г. Москва, Ленинградский проспект, д. 64 ауд. 42.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института. Автореферат разослан С 2008 г.

Отзывы на автореферат просим представлять в двух экземплярах с подписью, заверенной печатью, в адрес диссертационного совета. Телефон для справок: (495)155-08-29

Ученый секретарь диссертационного совета Д. 212 126.03 ВАК РФ при МАДИ (ГТУ), кандидат технических наук, доцент

Научный руководитель Научный консультант Официальные оппоненты:

Д.С. Фатюхин

¡У-

Общая характеристика работы

Актуальность работы.

Одной из основных тенденций развития и повышения эффективности систем управления является внедрение в практику перспективных наукоемких технологий, основанных на применении микропроцессорной техники и высокопрецизионных следящих исполнительных механизмов - силовых приводов.

Во многих случаях в качестве силовых следящих приводов применяют элеюгрогидравлические следящие приводы с дроссельным управлением, которые содержат в качестве блоков, соединяющих электрические управляющие сигналы с силовыми частями гидроприводов, дросселирующие гидрораспределители с злектрогидравличе-ским управлением (электрогидроусилители). Указанный блок содержит электромеханический преобразователь, гидравлический каскад усиления, например, в виде элементов «сопло-заслонка» или «струйная трубка» и дросселирующий гидрораспределитель, в частности, в виде цилиндрического золотника и гильзы (распределительной втулки). Названные элементы являются прецизионными, чувствительными к чистоте жидкости и по этому существенно влияют на надежность следящего привода в целом. В связи с тенденцией роста уровня рабочего давления в гидросистемах - до 28 МПа и выше в названных гидравлических каскадах усиления имеют место значительные энергетические потери в следствии не производительных расходов жидкости.

С целью устранения указанных недостатков в настоящее время интенсивно разрабатывают и внедряют линейные электродвигатели (пропорциональные электромагниты), построенные на основе редкоземельных магнитных материалов, позволяющих непосредственно воздействовать на дросселирующий гидрораспределитель, обеспечивающий прямое воздействие, исключив, тем самым, гидравлические каскады усиления.

Применение линейных электродвигателей, в данном случае, требует решения ряда задач связанных с детальным изучением их условий работы, при перемещении дросселирующего золотника. К этим

задачам относится изучение следующих факторов. Во первых, необходимо учитывать зазоры в паре «золотник-гильза», доходящие при высоком давлении до 3...5 мкм. Во вторых, приходится учитывать свойства жидкости в приграничных слоях. В третьих, особую роль играют характеристики механической возвратной пружины гидрораспределителя, однако, в известной литературе отсутствует методика определения жесткости пружины.

При применении резервных электронных каналов управления возникает задача обеспечить одинаковое влияние магнитной индукции в рабочих зазорах якоря линейного электродвигателя при отказе одного или нескольких каналов управления путем разделения катушек на секции и расположения этих секций на магнитопроводе.

Решению указанных выше задач посвящена данная диссертационная работа, что и определяет актуальность выбранной темы.

Целью работы является разработка методов повышения надежности и снижения энергетических потерь в дросселирующем гидрораспределителе электрогидравлического следящего привода путем применения линейного электродвигателя.

Заданная цель достигается решением следующих задач исследования:

1. теоретическое обоснование и разработка метода оценки зависимости силы сопротивления движению поверхностей гильзы и золотника гидравлического распределителя в условиях упругих адгезионных связей контактируемых поверхностей;

2. формирование комплекса требований по обеспечению работоспособности электрогидравлического распределителя при многократном резервировании по управлению;

3. разработка проблемно-ориентированных методов анализа и исследование распределения магнитной индукции для решения задач синтеза параметров линейного электродвигателя с четырехкратным резервированием по каналам управления;

4. разработка и обоснование схемно-технических решений для построения рациональной конструкции линейного электродвигате-

ля гидрораспределителя в части оптимального секционирования и распределения витков катушек управления. Научная новизна заключается в создании математической модели основных процессов в электрогидравлическом распределителе с прямым воздействием линейного электродвигателя. К названным процессам относятся: разработка метода определения силы сопротивления движению приграничных адгезионных слоев на конкретных поверхностях золотника и гильзы распределителя в зависимости от рабочего давления и величины контакта, обеспечивающей высокую чувствительность линейного электродвигателя и увеличение точности позиционирования золотника в нейтральном положении; в разработке критериев по оценки жесткости возвратной пружины, обеспечивающей постоянство тяговой силы в рабочей зоне перемещения якоря электрического двигателя с частичным шунтированием магнитного потока; в разработке метода построения проблемно-ориентированной математической модели распределения магнитной индукции, для решения задачи синтеза параметров линейного электродвигателя при многократном резервировании по управлению; в оптимизации схемно-технического построения катушек управления линейного электродвигателя в части рационального их секционирования и распределения витков по кащой секции для обеспечения нормальной работы любого из каналов управления линейного электродвигателя при многократком резервировании.

Объекты исследования - Гидравлический распределитель с пропорциональным управлением.

Методы теоретического исследования основаны на известном законе Био-Савара в форме, предложенной Лапласом.

Для измерения реальных величин магнитной индукции использовался магнитометр с зеркальным гальванометром инженера Ю. М. Васильева.

Практическая ценность.

1. В формировании требований по обеспечению работоспособности дросселирующего гидрораспределителя с прямым электромеха-

ническим воздействием при многократном резервировании по каналам управления;

2. В методике учета определения сил сопротивления движению приграничных адгезионных слоев на конкретных поверхностях золотника и гильзы распределителя в зависимости от рабочего давления и величины контакта;

' 3. В методике расчета величины магнитной индукции, которая обеспечивает ее равномерное распределение в магнитных зазорах якоря линейного электродвигателя на любом резервируемом электрическом канале управления при полной взаимозаменяемости резервируемых каналов, а также при необходимости имеется возможность не ограничивать число резервируемых электронных каналов управления четырьмя каналами;

Реализация работы. Результаты работы, полученные в ходе теоретических и экспериментальных исследований, переданы в ОАО «ПМЗ Восход» для дальнейшего использования при проектировании пропорциональных гидрораспределителей.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались на:

1. Научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ(ТУ) 2000г.

2. Научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ(ТУ) 2001г.

3. Научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ(ТУ) 2002г.

4. Научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ(ТУ) 2003г.

5. Международной научно-технической конференции «Современное состояние и гидромашиностроение в ХХ1 веке» Санкт-Петербург. 2003г.

6. Научно-методической и научно-исследовательской конференции МАДИ(ТУ) 2004г.

7. Заседании кафедры «Системы приводов» МГТУ «СТАН-КИН» 2008г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ, из них 2 опубликованы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ. Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов. Она содержит 204 страницы основного текста, включающего 85 рисунков и 11 таблиц, список литературы из 89 наименований.

Содержание работы.

Во введении обосновывается актуальность выбранной темы исследования, сформулированы цели и задачи, научная новизна, практическая значимость и основные положения, выносимые на защиту, кратко изложено основное содержание диссертации.

Глава 1 посвящена обзору электрогидравлических устройств управления гидравлическими системами приводов. Упоминаются гидравлические распределители, управляемые пропорциональными электрическими двигателями. Особенностью пропорциональных электрических двигателей является один рабочий магнитный наконечник, образованный между торцом якоря и стопом.

полёта бомбардировщика фирмы «Боинг».

Для управления гидравлическим распределителем с четырьмя рабочими щелями применяют два таких электрических двигателя, воздействующих на каждый торец гидравлического распределителя.

В этой же главе приведен обзор схем рулевых устройств, в которых затвор гидравлического распределителя перемещается под воздействием электрического двигателя с двумя парами магнитных наконечников. Затворы таких гидравлических распределителей применяются, в некоторых случаях, с целью уменьшения мощности привода управления гидравлическими усилителями типа «сопло - заслонка» или «струйная трубка». Кроме того, такие усилители мощности обладают достаточно высокой интенсивностью отказов.

Таблица 1.

№ Элементы Интенсивность отказов

1 Электрогидравлический усилитель 0,1 -2,0 10 "в/ч

2 Гидромеханический распределитель 0.0074 Ю'е

3 Электронный блок (150-600) 10 °

4 Силовой цилиндр 0,00329 Ю'е

5 Комплект уплотнений 1,8 10*

6 Гидравлический источник питания 3,5 10"°

7 Система электропитания 106 10"е

8 Поршень рулевой машины 0,152 10"а

9 Датчик обратной связи 0,04686 КГ"

В таблице 1 показана оценка безотказности однократных электрогидравлических приводов. Из приведенных данных следует, что наиболее надежным элементом является исполнительный силовой цилиндр. Но при необходимости энергетического и функционального резервирования исполнительные цилиндры выполняют с двукратным, трехкратным и четырехкратным резервированием по управлению ими. Опыт показывает, что электронные каналы управления не равнозначно воздействуют на работу гидравлического распределителя. Так, при

четырехкратном резервировании по электронным каналам управления ограничиваются отказами только двух каналов из четырех.

На рис. 1 приведена типовая блок-схема системы управления органами полета бомбардировщика В-2 фирмы «Боинг», у которого двукратное резервирование гидравлического привода и четырёхкратное резервирование электронного канала управления.

Выявление причин ограничения работы двумя из четырех резервируемых независимых электронных каналов управления позволит увеличить надежность работоспособности таких объектов.

Обеспечение независимости статических и динамических характеристик электрогидравлического распределителя от того, какой из резервных каналов осуществляет управление распределителем, становится весьма актуальным.

Глава 2 посвящена оценке необходимой тяговой силы управления золотником (затвором) распределителя. Для анализа и синтеза тяговой характеристики привода гидравлического распределителя исходными являются: структура привода гидравлического распределителя, номинальные расходы, быстродействие затвора распределителя, допустимый темп изменения давления для ограничения ударных процессов в системе привода. Эти исходные данные являются основой для определения величины изменения магнитного потока в рабочих зазорах магнитных наконечников электрического двигателя. В этой главе приводится анализ тяговой силы, которая требуется для управления гидравлическим распределителем. Расчет необходимой тяговой силы производится традиционным способом оценки величины потребной для этого энергии.

К особенности проведенного расчета можно отнести учет влияния адгезионных свойств жидкости в малых зазорах, которые выполняют роль уплотнения рабочей жидкости, протекающей в зазоре между гильзой и подвижным затвором. Также в этой главе показано, что затвор всегда прижат к поверхности гильзы даже при идеальных цилиндрических поверхностях в силу неодинаковых условий проникновения жидкости в уплотняющую щель, как показано на рис.2.

Так, со стороны гильзы входящий поток не меняет своего направления, а со стороны рабочей кромки затвора возникает поперечная составляющая. А поскольку в диаметральных сечениях эти составляющие не равны, то возникают поперечные составляющие, которые прижимают затвор к гильзе.

Рис.2 Схема действия сил давления жидкости на плунжер затвора распределителя.

Сила сопротивления движению затвора в гильзе с учетом сказанного определяется следующим выражением

К, =(гп +£, + 0,0533- (0,02+0,04) • 1 (Г6 • ГП1) • £ • р • Ц •

—0,258- 8ш(Лрра6 - Арнаг)

1

2'Дгр-Р[2 2-Лгр-Р

Ем-5

V

Ем-§

J

Здесь: Хп,ах - перемещение затвора из среднего положения в крайнее; ^ и /8 - коэффициенты трения при сдвиге и движении; (гц -заданная частота отработки; {- суммарная длина контакта вдоль оси затвора и гильзы; Р - давление рабочей среды; О - диаметр затвора;

Ем - модуль упругости рабочей жидкости; б - эксцентриситет между гильзой и затвором; 8Щ - площадь проходных (напорной и сливной) щелей: АРраб и ЛРнаа - перепады давления на проходных щелях распределителя, Дгр - начальная толщина граничного слоя.

При оценке необходимой энергии или мощности приводного электрического двигателя к указанным силам сопротивления затвора следует добавить инерционные силы не только затвора, но соединительной арматуры, и инерционность якоря.

Геометрические характеристики распределителя определяются силовыми, кинематическими параметрами исполнительного объекта. В частности, требуемым вращающим моментом (М), тяговой силой (Р), наибольшим углом поворота (а) или наибольшим перемещением (I), временем срабатывания ({), величинами пути перемещения или скоростью отработки заданного угла, по которым представляется возможность, установить требуемый расход (О) и площади проходных сечений распределителя (Б).

Величина перемещения затвора при прямоугольной форме рабочей щели, например, может быть

¿ = Б/ярю , где р - используемая часть окружности затвора, диаметром (О).

Энергия или мощность, передаваемая электрическим двигателем гидравлическому затвору, соединительной арматуре и якорю двигателя, определяется выражением.

Ма

8

или мощность

где ¥ все силы сопротивления, включая инерцию всех подвижных частей распределителя и двигателя.

Рассмотренные выше методические подходы позволяют определить уровень сил по страгиванию золотника распределителя, который необходимо учитывать при оценке чувствительности привода и оценки его динамических характеристик в области малых входных сигналов.

В главе 3 анализируется работа пропорционального электрического двигателя. Особенностью такого двигателя является то, что линейная силовая характеристика в рабочей зоне зависит только от силы тяги и не зависит от положения якоря в рабочей зоне. На этом участке тяговая сила определяется только величиной тока протекающего в катушке двигателя. И при неизменной величине тока практически тяговая сила остается постоянной. Поэтому такой электродвигатель часто называют пропорциональным, имея в виду, что его тяговая сила пропорциональна силе тока.

Шунтрукищш поток

Рабочий поток

Рис.3. Схема магнитных потоков в пропорциональном электромагните.

Рис.4. Разрез втулки магнитопровода.

Ыптнитопровод

Такой режим работы двигателя достигается направлением части магнитного потока мимо рабочей зоны магнитного наконечника, осуществляя «шунтирование» части магнитной энергии якоря (Рис.3 и Рис.4). Если возникает необходимость двухстороннего управления

гидравлическим распределителем, то используются два таких двигателя.

Для эффективной работы гидравлического распределителя с таким двигателем необходимо согласовать их силовые и кинематические характеристики.

Для аналитического построения тяговой характеристики такого двигателя использовались магнитные потоки и магнитные трубки (Рис.6). Оценивая возможность разделения магнитных потоков и магнитных трубок, сделана попытка их визуализации (Рис.5).

На основе энергетических соотношений построена безразмерная тяговая характеристика, которая позволяет не только выбрать рабочую зону двигателя, но и позволяет рекомендовать осуществить выбор жесткости возвратной пружины гидравлического распределителя при его использовании.

Ия.о

ш-6- (гр.б.-Хб)2

■б- (¿р.б.-Хб)2

Рис.6. Схемы сечений магнитных трубок Здесь 1, 2, 3, 4 магнитные трубки.

Рис.5. Визуализация шунтирующего и рабочего зазоров.

Здесь: Р6- безразмерная тяговая сила; Б, £ - поперечная площадь и средняя длина магнитных трубок; х - величина перемещения якоря; индексами ¡, ш, р — помечены номера магнитных трубок, а также шун-

тирующей и рабочей трубок; индекс 5 - указывает на безразмерность величины; ря.отн - относительная магнитная постоянная.

На рис.7 показана безразмерная тяговая характеристика линейного электрического двигателя.

В данном двигателе магнитные потоки не меняют своего направления, поэтому в случае необходимости электронного резервирования такого двигателя потребуется разовая полновитковая настройка резервируемых каналов управления.

В главе 4 проведен анализ магнитной системы электрогидравлического распределителя.

Рис.7. Тяговая характеристика линейного электрического двигателя.

Нелинейность магнитных потоков и магнитной индукции в электрогидравлических преобразователях сказывается на статических и динамических характеристиках не только гидравлического преобразователя, но и всего объекта, которым управляет данный гидравлический распределитель. Анализ этих характеристик становится особенно важным в случае многократного резервирования несколькими независимыми друг от друга электронными системами управления. На основе

о

□.18 0.2 0.22 0.24

Безразмерное перемещение якоря

закона Био-Савара оценивается магнитная индукция в различных точках пространства, окружающего как один виток, так и катушку управления. Составленные в безразмерном виде уравнения наведенной индукции позволяют проанализировать, как изменяется магнитная индукция в окружении витка или катушки управления.

г} РгрС05ф

Ьх = |-Е- ¿ф

°[1-2РхрС05ф + Р^+Р^

ъу= _)-,-¿ф

°[1-2Рхрсозф + Рх2г+Р^

2; 1-Р созф

Ьг = к-5-Т'^Ф

°[1-2РхрС08ф + Р^+Р^

Здесь Ь=4тт НВ/Мо^ , Р*р -Х/Я, Ргр=2УР?; Индексы (х), (у), (г) обозначают координатные оси. В этих выражениях: Я - радиус витка или катушки; В - магнитная индукция; - магнитная постоянная; и - полный ток в катушке или витке; X, Ъ - текущие координаты исследуемой точки; ф - угол, по которому осуществляется интегрирование.

Рис.8. Изменение магнитной индукции в центре витка в зависимости от изменения радиуса витка.

Так, например, как показано на рис. 8, магнитная индукция в центре витка уменьшается с увеличением диаметра витка.

расстоянии от центра до двух радиусов.

Магнитная индукция по оси витка (см. рис. 9) уменьшается с удалением от плоскости витка.

Рис.10. Изменение магнитной индукции на расстоянии двух радиусов.

Магнитная индукция в плоскости витка увеличивается от 0 до +<», а после витка -да до 0 (Рис. 10).

0.0004

0.0002

-0.0004

ЮЗ

0.04 М

Рис.11. Графики магнитной индукции, наведенной током 1А , в витках радиусами 16, 20, 24 мм.

Магнитная индукция до диаметра меньшего витка несколько больше, чем индукция от витков большего диаметра в том же промежутке (Рис. 11).

Рис. 12.Изменение составляющих вектора магнитной индукции вдоль оси X.

Составляющие магнитной индукции по оси X показаны на рис. 12 на разном расстоянии от плоскости витка.

Рис. 13. Изменение составляющих магнитной индукции вдоль диаметра среднего витка катушки.

Составляющие магнитной индукции по оси X, верхней и нижней половинок катушки (Рис.13.).

Рис. 14. Изменение составляющих магнитной индукции.

Составляющая магнитной индукции витков катушки по оси Ъ, подсчитанная по среднему витку (б) и результат суммирования по каждому витку (а) (Рис. 14).

Точечные графики значений магнитной индукции вдоль оси катушек показаны на рис. 15.

При применении двухсекционных катушек с целью резервирования в случае отказа одной катушки магнитная индукция оставшейся секции даже при увеличении в ней тска не обеспечивает первоначальных значений магнитной индукции в зоне неработающей секции.

Изменение магнитной ннлукцик

Работают две кагтуюхи Ъ, Работает одна к-ггушка

2001

в)

-С.2 0 0,4 ' 0,8 ' О '

ь,

■' -0.2 п 0,4 0,8 !,2

По оси катушек |} 200

г)

0 -0.2 О 0,4 О,

ь

200 100

1.2

Расстояние от оси катушки 0.4 нормирующего радиуса . ' (255,3 )

Д)

О

э)

-0.2 О 0.4 0,8 1.2

0 -0.2 0 0^4 0,8 15 ' К 0 -0.2 Й ' 0^4 0.8 ' 15

Расстояние от оси катушки 0,8 нормирующего радиуса

Рис. 15. Изменение магнитной индукции при двукратном резервировании.

В главе 5 осуществлен синтез структуры линейного привода гидравлического распределителя с резервированием по каналам управления.

В главе рассмотрено, при каких условиях размещения катушек управления достигается требуемая работоспособность гидравлического распределителя.

Оценка величины магнитной индукции осуществлялась магнитометром, который создал Васильев Ю.М. Измерение магнитной индукции осуществлялось гальванометром, шкала которого была протари-

рована. Одна единица шкалы соответствовала 0,00061——.

м • А

Приведенные расчетные и экспериментальные данные свидетельствуют о существенной неоднозначности магнитной индукции в рабочих наконечниках, расположенных по торцам блока катушек управления (см. рис.15 и рис. 16).

С,Ю5 0,030 ВЛ25 0 ДМ

0 £13

ото, ало: с

ИЛИИ

а)

0,035 0,030 0.025 О.ГСО ал15 ОЛЮ 0Я03

о

Ъ&

б)

0,035

вдео

0Я25 0.020, ОЛ15 ОШО 0ЛМ

о

«(0,073)

I ♦ I

!

?

1

а Ч к в ч «о о И * С9 в «1 ч и..Н .5.

тп

в)

Расчетные значения: е- на оси катушки: + - иа 0.4 среднего радиуса наметки; * - на 0,8 среднего радиуса намотка;

О— значения со показаниям магнитометра.

Рис. 16. Изменение магнитной индукции в катушке четырёхкратного резервирования при полном токе и отказах одной (а), двух (б), трёх (в) резервируемых катушек.

Для устранения указанного недостатка предлагается катушки резервирования секционировать таким образом, чтобы каждая катушка вне зависимости от ее месторасположения на магнитопроводе оказывала бы разное, одинаковое воздействие на рабочие зазоры якоря.

Последнее может быть достигнуто секционирование I каждой резервирующей катушки в соответствии с гиперболическим законом, числом витков в каждой секции и удалением этой секции от магнитных наконечников якоря.

Рис.17. Изменение магнитной индукции внутри штатной и секционированного блоков катушек управления при работе только одного из четырёх резервируемых кату тех.

Как видно из приведенных экспериментальных замеров магнитной индукции штатного блока катушек четырёхкратного резервирования, (см. рис. 17) по сравнению с таким же блоком катушек, но секционированными по числу витков, в зависимости от расположения секций этих катушек относительно магнитных наконечников якоря, представляется возможным, повысить надежность управления гидравлическим распределителем на порядок.

Из представленных экспериментальных данных измерения магнитной индукции, секционированный блок при работе любой из четырех катушек обеспечивает, при соответствующем токе, практически неизменную магнитную индукцию на выходе из блока катушек управления. Таким образом, поставленная задача повышения надежности

управления гидравлическим распределителем электронными средствами может быть решена секционированием катушек управления.

Это позволяет рекомендовать производителям, которые заинтересованы в дополнительном повышении надежности систем приводов с многократным резервированием по электронным каналам управления, применить полученные в данной работе результаты для проведения всех штатных испытаний своих объектов с установкой секционных катушек управления в электрическом двигателе гидравлического распределителя.

В приложении представлены акты внедрения.

Основные выводы по работе

1. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований, изменение магнитной индукции в зависимости от числа работающих секционных катушек, управляющих гидравлическим распределителем, практически не происходит даже при отказе трех из четырех электронных каналов управления;

2. Установлено, что при расчете тяговой силы требуемой для перемещения золотника распределителя в диапазоне рабочих давлений 25..30 МПа необходимо учитывать сжимаемость слоев рабочей жидкости между поверхностью золотника и втулки распределителя;

3. Исследования линейных электродвигателей показали, что электродвигатель с двумя рабочими зазорами является более экономичным в электрической части, чем электродвигатель с одним рабочим зазором, так как увеличение магнитной индукции на некоторую величину в одном рабочем зазоре обеспечивает уменьшение магнитной индукции в другом рабочем зазоре на ту же величину;

4. Экспериментальные исследования показали, что при многократном резервировании по электронному управлению необходимо обеспечить одинаковое воздействие каждого канала управления на изменение магнитной индукции в каждом рабочем зазоре ли-

нейного электродвигателя. Это достигается секционированием каждой катушки управления с определенным количеством витков в каждой секции.

5. Одинаковое влияние на каждый рабочий зазор линейного электрического двигателя может быть достигнуто секционированием каждой катушки управления. Число витков каждой секции определяется расположением данной секции относительно рабочих зазоров якоря. Для определения необходимого числа витков в соответствующей секции использовался гиперболический закон, который был принят Лапласом для описания экспериментальных данных, полученных Саваром и Био.

6. Сравнение экспериментальных замеров магнитной индукции в блоках катушек четырехкратного резервирования одинаковых габаритных размеров показало следующее.

В блоке с последовательно расположенными катушками (штатное расположение катушек управления) при работе одной из средних катушек управления, неравномерность в рабочих зазорах якоря может достигать более чем в два раза. При работе одной крайней катушки управления неравномерность магнитной индукции может достигать более 15 раз.

Основные результаты работы изложены в публикациях:

1. Трифонова О.И. Расчет электрического двигателя для гидравлического распределителя. Информационные технологии в промышленности. Труды МГТУ «Станкин». 2002 г.

2. Трифонова О.И. Оптимизация технологических процессов прецизионных изделий на основе размерного анализа. Труды МГТУ «Станкин». 2002 г.

3. Трифонова О.И., Трифонова Г.О. Расчет пропорционального электродвигателя для управления гидравлическим распределителем. Труды международной научно-технической конференции «Современ-

ное состояние и гидромашиностроение в ХХ1 веке». Санкт-Петербург. 2003г.

4. Трифонова Г.О., Трифонова О.И. Расчет проходного сечения дросселя при желаемом характере работы демпфирующего устройст-ва//Технология машиностроения. -2009. №2. - С.41.

5. Трифонова О.И. Поляризованная центрирующая пружина для гидравлического распределителя//Технология машиностроения. -2009. №1,- С.35.

Подписано в печать /35, /Z 2008 г. Формат 60x84/16 Усл.печ.л. "i. 0 Тираж {ОС зкз. Заказ № $ J "Техполиграфцентр" Россия, 125319,г.Москва,ул. Усиевича, д. 8а. Тел./факс: 8 (499) 152-17-71 Т. 8-916-191-08-51

Введение.

Глава 1. Краткий обзор электрогидравлических устройств управления гидравлическими системами приводов.

1.1. Введение.

1.2. Распределители с управлением электрическими пропорциональными линейными двигателями.

1.3. Электрогидравлические распределители мобильных гидравлических систем приводов.

1.4. Выводы по первой главе.

Глава 2. Расчет необходимой тяговой силы управления золотником распределителя.

2.1. Введение.

2.2. Проектировочный расчет требуемой тяговой силы привода золотника распределителя.

2.3. Определение энергетических затрат на управление распределителем

2.4. Выводы по второй главе.

Глава 3. Электромеханические преобразователи.

3.1. Введение.

3.2. Линейные электрические двигатели.

3.3. Расчет тяговой характеристики электрического линейного двигателя с шунтирующим магнитным потоком.

3.4. Выводы по третьей главе.

Глава 4. Анализ магнитной системы двигателя электрогидравлического дросселирующего распределителя.

4.1. Введение.

4.2. Анализ работы линейного электрического двигателя с двумя рабочими зазорами в магнитной системе.

4.3. Анализ магнитной индукции, создаваемой током одного витка.

4.4. Влияние на магнитную индукцию формы поперечного сечения катушки управления гидравлическим распределителем.

4.5. Выводы по четвертой главе.

Глава 5. Синтез структуры линейного привода гидравлического распределителя с резервированием по каналам управления.

5.1. Введение.

5.2. Особенности магнитного поля катушки управления, воздействующего на поляризованную магнитную систему с двумя рабочими зазорами.

5.3. Алгоритм синтеза привода гидравлического распределителя с резервированием по электронным каналам управления.

5.4 Сравнение теоретических и экспериментальных характеристик на примере ПЭД-12.

5.5 Выводы по пятой главе.

Одним из наиболее важных направлений развития, в области систем приводов, является разработка электрогидравлических следящих силовых приводов, в которых управление основным гидрораспределителем или гидрораспределителем сервопривода осуществляется по средством электрогидравлических усилителей мощности [23, 55, 82, 83]. В наиболее общем виде гидрораспределитель рассматривается как основной управляющий элемент электрогидравлического силового следящего привода [2, 13, 25, 36, 37, 39, 43]. Здесь центральное место занимает решение задачи синтеза параметров и структуры, обеспечивающей требуемую статическую и динамическую точность привода как следящей системы в области малых и больших входных сигналов (возмущений) управления. Наибольшую остроту эта задача приобретает для прецизионных рулевых приводов современных и перспективных маневренных самолетов с аэродинамически неустойчивой компоновкой и высокой эффективностью органов управления полетом (например, горизонтального оперения или переднего горизонтального оперения) [83].

Системы приводов, которые обеспечивают управления органами управления полетом, представляют собой энергоемкие и высокоточные электрогидравлические следящие системы. Основу таких систем в подавляющем большинстве случаев для современных отечественных (СУ-27, СУ-35, СУ-37, «711», С-37, 10КУБ и др.) и зарубежных (F-16, F-18, F-18E/F, F-22, F-23, F-35, «Grippen», «Rafal» и др.) и перспективных (5-е поколение) маневренных самолетов составляют рулевые приводы с дроссельным регулированием скорости выходного звена [82, 83], которые должны удовлетворять различным наборам технических требований:

- как элементы систем управления электрогидравлические приводы по своей структуре представляют собой следящие системы — в этой части к этим системам предъявляются технические требования в терминах теории автоматического управления, в основном, в частотной области Г<ЗГц, как к линейным системам управления;

- как к потребителям энергии, которая отбирается от маршевых двигателей самолета, и преобразуется в потоки жидкости высокого давления, которые и определяют скорость перемещения рулевых поверхностей и развиваемые приводами силы, к системам рулевых приводов предъявляются требования по ограничению потребляемой гидравлической энергии при выполнении заданных законов движения органов управления;

- как к элементу системы управления, на которых сходится сигналы от различных подсистем управления полетом, и отказ которого может вызвать катастрофу самолета.

В этом случае к приводу как к следящей системе предъявляются требования по обеспечению управления в условиях появления отказа его элементов, которое может быть выполнено только на основе использования методов структурного резервирования [83].

Типовые требования [83] по отказобезопасности для приводов рассматриваемого типа, в основном, сводятся к следующему:

- любой отказ гидравлической системы привода не должен ухудшать управляемость самолета;

- любые два последовательных отказа в электронных каналах не должны нарушать управляемость самолета;

- после третьего отказа гидравлический привод должен переводиться в отказо-безопасное состояние.

Традиционная структура системы привода, отвечающая указанным выше требованиям представлена на рис. В-1 [75].

Отсюда возникает задача исходя из условий обеспечения требуемых функциональных характеристик следящего привода (главным образом, обеспечение требуемой динамической и статической точности в расчетном диапазоне сигналов управления и полосе пропускания привода) сформулировать обоснованные технические решения по построению отказоустойчивой структуры управления электрогидравлическими распределителями следящего привода и предложить пути их выполнения (при этом под отказоустойчивостью управления гидрораспределителем рассматривается возможность обеспечения требуемых его функциональных характеристик при работе одного любого или несколько совместно-работающих электронных каналов управления).

Необходимость решения этой задачи возникла уже на рубеже 80х — 90х годов с появлением маневренных самолетов с системами дистанционного управления. Это вызвало ряд научных публикаций, среди которых можно выделить в первую очередь работы Н.С. Гамынина [13], И.С. Шумилова [85], В.М. Фомичева [84], С.А. Ермакова [83] и других авторов. В указанных работах обстоятельно рассматривались вопросы построения резервированных систем рулевых приводов в соответствии с принятыми на тот период времени требованиями.

Для современных и перспективных маневренных самолетов характерно расширение эффективного диапазона регулирования следящего привода и ужесточение требований к его динамической точности и отказо- безопасности. С внедрением новых типов рулевых приводов — с прямым управлением [83] гидрораспределителем решение данной задачи является наиболее актуальной.

Проблеме обеспечения инвариантности функциональных характеристик привода при наличии отказов его управляющих элементов посвящена настоящая диссертационная работа, которая охватывает область управления гидро-распределетелем привода (сервопривод) с линейным электродвигателем, имеющим несколько резервированных, независимых обмоток управления [83] (катушек).

Традиционно для управления гидрораспределителями привода использовались усилители мощности с элементами типа «струйная трубка» или «соt LIGHT CONTROL ACTUATION SYSTEM mcv*

ACTUATOR«-.

SENSORS

BUS >

CONTROLLER

ACTUATOR NO. 1

TYPICAL SURFACE

ACTUATOR NO. 7

Рис. В-1. Типовая блок-схема системы управления органами полета бомбардировщика В-2, обеспечивающая двукратное резервирование гидравлического привода и четырехкратное резервирование электронного канала управления. шго-заслонка». Однако, такие усилители обладают некоторыми непроизводительными потерями энергии за счет истечения жидкости через струйные трубки или сопла. Кроме того, эти устройства, подвержены возможности засорения. Практика эксплуатации такого типа электрогидравлических распределителей в рулевых приводах самолетов показывает, что около 30% отказов приходится на усилители упомянутого типа [11]. Поэтому весьма актуальным становится замена указанных выше усилителей золотниковыми гидрораспределителями, в которых отсутствуют непроизводительные расходы рабочей жидкости в нейтральном положении, и которые в меньшей степени подвержены засорению [16, 30] - электрогидравлические гидрораспределители с непосредственным управлением [83].

Однако, эти усилители требуют несколько большей энергии управления. В связи с этим возникает проблема создания электромеханического преобразователя на основе линейного электродвигателя [82,83], способного управлять золотниковым распределителем, обеспечивающего статические и динамические характеристики не хуже чем у электрогидравлических усилителей с по-тенциально-отказоопасными элементами типа «сопло-заслонка» или «струйная трубка». Сложность создания таких электрогидравлических преобразователей с резервируемыми системами управления заключается в необходимости обеспечения идентичности их статических и динамических характеристик по любому резервируемому электронному каналу (как при совместной, так и при раздельной работе). При этом энергия от каждого канала электронной системы управления поступает на раздельные обмотки (катушки) управления линейного электродвигателя [82,83]. При многократном резервировании в магнитной системе электрогидравлического распределителя размещается столько катушек управления, сколько резервируемых каналов. При работе всех катушек управления, т.е. при одновременной работе всех каналов управления, обеспечение требуемых гидравлических характеристик электрогидравлического преобразователя, как правило, не вызывает трудностей [82,83].

В случае, когда необходимо обеспечить одинаковые статические и динамические характеристики при управлении любым одним из нескольких резервируемых электрических каналов, возникают трудности, обусловленные влиянием нелинейных магнитных сопротивлений на тяговые характеристики электромеханического преобразователя. Это приводит к необходимости вводить в электронные цепи корректирующие устройства, учитывающие нелинейности магнитной цепи [53].

В связи с тем, что расположение катушек управления в магнитной цепи разное, т.е. каждая катушка имеет отличное расположение по отношению к другой, то приходится к каждой электронной цепи подключать отличные по настройке корректирующие устройства. Часто это вызывает трудности при взаимозаменяемости резервируемых каналов управления в условиях серийного производства.

Поэтому расположение катушек управления в магнитной системе, обеспечивающее неизменность статических и динамических характеристик электрогидравлического преобразователя при работе любой одной катушки управления, является достаточно актуальным.

Таким образом, обеспечение гидравлических характеристик резервируемого электрогидравлического распределителя в независимости от того, какой из резервных каналов управляет распределителем, становится весьма важным.

По мнению автора, при проектировании приводов гидравлических распределителей с многократным резервированием по электронному управлению следует учитывать в математических моделях систем привода расположение резервируемых катушек вдоль магнитной системы привода, что будет способствовать не только повышению надежности управляемости гидравлическими распределителями, но и позволит осуществить полную взаимозаменяемость резервируемых электронных каналов управления.

Целью работы является разработка методов повышения надежности и снижения энергетических потерь в дросселирующем гидрораспределителе электрогидравлического следящего привода путем применения линейного электродвигателя.

Заданная цель достигается решением следующих задач исследования:

1. теоретическое обоснование и разработка метода оценки зависимости силы сопротивления движению поверхностей гильзы и золотника гидравлического распределителя в условиях упругих адгезионных связей кон-тактируемых поверхностей;

2. формирование комплекса требований по обеспечению работоспособности электрогидравлического распределителя при многократном резервировании по управлению;

3. разработка проблемно-ориентированных методов анализа и исследование распределения магнитной индукции для решения задач синтеза параметров линейного электродвигателя с четырехкратным резервированием по каналам управления;

4. разработка и обоснование схемно-технических решений для построения рациональной конструкции линейного электродвигателя гидрораспределителя в части оптимального секционирования и распределения витков катушек управления.

Объект исследования — гидравлический распределитель с пропорциональным управлением посредствам многоканального линейного электродвигателя.

Методы исследования. Теоретической основой решения указанных выше задач являются методы теоретического исследования, основанные на известном законе Био-Савара в форме Лапласа. Использовались такие методы математического моделирования систем и полунатурного моделирования. Для подтверждения достоверности теоретических результатов исследований использовались методы эксперементальных исследований по измерению реальных величин магнитной индукции на основе применения магнитометра с зеркальным гальванометром инженера Ю.М. Васильева.

Научная новизна заключается в создании математической модели основных процессов в электрогидравлическом распределителе с прямым воздействием линейного электродвигателя. К названным процессам относятся: разработка метода определения силы сопротивления движению приграничных адгезионных слоев на конкретных поверхностях золотника и гильзы распределителя в зависимости от рабочего давления и величины контакта, обеспечивающей высокую чувствительность линейного электродвигателя и увеличение точности позиционирования золотника в нейтральном положении; в разработке критериев по оценки жесткости возвратной пружины, обеспечивающей постоянство тяговой силы в рабочей зоне перемещения якоря электрического двигателя с частичным шунтированием магнитного потока; в разработке метода построения проблемно-ориентированной математической модели распределения магнитной индукции, для решения задачи синтеза параметров линейного электродвигателя при многократном резервировании по управлению; в оптимизации схемно-технического построения катушек управления линейного электродвигателя в части рационального их секционирования и распределения витков по каждой секции для обеспечения нормальной работы любого из каналов управления линейного электродвигателя при многократном резервировании. Практическая ценность.

1. В формировании требований по обеспечению работоспособности дросселирующего гидрораспределителя с прямым электромеханическим воздействием при многократном резервировании по каналам управления;

2. В методике учета определения сил сопротивления движению приграничных адгезионных слоев на конкретных поверхностях золотника и гильзы распределителя в зависимости от рабочего давления и величины контакта;

3. В методике расчета величины магнитной индукции, которая обеспечивает ее равномерное распределение в магнитных зазорах якоря линейного электродвигателя на любом резервируемом электрическом канале управления при полной взаимозаменяемости резервируемых каналов, а также при необходимости имеется возможность не ограничивать число резервируемых электронных каналов управления четырьмя каналами.

Реализация работы. Указанные результаты диссертационной работы были использованы при создании систем рулевых приводов маневренных самолетов на ОАО «ПМЗ Восход» и ОАО «ОКБ Сухой» и пропорциональных распределителей на ФГУП «ЦНИИАГ».

Основные выводы по работе

1. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований, изменение магнитной индукции в зависимости от числа работающих секционных катушек, управляющих гидравлическим распределителем, практически не происходит даже при отказе трех из четырех электронных каналов управления;

2. Установлено, что при расчете тяговой силы требуемой для перемещения золотника распределителя в диапазоне рабочих давлений 25.30 МПа необходимо учитывать сжимаемость слоев рабочей жидкости между поверхностью золотника и втулки распределителя;

3. Исследования линейных электродвигателей показали, что электродвигатель с двумя рабочими зазорами является более экономичным в электрической части, чем электродвигатель с одним рабочим зазором, так как увеличение магнитной индукции на некоторую величину в одном рабочем зазоре обеспечивает уменьшение магнитной индукции в другом рабочем зазоре на ту же величину;

4. Экспериментальные исследования показали, что при многократном резервировании по электронному управлению необходимо обеспечить одинаковое воздействие каждого канала управления на изменение магнитной индукции в каждом рабочем зазоре линейного электродвигателя. Это достигается секционированием каждой катушки управления с определенным количеством витков в каждой секции.

5. Одинаковое влияние на каждый рабочий зазор линейного электрического двигателя может быть достигнуто секционированием каждой катушки управления. Число витков каждой секции определяется расположением данной секции относительно рабочих зазоров якоря. Для определения необходимого числа витков в соответствующей секции использовался гиперболический закон, который был принят Лапласом для описания экспериментальных данных, полученных Саваром и Био.

6. Сравнение экспериментальных замеров магнитной индукции в блоках катушек четырехкратного резервирования одинаковых габаритных размеров показало следующее.

В блоке с последовательно расположенными катушками (штатное расположение катушек управления) при работе одной из средних катушек управления, неравномерность в рабочих зазорах якоря может достигать более чем в два раза. При работе одной крайней катушки управления неравномерность магнитной индукции может достигать более 15 раз.

Это позволяет рекомендовать производителям, которые заинтересованы в дополнительном повышении надежности систем приводов с многократным резервированием по электронных каналам управления, применить, полученные в данной работе результаты, для проведения всех штатных испытаний своих объектов с установкой секционных катушек управления в электрическом двигателе гидравлического распределителя.

1. Автоматизация производства и промышленная электроника. Энцикло-педия современной техники. Гл. ред. А.И. Берг и В.А. Трапезников. T.l -М., «Советская энциклопедия», 1962 г., 524 с.

2. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода. /Под ред. С. А. Ермакова. М.: Машиностроение. 1988. 312 с.

3. Ахматов A.C. Молекулярная физика граничного трения. М.: Физматгиз.1963. 472 с.

4. Бабкин А.И. и др. Основы теории автоматического управления ракетными двигательными устройствами. М.: Машиностроение. 1986. 456 с.

5. Бежанов Б.Н. Пневматические системы автоматизации технологических приводов. M.-JL: Машиностроение. 1963. 288 с.

6. Бриндли К. Измерительные преобразователи. Справочник. Пер. с англ.-М.: Эмергоатомиздат. 1991. 144. с.

7. Борн М. Эйнштейновская теория относительности. Пер. с англ. -М.:1. Мир. 1972. 368 с.

8. Барадулин Ю.Б. Автоматизированное проектирование электрическихмашин. -М.: Высшая школа. 1989. 277 с.

9. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. -М.: Машиностроение. 1967. 496 с.

10. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. Справочник. М.: Машиностроение. 1963. 686 с.

11. Беленков Ю.А. Точилин Ю.В. и др. Надежность объемных гидроприводов и их элементов. М.: Машиностроение. 1977. 167 с.

12. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Наука.1966. 870 с.

13. Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода. М.: Оборонгиз. 1962. 292 с.

14. Гамынин Н.С. и др. Гидравлический следящий привод. Под ред. В.А. Лещенко. М.: Машиностроение. 1968. 562 с.

15. Гидравлические агрегаты и приводы систем управления полетом летательных аппаратов. /Под ред. П.Г. Редько. М.: Изд. ОЛИТА. 2004. 472 с.

16. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. Пер. с фрац.- М.: Машиностроение. 1964. 388 с.

17. Глазков М.М. и др. Кавитация в жидкостных системах воздушных судов. Киев.: КИИГА 1987. 62 с.

18. Граф Р. Электронные схемы. Пер. с англ. М.: МИР. 1989. 688 с.

19. Денисенко Е.Е. Коррекция функциональных характеристик пропорционального гидрораспределителя путем выбора конструктивных параметров активной зоны пропорционального электромагнита. Автореферат диссертации. МГТУ "Станкин" Масква 1990

20. Джанколи Д. Физика. В 2-х томах. Пер. с англ. -М.: Изд-во МИР. 1993.

21. Том 1 653 с. Том 2 - 667 с.

22. Домогаров А.Ю. и пр. Спровочно-нормативные материалы на рабочиежидкости и смазки. М.: Изд. МАДИ (ГТУ). 2004.124 с.

23. Емцев Б.Т. Технология гидромеханика. -М.: Машиностроение 1987. 440 с.

24. Ермаков С.А., Константинов C.B., Редько П.Г. Резервирование системрулевых приводов летательных аппаратов. М.: Изд-во МАИ. 2002 г.

25. Ефимов И.Г. Теория регулируемых линейных электромагнитных приводов и их применение в системах управления техническими объектами. Автореферат. Санкт-Петербургский Государственный технический университет. 1995 г.

26. Жуковский А.Е. и др. Основы создания агрегатов автоматики пневмогидравлических систем летательных аппаратов и двигателей. Самара: НПО Импульс. 1993 часть 1 - 375 с. Часть П - 216 с.

27. Иродов И.Е. Электромагнетизм. Основные законы. -М.: Лабораториябазовых знаний. 2002. 320 с.

28. Казаков Л.А. Электромагнитные устройства РЭА. Справочник. -М.: Радио и связь. 1991. 352 с.

29. Колесников К.С. Динамика ракет. М.: 2003. 520 с.

30. Кофлин Р., Дрискол Ф. Операционные усилители и линейные интегральные схемы. Пер. с англ. М.: Мир. 1979. 360 с.

31. Кравцов В.В., Степаков А.И. Эксплуатация и диагностика гидросистем мобильных машин. М.: Изд. МАДИ (ГТУ). 2005. 285 с.

32. Крайнев А.Ф. Механика машин. -М.: Машиностроение. 2001. 904 с.

33. Кацман М.М. Электрические машины. -М.: Высш. шк. 1990. 463 с.

34. Крымов Б.Г. и др. Исполнительные устройства систем управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение. 1987. 284 с.

35. Кондаков Л.А. и др. Машиностроительный гидропривод. /Под ред.

36. В.Н. Прокофьева. -М.: Машиностроение. 1978. 496 с.

37. Кондаков Л.А. Рабочие жидкости и уплотнения гидравлических систем. -М.: Машиностроение. 1982. 216 с.

38. Кочкарев Л.А. и др. Машиностроительные гидропривод. -Л.: Машиностроение 1971. 336 с.

39. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение. 1975. 288 с.

40. Лещенко В.А. Гидравлический следящий привод для автоматизациистанков. М.: Машинострокние. 1968. 561 с.

41. Машиностроение. Терминологический словарь. /Под ред. М.К. Ускова, Э.Ф. Багданова. -М.: Машиностроение. 1995. 592 с.

42. Нейман В.Г. Гидроприводы авиационных систем управления. М.;

43. Машиностроение. 1973. 200 с,

44. Никитенко А.Г., Пеккер И.И. Расчет электромагнитных механизмовна вычислительных машинах. М.: Электроатомиздат. 1995. 215 с.

45. Навроцкий К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов.

46. М.: Машиностроение 1991. 384 с.

47. Петров В.А. Автоматические системы транспортных машин. М.: Машиностроение. 1974. 335 с.

48. Полковников В.А. Параметрический синтез исполнительных механизмов гидравлических приводов систем управления летательных аппаратов. М.: Изд-во МАИ. 2001. 99 с.

49. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов. М.: Изд-во МГТУим. Н.Э.Баумана. 2001. 320 с.

50. Попов Д.Н. и др. Гидромеханика. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана2002. 382 с.

51. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмо систем. М.:

52. Машиностроение. 1987. 464 с.

53. Попов Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы. М.: Машиностроение 1982. 240 с.

54. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- пневмосистем. М.: Машиностроение. 1976. 424 с.

55. Преображенский A.A. Магнитные материалы и элементы. М.: Высшаяшкола. 1976. 335 с.

56. Приборостроение и средства автоматики. Справочник в 5 томах. /Подред. А.Н. Гаврилова. Том 4. -М.: Машиностроение 1965. 716 с.

57. Приходько В.М. и др. Металлофизические основы разработки упрочняющих технологий. М.: Машиностроение. 2003. 384 с.

58. Рихтер Р. Электрические машины. Перевод с нем. 3 тома. M.-JI. Издво НКТП СССР. 1935. т1 598 с„ т2 - 688 е., тЗ - 292 с.

59. Русин Ю.С. и др. Электромагнитные элементы радиоэлектронной аппаратуры. Справочник. М.: Радио и связь. 1991 225 с.

60. Редьго П.Г. Повышение безотказности и улучшение характеристик электрогидравлических следящих приводов. М.: Янус-K; ИЦ МГТУ "Станкин". 2002.232 с.

61. Савельев И.В. Курс общей физики. В пяти книгах. Книга 2. Электричество и магнетизм. М. Изд. ОООиИздательство Астрель". 2002. 336 с.

62. Стесин С.П. Оптимизация параметров гидродинамических приводовстроительных и дорожных машин. М.: Машиностроение. 1996. 172 с.

63. Сливинская А.Г. Электромагниты и постоянные магниты. М.: Энергия. 1972. 248 с.

64. Ступень Ф.А. Электромеханические реле. Изд-во Харьковского университета. 1956.

65. Травкин Ю.Е., Кряквин JI.M. Диагностика технического состояния оборудования. М.: ЦНИИНТИ. 1982. 98 с.

66. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Автоматизированныесистемы приводов технологического оборудования. -М.гМГТУ "Станкин". 1998. 119 с.

67. Трифонов О.Н. и др. Приводы автоматизированного оборудования. М.: Машиностроение. 1991. 336 с.

68. Трифонов О.Н. и др. Математическое моделирование и расчет гидроаппаратов с дистанционным пропорциональным управлением. М.: ВНИИТЭМР. 1988. 60 с.

69. Уплотнения и уплотнительная техника. Справочник. Под ред. А.И. Голубева, JI.A. Кондакова. М.: Машиностроение. 1086. 464 с.

70. Федяевский К.К. и др. Гидромеханика./Под ред. Я.И. Войткунского. JL: Изд. Судостроение 1968 568 с.

71. Физические величины. Справочник. Под ред. И.С. Григорьева, Е.З. Мейлихова. М.: Энергоатомиздат. 1991. 1232 с.

72. Физические эффекты в машиностроении. Справочник. Под ред. В.А. Лукьянца. М.: Машиностроение. 1993. 224 с.

73. Фукс Г.И. Заводская практика. № 12 1955; Сборник "Часовые механизмы. Теория, расчет и материалы". Машгиз 1955. стр. 186.

74. Харазов К.И. Проектирование электромагнитные устройства авиационной автоматики. М.: Изд-во МАИ. 1993. 256 с.

75. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиздат. 1981. 576 с.

76. Чугаев P.P. Гидравлика. Л.: Энергия. 1975. 600 с.

77. Чупраков Ю.И. Дросселирующие гидрораспределители следящих электрогидроприводов. М.: МАДИ. 1976. 68 с.

78. Шлихтинг Г. Теория пограничного слоя. М.: Наука 1974. 712 с.

79. Энциклопедия современной техники. Автоматизация производства ипромышленная электроника. / Гл. ред. Берг А.И., Трапезников В.А. М.: Изд. "Советская энциклопедия" т.4. 1965. 544 с.

80. Aircraft Flight Control Actuation System Design/ By E.T. Raymond, P.E.with C.C. Chenoweth. Published by: Society of Automotive Engineers, Ins. 400 Commonwealth Drive Warrendale, PA 15096-oool USA.

81. Bradbury F. Hydraulic Systems and Maintenance. London. Iliffebooks.

82. Livingston E.C. Fly-by-Wire Flight Control System Design Considerationfor Fighter Aircraft // SAE Preprint № 751046.

83. Molloy E. Hydraulic machinery. Chemical publishing company. Inc. Brooklyn/ N.Y.

84. Osiecki AJ Hydrostotyczny napped vaszyn. Warszawa. 1998. 384 c.

85. Stewart H.L. Jefferis F.D. Hydraulic and pneumatic power for production.

86. The industrial press. New York. 13 N.Y.

87. Форенталь В.И. «Зависимость гидравлических характеристик золотниковых гидрораспределителей от микрогеометрии дросселирующих щелей». Кандидатская диссертация на соискание ученой степени к.т.н., г. Челябинск, ЧПИ, 1990 г.

88. Якупов О.Э. «Разработка и исследование электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем», С-Петербург, ГЭТУ («ЛЭТИ»), Автореферат на соискание ученой степени к.т.н., 2002 г.

89. Константинов C.B., Редько П.Г., Ермаков С.А. «Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневренных самолетов», Москва, изд. «Якус-К», 2006 г.

90. Фомичев В.М. «Создание защищенных от возмущаящих воздействий рулевых приводов аэродинамически неустойчивых самолетов», Автореферат на соискание ученой степени д.т.н., ОАО «Родина», 2000г.

91. Гониодский В.И. и др. «Привод рулевых поверхностей самолетов», Под ред. Сытинского Ф.И., М. Машиностроение, 1974г.

92. Константинов C.B., Редько П.Г. и др. «Особенности алгоритмов и архитектуры системы управления маневренного самолета», М. Машиностроение, журнал «Полет», №9, 2008г., стр. 25-34.