автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Адаптивная система автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЯ АВТОМОБИЛЕЙ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Обзор электронных систем управления.

1.2. Принципы построения адаптивных систем автоматического управления.

1.3. Анализ разработок адаптивных систем автоматического управления двигателем постоянного тока в приводах вспомогательного электрооборудования автомобиля.

1.4. Цель и задачи исследования.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ДВИГАТЕЛЯ

ПОСТОЯННОГО ТОКА С ВОЗБУЖДЕНИЕМ ОТ ПОСТОЯННЫХ МАГНИТОВ.

2.1. Анализ характеристик ДПТ.

2.2. Разработка математической модели двигателя в статическом режиме работы.

2.3. Исследование динамических свойств ДПТ как объекта регулирования.

2.4. Оптимизация процессов пуска двигателей постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов.

2.5. Оптимизация процессов реверсирования двигателей постоянного тока свозбуждением от постоянных магнитов.

2.6. Исследование процессов торможения двигателей постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов.

2.7. Исследование возможности ускорения процесса поиска оптимального режима объекта регулирования в адаптивной системе автоматического управления.

2.8. Выводы по главе.

Глава 3. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ

АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЯ АВТОМОБИЛЕЙ.

3.1. Разработка алгоритма функционирования и выбор элементной базы АСАУЭПВЭО автомобилей.

3.2. Разработка структурной схемы и алгоритма управления адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей.

3.3. Разработка функциональной схемы АСАУЭПВЭО автомобилей.

3.4. Разработка принципиальной схемы АСАУЭПВЭО автомобилей.

3.5. Разработка программного обеспечения контроллера адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей.

3.6. Особенности функционирования АСАУЭПВЭО автомобилей в режиме регулирования параметрами сигнала управления ДПТ.

3.7. Выводы по главе.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ВСПОМОГАТЕЛЬНОГО ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЯ АВТОМОБИЛЕЙ.

4.1. Объект исследования и его лабораторные испытания.

4.2. Испытательный стенд для экспериментального исследования работы адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей на ДПТ.

4.3. Программа и методика экспериментальных исследований.

4.4. Экспериментальное исследование статических режимов работы ДПТ с адаптивной системой автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования.

4.5. Экспериментальные исследования динамических свойств АСАУЭПВЭО автомобилей при работе на ДПТ.

4.6. Выводы по главе.

На протяжении последних лет, в мировой практике автомобилестроения большое внимание уделяется развитию автомобильного транспорта, который бы, отвечал все повышающимся, требованиям экономичности и эко-логичности автомобилей, при одновременном улучшении его потребительских свойств, за счет применения дополнительных средств, улучшающих его пассивную безопасность и комфортабельность [1]. Стремление производителей автомобилей повысить комфортабельность, сводится к перекладыванию физических усилий водителя и пассажиров на электромеханические устройства. Улучшение свойств систем отвечающих за пассивную безопасность и комфортабельность требует значительного изменения конструкции и характеристик, как приводных механизмов, так и самих систем [2]. В большинстве этих систем, на протяжении многих лет, используется электрический привод, а на вновь создаваемых устройствах, применяются исключительно электромеханические привода [3].

Как известно, вспомогательное электрооборудование автомобилей работает в сложных, подчас в экстремальных условиях, при которых обеспечение максимальной работоспособности систем становится трудновыполнимой задачей, либо, невыполнимой вовсе. Поддержание правильной работы систем, возможно только путем совершенствования систем управления и защиты, в том числе применения принципов универсализации и взаимозаменяемости узлов, частей и механизмов систем, в случае их технического обслуживания и ремонта [4].

Зарубежные специалисты (по исследованиям фирмы Robert Bosh Gmti) уверяют, что если электромеханические системы вспомогательного электрооборудования, в частности системы электростеклоподъема и электропривода люка крыши, имеют достаточные средства защиты от заклинивания и попадания в рабочую зону движения стекол инородных предметов, то это позволяет предотвратить случаи травматизма среди пассажиров взрослого возроста и снизить случаи детского травматизма на 32%. По этим же исследованиям, поддержание постоянных скоростей работы электроприводов подъема стекла и открытия люка крыши автомобиля при переменных моментах сопротивления, позволяет повысить концентрацию внимания водителя автомобиля на дорожной обстановке на 11%.

Развитие систем управления характеризуется постоянным увеличением числа входящих в систему компонентов; усложнением законов управления частотой вращения, в зависимости от момента сопротивления, на валу ротора электродвигателя. В настоящее время широкое применение получают электропривода вспомогательного электрооборудования автомобилей с двигателями постоянного тока, с независимым возбуждением от постоянных магнитов, и электронные системы управления, построенные на базе микропроцессоров и микроЭВМ [5]. В большинстве систем используется принцип программного управления, основным недостатком которого является низкая точность воспроизведения оптимальных режимов работы двигателей. Данный недостаток связан с технологическим разбросом характеристик двигателя в процессе изготовления, а также воздействием случайных внешних факторов в условиях эксплуатации.

Высокими показателями эффективности регулирования обладают адаптивные системы автоматического управления (АСАУ), в частности системы автоматической оптимизации, которые осуществляют непрерывный поиск по заданному параметру. Наиболее развитыми в группе систем автоматической оптимизации являются системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования (САУЭПВЭО) с широтно-импульсной амплитудно-частотной модуляцией (ШИАЧМ) управляющего сигнала, принцип функционирования которых основан на получении информации от объекта регулирования (ОР) в виде реакции на вводимые пробные поисковые воздействия. САУЭПВЭО свободны от указанного недостатка программируемых систем, так как они осуществляют поддержание, на оптимальном уровне, заданного параметра ОР в соответствии с его индивидуальными особенностями, состоянием и воздействием внешних факторов [6].

В применении к АСАУ двигателями постоянного тока (ДПТ), создание САУЭПВЭО, сдерживается несовершенством методического и технического обеспечения разработок. Недостаточно исследована возможность и эффективность использования САУЭПВЭО для оптимизации параметров ДПТ. Уровень аппаратурной реализации и функционального построения систем не доведен до уровня развития систем с программным управлением. Недостаточно исследованы вопросы улучшения качества работы систем с инерционным ОР, в частности уменьшение времени поиска оптимального режима ОР в САУЭПВЭО дискретного типа.

Важным показателем качества регулирования, по которому можно выносить суждение о возможности применения САУЭПВЭО на объекте регулирования, является время выхода ОР в зону оптимального режима работы. Из теории автоматического управления известно, что САУ с поиском оптимального значения имеют довольно большие значения величины времени поиска наивыгодного значения параметра оптимизации ОР. Это непосредственно связано с тем, что все эти системы используют поисковые алгоритмы. Для эффективного применения САУЭПВЭО с ДПТ с возбуждением от постоянных магнитов, необходимо исследовать возможность ускорения вывода системы в зону оптимального режима работы. В условиях непрерывных изменений внешних нагрузочных характеристик, улучшение пусковых характеристик, увеличение жесткости механических характеристик считается наиболее важной задачей. Возможность применения систем автоматического управления на автомобилях с различными значениями напряжения питания в бортовой сети, в различных системах вспомогательного электрооборудования автомобиля, с двигателями различной мощности, напряжением питания, назначения и характера нагрузки, обеспечивает высокую степень взаимозаменяемости и адаптации по назначению.

Поэтому в диссертации решается научно-техническая задача, призванная обеспечить высокую степень универсальности адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей, высокую степень взаимозаменяемости элементов системы, повышение технико-эксплуатационных, защитных и потребительских свойств электромеханических систем вспомогательного электрооборудования, обеспечивающих комфортабельность, активную и пассивную безопасность автомобиля, за счет улучшения свойств системы управления, при условии неопределенности значений внутренних параметров объекта управления таких как конструктивный параметр магнитной системы, сопротивление якорной цепи, индуктивность якорной цепи и момент инерции системы, внешних параметров питания системы, таких как напряжение в бортовой сети автомобиля, внешних возмущающих воздействий, таких как момент сопротивления, и параметров импульсного сигнала управления, таких как скважность, амплитуда и частота импульсов питания, влияющих на выходные параметры объекта регулирования.

Цель настоящей работы заключается в разработке и исследовании универсальной адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобиля с ускорением поиска оптимального режима работы двигателя и высокими показателями взаимозаменяемости элементов системы.

Научная новизна работы заключается в следующем: 1. Разработана методика совмещения детерминированных и вероятностных частей расчетных математических моделей, отличная от известных использованием вероятностной части по каждому из факторов участвующих в модели и позволяющая учитывать как технологический разброс характеристик ДПТ, так и погрешности средств измерения.

2. Разработан универсальный метод адаптивно-корреляционного поиска, при исследовании установившихся режимов работы сложных динамических систем, отличный от известных учетом каждого наименьшего переходного процесса динамической системы, позволяющий исследовать многоуровневые переходные процессы сложных динамических систем.

3. Разработаны идентификационные модели двигателя постоянного тока, при широтно-импульсной амплитудно-частотной модуляции сигнала управления, позволяющие количественно и качественно оценивать совместное влияние частот вращения, крутящего момента, величины базового напряжения питания двигателя, его конструктивных параметров магнитной системы, индуктивности цепи ротора, сопротивления цепи ротора, скважности импульсов сигнала управления, частоты импульсного сигнала управления и величины момента инерции системы на различных статических и динамических режимах работы ДПТ, что позволяет учитывать весь модельный ряд ДПТ, с возбуждением от постоянных магнитов, используемый в электроприводах вспомогательного электрооборудования автомобилей.

В работе использованы различные методы теоретических и экспериментальных исследований. Анализ ДПТ, как объекта регулирования проводился с помощью статистических методов и численных методов математического анализа, данных совокупного имитационного эксперимента, включающего в себя как детерминированную, так и вероятностную части, подтверждение которого проводилось на двух двигателях постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов, с различными конструкционными параметрами, внутренними и внешними характеристиками. Экспериментальные данные были получены методом активного эксперимента с использованием центрально-композиционного ротабельного планирования в близи зоны оптимума. Выбор оптимального варианта системы осуществлялся методом экспертных оценок. Минимизация принципиальной схемы выполнялась с применением булевой алгебры и метода поразрядной обработки данных. Разработка прикладного программного обеспечения системы проводилась с использованием метода декомпозиции и компиляцион-ного метода программного моделирования логических схем.

Практическая ценность диссертационной работы заключается в следующем:

1. Повышены технико-эксплуатационные свойства, потребительские и защитные свойства, улучшены комфортабельность систем вспомогательного электрооборудования автомобилей.

2. Определены граничные значения приращений показателей ДПТ, как объекта регулирования, в пределах которых целесообразно использовать управление скважностью, амплитудой и частотой по адаптивному алгоритму.

3. Разработаны, исследованы и внедрены принципы двунаправленной адаптации по напряжению питания, в результате чего получены показатели взаимозаменяемости элементов систем.

4. Рекомендованы принципы построения адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей с ускорением поиска оптимального режима работы ДПТ.

5. Разработана экстремальная система, обеспечивающая многомерную оптимизацию объекта управления с переменной скоростью, с двунаправленной адаптацией по напряжению питанию и удовлетворяющая противоречивым требованиям безопасности и универсальности оборудования.

6. Разработано прикладное программное обеспечение системы, позволяющее осуществлять регулирование базового напряжения питания, амплитуды, скважности и частоты импульсов сигнала управления, в соответствии с алгоритмом программно-адаптивного регулирования частоты вращения и полезной мощности двигателя, а также тестировать узлы системы.

Адаптивную систему автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей с ускорением поиска оптимального режима работы двигателя можно рекомендовать для доводки перспективных образцов двигателей постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов, в частности, автоматизировать получение объективных значений оптимальных частот вращения роторов двигателей, на различных режимах, а также использовать при диагностике серийных систем управления двигателями постоянного тока.

Основные результаты исследований докладывались на 7 научно-технических и научно-практических конференциях.

Основные положения диссертации опубликованы в 13 печатных работах.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных результатов и выводов, списка литературы-(138 наименований) и приложений. Работа содержит 233 страницы, в том числе 174 страницы машинописного текста, 16 таблиц и 69 рисунков.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Обоснована целесообразность разработки адаптивной системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудования автомобилей с ускорением вывода ДПТ в зону оптимального режима.

2. Разработана методика совмещения детерминированных и вероятностных частей математических моделей, отличная от известных наличием вероятностной части по каждому из факторов на уровне ±5%, участвующих в модели, и позволяющая учитывать технологический разброс характеристик ±11%.

3. Разработан универсальный метод адаптивно-корреляционного поиска установившегося значения при исследовании сложных динамических систем, позволяющий исследовать многоуровневые переходные процессы и доказана его эффективность, более 76% совпадений времени выхода и более 81% совпадений значения выхода, при исследовании двухуровнего переходного процесса в ДПТ, с двумя типами переходных процессов наименьшего уровня.

4. Разработаны идентификационные модели ДПТ при широтно-импульсной амплитудно-частотной модуляции сигнала управления, позволяющие количественно и качественно оценивать совместное влияние частот вращения (от 500 до 15000 об/мин), крутящего момента (от 0,01 до 1 Н*м), величины напряжения питания двигателя (от 8 до 48 В), его конструктивных параметров магнитной системы (от 0,001 до 0,12), индуктивности цепи ротора (от 0,001 до 0,012 Гн), сопротивления цепи ротора (от 0,2 до 5,8 Ом), скважности импульсов сигнала управления (от 0,5 до 0,98), частоты импульсного сигнала управления (от 300 до 1300 Гц) и величины момента инерции системы (от 0,00002 до 0,0025 кг*м2) на различных статических и динамических режимах работы ДПТ, что позволяет учитывать весь модельный ряд ДПТ используемый в электроприводах вспомогательного электрооборудования автомобилей.

5. Исследовано влияние скорости изменения входного воздействия и величины начального отклонения выхода АСАУ на время выхода объекта регулирования в зону оптимального режима и установлена возможность ускорения поиска оптимального режима путем уменьшения начального отклонения выхода системы от оптимума на первом этапе (от 2% до 5% от зоны оптимального режима работы ДПТ), и использования системы оптимизации с постоянной скоростью изменения входного воздействия на втором этапе управления.

6. Разработаны принципы построения системы питания с двунаправленной адаптацией к параметрам бортовой сети автомобиля (от 8 до 48 В) и к параметрам питания ДПТ (от 12 до 60 В), позволяющие обеспечивать высокую степень взаимозаменяемости элементов систем.

7. Разработана принципиальная схема системы и прикладное программное обеспечение АСАУЭПВЭО автомобилей с ускорением поиска оптимального режима работы ДПТ.

8. Оптимизированы динамические процессы пуска, реверса и торможения ДПТ, с применением поэтапного разделения процессов, что позволяет снизить пиковые значения тока в цепи якоря до 57-63% от максимальных значений при пуске ДПТ постоянным током, при увеличении времени трогания на 12% (0,013с) и увеличении времени пуска на 18% (0,17с).

9. Экспериментально подтверждена возможность создания и высокая эффективность работы АСАУЭПВЭО автомобилей с ускорением поиска оптимального режима работы ДПТ. Минимальное время выхода на оптимальный режим, при хорошей устойчивости системы, было получено на скоростях изменения скважности 0,01.0,03, амплитуды 0,05.0,15В, частоты сигнала управления 10.30Гц за время шага, при времени шага Тш= (0,03.0,05)с.

10. Эффективность использования АСАУЭПВЭО на приводе люка крыши от 2% до 37% (от 0,99 до 11,43 Вт) дополнительной полезной мощности развиваемой двигателем, при различных условиях работы электропривода.

215

1. Акимов C.B., Боровских Ю.И., Чижков Ю.П. Электрическое и электронное оборудование автомобилей. М. Машиностроение, 1988.276 с.

2. Чижков Ю.П., Акимов С.В.Электрооборудование автомобилей. Учебник для ВУЗов.- М.¡Издательство «За рулем», 1999.-3 84 е., ил.

3. Ютт В.Е. Электрооборудование автомобилей. М.: Транспорт, 2001.- 287 е., ил.

4. Теория, конструкция и расчет автотракторного электрооборудования: Учебник для техникумов/ Л.В. Копылова, В.И. Коротков, и др.; Под.ред. М.Н. Фесенко. М.: Машиностроение, 1979. - 344 с.

5. Резник A.M. Электрооборудование автомобилей: Учебник для автотранспортных техникумов. М.: Транспорт, 1990. — 256 с.

6. Зимин E.H., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами. -М.: Высшая школа, 1989.-384 е., ил.

7. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. — М.: Госэнергоиздат, 1963. 722 с.

8. Чиликин М.Г., Сандлер A.C. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. 6-е изд., доп. и перераб. — М.: Энергоиздат, 1981. - 576 е., ил.

9. Како Н., Яманэ Я. Датчик и МикроЭВМ. Л.: Энергоатомиздат, 1986. -120 с.

10. Хрущев В.В. Электрические микромашины автоматических устройств. — Л.: Энергия, 1976. 384 е., ил.

11. Батоврин A.A. Цифровые следящие системы системы судовой автоматики. — Л.: Судостроение, 1972. 482 е., ил.

12. Сабинин Ю.А. Цифровые системы управления точными механизмами. -М.: Наука, 1987.-202 е., ил.

13. Цыпкин Я.З. Теория импульсных систем. М.: Физматгиз, 1968. - 724 е., ил.

14. Чечет Ю.С. Электрические микромашины автоматических устройств. — М.: Энергия, 1964.-424 е., ил.

15. Завапишин Д.А., Певзнер О.Б., Фролов Б.В. Электрические машины малой мощности. -М.: Госэнергоиздат, 1973. —432 е., ил.

16. Старовербов Б.А. Разработка и исследование статических дискретных систем электропривода постоянного тока с импульсными силовыми преобразователями: Дисс. канд. тех. наук Киеский политехнический институт, 1973. 164 е., ил.

17. Кулесский P.A., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением . М.:Энергия, 1973. - 208 е., ил.

18. Николаев Ю.А., Петухов В.П., Чемоданов Б.К. Динамика цифровых следящих систем. — М.: Энергия, 1980. — 496 е., ил.

19. Иванов В.А., Чемоданов Б.К., Медведев B.C. Математические основы теории автоматического регулирования. — М.:Высшая школа, 1971. — 808 е., ил.

20. Автоматическая оптимизация управляемых систем./ Под. ред. Б.Н. Петрова — М.: Иностранная литература, 1960. 240 с.

21. Батоврин A.A. и др. Адаптивные системы автоматического управления электроприводами. — Л.: Энергия, 1967. 256 е., ил.

22. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. / ч.З. Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы. — Л .'.Энергия, 1970. -328 с.

23. Ермаков В.В. Электронная система зажигания с управлением по экстремуму характеристики ДВС. Дисс. канд. тех. наук. М., МАМИ, 1989. -211 е., ил.

24. Батоврин A.A. и др. Цифровые системы управления электроприводами. — Л.: Энергия, 1977. 287 е., ил.

25. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. М.: Машиностроение, 1978. - 736 с.

26. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. -М.: Наука, 1966. 628 е., ил.

27. Draper C.S., Li Y.T., Shull J.R., Serdengecti S., Principles of optimalizing control systems and an application to the Internal combustion engine. ASME. 1951.

28. Казакевич В.В. Теория идеальной модели экстремального регулятора.// Труды ЦИАМ. № 165. - 1949.

29. Авторское свидетельство № 66335 (СССР). Экстремальный регулятор./Казааевич В.В.//Бюлл.из. — 1946. 10.

30. Kim W.E., Bekkey G.A. Adaptive management system of an driving of a cover of the automobile GM «Omega». // SAE Automotive Engineering. -1977.-Vol.84.-№ 1.-pp.24-26.

31. Kim W.E., Bekkey G.A. Optimal engine control of a direct current in an driving of a cover of the automobile.// SAE Automotive Engineering. 1977. -Vol.85. -№ 4. -pp.14-16.

32. Фельдбаум А.А. Основы теории адаптивных систем управления. М.: Наука, 1968.-524 е., ил.

33. Батоврин А.А. Теория оптимальных систем автоматического управления. -JL: Энергия, 1969.-382 е., ил.

34. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления. — М.: Наука, 1966.-307 е., ил.

35. Белман Р. Динамическое программирование./Под.ред. Н.Н.Воробева. -М.: Иностранная литература, 1960. — 400 е., ил.

36. Понтрягин JI.C., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 391 е., ил.

37. Казакевич В.В. Системы экстремального регулирования и некоторые способы улучшения их устойчивости.// Автоматическое управление и вычислительная техника. М.: Машгиз,1958. - с.66 — 96.

38. Казакевич В.В. Об экстремальном регулировании инерционных объектов. / / ДАН СССР. 1960. - т. 133. - №4. - с.756-759.

39. Казакевич В.В. Об экстремальном регулировании. // Автоматическое управление и вычислительная техника. М.: Машиностроение, 1964. — с.7-53.

40. Справочник по теории автоматического управления./ Под ред. А.А.Красовского М.: Наука, 1987. - 712 с.

41. Красовский А.А. Принципы поиска и динамика непрерывных систем экстремального регулирования. // // Автоматическое управление и вычислительная техника. М.: Машиностроение, 1961. - с.5-49.

42. Красовский А.А. Оптимальные методы поиска в непрерывных и импульсных системах экстремального регулирования. // Труды ИФАК. Самонастраивающиеся системы. М.: Наука, 1964. — с.79-92.

43. Dorf R.C. and Farren М.С. Control by motor engines of a direct current. IEEE Press, New York, 1968.

44. Phillips C.L. Adaptive technique by motor engines of a direct current. John Wiley & Sons, New York, 1972.

45. Rabiner L.R. and Rader C.M., Estimation of a regulator performance of a selftuning system. Prentice-Hall, Englewood Cliffs,N. J., 1975.

46. Helms H.D. Self-adapting management system of a wiper.// Proc. National Electronics Conf. Vol.10. - 1974. -pp.758-766.

47. Растригин JI.А. Системы экстремального регулирования. М.: Наука, 1974.-630 е., ил.

48. Иоффе А.Д., Тихомиров В.М. Теория экстремальных задач. М.: Наука,1974.-479 с.

49. Самонастраивающиеся системы. / Под ред. В.П. Тихомирова — М.: Наука, 1978.-452 е., ил.

50. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 е., ил.

51. Пропой А.И. Элементы теории оптимальных дискретных процессов. -М.: Наука, 1973.-255 е., ил.

52. Болтянский В.Г. Оптимальное управление дискретными процессами. — М.: Наука, 1973.-446 с.

53. Salzer J.M. Digital systems of optimal control. IRE WESCON Convention Record, Part 4, 1978.

54. Tou J.T. Dijital and Sampled-Data Control Systems. Mc.Graw-Hill, New York, 1977.

55. Weber M. Automatic Control Systems. 3rd edition. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1975.

56. Hessdoerfer R. Modern Control Theorry. McCraw-Hill, New York, 1973.

57. Kostler W. Digital systems of automatic adapting. John Wiley & Sons, New York, 1975.

58. Hoderer G. Digital systems of control by tiny engines of a direct current. Addison Wesley, Reading, Mass., 1972.

59. Lamm H., Weber M. Digital systems of control by drivings. // SAE Automotive Engineering. 1978. - Vol.65. - № 1. - pp.36 - 38.

60. Weber M., Lamm H. Digital systems of control by drivings.// SAE Automotive Engineering. 1978. - Vol.66. - № 5. - pp.25 - 26.

61. Kumagoi Katsuhide, Tanaka Kanichi. Mathematical modelling of processes of optimal control. //NASA Tehnical Report EG-4041-102-86, March 1986.

62. Obata Yousuke. Climatic check of the automobile.// IF AC Automatica.- Vol.9. №1. - 1983. - pp. 125-129

63. Mizukami Noboru, Ito Shigeji. Mathematical modelling of motor engines of a direct current in automobile electric drives. Proc.JACC, 1985, pp.271-277.

64. Borrmann Hans Aehim, Wolfgang Werner, Voss Tomas. Electric driving of hoisting of glasses of the automobile.// IEEE Trans.on Automatic Control. -Vol.AC-17. 1992.-pp.491-497.

65. Borrmann Hans Aehim, Wolfgang Werner, Voss Tomas. Adaptive electric driving of hoisting of glasses of the automobile // IEEE Trans.on Automatic Control. Vol.AC-17. - 1992. - pp.564- 569.

66. А.И. Вольдек. Электрические машины. Издание второе перераб. и доп. -Издательство «Энергия» Ленинградское отделение, 1974.-830 с. с ил.

67. Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. 4.1.Машины постоянного тока. Трансформаторы. Л: «Энергия», 1973.-543с.с ил.

68. Рихтер Р. Электрические машины. Т.1. Расчетные элементы общего назначения. Машины постоянного тока. М.-Л., ОНТИ, 1965.-596с. с ил.

69. Костенко М.П. Электрические машины, специальная часть. М.-Л., Госэнергоиздат, 1959.-712с. с ил.

70. Важнов А.И. Электрические машины.-Л.: Энергия, 1969. 768с. с ил.

71. Хрущев В.В. Электрические микромашины. Л.:Энергия, 1969. - 278с. с ил.

72. Чечет Ю.С. Электрические микромашины автоматических устройств. — М.гЭнергия, 1964, 424с. с ил.

73. Бертинов А.И. Электрические машины авиационной автоматики. — М.: Оборонгиз, 1961.-450с. с ил.

74. Ермолин Н.П. Электрические машины малой мощности. — М. ¡Высшая школа, 1967. 503с. с ил.

75. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента.-М.¡Металлургия, 1969.-158с. сил.

76. Адлер Ю.П., Маркова Е.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.:Наука, 1971. - 283с.

77. Ермаков В.В., Иванов Д.В. Применение имитационного эксперимента для получения совокупной математической модели электродвигателей постоянного тока независимого возбуждения.//Автотракторное электрооборудование. 2002. - №5-6. - с.45-48.

78. Андерсон Т. Статистический анализ временных рядов. М.:Мир, 1976. — 755с.

79. Барабащук В.И. .Планирование эксперимента в технике. — К.: Техника, 1984.-200с. сил.

80. Барабащук В.И., Креденцер Б.П. Определение погрешностей следящих систем. К.:Наука, 1970. - 191с.

81. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов (модели статики). М.:Металлургия, 1978. - 264с.

82. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов (модели динамики). М.: Металлургия, 1978. - 100с.

83. Микаэлян Б.Г., Росницкий О.В. Математическое планирование эксперимента при разработке и анализе сложных электронных схем. — М.:Наука, 1979.-326с.

84. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экспериментальных исследований. М.:Наука, 1965. - 430с.

85. Кузьмин В.И. Основы моделирования сложных систем. М.гВысшая школа, 1981.-358с.

86. Налимов В.В. Новые идеи в планировании эксперимента. — М.:Наука, 1984.-334с.

87. Растригин JI.A. Статистические методы поиска. -М.:Наука, 1968. 376с.

88. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. -М.:Наука, 1971.-192с.

89. Плескунин В.И. Теоретические основы планирования эксперимента в научных и инженерных исследованиях. Л.:ЛГУ, 1979. — 230с.

90. Хайнтер Д. Статистические методы в экспериментальной физике. — М.:Атомиздат, 1976. 335с.

91. Федоров В.В. Теория оптимального эксперимента. — М.гНаука, 1971, -312с.

92. Финни Д. Введение в теорию планирования эксперимента / Пер. с англ. под. ред. Ю.В. Линника. М.:Наука, 1970. - 287с.

93. Хикс Ч.Р. Основные принципы планирования эксперимента. — М.: Мир, 1970.-406с. сил.

94. Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах. -М.:Наука, 1968.-399с.

95. Четыркин Е.М. Статистические методы прогнозирования. М.: Статистика, 1977.-200с.

96. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.:Мир, 1972. -406с.

97. Шеннон Р. Иммитационное моделирование систем искусство и наука. - М.:Мир, 1978. - 418с.

98. Элементы теории испытаний и контроля технических систем/ Под. ред. P.M. Юсупова. И.:Энергия, Ленинградское отделение. 1978. - 190с.

99. Египенко В.М., Погосян И.А. Вопросы теории проектирования систем автоматизации экспериментов. М.:Наука, 1973. — 114с.

100. Зедгиннидзе И.Г. Планирование эксперимента для исследования многокомпонентных систем. М.:Наука, 1976. —390с.

101. В.В.Ермаков, Д.В. Иванов Совокупная математическая модель электродвигателей постоянного тока независимого возбуждения от постоянных магнитов.//Техника машиностроения.2003. №3. — с.104-109.

102. Максимов В.Н. Многофакторный эксперимент в технике. М.:МГУ, 1980.-280с.

103. Лоули Д., Максвелл А. Факторный анализ как статистический метод. — М.:Мир, 1967.-144с.

104. Маркова Е.В. Теория и применение комбинаторных планов в задачах идентификации и оптимизации: Автореф. дис. . д-ра техн.наук. М.: МЭИ, 1971.-64с.

105. Круг Г.К., Сосулин Ю.А. Планирование эксперимента в задачах идентификации и экстраполяции. -М.:Наука, 1977. -208с.

106. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. -М.: Мир, 1981. — 520с.

107. Дехтяренко В.А., Свояцкий Д.А. Методы многокритериальной оптимизации сложных систем при проектировании. М.:Наука, 1976, 420с.

108. Броди С.М., Власенко О.Н. Расчет и планирование испытаний на надежность. М.:Наука, 1970. - 190с.

109. Справочник по специальным функциям с формулами, графиками и математическими таблицами / Под.ред. М. Абрамовича и И. Сиган. — М.:Наука, Физматлит, 1979. 904с.

110. Самонастраивающиеся системы./Под.ред. П.И.Чинаева. — Киев. :Наукова думка, 1969. -528с.

111. Автомобильные датчики./Сб.статей М. Машиностроение, 1982. -102с.

112. Сига X., Мидзутани С. Введение в автомобильную электронику. М.:Мир, 1989.-232с.

113. Игараси И., Такэути Т. Современное состояние и проблемы связанные с разработкой электронных датчиков для автомобилей./Денси гидзюцу. — 1975.-т.17. -№12.- 19-25.//Перевод ВИНИТИ№52505.

114. Эман М.Ф. Интегральные датчики в интерфейсах электронных систем автомобильного управления./TRW Optron. Texas .//Перевод ВИНИТИ №8995.

115. В.В.Ермаков, Д.В.Иванов. Влияние напряжения питания на управляемость электроприводов с двигателями постоянного тока / Проблемы современного энергомашиностроения: Материалы всероссийской научно-технической конференции.- Уфа: УГАТУ, 2002. -с.72

116. В.В.Ермаков, Д.В.Иванов. Повышение управляемости электроприводов с двигателями постоянного тока // Проблемы современного энергомашиностроения: Материалы всероссийской научно-технической конференции.- Уфа: УГАТУ, 2002. с.73

117. В.В.Ермаков, Д.В.Иванов. Управляемый электропривод. // Международный журнал по транспортным технологиям. Минск.: БНТУ AAA, 2002. - №1

118. В.В.Ермаков, Д.В.Иванов. Датчик линейного перемещения для САУ электорприводов вспомогательного электрооборудования гибридных автомобилей. // Международный журнал по транспортным технологиям. -Минск.: БНТУ AAA, 2002. №2

119. В.В.Ермаков, Д.В.Иванов. Разработка системы автоматического управления электроприводами вспомогательного электрооборудованиягибридных автомобилей. // Международный журнал по транспортным технологиям. Минск.: БНТУ AAA, 2002. - №2

120. В.В.Ермаков, Д.В.Иванов. Микропроцессорный блок САУ электроприводов вспомогательного электрооборудования гибридных автомобилей. // Международный журнал по транспортным технологиям. -Минск.: БНТУ AAA, 2002. №2

121. Мирский Г.Я. Микропроцессоры в измерительных приборах. — М.:Радио и связь, 1984. 160с.

122. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления: Справочник./Под.ред. С.Т.Хвоща. JL Машиностроение, 1987.-640с.

123. Микропроцессоры и микропроцессорные комплекты интегральных микросхем: Справочник./Под.ред. В.А.Шахнова. т.1. М.:Радио и связь, 1987.-367с.

124. Т.В.Ремизевич. Микроконтроллеры для встраиваемых приложений:от общих подходов к семействам НС05 и НС08 фирмы MOTOROLA./ Под.ред. И.С. Кирюхина. - М.:ДОДЭКА, 2000. - 272с.

125. Аналоговые и цифровые интегральные микросхемы: Справочник./ Под.ред. С.В.Якубовского. М.:Радио и связь, 1984. - 432с.

126. Шило B.JI. Популярные цифровые микросхемы: Справочник.2-е изд. -Челябинск:Металлургия, Челябинское отд., 1989. 352с. с ил.

127. Полупроводниковые оптоэлектронные приборы: Справочник./ В.И.Иванов, А.И.Аксенов, А.М.Юшин. М.:Энергоатомиздат, 1989. -448с.

128. Микропроцессоры. В 3-х. кн. Кн.2. Средства сопряжения, контроллирующие и информационно-управляющие системы./ Под.ред. Л.Н.Преснухина. — М.:Высшая школа, 1986. -383с.

129. Завьялов A.C. Обработка результатов измерений. — Томск, 1980. — 63с.

130. Hahn G.I., Shapiro S. Statistical models in ingineering. Preaserch and development. - Center General Electric Company. - New York - London -Sydnei: John Willey and Sons, 1967. - p. 396.

131. Heinhold I., Gaede K.W. Ingeniur statistic. München — Wien, Springer Verlag, 1964.-352s.

132. Martin-Zoff. The definition of random sequences. Information and Control, v.9, 1966, p. 602-619.

133. Mills F. Statistical metods. New York: Columbia Universitaty, 1965. -304p.

134. ГОСТ 14858-98 «Микроэлектродвигатели постоянного тока. Методы стендовых испытаний». -М.'.Стандарт, 1998.