автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Адаптивное управление процессом сборки продольно-прессовых соединений

Введение.

1 Современное состояние проблемы и постановка задачи исследования.

1.1 Технология процесса сборки продольно-прессовых соединений.

1.1.1 Основы расчета прочности соединений с гарантированным натягом.

1.1.2 Учет параметров состояния поверхностного слоя деталей при сборке.

1.2 Анализ предъявляемых требований и оценка качества собираемых соединений.

1.3 Исследование факторов приводящих к отклонениям характеристик качества соединений.

1.4 Управляемость операцией сборки продольно-прессовых соединений.

1.5 Постановка задачи исследования.

2 Идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений.

2.1 Мехатронный модуль и процесс запрессовки - объект системы автоматического управления.

2.1.1 Физическая модель сборочного процесса.

2.2 Обоснование выбора источников информации и дополнительного управляющего воздействия.

2.2.1 Выбор источников информации и дополнительного управляющего воздействия.

2.2.2 Область реализации управления объектом системы автоматического управления.

2.3 Математическая модель объекта при наложении дополнительного управляющего воздействия.

2.3.1 Синтез структурных схем и передаточных функций, описывающих объект управления.

2.3.2 Представление показателя качества соединений в виде изображающей траектории.

2.4 Нестационарность объекта управления, формулировка выявленных требований к характеристикам системы.

3 Разработка алгоритмов управления, структурно-параметрический синтез и анализ системы адаптивного управления.

3.1 Разработка алгоритма управления процессом сборки продольно-прессовых соединений.

3.1.1 Способы формирования эталонной модели процесса.

3.1.2 Аппроксимация изображающих траекторий.

3.1.3 Схемы алгоритмов управления процессом запрессовки.

3.2 Структурный синтез системы адаптивного управления

3.2.1 Функциональная структура системы управления.

3.2.2 Технологическое обоснование требований к каналам регулирования.

3.2.2.1 Контур положения.

3.2.2.2 Контур силы.

3.2.2.3 Контур скорости.

3.2.3 Структурная схема системы адаптивного управления.

3.3 Параметризация и анализ структурной схемы системы автоматического управления.

3.3.1 Параметрический синтез и анализ контуров исполнительного уровня системы.

3.3.2 Параметрический синтез контура адаптации сборочного процесса.

3.3.3 Анализ системы методом имитационного моделирования.

4 Экспериментальное исследование эффективности управления процессом запрессовки.

4.1 Цель и задачи эксперимента, требования к экспериментальной установке.

4.2 Экспериментальный стенд для исследования процесса сборки продольно-прессовых соединений.

4.2.1 Описание конструктивных особенностей стенда.

4.2.2 Программное обеспечение.

4.3 Расчетно-экспериментальное исследование области управления и характеристик объекта регулирования.

4.3.1 Методика проведения исследований и планирование эксперимента.

4.3.2 Реализация плана эксперимента.

4.3.3 Сравнительный анализ расчетных и экспериментальных результатов исследований.

4.4 Адаптивное управление процессом запрессовки, экспериментальное доказательство повышения качества собираемых соединений.

5 Рекомендации к инженерной методике синтеза систем автоматического управления процессом запрессовки и перспективы их развития.

5.1 Выбор элементов и особенности синтеза системы.

5.2 Перспективы развития систем.

Себестоимость современной машиностроительной продукции в значительной степени зависит от трудоемкости сборочных работ. Рациональная ч технология сборки изделий машиностроения имеет в ряде случаев решающее значение для обеспечения их надежности и долговечности [1]. Существенное сокращение общих трудозатрат, в последнее время, осуществляют путем замены нетехнологичных шлицевых и шпоночных соединений на технологичные - посадки с натягом [2].

В то же время, важнейшей проблемой машиностроения и ^ промышленного производства в целом на современном этапе является повышение качества выпускаемой продукции. Так как абсолютно очевидно, что без надлежащего качества продукция не может выполнять свое назначение, и затраченные на ее изготовление труд, энергия и сырье расходуются бесполезно [3].

Кроме того, на сегодняшний день, сборочное производство менее всего автоматизировано, поэтому предлагаемая работа посвящена повышению уровня автоматизации и качества операций сборки продольно-прессовых соединений.

Внедрение во все отрасли хозяйства прогрессивных технологических процессов, совершенствование систем управления, обеспечивающих экономию всех видов ресурсов при высоком качестве продукции - является актуальной проблемой современного этапа развития автоматизации и управления технологическими процессами в промышленности.

В технологии программно-управляемой сборки одним из путей решения задачи обеспечения качества выполняемых соединений, производительности и сокращения затрат является автоматическое управление движением исполнительных органов оборудования в каждой реализации операций. Применительно к операциям сборки продольно-прессовых соединений, например на электромеханических прессах, необходимо алгоритмическое обеспечение управления движением их исполнительного органа - пуансона.

Протекание процесса сборки, а, следовательно, и качество собранного изделия, зависит от многих факторов: натяга в соединениях, физико-механических свойств материалов, параметров состояния контактирующих поверхностей, скорости выполнения операции, точности относительного положения деталей в сборке и многих других [1, 2,4-9]. Влияние многих из перечисленных выше факторов в настоящий момент не поддается точному аналитическому описанию. Исходя из этого, детерминировать процесс сборки продольно-прессовых соединений так, чтобы все факторы в любой момент времени были бы заранее учтены, невозможно.

Эффективным средством решения задач управления в условиях неопределенности и нестационарности параметров управляемого процесса является применение адаптивного подхода, состоящего в направленном изменении (адаптации) закона управления в ходе наблюдения за управляемым процессом [10-26].

Таким образом, рост требований к качеству продольно-прессовых соединений, отсутствие полной априорной информации об объекте управления, а как следствие необходимость применения нетрадиционных принципов регулирования приводит к постановки и решению задач управления, значительно отличающих от известных и требующих разработки алгоритмов и систем, обеспечивающих повышение качественных показателей сборочных изделий в промышленности.

Актуальность ведения научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ в рассматриваемой области подтверждается также повышенным интересом к этой проблеме исследователей как в нашей стране [3, 11-13, 27-44], так и за рубежом [45-55].

Основной целью настоящей работы является разработка алгоритмов управления процессом сборки продольно-прессовых соединений, синтез и техническая реализация систем адаптивного управления, стабилизирующих показатели качества указанных соединений.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1) Провести анализ предъявляемых требований к качеству продольно-прессовых соединений.

2) Исследовать факторы, приводящие к отклонениям характеристик качества соединений.

3) Разработать представление показателя качества соединений в форме, удобной для реализации управления объектом.

4) Идентифицировать процесс запрессовки и определить область реализации управления выбранным объектом регулирования.

5) Разработать алгоритм управления и провести структурно-параметрический синтез системы автоматического управления.

6) Экспериментально исследовать эффективность управления процессом соединения и доказать техническую и экономическую целесообразность предлагаемого способа достижения стабильности качества собираемых изделий при требуемой производительности сборки.

Методы исследования в работе, выбирались исходя из постановок решаемых задач. В вопросах идентификации процесса запрессовки использовались основные научные положения технологии машиностроения, методы математической физики и теории автоматического управления. Разработка алгоритма управления и структурно-параметрический синтез системы автоматического управления проводились с применением методов математической статистики, прикладной математики, основ адаптивного управления и имитационного моделирования на ЭВМ.

Научная новизна работы заключается в том, что:

- с целью достижения требуемых показателей качества изделий, исследован технологический процесс сборки продольно-прессовых соединений совместно с мехатронным модулем воспроизведения движения;

-впервые в процессе сборки заданием для системы автоматического управления является качество процесса формирования контактных связей соединяемых деталей с его неопределенностью в функции геометрических и структурных параметров материала и предыстории его обработки;

- доказана возможность применения дополнительного управляющего воздействия на объект, в виде изменения скорости движения рабочего органа -пуансона, с целью обеспечения заданных показателей прочности соединений;

-на основе установленной стадийности процесса сборки продольно-прессовых соединений, в работе разработана математическая модель объекта регулирования, отличающаяся учетом изменения параметров указанного процесса на каждой стадии;

- на основании представления показателя качества в виде изображающей траектории и для найденной математической модели объекта регулирования установлены алгоритмы адаптивного управления и синтезированы структуры систем адаптивного управления, обеспечивающие достижение стабильности качества собираемых изделий;

Диссертационная работа выполнена в рамках научно-технических программ: "Повышение надежности систем человек - машина - среда" РАН и "Машиностроение и технология" отделения проблем машиностроения, механики и процессов управления РАН.

Полученные в диссертации результаты легли в основу разработки алгоритмов функционирования и структур систем адаптивного управления процессами сборки продольно-прессовых соединений, обеспечивающих значительное повышение качественных показателей собираемых узлов и механизмов на предприятиях машиностроительной отрасли.

Так, впервые разработана и смонтирована система адаптивного управления мехатронных модулем, реализующая алгоритм, в основу которого заложен технологический портрет операции сборки продольно-прессовых соединений1, а управление осуществляется наложением дополнительного управляющего воздействия на основное, в случаях отклонения, реальных параметров монтируемого соединения от требуемых, что приводит к изменению протекания процесса и способствует формированию более стабильных показателей качества собираемых изделий.

Результаты исследований внедрены и продолжают внедряться:

- в ООО "Научно-инженерный центр" в качестве системы автоматического управления процессом сборки соединений продольно-прессовым методом, применяемой для проведения исследовательских работ с целью обеспечения стабильности качества и снижения уровня дефектности крышек в сборе 94Х.3701.400 генераторов и 57Х.3708.400, 57Х.3708.300 стартеров на ОАО "Завод имени A.M. Тарасова";

- на ОАО "Завод имени A.M. Тарасова" в виде установки для контроля качества запрессовки вкладышей подшипников скольжения 57.3708.302 в крышки 57.3708.301 стартеров 57.3708, применяемой для выборочного автоматизированного контроля и способствующей снижению трудоемкости контрольных операций.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на 58-й научно-технической конференции по итогам НИР за 2000 год "Исследования в области архитектуры, строительства и охраны окружающей среды" (Самара, СамГАСА, 2001 г.), на Всероссийской научно-технической конференции "Технический ВУЗ - наука, образование и производство в регионе" (Тольятти, 2001 г.), на 59-й научно-технической конференции "Актуальные проблемы в строительстве и архитектуре. Образование. Наука. Практика". (Самара, СамГАСА, 2002 г.). Функция зависимости силы запрессовки Р от перемещения г рабочего органа: Г=/(г).

По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ общим объемом в 30 печатных листов, в том числе 4 статьи, 1 методическое руководство к лабораторной работе, 1 тезис доклада на научно-технической конференции.

Работа состоит из введения, пяти глав и заключения.

В первой главе дан обзор литературных данных по рассматриваемому вопросу, проведен анализ предъявляемых требований к показателям качества собираемых соединений, исследованы факторы, приводящие к отклонениям этих показателей, освещено современное состояние обеспечения управления операциями запрессовки и на базе основных выводов сформулированы цель и задачи исследования.

Вторая глава посвящена идентификации объекта управления:

- построению физической модели процесса сборки продольно-прессовых соединений;

- выбору и обоснованию выбора источников информации и дополнительного управляющего воздействия;

- представлению показателя качества соединений в виде изображающей траектории;

- разработке математической модели объекта управления и формулировке выявленных требований к статическим и динамическим характеристикам системы автоматического управления.

В третьей главе разработан алгоритм управления и на его основе проведен структурно-параметрический синтез системы адаптивного управления, осуществлено имитационное моделирование системы с наложением случайных возмущающих воздействий.

В четвертой главе описана экспериментальная установка и представлены результаты экспериментальных исследований, на базе которых подтверждены разработанные ранее алгоритм и система адаптивного управления, доказана техническая и экономическая целесообразность их применения.

В пятой главе приводятся рекомендации к инженерной методике расчета и проектирования систем адаптивного управления процессом сборки продольно-прессовых соединений: выбор элементов и особенности синтеза систем, перспективы их развития.

В результате проведенных научно-исследовательских работ на защиту выносятся следующие основные положения:

- математическая модель процесса сборки продольно-прессовых соединений совместно с мехатронным модулем воспроизведения движения рабочего органа пресса;

- область реализации управления технологическим процессом объекта регулирования;

- формирование показателя качества соединений для управления процессом сборки;

- алгоритм и система адаптивного управления сборкой продольно-прессовых соединений.

Автор выражает глубокую благодарность декану факультета повышения квалификации преподавателей, кандидату технических наук, доценту Николаеву Вадиму Александровичу за помощь в проведении научно-исследовательских работ и систематические консультации по технологии сборки продольно-прессовых соединений и оценке качества изделий машиностроения.

Заключение

В диссертации разработаны и исследованы модели, алгоритмы и системы адаптивного управления процессом сборки продольно-прессовых соединений.

В работе получены следующие основные результаты:

1. Предложено формирование графического представления протекания каждой реализации сборочной операции в виде стратегического технологического портрета. При этом, частная изображающая траектория в координатной плоскости 20указанного технологического портрета, отражает закономерность изменения показателя качества процесса и определяет тактические основы управления операцией сборки.

2. Проведённая идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений, позволила получить математическую модель объекта управления, раскрывающую статические, динамические связи и устанавливающую стадийность объекта и закономерности изменения его структуры и параметров на каждой стадии.

3. Дана методика построения и найдена область реализации управления объектом регулирования при наложении дополнительного управляющего воздействия в виде изменения скорости перемещения пуансона.

4. Разработаны алгоритмы адаптивного управления процессом продольно-прессовой сборки соединений деталей в условиях нестационарности изменения параметров объекта управления.

5. На основе разработанной математической модели объекта управления проведен структурно-параметрический синтез системы адаптивного управления процессом запрессовки.

6. Экспериментально подтверждены все теоретические положения, развитые в настоящей работе. Расчетно-экспериментальным путем определены область реализации управления и характеристики объекта регулирования. Экспериментально доказано повышение качества собираемых соединений в условиях адаптивного управления и применении дополнительного управляющего воздействия в виде изменения скорости движения рабочего органа пресса.

7. На основе проведенных научно-исследовательских работ даны рекомендации к инженерной методике синтеза систем автоматического управления процессом сборки продольно-прессовых соединений.

1. Новиков М.П. Основы технологии сборки машин и механизмов М.: Машиностроение, 1980 - 592 с.

2. Балакшин Б.С. Основы технологии машиностроения- М.: Машиностроение, 1969 358 с.

3. Системы и статистические методы обеспечения качества промышленной продукции: Учеб. пособ. / В.М. Анисимов, В.А. Николаев. Самар. гос. техн. ун-т. Самара, 2000 232 с.

4. Николаев В.А., Глазков С.Г., Лысов В.Е. Технологические основы построения систем автоматического управления процессом запрессовки. // Автоматизация и современные технологии 1998 - № 1- С. 17-24.

5. Суслов А.Г. Технологическое обеспечение параметров состояния поверхностного слоя деталей М.: Машиностроение, 1987 - 208 с.

6. Колесов И.М. Основы технологии машиностроения: Учебник для машиностроительных ВУЗов-М.: Машиностроение, 1997 592 с.

7. Дальский A.M., Кулешова З.Г. Сборка высокоточных соединений в машиностроении М.: Машиностроение, 1988 - 304 с.

8. Гречищев Е.С., Ильяшенко A.A., Соединения с натягом: Расчеты, проектирование, изготовление М.: Машиностроение, 1981 - 247 с.

9. Суслов А.Г., Манегин Ю.В. Горячее прессование стальных профилей.-М.: Металлургия, 1992.-224 с.

10. Фрадков A.JL Адаптивное управление в сложных системах. Беспоисковые методы М.: Наука, 1990 - 292 с.

11. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсепян Ф.А. Адаптивное управление технологическими процессами в реальном времени М.: Энергоиздат, 1985.240 с.

12. Скурихин В.И., Забродский В.А., Копейченко Ю.В. Адаптивные системы управления машиностроительным производством- М: Машиностроение, 1989-208 с.

13. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами М.: Наука, 1980.- 243 с.

14. Теория автоматического управления: Учебник для машиностроит. спец. ВУЗов / В.Н. Брюханов, М.Г. Косов, С.П. Протопопов и др.; Под ред. Ю.М. Соломенцева М.: Высшая школа, 1999 - 268 с.

15. Andersen T.R., Niesen S.B. An efficient single output iuzzy control algorithm for adaptive application // Automática 1985 - N. 5 - P. 539-546.

16. AstrómK.T. Theory and Application of Adaptive Control A Survey// Automatica.- 1983.-V. 19, N. 5,-P. 471-486.

17. AstrómK.T., BorissonU., LjungL., WittermarkB. Theory and application of adaptive regulators based on recursive identification // Automatica.-1977.- V. 13, N. 5.- P. 457-476.

18. AstrómK.T., AntonT.T., ArtzenK.E. Expert control// Automatica-1986.-N. 3.-P. 277-286.

19. IoannouP.A., Koktovic P.V. Instability analysis and improvement of robustness of adaptive control // Automatica 1984-N. 5-P. 583-594.

20. Narendra K.S., Annaswany A.M. Persistent Excitation in adaptive systems // Int. J. Control.- 1987,- V. 45, N. 1.- P. 127-160.

21. Андриевский Б.Р., Стоцкий A.A., Фрадков A.JI. Алгоритмы скоростного градиента в задачах управления и адаптации// Автоматика и телемеханика.- 1988.-№ 12.- С. 3-39.

22. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением- Л.: Энергоатомиздат, 1984.-216 с.

23. Коган М.М., Неймарк Ю.И. Адаптивное локально-оптимальное управление // Автоматика и телемеханика 1987 - № 8 - С. 126-136.

24. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С. Райбмана-М.: Наука, 1978.-440 с.

25. Адаптивное управление технологическими процессами / Ю.М. Соломенцев, В.Г. Митрофанов, С.П. Протопопов и др.- М.: Машиностроение, 1980 536 с.

26. Растригин JI.A. Современные принципы управления сложными объектами М.: Сов. радио, 1980 - 232 с.

27. Николаев В.А., Глазков С.Г., Лысов В.Е. Синтез регулятора системы автоматического управления движением операций запрессовки // Автоматизация и современные технологии 1998 - № 5 - С. 2-9.

28. Блохин Д.В., Глазков С.Г., Степин A.B. Идентификация процесса сборки продольно-прессовых соединений// Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и технических систем, сборник научных трудов. Куйбышев,- 1990.-С. 35-38.

29. Николаев В.А., Лысов В.Е., Глазков С.Г., Четаев В.Г. Управление движением пуансона электромеханического пресса // Автоматизация и современные технологии 1995.-№ 11.-С. 12-20.

30. Лысов В.Е., Четаев В.Г., Воронин A.A. Интеллектуальная система автоматического управления электроприводом движения пуансона сборочного пресса// Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика. Харьков.- 1998,-С. 262-263.

31. Пат. 2043897 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки с натягом охватываемой и охватывающей деталей / Глазков С.Г., Лысов В.Е., Николаев В.А., Четаев В.Г.- 5009368/08; Заявлено 16.07.91; Опубл. 20.09.95 Бюл. № 26.

32. Пат. 2064855 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Способ контроля прочности соединений при механической запрессовке/ Жидков Е.Е.- 5046515/08; Заявлено 08.06.92; Опубл. 10.08.96 Бюл. № 22.

33. Пат. 2047458 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для запрессовки шпонок в валы / Николаев В.А., Калеев В.А., Горнштейн A.A.- 5056354/08; Заявлено 24.06.92; Опубл. 10.11.95 Бюл. № 31.

34. Пат. 2102215 РФ, МПК В 23 Р 11/02, 19/02. Способ запрессовки деталей на электромеханическом прессе / Николаев В.А., Воронин A.A., Янин О.В.- 94043724/02; Заявлено 14.12.94; Опубл. 20.01.98 Бюл. № 2.

35. Пат. 2071898 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Станок для сборки деталей запрессовкой / Демьяченко Николай Андреевич (UA).- 94040200/08; Заявлено 31.10.94; Опубл. 20.01.97 Бюл. № 2.

36. Пат. 2050244 РФ, МПК В 23 Р 19/02, 11/02. Способ запрессовки деталей и устройство для его осуществления / Шуваев В.Г., Колокольцев В.М.-5027973/08; Заявлено 21.02.92; Опубл. 20.12.95 Бюл. № 35.

37. Пат. 2036768 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для запрессовки деталей / Дьяченко Владимир Афанасьевич (UA), Одинцов Александр Николаевич (UA).- 5044380/08; Заявлено 27.05.92; Опубл. 09.06.95 Бюл. № 16.

38. A.c. 1779532 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Способ управления процессом запрессовки на механическом прессе / Глазков С.Г., Лысов В.Е., Николаев В.А. и Четаев В.Г.- 4908452/27; Заявлено 06.02.91; Опубл. 07.12.92 Бюл. № 45.

39. Пат. 2108216 РФ, МПК В 23 Р 19/02, G 01 L 25/00, G01M 19/00. Установка для проверки устройств давление-путь/ Ощепков П.П.-95110340/02; Заявлено 19.06.95; Опубл. 10.04.98 Бюл. № 10.

40. Пат. 2058874 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для выпрессовки деталей типа вал-втулка / Панюхно Г.А., Куреев B.C., Калинников С.М.-5017752/08; Заявлено 19.12.91; Опубл. 27.04.96 Бюл. № 12.

41. Пат. 2106233 РФ, МПК В 23 Р 19/02, 11/02. Способ разборки соединения типа вал-втулка/ Попов H.H., СавкинГ.Г- 94040315/02; Заявлено 01.11.94; Опубл. 10.03.98 Бюл. № 7.

42. Пат. 5979037 США, МПК В 23 Р 19/02 / Lopez Michael Andrew; Sony Corp., Sony Electronics, Inc.- 08/796114; Заявлено 06.02.97; Опубл. 09.11.99.

43. Заявка 0914900 ЕПВ, МПК В 23 Р 19/02 / Zadra Alessandro; Coman S. р. А. -98830515.7; Заявлено 28.08.98; Опубл. 12.05.99.

44. Gantzlin 1., PiwonkaF. Größen in Echtzeit verarbeitet// Produktion1999.-H. 30.-S.20.

45. Dunkes C. Gestellpressen // Blech Rohre Profile.- 1999,- H. 11.- S. 19.

46. Polzer G. Die Fehler ausschalten: Überwachung von Zusammenhängen zwischen Prozeßmeßgrößen // Produktion 1999 - H. 45 - S. 20.

47. Gantzlin 1., Denger W. Fortschritt in der Fügetechnologie: Ein Fachbeitrag der Firma Schmidt Feintechnik // Maschine 1999.- 53, H. 8.- S. 22.

48. Denger W., Peklenik 1. Servo-Presse für die Fügetechnik// Tech. Rdsch2000.-92, H. 11.-S.42.

49. DengerW., PolzerG. Fügetechnologie die überzeugt// Tema- 2000-H.4.-S. 17-18.

50. Zachau H. Kraftsensoren // Technica (Suisse).-2000.- H. 3.- S. 45.

51. Gantzlin 1. Pressfügen überwacht. // Produktion 2000 - H. 24 - S. 47.

52. Hägglung T. Einpreßautomaten: Prozeßüberwachung erkennt nicht optimal eingepreßte Befestiger // Ind.-Anz.- 1999,- H. 1.- S. 44.

53. Дунин-Барковский И.В., Карташова А.Н. Измерение и анализ шероховатости, волнистости и некруглости поверхности- М.: Машиностроение, 1978.-232 с.

54. Рыжов Э.В., Колесников Ю.В., Суслов А.Г: Контактирование твердых тел при статических и динамических нагрузках Киев, 1982 - 172 с.

55. Михин Н.М. Внешнее трение твердых тел М., 1977 - 220 с.

56. Williamson J.B., Hunt R.T. The Real Area of Contact between Plastically Loaded Surfaces / Mechanique, Matériaux electricite. Numero special. L'Usure, 1972.-N. 1,-P. 22-25.

57. Демкин Н.Б. Контактирование шероховатых поверхностей- M.: Наука, 1970,- 227 с.

58. Расчет на прочность деталей машин: Справочник/ И.А. Биргер, Б.Ф. Шорр, Г.Б. Иосилевич М.: Машиностроение, 1979 - 702 с.

59. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ.- М.: Машиностроение, 1977 525 с.

60. Крагельский И.В. Трение и износ- М.: Машиностроение, 1978480 с.

61. Гусев A.A. Адаптивные устройства сборочных машин- М.: Машиностроение, 1979.-207 с.

62. Гусев A.A. Технологические основы автоматизации сборки изделий: Автореф. дис. . докт. техн. наук. М., 1976 58 с.

63. Гусев A.A. Расчет норм точности автоматических сборочных машин. Руководящие технические материалы М.: НИИМАШ, 1974- 84 с.

64. Гусев A.A. Расчет режимов сборочного процесса для автоматизации сборки деталей по поверхностям вращения // Автоматизация и современные технологии.- 1995.- № 5.- С. 13-22.

65. Петрусевич А.И. Контактная прочность деталей машин- М.: Машиностроение, 1969.- 242 с.

66. Балакшин Б.С. Теория и практика технологии машиностроения: В 2-х кн- М.: Машиностроение, 1982 Кн.2 Основы технологии машиностроения. 1982.- 367 с.

67. Шторм Р. Теория вероятности. Математическая статистика. Статистический контроль качества / Пер. с нем. H.H. и М.Г. Федоровых; Под ред. Н.С. Раймана- М.: Мир, 1970.- 368 с.

68. Наумов JI.А., Васильев Р.В. Применение метода Тагути в массовом производстве// Проблемы развития автомобилестроения в России- 2000-С. 37-41.

69. Новиков А.Ф. Адаптивная система автоматического управления сборочным процессом // Вестник СамГТУ. Серия "Технические науки". Самара,-2001.-№ 13.-С. 90-93.

70. Адлер Ю.П., Шпер B.J1. Индексы воспроизводимости процессов // Вестник машиностроения 1994 - № 2- С. 39-45.

71. A.c. 1504052 СССР, МПКВ 23 Р 19/02. Устройство для сборки/ Яковлев В.М., Чивилихин A.B., Чивилихин Е.В.- 4222697/27-27; Заявлено 07.04.87; Опубл. 30.08.89 Бюл. № 32.

72. A.c. 1388253 СССР, МПК В 23 Р 19/02, G 01 В 5/30. Способ контроля прочности соединений и устройство для его осуществления / Кузуб Ю.Н., Арпентьев Б.М.-4123500/25-27; Заявлено 22.09.86; Опубл. 15.04.88 Бюл. № 14.

73. A.c. 1639938 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Способ определения некачественной сборки/ Николаев В.А., ШуваевВ.Г- 4713760/27; Заявлено 18.04.89; Опубл. 07.04.91 Бюл. № 13.

74. A.c. 1092031 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Автомат для сборки деталей запрессовкой / Слоним Л.С., Альтман Ш.А., Травил O.A., Стерин Ф.И., Дундуа П.К., Кривоног И.Н. и Лезин В.В.- 3350535/25-27; Заявлено 22.10.81; Опубл. 15.05.84 Бюл. № 18.

75. A.c. 1082605 СССР, МПК В 23 Р 19/02, В 30 В 15/02. Вертикально-сборочный пресс/ Минаев П.А., ИвонВ.В., ЗдирукВ.И., Приходько В.А.,

76. Кочкарев Н.И., Смирнова С.Д., Коренев В.И- 3481077/25-27; Заявлено 19.08.82; Опубл. 30.03.84 Бюл. № 12.

77. A.c. 1310161 СССР, МПКВ23 Р 19/02. Устройство для двухсторонней сборки деталей запрессовкой / Рахматуллин A.B.- 4006708/2727; Заявлено 08.01.86; Опубл. 15.05.87 Бюл. № 18.

78. A.c. 1407744 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки гидравлической запрессовкой деталей типа вал-втулка / Чернин И.Л.-4135974/31-27; Заявлено 20.10.86; Опубл. 07.07.88 Бюл. № 25.

79. A.c. 1530403 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки с натягом деталей типа вал-втулка / Чернин И.Л., Железняков А.Д., Решетько Л.В., Овчинникова Н.В.- 4366094/31-27; Заявлено 11.12.87; Опубл. 23.12.89 Бюл. № 47.

80. A.c. 1509213 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки с натягом охватываемой и охватывающей деталей / Русецкий A.M., Казьмицкий И.В., Шидловский С.Е.- 4366918/25-27; Заявлено 18.01.88; Опубл. 23.09.89 Бюл. № 35.

81. A.c. 1466907 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки запрессовкой деталей типа вал-втулка / Чернин И.Л., Решетько Л.В., Богаченко В.А.- 4139537/31-27; Заявлено 28.10.86; Опубл. 23.03.89 Бюл. № 11.

82. A.c. 1433748 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки деталей запрессовкой и подачи смазки / Коласкин Н.П.- 4201925/28-27; Заявлено 02.03.87; Опубл. 30.10.88 Бюл. № 41.

83. A.c. 1507559 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки запрессовкой деталей типа вал-втулка / Черни И.Л., Коломиец И.И., Богаченко В.А.-4336720/31-27; Заявлено 20.10.87; Опубл. 15.09.89 Бюл. № 34.

84. A.c. 1428560 СССР, МПК В 23 Р 19/02, 11/02. Способ сборки с натягом деталей типа вал-втулка / Арпентьев Б.М., Зенкин A.C., Голуб Г.М. (SU), Штеффи Курячая (DD) и Козелло Н.П. (SU).- 4225398/31-27; Заявлено 29.01.87; Опубл. 07.10.88 Бюл. № 37.

85. A.c. 1454637 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки запрессовкой деталей типа вал-втулка/ Николаев В.А., Куликов М.А., Штриков Б.Л., Шибанова Е.В.- 4283908/31-27; Заявлено 13.07.87; Опубл. 30.01.89 Бюл. № 4.

86. A.c. 1433744 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Способ управления процессом запрессовки на механическом прессе / Жидков Е.Е., Лысов С.Н., Стариков A.B. и Николаев В.А,- 4100887/31-27; Заявлено 01.08.86; Опубл. 30.10.88 Бюл. № 40.

87. A.c. 133527 СССР, МПК В 23 Р 19/02. Устройство для сборки запрессовкой деталей типа вал-втулка / Зенкин A.C., Стародуб Н.П., Ваховский В.А. и Балашов В.И.- 4050662/31-27; Заявлено 04.04.86; Опубл. 30.08.87 Бюл. № 32.

88. Николаев В.А. Математическая модель изделия как объекта многомерной САУ // Алгоритмы и системы управления технологическими процессами в машиностроении/ Куйбышевский политехнический институт. Куйбышев.- 1986,-С. 8-17.

89. Дрозд М.С., Матлин М.М., Сидякин Ю.И. Инженерные расчеты упругопластической контактной деформации.- М.: Машиностроение, 1986224 с.

90. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов М.: Энергия, 1968 - 304 с.

91. Суслов А.Г. Обеспечение качества поверхности и эксплуатационных свойств деталей // СТИН.- 2002.- № 2,- С. 3-5.

92. Математическое моделирование / Под ред. Дж. Эндрюса и Р. Мак-Лоуна.- М.: Мир, 1979.- 248 с.

93. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П. Принципы организации интеллектуального управления мехатронными системами// Мехатроника.- 2001,- № 1,- С. 29-38.

94. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько C.B., Романов М.П. Интеллектуальные системы управления (направления исследований и результаты разработок МИРЭА) // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика.- 2001,-№ 8.-С. 9-14.

95. Боголюбов A.A., Галютин В.Б., Лебедев Г.Н. Выбор стратегии поведения и альтернативной тактики в интеллектуальной системе управления // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика 2001 - № 8-С. 4-8.

96. Заявка 2001129193 РФ, МПК В 23 Р 19/02. Способ управления процессом запрессовки на электромеханическом прессе / Новиков А.Ф., Лысов В.Е., Николаев В.А., Антимонов A.A. Заявлено 08.11.01.

97. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для ВУЗов- Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1982 392 с.

98. Башарин A.B., Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Примеры расчетов автоматизированного электропривода-Л.: Энергия, 1971.-440 с.

99. Теория автоматического управления. Специальные методы анализа линейных систем: Учеб. пособ. / В.Е. Лысов Самар. гос. техн. ун-т. Самара, 1999,-152 с.

100. Анализ и синтез цифровых электромеханических систем управления промышленными установками: Учеб. пособ. / В.Е. Лысов Самар. политехи, ин-т. Самара, 1992 - 97 с.

101. Сазонова Г.А. Алгоритм адаптивного управления с эталонной моделью для нелинейных технических систем// Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и технических систем, сборник научных трудов. Куйбышев 1990 - С. 32-35.

102. Воронцов А.Л. Об аппроксимации кривых упрочнения// Вестник машиностроения 2002 - № 1.- С. 51-54.

103. Симаков А.Л. Выполнение условий автоматизированной сборки пассивными адаптирующими устройствами // Автоматизация и современные технологии.- 2002.- № 3,- С. 18-21.

104. Морозов М.В., Ядыкин И.Б. Анализ адаптируемости нелинейных непрерывных систем управления// Автоматика и телемеханика -2001 -№ 10-С. 136-144.

105. Головина Е.Ю. Метод построения интеллектуальных адаптивных систем управления на основе отношения перехода между моделями // Автоматика и телемеханика.- 2001.- № 10 С. 65-77.

106. Численные методы (анализ, алгебра, обыкновенные дифференциальные уравнения) / Н.С. Бахвалов М.: Наука, 1973 - 632 с.

107. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы обработки наблюдений М.: Физматгиз, 1962 - 350 с.

108. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий М.: Наука, 1976 - 279 с.

109. Налимов В.В. Теория эксперимента М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1971208 с.

110. Новик Ф.С., Арсов Я.Б. Оптимизация процессов технологии металлов методами планирования экспериментов- М: Машиностроение, София: Техника, 1980.- 304 с.

111. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов-М.: Металлургия, 1974-264 с.119Гутер P.C., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта М.: Наука, 1970 - 432 с.

112. Шенк X. Теория инженерного эксперимента М.: Мир, 1972 - 382 с.

113. Справочник по промышленной робототехнике. Кн.2/ Под ред. Ш. Нора М.: Машиностроение, 1989 - 314 с.

114. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления М.: Машиностроение, 1972 - 260 с.

115. Прецизионные цифровые системы автоматического управления / В.Г. Выскуб, Б.С. Розов, В.И. Савельев М.: Машиностроение, 1984 - 136 с.

116. Рапопорт Э.Я. Системы подчиненного регулирования электроприводов постоянного тока: Конспект лекций- Куйбышев: КПтИ, 1985.-56 с.

117. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов М.: Энергия, 1975 - 184 с.

118. Галицков С.Я., Кравцов П.Г., Лысов В.Е. Методы анализа качества электромеханических систем управления промышленными установками. Учебное пособие Куйбышев: КПтИ, 1983.-100 с.

119. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин A.M. Основы оптимального и экстремального управления. Учеб. пособие для студентов вузов М.: Высшая школа, 1969- 296 с.

120. Кабалдин Ю.Г., Соловьев В.А., Дерюжкова Н.Е., Биленко C.B. Управление технологическим оборудованием на основе искусственного интеллекта // Вестник машиностроения 2001.- № 11- С. 52-57.

121. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем М.: Наука, 1966 - 623 с.

122. Смольников JI.П. Синтез квазиоптимальных систем автоматического управления- JL: Энергия, 1967 168 с.

123. Тугенгольд А.К., Носенков Д.А., Короткое O.E. Организация интеллектуального управления технологической системой// СТИН.- 2001.— №11- С. 3-8.

124. Неусыпин К.А. Концептуальный синтез интеллектуальных систем // Автоматизация и современные технологии 2000.-№ 6 - С. 23-26.