автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Адаптивная система автоматического управления отсадочным отделением углеобогатительной фабрики

ХАРЬКОВСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

пгл лп На правах рукописи

г! О УД

Чеканов Александр Сергеевич

АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА АВГСШТИЧНЖОГО УПРАВЛЕНИЯ ОТСАДОЧНЫМ ОТДЕЛБЖЕЫ УТЛЕОБОГАТИТМЬНОЙ ФАБРИКИ

05.09.03 - электротехнические, комплексы и системы, включая их управление и регулирование

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кэндидата технических наук

Харьков - 1994

Диссертация является рукописью

Работа выполнена на кафедре электроснабжения городов Харьковского института инженеров городского хозяйства

доктор технических наук, профессор Власов Константин Петрович кандидат технических наук, доцент Абраменхо Иван Григорьевич

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор Акимов Леонид Владимирович - кандидат технических наук, доцент Лазорин Александр Иванович

Научный руководитель -Научный консультант

Ведущее предприятие - производственное объединение

"Укршшуглеобогацение", г.Луганск

Защита состоится " №" " 1994 г. час. на

заседзнии специализированного совета К CS8.39.0S при Харьковском политехническом институте (310002, г.Харьков 2, ГСП, ул. Фрунзе, 21}

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Харьковского политехнического института

Авторефзрат разослан Я/^"/?/' 1994 г.

Ученый секретарь специализированного совета , Гончаров Ю.П.

ОЭДАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работа. По оценке Европейской экономической ксшссии ООН по угдв, мировая потребность в этом виде топлгаа увеличится с SSSS кла. тонн в 1990 г. до 5052 млн.тонн в 2000 г. Б рэЕс-шш Еолроссз, связанных с повышением 9Ф50КТИНЯОСГИ его использования в народном хозяйстве, ванная роль принадлежат углеобогатительной отрасли. Необходимость ее совершенствования и развития обусловлена увеличением обьека добываема углей, а такте ухудшением та качественного состава вследствие добычи угля с более глубоких горизонтов ез пластов сложного строения и повышенной зольности. В то жэ время основные потребители угля (ме-талпуртческов производство и энергетика) требуют обеспечения ai топливом постоянного качества по зольности, влаге и содержанию вредных примесей.

Современные углеобогатительные фабрики - высокомеханизированные предприятия. Они оснаденн большим количеством слота установок, машин и механизмов,' приводимых в движение различными электропривода?® и состааияадих в совокупности непрерывные технологические линии. Все оборудование этих линий взаимосвязано дааду собой и предназначено для переработки исходного угля в продукты обогащения в едином технологическом процессе. Однако, при обогащении угля имеются значительные резерва повышения эффективности. Об этом свидетельствует тот факт,- что потери концентрата с отходами обогащения составляют в среднем 0,5% рядового угля, а потеря с низкосортным топливом (прдапродунтоа) достигают 405 продукта. Зольность отгружаемого концентрата колеблетс^в значительных пределах (4-12%), что также обусловливает потер! горшей массы.

Процесс гидравлической отсадки угля как в нашей стране, так и за рубежом сохраняет основную роль среди процессов углеобогащения. Во Франции, Германии и Японии процессу отсадки подвергается 80% угля, на Украина - более 605. В настоящее время одним из основных путей повышения эффективности процесса отсадки является его автоматизация.

Изложенное послужило основанием для проведения комплекса работ, направленных разработку системы управления отсадочным от-

- 3 -

делением' углеобогатительной фабрики.

Цель и задачи работы. Настоящая работа посвявдга решению вопросов, связанных с анализом и синтезом адаптивной системы уп-равлеюш процессом отсадки на углеобогатительной' Фабрике, обеспечивающей максимальную его эффективность. ■■

В соответствии с поставленной целью основными задачами исследования являются:

1. Исследование существующей модели процесса отсадки, ис-пользувдей математический аппарат цепей Маркова, в части адекватного описания поведения объект при приложении реальных управлявших и возмущающих воздействий. ,

2. Разработка и исследование адаптивной' системы автоматического управления отдельной отсадочной машиной, определение эффективности ,ее применения в условиях наличия реальных возмущаю-здх воздействий.

3. Разработка и исследование адаптивной система автоматического управления отсадочным"отделением в"целом, определение ее эффективности при тех гЬ условиях.. ' \

Методы исследования. В процессе выполнения работы использовались различные метода теоретических и экспериментальных исследований. - Построение математической -модели процесса . отсадки производилось на основе уравнений математической физики и специальных разделов теории вероятностей. В промышленных экспериментах оценка показателей процесса производилась путем олробыва-• ния продуктов с последующим их фракционным анализом. Анализ и синтез САУ осуществлялся на базе оснонннх положений и,специальных разделов теории процессов обогащения и автоматического управления с применением системного подхода к анализу сложных-технологических объектов. На. всех этапах - исследования применялась вычислительная техника. .

Основные научные результаты.

1..Произведена модификация известной математической модели процесса отсадки с целью адекватного отражения закономерностей реального объекта не только в статических, айв динамических режимах.

2. Выбраны* критерий управления для отсадочной машины, а танке канала управления, воздействие по которым позволяет достичь максимальной эффективности процесса з целом. Предложен критерий

для оценки эффективности. работы отсадочного отделения.

.3. Обоснована необходимая дискретность выработки упранляю-щ>.х воздействий и, с целью достижения рассчитанного'значения на практике, выполнена компенсация ин{срлациониогр эагтз?давя1Ш в каналах измерения путем прогнозирования показаний датчиков на ода цикл измерения.

4. Разработана бригшюлише алгоритмы '. фушс^онирования од-никанапьной'и двухканальной экстремальных систны .управления отсадочной машиной, иозволащие повысить эффективность работы сиг-' томи по сравнению'с существующими. Предложена адаптивная сист-ма управления отсадочным отделением. ■ •

5. Разработано аппаратное и программное обеспечение для реализации предложенных алгоритмов управления на микропроцессорной базе, а именно -' на. однокристальных шпсро-ЭВМ. .'--..:

. Практическая ценность.-.Математическая -модель процесса отсадки доведена до конкретной вычислительной модели, позволявшей На стадии проектирования оценивать, динамические свойства различных систем управления, а также определять эф1>ективность реализации этих систем при пшроком диапазоне изменения.возмущающих и управляющих воздействий'. Разработанные структуры и пришиты построения . САУ шшьзоваяы проехтяжн я нэучнсьиселедовательскимн институтам при . создании систем управления технологическим про-цесссйд отсадки на углеобогатительных фабриках.

Реализация системы адаптивного управления доведена до стадии аппаратного и программного обеспечения микропроцессорной системы.- ."', ".:■' ,'';.;':'-'■' / .'у}'-''. '."; .у'-^. '

Реализация результатов работы. Проведенные исследования учтены при разработке систем автоматического управления Харьковским институтом инженеров городского хозяйства и СШ "Черыетавто-матика". Экономический эффект от частичного внедрения предложенных систем управления на отсадочных машинах обогатительной фабрики Западао-СИбкрсшго металлургического комбината составил 68 тыс.руб. (в ценах 19Э1 г.) на одну отсадочную машину.

Апробация работа. Материалы диссертационной работы докладывались на международной научной сессии Высшего машнно-электро-технического института (София, 1989); Всесоюзных семинарах "Распределенная обработка информации" (Новосибирск,1991) и "Многопроцессорные вычислительные системы" (Таганрог,1991); научно-техни-

ческих конференциях профессорско-преподавательского состава Харьковского института инженеров городского хозяйства ( Харьков, 1988-1992),

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 5 печатных работ, в том числе одна монография и авторское свидетельство.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 88 наименований и 4 приложений.-Материал диссертации изложен на 203 страницах текста, включающих 36 рисунков и 5 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении определены научно-технические задачи, решению которых посвящена диссертация, сформулирована цель исследования.

Первая глава посвящена анализу современного состояния автоматизации процесса обогащения угля отсадкой и идентификации этого процесса как объекта управления.

Особенностью, процессов углеобогащения и, в частности, отсадки, с точки зрения автоматизации, является стохастичность характеристик исходного сырья, нелинейность его свойств, массовость 'процесса разделения, распределенность параметров обогатительного аппарата. Учет исследователями, в различной степени, перечислении?. особенностей объекта привел к различным подходам в.построении систем управления. Значительный вклад в теорию и практику управления процессом отсадки внесла исследования, проведенные Власовым К.П., Рафалессм-Ламарка Э.Э., мелькумовим!Л.Г.., Козиным %Э., Синепольсюм.B.C., Улышним,В.А., Марютой A.B., . Лазоринш , А.И., Лехциером I.P.-, Бун&ко В.Л.н другими.- В .диссертации,' исходя из особенностей . .'объекта управления, выделены следующие три уровня иерархии систем управления процессом отсадки: 1 - стабилизация ' основных технологических. параметров; 2 ~ управление 'от-дельксЗ отсадочной машиной;. 3 - управление отсадочным отделением.

Анализ. состояния•вопроса, показал.целесообразность применения для исследования эффективности систем управления на всех уроышх иерархии метода 'математического моделирования. При зтсм ?Ciia3KjytA!ue модели должш позволять определять влияние оеноншх v.jmw.oниЯ и управлений на качествекно-количествамше характе-

- fi -

растики конечных продуктов обогащения в динамических режимах.

Заканчивается глава формулировкой конкретных задач исследования.

Во второй главе разрабатывается математическая модель процессе отсадки.

За базовую била принята обобщенная модель разделительного аппарата, предложенная Власовым К.П. и Рафалес-Колбатиковкм Э.З., в основу которой положено уравнение Фоккер-Ппанка-Колмогорова, описиваацэе процессы углеобогащения, как подкласс массовых разделительных процессов: •

= -^[-¿(гЛЖхЛ)] + -¿[в<хД)у(хД)] , (1)

где у - концентрация вещества; А - коэф&шяент сноса, определяющий детерминированную часть процесса; й - коэффициент диффузии, определящий стохастическую часть процесса; х - координата. . /.

• Для решения уравнения (1) применяется . математический аппарат цепей Маркова. При таком подходе рабочее пространство отсадочной машины (отсадочная постель) условно разделяется на две зоны: ввршоп и шшюю, которые, а свою очередь, разбиваются по направлению движения материала на Н ячеек. Поступающий в каздое отделение СМ материал представляется как смесь тяжелых Т и нетя-келых Т составлнщих. По мере перемещения постели со скбростью и происходит обмен между ячейками верхней и нижней зон Т и Т компонентами с переменяют коэффициентами разделения Ъ и диффузии-а.

Исходя из физики процессов, происходящих в отсадочной-кашне, процесс обогащения можно представить в виде суперпозиции трех марковских цепей (рге.1). описыввщих :

1) процесс транспорта и диффузию в верхней зоне;

2) процесс транспорта и дайузию в нитей зоне; .

3) процесс разделения мевду зонами со взаимодиффузией и разгрузкой компонентов.

На рисунке приняты следующие обозначения: и», и. - скорости переноса материала соответственно в верхней и нижней зоне; а., А. - коэффициенты диффузии, определяющие доли материла ячейки, переходящую в соседние под действием диффузионной составлявшей;

с», с» -коэффициенты, определяющие количество материала, не участвующего в процессе транспорта в верхней и нихней .зоне; 1«. ^ -коэффициенты, определяющие количество материала, выделяемого из ячеек нтизй зоны; с«, с« - коэффициенты, определяющие количество материала, не участвующего в процессе разделения. Перечисленные коэффициенты представляют собой переходные вероятности' марковских: цепей. .

Уравнения массообмена, описывающие процесс транспорта. с диффузией б верхней зоне Т-коыпокента для Г такта работы модели имеют вид: .

К1-«С1л-«.+ с*л(£л + Кь»'СвТ«..» ; (2)

где & - объем. 5-кошонента в ячейке верхней зоны.

для <=М; I- номер ячейки. , Аналогичный вид имеют : уравнения, описывающие разделение Г -компонента между зонами и выделение его на нижнего состояния:

снлйл + (ы^Р^Х^.Ь : (3)

^Н^СнЛ •

где объем ^компонента; .выделяемого из Ч-й ячейки

СГл:=

«Л • 2!

нижней зоны за один тахт работы математической модели.

В качестве основных перепевши модели приняты следующие величины: производительность отсадочной машины по исходному углю

породе <К промпродукту О* и концентрату 0«, фракционный состав у» и зольность А* исходного угля, засоренность отходов легкими фракциями у', зольности промпродукта А^ и концентрата давление воздуха в воздушном, отделении ? и высоты тяжелого слоя постели в породном & и промпродуктовом Вт отделениях. Обоснование соотношений, связываниях уравнения массообмена (?.), (3) с переменными модели, производилось на основании физических представлений о процессе. Коэффициента модели определялись из сопоставления результатов вычислительных и натурных экспериментов.

При: этом с целью адекватного отражения динамических соотношений реального объекта по каналу входные возмущения - зольность продуктов в модель введены соотношения, выполнявшие функции сле-хения за зольностью материала в каждой ячейке верхней и нижней зон после каждого временного такта:

(и.,1-» + + Са,>Са.| + (1а. 1*1 *

(4)

1-.А?.у->.<С'.У* > .

г'

и за разделением материала между зонами

.¿т . , С«.4<??.1А«1Т| + Лв. ¡(£. ,

* ' т т 1

'Са.ьСа.ъ + (1р. к Си. I ,

АЙТ1 := + (Ьу ..+ А», л)<?«.

Си.^Бм.ь + (1Н + Лр.1)Са,1 .

После ввода этих соотношений зольность концентрата и промп-родукта будет определяться как

й := + + + + ;

(6)-

А?« := + у^АвЗ + -¡Т^хИ)/ (у™ + уй, + уЪ) .

(5)

Tarace в модель введены зависимости, корректирующие уравнения массообмвна по каналу разделения и динамические соотношения по каналу нагрузка по исходному углю - засоренность породы легкими фракциями. Адекватность математической модели проверялась цо результатам моделирования и данным промышленных экспериментов,

В третьей главе обосновывается выбор критерия эффективности и разрабатывается система управления отсадочной машиной.

Известно, что целью управления процессами обогащения угля является получение максимального количества продукта заданного качества. Для достижения этой цели используется несколько крите- , риев различного вида, причем наиболее обоснованна.! для процесса отспд;си является применений критериев вида:.

$ = + aQ - b(K-K>)2 = max; : (7)

где Ф - критерий эффективности: Фь, а,' b ^эмпирические коэффициенты; Q- производительность обогатительного аппарата по ко.чечншу продукту; К и К> -• текущее и заданное значения показателя качества этого продукта.

Моделирование при реальных входных возмущениях: известных алгоритмов одноканальных экстремальных регуляторов с переменным ша-' гом выявило,.что при значительном вертикальном дрейфе-экстремума' критерия эффективности в системе может установится устойчивый ре-шi автоколебаний вокруг экстремальной точки с.большим шагом, что существенно увеличивает потер на рискание. Для устранения этого, недостатка был предложен следующий алгоритм управления:

1ь.» = h.. + ih'uLi + ih"UÍii ; .

vLt = (i - |VÍ?i|) siga+ <5) sign(l^) ; (8) .

v'n!, _ + x

x|Ut5'| i 6lgn(A4n+S)aign(Un) ,

где h~i - значение управления . на ri-м и n-и. -м шаге; Ahl, Ah11- ¡лаги квантования по уровню управлящего воз-

действия; ».Л'^ значения функции переключения на п-м и п+1 шаге; С - зона нечувствительности экстремального регулятора; Фп- разность меаду значением функции на п-м и п-1-м шагах.

Проведен анализ информационного обеспечения САУ. в ходе которого показано, что. наиболее эффективное управление процессом отсадки возможно при совместном воздействии по каналам: высота тяжелого слоя постели Н и давление воздуха в воздушном отделении Р. По выделенным каналам предложена двухкзнальная адаптивная система управления, в.основу которой положен симплексный метод поиска критерия эффективности. Выбраны параметры поиска и предложен алгоритм изменения размера симплекса с сохранением его регулярности, учитывающий знак критериальной функции на этапе восхождения и число шагов, при котором остается неопрошенной хотя бы одна вершина на этапе-слежений.

'. Показана необходимость и предложены методы прогнозирования основных качественных показателей процесса отсадки с целью компенсации запаздывания, обусловленного инерционностью датчиков. Выявлено, что если предсказание засоренности породи легкими фракциями с достаточной точность» может быть произведение по регрессионной зависимости от производительности по породе, то для прогноза зольности концентрата необходимы более сложные алгоритмы на основе экспоненциального сглаживания с адаптацией следящим сигналом, вида:

. (£«)сгл

= ----. (9)

Ш1<л-я

где (£»)«•« = 7£1 + ц-уНе*-«)«-» - сглаженная ошибка прогноза, 1 - параметр сглаживания.

Эффективность предложенных алгоритмов доказывалась путем сравнительного анализа функционирования различных систем управления! в динамических режимах. Показано, что целесообразнее реализо-вывать систему управления отсадочной машиной согласно рис.2, где 1,2 - датчики высоты постели; 3 - датчик зольности; 4,5 - датчики засоренности й производительности; 6 - система стабилизации частоты колебаний на основе электропневмопривода; 7,8 - системы стабилизации высоты тяжелого слоя постели в породном и промпродук-

Рис. 2. Структура система управления отсадочной машиной

товом отделениях соответственно, выполненные на основе электроприводов постоянного тока; 9 - корректирующее звено; 10 - система стабилизации засоренности порода; И - двухкаяалышй экстремальный регулятор- При такой структуре системы управления достигается увеличение выхода основного товарного продукта - концентрата на 0,96 ч/ч при одновременно» улучшении его качественных показателей.

Четвертая глава посвякэна обоснованию функциональной схемы управления группой отсадочных' машин, образующих отсадочное отделение. Произведен сравнительный анализ эффективности реализации различных схемных решений^

В работе показано, что наличие дисперсий зольности концентратов отдельных отсадочных мапин приводит не только к уменьшению выхода суммарного концентрата отделения, но и к одновременному

ухудшению его качества. Для выработки рациональней структуры управления отсадочным отделением оно рассматривалось как единый взаимосвязанный объект управления, объединенный общей целью функционирования.. Управление отделением целесообразно осуществлять изменением режима разделения только в одной (контрольной) отсадочной машине, на вход которой подается смесь промпродуктов остальных (основных) отсадочных машин. При этом контрольную машину целесообразно оснащать двухканальной системой управления в промпродуктовом и системой стабилизации засоренности породы в породном отделении. Отработка заданного.значения зольности суммарного концентрата отделения в контрольной машина' будет компенсировать отклонение зольности концентратов основных .отсадочных машин и, следовательно, снижать^динамические погрешности процесса регулирования. При этом, отпадает необходимость в оснащении промпродук-товых. отделений основных отсадочных'машин системами экстремального управления. . . •

Для оценки эффективности применения различных вариантов построения системы упражнения группой отсадочных машин проводились вычислительные ?ксперименты при гармонических, и реальных (условия Чумэковской'ПОФ) .' возмущаши■ водействиях. При этом исследуемое отделение из трех отсадочных .машин оснащалось: в первом случае -одноканальннми экстремальными системами управления в породном и промпродуктовом. отделениях каждой "из; машин; второй вариант -какдзя отсадочная " машина , оснащалась двухканальной адаптивной системой в промпродуктовом й системой стабилизации засоренности породы легкими- фракциями "в породном отделениях. При третьем варианте, выявившемся лучшм■ {см. .табл.1)моделировалось отсадочное отделение, состоящее из.двух- основных и одной контрольной отсадочных, машин,..бенйдешюе- системой ' управления, приведенной на рис.3 (то есть при-наличии двухканальной адаптивной системы управления только в промпродуктовом ■ отделении контрольной отсадочной машины). 8 этом случав достигается увеличение выхода концентрата отделения на .2,16 т/ч. .

. Для реализации предложенных алгоритмов ' разработана структура микропроцессорной системы управления на базе однокристальной микроэвм К1816.: ■ ': , ' ■

Основные результаты работы.'

1. Произведена . модификация известной математической модели

Таблица 1

Результат обработки данных моделирований систем управления группой отсадочных машин

Наимено- Показа- Возмущение по нагрузке Реальные возмущения

вание тель не отсадочную машину по. фракционному сос-

числовой процесса чг таву и зольности

характе- 2

ристики Варианты систем Варианты систем'

1 2 3 1 2 3

4,97 4,91 4,90 •3,58, 3,56 3,54

Матема- ф. 7.01 7,06 7,21 5,32 5,37 5,45

тическое 178,90 177,26. 179,04 168,16 167,94 169.24

ожидание 8,02 8,15 8,07 . 8,03 8.18 8,12

К« йпо.,% 50, 08 51,92 52,58 46,58 47.13 47.62

2,99 2.91 2,97 3,02 3,11 3,04

Оппо,% 31,41 28,18 30,38 28,56 27,93 28,14

49.34 45,92 46,78 39,47 36,33 37.45

ф» 0,2Ь 0,20 0,18 0.47 0.4 .0,37

Диспер- ' ф- 1,98 1,89 1,43 1.72 1.35 . 1,20

сия 990,91 948,08 981,8 898.55 865.81 889,55

Ох 0,28 0,36 0,24 0,26 0,30 0,21

0по,(%)г 5,01 8,63 4,44 в,02 4,47 5,51

?г. («)г 0.06 0,05 0,07 0,09 0,12 0,08

4.29 12,20 12 ,70 • 1,81 6,53 7,11

АпЙоЛ«)* 9,62 28,73 20,96 . 6,27 21,96 15,19

•) Здесь Ф» - среднеарифметическое значение критериев эффективности породных отделений всех машн

Рис. 3..Структура системы управления отсадочным отделе-¡шем

процесса отсадки с целью адекватного отражения поведения реального объекта не только з статических, но и в динамических режимах.

2. На основании принятых критериев управления для отсадочной машины определены каналы'управления, воздействие.по которым позволяет достичь максимальной эффективности процесса в целом. Такими каналами являются давление воздуха в воздушном отделении и высота тяжелого слоя постели. Предложен критерий эффективности работы отсадочного отделения. ■

3. Обоснована величина шага квантования по времени управляющих. воздействий, при которой достигается эффективное функционирование системы. Показано, что для реализации полученного значе-

13щ аага квантования необходимо выполнить компенсацию информационного заааздоания путем прогнозирования показания датчиков качества продуктов на один цикл измерения. При этом прогнозную модель для нахождения засоренности породы целесообразно строить регрессионными методами, в то время как для прогнозирования зольности концентрата больше подходит прогнозная модель на основе экспоненциального сглаживания с адаптацией следящим сигналом.

4. Разработаны оригинальные алгоритмы функционирования одно-канальной и двухканалькой экстремальных систем управления отсадочной машиной, позволяющие повысить э^ктивность работы системы по сравнению с существующими. Предложена адаптивная система управления отсадочным отделением.

5. Проведено исследование динамических режимов работы систем управления отдельной отсадочной малиной и отсадочным отделением в целом при различных возмущающих воздействиях на входе объекта. При'этом выяснено, что при реальных возмущащих воздействиях эффективность функционирования предложении систем остается высокой.- .

6. Разработано аппаратное и программное обеспечение для реализации предложенных алгоритмов управления на микропроцессорной базе, а именно - на однокристальных микрсьЭВЫ.

7. Проведенные исследования учтены при разработке и усовершенствовании систем автоматического управления Харьковским институток инженеров городского хозяйства, СКБА ".Черметавтоматика". Экономический эффект от частичного внедрения предложенных систем управления на отсадочных машинах обогатительной-фабрики ЗападноСибирского металлургического комбината. составил 68 тыс.руб. (в ценах 199} г.) ва одну отсадочную машину.

Публикации по теме диссертации.

1. Макропроцессоры в системах управления процессами обогащения. К.П. Власов. И.Г. ¿браменко, A.C.Чеканов, В.В. Шатилло.-Ы.:Недра. 1992.-172 с.

2. Власов К.П., Чеканов A.C., Абраменко И.Г., Фатеев Ф.Н. К вопросу информационного обеспечения систем управления процессами обогащения угля// Изв. вузов. Горный журнал. 1990.-Н9.-С.34-38.

3. Власов К.П., Чеканов A.C. Повышение эффективности функционирования АСУ технологическими процессами одного класса

//Повышение эффективности и надежности городского хозяйства: Сб. научи, тр. - Киев, 1990.- С.40-46.

4. Власов К.П., Абраменко И.Г., Чеканов.А.С. Адаптивные системы управления непрерывней технологически.® процесса®// Труды мевдунар. научн. сессии Внеш. маипшно-электротехн. ин-та.„ - София, 1989.-С.23-26.

5. A.C. 1721780 (СССР). Сканирующий электропривод./К.П.-Влат сов, А.В.Черкашин, А.С.Чеканов.- Опубл. в Б.И., 1992, ji.ll..