автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Адаптивная система управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором в стекольном производстве

На правах рукописи

Смирнов Илья Викторович

АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОНВЕЙЕРНЫМ НЕПРЕРЫВНО-ПОТОЧНЫМ ДОЗАТОРОМ В СТЕКОЛЬНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ

Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность!

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

г Дзержинск 2007

Работа выполнена в Дзержинском политехническом институте (филиал) Нижегородского государственного технического университета

Научный руководитель

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Сажин Сергей Григорьевич

доктор технических наук, профессор Сысоев Сергей Николаевич

кандидат технических наук Отекин Роман Владимирович

Ведущая организация

ФГУП "ГосНИИ "Кристалл"

м 0О

Защита диссертации состоится "2н" ¿>кт£&(>Л. 2007г в 44— часов на заседании диссертационного совета Д 212 025.01 Владимирского государственного университета по адресу. 600000, г Владимир, ул Горького, д.87,ауд 211-1

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Владимирского государственного университета

Автореферат разослан "24 " 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета — >7

доктор технических наук, профессор / ^^Р И. Макаров

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Общие тенденции интенсификации современных производств направлены на повышение качества готовой продукции, снижение энергоемкости и повышение производительности установок В основе большинства технологических процессов лежат операции дозирования, от точного осуществления которых существенно зависит качество продукции Наряду с правильной аппаратурной организацией процесса дозирования, важную роль играют алгоритмы управления процессами дозирования

Наиболее остро проблема обеспечения точности дозирования возникает при организации управления процессами непрерывно-поточного дозирования двух и более потоков сыпучих материалов в заданном текущем и интегральном соотношениях. Выполнение данных условий является необходимым при проведении процессов дозирования в ряде важных отраслей промышленности: химической, пищевой, цементной, стекольной, строительной и др

В стекольной промышленности непрерывно-поточное дозирование присутствует на стадии приготовления шихты - исходного сырья для производства стекла Завершающей стадией этого процесса является непрерывное добавление к массе шихты, движущейся по конвейеру, определенного количества стекольного боя (СБ) в заданном соотношении

Необходимое в современных условиях качество стекла (ГОСТ111-2001 "Стекло листовое Технические условия") предъявляет высокие требования к составу и однородности шихты Заданной точности дозирования шихты и СБ добиваются стабилизацией соотношения по суммарному количеству шихты и СБ попадающему в стекловаренную печь, а улучшения однородности смеси "Шихта СБ" — текущим соотношением между ними Стабилизация текущего соотношения влияет на улучшение перемешивания шихты и СБ, что способствует более быстрому протеканию процессов стекловарения, облегчает плавку шихты и, соответственно, требует подачи

меньшего количества топлива для расплава стекольной массы и тем самым снижает энергоемкость процесса Из литературных источников известно, что расход природного газа сокращается до 4,4%

Существующие алгоритмы управления непрерывно-поточными дозаторами, применяемые в производстве стекла имеют ряд существенных функциональных ограничений, наиболее негативными из которых являются. дозирование без компенсации интегральной или текущей ошибки соотношения подаваемых материалов, дозирование СБ исходя из заранее заданной дозы шихты, проходящей по конвейеру, что применимо только для ряда производств; дозирование материалов без учета изменения их свойств, что оказывает существенное влияние на качество работы стандартных систем управления непрерывно-поточными дозаторами

Таким образом, актуальность работы состоит в повышении качества шихты и снижении энергоемкости процесса стекловарения за счет разработки адаптивных алгоритмов управления процессами непрерывно-поточного дозирования Применение адаптивных систем в таких процессах позволит учесть недостаток информации об условиях последующей эксплуатации оборудования, изменения свойств исходного сырья и характеристик объекта в процессе эксплуатации и позволит проводить непрерывное дозирование в сложных производственных условиях, а также применять дозаторы, оснащенные такой системой управления для других отраслей промышленности

Целью диссертационной работы является снижение энергопотребления стекловаренной печи за счет повышения точности соотношения смеси "Шихта СБ" в условиях действия неконтролируемых возмущений, существенного транспортного запаздывания и изменения параметров объекта управления на основе адаптивной системы автоматического управления (АСАУ) непрерывно-поточным дозатором СБ на стадии приготовления шихты в производстве стекла

Задачи:

1 Провести теоретические и экспериментальные исследования процесса дозирования СБ питателем вибрационного типа, в том числе установить влияние свойств СБ на характеристики питателя вибрационного типа,

2 Учитывая неоднозначную зависимость производительности питателя вибрационного типа от управляющего сигнала при дозировании СБ возникает принципиально новая задача по изучению вибрационного питателя как звена системы автоматического управления непрерывно-поточным дозатором и разработке алгоритмов, направленных на уменьшение влияния свойств СБ на точность дозирования,

3 Построить математическую модель конвейерного непрерывно-поточного дозатора с целью апробации разработанных алгоритмов управления процессом двухкомпонентного дозирования и провести оценку адекватности полученной математической модели,

4 Опираясь на полученные модели, разработать алгоритм управления процессом непрерывно-поточного дозирования шихты и СБ, оптимальный по точности дозирования и быстродействию,

5 Разработать и внедрить в производстве стекла автоматизированное устройство, позволяющее дозировать шихту и СБ с заданной точностью в сложных производственных условиях, оснащенное средствами самодиагностики и "гибкой" программой управления на основе средств микропроцессорной техники Данное устройство должно иметь возможность работать автономно или входить в состав системы управления дозировочно-смесительной линией

Научная новизна:

1 Установлено, что питатель вибрационного типа при дозировании СБ является нестационарным по коэффициенту усиления объектом, что требует использования адаптивного подхода при управлении непрерывно-поточным дозатором, включающим питатель вибрационного типа,

2 Синтезирована комбинированная АСАУ непрерывно-поточным дозатором, обеспечивающая эффективную работу дозатора в условиях нестационарности его статических характеристик и флуктуации технологических параметров процесса;

3. Получено математическое описание динамического компенсатора с переменными параметрами как звена разомкнутого контура АСАУ,

4 Предложена целевая функция, устанавливающая взаимосвязь между критерием качества и расходами шихты, СБ и параметрами работы системы управления;

5. Разработан алгоритм адаптации параметров динамического компенсатора к постоянно изменяющимся свойствам СБ и параметрам непрерывно-поточного дозатора на основе предложенной целевой функции,

6. Разработана математическая модель конвейерного непрерывно-поточного дозатора (КНПД), представленная в виде системы дифференциальных уравнений, позволившая провести апробацию разработанной адаптивной системы управления и найти ее настроечные параметры

Практическая ценность работы. Разработан промышленно-ориентированный адаптивный алгоритм управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором с возможностью его интеграции в состав алгоритмов управления дозировочно-смесительной линией по производству стекольной шихты Выполнена конструктивная разработка, проведены испытания и промышленное внедрение системы управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором

Реализация результатов работы. Разработанная АСАУ непрерывно-поточным дозатором, предназначенная для поддержания заданного соотношения компонентов "Шихта СБ", внедрена ООО НТЦ "ACT" в производство в рамках создания системы управления дозировочно-смесительной линией в производстве стекла на ОАО "Саратовстройстекло" Разработано программное обеспечение микропроцессорного контроллера и станции оператора

Апробация работы. Основные положения и результаты, полученные в диссертационной работе, докладывались и обсуждались на Всероссийской научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве" (Н.Новгород, 2003г), двух Нижегородских сессиях молодых ученых (технические науки) (Н Новгород, 2004, 2005гг ), двух Всесоюзных молодежных научно-технических конференциях "Будущее технической науки" (Н Новгород, 2004, 2005гг), II межрегиональной научно-технической конференции "Химическая и пищевая промышленность современные задачи техники, технологии, автоматизации, экономики" (Н Новгород, 2004г), международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях" (Казань, 2005г), Юбилейной конференции посвященной 10-летию РАЕ (г Москва, 2005г), IV общероссийской научной конференции с международным участием "Новейшие технологические решения и оборудование" (г.Москва, 2006г)

Публикации. По результатам выполненной работы опубликовано 14 печатных работ, в том числе 5 научных статей и 9 тезисов докладов, получен патент на полезную модель №59276 "Адаптивная система управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором" от 29 03 2006г и свидетельство об официальной регистрации программы №2006612195 "Программа управления непрерывно-поточным дозатором сыпучих материалов" от 23 06 2006г

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 85 наименований, 2 приложения Работа изложена на 157 страницах машинописного текста, содержит 61 рисунок и 14 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность темы, освещено состояние вопроса, сформулирована цель и основные задачи диссертационной работы, приводится краткое содержание диссертации

В первой главе "Анализ основных методов автоматизированного дозирования сыпучих материалов. Выбор направления исследования" выполнен анализ состояния вопроса по автоматизированному непрерывно-поточному дозированию сыпучих материалов Отмечено, что возможности существующих систем управления непрерывно-поточными дозаторами используются не в полной мере и показаны пути их совершенствования применительно к непрерывному дозированию СБ на слой шихты Дано краткое описание технологического процесса приготовления стекольной шихты, завершающей стадией которого является непрерывное добавление СБ к шихте в заданном соотношении

Решить поставленную в работе задачу непрерывно-поточного дозирования шихты и СБ с соблюдением интегрального и текущего соотношения между ними автору представляется возможным при использовании конструкции дозатора предложенной ЗАО "Стромизмеритель" (г Н Новгород) Конвейерный непрерывно-поточный дозатор представляет из себя питатель СБ вибрационного типа, расположенный над конвейером шихты, справа и слева от которого размещаются два весоприемных устройства (рис 1) Весоприемное устройство слева от питателя служит для

измерения веса шихты на конвейере до питателя СБ Весоприемное устройство справа от питателя может быть использовано для измерения суммарного веса шихты и

Рис I Конструкция непрерывно-поточного дозатора

СБ на конвейере после питателя СБ В качестве устройства подающего СБ выбран питатель вибрационного типа ввиду его компактности и необходимости учета абразивных свойств СБ

На основе такой конструкции дозатора можно построить комбинированную систему управления Разомкнутый контур (весоприемное устройство для измерения расхода шихты — питатель) позволит стабилизировать текущее соотношение "Шихта СБ", а замкнутый контур (весоприемное устройство для измерения суммарного расхода шихты и СБ — питатель) минимизирует интегральную ошибку подачи дозируемых материалов

Во второй главе "Теоретические исследования и синтез адаптивной системы управления нестационарным процессом непрерывно-поточного дозирования стекольного боя" посвящена теоретическим исследованиям процессов дозирования сыпучих материалов и синтезу АСАУ

Для синтеза АСАУ предлагается структурная схема материальных потоков, рассматриваемого дозатора (рис 2) и вводятся следующие обозначения Fin, Fcb - массовые расходы шихты и СБ на входе в дозатор, Fm+CB - суммарный массовый расход шихты и СБ на выходе из дозатора, Свл, Спл, Сел — неконтролируемые параметры влажность СБ, плотность СБ, случайные явления (например, зависания и обрушения СБ, перенастройка механических характеристик дозатора и т п)

КНПД

Входные неконтролируемые параметры

Входные контролируемые параметры

FCB-► управления

Объект

Рис 2 Структурная схема объекта управления

Предлагаемая в работе АСАУ КНПД (рис 3), включает разомкнутый и замкнутый контуры управления Разомкнутый контур, предназначенный

для стабилизации текущего соотношения "Шихта : СБ", включает и себя датчик расхода Д1, проходящей по конвейеру шихты, блок фильтрации помех Ф1, блок динамического компенсатора, сумматор, питатель вибрационного типа. Замкнутый контур, предназначенный для стабилизации интегрального соотношения "Шихта : СБ", включает в себя датчик Д2 суммарного расхода шихты и СБ, блок фильтрации помех Ф2, сумматоры, ПИ-регулятор.

КОНВЕЙЕР

Рис. 3. Структурная схема АСА У КНПД соотношения "Шихта. СБ"

Система управления работает следующим образом.

Значение веса с датчика расхода шихты Д1, проходит через блок фильтрации помех Ф1 и поступает на вход блока динамического компенсатора, где вычисляется соответствующая данному весу производительность питателя. Далее сигнал проходит через сумматор и поступает на питатель. Работа разомкнутого контура стабилизирует текущее соотношение потоков. Замкнутый контур работает следующим образом. Сигнал суммарного расхода шихты и СБ с датчика Д2 проходит через блок фильтрации помех Ф2 поступает на сумматор, где из него вычитается значение расхода шихты, измеренное некоторое время назад датчиком расхода Д] (временной сдвиг обеспечивает блок чистого запаздывания) и далее на сумматор, где сравнивается с заданием, Рассогласование подается на вход

ПИ-регулятора и далее на сумматор, корректируя значение на выходе блока динамического компенсатора В результате к потоку шихты добавляется определенное количество СБ в заданном соотношении

Для полной реализации предложенной структуры АСАУ КНПД необходимо синтезировать динамический компенсатор, формирующий управляющее воздействие разомкнутого контура. Расчет динамического компенсатора осуществляется из условия инвариантности комбинированной системы управления (1)

Г(р) = хв(р) Крс(р) = - (1)

где IVрс (р) = (р) + Як (р) (р) = 0

Откуда передаточная функция динамического компенсатора равна

= (2)

Передаточная функция объекта по каналу возмущения

\¥в{р) = е-'"-е-''» (3)

Передаточная функция объекта по каналу регулирования

Жр(р) = к р е"'' р (4)

После подстановки (3), (4) в (2) получим (5)

К{р) = -\ (5)

к

где ¿¡,г3 — время чистого запаздывания для первого участка конвейера и лотка питателя; к - коэффициент усиления питателя вибрационного типа

В ходе экспериментальных исследований было установлено, что питатель вибрационного типа при дозировании СБ является нестационарным по коэффициенту усиления объектом (рис 3,4) Это обусловлено изменяющимися во времени случайным образом свойствами СБ и условиями внешней среды, а также присутствием других факторов, дестабилизирую-

щих работу питателя. Поэтому система управления непрерывно-поточным дозатором должна иметь в своем составе блок идентификации параметров динамического компенсатора предназначенный для минимизации влияния н ы ш еобоз н а ч с н н ы х факторов.

0,3

5 15 25 35 45 55

Производительность ВП. %

Рис. 3. Область изменения статической характеристики питателя вибрационного типа

45.00 40.00

¡¡е

¡4 35,00 | 30.00 | 25 00 £ 20,00 | 15,00 | 10,00 * 5,00 0,00

0,00 10,00 20,00 30,00 40.00 50,00 60.00 70,00 80,00 Размер частиц СБ,мм

Рис. 4. Зависимость изменения расхода С.Б, подаваемого питателем вибрационного типа от размера частиц

Передаточная функция (5) включает два звена: звено чистого запаздывания и усилительное звено, в состав которого входит коэффициент

усиления питателя Усилительное звено предложено аппроксимировать кусочно-линейной функцией (6) состоящей из трех отрезков, границы которых обозначены диапазонами подачи шихты

У =

М,

У =

м1> ш]

прий<м1<м11

к'к

+ прим1х<м1<м1г,

•{М1-М12) + к2, при М*2 < М1 < М1,

(6)

где у — производительность питателя вибрационного типа, — масса шихты, проходящая по конвейеру за цикл работы системы; кх,к2,кг - настроечные параметры динамического компенсатора изменяемые блоком идентификации

Была предложена целевая функция (7) устанавливающая взаимосвязь между критерием качества Q и расходами шихты, стекольного боя и параметрами работы системы управления

е=

1-г

^ш+сь

1=0

(О

Зад ,

Е^ш+пЛ'Ы^шС-г)

(=0 1=0

1+±

ХПИ{1) + ХК«)

-►О, (7)

где 2}ад, 2Тек - значения заданной и текущей пропорции "Шихта СБ", соответственно, КПИ — коэффициент, учитывающий долю управляющего воздействия формируемую замкнутым контуром от общего управляющего воздействия, XПИ (/) - управляющее воздействие, формируемое замкнутым контуром АСАУ; Хк(г) - управляющее воздействие, формируемое динамическим компенсатором

На основе функции (7) разработан алгоритм функционирования блока идентификации параметров динамического компенсатора (рис 5)

Рис 5 Алгоритм идентификации параметров динамического компенсатора

В третьей главе "Экспериментальные исследования адаптивной системы управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором стекольного боя" подтверждена адекватность разработанной в гл 2 математической модели КНПД (8) используемой для симуляции объекта управления с целью апробации полученных алгоритмов управления и определения первоначальных настроек АСАУ КНПД

' дм, дм. л

-!- +у -— = О

Э/ дх,

М2=к у к В и(уЦ-т),а)

5М3 зм,

-- + у--- = 0

с^ дх2

Начальные условия , (8)

'Л/, (0,х,) = Л/"(л:,) при < = 0,0< < М3 (0, х2) = М* (х2) при/ = 0,0<л:2 </-2 М2(/) = Мй при^ = 0 Граничные условия

м1 (<,о) = м* (о при х, = о,г>о [Мз((,0) = Мх(г,) + М2(0 прих2 = 0,1 >0

где Ц, Ь2 — длины участков конвейера №1 (участок между весоприемным устройством расхода шихты и точкой сброса СБ) и №2 (участок между точкой сброса СБ и весоприемным устройством суммарного расхода шихты и СБ), соответственно; М0 - масса СБ подаваемого питателем в начальный момент времени, кг/с; М1 — масса шихты, находящейся в любой точке участок конвейера №1, кг, М2 - масса СБ подаваемого питателем в единицу времени, кг/с, М3 — масса шихты и СБ, находящаяся в любой точке участка конвейера №2, кг, у — задание производительности питателя СБ, % Было проведено сравнение эффективности АСАУ КНПД с типовой системой управления на основе результатов двух серий экспериментов, когда

- возмущение вносилось по каналу независимой переменной (скачкообразное изменение расхода шихты на 100% — с 4 кг/с до 8 кг/с),

— возмущение вносилось по каналу управления (имитация изменения свойств стекольного боя путем изменения коэффициента усиления вибрационного питателя на 50%)

Эффективность работы систем управления определялась по нескольким критериям интегральному модульному линейному критерию 1лт, времени переходного процесса / и максимальной динамической ошибке е Результаты экспериментов приведены в таблице 1

Таблица 1

Критерий каче- Типовая система Адаптивная система Увеличение

ства управления управления эффективности, %

Эксперимент №1 Внесение возмущения по каналу независимой переменной путем

изменения расхода шихты с 4 до 8 кг/с при настройках АСАУ КНПД близким к оп-

тимальным

Iпин 1418 449 68,3

tpee> С 69 69 0,0

£, кг -5,8 2 65,5

Эксперимент №2 Внесение возмущения по каналу независимой переменной путем

изменения расхода шихты с 8 до 4 кг/с при настройках АСАУ КН11Д близким к оп-

тимальным

^пин 708 24 96,6

t рег > С 73 42 42,5

е, кг -2,9 -0,2 93,1

Эксперимент №3 Внесение возмущения по каналу независимой переменной путем

изменения расхода шихты с 0 до 8 кг/с при настройках АСАУ КНПД близким к оп-

тимальным

^пин 2834 493 82,6

80 80 0,0

£ , КГ -11,5 2 82,6

Эксперимент №4 Внесение возмущения по каналу управления путем изменения ко-

эффициента усиления вибрационного питателя на 50% и внесение возмущения по

каналу независимой переменной Эксперимент проводился в 3 этапа

Этап№1

^лип 941 1371 -45,7

1рег> С 81 104 -28,4

S , КГ 4,4 5,2 -18,2

Окончание табл. 1

Критерий качества Типовая система управления Адаптивная система управления Увеличение эффективности, %

Этан №2

^ HUH 943 754 20,0

Wc- 84 87 -3,6

е, кг 4,4 2,2 50,0

Этап №3

^ пин 942 78 91,7

' /кг » С 81 42 4Я,1

£, кг -4,4 -0,4 90,9

На рис, 6 показаны графики параметров переходного процесса АСАУ КНПД и типовой САУ (эксперимент №1)

г«*

11К2

ач) »re

É . /. ...

i /

f

v -х^ТГ

V f \ i / i

: \ / 1 ч

\

а«« ».»'йоюам

а<м«ае*1 ни««*

Рис. 6. 1 рафики параметров переходного процесса АСАУ КНПД и типовой САУ (эксперимент №1) I — расход шихты Wut, кг/с; 2 - суммарный расход шихты и стекольного боя при работе адаптивной системы управления /Via+сб, кг/с; J - производительность питателя Пр адаптивной системы управления, ед.АЦП; 4 - интегральная ошибка подачи стекольного боя при работе адаптивной системы управления Ow, кг; 5 — суммарный расход шихты и стекольного боя при работе классической системы управления Wm+сбПИ, кг/с; б производительность питателя ПрПИ классической системы управления, ед.АЦП; 7 — интегральная ошибка подачи стекольного бой при работе классической системы управления ОшНИ, кг

В четвертой главе "Разработка и внедрение адаптивной системы управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором в дозировочно-смесительных линиях производства стекольной шихты" рассмотрена реализация результатов исследований.

Подробно рассмотрены основные технические решения, заложенные в систему управления дозировочно-смесительной линией, алгоритмы управления КНПД, использованные при создании системы управления дозатором СБ, а также режимы работы системы управления. Также рассмотрены вопросы интеграции системы управления дозатором в систему управления дозировочно-смесительной линией и обсуждаются особенности интерфейса оператора

В приложения вынесены спецификация основных технических средств системы управления дозировочно-смесительной линией, в состав которой входит рассматриваемый дозатор и листинг программы управляющего контроллера, реализующий разработанные алгоритмы адаптивного управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1 Установлено, что питатель вибрационного типа при дозировании СБ является нестационарным по коэффициенту усиления объектом, что требует использования адаптивного подхода при управлении непрерывно-поточным дозатором,

2. Синтезирована комбинированная АСАУ КНПД, обеспечивающая эффективную работу дозатора в условиях нестационарности его статических характеристик и флуктуации технологических параметров процесса Получен патент на полезную модель №59276 "Адаптивная система управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором" от 29 03 2006г ;

3 Получено математическое описание динамического компенсатора с переменными параметрами, как звена разомкнутого контура АСАУ,

4 Предложена целевая функция, устанавливающая взаимосвязь между критерием качества и расходами шихты, СБ и параметрами работы системы управления,

5 Разработан алгоритм адаптации параметров динамического компенсатора к постоянно изменяющимся свойствам СБ и параметрам непрерывно-поточного дозатора на основе предложенной функции,

6 Предложена математическая модель непрерывно-поточного дозатора, представленная в виде системы дифференциальных уравнений, позволившая провести апробацию разработанной адаптивной системы управления и найти ее настроечные параметры,

7 На базе микропроцессорного контроллера разработана и внедрена распределенная система управления дозировочно-смесительной линией по приготовлению шихты в производстве стекла, в состав которой входит КНПД Разработано программное обеспечение микропроцессорного контроллера и станции оператора Получено свидетельство об официальной регистрации программы №2006612195 "Программа управления непрерывно-поточным дозатором сыпучих материалов" от 23 06 2006г.

Содержание диссертации отражено в следующих работах

1 Виноградов С В., Смирнов И В , Бахметова Н А Информационные технологии, используемые для измерения влажности в процессе дозирования инертных материалов // Материалы докладов десятой Всероссийской научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве" — Н Новгород. НГТУ, 2003 — с.45

2 Виноградов С В , Смирнов И В Алгоритм подавления помех при измерении веса автобетономешалки // Материалы девятой Всероссийской научно-технической конференции (Computer-Based Conference) "Методы и средства измерений физических величин" - Н Новгород НГТУ, 2004 — с 23

3 Сажин С Г, Виноградов С В , Смирнов И В Автоматизация процесса дозирования на бетонно-растворном узле ЗАО "Пирс" // Материалы докладов IX Нижегородской сессии молодых ученых (технические науки) -Н Новгород НГТУ, 2004 - с 128

4 Виноградов С В , Смирнов И В Информационные технологии, используемые в системе управления бетонно-растворным узлом // Материалы одиннадцатой Всероссийской научно-технической конференции (Сош-puter-Based Conference) "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве" - Н Новгород НГТУ, 2004 - с 43

5 Виноградов С В., Хаймович М.М, Смирнов И В Алгоритм работы непрерывного пропорционального дозатора // Материалы докладов III Всесоюзной молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки" — Н.Новгород НГТУ, 2004. — с 351

6 Виноградов С В , Луконин В.П, Смирнов И В Управление процессами непрерывного дозирования // Материалы докладов П межрегиональной научно-технической конференции "Химическая и пищевая промышленность: современные задачи техники, технологии, автоматизации, экономики". - Н.Новгород НГТУ, 2004. - с. 157

7 Виноградов С В , Смирнов И В Адаптивная система управления конвейерным дозатором // Материалы докладов 10-й Нижегородской сессии молодых ученых (технические науки) — Н Новгород- НГТУ, 2005

8 Виноградов С В , Луконин В П, Смирнов И В Математическое моделирование процесса конвейерного пропорционального дозирования // Материалы докладов международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях" - Казань КГТУ, 2005

9. Виноградов С В , Луконин В П, Смирнов И В Система автоматического управления дозатором непрерывного действия II Материалы докладов IV Всесоюзной молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки" - Н Новгород НГТУ, 2005

10 Сажин С Г , Смирнов И В. Состояние и проблемы автоматизации процессов непрерывного дозирования сыпучих материалов // Современные наукоемкие технологии 2005, №11 С 76

11 Сажин С.Г, Смирнов И В Описание и разработка средств имитационного моделирования конвейерного непрерывно-поточного дозатора // Успехи современного естествознания 2006, №6 С 46-47

12 Сажин С Г, Виноградов С.В , Луконин В П, Смирнов И В. Автоматизация дозировочно-смесительной линии приготовления шихты // Приборы 2006, №10 С 20-22

13 Сажин С Г , Виноградов С В , Луконин В П, Смирнов И В Адаптивная система управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором//Приборы 2007, №3 С 10-15

14 Сажин СГ, Смирнов ИВ Синтез функциональной структуры системы управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором // Фундаментальные исследования. 2007, №7

Подписано в печать 21 09 07 Формат 60x84/16 Уел печ л 1,39 Тираж 100 экз Заказ 227-07 г Издательство Владимирского государственного университета 600000, Владимир, ул Горького, 87

Основные условные обозначения

Введение

Глава 1 Анализ основных методов автоматизированного дозирования 15 сыпучих материалов. Выбор направления исследования ^ 1.1 Современное состояние процессов взвешивания и дозирования 15 сыпучих материалов

1.2 Технологический процесс непрерывно-поточного дозирования в 19 производстве стекла

1.3 Анализ существующих систем управления процессом непрерывно- 25 ^ поточного дозирования стекольного боя

1.4 Постановка задач исследования 41 Выводы по главе

Глава 2 Теоретические исследования и синтез адаптивной системы 44 управления нестационарным процессом непрерывно-поточного дозирования стекольного боя

2.1 Анализ процесса непрерывно-поточного дозирования стекольного боя 44 с использованием питателя вибрационного типа как объекта управления

2.2 Создание адаптивной системы управления конвейерным непрерывно- 56 поточным дозатором стекольного боя ф 2.2.1 Синтез адаптивной системы управления конвейерным непрерывно- 56 поточным дозатором

2.2.2 Синтез динамического компенсатора системы управления

2.2.3 Разработка блока идентификации параметров динамического 75 компенсатора системы управления

2.3 Математическая модель конвейерного непрерывно-поточного 81 дозатора

2.4 Описание и разработка средств имитационного моделирования 85 объекта управления

2.5 Апробация адаптивной системы управления конвейерным 91 непрерывно-поточным дозатором

Выводы по главе

Глава 3. Экспериментальные исследования адаптивной системы 96 управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором стекольного боя

3.1 Планирование экспериментальных исследований

3.2 Описание экспериментальной установки

3.3 Обеспечение достоверности экспериментальных исследований

3.4 Оценка адекватности разработанной математической модели 103 конвейерного непрерывно-поточного дозатора

3.5 Оценка эффективности адаптивной системы управления конвейерным 107 непрерывно-поточным дозатором

Выводы по главе

Глава 4. Разработка и внедрение адаптивной системы управления 119 конвейерным непрерывно-поточным дозатором в дозировочно-смесительных линиях производства стекольной шихты

4.1 Алгоритм работы конвейерного непрерывно-поточного дозатора 119 стекольного боя

4.2 Промышленная система управления дозировочно-смесительной 126 линией. Варианты интеграции системы управления конвейерным дозатором стекольного боя в систему управления дозировочно-смесительной линией

4.3 Программные аспекты реализации алгоритмов управления 133 конвейерным непрерывно-поточным дозатором

4.3.1 Разработка программного обеспечения микропроцессорного 133 контроллера

4.3.2 Разработка программного обеспечения станции оператора

4.4 Алгоритм подавления помех при измерении веса

4.5 Результаты внедрения адаптивной системы управления конвейерным 142 непрерывно-поточным дозатором стекольного боя

4.6 Перспективы развития диссертационной работы 144 Выводы по главе 4 145 Заключение 146 Литература 148 Приложение А Акт внедрения результатов научных исследований на 156 ОАО "Саратовстройстекло"

Актуальность темы

Общие тенденции интенсификации современных производств направлены на повышение качества готовой продукции, снижение энергоемкости и повышение производительности установок. В основе большинства технологических процессов лежат операции дозирования, от точного осуществления которых существенно зависит качество продукции. Наряду с правильной аппаратурной организацией процесса дозирования, важную роль играют алгоритмы управления процессами дозирования.

Наиболее остро проблема обеспечения точности дозирования возникает при организации управления процессами непрерывно-поточного дозирования двух и более потоков сыпучих материалов в заданном текущем и интегральном соотношениях. Выполнение данных условий является необходимым при проведении процессов дозирования в ряде важных отраслей промышленности: химической, пищевой, цементной, стекольной, строительной и др.

В стекольной промышленности непрерывно-поточное дозирование присутствует на стадии приготовления шихты - исходного сырья для производства стекла. Завершающей стадией этого процесса является непрерывное добавление к массе шихты, движущейся по конвейеру, определенного количества стекольного боя (СБ) в заданном соотношении.

Необходимое в современных условиях качество стекла регламентируется ГОСТ111-2001 "Стекло листовое. Технические условия" [70] и обеспечивается принятым на заводе технологическим процессом производства стекла [5], который определяется стандартом предприятия. Стандарт предусматривает непрерывный контроль различных параметров технологического процесса, свойств получаемого стекла, а также анализ состава и однородности поступающей шихты. Большое влияние на механические свойства стекла оказывает соотношение шихты и СБ [71-73]. В работе [74] рассматривается влияние изменения соотношения СБ : шихта по массе на процесс варки стекла.

Предложенные алгоритмы управления загрузкой шихты и боя в стекловаренную печь, управления технологическим процессом производства стекла по расходу газа и технологическим потерям обеспечивают экономию расхода природного газа до 4,4%.

Заданной точности дозирования шихты и СБ добиваются стабилизацией соотношения по суммарному количеству шихты и СБ попадающему в стекловаренную печь, а улучшения однородности смеси "Шихта : СБ" -стабилизацией текущего соотношения между ними. Стабилизация текущего соотношения влияет на улучшение перемешивания шихты и СБ, что способствует более быстрому протеканию процессов стекловарения, облегчает плавку шихты и, соответственно, требует подачи меньшего количества топлива для расплава стекольной массы и тем самым снижает энергоемкость процесса.

Существующие алгоритмы управления непрерывно-поточными дозаторами, применяемые в производстве стекла имеют ряд существенных функциональных ограничений, наиболее негативными из которых являются:

1. Непрерывное дозирование СБ на слой шихты в заданной пропорции без компенсации интегральной ошибки подаваемых материалов;

2. Непрерывное дозирование СБ на слой шихты в заданной пропорции без учета требований по обеспечению текущей пропорции между материалами;

3. Непрерывное дозирование СБ исходя из заранее заданной дозы шихты, проходящей по конвейеру, что применимо только для ряда производств;

4. Компенсация интегральной ошибки путем изменения скорости конвейера шихты, что также неприменимо для ряда производств;

5. Сложность и дороговизна дозирующих установок для обеспечения требуемого соотношения двух расходов;

6. Дозирование материалов без учета изменения их свойств (влажность, дисперсность), что оказывает существенное влияние на качество работы стандартных систем управления непрерывно-поточными дозаторами.

Таким образом, актуальность работы состоит в повышении качества шихты и снижении энергоемкости процесса стекловарения за счет разработки адаптивных алгоритмов управления процессами непрерывно-поточного дозирования. Применение адаптивных систем в таких процессах позволит учесть недостаток информации об условиях последующей эксплуатации оборудования, изменения свойств исходного сырья и характеристик объекта в процессе эксплуатации и позволит проводить непрерывное дозирование в сложных производственных условиях, а также применять дозаторы, оснащенные такой системой управления для других отраслей промышленности.

До последнего времени развитие адаптивных систем автоматического управления сдерживалось вследствие ряда причин:

1. Отсутствия серийно выпускаемых промышленностью приборов для непрерывного измерения параметров качества продуктов и исходного сырья;

2. Громоздкости адаптивных систем управления, реализованных на традиционных технических средствах автоматики, приводящей к снижению их работоспособности и надежности;

3. Высокой стоимости адаптивных систем управления, реализованных на традиционных технических средствах.

Решение перечисленных задач упрощается в случае использования в качестве технической базы для реализации адаптивных систем управления микропроцессорной техники, в частности, микропроцессорных управляющих контроллеров.

Таким образом, создание адаптивной системы управления непрерывно-поточным дозатором для добавления СБ к шихте позволит повысить качество соотношения "Шихта : СБ", снизить перерасходы подачи материалов, позволит проводить непрерывное дозирование в сложных производственных условиях, а также применять дозаторы, оснащенные такой системой управления для других отраслей промышленности.

Целью диссертационной работы является снижение энергопотребления стекловаренной печи за счет повышения точности соотношения смеси "Шихта:СБ" в условиях действия неконтролируемых возмущений, существенного транспортного запаздывания и изменения параметров объекта управления на основе адаптивной системы автоматического управления непрерывно-поточным дозатором СБ на стадии приготовления шихты в производстве стекла.

Научная новизна

1. Установлено, что питатель вибрационного типа при дозировании стекольного боя является нестационарным по коэффициенту усиления объектом, что требует использования адаптивного подхода при управлении непрерывно-поточным дозатором, включающим питатель вибрационного типа;

2. Синтезирована адаптивная комбинированная система управления непрерывно-поточным дозатором, обеспечивающая эффективную работу дозатора в условиях нестационарности его статических характеристик и флуктуации технологических параметров процесса;

3. Получено математическое описание динамического компенсатора с переменными параметрами, использованного как звено разомкнутого контура АСАУ;

4. Предложена целевая функция, устанавливающая взаимосвязь между критерием качества и расходами шихты, стекольного боя и параметрами работы системы управления;

5. Разработан алгоритм адаптации параметров динамического компенсатора к постоянно изменяющимся свойствам стекольного боя и параметрам непрерывно-поточного дозатора на основе предложенной целевой функции;

6. Разработана математическая модель непрерывно-поточного дозатора, представленная в виде системы дифференциальных уравнений, позволившая провести апробацию разработанной адаптивной системы управления и найти ее настроечные параметры.

Практическая ценность работы. На базе микропроцессорного контроллера разработана и внедрена распределенная система управления дозировочно-смесительной линией по приготовлению шихты в производстве стекла, в состав которой входит АСАУ КНПД. Решения, заложенные в АСАУ КНПД, защищены патентом на полезную модель №59276 "Адаптивная система управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором" от 29.03.2006г. Разработано программное обеспечение микропроцессорного контроллера и станции оператора. Получено свидетельство об официальной регистрации программы №2006612195 "Программа управления непрерывно-поточным дозатором сыпучих материалов" от 23.06.2006г. Выполнена конструктивная разработка, проведены испытания и промышленное внедрение системы управления.

Реализация в промышленности. Разработанная АСАУ КНПД, предназначенная для поддержания заданного соотношения компонентов "Шихта:СБ", внедрена ООО НТЦ "ACT" в производство в рамках создания системы управления дозировочно-смесительной линией в производстве стекла на ОАО "Саратовстройстекло".

Материалы работы могут быть использованы предприятиями и организациями различных отраслей промышленности для разработки аналогичных дозаторов и систем управления ими.

Объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа содержит 157 страниц текста, 59 рисунок, 14 таблиц. Список литературы - 85 наименований.

Основные результаты работы:

1. Из анализа публикаций по дозированию сыпучих материалов установлено, что в них не нашли должного освещения вопросы применения комбинированных систем управления с целью повышения точности дозирования двух и более сыпучих компонентов. В связи с этим, выявлена необходимость в проведении теоретических и экспериментальных работ по разработке таких систем для процессов многокомпонентного дозирования сыпучих материалов;

2. Установлено, что питатель вибрационного типа при дозировании СБ является нестационарным по коэффициенту усиления объектом, что требует использования адаптивного подхода при управлении непрерывно-поточным дозатором;

3. Синтезирована адаптивная комбинированная система управления непрерывно-поточным дозатором, обеспечивающая эффективную работу дозатора в условиях нестационарности его статических характеристик и флуктуации технологических параметров процесса. Получен патент на полезную модель №59276 "Адаптивная система управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором" от 29.03.2006г.;

4. Получено математическое описание динамического компенсатора с переменными параметрами, использованного как звено разомкнутого контура АСАУ;

5. Предложена целевая функция, устанавливающая взаимосвязь между критерием качества и расходами шихты и стекольного боя и параметрами работы системы управления;

6. Разработан алгоритм адаптации параметров динамического компенсатора к постоянно изменяющимся свойствам стекольного боя и параметрам непрерывно-поточного дозатора на основе предложенной целевой функции;

7. Разработана математическая модель непрерывно-поточного дозатора, представленная в виде системы дифференциальных уравнений, позволившая провести апробацию разработанной адаптивной системы управления и найти ее настроечные параметры;

8. На базе микропроцессорного контроллера разработана и внедрена распределенная система управления дозировочно-смесительной линией по приготовлению шихты в производстве стекла, в состав которой входит КНПД. Разработано программное обеспечение микропроцессорного контроллера и станции оператора. Получено свидетельство об официальной регистрации программы №2006612195 "Программа управления непрерывно-поточным дозатором сыпучих материалов" от 23.06.2006г.

Заключение

В работе рассмотрены направления дальнейшего совершенствования автоматизации процессов непрерывно-поточного дозирования сыпучих материалов в заданном соотношении. Показано, что применение в системах автоматического управления процессами непрерывно-поточного дозирования адаптивных подходов существенно повышает эффективность и точность их функционирования.

1. Весы и дозаторы весовые: Справочник / С.П. Маликов, С.С. Михайловский, Л.Н. Старостина, П.К. Климентьев. - М.: Машиностроение, 1981.-320 с.

2. Карпин Е.Б. Средства автоматизации для измерения и дозирования ^ массы. М.: Машиностроение, 1971. - 470 с.

3. Будов В.М., Саркисов П.Д. Производство строительного стекла и стеклоизделий. М.: Высш. школа, 1978. - 224 с.

4. Артамонов М.А., Асланова М.С. Химическая технология стекла и силикатов. М.: Стройиздат, 1983. - 432 с.

5. Постоянный технологический регламент процесса приготовления стекольной шихты производства №10 ОАО "Саратовстройстекло"

6. Видинеев Ю.Д. Автоматическое непрерывное дозирование материалов. М.-Л.: Энергия, 1965. - 112 с.

7. Смирнов И.В., Сажин С.Г. Состояние и проблемы автоматизации процессов непрерывного дозирования сыпучих материалов // Современные наукоемкие технологии. 2005. -№11. С.76

8. Смирнов И.В., Сажин С.Г., Виноградов С.В., Луконин В.П. Автоматизация процессов непрерывно-поточного дозирования // Приборы -2007.-№3, с. 10-15

9. Автоматизация технологических процессов пищевых производств /

10. Е.Б.Карпин, М.М.Солошенко, Л.А.Широков и др. М: Пищевая промышленность, 1977.-432 с.

11. Микропроцессоры в химической промышленности / Р.И.Батырев, Б.Ф.Зарецкий, М.М.Эленбоген и др. М: Химия, 1988. - 136 с.

12. Самонастраивающиеся системы. Справочник / Под ред. П.И.Чинаева. Киев: Наукова думка, 1969. - 528 с.

13. Автоматическое управление в химической промышленности / Под ред. Е.Г.Дудникова. М.: Химия, 1987. - 368 с.

14. Автоматическая оптимизация управляемых систем / Под ред. Б.Н.Петрова. -М., 1960.

15. Ивахненко А.Г. Техническая кибернетика. М.: Гостехиздат УССР,1962.

16. Фельдбаум А.А. Вычислительные устройства в автоматических системах. М.: ГИФМЛ, 1959.

17. Ивахненко А.Г. Кибернетические системы с комбинированным управлением. Киев: Техника, 1965.

18. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Изд. МЭИ,2004.

19. Ротач В.Я. К расчету оптимальных параметров ПИД регуляторов по экспертным критериям // Промышленные АСУ и контроллеры, 2005, №11.

20. Смирнов И.В., Виноградов С.В. Адаптивная система управления конвейерным дозатором // Материалы докладов 10-й Нижегородской сессии молодых ученых (технические науки) Н.Новгород. - 2005

21. Смирнов И.В., Виноградов С.В., Луконин В.П. Система автоматического управления дозатором непрерывного действия // Материалы докладов IV Всесоюзной молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки" Н.Новгород. - 2005

22. Борзенко И.М. Адаптация, прогнозирование и выбор решений в алгоритмах управления технологическими объектами. М.: Энергоатомиздат, 1984.- 144с.

23. Балакирев B.C., Володин В.М., Цирлин A.M. Оптимальное управление процессами химической технологии. М.: Химия, 1978. - 384с.

24. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния. -М.: Мир, 1975. 688 с.

25. Адаптивные системы идентификации / А.Г.Кику и др. Киев: Техника, 1975. -288 с.

26. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MathLAB: Учебный курс. СПб.: Питер, 2000. - 432с.

27. В.В. Кафаров, М.Б. Глебов Математическое моделирование основных процессов химических производств. М.: Высш. шк., 1991. - 400 с.

28. Смирнов И.В., Виноградов С.В., Луконин В.П. Математическое моделирование процесса конвейерного пропорционального дозирования // Материалы докладов международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях" Казань - 2005

29. Л.Э. Эльсгольц Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. 2-е изд. - М.: Наука, 1969.

30. Siemens. Simatic. Каталог ST70. Компоненты для комплексной автоматизации, 2006.

31. Siemens. Simatic. Руководство. Программирование с помощью STEP7 v.5.3. Редакция 01/2004 602 с.

32. Siemens. Simatic. Руководство. PLCSIM v.5.0. Редакция 06/2001 78с.

33. Siemens. Simatic. Руководство по языку LAD. Редакция 10/2003284с.

34. Смирнов И.В., Сажин С.Г. Описание и разработка средств имитационного моделирования конвейерного непрерывно-поточного дозатора // Успехи современного естествознания 2006. - №6. С.46-47.

35. Шенк X. Теория инженерного эксперимента М.: Мир, 1972. - 301с.

36. Интернет ресурс: http://www.stromi.nnov.ru

37. Весоизмерительные ячейки Siwarex R. Руководство по эксплуатации, 2005.

38. Siemens. Весоизмерительная и дозировочная техника, 2004.

39. Интернет ресурс: www.siemens.com/processautomation

40. Интернет ресурс: www.promtex.ru

41. Siemens Milltronics. Test chain. Instruction manual. Siemens Milltronics Process Instruments Inc. 2005.

42. Круг Г.К., Сосулнн Ю.А., Фатцев B.A. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстрополяции. М.: Наука, 1977

43. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Адлер Ю.П. и др., М.: Наука, 1976. - 279 с.

44. Налимов В.В., Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. -М.: Наука, 1965.

45. Гмурман В.Е. Руководство к решению задач по теориивероятностей и математический статистике. М.: Высшая школа, 1975. - 333 с.

46. Шевцов В.Н., Есипова Н.А. Методика математической обработки результатов экспериментальных исследований: Учебное пособие / ГПИ, Горький, 1974.-92 с.

47. S 47. Патент на полезную модель №59276 от 29.03.2006. Адаптивнаясистема управления конвейерным непрывно-поточным дозатором // Смирнов И.В., Сажин С.Г., Виноградов С.В., Луконин В.П.

48. Смирнов И.В., Виноградов С.В., Хаймович М.М. Алгоритм работы непрерывного пропорционального дозатора // Материалы докладов ИГ Всесоюзной молодежной научно-технической конференции "Будущее технической науки" Н.Новгород. - 2004. - с.351

49. Смирнов И.В., Сажин С.Г., Виноградов С.В., Луконин В.П. Автоматизация дозировочно-смесительной линии приготовления шихты // Приборы 2006. - №10, с.20-22А

50. Siemens. Simatic. Руководство по контроллеру Simatic S7-31xC. Редакция 04/2004 187с.

51. Смирнов И.В., Сажин С.Г., Виноградов С.В. Автоматизация процесса дозирования на бетонно-растворном узле ЗАО "Пирс" // Материалыдокладов IX Нижегородской сессии молодых ученых (технические науки) -Н.Новгород 2004. - с. 128

52. Теория автоматического управления / Под. ред. А.А. Воронова. -М.: Высшая школа, 1986. 504с.

53. Ершенко Е.В. Модели и алгоритмы управления технологическим процессом многокомпонентного дозирования сыпучих материалов с транспортной системой: Дис. канд. техн. наук. Новочеркасск, 2002

54. Гонтарь А.А. Автоматизация процессов дозирования минерального порошка на асфальтобетонных заводах: Дис. канд. техн. наук. М.:, 2001

55. Марсова Е.В. Автоматизированное управление процессом связного непрерывного дозирования по массе компонентов бетонной смеси: Дис. канд. техн. наук. М.:, 1995

56. Поляков С.И. Автоматизация дозирования и учета расхода компонентов бетонных смесей: Дис. канд. техн. наук. Воронеж, 1994

57. Шечков А.В. Оптимизация системы управления процессом комбинационного дозирования продуктов кондитерского производства : Дис. канд. техн. наук. М.:, 1994

58. Бессонова Л.П. Структурный и параметрический синтез технологических систем многокомпонентного дискретного дозирования : (На примере комбикормового производства): Дис. канд. техн. наук. Воронеж, 1992

59. Шквирский А.В. Повышение эффективности работы АСУТП дозирования компонентов шихты на фабриках окускования железорудного сырья: Дис. канд. техн. наук. Киев, 1991

60. Товбин Л.И. Научно-практические основы непрерывного дозирования сыпучих материалов в перерабатывающих отраслях агропромышленного комплекса: Дис. канд. техн. наук. -М.:, 1990

61. Барский Р.Г. Основы теории и построение систем автоматизированного управления процессами многокомпонентного дозирования строительных смесей : Дис. канд. техн. наук. -М.:, 1988

62. Василенко П.М., Василенко И.И. Механизация и автоматизация процессов приготовления и дозирования кормов. -М.: Агропромиздат, 1985

63. АСУ процессами дозирования / Под. ред. B.C. Нагорного. Л.: Машиностроение, 1985

64. Вайншток И.С., Гордон А.Э. Автоматизация процессов дозирования компонентов бетонной смеси. -М.: Машиностроение, 1982

65. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ №2006612195 от 23.06.2006 Программа управления непрерывно-поточным дозатором сыпучих материалов // Смирнов И.В., Луконин В.П.

66. Интернет ресурс: http://www.hbmwt.com

67. ГОСТ 111-2001. Стекло листовое. Технические условия.

68. Макаров Р.И., Хорошева Е.Р., Лукашкин С.А. Автоматизация производства листового стекла. М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2002. - 192 с.

69. Солинов В.Ф., Повитков Г.Ф., Каплина Т.В. Теромомеханические свойства силикатного стекла в зависимости от соотношения шихты и боя // Стекло и керамика. 1991. - №11. с.7-8

70. Макаров Р.И., Тарбеев В.В, Хорошева Е.Р., Попов Ю.М., Чуплыгин В.Н. Управлением качества листового стекла (флоат-способ). М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2004. - 152 с.

71. Щукин М.В. Исследование и разработка системы управления производством листового стекла с учетом экологических аспектов: Автореферат дис. канд. техн. наук. Владимир, 2007.

72. Кондратьев Д. Г., Хаймович М. М., Гордиенко В. В., Ашихмин А.

73. B. Автоматизированные системы управления технологическими процессами производства стекольной шихты // Стекло и керамика 2005. - №4

74. Макаров Р. И., Хорошева Е. Р., Субботин К. Ю., Ефременков В. В., Молодкин А. В. Влияние технологического процесса приготовления шихты на ее качество // Стекло и керамика 2005. - №4

75. Сажин С.Г., Смирнов И.В. Синтез функциональной структуры системы управления конвейерным непрерывно-поточным дозатором // Фундаментальные исследования 2007. - №7

76. Патент 2022313, МКИ G05 В013/00. Самонастраивающаяся система комбинированного регулирования / В.Г. Брусов, Е.А. Сухарев, Ю.Д. Левичев

77. Патент 2120655, МКИ G05 В011/36. Пропорционально-интегральный регулятор с ограничениями выходных сигналов / А.А. Говоров, А.В. Баженов, С.А. Говоров

78. Патент 2165639, МКИ G05 ВО 13/02. Адаптивная система управления для объектов с запаздыванием / Е.Л.Еремин,

79. C.Г. Акилова, Т.А. Галаган

80. Патент 2166788, МКИ G05 ВО 13/02. Адаптивная цифровая система управления нестационарными технологическими объектами /В.В. Ануфриев, B.C. Кудряшов, М.В.Алексеев, С.В. Рязанцев

81. Макаров Р. И., Хорошева Е. Р., Огрызков СЛ., Субботин К. Ю., Ефременков В.В. Система менеджмента качества цеха приготовления шихты // Стекло и керамика 2005. - №7

82. Ефременков В.В., Березин В.Н., Рожков B.C., Либерман A.M., Киндер В.А. Современная АСУТП производства стекольной шихты // Стекло и керамика 1995. - №7

83. Ефременков В.В., Березин В.Н., Рожков B.C., Либерман A.M., Тарбеев В.П., Чалов В.П. Автоматизированная система управления технологическими процессами приготовления стекольной шихты // Стекло и керамика 2000. - №3